KR20170012081A - Motor control device - Google Patents

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KR20170012081A
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마사시 하나오카
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니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
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Abstract

The present invention provides a motor control device capable of increasing the number of rotations of a servo motor that can determine a location while inhibiting an increase of the number of signal lines that connect a controller with a servo amplifier. In the motor control device (1), a target location table, in which multiple location determination data for determining a location of the servo motor (2) to a predetermined target rotation location and target location numbers set for each target rotation location are matched and tabled, is stored in the servo amplifier (3). The controller (4) includes a serial communications unit (6) for transmitting a target location number selection command for selecting the target location number through serial communications; and a parallel communications unit (7) for transmitting a motor driving command for driving the servo motor (2) through parallel communications. The servo amplifier (3) is configured to drive the servo motor (2) when the motor driving command is input, and to rotate the servo motor (2) based on the location determination data corresponding to the selected target location number.

Description

모터 제어 장치 {MOTOR CONTROL DEVICE}[0001] MOTOR CONTROL DEVICE [0002]

본 발명은 서보 모터를 제어하는 서보 앰프와, 서보 앰프에 대하여 제어 명령을 출력하는 컨트롤러를 구비하는 모터 제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a motor control apparatus including a servo amplifier for controlling a servo motor and a controller for outputting a control command to the servo amplifier.

종래, 서보 모터를 제어하는 서보 앰프와, 상위 컨트롤러(컨트롤러)를 구비하는 모터 제어 장치가 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조). 서보 앰프와 컨트롤러를 구비하는 모터 제어 장치 내에는, 서보 모터를 소정의 목표 회전 위치로 위치 결정하기 위한 목표 위치 테이블이 서보 앰프에 기억되어 있는 것이 있다. 목표 위치 테이블은, 서보 모터를 소정의 목표 회전 위치로 위치 결정하기 위한 복수의 위치 결정 데이터와, 목표 회전 위치마다 설정되는 목표 위치 번호가 대응지어져 테이블화된 것이다. 목표 위치 테이블이 서보 앰프에 기억되어 있는 모터 제어 장치에서는, 일반적으로, 목표 위치 번호를 선택하기 위한 선택 명령과 서보 모터를 기동하기 위한 기동 명령이 패러렐 통신으로 컨트롤러로부터 서보 앰프로 송신되고 있다.BACKGROUND ART [0002] Conventionally, a servo amplifier for controlling a servo motor and a motor control device having a higher controller (controller) are known (see, for example, Patent Document 1). In a motor control apparatus having a servo amplifier and a controller, a target position table for positioning the servo motor at a predetermined target rotational position is stored in the servo amplifier. The target position table is a table in which a plurality of positioning data for positioning the servo motor to a predetermined target rotational position and a target position number set for each target rotational position are associated with each other. In the motor control apparatus in which the target position table is stored in the servo amplifier, in general, a selection command for selecting the target position number and a start command for starting the servo motor are transmitted from the controller to the servo amplifier in parallel communication.

일본 특허 공개 제2012-22492호 공보Japanese Patent Laid-Open Publication No. 2012-22492

목표 위치 번호를 선택하기 위한 선택 명령과 서보 모터를 기동하기 위한 기동 명령이 패러렐 통신으로 컨트롤러로부터 서보 앰프로 송신되고 있는 모터 제어 장치에서는, 단순한 디지털 신호(온/오프 신호)인 선택 명령과 기동 명령이 각각 개별의 신호선에 의해 컨트롤러로부터 서보 앰프로 송신되기 때문에, 컨트롤러와 서보 앰프를 연결하는 신호선의 개수에 따라, 선택할 수 있는 목표 위치 번호의 수가 결정된다. 즉, 이 모터 제어 장치에서는, 컨트롤러와 서보 앰프를 연결하는 신호선 중의, 선택 명령의 송신에 사용되는 신호선의 개수에 따라, 위치 결정할 수 있는 서보 모터의 회전 위치의 수가 결정된다. 예를 들어, 선택 명령의 송신에 사용되는 신호선의 개수가 4개인 경우에는, 선택할 수 있는 목표 위치 번호는 16(=24) 종류이며, 위치 결정할 수 있는 서보 모터의 회전 위치는 16군데로 된다.In the motor control device in which the selection command for selecting the target position number and the start command for starting the servo motor are transmitted from the controller to the servo amplifier in parallel communication, a selection command which is a simple digital signal (on / off signal) Are transmitted from the controller to the servo amplifier by respective signal lines, the number of target position numbers that can be selected is determined according to the number of signal lines connecting the controller and the servo amplifier. That is, in this motor control apparatus, the number of rotational positions of the servomotor that can be positioned is determined according to the number of signal lines used for transmission of the selection command in the signal line connecting the controller and the servo amplifier. For example, when the number of signal lines used for transmission of the selection command is four, the number of target position numbers that can be selected is 16 (= 2 4 ), and the number of rotational positions of the servo motors that can be positioned is 16 .

