KR20170014553A - 근전도 방식의 전동 의수 및 그 제어 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 근전도 방식의 전동 의수 및 그 제어 장치에 대하여 개시한다. 본 발명의 일면에 따른 사용자 근전도에 대한 감지 결과에 따라 제어되는 근전도 방식의 전동 의수는, 사용자의 다섯 손가락, 손바닥 및 손목에 각기 대응하는 손가락부, 손바닥부 및 손목부 하우징; 상기 손가락부의 끝단과 직접 연결되거나, 적어도 하나의 도르래에 의해 간접적으로 연결되는 복수의 와이어; 손가락 구동에 관련된 사용자 근전도 감지에 따른 제어 유닛의 지시에 따라 상기 복수의 와이어를 당겨 상기 손가락부를 파지(把持)하거나, 상기 복수의 와이어를 풀어 상기 손가락부를 펴는 제1 구동부; 상기 손가락부의 각 관절부위에 각기 구비되며, 상기 복수의 와이어가 풀릴 때 각 손가락부를 파지하는 방향으로 복원력을 가해 상기 각 손가락부를 펴는 복수의 관절부재; 및 상기 제1 구동부에 의해 상기 복수의 와이어가 당겨질 때 엄지 손가락부의 구부려지는 속도를 늦추고 상기 복수의 와이어가 풀릴 때 상기 엄지 손가락부의 펴지는 속도를 증가시키는 속도조절 수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

근전도 방식의 전동 의수 및 그 제어 장치{Electric Prosthesis based on EMG(Electromyogram) method and the Remote Control Appraratus thereof}

본 발명은 근전도 방식의 전동 의수에 관한 것으로서, 더 구체적으로는 파지 기능을 제공할 수 있는 근전도 방식의 전동 의수 및 그 제어 장치에 관한 것이다.

최근, 전쟁과 산업재해, 교통재해나, 각종 지병 발생으로 장애를 가진 사람은 점점 증가하고 있다.

또한, 핵가족화 현상으로 독자적으로 생활하려는 장애인의 욕구와 필요성은 더 높아지고 있는데, 아직까지 이를 위한 현실적 수단은 부족한 상태이다.

물론, 기능적 의수인 로봇팔, 보행보조 로봇이나, 전동 휠체어 등이 시판되고 있으나, 고가여서 경제적으로 취약한 계층은 구매하기 어려웠다. 더욱이, 로봇팔은 고성능 액추에이터, 제어 유닛 등을 사용한 고비용 설계로 이뤄지고 있어, 비용을 절감하기 어려웠다.

대한민국공개번호 10-2012-0064571(공개일자 : 2012.06.19)

본 발명은 전술한 바와 같은 기술적 배경에서 안출된 것으로서, 비교적 간단한 기구적 구조에 의해 파지 기능을 제공할 수 있는 근전도 방식의 전동 의수 및 그 제어 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명의 일면에 따른 사용자 근전도에 대한 감지 결과에 따라 제어되는 근전도 방식의 전동 의수는, 사용자의 다섯 손가락, 손바닥 및 손목에 각기 대응하는 손가락부, 손바닥부 및 손목부 하우징; 상기 손가락부의 끝단과 직접 연결되거나, 적어도 하나의 도르래에 의해 간접적으로 연결되는 복수의 와이어; 손가락 구동에 관련된 사용자 근전도 감지에 따른 제어 유닛의 지시에 따라 상기 복수의 와이어를 당겨 상기 손가락부를 파지(把持)하거나, 상기 복수의 와이어를 풀어 상기 손가락부를 펴는 제1 구동부; 상기 손가락부의 각 관절부위에 각기 구비되며, 상기 복수의 와이어가 풀릴 때 각 손가락부를 파지하는 방향으로 복원력을 가해 상기 각 손가락부를 펴는 복수의 관절부재; 및 상기 제1 구동부에 의해 상기 복수의 와이어가 당겨질 때 엄지 손가락부의 구부려지는 속도를 늦추고 상기 복수의 와이어가 풀릴 때 상기 엄지 손가락부의 펴지는 속도를 증가시키는 속도조절 수단을 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명의 다른 면에 따른 사용자의 다섯 손가락, 손바닥 및 손목에 각기 대응하는 손가락부, 손바닥부 및 손목부 하우징; 복수의 와이어를 당기거나 풀어 상기 복수의 와이어 및 적어도 하나의 도르래를 거쳐 간접적으로 연결된 상기 손가락부를 파지(把持)하거나, 상기 손가락부를 펴는 제1 구동부; 상기 손목부를 제1 방향 또는 그 역방향으로 회전시키는 제2 구동부; 사용자 근전도의 변화를 감지하는 근전도 감지부; 감지된 상기 사용자 근전도에 따라 상기 제1 및 제2 구동부를 제어하는 제1 제어부; 및 제1 통신부를 포함하는 전동 의수를 원격으로 제어하는 제어용 애플리케이션이 설치된 사용자 인터페이스 장치는, 사용자 요청을 입력받는 입력부; 상기 사용자 요청에 따라 상기 제1 및 제2 구동부 중 적어도 하나에 대한 제어명령을 송신하여 상기 전동 의수를 원격 제어하며, 상기 사용자의 조작하려는 부위별 상기 제1 근전도 센서의 감지상태를 그 조작부위를 구분하여 표시부를 통해 표출하는 제2 제어부; 및 상기 제1 통신부에 상기 제어명령을 송신하거나, 상기 제2 제어부의 데이터를 상기 제1 통신부로 송신하는 제2 통신부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

본 발명에 따르면, 구조를 단순화할 수 있고 제조 원가를 절감할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 근전도 방식의 전동 의수를 도시한 도면.
도 2a 내지 도 2d는 본 발명의 실시예에 따른 근전도 방식의 전동 의수의 핸드관절을 이루는 구성요소를 도시한 도면.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 실시예에 따른 근전도 방식의 전동 의수의 핸드구동을 위한 구성요소를 도시한 도면.
도 4a 및 도 4b는 본 발명의 실시예에 따른 상완 유닛을 도시한 도면.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 제어 유닛을 도시한 도면.
도 6a는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말을 도시한 구성도.
도 6b 및 도 6c는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말의 전동 의수 제어용 인터페이스를 도시한 화면.

