KR20130088594A - Interface apparatus for communication - Google Patents

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KR20130088594A
KR20130088594A KR1020120009933A KR20120009933A KR20130088594A KR 20130088594 A KR20130088594 A KR 20130088594A KR 1020120009933 A KR1020120009933 A KR 1020120009933A KR 20120009933 A KR20120009933 A KR 20120009933A KR 20130088594 A KR20130088594 A KR 20130088594A
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communication
controller
data
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rtex
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KR1020120009933A
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Korean (ko)
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석동주
김창호
이상태
최성혁
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주식회사 아진엑스텍
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Abstract

PURPOSE: A communication interface device is provided to transmit data smoothly using different communication protocols in case that an upper controller and a lower controller have different communication protocols due to the replacement of the upper controller or the lower controller. CONSTITUTION: An upper controller (100) controls the location of an object by outputting data corresponding to multiple shafts using a communication protocol. An interface unit (200) processes the data which is inputted from the upper controller and outputs the processed data using a different protocol from the communication protocol. A lower controller (300) receives the processed data using the different protocol and controls the object. [Reference numerals] (100) Upper controller; (300,300') Lower controller

Description

통신 인터페이스 장치{Interface apparatus for communication}Interface apparatus for communication

본 발명은 통신 인터페이스 장치에 관한 발명으로서, 보다 상세하게는 상위 제어기에서 하위 제어기로 제어명령을 전송할 때 통신 프로토콜을 변경하여 전송하는 통신 인터페이스 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a communication interface device, and more particularly, to a communication interface device for changing and transmitting a communication protocol when transmitting a control command from an upper controller to a lower controller.

서보 모터 제어장치(본 발명의 하위 제어기)는 상위 제어기로부터 위치 지령을 받고 그 지령치와 모터에 설치되는 위치 검출 센서(일례로 엔코드)의 피드백 값에 기초하여 서보 제어 연산을 하고, 그에 따른 모터 지령치를 전력 변환하여 모터를 구동시킨다.
The servo motor controller (lower controller of the present invention) receives a position command from the host controller and performs a servo control operation based on the command value and a feedback value of a position detection sensor (for example, an encoder) installed in the motor, and the motor accordingly Power is converted to the setpoint to drive the motor.

이때 하위 제어기의 종류가 변경되는 경우에는 그에 따른 통신 프로토콜의 변경을 수반한다. 예를 들어 하위 제어기의 통신 프로토콜이 RTEX(EtherCAT, M-Link) 통신 프로토콜에서 패러렐 통신으로 변경되거나 또는 이와 반대로 패러렐 통신에서 RTEX(EtherCAT, M-Link) 통신으로 변경되는 경우에 상위 제어기의 통신 프로토콜 변경이 필수적으로 수반되어 불필요한 제어기의 교체가 문제되었다. 반면에 상위 제어기의 통신 프로토콜이 변경되는 경우 상위 제어기의 통신 프로토콜 변경에 따른 하위 제어기의 교체도 또한 문제된다.
In this case, when the type of the lower controller is changed, the communication protocol is changed accordingly. For example, when the communication protocol of the lower controller is changed from RTEX (EtherCAT, M-Link) communication protocol to parallel communication, or vice versa, the communication protocol of the upper controller is changed from parallel communication to RTEX (EtherCAT, M-Link) communication. Changes were essential and unnecessary replacement of the controller was a problem. On the other hand, when the communication protocol of the upper controller is changed, the replacement of the lower controller according to the communication protocol of the upper controller is also problematic.

따라서, 상위 제어기 또는 하위 제어기의 교체에 따른 상위 제어기와 하위 제어기간의 통신 프로토콜의 변경에 유연하게 대응하기 위한 인터페이스 장치의 개발이 필요하였다.Therefore, it is necessary to develop an interface device for flexibly responding to the change of the communication protocol between the upper controller and the lower controller according to the replacement of the upper controller or the lower controller.