목표 위치 번호를 선택하기 위한 선택 명령과 서보 모터를 기동하기 위한 기동 명령이 패러렐 통신으로 컨트롤러로부터 서보 앰프로 송신되고 있는 모터 제어 장치여도, 선택 명령의 송신에 사용되는 신호선의 개수를 증가시키면, 위치 결정할 수 있는 서보 모터의 회전 위치의 수를 증가시키는 것은 가능하다. 그러나, 선택 명령의 송신에 사용되는 신호선의 개수가 증가하면, 신호선의 비용이 높아짐과 함께 신호선의 큰 설치 스페이스가 필요하게 된다.Even if the selection command for selecting the target position number and the start command for starting the servomotor are transmitted from the controller to the servo amplifier by the parallel communication and the number of signal lines used for transmission of the selection command is increased, It is possible to increase the number of rotational positions of the servo motor that can be determined. However, if the number of signal lines used for transmission of the selection command increases, the cost of the signal line increases and a large installation space for the signal line is required.

따라서, 본 발명의 과제는, 서보 앰프에 목표 위치 테이블이 기억되어 있는 모터 제어 장치에 있어서, 컨트롤러와 서보 앰프를 연결하는 신호선의 수의 증가를 억제하면서, 위치 결정할 수 있는 서보 모터의 회전 위치의 수를 증가시키는 것이 가능한 모터 제어 장치를 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide a motor control device in which a target position table is stored in a servo amplifier, and a control method for controlling the position of the servo motor, And to provide a motor control device capable of increasing the number of motor control devices.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 모터 제어 장치는, 서보 모터를 제어하는 서보 앰프와, 서보 앰프에 대하여 제어 명령을 송신하는 컨트롤러를 구비하고, 서보 앰프는, 서보 모터를 소정의 목표 회전 위치로 위치 결정하기 위한 복수의 위치 결정 데이터와 목표 회전 위치마다 설정되는 목표 위치 번호가 대응지어져 테이블화된 목표 위치 테이블이 기억되는 기억부를 구비하고, 컨트롤러는, 목표 위치 번호를 선택하기 위한 목표 위치 번호 선택 명령을 시리얼 통신으로 서보 앰프로 송신하는 시리얼 통신부와, 서보 모터를 기동하기 위한 모터 기동 명령을 패러렐 통신으로 서보 앰프로 송신하는 패러렐 통신부를 구비하고, 서보 앰프에는, 목표 위치 번호 선택 명령과, 모터 기동 명령이 이 순서대로 입력되고, 서보 앰프는, 모터 기동 명령이 입력되면, 서보 모터를 기동하여, 목표 위치 번호 선택 명령에 기초하여 선택된 목표 위치 번호에 대응하는 위치 결정 데이터에 기초하여 서보 모터를 회전시키는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above problems, a motor control device of the present invention includes a servo amplifier for controlling a servo motor, and a controller for transmitting a control command to the servo amplifier, wherein the servo amplifier includes: And a storage unit for storing a table of target positions in which a plurality of positioning data for positioning the target position numbers are associated with a target position number set for each target rotation position, And a parallel communication section for transmitting a motor start command for starting the servo motor to the servo amplifier by parallel communication. The servo amplifier includes a target position number selection command, The motor start command is input in this order, and the servo amplifier receives the motor start command as input If, by starting the servo motor, based on the target number selection command position on the basis of the position data corresponding to the selected number is characterized in that the target position for rotating the motor.

본 발명의 모터 제어 장치에서는, 컨트롤러는, 목표 위치 번호를 선택하기 위한 목표 위치 번호 선택 명령을 시리얼 통신으로 서보 앰프로 송신하는 시리얼 통신부를 구비하고 있고, 시리얼 통신부는, 시리얼 통신으로 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프로 송신하고 있다. 그로 인해, 본 발명에서는, 컨트롤러와 서보 앰프를 연결하는 신호선의 수가 일정해도, 시리얼 통신부는, 많은 종류의 목표 위치 번호 선택 명령을 송신하는 것이 가능하게 되고, 서보 앰프는, 시리얼 통신부로부터 송신되는 목표 위치 번호 선택 명령에 기초하여, 많은 종류의 목표 위치 번호를 선택하는 것이 가능하게 된다. 또한, 본 발명에서는, 서보 앰프는, 목표 위치 번호 선택 명령에 기초하여 선택된 목표 위치 번호에 대응하는 위치 결정 데이터에 기초하여 서보 모터를 회전시키고 있기 때문에, 컨트롤러와 서보 앰프를 연결하는 신호선의 수가 일정해도, 시리얼 통신으로 송신되는 목표 위치 번호 선택 명령에 기초하여, 서보 앰프는, 많은 종류의 위치 결정 데이터의 각각에 기초하여 서보 모터를 회전시키는 것이 가능하게 된다. 따라서, 본 발명에서는, 컨트롤러와 서보 앰프를 연결하는 신호선의 수의 증가를 억제하면서, 위치 결정할 수 있는 서보 모터의 회전 위치의 수를 증가시키는 것이 가능하게 된다.In the motor control apparatus of the present invention, the controller includes a serial communication section for transmitting the target position number selection command for selecting the target position number to the servo amplifier by serial communication. The serial communication section selects the target position number Command to the servo amplifier. Therefore, in the present invention, even if the number of signal lines connecting the controller and the servo amplifier is constant, the serial communication section can transmit many kinds of target position number selection commands, and the servo amplifier can control the target It becomes possible to select many kinds of target position numbers based on the position number selection command. In the present invention, since the servo amplifier rotates the servo motor based on the positioning data corresponding to the target position number selected based on the target position number selection command, the number of signal lines connecting the controller and the servo amplifier is constant The servo amplifier can rotate the servo motor on the basis of each of the many types of positioning data based on the target position number selection command transmitted through the serial communication. Therefore, in the present invention, it is possible to increase the number of rotation positions of the servo motor which can be positioned while suppressing an increase in the number of signal lines connecting the controller and the servo amplifier.

