KR102495125B1 - Motor control device - Google Patents

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마사시 하나오카
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니혼 덴산 산쿄 가부시키가이샤
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Abstract

컨트롤러와 서보 앰프를 연결하는 신호선의 수의 증가를 억제하면서, 위치 결정할 수 있는 서보 모터의 회전 위치의 수를 증가시키는 것이 가능한 모터 제어 장치를 제공한다.
모터 제어 장치(1)에서는, 서보 모터(2)를 소정의 목표 회전 위치로 위치 결정하기 위한 복수의 위치 결정 데이터와 목표 회전 위치마다 설정되는 목표 위치 번호가 대응지어져 테이블화된 목표 위치 테이블이 서보 앰프(3)에 기억되고, 컨트롤러(4)는, 목표 위치 번호를 선택하기 위한 목표 위치 번호 선택 명령을 시리얼 통신으로 송신하는 시리얼 통신부(6)와, 서보 모터(2)를 기동하기 위한 모터 기동 명령을 패러렐 통신으로 송신하는 패러렐 통신부(7)를 구비하고 있다. 서보 앰프(3)는, 모터 기동 명령이 입력되면, 서보 모터(2)를 기동하고, 선택된 목표 위치 번호에 대응하는 위치 결정 데이터에 기초하여 회전시킨다.A motor control device capable of increasing the number of rotational positions of a servo motor that can be positioned while suppressing an increase in the number of signal lines connecting a controller and a servo amplifier.
In the motor control device 1, a plurality of positioning data for positioning the servo motor 2 to a predetermined target rotational position and a target position number set for each target rotational position are matched and a target position table formed as a table is provided for servo motor control. It is stored in the amplifier 3, and the controller 4 transmits, by serial communication, a target position number selection command for selecting a target position number, and a motor start-up for starting the servo motor 2. A parallel communication unit 7 for transmitting commands by parallel communication is provided. When a motor start command is input, the servo amplifier 3 starts the servo motor 2 and rotates it based on the positioning data corresponding to the selected target position number.

Figure 112016070340432-pat00001
Figure 112016070340432-pat00001

Description

모터 제어 장치 {MOTOR CONTROL DEVICE}Motor control device {MOTOR CONTROL DEVICE}

본 발명은 서보 모터를 제어하는 서보 앰프와, 서보 앰프에 대하여 제어 명령을 출력하는 컨트롤러를 구비하는 모터 제어 장치에 관한 것이다.The present invention relates to a motor control device including a servo amplifier that controls a servo motor and a controller that outputs a control command to the servo amplifier.

종래, 서보 모터를 제어하는 서보 앰프와, 상위 컨트롤러(컨트롤러)를 구비하는 모터 제어 장치가 알려져 있다(예를 들어, 특허문헌 1 참조). 서보 앰프와 컨트롤러를 구비하는 모터 제어 장치 내에는, 서보 모터를 소정의 목표 회전 위치로 위치 결정하기 위한 목표 위치 테이블이 서보 앰프에 기억되어 있는 것이 있다. 목표 위치 테이블은, 서보 모터를 소정의 목표 회전 위치로 위치 결정하기 위한 복수의 위치 결정 데이터와, 목표 회전 위치마다 설정되는 목표 위치 번호가 대응지어져 테이블화된 것이다. 목표 위치 테이블이 서보 앰프에 기억되어 있는 모터 제어 장치에서는, 일반적으로, 목표 위치 번호를 선택하기 위한 선택 명령과 서보 모터를 기동하기 위한 기동 명령이 패러렐 통신으로 컨트롤러로부터 서보 앰프로 송신되고 있다.Conventionally, a motor control device including a servo amplifier that controls a servo motor and a higher-order controller (controller) is known (see Patent Document 1, for example). In a motor control device including a servo amplifier and a controller, a target position table for positioning a servo motor to a predetermined target rotational position is stored in the servo amplifier. The target position table is a table in which a plurality of positioning data for positioning the servo motor to a predetermined target rotational position and a target position number set for each target rotational position are correlated. In a motor control device in which a target position table is stored in a servo amplifier, a selection command for selecting a target position number and a start command for starting a servo motor are generally transmitted from the controller to the servo amplifier through parallel communication.

일본 특허 공개 제2012-22492호 공보Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-22492

목표 위치 번호를 선택하기 위한 선택 명령과 서보 모터를 기동하기 위한 기동 명령이 패러렐 통신으로 컨트롤러로부터 서보 앰프로 송신되고 있는 모터 제어 장치에서는, 단순한 디지털 신호(온/오프 신호)인 선택 명령과 기동 명령이 각각 개별의 신호선에 의해 컨트롤러로부터 서보 앰프로 송신되기 때문에, 컨트롤러와 서보 앰프를 연결하는 신호선의 개수에 따라, 선택할 수 있는 목표 위치 번호의 수가 결정된다. 즉, 이 모터 제어 장치에서는, 컨트롤러와 서보 앰프를 연결하는 신호선 중의, 선택 명령의 송신에 사용되는 신호선의 개수에 따라, 위치 결정할 수 있는 서보 모터의 회전 위치의 수가 결정된다. 예를 들어, 선택 명령의 송신에 사용되는 신호선의 개수가 4개인 경우에는, 선택할 수 있는 목표 위치 번호는 16(=24) 종류이며, 위치 결정할 수 있는 서보 모터의 회전 위치는 16군데로 된다.In a motor control device in which a selection command for selecting a target position number and a start command for starting a servo motor are transmitted from a controller to a servo amplifier through parallel communication, the selection command and start command are simple digital signals (on/off signals). Since these signals are transmitted from the controller to the servo amplifier through separate signal lines, the number of selectable target position numbers is determined by the number of signal lines connecting the controller and the servo amplifier. That is, in this motor control device, the number of rotational positions of the servo motor that can be positioned is determined according to the number of signal lines used for transmission of the selection command among the signal lines connecting the controller and the servo amplifier. For example, if the number of signal lines used for transmission of the selection command is 4, there are 16 (= 2 4 ) types of target position numbers that can be selected, and 16 rotational positions of the servo motor that can be positioned. .