선행기술문헌인 대한민국 공개특허공보 제10-2010-0123902(발명의 명칭 : 모터 장치, 및 그들을 구비한 모터 구동 시스템 및 집적 회로 장치)에 따르면 시리얼 데이터를 이용한 시리얼 통신에 의해 구동 제어되는 모터 장치를 제공하기 위한 발명이다.According to the prior art document Korean Patent Application Publication No. 10-2010-0123902 (name of the invention: a motor device, and a motor drive system and an integrated circuit device having them) according to the prior art document is a motor device that is driven and controlled by serial communication using serial data The invention for providing. 종래의 통신 제어 장치는 각 슬레이브 장치에 대해 동일한 데이터를 전송하는 경우여도, 통신하는 슬레이브 장치를 1개씩 선택하는 구성이 된다. 이 때문에, 상류측으로부터 하류측으로 원하는 슬레이브 장치까지 시프트 펄스의 전송을 반복할 필요가 있어 복수의 모터 장치를 고속으로 제어하는 시스템에는 적합하지 않은 문제점을 선행기술문헌에 의하면 극복할 수 있다.The conventional communication control device is configured to select one slave device to communicate with each other even when the same data is transmitted to each slave device. For this reason, it is necessary to repeat the transfer of the shift pulse from the upstream side to the desired slave device, and the problem unsuitable for a system for controlling a plurality of motor devices at high speed can be overcome by the prior art document.

따라서, 본 발명은 전술한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 창출된 것으로서, 상위 제어기 또는 하위 제어기의 교체에 따른 상위 제어기와 하위 제어기간의 통신 프로토콜 변경을 유연하게 대처할 수 있는 발명을 제공하는데 그 목적이 있다.Accordingly, an object of the present invention is to solve the problems as described above, and to provide an invention that can flexibly cope with a communication protocol change between an upper controller and a lower controller according to the replacement of the upper controller or the lower controller. have.

그러나 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.However, the objects of the present invention are not limited to the above-mentioned objects, and other objects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

전술한 본 발명의 목적은, 어느 하나의 통신 프로토콜을 이용하여 상위 제어기로부터 제어명령에 관한 데이터를 입력받는 데이터 입력부; 및 데이터 입력부로부터 데이터를 입력받아 통신 프로토콜과는 서로 다른 통신 프로토콜을 이용하여 하위 제어기로 제어명령을 출력하는 데이터 출력부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 통신 인터페이스 장치를 제공함으로써 달성될 수 있다.An object of the present invention as described above, the data input unit for receiving data on the control command from the host controller using any one communication protocol; And a data output unit receiving data from the data input unit and outputting a control command to a lower controller using a communication protocol different from the communication protocol.

또한, 어느 하나의 통신 프로토콜은 분산 네트워크에 의한 시리얼 통신이고, 서로 다른 통신 프로토콜은 패러렐 통신인 것을 특징으로 한다.In addition, any one communication protocol is a serial communication by the distributed network, different communication protocols are characterized in that the parallel communication.

또한, 어느 하나의 통신 프로토콜은 패러렐 통신이고, 서로 다른 통신 프로토콜은 분산 네트워크에 의한 시리얼 통신인 것을 특징으로 한다.In addition, one communication protocol is parallel communication, and the other communication protocol is characterized in that the serial communication by the distributed network.

또한, 분산 네트워크에 의한 시리얼 통신은, EtherCAT, M-Link, 및 RTEX 중 어느 하나의 통신 프로토콜을 이용하는 것을 특징으로 한다.
In addition, serial communication by a distributed network is characterized by using any one of EtherCAT, M-Link, and RTEX communication protocol.