본 발명의 전술한 목적 및 그 이외의 목적과 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자는 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가를 배제하지 않는다.

이제 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 도 1 내지 5는 본 발명의 실시예에 따른 근전도 방식의 전동 의수를 도시한 도면이다.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 근전도 방식의 전동 의수는 전완 유닛(U1), 상완 유닛(U2) 및 제어 유닛(50)을 포함한다.

먼저, 전완 유닛(U1)은 핸드관절을 이루는 구성요소들과 핸드구동을 위한 구성요소로 나뉜다. 이때, 핸드관절을 이루는 구성요소는 전완 하우징(h1), 복수의 와이어(t1~t5), 복수의 관절부재(jo) 및 제1 내지 제4 도르래(p1~p4), 속도조절 부재(s3) 및 연장수단(fb)을 포함한다. 그리고, 핸드구동을 위한 구성요소는 손가락 구동부(M1, W1, G1) 및 손목 구동부(M2, G2, sht)를 포함한다.

이하, 도 2a 내지 도 2d를 참조하여 핸드관절을 이루는 구성요소에 대하여 설명한다.

전완 하우징(h1)은 엄지, 검지, 중지, 약지 및 소지의 다섯 손가락부, 손바닥부 및 손목부로 구성된다. 이때, 각 손가락부는 각기 관절 부위를 움직일 수 있는 형태로 구성되고, 손바닥부는 손목부와 회전 가능한 형태로 결합된다.

제1 내지 제5 와이어(t1~t5)는 각 손가락부를 굽히고 펼치는 움직임을 제어하기 위한 것으로서, 그 중 하나는 핸드구동을 위한 구성요소 중 적어도 하나와 연결된다.

복수의 관절부재(jo)는 각 손가락 관절부위에 구비되어, 제1 내지 제5 와이어(t1~t5)에 의한 당기는 힘이 없어지면, 관절이 펴지는 방향으로 탄성력을 가한다.

도 2b와 같이, 복수의 관절부재(jo)는 엄지를 제외한 네 손가락부 하우징에는 각기 세 개가 구비되고, 엄지 손가락부 하우징에는 세 개 구비될 수 있다. 또한, 복수의 관절부재(jo)의 탄성계수는 손가락부가 펴지는 속도에 대응할 수 있다.

예컨대, 각 관절부재(jo)는 적어도 그 일부가 각 손가락부 하우징에 고정되며, 도 2c과 같이, 관절이 펴지는 방향으로 탄성력이 작용하는 비틀림 스프링(코일 스프링)일 수 있다.

제1 내지 제4 도르래(p1~p4)는 손바닥부 내부에서 자유롭게 움직일 수 있도록 제1 내지 제5 와이어(t1~t5) 중 적어도 하나의 중간에 위치하며, 제1 내지 제5 와이어(t1~t5)와 함께 다섯 손가락부의 움직임을 제어한다.

이하, 각 와이어 및 각 도르래의 연결 구조 및 손가락부의 움직임 제어에 대하여 설명한다.

제1 와이어(t1)는 그 양단이 검지와 중지 손가락부의 끝단 부위에 각기 연결되며, 제1 와이어(t1)의 중간에는 제1 도르래(p1)가 위치한다. 여기서, 제1 와이어(t1)는 검지와 중지 손가락부 하우징의 중간중간에 위치한 가이드 부재(예컨대, 돌출부)에 의해 손가락부 하우징에 걸리지 않고 움직일 수 있다.

제2 와이어(t2)는 그 양단이 약지와 소지의 손끝 부위에 각기 연결되며, 제2 와이어(t2)의 중간에는 제2 도르래(p2)가 위치한다. 여기서, 제2 와이어(t2)는 약지와 소지손가락부 하우징의 중간중간에 위치한 가이드 부재(예컨대, 돌출부)에 의해 손가락부 하우징에 걸리지 않고 움직일 수 있다.

제1 및 제2 도르래(p1, p2)는 제3 와이어(t3)로 연결되며, 제3 와이어(t3)의 중간에는 제3 도르래(p3)가 위치한다.

제3 도르래(p3)는 제4 와이어(t4)에 의해 엄지 손가락부 끝단과 연결되는데, 제4 와이어(t4)의 중간에는 제4 도르래(p4)가 위치하며, 제4 도르래(p4)는 그를 당기는 제5 와이어(t5)를 거쳐 핸드구동을 위한 구성요소에 연결된다. 여기서, 제4 와이어(t5)는 엄지 손가락부 하우징의 중간중간에 위치한 가이드 부재(j1) 예컨대, 돌출부에 의해 엄지 손가락부 하우징에 걸리지 않고 움직일 수 있다.

도 1과 같이, 엄지 손가락부를 제외한 네 손가락부가 엄지 손가락부보다 두 개의 도드래를 더 거쳐 핸드구동을 위한 구성요소에 연결되는 구조에서, 다섯 손가락부를 비슷한 속도로 움직이기 위해서는 힘의 분배에 의해 엄지 손가락부의 복원력이 다른 손가락부들의 복원력과 같거나 커야 한다.

이를 위해서, 엄지 손가락부에 구비된 관절부재가 다른 네 손가락부에 구비된 관절부재에 비해 약 4배 가량 큰 탄성계수를 가지도록 구성될 수 있다. 그러나, 그렇게 하면 엄지 손가락부가 다른 손가락부에 비해 지나치게 강한 복원력을 갖게 되어, 엄지 손가락부의 움직임이 부자연스러워진다.

이러한 문제를 방지하고자, 본 발명에서는 제4 와이어(t4)의 중간에 속도조절 부재(s3) 및 연장수단(fb)을 더 포함한다. 그리고, 다섯 손가락부 하우징의 각 관절부위에는 각기 비슷한 탄성계수를 갖는 복수의 관절부재(jo)를 사용한다.

속도조절 부재(s3)는 예컨대, 스프링 등의 탄성부재로서, 그 일단은 손바닥부 하우징에 고정되고, 그 타단은 제4 와이어(t4)의 중간 일점에 고정된다. 속도조절 부재(s3)는 그 탄성력에 의해 제4 와이어(t4)가 당겨질 때는 엄지 손가락부가 구부려지는 속도를 늦추고, 제4 와이어(t4)가 풀릴 때는 엄지 손가락부가 펴치는 속도를 증가시킬 수 있다.