목표 위치 번호를 선택하기 위한 선택 명령과 서보 모터를 기동하기 위한 기동 명령이 패러렐 통신으로 컨트롤러로부터 서보 앰프로 송신되고 있는 모터 제어 장치여도, 선택 명령의 송신에 사용되는 신호선의 개수를 증가시키면, 위치 결정할 수 있는 서보 모터의 회전 위치의 수를 증가시키는 것은 가능하다. 그러나, 선택 명령의 송신에 사용되는 신호선의 개수가 증가하면, 신호선의 비용이 높아짐과 함께 신호선의 큰 설치 스페이스가 필요하게 된다.Even if the selection command for selecting the target position number and the start command for starting the servo motor are transmitted from the controller to the servo amplifier by parallel communication, if the number of signal lines used for transmission of the selection command is increased, It is possible to increase the number of rotational positions of the servo motor that can be determined. However, if the number of signal lines used for transmission of the selection command increases, the cost of the signal lines increases and a large installation space for the signal lines is required.

따라서, 본 발명의 과제는, 서보 앰프에 목표 위치 테이블이 기억되어 있는 모터 제어 장치에 있어서, 컨트롤러와 서보 앰프를 연결하는 신호선의 수의 증가를 억제하면서, 위치 결정할 수 있는 서보 모터의 회전 위치의 수를 증가시키는 것이 가능한 모터 제어 장치를 제공하는 데 있다.Accordingly, an object of the present invention is to determine the rotational position of the servo motor that can be positioned while suppressing an increase in the number of signal lines connecting the controller and the servo amplifier in a motor control device in which a target position table is stored in a servo amplifier. It is to provide a motor control device capable of increasing the number.

상기 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 모터 제어 장치는, 서보 모터를 제어하는 서보 앰프와, 서보 앰프에 대하여 제어 명령을 송신하는 컨트롤러를 구비하고, 서보 앰프는, 서보 모터를 소정의 목표 회전 위치로 위치 결정하기 위한 복수의 위치 결정 데이터와 목표 회전 위치마다 설정되는 목표 위치 번호가 대응지어져 테이블화된 목표 위치 테이블이 기억되는 기억부를 구비하고, 컨트롤러는, 목표 위치 번호를 선택하기 위한 목표 위치 번호 선택 명령을 시리얼 통신으로 서보 앰프로 송신하는 시리얼 통신부와, 서보 모터를 기동하기 위한 모터 기동 명령을 패러렐 통신으로 서보 앰프로 송신하는 패러렐 통신부를 구비하고, 서보 앰프에는, 목표 위치 번호 선택 명령과, 모터 기동 명령이 이 순서대로 입력되고, 서보 앰프는, 모터 기동 명령이 입력되면, 서보 모터를 기동하여, 목표 위치 번호 선택 명령에 기초하여 선택된 목표 위치 번호에 대응하는 위치 결정 데이터에 기초하여 서보 모터를 회전시키는 것을 특징으로 한다.In order to solve the above problems, a motor control device of the present invention includes a servo amplifier that controls a servo motor and a controller that transmits a control command to the servo amplifier, wherein the servo amplifier moves the servo motor to a predetermined target rotational position. A storage unit for storing a target position table in which a plurality of positioning data for positioning and target position numbers set for each target rotational position are correlated and tabulated, and the controller includes a target position number for selecting the target position number. A serial communication unit for transmitting a selection command to the servo amplifier through serial communication and a parallel communication unit for transmitting a motor start command for starting the servo motor to the servo amplifier through parallel communication, wherein the servo amplifier includes a target position number selection command, A motor start command is input in this order, and the servo amplifier starts the servo motor when the motor start command is input, and based on the positioning data corresponding to the target position number selected based on the target position number selection command, the servo motor It is characterized by rotating.