한편, 제어대상이 다축으로서 제어대상의 위치를 제어하도록 다축에 상응하는 데이터를 통신 프로토콜을 이용하여 출력하는 상위 제어기(100); 상위 제어기(100)로부터 입력된 데이터를 가공하고, 통신 프로토콜과는 서로 다른 통신 프로토콜을 이용하여 가공된 데이터를 출력하는 인터페이스 수단(200); 및 서로 다른 통신 프로토콜에 의해 가공된 데이터를 입력받아 제어대상을 구동하는 하위 제어기(300);을 포함하는 것을 특징으로 하는 통신 인터페이스 장치를 제공함으로써 달성될 수 있다.On the other hand, the host controller 100 for outputting data corresponding to the multi-axis using the communication protocol so that the control target to control the position of the control target as the multi-axis; Interface means 200 for processing the data input from the host controller 100 and outputting the processed data using a communication protocol different from the communication protocol; And a lower controller 300 which receives data processed by different communication protocols and drives a control object.

또한, 상위 제어기(100)와 인터페이스 수단(200)간의 통신은 분산 네트워크에 의한 시리얼 통신이고, 인터페이스 수단(200)과 하위 제어기(300)간의 통신은 패러렐 통신인 것을 특징으로 한다.In addition, the communication between the upper controller 100 and the interface means 200 is serial communication by a distributed network, and the communication between the interface means 200 and the lower controller 300 is parallel communication.

또한, 상위 제어기(100)와 인터페이스 수단(200)간의 통신은 패러렐 통신이고, 인터페이스 수단(200)과 하위 제어기(300)간의 통신은 분산 네트워크에 의한 시리얼 통신인 것을 특징으로 한다.In addition, the communication between the upper controller 100 and the interface means 200 is parallel communication, and the communication between the interface means 200 and the lower controller 300 is serial communication by a distributed network.

또한, 분산 네트워크에 의한 시리얼 통신은, EtherCAT, M-Link, 및 RTEX 중 어느 하나의 통신 프로토콜을 이용하는 것을 특징으로 한다.In addition, serial communication by a distributed network is characterized by using any one of EtherCAT, M-Link, and RTEX communication protocol.

또한, 상위 제어기(100)는, 제어대상의 위치가 제어되도록 모션 알고리즘을 생성하는 것을 특징으로 한다.In addition, the upper controller 100 is characterized in that for generating a motion algorithm so that the position of the control target is controlled.

또한, 하위 제어기(300)는, 제어대상으로부터 피드백된 피드백 데이터와 가공된 데이터를 이용하여 제어대상을 구동하는 펄스폭 변조신호를 생성하는 것을 특징으로 한다.In addition, the lower controller 300 may generate a pulse width modulated signal for driving the control object by using the feedback data and the processed data fed back from the control object.

전술한 바와 같은 본 발명에 의하면 상위 제어기 또는 하위 제어기의 교체에 따른 상위 제어기의 통신 프로토콜과 하위 제어기의 통신 프로토콜이 서로 다르게 되는 경우 서로 다른 통신 프로토콜을 이용하여 데이터를 원활히 전송할 수 있는 효과가 있다. According to the present invention as described above, when the communication protocol of the upper controller and the lower controller is different from each other according to the replacement of the upper controller or the lower controller, it is possible to smoothly transmit data using different communication protocols.

또한, 상위 제어기 또는 하위 제어기의 교체에 따라 교체되지 않은 제어기를 교체되는 제어기의 통신 프로토콜에 적합하도록 바꿀 필요가 없어 기존의 제어기를 그대로 활용할 수 있는 효과가 있다.In addition, there is no need to change the controller that is not replaced according to the replacement of the upper controller or lower controller to match the communication protocol of the controller to be replaced, there is an effect that can use the existing controller as it is.

본 명세서에 첨부되는 다음의 도면들은 본 발명의 바람직한 일실시예를 예시하는 것이며, 발명의 상세한 설명과 함께 본 발명의 기술적 사상을 더욱 이해시키는 역할을 하는 것이므로, 본 발명은 그러한 도면에 기재된 사항에만 한정되어 해석 되어서는 아니 된다.
도 1은 본 발명에 따른 상위 제어기가 시리얼 통신에 의해 데이터를 출력하는 통신 인터페이스 장치의 구성을 나타낸 구성도이고,
도 2는 본 발명에 따른 상위 제어기가 패러렐 통신에 의해 데이터를 출력하는 통신 인터페이스 장치의 구성을 나타낸 구성도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The accompanying drawings, which are incorporated in and constitute a part of the specification, illustrate preferred embodiments of the invention and, together with the description, serve to further the understanding of the technical idea of the invention, It should not be construed as limited.
1 is a block diagram showing the configuration of a communication interface device that the host controller outputs data by serial communication according to the present invention,
2 is a block diagram illustrating a configuration of a communication interface device for outputting data by parallel communication by a higher level controller according to the present invention.