연장수단(fb)은 손바닥부 하우징에 구비되어, 제4 와이어(t4)의 중간 일점에서 엄지 손가락부 끝단의 길이를 연장한다. 즉, 연장수단(fb)은 엄지 손가락부의 끝단으로 이어지는 제4 와이어(t4)의 길이를 연장함에 따라 엄지 손가락부가 구부려지는 속도를 늦출 수 있다.

이하, 손가락 구동부(M1, W1, G1)의 손가락 움직임 제어 과정에서 핸드관절을 이루는 구성요소의 동작에 대하여 설명한다.

손가락 구동부(M1, W1, G1)에 의해 제5 와이어(t5)가 당겨지면, 제4 도르레(p4)가 순차적으로 당겨지고, 그에 따라 제3 도르래(p3)와 엄지 손가락부 끝단에 연결된 제4 와이어(t4)가 당겨진다. 그러면, 제4 와이어(t4)의 일단은 제1 및 제2 도르래(p1, p2)를 당겨 검지에서 소지까지의 네 손가락부를 구부리고, 제4 와이어(t4)의 타단은 엄지 손가락부 끝단을 당겨 엄지 손가락부를 구부린다.

이때, 제4 와이어(t4)의 타단은 속도조절 부재(s3)와 연장수단(fb)을 거쳐 엄지 손가락부 끝단에 연결되므로, 네 손가락부가 구부져진 다음에 엄지 손가락부가 구부려질 수 있다.

상세하게는, 제5 와이어(t5)가 원점으로부터 기설정된 일정길이 당겨지는 동안은 제4 와이어(t4)의 중간 일점에 의해 당겨지는 속도조절 부재(s3)만 늘어나고 엄지 손가락부 끝단은 거의 구부려지 않을 수 있다. 또한, 제5 와이어(t5)가 원점으로부터 기설정된 일정길이 당겨진 이후, 속도조절 부재(s3)가 더 이상 늘어나지 않는 순간부터 엄지 손가락부 끝단이 당겨져 엄지 손가락부가 구부려질 수 있다.

반대로, 당겨진 제5 와이어(t5)가 풀어지면, 속도조절 부재(s3)의 복원력에 의해 엄지 손가락부 끝단이 먼저 펴지며, 이후 나머지 네 손가락부가 펴질 수 있다.

이러한 제어에 의해서, 본 발명에서는 손가락부를 구부리고 펴는 과정에서 엄지 손가락부와 다른 손가락부들이 부딪히지 않도록 할 수 있으며, 다섯 손가락부의 움직임을 자연스럽게 제어할 수 있다.

한편, 도 2d와 같이, 전술한 네 손가락부 하우징은 작동 방향에 수직하는 힘을 받을 때 각 손가락 관절부가 파손되지 않고 충격을 흡수할 수 있도록 회전 자유도를 가진다.

이를 위해서, 네 손가락부는 손바닥부와 연결되는 부위의 일점(A)을 기준으로 손가락을 모으는 방향과 좌우로 펼치는 방향으로 움직일 수 있는 예컨대, 힌지 등의 자유도 부재를 포함한다. 그에 따라, 본 발명의 실시예에 따른 전동 의수의 손가락부는 그의 파지에 의해 잡히는 물체의 형태에 따라서 어느 정도 유연하게 움직일 수 있다.

다음으로, 도 3a 내지 도 3c를 참조하여 핸드구동을 위한 구성요소에 대하여 설명한다. 여기서, 핸드구동을 위한 구성요소는 사용자의 환부를 감싸는 소켓 전방에 고정되어, 제어 유닛(50)의 지시에 따라 손가락부나, 손목부 움직임을 제어한다.

이하, 도 3a 및 3b를 참조하여 본 발명에 따른 손가락 구동부에 대하여 설명한다. 손가락 구동부(M1, W1, G1)는 제어 유닛(50)의 지시에 따라 손가락부를 구부리거나 펴는 기능을 수행하기 위한 구성요소이다.

도 3a에 도시된 바와 같이, 손가락 구동부(M1, W1, G1)는 손가락구동 모터(M1), 제1 웜힐(W1) 및 제1 웜기어(G1)를 포함한다.

먼저, 제어 유닛(50)이 손가락 구부림을 지시하면, 손가락구동 모터(M1)는 제1 방향으로 회전한다. 그러면, 손가락구동 모터(M1)와 동일축 상에 있는 제1 웜기어(G1)가 같은 방향으로 회전하고, 그에 따라 제1 웜기어(G1)에 맞물린 제1 웜힐(W1)이 제1 방향에 대응되는 제2 방향으로 회전한다. 여기서, 제1 웜힐(W1)은 제5 와이어(t5)를 감거나 푸는 윈치(W2)와 동일축에 고정되므로, 제1 웜힐(W1)이 제2 방향으로 회전되면, 제5 와이어(t5)가 당겨져 다섯 손가락부는 구부려진다.

반면, 제어 유닛(50)이 손가락 펼침을 지시하면, 손가락구동 모터(M1)가 제1 방향의 역방향으로 회전되고 그와 동일축 상의 제1 웜기어(G1)가 동일한 방향으로 회전한다. 그러면, 제1 웜기어(G1)와 맞물린 제1 웜힐(W1)은 제2 방향의 역방향으로 회전되어, 제5 와이어(t5)는 풀린다. 따라서, 손가락부를 당기던 힘이 없어져, 복수의 관절부재(jo)의 복원력에 의해 다섯 손가락부는 펼쳐진다.

여기서, 제1 웜기어(G1)는 손가락부를 셀프 락킹(Self Locking)할 수 있다. 다시 말해, 제1 웜기어(G1)는 손가락구동 모터(M1)가 회전하던 중이나 회전완료 후에 손가락부의 움직임을 그 위치에서 멈출 수 있다.

한편, 핸드부의 회전에 관련된 핸드부고정 샤프트(sft)에는 손가락 움직임에 관련된 파지력 조절부재(h3,4, s1,2, N1)가 더 포함된다.

도 3d와 같이, 파지력 조절부재(h3,4, s1,2, N1)는 조절용 하우징(h3), 가이드홈(h4), 너트부재(N1), 제1 및 제2 탄성부재(s1, s2)를 포함한다.