본 발명의 모터 제어 장치에서는, 컨트롤러는, 목표 위치 번호를 선택하기 위한 목표 위치 번호 선택 명령을 시리얼 통신으로 서보 앰프로 송신하는 시리얼 통신부를 구비하고 있고, 시리얼 통신부는, 시리얼 통신으로 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프로 송신하고 있다. 그로 인해, 본 발명에서는, 컨트롤러와 서보 앰프를 연결하는 신호선의 수가 일정해도, 시리얼 통신부는, 많은 종류의 목표 위치 번호 선택 명령을 송신하는 것이 가능하게 되고, 서보 앰프는, 시리얼 통신부로부터 송신되는 목표 위치 번호 선택 명령에 기초하여, 많은 종류의 목표 위치 번호를 선택하는 것이 가능하게 된다. 또한, 본 발명에서는, 서보 앰프는, 목표 위치 번호 선택 명령에 기초하여 선택된 목표 위치 번호에 대응하는 위치 결정 데이터에 기초하여 서보 모터를 회전시키고 있기 때문에, 컨트롤러와 서보 앰프를 연결하는 신호선의 수가 일정해도, 시리얼 통신으로 송신되는 목표 위치 번호 선택 명령에 기초하여, 서보 앰프는, 많은 종류의 위치 결정 데이터의 각각에 기초하여 서보 모터를 회전시키는 것이 가능하게 된다. 따라서, 본 발명에서는, 컨트롤러와 서보 앰프를 연결하는 신호선의 수의 증가를 억제하면서, 위치 결정할 수 있는 서보 모터의 회전 위치의 수를 증가시키는 것이 가능하게 된다.In the motor control device of the present invention, the controller has a serial communication unit that transmits a target position number selection command for selecting a target position number to the servo amplifier through serial communication, and the serial communication unit selects the target position number through serial communication. A command is being sent to the servo amplifier. Therefore, in the present invention, even if the number of signal lines connecting the controller and the servo amplifier is constant, the serial communication unit can transmit many types of target position number selection commands, and the servo amplifier can transmit the target position number transmitted from the serial communication unit. Based on the position number selection command, it becomes possible to select many kinds of target position numbers. In the present invention, since the servo amplifier rotates the servo motor based on the positioning data corresponding to the target position number selected based on the target position number selection command, the number of signal lines connecting the controller and the servo amplifier is constant. Even so, based on the target position number selection command transmitted by serial communication, the servo amplifier can rotate the servo motor based on each of many types of positioning data. Therefore, in the present invention, it becomes possible to increase the number of rotational positions of the servo motor that can be positioned while suppressing an increase in the number of signal lines connecting the controller and the servo amplifier.

또한, 본 발명에서는, 서보 모터를 기동하기 위한 모터 기동 명령을 패러렐 통신으로 서보 앰프로 송신하는 패러렐 통신부를 컨트롤러가 구비하고 있고, 패러렐 통신부가 패러렐 통신으로 모터 기동 명령을 서보 앰프로 송신하고 있다. 즉, 본 발명에서는, 패러렐 통신부가 단순한 디지털 신호(온/오프 신호)인 모터 기동 명령을 서보 앰프로 송신하고 있다. 그로 인해, 본 발명에서는, 서보 앰프에 있어서, 온/오프 신호인 모터 기동 명령의 에지를 트리거로 한 고속 처리를 행하는 것이 가능하게 되고, 그 결과, 서보 앰프는 단시간에 서보 모터를 기동하는 것이 가능하게 된다.Further, in the present invention, the controller has a parallel communication unit that transmits a motor start command for starting the servo motor to the servo amplifier through parallel communication, and the parallel communication unit transmits the motor start command to the servo amplifier through parallel communication. That is, in the present invention, the parallel communication unit transmits a motor start command, which is a simple digital signal (on/off signal), to the servo amplifier. Therefore, in the present invention, in the servo amplifier, it is possible to perform high-speed processing using the edge of the motor start command, which is an on/off signal, as a trigger. As a result, the servo amplifier can start the servo motor in a short time. will do

본 발명에 있어서, 시리얼 통신부는, 모터 기동 명령이 서보 앰프에 입력되어 서보 모터가 기동하면, 다음 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프로 송신하는 것이 바람직하다. 시리얼 통신의 통신 시간은 패러렐 통신의 통신 시간보다 길어지지만, 이와 같이 구성하면, 서보 모터가 구동하고 있는 동안에 다음 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프에 입력하는 것이 가능하게 되므로, 서보 모터가 탑재되는 상위 기기가 서보 모터의 회전에 의해 복수의 동작을 연속으로 행하는 경우라도, 또한 시리얼 통신에 의해 목표 위치 번호 선택 명령이 송신되어도, 다음 동작으로 단시간에 이행하는 것이 가능하게 된다.In the present invention, the serial communication unit preferably transmits a next target position number selection command to the servo amplifier when a motor starting command is input to the servo amplifier and the servo motor is started. Although the communication time of serial communication is longer than that of parallel communication, with this configuration, it is possible to input the next target position number selection command to the servo amplifier while the servo motor is running, so that the servo motor is mounted on the upper level. Even if the device continuously performs a plurality of operations by rotation of the servo motor, or even if a target position number selection command is transmitted through serial communication, it is possible to move to the next operation in a short time.

본 발명에 있어서, 서보 앰프는, 위치 결정 데이터에 기초하는 서보 모터의 회전이 완료되면, 서보 모터의 회전 완료 신호를 패러렐 통신으로 컨트롤러로 송신하고, 패러렐 통신부는, 컨트롤러에 회전 완료 신호가 입력되면, 다음 모터 기동 명령을 서보 앰프로 송신하는 것이 바람직하다. 이와 같이 구성하면, 서보 모터가 탑재되는 상위 기기가 서보 모터의 회전에 의해 복수의 동작을 연속으로 행하는 경우에, 상위 기기의 하나하나의 동작을 확실하게 행하는 것이 가능하게 된다. 또한, 이와 같이 구성하면, 패러렐 통신에 의해 온/오프 신호인 회전 완료 신호가 컨트롤러로 송신되기 때문에, 컨트롤러에 있어서, 회전 완료 신호의 에지를 트리거로 한 고속 처리를 행하는 것이 가능하게 되고, 그 결과, 컨트롤러는, 단시간에 다음 모터 기동 명령을 송신하는 것이 가능하게 된다.In the present invention, the servo amplifier transmits a rotation completion signal of the servo motor to the controller through parallel communication when rotation of the servo motor based on the positioning data is completed, and the parallel communication unit transmits the rotation completion signal to the controller when the rotation completion signal is input to the controller. , it is desirable to send the following motor start command to the servo amplifier. With this configuration, when the host device on which the servo motor is mounted continuously performs a plurality of operations by rotation of the servo motor, it is possible to reliably perform each operation of the host device. Furthermore, with this configuration, since the rotation completion signal, which is an on/off signal, is transmitted to the controller by parallel communication, it becomes possible for the controller to perform high-speed processing triggered by the edge of the rotation completion signal. As a result, , the controller can transmit the next motor start command in a short time.