이하, 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 일실시예에 대해서 설명한다. 또한, 이하에 설명하는 일실시예는 특허청구범위에 기재된 본 발명의 내용을 부당하게 한정하지 않으며, 본 실시 형태에서 설명되는 구성 전체가 본 발명의 해결 수단으로서 필수적이라고는 할 수 없다.
Hereinafter, a preferred embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In addition, the embodiment described below does not unduly limit the content of the present invention described in the claims, and the entire structure described in this embodiment is not necessarily essential as the solution means of the present invention.

<통신 인터페이스 장치의 구성><Configuration of Communication Interface Device>

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이 본 발명에 따른 통신 인터페이스 장치는 대략 모션 알고리즘을 생성하는 상위 제어기(100), 상위 제어기로부터 전송된 데이터를 상위 제어기와는 다른 전송방식으로 데이터를 전송하는 인터페이스 수단(200), 및 제어대상인 모터(10)를 제어하는 하위 제어기(300)로 구성된다. 이하에서는 도 1 내지 도 2를 참조하여 본 발명에 따른 통신 인터페이스 장치의 구성을 자세히 설명하기로 한다.
As shown in FIG. 1 and FIG. 2, the communication interface device according to the present invention is an interface that transmits data in a transmission method different from that of the upper controller, the upper controller 100 generating a motion algorithm, and the data transmitted from the upper controller. Means 200 and a lower controller 300 for controlling the motor 10 to be controlled. Hereinafter, the configuration of the communication interface device according to the present invention will be described in detail with reference to FIGS. 1 to 2.

먼저, 모터를 구동하기 위한 제어기의 구조는 집중형 제어기 구조와 분산형 제어기 구조가 있다. 집중형 제어기 구조는 상위 제어기에 모터를 구동하는 알고리즘이 탑재되어 있어 직접 모터제어를 담당하고, 하위 제어기는 제어된 신호를 받아 모터를 구동하는 역할을 한다. 이에 반해 분산형 제어기 구조는 하위 제어기에서 모터제어를 담당하고 상위 제어기는 모터를 구동하기 위한 지령을 내려주는 구조이다.
First, the structure of a controller for driving a motor includes a centralized controller structure and a distributed controller structure. In the centralized controller structure, an algorithm for driving a motor is mounted in the upper controller to directly control the motor, and the lower controller receives the controlled signal to drive the motor. On the other hand, the distributed controller structure is in charge of motor control in the lower controller and the upper controller gives a command to drive the motor.

이러한 집중형 제어기 구조와 분산형 제어기 구조는 그 사용환경에 따라 대별되는데 이하 본 발명에서는 분산형 제어기 구조를 중심으로 설명하나 필요에 따라 집중형 제어기 구조에서도 본 발명에 따른 통신 인터페이스 장치를 사용할 수 있다.
Such a centralized controller structure and a distributed controller structure are roughly classified according to their use environment. Hereinafter, the present invention will be described with reference to a distributed controller structure. However, the communication interface device according to the present invention may be used even if the centralized controller structure is needed. .

(( 제1실시예First Embodiment ))

도 1에 도시된 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 통신 인터페이스 장치는 상위 제어기(100)와 인터페이스 수단(200) 간에는 분산 네트워크에 의한 시리얼 통신을 하고, 인터페이스 수단(200)과 하위 제어기(300)간에는 패러렐(parallel) 통신을 한다.
As shown in FIG. 1, the communication interface device according to an embodiment of the present invention performs serial communication between the host controller 100 and the interface means 200 by a distributed network, and the interface means 200 and the lower controller 300. There is parallel communication between them.