조절용 하우징(h3)은 핸드부고정 샤프트(sft)에 고정되어 핸드부고정 샤프트(sft)와 함께 회전할 수 있다. 또는, 핸드부고정 샤프트(sft)의 내부에 포함되되 핸드부고정 샤프트(sft)와 함께 회전되지는 않을 수 있다.

조절용 하우징(h3)의 중간에는 도 3d와 같이 제6 와이어(t6)에 따른 너트부재(N1)의 이동경로를 제공하는 가이드홈(h4)이 구비된다.

예컨대, 조절용 하우징(h3)은 양끝이 막혀있고 그 측면의 적어도 일부는 너트부재(N1), 제1 및 제2 탄성부재(s1, s2)의 움직임이 보여지도록 개방된 원통에 가까운 형상으로 구성되어, 핸드부고정 샤프트(sft)에 고정될 수 있다.

제1 및 제2 탄성부재(s1, s2)는 조절용 하우징(h3)의 가이드홈(h4) 내부에 끼워지며, 그 중간에는 제6 와이어(t6)가 지나가는 통로가 구비될 수 있다. 이때, 제1 탄성부재(s1)는 제2 탄성부재(s2)보다 더 큰 탄성계수를 가지는 스프링일 수 있다.

제6 와이어(t6)는 그 적어도 일부가 제1 웜힐(W1)과 동일축상의 윈치에 감겨 제1 및 제2 탄성부재(s1, s2)를 통과하여 제5 와이어(t5)에 연결된 너트부재(N1)에 연결되므로, 손가락구동 모터(M1)가 제1 방향으로 회전하면, 가이드홈(h4) 내부에서 제1 탄성부재(s1)가 압축된 다음 제2 탄성부재(s2)가 압축된다.

그런데, 제1 탄성부재(s1)는 제2 탄성부재(s2)보다 더 큰 탄성계수를 가지는 스프링이므로, 제1 탄성부재(s1)가 압축되는 제1 일정시간 동안은 손가락부의 파지력이 서서히 증가하고, 제2 탄성부재(s2)가 압축되기 시작하는 제1 일정시간 이후에는 손가락부의 파지력이 급격히 증가할 수 있다. 이와 같이, 본 발명에서는 사용자가 무거운 물건을 잡기 위해 지속적으로 손에 힘을 주는 시도를 할 경우에(그러한 형태의 근전도를 감지하면), 손가락부를 구부지는 힘을 더 증가시키는 하중 제어를 할 수 있다.

이하, 도 3c 및 3d를 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 손목 구동부에 대하여 설명한다.

손목 구동부(M2, G2, sht)는 제어 유닛(50)의 지시에 따라 손바닥부 및 손가락부를 포함하는 핸드부를 제3 방향 또는 그 역방향으로 회전시킨다.

도 3c 및 3d에 도시된 바와 같이, 손목 구동부(M2, G2, sht)는 핸드부회전 모터(M2), 평기어(G2) 및 핸드부고정 샤프트(sft)를 포함한다.

핸드부고정 샤프트(sft)는 손바닥부에 고정되며, 핸드부회전 모터(M2)의 회전에 따라 그와 동일한 방향 또는 역방향으로 회전함에 따라 그에 고정된 손바닥부를 회전시킨다.

핸드부회전 모터(M2)는 제어 유닛(50)의 지시에 따라 제3 방향 또는 그 역방향으로 회전하며, 평기어(G2)를 거쳐 핸드부고정 샤프트(sft)에 그 회전력을 전달한다.

요컨대, 제어 유닛(50)이 손목 회전을 지시하면, 핸드부회전 모터(M2)는 그와 맞물린 평기어(G2)와 함께 제3방향 또는 제3방향의 역방향으로 회전하며, 그에 따라 평기어(G2)와 동일축 상의 핸드부고정 샤프트(sft)가 제3방향 또는 그 역방향에 대응하는 방향으로 회전한다. 그런데, 핸드부고정 샤프트(sft)는 손바닥부와 결합되므로, 핸드부회전 모터(M2)가 회전하면, 손바닥부는 제3방향 또는 그 역방향으로 회전할 수 있다.

평기어(G2)는 핸드부회전 모터(M2)가 회전하던 중 또는 회전완료 후에 핸드부고정 샤프트(sft)의 회전을 그 위치에서 멈출 수 있다.

이하, 도 1, 도 4a 및 도 4b를 참조하여 상완 유닛(U2)에 대하여 설명한다.

도 1로 돌아가서, 상완 유닛(U2)은 전완유닛 연결부(c1), 상완 하우징(h2), 상완소켓 연결부(c2), 결합부(c3), 팔꿈치구동 모터(M3), 제2 웜기어(G2) 및 제2 웜힐(W3)을 포함한다.

도 4a 및 4b를 참조하면, 상완 하우징(h2)은 팔꿈치 아래 팔뚝을 형성하며, 그 내부에 팔꿈치구동 모터(M3), 제2 웜기어(G2), 제2 웜힐(W3)을 포함한다.

전완유닛 연결부(c1)는 핸드구동을 위한 구성요소의 후방을 상완 유닛(U2)에 고정시킨다. 상세하게는, 도 4a와 같이, 전완유닛 연결부(c1)는 상완 하우징(h2)에서 연장되는 복수의 돌출부로서, 복수의 돌출부가 핸드구동을 위한 구성요소에 구비된 복수의 홈에 끼워짐에 따라 전완 유닛(U1)과 상완 유닛(U2)을 상호 결합시킬 수 있다.

도 4b를 참조하면, 상완소켓 연결부(c2)는 사용자의 환부를 감싸는 소켓(미도시)에 고정되어, 상완 유닛(U2)을 사용자의 환부(팔뚝)에 고정할 수 있다. 소켓(미도)는 환자의 환부를 감싸는 구조 및 상완소켓 연결부(c2)와 소켓(미도시)의 연결 구조에 대해서는 당업자라면 본 명세서로부터 자명하게 도출 가능하므로, 그에 대한 상세한 설명은 생략하기로 한다.

결합부(c3)는 상완소켓 연결부(c2)와 제2 웜힐(W3)을 결합시키는데, 상완소켓 연결부(c2)에는 움직이지 않게 단단히 고정되고, 제2 웜힐(W3)에는 제2 웜힐(W3)의 회전을 방해하지 않도록 결합된다. 따라서, 제2 웜힐(W3)이 회전하면, 결합부(c3)와 상완 하우징(h2)이 이루는 각도가 변화할 수 있다.