또한, 본 발명에서는, 서보 모터를 기동하기 위한 모터 기동 명령을 패러렐 통신으로 서보 앰프로 송신하는 패러렐 통신부를 컨트롤러가 구비하고 있고, 패러렐 통신부가 패러렐 통신으로 모터 기동 명령을 서보 앰프로 송신하고 있다. 즉, 본 발명에서는, 패러렐 통신부가 단순한 디지털 신호(온/오프 신호)인 모터 기동 명령을 서보 앰프로 송신하고 있다. 그로 인해, 본 발명에서는, 서보 앰프에 있어서, 온/오프 신호인 모터 기동 명령의 에지를 트리거로 한 고속 처리를 행하는 것이 가능하게 되고, 그 결과, 서보 앰프는 단시간에 서보 모터를 기동하는 것이 가능하게 된다.Further, in the present invention, the controller includes a parallel communication section for transmitting a motor start command for starting the servomotor to the servo amplifier by parallel communication, and the parallel communication section transmits the motor start command to the servo amplifier by parallel communication. That is, in the present invention, the parallel communication unit transmits a motor start command, which is a simple digital signal (on / off signal), to the servo amplifier. Therefore, in the present invention, in the servo amplifier, it is possible to perform high-speed processing by triggering the edge of the motor start command which is an on / off signal, and as a result, the servo amplifier can start the servo motor in a short time .

본 발명에 있어서, 시리얼 통신부는, 모터 기동 명령이 서보 앰프에 입력되어 서보 모터가 기동하면, 다음 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프로 송신하는 것이 바람직하다. 시리얼 통신의 통신 시간은 패러렐 통신의 통신 시간보다 길어지지만, 이와 같이 구성하면, 서보 모터가 구동하고 있는 동안에 다음 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프에 입력하는 것이 가능하게 되므로, 서보 모터가 탑재되는 상위 기기가 서보 모터의 회전에 의해 복수의 동작을 연속으로 행하는 경우라도, 또한 시리얼 통신에 의해 목표 위치 번호 선택 명령이 송신되어도, 다음 동작으로 단시간에 이행하는 것이 가능하게 된다.In the present invention, when the motor start command is input to the servo amplifier and the servo motor is started, the serial communication unit preferably transmits the next target position number selection command to the servo amplifier. The communication time of the serial communication becomes longer than the communication time of the parallel communication. With this configuration, it becomes possible to input the next target position number selection command to the servo amplifier while the servo motor is driven, Even if the device continuously performs a plurality of operations by the rotation of the servomotor or when the target position number selection command is transmitted by serial communication, it is possible to shift to the next operation in a short time.

본 발명에 있어서, 서보 앰프는, 위치 결정 데이터에 기초하는 서보 모터의 회전이 완료되면, 서보 모터의 회전 완료 신호를 패러렐 통신으로 컨트롤러로 송신하고, 패러렐 통신부는, 컨트롤러에 회전 완료 신호가 입력되면, 다음 모터 기동 명령을 서보 앰프로 송신하는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 서보 모터가 탑재되는 상위 기기가 서보 모터의 회전에 의해 복수의 동작을 연속으로 행하는 경우에, 상위 기기의 하나하나의 동작을 확실하게 행하는 것이 가능하게 된다. 또한, 이와 같이 구성하면, 패러렐 통신에 의해 온/오프 신호인 회전 완료 신호가 컨트롤러로 송신되기 때문에, 컨트롤러에 있어서, 회전 완료 신호의 에지를 트리거로 한 고속 처리를 행하는 것이 가능하게 되고, 그 결과, 컨트롤러는, 단시간에 다음 모터 기동 명령을 송신하는 것이 가능하게 된다.In the present invention, when the rotation of the servo motor based on the positioning data is completed, the servo amplifier transmits the rotation completion signal of the servo motor to the controller by parallel communication, and when the rotation completion signal is inputted to the controller , It is preferable to transmit the next motor start command to the servo amplifier. With such a configuration, when the host apparatus on which the servo motor is mounted performs a plurality of operations successively by the rotation of the servo motor, it is possible to reliably perform each operation of the host apparatus. Further, according to this configuration, since the rotation completion signal, which is an on / off signal, is transmitted to the controller by the parallel communication, the controller can perform the high speed processing by using the edge of the rotation completion signal as a trigger, , The controller can transmit the next motor start command in a short time.

본 발명에 있어서, 예를 들어 위치 결정 데이터에는, 적어도 서보 모터의 가감속도, 서보 모터의 등속 회전 속도 및 서보 모터의 등속 회전 시간이 포함되어 있다. 이 경우에는, 서보 앰프는, 위치 결정 데이터에 기초하여 직접적으로 서보 모터를 제어하는 것이 가능하게 된다.In the present invention, for example, the positioning data includes at least the acceleration / deceleration speed of the servomotor, the constant speed rotation speed of the servo motor, and the constant speed rotation time of the servo motor. In this case, the servo amplifier can directly control the servo motor based on the positioning data.