분산 네트워크에 의한 시리얼 통신은 EtherCAT, M-Link, 또는 RTEX 중 어느 하나의 통신 프로토콜을 이용한다. EtherCAT, M-Link, 또는 RTEX의 통신 프로토콜을 이용하기 위해 상위 제어기에는 이들 프로토콜을 지원하는 칩이 탑재된다. 이하에서는 도 1에 도시된 바와 같이 RTEX 통신 프로토콜을 지원하는 칩을 예로 들어 설명하나 EtherCAT, M-Link 등도 동일하게 설명될 수 있다.
Serial communication by distributed network uses any one of EtherCAT, M-Link, or RTEX. To use EtherCAT, M-Link, or RTEX communication protocols, the host controller is equipped with a chip that supports these protocols. Hereinafter, a chip supporting the RTEX communication protocol will be described as an example as shown in FIG. 1, but EtherCAT, M-Link, etc. may be described in the same manner.

본 발명에 따른 상위 제어기(100)는 모터(10)의 움직임을 정의하는 모션 데이터를 생성하며, 이에 따라 일례로서 모션 SoC(system on chip) 칩이 구현되며, 하위 제어기(300)는 상위 제어기로부터 생성된 모션 데이터를 입력받아 모터를 실제로 구동한다. 상위 제어기(100)는 모터의 움직임을 정의하는 모션 프로파일, 직선보간, 원호보간 등의 모션 알고리즘을 생성한다.
The upper controller 100 according to the present invention generates motion data that defines the movement of the motor 10. Accordingly, a motion system on chip (SoC) chip is implemented as an example, and the lower controller 300 is provided from the upper controller. The motor is actually driven by receiving the generated motion data. The upper controller 100 generates a motion algorithm such as a motion profile, linear interpolation, circular interpolation, and the like that define the motion of the motor.

이때, 생성되는 모션 데이터는 제어대상인 모터의 개수 및 사용자가 원하는 작업에 따라 달라진다. 예를 들어 8축이고 물건을 집어올리는 모션과 4축이고 드릴링하는 모션 데이터는 서로 다르다. 모션 알고리즘에 의해 생성된 모션 데이터는 RTEX 통신 프로토콜을 지원하는 RTEX 칩(110)에 의해 인터페이스 수단(200)으로 전송된다. 모터의 상태가 피드백된 데이터는 하위 제어기에서 인터페이스 수단(200)을 거쳐 RTEX 통신 프로토콜에 의해 상위 제어기(100)로 입력된다.
In this case, the generated motion data depends on the number of motors to be controlled and the work desired by the user. For example, the 8-axis motion of picking up objects and the 4-axis motion data of drilling are different. The motion data generated by the motion algorithm is transmitted to the interface means 200 by the RTEX chip 110 supporting the RTEX communication protocol. The data fed back the state of the motor is input from the lower controller to the upper controller 100 by the RTEX communication protocol via the interface means 200.

본 발명에 따른 인터페이스 수단(200)은 상위 제어기(100)로부터 모션 데이터를 전송받기 위하여 상위 제어기와 동일한 프로토콜인 RTEX 프로토콜을 이용한다. 따라서 인터페이스 수단(200)에는 RTEX 프로토콜이 지원되는 전용 칩이 탑재된다. RTEX 칩(210)은 프로세서(220)와 어드레스 버스 및 데이터 버스가 서로 연결되며, 프로세서(220)는 RTEX 칩에서 가공된 모션 데이터를 입력받는다.
The interface means 200 according to the present invention uses the RTEX protocol, which is the same protocol as the host controller, in order to receive motion data from the host controller 100. Therefore, the interface means 200 is equipped with a dedicated chip that supports the RTEX protocol. The RTEX chip 210 is connected to the processor 220, the address bus and the data bus, and the processor 220 receives the motion data processed by the RTEX chip.