본 발명에 있어서, 예를 들어 위치 결정 데이터에는, 적어도 서보 모터의 가감속도, 서보 모터의 등속 회전 속도 및 서보 모터의 등속 회전 시간이 포함되어 있다. 이 경우에는, 서보 앰프는, 위치 결정 데이터에 기초하여 직접적으로 서보 모터를 제어하는 것이 가능하게 된다.In the present invention, for example, the positioning data includes at least the acceleration/deceleration of the servo motor, the constant rotation speed of the servo motor, and the constant rotation time of the servo motor. In this case, the servo amplifier can directly control the servo motor based on the positioning data.

이상과 같이, 본 발명에서는, 서보 앰프에 목표 위치 테이블이 기억되어 있는 모터 제어 장치에 있어서, 컨트롤러와 서보 앰프를 연결하는 신호선의 수의 증가를 억제하면서, 위치 결정할 수 있는 서보 모터의 회전 위치의 수를 증가시키는 것이 가능하게 된다.As described above, in the present invention, in the motor control device in which the target position table is stored in the servo amplifier, the rotational position of the servo motor that can be positioned while suppressing the increase in the number of signal lines connecting the controller and the servo amplifier It becomes possible to increase the number.

도 1은 본 발명의 실시 형태에 따른 모터 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 블록도이다.
도 2는 도 1에 도시하는 기억부에 기억되는 목표 위치 테이블의 일례를 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram for explaining the configuration of a motor control device according to an embodiment of the present invention.
Fig. 2 is a diagram for explaining an example of a target position table stored in the storage unit shown in Fig. 1;

이하, 도면을 참조하면서, 본 발명의 실시 형태를 설명한다.EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, embodiment of this invention is described, referring drawings.

(모터 제어 장치의 구성)(Configuration of motor control unit)

도 1은, 본 발명의 실시 형태에 따른 모터 제어 장치(1)의 구성을 설명하기 위한 블록도이다. 도 2는, 도 1에 도시하는 기억부(5)에 기억되는 목표 위치 테이블의 일례를 설명하기 위한 도면이다.1 is a block diagram for explaining the configuration of a motor control device 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a diagram for explaining an example of a target position table stored in the storage unit 5 shown in FIG. 1 .

본 형태의 모터 제어 장치(1)는, 서보 모터(2)를 제어하는 서보 앰프(3)와, 서보 앰프(3)에 제어 명령을 송신하는 컨트롤러(4)를 구비하고 있다. 서보 모터(2)와 서보 앰프(3)는 소정의 케이블을 통하여 전기적으로 접속되고, 서보 앰프(3)와 컨트롤러(4)는 소정의 케이블을 통하여 전기적으로 접속되어 있다.A motor control device 1 of this embodiment includes a servo amplifier 3 that controls a servo motor 2 and a controller 4 that transmits a control command to the servo amplifier 3. The servo motor 2 and the servo amplifier 3 are electrically connected via a predetermined cable, and the servo amplifier 3 and the controller 4 are electrically connected via a predetermined cable.

서보 모터(2)는, 상위 기기에 탑재되어 사용되고 있다. 예를 들어, 서보 모터(2)는, 산업용 로봇에 탑재되어 있고, 로봇의 아암을 동작시킨다. 또한, 서보 모터(2)는, 서보 모터(2)의 회전 위치 및 회전 속도를 검지하기 위한 인코더(도시 생략)를 구비하고 있다. 서보 모터(2)의 피드백 제어를 행하기 위해, 이 인코더의 출력 신호는 서보 앰프(3)에 입력되어 있다.The servo motor 2 is mounted and used in a host device. For example, the servo motor 2 is mounted on an industrial robot and operates an arm of the robot. Further, the servomotor 2 includes an encoder (not shown) for detecting the rotational position and rotational speed of the servomotor 2 . In order to perform feedback control of the servo motor 2, the output signal of this encoder is input to the servo amplifier 3.

서보 앰프(3)는, 서보 모터(2)를 소정의 목표 회전 위치로 위치 결정하기 위한 목표 위치 테이블이 기억되는 기억부(5)를 구비하고 있다. 목표 위치 테이블은, 예를 들어 도 2에 도시하는 바와 같이, 서보 모터(2)를 소정의 목표 회전 위치로 위치 결정하기 위한 복수의 위치 결정 데이터와, 목표 회전 위치마다 설정되는 목표 위치 번호가 대응지어져 테이블화된 것이다. 하나의 위치 결정 데이터에는, 예를 들어 서보 모터(2)의 가감속도, 서보 모터(2)의 등속 회전 속도 및 서보 모터(2)의 등속 회전 시간 등이 포함되어 있고, 위치 결정 데이터에 기초하여 서보 모터(2)가 회전하면, 서보 모터(2)가 소정의 목표 회전 위치로 위치 결정된다.The servo amplifier 3 has a storage unit 5 in which a target position table for positioning the servo motor 2 to a predetermined target rotational position is stored. In the target position table, for example, as shown in FIG. 2 , a plurality of positioning data for positioning the servomotor 2 to a predetermined target rotational position corresponds to a target position number set for each target rotational position. It is built and tabled. One positioning data includes, for example, the acceleration/deceleration of the servo motor 2, the constant rotation speed of the servo motor 2, the constant rotation time of the servo motor 2, and the like, based on the positioning data When the servo motor 2 rotates, the servo motor 2 is positioned to a predetermined target rotational position.