이상과 같이, 본 발명에서는, 서보 앰프에 목표 위치 테이블이 기억되어 있는 모터 제어 장치에 있어서, 컨트롤러와 서보 앰프를 연결하는 신호선의 수의 증가를 억제하면서, 위치 결정할 수 있는 서보 모터의 회전 위치의 수를 증가시키는 것이 가능하게 된다.As described above, according to the present invention, in the motor control apparatus in which the target position table is stored in the servo amplifier, the number of signal lines connecting the controller and the servo amplifier is suppressed, It becomes possible to increase the number.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 모터 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시하는 기억부에 기억되는 목표 위치 테이블의 일례를 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram for explaining a configuration of a motor control apparatus according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a view for explaining an example of a target position table stored in the storage unit shown in Fig. 1. Fig.

이하, 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시 형태를 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

(모터 제어 장치의 구성)(Configuration of motor control device)

도 1은, 본 발명의 실시 형태에 따른 모터 제어 장치(1)의 구성을 설명하기 위한 블록도이다. 도 2는, 도 1에 도시하는 기억부(5)에 기억되는 목표 위치 테이블의 일례를 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram for explaining a configuration of a motor control device 1 according to an embodiment of the present invention. 2 is a diagram for explaining an example of a target position table stored in the storage unit 5 shown in Fig.

본 형태의 모터 제어 장치(1)는, 서보 모터(2)를 제어하는 서보 앰프(3)와, 서보 앰프(3)에 제어 명령을 송신하는 컨트롤러(4)를 구비하고 있다. 서보 모터(2)와 서보 앰프(3)는 소정의 케이블을 통하여 전기적으로 접속되고, 서보 앰프(3)와 컨트롤러(4)는 소정의 케이블을 통하여 전기적으로 접속되어 있다.The motor control apparatus 1 of the present embodiment includes a servo amplifier 3 for controlling the servo motor 2 and a controller 4 for transmitting a control command to the servo amplifier 3. The servo motor 2 and the servo amplifier 3 are electrically connected through a predetermined cable and the servo amplifier 3 and the controller 4 are electrically connected through a predetermined cable.

서보 모터(2)는, 상위 기기에 탑재되어 사용되고 있다. 예를 들어, 서보 모터(2)는, 산업용 로봇에 탑재되어 있고, 로봇의 아암을 동작시킨다. 또한, 서보 모터(2)는, 서보 모터(2)의 회전 위치 및 회전 속도를 검지하기 위한 인코더(도시 생략)를 구비하고 있다. 서보 모터(2)의 피드백 제어를 행하기 위해, 이 인코더의 출력 신호는 서보 앰프(3)에 입력되어 있다.The servomotor 2 is mounted on a host device. For example, the servo motor 2 is mounted on an industrial robot, and operates the arm of the robot. The servomotor 2 also includes an encoder (not shown) for detecting the rotational position and rotational speed of the servomotor 2. In order to perform feedback control of the servo motor 2, the output signal of this encoder is inputted to the servo amplifier 3.

서보 앰프(3)는, 서보 모터(2)를 소정의 목표 회전 위치로 위치 결정하기 위한 목표 위치 테이블이 기억되는 기억부(5)를 구비하고 있다. 목표 위치 테이블은, 예를 들어 도 2에 도시하는 바와 같이, 서보 모터(2)를 소정의 목표 회전 위치로 위치 결정하기 위한 복수의 위치 결정 데이터와, 목표 회전 위치마다 설정되는 목표 위치 번호가 대응지어져 테이블화된 것이다. 하나의 위치 결정 데이터에는, 예를 들어 서보 모터(2)의 가감속도, 서보 모터(2)의 등속 회전 속도 및 서보 모터(2)의 등속 회전 시간 등이 포함되어 있고, 위치 결정 데이터에 기초하여 서보 모터(2)가 회전하면, 서보 모터(2)가 소정의 목표 회전 위치로 위치 결정된다.The servo amplifier 3 includes a storage section 5 in which a target position table for positioning the servo motor 2 at a predetermined target rotational position is stored. 2, for example, a plurality of positioning data for positioning the servomotor 2 at a predetermined target rotational position and a target position number set for each target rotational position correspond to each other It is built and tabulated. One positioning data includes, for example, the acceleration / deceleration of the servo motor 2, the constant velocity rotation speed of the servo motor 2, and the constant velocity rotation time of the servo motor 2, and based on the positioning data When the servomotor 2 rotates, the servomotor 2 is positioned at a predetermined target rotational position.