여기서, RTEX 칩은 상위 제어기로부터 전송된 RTEX 통신 프로토콜에 따른 패킷 데이터를 가공하여 프로세서에 데이터를 입력하거나, 또는 하위 제어기로부터 피드백된 데이터를 프로세서로부터 입력받아 RTEX 통신 프로토콜에 상응하는 패킷 데이터를 생성하여 상위 제어기(100)로 전송한다.
Here, the RTEX chip processes the packet data according to the RTEX communication protocol transmitted from the upper controller and inputs data to the processor, or receives data fed back from the lower controller from the processor and generates packet data corresponding to the RTEX communication protocol. Transmit to upper controller 100.

프로세서(220)는 하위 제어기로 데이터를 전송하기 위해 패러렐 통신에 상응하는 데이터를 생성하여 출력한다. 생성된 데이터는 패러렐 컨버터(230)에 의해 신호가 변환되어 하위 제어기로 출력된다. 이때 패러렐 컨버터(230)는 프로세서(220)의 신호와 패러렐 신호의 신호 레벨이 다른 경우 단순히 신호의 레벨을 변환시켜 주는 버퍼일 수 있다. 또한, 패러렐 컨버터는 프로세서 내에 내장된 GPIO(general purpose input/output)를 이용하여 구현할 수도 있다. 한편, 프로세서는 하위 제어기로부터 모터의 상태에 관하여 피드백된 패러렐 신호를 분석하여 데이터를 가공하고 RTEX 칩으로 가공된 데이터를 출력한다.
The processor 220 generates and outputs data corresponding to parallel communication in order to transmit data to the lower controller. The generated data is converted into a signal by the parallel converter 230 and output to the lower controller. In this case, the parallel converter 230 may be a buffer that simply converts the signal level when the signal level of the processor 220 and the parallel signal are different. The parallel converter can also be implemented using a general purpose input / output (GPIO) built into the processor. On the other hand, the processor analyzes the parallel signal fed back from the lower controller about the state of the motor to process the data and output the processed data to the RTEX chip.

상술한 인터페이스 수단(200)은 제어 축 수에 상응하는 개수를 구비하며, 복수로 구비되는 경우 RTEX 칩을 선택하기 위한 칩 셀렉터 신호가 구비될 수도 있다.
The above-described interface means 200 has a number corresponding to the number of control axes, and when provided in plural, the chip selector signal for selecting the RTEX chip may be provided.

본 발명에 따른 하위 제어기(300)는 인터페이스 수단(200)으로부터 입력된 패러렐 신호에 따라 모터 구동을 위한 펄스 폭 변조 신호(pwm)를 생성하고, 인버터를 거쳐 모터를 구동한다. 또한, 하위 제어기(300)는 모터 구동신호에 따라 구동된 모터로부터 모터의 현재 상태를 피드백 받는다. 이러한 피드백 데이터는 모터에 구비된 엔코더 또는 리졸버 등의 장치로부터 입력받을 수 있다.
The lower controller 300 according to the present invention generates a pulse width modulation signal pwm for driving the motor according to the parallel signal input from the interface means 200, and drives the motor through an inverter. In addition, the lower controller 300 receives the current state of the motor from the motor driven according to the motor driving signal. Such feedback data may be input from an apparatus such as an encoder or a resolver provided in the motor.

하위 제어기(300)는 제어 축 수에 상응하는 개수를 구비하며, 각 모터는 하위 제어기와 일 대 일로 대응 연결된다.
The lower controller 300 has a number corresponding to the number of control axes, and each motor is connected one-to-one with the lower controller.