컨트롤러(4)는, 예를 들어 PLC(Programmable Logic Controller)이다. 이 컨트롤러(4)는, 목표 위치 테이블의 복수의 목표 위치 번호 중에서 특정한 목표 위치 번호를 선택하기 위한 목표 위치 번호 선택 명령을 시리얼 통신으로 서보 앰프(3)로 송신하는 시리얼 통신부(6)와, 서보 모터(2)를 기동하기 위한 모터 기동 명령을 패러렐 통신으로 서보 앰프(3)로 송신하는 패러렐 통신부(7)를 구비하고 있다. 시리얼 통신부(6)는, 공통의 신호선을 사용하여 목표 위치 번호 선택 명령 등을, 서보 앰프(3)로 순차적으로 송신한다. 본 형태의 시리얼 통신부(6)는, 예를 들어 통신 규격 「RS485」에 기초하여 목표 위치 번호 선택 명령 등을 서보 앰프(3)로 송신한다.The controller 4 is, for example, a Programmable Logic Controller (PLC). The controller 4 includes a serial communication unit 6 that transmits a target position number selection command for selecting a specific target position number from among a plurality of target position numbers in the target position table to the servo amplifier 3 through serial communication; A parallel communication unit 7 for transmitting a motor starting command for starting the motor 2 to the servo amplifier 3 through parallel communication is provided. The serial communication unit 6 sequentially transmits a target position number selection command or the like to the servo amplifier 3 using a common signal line. The serial communication unit 6 of this embodiment transmits a target position number selection command or the like to the servo amplifier 3 based on, for example, the communication standard "RS485".

패러렐 통신부(7)는, 모터 기동 명령을 포함하는 복수의 명령을, 복수의 명령의 각각이 송신되는 개별의 신호선을 사용하여, 서보 앰프(3)로 송신한다. 패러렐 통신부(7)가 송신하는 명령은, 디지털 신호(온/오프 신호(0/1 신호))이다. 서보 앰프(3)는, 패러렐 통신부(7)로부터 송신되는 명령이 입력되는 입출력 포트(패러렐 I/O(디지털 I/O), 도시 생략)를 구비하고 있다. 또한, 패러렐 통신부(7)가 송신하는 명령은, 서보 제어의 기동 명령이나, 알람의 리셋 명령이나, 서보 모터(2)의 일시 정지 명령 및 재개 명령 등이다.The parallel communication unit 7 transmits a plurality of commands including a motor start command to the servo amplifier 3 using separate signal lines through which each of the plurality of commands is transmitted. The command transmitted by the parallel communication unit 7 is a digital signal (on/off signal (0/1 signal)). The servo amplifier 3 has an input/output port (parallel I/O (digital I/O), not shown) to which commands transmitted from the parallel communication unit 7 are input. Commands transmitted by the parallel communication unit 7 are servo control startup commands, alarm reset commands, servo motor 2 pause commands, restart commands, and the like.

서보 모터(2)를 소정의 목표 회전 위치까지 회전시켜, 서보 모터(2)가 탑재되는 상위 기기를 동작시킬 때에는, 시리얼 통신부(6)가 송신하는 목표 회전 위치에 따른 목표 위치 번호 선택 명령과, 패러렐 통신부(7)가 송신하는 모터 기동 명령이 이 순서대로 서보 앰프(3)에 입력된다. 서보 앰프(3)는, 모터 기동 명령이 입력되면, 서보 모터(2)를 기동하여, 목표 위치 번호 선택 명령에 기초하여 선택된 목표 위치 번호에 대응하는 위치 결정 데이터에 기초하여 서보 모터(2)를 회전시킨다. 또한, 서보 앰프(3)는, 위치 결정 데이터에 기초하는 서보 모터(2)의 회전이 완료되면, 서보 모터(2)의 회전 완료 신호를 패러렐 통신으로 컨트롤러(4)로 송신한다. 이때에는, 서보 앰프(3)는, 상술한 패러렐 I/O로부터 회전 완료 신호를 컨트롤러(4)로 송신한다.When the servo motor 2 is rotated to a predetermined target rotation position to operate the host device on which the servo motor 2 is mounted, a target position number selection command according to the target rotation position transmitted by the serial communication unit 6; Motor start commands transmitted by the parallel communication unit 7 are input to the servo amplifier 3 in this order. When a motor start command is input, the servo amplifier 3 starts the servo motor 2 and starts the servo motor 2 based on the positioning data corresponding to the target position number selected based on the target position number selection command. rotate Further, when the rotation of the servo motor 2 based on the positioning data is completed, the servo amplifier 3 transmits a rotation completion signal of the servo motor 2 to the controller 4 through parallel communication. At this time, the servo amplifier 3 transmits a rotation completion signal to the controller 4 from the parallel I/O described above.