컨트롤러(4)는, 예를 들어 PLC(Programmable Logic Controller)이다. 이 컨트롤러(4)는, 목표 위치 테이블의 복수의 목표 위치 번호 중에서 특정한 목표 위치 번호를 선택하기 위한 목표 위치 번호 선택 명령을 시리얼 통신으로 서보 앰프(3)로 송신하는 시리얼 통신부(6)와, 서보 모터(2)를 기동하기 위한 모터 기동 명령을 패러렐 통신으로 서보 앰프(3)로 송신하는 패러렐 통신부(7)를 구비하고 있다. 시리얼 통신부(6)는, 공통의 신호선을 사용하여 목표 위치 번호 선택 명령 등을, 서보 앰프(3)로 순차적으로 송신한다. 본 형태의 시리얼 통신부(6)는, 예를 들어 통신 규격 「RS485」에 기초하여 목표 위치 번호 선택 명령 등을 서보 앰프(3)로 송신한다.The controller 4 is, for example, a PLC (Programmable Logic Controller). The controller 4 includes a serial communication unit 6 for transmitting a target position number selection command for selecting a specific target position number among a plurality of target position numbers of the target position table to the servo amplifier 3 by serial communication, And a parallel communication section 7 for transmitting a motor start command for starting the motor 2 to the servo amplifier 3 through parallel communication. The serial communication unit 6 sequentially transmits a target position number selection command or the like to the servo amplifier 3 using a common signal line. The serial communication unit 6 of this embodiment transmits a target position number selection command or the like to the servo amplifier 3 based on, for example, the communication standard " RS485 ".

패러렐 통신부(7)는, 모터 기동 명령을 포함하는 복수의 명령을, 복수의 명령의 각각이 송신되는 개별의 신호선을 사용하여, 서보 앰프(3)로 송신한다. 패러렐 통신부(7)가 송신하는 명령은, 디지털 신호(온/오프 신호(0/1 신호))이다. 서보 앰프(3)는, 패러렐 통신부(7)로부터 송신되는 명령이 입력되는 입출력 포트(패러렐 I/O(디지털 I/O), 도시 생략)를 구비하고 있다. 또한, 패러렐 통신부(7)가 송신하는 명령은, 서보 제어의 기동 명령이나, 알람의 리셋 명령이나, 서보 모터(2)의 일시 정지 명령 및 재개 명령 등이다.The parallel communication unit 7 transmits a plurality of commands including a motor start command to the servo amplifier 3 by using the individual signal lines to which each of the plurality of commands is transmitted. The command transmitted by the parallel communication unit 7 is a digital signal (on / off signal (0/1 signal)). The servo amplifier 3 is provided with an input / output port (parallel I / O (digital I / O), not shown) to which a command transmitted from the parallel communication section 7 is inputted. The commands transmitted by the parallel communication unit 7 include a servo control start command, an alarm reset command, a servo motor 2 temporary stop command, and a resume command.

서보 모터(2)를 소정의 목표 회전 위치까지 회전시켜, 서보 모터(2)가 탑재되는 상위 기기를 동작시킬 때에는, 시리얼 통신부(6)가 송신하는 목표 회전 위치에 따른 목표 위치 번호 선택 명령과, 패러렐 통신부(7)가 송신하는 모터 기동 명령이 이 순서대로 서보 앰프(3)에 입력된다. 서보 앰프(3)는, 모터 기동 명령이 입력되면, 서보 모터(2)를 기동하여, 목표 위치 번호 선택 명령에 기초하여 선택된 목표 위치 번호에 대응하는 위치 결정 데이터에 기초하여 서보 모터(2)를 회전시킨다. 또한, 서보 앰프(3)는, 위치 결정 데이터에 기초하는 서보 모터(2)의 회전이 완료되면, 서보 모터(2)의 회전 완료 신호를 패러렐 통신으로 컨트롤러(4)로 송신한다. 이때에는, 서보 앰프(3)는, 상술한 패러렐 I/O로부터 회전 완료 신호를 컨트롤러(4)로 송신한다.When the servo motor 2 is rotated to the predetermined target rotational position and the host device on which the servo motor 2 is mounted is operated, the target position number selection command corresponding to the target rotational position transmitted by the serial communication unit 6, The motor start command transmitted by the parallel communication unit 7 is inputted to the servo amplifier 3 in this order. When the motor start command is inputted, the servo amplifier 3 starts up the servo motor 2 and drives the servo motor 2 based on the positioning data corresponding to the target position number selected based on the target position number selection command . The servo amplifier 3 transmits the rotation completion signal of the servo motor 2 to the controller 4 through parallel communication when the rotation of the servo motor 2 based on the positioning data is completed. At this time, the servo amplifier 3 transmits a rotation completion signal to the controller 4 from the above-mentioned parallel I / O.

또한, 서보 모터(2)가 탑재되는 상위 기기가 서보 모터(2)의 회전에 의해 복수의 동작을 연속으로 행하는 경우에는, 시리얼 통신부(6)는, 모터 기동 명령이 서보 앰프(3)에 입력되어 서보 모터(2)가 기동하면, 다음 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프(3)로 송신한다. 또한, 다음 목표 위치 번호 선택 명령의 송신시에 회전하고 있었던 서보 모터(2)의 회전 완료 후에 서보 앰프(3)로부터 송신된 회전 완료 신호가 컨트롤러(4)에 입력되면, 패러렐 통신부(7)는, 다음 모터 기동 명령을 서보 앰프(3)로 송신한다.When the host device on which the servomotor 2 is mounted performs a plurality of operations successively by the rotation of the servomotor 2, the serial communication unit 6 inputs a motor start command to the servo amplifier 3 And transmits the next target position number selection command to the servo amplifier 3 when the servo motor 2 is started. When the rotation completion signal transmitted from the servo amplifier 3 is input to the controller 4 after the completion of the rotation of the servo motor 2 that was rotating at the time of transmission of the next target position number selection command, , And transmits the next motor start command to the servo amplifier 3.