도 4b를 참조하면, 제어 유닛(50)이 팔꿈치 굽힘을 지시하는 구동신호를 전달하면, 팔꿈치구동 모터(M3)가 제4 방향으로 회전하고, 그에 따라 동일축상의 제2 웜기어(G2)가 제4 방향으로 회전한다. 그러면, 제2 웜기어(G2)와 맞물린 제2 웜힐(W3)이 팔꿈치를 굽히는 방향으로 회전하여 상완 하우징(h2)을 팔꿈치를 굽히는 방향으로 구부릴 수 있다. 반대로, 제어 유닛(50)이 팔꿈치 폄을 지시하는 구동신호를 전달하면, 팔꿈치구동 모터(M3)가 제4 방향의 역방향로 회전하고, 그에 따라 동일축상의 제2 웜기어(G2)가 제4 방향의 역방향으로 회전한다. 그러면, 제2 웜기어(G2)와 맞물린 제2 웜힐(W3)이 팔꿈치를 펴는 방향으로 회전하여 상완 하우징(h2)을 팔꿈치를 펴는 방향으로 움직일 수 있다.

한편, 손가락구동 모터(M1), 핸드부회전 모터(M2) 및 팔꿈치구동 모터(M3)의 주변에는 모터의 회전수 및 회전각도를 감지하는 적어도 세 개의 회전 감지부(pt1~3)를 더 포함한다. 예컨대, 손가락구동 모터(M1) 주변에 구비되는 회전 감지부(pt1~3, pt2 및 pt2는 생략됨)는 도 3a와 같이, 제1 웜힐(W1)의 회전 날개의 회전에 따른 빛의 투과 여부를 감지함에 따라 모터 회전수 및 회전각을 감지할 수 있다.

이하, 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 제어 유닛(50)에 대하여 설명한다.

도 5와 같이, 제어 유닛(50)은 저장부(530), 근전도 감지부(510), 제어부(520), 배터리 관리부(540), 모터구동부(560) 및 통신부(550)를 포함한다.

저장부(530)는 임계치 및 기준신호 등을 저장한다.

근전도 감지부(510)는 사용자의 환부를 감싸는 소켓의 하부에 구비되어, 사용자의 잔류 근육의 근전도를 감지한다.

제어부(520)는 저장부(530)의 기준신호를 바탕으로 근전도 감지부(510)로부터의 감지신호를 분석하여 사용자가 움직이고자 하는 부위를 파악하고, 파악된 의도에 따라 모터구동부(560)를 제어한다.

이때, 제어부(520)는 사용자의 환부의 어떤 부위에서 임계치 이상의 근전도가 감지되었는지에 따라 팔목, 손목 및 손 중에서 어떤 부위를 움직이려고 하는지에 대한 사용자 의도를 파악할 수 있다. 이때, 임계치는 사용자의 잔류근육 및 장애정도에 따라 상이할 수 있으므로, 사용자의 잔류 근육의 근전도 값을 이용한 실험결과를 이용하여 설정할 수 있다.

모터구동부(560)는 예컨대, 복수의 모터 구동 IC 로서, 제어부(520)의 지시에 대응하는 모터 구동용 신호를 생성하여 손가락구동 모터(M1), 핸드부회전 모터(M2) 및 팔꿈치구동 모터(M3) 중 적어도 하나를 구동시킨다.

배터리 관리부(540)는 전동 의수의 동작 전원을 제공하는 배터리의 잔량을 확인하여 제어부(520)로 전달한다. 또한, 배터리 관리부(540)는 배터리의 충전제어, 충전상태 및 노후화정도 등을 더 관리할 수도 있다.

요컨대, 제어부(520)는 손가락 구부림 또는 펼침을 원하는 사용자 의도를 감지하면, 모터구동부(560)에 손가락구동 모터(M1)를 제1 방향 또는 제1 방향의 역방향으로 제어하는 제1 또는 제2 모터 구동용 신호를 생성할 것을 지시할 수 있다. 또한, 손목 회전을 원하는 사용자 의도를 감지하면, 모터구동부(560)에 핸드부회전 모터(M2)를 제3 방향 또는 제3 방향의 역방향으로 제어하는 제3 또는 제4 모터 구동용 신호를 생성할 것을 지시할 수 있다. 그리고, 팔꿈치 구부림 또는 펼침을 원하는 사용자 의도를 감지하면, 모터구동부(560)에 팔꿈치구동 모터(M3)를 제4 방향 또는 제4 방향의 역방향으로 제어하는 제5 또는 제6 모터 구동용 신호를 생성할 것을 지시할 수 있다.

한편, 전술한 예에서는 본 발명의 실시예에 따른 전동 의수가 상완 유닛(U2)과 전완 유닛(U1) 및 제어 유닛(50)을 포함하고, 팔꿈치 아래에 장애가 있는 사용자에 적용되는 형태로 구성되는 경우를 예로 들어 설명하였다. 그러나, 본 발명의 실시예에 따른 전동 의수는 팔목 이하가 절단되거나, 팔꿈치에서 팔목까지의 적어도 일부가 남아 있는 장애인에게 적용될 수 있는 형태로 구성될 수 있다. 이 경우, 도 2a와 같이, 상완 유닛(U2) 및 그 회전 감지부(pt1~3)는 생략될 수 있으며, 전완 유닛(U1)에 사용자의 환부에 연결되는 소켓 연결부(미도시)과 연결되는 소켓 연결부가 구비될 수 있다.

한편, 제어 유닛(50)은 사용자 단말(60)을 통한 사용자 인터페이스를 더 지원할 수 있다. 이하, 사용자 단말(60)을 통한 사용자 인터페이스에 대하여 설명한다.

통신부(550)는 사용자 단말(60)과 유선 또는 무선 통신 수단이며, 예컨대, 블루투스 통신을 수행하는 블루투스 칩일 수 있다. 이하의 명세서에서는 설명의 편의성을 위해서 통신부(550)가 블루투스 통신하는 경우를 예로 들어 설명한다.

제어부(520)는 사용자 단말(60)의 요청에 따라 사용자 단말(60)과 통신부(550)를 통신 연결(블루투스 페어링)하고, 기설정된 주기마다 배터리 잔량 및 근전도 감지부(510)의 감지상태 등의 정보를 사용자 단말(60)에 송신할 수 있다.