또한, 서보 모터(2)가 탑재되는 상위 기기가 서보 모터(2)의 회전에 의해 복수의 동작을 연속으로 행하는 경우에는, 시리얼 통신부(6)는, 모터 기동 명령이 서보 앰프(3)에 입력되어 서보 모터(2)가 기동하면, 다음 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프(3)로 송신한다. 또한, 다음 목표 위치 번호 선택 명령의 송신시에 회전하고 있었던 서보 모터(2)의 회전 완료 후에 서보 앰프(3)로부터 송신된 회전 완료 신호가 컨트롤러(4)에 입력되면, 패러렐 통신부(7)는, 다음 모터 기동 명령을 서보 앰프(3)로 송신한다.In addition, when the host device on which the servo motor 2 is mounted continuously performs a plurality of operations by rotation of the servo motor 2, the serial communication unit 6 inputs a motor start command to the servo amplifier 3. When the servo motor 2 starts, the next target position number selection command is transmitted to the servo amplifier 3. In addition, when the rotation completion signal transmitted from the servo amplifier 3 is input to the controller 4 after the rotation of the servo motor 2, which was rotating at the time of transmission of the next target position number selection command, is input, the parallel communication unit 7 , the next motor start command is sent to the servo amplifier 3.

(본 형태의 주요 효과)(Main effect of this form)

이상 설명한 바와 같이, 본 형태에서는, 목표 회전 위치에 따른 목표 위치 번호 선택 명령을 시리얼 통신으로 서보 앰프(3)로 송신하는 시리얼 통신부(6)를 컨트롤러(4)가 구비하고 있고, 시리얼 통신부(6)는, 시리얼 통신으로 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프(3)로 송신하고 있다. 그로 인해, 본 형태에서는, 컨트롤러(4)와 서보 앰프(3)를 연결하는 신호선의 수가 일정해도, 시리얼 통신부(6)는, 많은 종류의 목표 위치 번호 선택 명령을 송신하는 것이 가능하게 되고, 서보 앰프(3)는, 시리얼 통신부(6)로부터 송신되는 목표 위치 번호 선택 명령에 기초하여, 많은 종류의 목표 위치 번호를 선택하는 것이 가능하게 된다. 예를 들어, 시리얼 통신으로 송신되는 통신 데이터의 비트 길이가 8비트이면, 서보 앰프(3)는, 1 캐릭터에서 256(=28) 종류의 목표 위치 번호를 선택하는 것이 가능하게 된다.As described above, in this embodiment, the controller 4 has a serial communication unit 6 that transmits a target position number selection command according to the target rotation position to the servo amplifier 3 through serial communication, and the serial communication unit 6 ) transmits the target position number selection command to the servo amplifier 3 through serial communication. Therefore, in this embodiment, even if the number of signal lines connecting the controller 4 and the servo amplifier 3 is constant, the serial communication unit 6 can transmit many types of target position number selection commands, The amplifier 3 can select many types of target position numbers based on the target position number selection command transmitted from the serial communication unit 6. For example, if the bit length of communication data transmitted by serial communication is 8 bits, the servo amplifier 3 can select 256 (= 2 8 ) types of target position numbers from one character.

또한, 본 형태에서는, 서보 앰프(3)는, 목표 위치 번호 선택 명령에 기초하여 선택된 목표 위치 번호에 대응하는 위치 결정 데이터에 기초하여 서보 모터(2)를 회전시키고 있기 때문에, 컨트롤러(4)와 서보 앰프(3)를 연결하는 신호선의 수가 일정해도, 시리얼 통신으로 송신되는 목표 위치 번호 선택 명령에 기초하여, 서보 앰프(3)는, 많은 종류의 위치 결정 데이터의 각각에 기초하여 서보 모터(2)를 회전시키는 것이 가능하게 된다. 따라서, 본 형태에서는, 컨트롤러(4)와 서보 앰프(3)를 연결하는 신호선의 수의 증가를 억제하면서, 위치 결정할 수 있는 서보 모터(2)의 회전 위치의 수를 증가시키는 것이 가능하게 된다.In addition, in this embodiment, since the servo amplifier 3 rotates the servo motor 2 based on the positioning data corresponding to the target position number selected based on the target position number selection command, the controller 4 and Even if the number of signal lines connecting the servo amplifiers 3 is constant, based on the target position number selection command transmitted by serial communication, the servo amplifiers 3 operate on the servo motors 2 based on each of many types of positioning data. ) can be rotated. Therefore, in this embodiment, it becomes possible to increase the number of rotational positions of the servomotor 2 that can be positioned while suppressing an increase in the number of signal lines connecting the controller 4 and the servo amplifier 3.

본 형태에서는, 서보 모터(2)를 기동하기 위한 모터 기동 명령을 패러렐 통신으로 서보 앰프(3)로 송신하는 패러렐 통신부(7)를 컨트롤러(4)가 구비하고 있고, 패러렐 통신부(7)가 패러렐 통신으로 모터 기동 명령을 서보 앰프(3)로 송신하고 있다. 즉, 본 형태에서는, 패러렐 통신부(7)가 단순한 디지털 신호(온/오프 신호)인 모터 기동 명령을 서보 앰프(3)로 송신하고 있다. 그로 인해, 본 형태에서는, 서보 앰프(3)에 있어서, 온/오프 신호인 모터 기동 명령의 에지를 트리거로 한 고속 처리를 행하는 것이 가능하게 되고, 그 결과, 서보 앰프(3)는, 단시간에 서보 모터(2)를 기동하는 것이 가능하게 된다.In this embodiment, the controller 4 is provided with a parallel communication unit 7 that transmits a motor starting command for starting the servo motor 2 to the servo amplifier 3 by parallel communication, and the parallel communication unit 7 is parallel. A motor start command is being sent to the servo amplifier 3 by communication. That is, in this embodiment, the parallel communication unit 7 transmits a motor start command, which is a simple digital signal (on/off signal), to the servo amplifier 3. Therefore, in this embodiment, in the servo amplifier 3, it is possible to perform high-speed processing using the edge of the motor start command, which is an on/off signal, as a trigger. As a result, the servo amplifier 3 can perform It becomes possible to start the servo motor 2.