(본 형태의 주요 효과)(Main effect of this embodiment)

이상 설명한 바와 같이, 본 형태에서는, 목표 회전 위치에 따른 목표 위치 번호 선택 명령을 시리얼 통신으로 서보 앰프(3)로 송신하는 시리얼 통신부(6)를 컨트롤러(4)가 구비하고 있고, 시리얼 통신부(6)는, 시리얼 통신으로 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프(3)로 송신하고 있다. 그로 인해, 본 형태에서는, 컨트롤러(4)와 서보 앰프(3)를 연결하는 신호선의 수가 일정해도, 시리얼 통신부(6)는, 많은 종류의 목표 위치 번호 선택 명령을 송신하는 것이 가능하게 되고, 서보 앰프(3)는, 시리얼 통신부(6)로부터 송신되는 목표 위치 번호 선택 명령에 기초하여, 많은 종류의 목표 위치 번호를 선택하는 것이 가능하게 된다. 예를 들어, 시리얼 통신으로 송신되는 통신 데이터의 비트 길이가 8비트이면, 서보 앰프(3)는, 1 캐릭터에서 256(=28) 종류의 목표 위치 번호를 선택하는 것이 가능하게 된다.As described above, in the present embodiment, the controller 4 is provided with the serial communication section 6 for transmitting the target position number selection command according to the target rotation position to the servo amplifier 3 by serial communication, and the serial communication section 6 ) Transmits the target position number selection command to the servo amplifier 3 by serial communication. Therefore, in this embodiment, even if the number of signal lines connecting the controller 4 and the servo amplifier 3 is constant, the serial communication unit 6 can transmit many kinds of target position number selection commands, The amplifier 3 can select many kinds of target position numbers based on the target position number selection command transmitted from the serial communication unit 6. [ For example, when the bit length of the communication data transmitted through the serial communication is 8 bits, the servo amplifier 3 can select 256 (= 2 8 ) target position numbers from 1 character.

또한, 본 형태에서는, 서보 앰프(3)는, 목표 위치 번호 선택 명령에 기초하여 선택된 목표 위치 번호에 대응하는 위치 결정 데이터에 기초하여 서보 모터(2)를 회전시키고 있기 때문에, 컨트롤러(4)와 서보 앰프(3)를 연결하는 신호선의 수가 일정해도, 시리얼 통신으로 송신되는 목표 위치 번호 선택 명령에 기초하여, 서보 앰프(3)는, 많은 종류의 위치 결정 데이터의 각각에 기초하여 서보 모터(2)를 회전시키는 것이 가능하게 된다. 따라서, 본 형태에서는, 컨트롤러(4)와 서보 앰프(3)를 연결하는 신호선의 수의 증가를 억제하면서, 위치 결정할 수 있는 서보 모터(2)의 회전 위치의 수를 증가시키는 것이 가능하게 된다.In this embodiment, since the servo amplifier 3 rotates the servo motor 2 based on the positioning data corresponding to the target position number selected based on the target position number selection command, the controller 4 Even if the number of signal lines connecting the servo amplifier 3 is constant, based on the target position number selection command to be transmitted through the serial communication, the servo amplifier 3 generates servo signals Can be rotated. Therefore, in the present embodiment, it is possible to increase the number of rotational positions of the servo motor 2 that can be positioned while suppressing an increase in the number of signal lines connecting the controller 4 and the servo amplifier 3.

본 형태에서는, 서보 모터(2)를 기동하기 위한 모터 기동 명령을 패러렐 통신으로 서보 앰프(3)로 송신하는 패러렐 통신부(7)를 컨트롤러(4)가 구비하고 있고, 패러렐 통신부(7)가 패러렐 통신으로 모터 기동 명령을 서보 앰프(3)로 송신하고 있다. 즉, 본 형태에서는, 패러렐 통신부(7)가 단순한 디지털 신호(온/오프 신호)인 모터 기동 명령을 서보 앰프(3)로 송신하고 있다. 그로 인해, 본 형태에서는, 서보 앰프(3)에 있어서, 온/오프 신호인 모터 기동 명령의 에지를 트리거로 한 고속 처리를 행하는 것이 가능하게 되고, 그 결과, 서보 앰프(3)는, 단시간에 서보 모터(2)를 기동하는 것이 가능하게 된다.In this embodiment, the controller 4 is provided with a parallel communication section 7 for transmitting a motor start command for starting the servomotor 2 to the servo amplifier 3 through parallel communication, and the parallel communication section 7 is provided with parallel The motor start command is transmitted to the servo amplifier 3 through communication. That is, in this embodiment, the parallel communication unit 7 transmits the motor start command to the servo amplifier 3, which is a simple digital signal (on / off signal). Therefore, in the present embodiment, the servo amplifier 3 can perform high-speed processing based on the edge of the motor start command, which is an on / off signal, as a trigger. As a result, the servo amplifier 3 The servomotor 2 can be started.