제어부(520)는 사용자 단말(60)의 제어명령에 따라 모터구동부(560)를 제어할 수도 있다.

이와 같이, 본 발명의 실시예는 전동 의수의 엄지 손가락부와 그외 손가락부의 굽힘과 펼침 속도를 2단으로 조절하여 손가락부의 굽힘과 펼침 과정에서 엄지 손가락부와 그외 손가락부가 충돌하지 않도록 할 수 있고, 손가락 자유도에 의해 손가락 움직임을 자연스럽게 제어할 수 있다.

뿐만 아니라, 본 발명의 실시예는 손가락 구부림의 하중 제어를 지원할 수 있어, 물건의 무게 등에 따라 안정적인 그립 동작을 지원할 수 있다.

또한, 본 발명의 실시예는 저가형 센싱 수단을 사용한 간단한 구조를 적용하여 원가를 절감할 수 있고, 유지 보수성을 향상시킬 수 있고, 범용성을 높일 수 있다.

더 나아가, 본 발명의 실시예는 근전도 센서의 동작 불량시에 음성 또는 메뉴 조작에 의해 전동 의수를 수동으로 제어할 수 있다.

뿐만 아니라, 본 발명의 실시예는 의수를 수동 조작할 수 있을 뿐만 아니라, 배터리 및 근전도 신호 등의 의수 정보를 확인할 수 있어, 의수 자체에 문제가 있는지 아니면 땀 등으로 인해 근전도를 감지하지 못하는 것인지를 용이하게 파악할 수 있어, 사용자가 불필요하게 의수 AS 센터에 방문하는 횟수를 줄일 수 있다.

이하, 도 6a 내지 6c을 참조하여 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말을 이용한 전동 의수 제어에 대하여 설명한다. 도 6a는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말을 도시한 구성도이고, 도 6b 및 6c는 본 발명의 실시예에 따른 사용자 단말의 전동 의수 제어용 인터페이스를 도시한 화면이다.

사용자 단말(60)은 사용자의 조작에 따라 전동 의수 제어 및 상태 모니터링 기능을 제공하는 메인 처리부(630)이 설치된 단말이다.

예컨대, 사용자 단말(60)은 모바일 디바이스(모바일폰, PDA, 미디어 플레이어 등), 멀티프로세서 시스템, 소비자 전자기기, 미니 컴퓨터, 메인프레임 컴퓨터, 임의의 전술된 시스템 또는 디바이스를 포함하는 분산 컴퓨팅 환경 등을 포함하지만, 이것으로 한정되는 것은 아니다. 다만, 전동 의수 제어의 편의성을 위해서 사용자 단말(60)은 모바일 디바이스와 같이 휴대에 용이한 형태로 구성되는 것이 좋다.

사용자 단말(60)은 메인 처리부(630), 마이크(620), 통신부(650), 표시부(640) 및 입력부(610) 등을 포함한다.

메인 처리부(630)는 의수제어용 애플리케이션이 실행되면, 사용자의 선택에 따라 일반 모드와 공작 모드에서 메인 처리부(630)의 각 기능을 동작시킨다.

통신부(650)는 제어 유닛(50)과의 통신을 지원하며, 표시부(640)는 디스플레이 수단이고, 입력부(610)는 사용자 요청을 입력받는다.

일반 모드에서 메인 처리부(630)는 음성인식 기능, 블루투스 통신 연결, 배터리 잔량 표시 기능, 의수 수동제어 기능 및 근전도 신호 표출 기능 중에서 선택된 기능을 실행한다.

입력부(610)에 의해 음성인식 기능(710)이 선택 및 실행되면, 메인 처리부(630)는 마이크(620)를 통해 사용자의 음성을 인식하고, 그에 대응하는 제어명령을 제어 유닛(50)에 송신한다.

일 예로서, 사용자가 "손가락 구부려"라고 말하면, 메인 처리부(630)는 손가락구동 모터(M1)를 동작시킬 것을 지시하는 제어명령을 제어 유닛(50)에 송신한다. 이때, 제어 유닛(50)의 모터구동부(560)는 손가락구동 모터(M1)를 제1방향으로 회전시킨다. 또한, 사용자가 "그만"이라고 말하면, 메인 처리부(630)는 손가락구동 모터(M1)의 동작을 중단할 것을 지시하는 제어명령을 제어 유닛(50)에 송신한다. 이때, 제어 유닛(50)의 모터구동부(560)는 손가락구동 모터(M1)의 회전을 중단시킬 수 있다.

입력부(610)에 의해 블루투스 통신 연결 기능이 선택되면, 메인 처리부(630)는 제어 유닛(50)에 적어도 1회 배터리 잔량 정보를 요청하고, 제어 유닛(50)으로부터 그 응답으로 배터리 잔량 정보를 수신하여 그래픽 형태로 표출(720)할 수 있다.

입력부(610)를 통해 팔꿈치 굽힘, 팔꿈치 펼침, 안쪽으로 손목돌림, 바깥쪽으로 손목돌림, 손가락 굽힘 및 손가락 펼침 중 하나의 수동 제어 기능(740)이 선택되면, 메인 처리부(630)는 사용자의 선택에 대응하는 모터 및 그 방향을 지시하는 제어명령을 제어 유닛(50)으로 송신한다.

이때, 제어 유닛(50)은 다음과 같은 제어를 수행할 수 있다.

사용자가 팔꿈치 굽힘 또는 팔꿈치 펼침 제어를 선택하면, 제어 유닛(50)의 제어부(520)는 모터구동부(560)에 의해 팔꿈치구동 모터(M3)를 제4방향 또는 제1방향의 역방향으로 구동시켜 팔꿈치를 굽히거나 펼 수 있다. 또한, 사용자가 안쪽 또는 바깥쪽으로 손목돌림 제어를 선택하면, 제어 유닛(50)의 제어부(520)는 모터구동부(560)에 의해 핸드부회전 모터(M2)를 제3방향 또는 제3방향의 역방향으로 구동시켜 손목을 안쪽이나 바깥쪽으로 회전시킬 수 있다. 마찬가지로, 사용자가 손가락 굽힘 또는 펼침 제어를 선택하면, 제어 유닛(50)의 제어부(520)는 모터구동부(560)에 의해 손가락구동 모터(M1)를 제1방향 또는 제1방향의 역방향으로 구동시켜 손가락부를 굽히거나 펼칠 수 있다.