본 형태에서는, 서보 모터(2)가 탑재되는 상위 기기가 서보 모터(2)의 회전에 의해 복수의 동작을 연속으로 행하는 경우에, 시리얼 통신부(6)는, 모터 기동 명령이 서보 앰프(3)에 입력되어 서보 모터(2)가 기동하면, 다음 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프(3)로 송신하고 있다. 그로 인해, 본 형태에서는, 서보 모터(2)가 구동하고 있는 동안에 다음 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프(3)에 입력하는 것이 가능하게 된다. 시리얼 통신에 의한 명령의 송신 시간은 패러렐 통신에 의한 명령의 송신 시간보다 길어지지만, 본 형태에서는, 서보 모터(2)가 구동하고 있는 동안에 다음 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프(3)에 입력하는 것이 가능하게 되므로, 서보 모터(2)가 사용되는 상위 기기가 서보 모터(2)의 회전에 의해 복수의 동작을 연속으로 행하는 경우라도, 또한 시리얼 통신에 의해 목표 위치 번호 선택 명령이 송신되어도, 다음 동작으로 단시간에 이행하는 것이 가능하게 된다.In this embodiment, when the host device on which the servo motor 2 is mounted continuously performs a plurality of operations by rotation of the servo motor 2, the serial communication unit 6 sends a motor start command to the servo amplifier 3 is input to start the servo motor 2, the next target position number selection command is transmitted to the servo amplifier 3. Therefore, in this embodiment, it becomes possible to input the next target position number selection command to the servo amplifier 3 while the servo motor 2 is driving. Although the transmission time of a command by serial communication is longer than that of a command by parallel communication, in this embodiment, the next target position number selection command is input to the servo amplifier 3 while the servo motor 2 is driving. Since this becomes possible, even if the host device in which the servo motor 2 is used performs a plurality of operations in succession by the rotation of the servo motor 2, or even if a target position number selection command is transmitted by serial communication, the following It becomes possible to transfer to an operation in a short time.

본 형태에서는, 서보 앰프(3)는, 위치 결정 데이터에 기초하는 서보 모터(2)의 회전이 완료되면, 서보 모터(2)의 회전 완료 신호를 패러렐 통신으로 컨트롤러(4)로 송신하고 있다. 또한, 본 형태에서는, 서보 모터(2)가 탑재되는 상위 기기가 서보 모터(2)의 회전에 의해 복수의 동작을 연속으로 행하는 경우에, 다음 목표 위치 번호 선택 명령의 송신시에 회전하고 있었던 서보 모터(2)의 회전 완료 후에 서보 앰프(3)로부터 송신된 회전 완료 신호가 컨트롤러(4)에 입력되면, 패러렐 통신부(7)는, 다음 모터 기동 명령을 서보 앰프(3)로 송신한다. 그로 인해, 본 형태에서는, 서보 모터(2)가 탑재되는 상위 기기가 서보 모터(2)의 회전에 의해 복수의 동작을 연속으로 행하는 경우에, 상위 기기의 하나하나의 동작을 확실하게 행하는 것이 가능하게 된다. 또한, 본 형태에서는, 패러렐 통신에 의해 회전 완료 신호가 컨트롤러(4)로 송신되고 있기 때문에, 컨트롤러(4)에 있어서, 회전 완료 신호의 에지를 트리거로 한 고속 처리를 행하는 것이 가능하게 되고, 그 결과, 컨트롤러(4)는, 단시간에 다음 모터 기동 명령을 송신하는 것이 가능하게 된다.In this embodiment, the servo amplifier 3 transmits a rotation completion signal of the servo motor 2 to the controller 4 by parallel communication when the rotation of the servo motor 2 based on the positioning data is completed. In addition, in this embodiment, when the host device on which the servo motor 2 is mounted continuously performs a plurality of operations by the rotation of the servo motor 2, the servo that was rotating at the time of transmission of the next target position number selection command When the rotation completion signal transmitted from the servo amplifier 3 is input to the controller 4 after completion of the rotation of the motor 2, the parallel communication unit 7 transmits the next motor start command to the servo amplifier 3. Therefore, in this embodiment, when the host device on which the servo motor 2 is mounted continuously performs a plurality of operations by rotation of the servo motor 2, it is possible to reliably perform each operation of the host device. will do In addition, in this embodiment, since the rotation completion signal is transmitted to the controller 4 by parallel communication, it becomes possible for the controller 4 to perform high-speed processing using the edge of the rotation completion signal as a trigger. As a result, the controller 4 can transmit the next motor start command in a short time.

(다른 실시 형태)(another embodiment)

상술한 형태는, 본 발명의 적합한 형태의 일례이기는 하지만, 이것에 한정되는 것은 아니며, 본 발명의 요지를 변경하지 않는 범위에 있어서 여러가지 변형 실시가 가능하다.Although the form mentioned above is an example of the suitable form of this invention, it is not limited to this, In the range which does not change the summary of this invention, various modifications are possible.