(( 제2실시예Second Embodiment ))

도 2에 도시된 바와 같이 본 발명의 일실시예에 따른 통신 인터페이스 장치는 상위 제어기(100)와 인터페이스 수단(200) 간에는 패러렐 통신을 하고, 인터페이스 수단(200)과 하위 제어기(300)간에는 분산 네트워크에 의한 시리얼 통신을 한다. 이하에서는 도 2를 참조하여 제1실시예와 비교하여 차이가 있는 부분을 설명하고 제1실시예와 동일한 내용은 설명을 생략하기로 한다.
As shown in FIG. 2, the communication interface device according to an embodiment of the present invention performs parallel communication between the upper controller 100 and the interface means 200, and the distributed network between the interface means 200 and the lower controller 300. Serial communication is performed. Hereinafter, referring to FIG. 2, portions having differences compared to those of the first embodiment will be described, and descriptions of the same contents as those of the first embodiment will be omitted.

본 발명에 따른 상위 제어기(100)는 인터페이스 수단(200)과 패러렐 통신을 하기 때문에 RTEX 칩이 구현되어 있지 않으며 모터 제어를 위한 모션 알고리즘을 패러렐 신호를 통하여 인터페이스 수단으로 전송한다. 이때, 패러렐 신호는 제어 축 수가 8축인 경우 8축 각각에 대한 패러렐 신호가 출력된다.
Since the upper controller 100 according to the present invention performs parallel communication with the interface means 200, the RTEX chip is not implemented, and a motion algorithm for controlling the motor is transmitted to the interface means through the parallel signal. At this time, when the number of control axes is eight axes, the parallel signal for each of the eight axes is output.

본 발명에 따른 인터페이스 수단(200)은 상위 제어기로부터 입력된 패러렐 신호를 분석하여 생성된 데이터를 RTEX 통신 프로토콜에 의해 하위 제어기(300)로 전송한다. 여기서 프로세서(220)는 상위 제어기로부터 입력된 패러렐 신호를 분석하고, 분석된 정보를 기초로 RTEX 칩으로 데이터를 생성하여 출력한다. RTEX 칩은 입력된 데이터를 통신 패킷에 적합한 데이터로 가공하여 하위 제어기로 출력한다.
The interface means 200 according to the present invention transmits the data generated by analyzing the parallel signal input from the upper controller to the lower controller 300 by the RTEX communication protocol. Here, the processor 220 analyzes the parallel signal input from the host controller, and generates and outputs data to the RTEX chip based on the analyzed information. The RTEX chip processes the input data into data suitable for the communication packet and outputs it to the lower controller.

본 발명에 따른 하위 제어기(300)는 인터페이스 수단(200)과 RTEX 통신 프로토콜에 의해 데이터를 입력받으며 입력된 데이터를 기초로 모터를 제어하기 위한 펄스 폭 변조신호를 생성한다. 하위 제어기는 필요에 따라 복수로 구비할 수도 있으며 각각의 하위 제어기에는 RTEX 프로토콜을 지원하는 RTEX 칩(310)이 구현된다.
The lower controller 300 according to the present invention receives data by the interface means 200 and the RTEX communication protocol and generates a pulse width modulated signal for controlling the motor based on the input data. The lower controller may be provided in plural as necessary, and each lower controller is implemented with an RTEX chip 310 supporting the RTEX protocol.

상술한 상위 제어기(100)와 인터페이스 수단(200)간의 통신, 인터페이스 수단(200)과 하위 제어기(300)간의 통신이 분산 네트워크에 의한 시리얼 통신이 아닌 비동기 시리얼 통신(RS-232C, RS422, RS485)인 경우에도 본 발명이 적용될 수 있다.
The above-described communication between the upper controller 100 and the interface means 200 and the communication between the interface means 200 and the lower controller 300 are not serial communication by a distributed network, but asynchronous serial communication (RS-232C, RS422, RS485). The present invention can be applied even if

이상, 본 발명의 일실시예를 참조하여 설명했지만, 본 발명이 이것에 한정되지는 않으며, 다양한 변형 및 응용이 가능하다. 즉, 본 발명의 요지를 일탈하지 않는 범위에서 많은 변형이 가능한 것을 당업자는 용이하게 이해할 수 있을 것이다.Although the present invention has been described with reference to the embodiment thereof, the present invention is not limited thereto, and various modifications and applications are possible. In other words, those skilled in the art can easily understand that many variations are possible without departing from the gist of the present invention.