메인 처리부(630)는 제어 유닛(50)으로부터의 데이터를 기반으로 근전도 감지부(510)의 근전도 감지상태를 표출할 수 있다.

도 6a로 돌아가서, 메인 처리부(630)는 기설정된 주기마다 근전도 감지부(510)의 부위별 근전도 신호(예컨대, 부위별 근전도 신호의 감지 여부에 대한 정보)를 수신하여 부위별 근전도 신호를 그래프 형태로 표출(750)할 수 있다.

예컨대, 부위별 근전도 그래프는 팔꿈치, 손목 및 손가락의 움직임에 관련된 근전도 신호 중 감지된 근전도 신호를 감지시 미감지시를 하이(High)와 로우(Low)로 구분하여 표출하는 형태일 수 있다.

더 나아가, 부위별 근전도 그래프는 팔꿈치, 손목 및 손가락의 움직임에 관련된 근전도 신호를 동작형태(굽힘, 펼침, 회전방향)에 따라 구분하여 표출하는 형태일 수도 있다.

이하, 도 6c를 참조하여 의수제어용 애플리케이션의 공장 모드에 대하여 설명한다.

메인 처리부(630)는 공장 모드에서 음성인식 기능, 블루투스 통신 기능, 배터리 잔량 표시 기능 및 의수 수동제어 기능 이외에도 원점 설정 기능(760)을 더 제공한다.

원점 설정 기능은 팔꿈치구동 모터(M3), 핸드부회전 모터(M2) 및 손가락구동 모터(M1)의 원점을 각기 조절하기 위한 기능이다.

예를 들면, 사용자는 의수를 착용한 후 자신의 몸에 맞추기 위해 의수의 팔꿈치 구부림과 펼침 기능에 의해 팔꿈치의 각도를 조절하면서, 팔꿈치의 미조작 상태인 원점을 설정할 수 있다. 또한, 사용자는 손목 방향 전환 기능에 의해 회전방향을 조절하면서 핸드부고정 샤프스(sft)가 회전되지 않은 상태인 원점을 설정할 수 있다. 뿐만 아니라, 사용자는 손가락 펼침/구부림 기능에 의해 손가락부를 구부리고 펴면서 손가락부의 미조작 상태인 원점을 설정할 수 있다.

또한, 공장 모드에서는 구동을 원하는 부위의 조작 버튼이 눌러지는 동안에만, 그에 대응하여 팔꿈치구동 모터(M3), 핸드부회전 모터(M2) 및 손가락구동 모터(M1)를 제어할 수 있다.

이와 같이, 본 발명의 실시예는 근전도 센서의 동작 불량시에 음성 또는 메뉴 조작에 의해 전동 의수를 수동으로 제어할 수 있다.

더불어, 본 발명의 실시예는 의수를 수동 조작할 수 있을 뿐만 아니라, 배터리 및 근전도 신호 등의 의수 정보를 확인할 수 있어, 의수 자체에 문제가 있는지 아니면 땀 등으로 인해 근전도를 감지하지 못하는 것인지를 용이하게 파악할 수 있어, 사용자가 불필요하게 의수 AS 센터에 방문하는 횟수를 줄일 수 있다.

이상, 본 발명의 구성에 대하여 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명하였으나, 이는 예시에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술분야에 통상의 지식을 가진자라면 본 발명의 기술적 사상의 범위 내에서 다양한 변형과 변경이 가능함은 물론이다. 따라서 본 발명의 보호 범위는 전술한 실시예에 국한되어서는 아니되며 이하의 특허청구범위의 기재에 의하여 정해져야 할 것이다.

Claims (12)