상술한 형태에서는, 서보 모터(2)가 탑재되는 상위 기기가 서보 모터(2)의 회전에 의해 복수의 동작을 연속으로 행하는 경우에, 시리얼 통신부(6)는, 모터 기동 명령이 서보 앰프(3)에 입력되어 서보 모터(2)가 기동하면, 다음 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프(3)로 송신하고 있다. 이 밖에도, 예를 들어, 서보 모터(2)가 탑재되는 상위 기기가 서보 모터(2)의 회전에 의해 복수의 동작을 연속으로 행하는 경우에, 시리얼 통신부(6)는, 서보 모터(2)의 회전 완료 신호가 컨트롤러(4)에 입력된 후에, 다음 목표 위치 번호 선택 명령을 서보 앰프(3)로 송신해도 된다.In the form described above, when the host device on which the servo motor 2 is mounted continuously performs a plurality of operations by rotation of the servo motor 2, the serial communication unit 6 sends a motor start command to the servo amplifier 3 ) and the servo motor 2 starts, the next target position number selection command is transmitted to the servo amplifier 3. In addition to this, for example, when the host device on which the servo motor 2 is mounted continuously performs a plurality of operations by rotation of the servo motor 2, the serial communication unit 6 controls the After the rotation completion signal is input to the controller 4, a next target position number selection command may be transmitted to the servo amplifier 3.

1: 모터 제어 장치
2: 서보 모터
3: 서보 앰프
4: 컨트롤러
5: 기억부
6: 시리얼 통신부
7: 패러렐 통신부1: motor control unit
2: servo motor
3: servo amplifier
4: Controller
5: storage unit
6: serial communication part
7: Parallel communication department

Claims (4)

서보 모터를 제어하는 서보 앰프와, 상기 서보 앰프에 대하여 제어 명령을 송신하는 컨트롤러를 구비하고,
상기 서보 앰프는, 상기 서보 모터를 소정의 목표 회전 위치로 위치 결정하기 위한 복수의 위치 결정 데이터와 상기 목표 회전 위치마다 설정되는 목표 위치 번호가 대응지어져 테이블화된 목표 위치 테이블이 기억되는 기억부를 구비하고,
상기 컨트롤러는, 상기 목표 위치 번호를 선택하기 위한 목표 위치 번호 선택 명령을 시리얼 통신으로 상기 서보 앰프로 송신하는 시리얼 통신부와, 상기 서보 모터를 기동하기 위한 모터 기동 명령을 패러렐 통신으로 상기 서보 앰프로 송신하는 패러렐 통신부를 구비하고,
상기 서보 앰프에는, 상기 목표 위치 번호 선택 명령과, 상기 모터 기동 명령이 이 순서대로 입력되고,
상기 서보 앰프는, 상기 모터 기동 명령이 입력되면, 상기 서보 모터를 기동하여, 상기 목표 위치 번호 선택 명령에 기초하여 선택된 상기 목표 위치 번호에 대응하는 상기 위치 결정 데이터에 기초하여 상기 서보 모터를 회전시키고,
상기 시리얼 통신부는, 상기 모터 기동 명령이 상기 서보 앰프에 입력되어 상기 서보 모터가 기동하면, 다음의 상기 목표 위치 번호 선택 명령을 상기 서보 앰프로 송신하는 것을 특징으로 하는, 모터 제어 장치.
A servo amplifier that controls a servo motor and a controller that transmits a control command to the servo amplifier,
The servo amplifier includes a storage unit for storing a target position table in which a plurality of positioning data for positioning the servo motor at a predetermined target rotational position and a target position number set for each target rotational position are mapped into a table. do,
The controller includes a serial communication unit that transmits a target position number selection command for selecting the target position number to the servo amplifier through serial communication, and a motor start command for starting the servo motor to the servo amplifier through parallel communication. A parallel communication unit is provided,
The target position number selection command and the motor start command are input to the servo amplifier in this order,
The servo amplifier, when the motor start command is input, starts the servo motor, rotates the servo motor based on the positioning data corresponding to the target position number selected based on the target position number selection command, and ,
The serial communication unit transmits the next target position number selection command to the servo amplifier when the motor start command is input to the servo amplifier and the servo motor is started.
 제1항에 있어서,
상기 서보 앰프는, 상기 위치 결정 데이터에 기초하는 상기 서보 모터의 회전이 완료되면, 상기 서보 모터의 회전 완료 신호를 패러렐 통신으로 상기 컨트롤러로 송신하고,
상기 패러렐 통신부는, 상기 컨트롤러에 상기 회전 완료 신호가 입력되면, 다음의 상기 모터 기동 명령을 상기 서보 앰프로 송신하는 것을 특징으로 하는, 모터 제어 장치.According to claim 1,
When the rotation of the servo motor based on the positioning data is completed, the servo amplifier transmits a rotation completion signal of the servo motor to the controller through parallel communication;
The parallel communication unit transmits the next motor starting command to the servo amplifier when the rotation completion signal is input to the controller. 제1항 또는 제2항에 있어서,
상기 위치 결정 데이터에는, 적어도 상기 서보 모터의 가감속도, 상기 서보 모터의 등속 회전 속도 및 상기 서보 모터의 등속 회전 시간이 포함되어 있는 것을 특징으로 하는, 모터 제어 장치.According to claim 1 or 2,
The motor control device according to claim 1, wherein the positioning data includes at least the acceleration/deceleration of the servo motor, the constant rotation speed of the servo motor, and the constant rotation time of the servo motor. 삭제delete
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