본 형태에서는, 서보 모터(2)가 탑재되는 상위 기기가 서보 모터(2)의 회전에 의해 복수의 동작을 연속으로 행하는 경우에, 시리얼 통신부(6)는, 모터 기동 명령이 서보 앰프(3)에 입력되어 서보 모터(2)가 기동하면, 다음 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프(3)로 송신하고 있다. 그로 인해, 본 형태에서는, 서보 모터(2)가 구동하고 있는 동안에 다음 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프(3)에 입력하는 것이 가능하게 된다. 시리얼 통신에 의한 명령의 송신 시간은 패러렐 통신에 의한 명령의 송신 시간보다 길어지지만, 본 형태에서는, 서보 모터(2)가 구동하고 있는 동안에 다음 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프(3)에 입력하는 것이 가능하게 되므로, 서보 모터(2)가 사용되는 상위 기기가 서보 모터(2)의 회전에 의해 복수의 동작을 연속으로 행하는 경우라도, 또한 시리얼 통신에 의해 목표 위치 번호 선택 명령이 송신되어도, 다음 동작으로 단시간에 이행하는 것이 가능하게 된다.In the present embodiment, when the host apparatus on which the servomotor 2 is mounted performs a plurality of operations successively by the rotation of the servomotor 2, the serial communication unit 6 receives the motor start command from the servo amplifier 3, And when the servo motor 2 is started, the next target position number selection command is transmitted to the servo amplifier 3. [ Therefore, in the present embodiment, it is possible to input the next target position number selection command to the servo amplifier 3 while the servo motor 2 is being driven. The transmission time of the command by the serial communication is longer than the transmission time of the command by the parallel communication. In this embodiment, while the servo motor 2 is being driven, the next target position number selection command is input to the servo amplifier 3 Even when the host apparatus in which the servomotor 2 is used continuously performs a plurality of operations by the rotation of the servo motor 2 or when the target position number selection command is transmitted by serial communication, It is possible to shift to a short time by the operation.

본 형태에서는, 서보 앰프(3)는, 위치 결정 데이터에 기초하는 서보 모터(2)의 회전이 완료되면, 서보 모터(2)의 회전 완료 신호를 패러렐 통신으로 컨트롤러(4)로 송신하고 있다. 또한, 본 형태에서는, 서보 모터(2)가 탑재되는 상위 기기가 서보 모터(2)의 회전에 의해 복수의 동작을 연속으로 행하는 경우에, 다음 목표 위치 번호 선택 명령의 송신시에 회전하고 있었던 서보 모터(2)의 회전 완료 후에 서보 앰프(3)로부터 송신된 회전 완료 신호가 컨트롤러(4)에 입력되면, 패러렐 통신부(7)는, 다음 모터 기동 명령을 서보 앰프(3)로 송신한다. 그로 인해, 본 형태에서는, 서보 모터(2)가 탑재되는 상위 기기가 서보 모터(2)의 회전에 의해 복수의 동작을 연속으로 행하는 경우에, 상위 기기의 하나하나의 동작을 확실하게 행하는 것이 가능하게 된다. 또한, 본 형태에서는, 패러렐 통신에 의해 회전 완료 신호가 컨트롤러(4)로 송신되고 있기 때문에, 컨트롤러(4)에 있어서, 회전 완료 신호의 에지를 트리거로 한 고속 처리를 행하는 것이 가능하게 되고, 그 결과, 컨트롤러(4)는, 단시간에 다음 모터 기동 명령을 송신하는 것이 가능하게 된다.In the present embodiment, the servo amplifier 3 transmits the rotation completion signal of the servo motor 2 to the controller 4 by parallel communication when the rotation of the servo motor 2 based on the positioning data is completed. In this embodiment, when the host apparatus on which the servomotor 2 is mounted continuously performs a plurality of motions by the rotation of the servomotor 2, When the rotation completion signal transmitted from the servo amplifier 3 is input to the controller 4 after the completion of the rotation of the motor 2, the parallel communication unit 7 transmits the next motor start command to the servo amplifier 3. Therefore, in this embodiment, when the host apparatus on which the servo motor 2 is mounted performs a plurality of operations successively by the rotation of the servo motor 2, it is possible to reliably perform the operation of each of the host apparatuses . Further, in this embodiment, since the rotation completion signal is transmitted to the controller 4 by the parallel communication, the controller 4 can perform the high-speed processing with the edge of the rotation completion signal as a trigger, As a result, the controller 4 can transmit the next motor start command in a short time.

(다른 실시 형태)(Other Embodiments)

상술한 형태는, 본 발명의 적합한 형태의 일례이기는 하지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위에 있어서 여러가지 변형 실시가 가능하다.Although the above-described embodiment is an example of a suitable form of the present invention, the present invention is not limited thereto, and various modifications may be made without departing from the scope of the present invention.