1. 사용자 근전도에 대한 감지 결과에 따라 제어되는 근전도 방식의 전동 의수에 있어서,
   사용자의 다섯 손가락, 손바닥 및 손목에 각기 대응하는 손가락부, 손바닥부 및 손목부 하우징;
   상기 손가락부의 끝단과 직접 연결되거나, 적어도 하나의 도르래에 의해 간접적으로 연결되는 복수의 와이어;
   손가락 구동에 관련된 사용자 근전도 감지에 따른 제어 유닛의 지시에 따라 상기 복수의 와이어를 당겨 상기 손가락부를 파지(把持)하거나, 상기 복수의 와이어를 풀어 상기 손가락부를 펴는 제1 구동부;
   상기 손가락부의 각 관절부위에 각기 구비되며, 상기 복수의 와이어가 풀릴 때 각 손가락부를 파지하는 방향으로 복원력을 가해 상기 각 손가락부를 펴는 복수의 관절부재; 및
   상기 제1 구동부에 의해 상기 복수의 와이어가 당겨질 때 엄지 손가락부의 구부려지는 속도를 늦추고 상기 복수의 와이어가 풀릴 때 상기 엄지 손가락부의 펴지는 속도를 증가시키는 속도조절 수단을 포함하는 근전도 방식의 전동 의수.
2. 제1항에 있어서, 상기 복수의 와이어가 제1 내지 제5 와이어를 포함하고, 상기 적어도 하나의 도르래가 제1 내지 제4 도르래를 포함하면,
   상기 제1 및 제2 와이어는 각기 상기 제1 및 제2 도르래에 걸쳐져 그 양단이 엄지 손가락부를 제외한 네 손가락부 중 상호 중복되지 않는 두 손가락부의 끝단에 각기 연결되고, 상기 제3 와이어는 상기 제1 및 제2 도르래에 연결되며, 상기 제4 와이어는 상기 제4 도르래에 걸쳐져 그 양단이 엄지 손가락부의 끝단과 상기 제3 도르래에 연결되며, 상기 제5 와이어는 그 일단이 상기 제1 구동부에 연결되고 그 타단은 상기 제4 도르래에 연결되는 것인 근전도 방식의 전동 의수.
3. 제1항에 있어서, 상기 속도조절 수단은, 타 탄성부재를 포함하고,
   상기 제1 구동부와 연결된 제5 와이어가 원점으로부터 일정길이 당겨지는 동안에는 상기 타 탄성부재가 늘어나, 상기 엄지 손가락부로 당기는 힘이 상대적으로 적게 전해지고, 상기 제5 와이어가 상기 일정길이를 초과하여 당겨지면, 상기 엄지 손가락부로 당기는 힘이 상대적으로 많이 전해져 상기 엄지 손가락부가 구부려지고,
   당겨진 상기 제5 와이어가 풀리면, 상기 타 탄성부재의 탄성력에 의해 상기 엄지 손가락부가 상기 엄지 손가락부를 제외한 네 손가락부보다 먼저 펴지도록 하는 것인 근전도 방식의 전동 의수.
4. 제1항에 있어서,
   감지된 손목 회전에 관련된 사용자 근전도에 따른 제어 유닛의 지시에 따라 제1 방향 또는 그 역방향으로 회전하는 손목회전 모터; 및
   상기 손목부 하우징에 고정되고 상기 손목회전 모터와는 회전 가능한 형태로 결합되며, 상기 손목회전 모터의 회전시에 상기 손목부 하우징을 제1 방향 또는 제1 방향의 역방향으로 회전시키는 핸드부고정 샤프트
   를 더 포함하는 근전도 방식의 전동 의수.
5. 제1항에 있어서,
   상기 사용자 근전도를 감지하는 근전도 센서;
   배터리 충전을 관리하는 배터리 관리부;
   전동 의수 제어용 애플리케이션이 설치된 사용자 단말과 통신하는 통신부; 및
   감지된 상기 사용자 근전도에 따른 사용자 의도를 파악하고, 상기 제1 구동부를 포함하는 복수의 구동부 중에서 상기 사용자 의도에 대응하는 구동부를 제어하는 기능, 상기 복수의 구동부 중에서 상기 애플리케이션을 통한 사용자 요청에 대응하는 구동부를 제어하는 기능, 상기 사용자 단말로 배터리의 충전상태 및 상기 사용자 근전도의 감지 상태 중 적어도 하나를 송신하는 기능 중 적어도 하나를 수행하는 제어부
   를 더 포함하는 근전도 방식의 전동 의수.
6. 제1항에 있어서,
   사용자 아래 팔뚝에 대응하는 상완 하우징;
   상기 상완 하우징의 일단에서 연장되어 상기 손목부 하우징에 고정되는 전완유닛 연결부;
   상기 상완 하우징의 타단에 고정되어 사용자 환부를 감싸는 소켓과 결합되는 상완소켓 연결부;
   상기 상완 하우징의 내부에 구비되어, 감지된 팔꿈치 움직임에 관련된 사용자 근전도에 따른 제어 유닛의 지시에 따라 제1 방향 또는 그 역방향으로 회전하는 제2 구동부; 및
   상기 상완 하우징에는 고정되고 상기 제2 구동부의 적어도 일부와 회전 가능한 형태로 결합되어, 상기 제2 구동부의 회전시에 상기 상완소켓 연결부와 상기 상완 하우징의 각도를 조절하는 결합부
   를 더 포함하는 근전도 방식의 전동 의수.
7. 제1항에 있어서, 상기 손가락부 하우징 각각은,
   상기 복수의 와이어 및 적어도 하나의 도르래를 거쳐 전해지는 상기 제1 구동부의 인력 또는 상기 복수의 관절부재의 복원력에 수직하는 힘에 대한 회전 자유도를 갖는 것인 근전도 방식의 전동 의수.
8. 제1항에 있어서, 상기 제1 구동부는,
   상기 복수의 와이어를 당기는 구동을 멈추면, 상기 복수의 와이어가 움직이지 않도록 고정하는 기어를 포함하는 것인 근전도 방식의 전동 의수.
9. 사용자의 다섯 손가락, 손바닥 및 손목에 각기 대응하는 손가락부, 손바닥부 및 손목부 하우징; 복수의 와이어를 당기거나 풀어 상기 복수의 와이어 및 적어도 하나의 도르래를 거쳐 간접적으로 연결된 상기 손가락부를 파지(把持)하거나, 상기 손가락부를 펴는 제1 구동부; 상기 손목부를 제1 방향 또는 그 역방향으로 회전시키는 제2 구동부; 사용자 근전도의 변화를 감지하는 근전도 감지부; 감지된 상기 사용자 근전도에 따라 상기 제1 및 제2 구동부를 제어하는 제1 제어부; 및 제1 통신부를 포함하는 전동 의수를 원격으로 제어하는 제어용 애플리케이션이 설치된 사용자 인터페이스 장치로서,
   사용자 요청을 입력받는 입력부;
   상기 사용자 요청에 따라 상기 제1 및 제2 구동부 중 적어도 하나에 대한 제어명령을 송신하여 상기 전동 의수를 원격 제어하며, 상기 사용자의 조작하려는 부위별 상기 제1 근전도 센서의 감지상태를 그 조작부위를 구분하여 표시부를 통해 표출하는 제2 제어부; 및
   상기 제1 통신부에 상기 제어명령을 송신하거나, 상기 제2 제어부의 데이터를 상기 제1 통신부로 송신하는 제2 통신부
   를 포함하는 전동 의수 제어 장치.
10. 제9항에 있어서, 상기 전동 의수는 상기 제1 및 제2 구동부와 상기 제1 제어부에 전원을 공급하는 배터리의 충전을 관리하는 배터리 관리부를 더 포함하고,
    상기 제2 제어부는, 상기 제어용 애플리케이션의 실행시에 기설정된 주기마다 상기 배터리 관리부로부터 배터리 잔량을 확인하고, 상기 표시부를 통해 표출하는 것인 전동 의수 제어 장치.
11. 제9항에 있어서, 상기 입력부가 사용자 음성을 입력받는 마이크이면, 상기 제2 제어부는,
    상기 사용자 음성에 대응하는 사용자의 의도를 확인하고, 상기 사용자의 의도에 대응하는 제어명령을 송신하는 것인 전동 의수 제어 장치.
12. 제9항에 있어서, 상기 입력부를 통해 제1 및 제2 구동부 중 적어도 하나에 대한 조작이 입력된 후 원점 설정 기능이 선택되면,
    상기 제2 제어부는, 상기 원점 설정 기능이 선택되기 이전의 상기 제1 및 제2 구동부의 마지막 상태를 영점으로 설정할 것을 상기 제1 제어부에 요청하는 제어명령을 송신하는 것인 전동 의수 제어 장치.
    
    

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