10,10' : 모터
100 : 상위 제어기
110 : RTEX 칩
200,200' : 인터페이스 수단
210 : RTEX 칩
220 : 프로세서
230 : 패러렐 컨버터
300,300' : 하위 제어기
310 : RTEX 칩10,10 ': motor
100: host controller
110: RTEX chip
200,200 ': interface means
210: RTEX chip
220: Processor
230: parallel converter
300,300 ': Lower controller
310: RTEX chip

Claims (6)

제어대상이 다축으로서 상기 제어대상의 위치를 제어하도록 상기 다축에 상응하는 데이터를 통신 프로토콜을 이용하여 출력하는 상위 제어기(100);
상기 상위 제어기(100)로부터 입력된 데이터를 가공하고, 상기 통신 프로토콜과는 서로 다른 통신 프로토콜을 이용하여 가공된 데이터를 출력하는 인터페이스 수단(200); 및
상기 서로 다른 통신 프로토콜에 의해 상기 가공된 데이터를 입력받아 상기 제어대상을 구동하는 하위 제어기(300);을 포함하는 것을 특징으로 하는 통신 인터페이스 장치.
An upper controller 100 for outputting data corresponding to the multi-axis using a communication protocol so that a control target controls the position of the control target as the multi-axis;
Interface means (200) for processing the data input from the host controller (100) and outputting the processed data using a communication protocol different from the communication protocol; And
And a lower controller (300) for receiving the processed data by the different communication protocols and driving the control object.
제 1 항에 있어서,
상기 상위 제어기(100)와 상기 인터페이스 수단(200)간의 통신은 분산 네트워크에 의한 시리얼 통신이고,
상기 인터페이스 수단(200)과 상기 하위 제어기(300)간의 통신은 패러렐 통신인 것을 특징으로 하는 통신 인터페이스 장치.
The method of claim 1,
Communication between the host controller 100 and the interface means 200 is serial communication by a distributed network,
Communication interface device between the interface means (200) and the lower controller (300) is parallel communication.
제 1 항에 있어서,
상기 상위 제어기(100)와 상기 인터페이스 수단(200)간의 통신은 패러렐 통신이고,
상기 인터페이스 수단(200)과 상기 하위 제어기(300)간의 통신은 분산 네트워크에 의한 시리얼 통신인 것을 특징으로 하는 통신 인터페이스 장치.
The method of claim 1,
The communication between the host controller 100 and the interface means 200 is parallel communication,
Communication interface device between the interface means (200) and the lower controller (300) is a serial communication by a distributed network.
제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
상기 분산 네트워크에 의한 시리얼 통신은,
EtherCAT, M-Link, 및 RTEX 중 어느 하나의 통신 프로토콜을 이용하는 것을 특징으로 하는 통신 인터페이스 장치.
The method according to claim 2 or 3,
Serial communication by the distributed network,
A communication interface device using any one of EtherCAT, M-Link, and RTEX.
제 1 항에 있어서,
상기 상위 제어기(100)는,
상기 제어대상의 위치가 제어되도록 모션 알고리즘을 생성하는 것을 특징으로 하는 통신 인터페이스 장치.
The method of claim 1,
The upper controller 100,
And generating a motion algorithm such that the position of the control object is controlled.
제 1 항에 있어서,
상기 하위 제어기(300)는,
상기 제어대상으로부터 피드백된 피드백 데이터와 상기 가공된 데이터를 이용하여 상기 제어대상을 구동하는 펄스폭 변조신호를 생성하는 것을 특징으로 하는 통신 인터페이스 장치.The method of claim 1,
The lower controller 300,
And a pulse width modulated signal for driving the control object by using the feedback data fed back from the control object and the processed data.
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KR102105534B1 (en) 2019-02-12 2020-04-29 현대일렉트릭앤에너지시스템(주) The interface apparatus that connect high-level cloud platform to low-level tool

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