상술한 형태에서는, 서보 모터(2)가 탑재되는 상위 기기가 서보 모터(2)의 회전에 의해 복수의 동작을 연속으로 행하는 경우에, 시리얼 통신부(6)는, 모터 기동 명령이 서보 앰프(3)에 입력되어 서보 모터(2)가 기동하면, 다음 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프(3)로 송신하고 있다. 이 밖에도, 예를 들어, 서보 모터(2)가 탑재되는 상위 기기가 서보 모터(2)의 회전에 의해 복수의 동작을 연속으로 행하는 경우에, 시리얼 통신부(6)는, 서보 모터(2)의 회전 완료 신호가 컨트롤러(4)에 입력된 후에, 다음 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프(3)로 송신해도 된다.In the above-described embodiment, when the host device on which the servomotor 2 is mounted performs a plurality of operations successively by the rotation of the servomotor 2, the serial communication section 6 determines whether the motor start command is input to the servo amplifier 3 And when the servo motor 2 is started, the next target position number selection command is transmitted to the servo amplifier 3. [ The serial communication unit 6 may be configured to control the servo motor 2 such that the host machine on which the servo motor 2 is mounted performs a plurality of operations successively by rotation of the servo motor 2. [ After the rotation completion signal is input to the controller 4, the next target position number selection command may be transmitted to the servo amplifier 3. [

1: 모터 제어 장치
2: 서보 모터
3: 서보 앰프
4: 컨트롤러
5: 기억부
6: 시리얼 통신부
7: 패러렐 통신부1: Motor control device
2: Servo motor
3: Servo amplifier
4: Controller
5:
6: Serial communication section
7: Parallel communication section

Claims (4)

서보 모터를 제어하는 서보 앰프와, 상기 서보 앰프에 대하여 제어 명령을 송신하는 컨트롤러를 구비하고,
상기 서보 앰프는, 상기 서보 모터를 소정의 목표 회전 위치로 위치 결정하기 위한 복수의 위치 결정 데이터와 상기 목표 회전 위치마다 설정되는 목표 위치 번호가 대응지어져 테이블화된 목표 위치 테이블이 기억되는 기억부를 구비하고,
상기 컨트롤러는, 상기 목표 위치 번호를 선택하기 위한 목표 위치 번호 선택 명령을 시리얼 통신으로 상기 서보 앰프로 송신하는 시리얼 통신부와, 상기 서보 모터를 기동하기 위한 모터 기동 명령을 패러렐 통신으로 상기 서보 앰프로 송신하는 패러렐 통신부를 구비하고,
상기 서보 앰프에는, 상기 목표 위치 번호 선택 명령과, 상기 모터 기동 명령이 이 순서대로 입력되고,
상기 서보 앰프는, 상기 모터 기동 명령이 입력되면, 상기 서보 모터를 기동하여, 상기 목표 위치 번호 선택 명령에 기초하여 선택된 상기 목표 위치 번호에 대응하는 상기 위치 결정 데이터에 기초하여 상기 서보 모터를 회전시키는 것을 특징으로 하는, 모터 제어 장치.A servo amplifier for controlling the servo motor; and a controller for transmitting a control command to the servo amplifier,
The servo amplifier includes a storage unit in which a plurality of positioning data for positioning the servo motor to a predetermined target rotational position and a target position table tabulated in correspondence with a target position number set for each of the target rotational positions are provided and,
Wherein the controller comprises: a serial communication unit for transmitting a target position number selection command for selecting the target position number to the servo amplifier by serial communication; and a control unit for transmitting a motor start command for starting the servo motor to the servo amplifier And a parallel communication unit,
The target position number selection command and the motor start command are inputted to the servo amplifier in this order,
The servo amplifier starts the servo motor to rotate the servo motor based on the positioning data corresponding to the target position number selected on the basis of the target position number selection command And the motor control device. 제1항에 있어서,
상기 시리얼 통신부는, 상기 모터 기동 명령이 상기 서보 앰프에 입력되어 상기 서보 모터가 기동하면, 다음의 상기 목표 위치 번호 선택 명령을 상기 서보 앰프로 송신하는 것을 특징으로 하는, 모터 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the serial communication unit transmits the next target position number selection command to the servo amplifier when the motor start command is input to the servo amplifier and the servo motor is started. 제2항에 있어서,
상기 서보 앰프는, 상기 위치 결정 데이터에 기초하는 상기 서보 모터의 회전이 완료되면, 상기 서보 모터의 회전 완료 신호를 패러렐 통신으로 상기 컨트롤러로 송신하고,
상기 패러렐 통신부는, 상기 컨트롤러에 상기 회전 완료 신호가 입력되면, 다음의 상기 모터 기동 명령을 상기 서보 앰프로 송신하는 것을 특징으로 하는, 모터 제어 장치.3. The method of claim 2,
The servo amplifier transmits a rotation completion signal of the servo motor to the controller by parallel communication when the rotation of the servo motor based on the positioning data is completed,
Wherein the parallel communication unit transmits the next motor start command to the servo amplifier when the rotation completion signal is inputted to the controller. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 위치 결정 데이터에는, 적어도 상기 서보 모터의 가감속도, 상기 서보 모터의 등속 회전 속도 및 상기 서보 모터의 등속 회전 시간이 포함되어 있는 것을 특징으로 하는, 모터 제어 장치.4. The method according to any one of claims 1 to 3,
Wherein the positioning data includes at least the acceleration / deceleration of the servomotor, the constant velocity rotation speed of the servo motor, and the constant velocity rotation time of the servo motor.
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