KR20170006333A

KR20170006333A - 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터

Info

Publication number: KR20170006333A
Application number: KR1020150096605A
Authority: KR
Inventors: 한창수; 신규식; 김상범; 황순웅; 김현국
Original assignee: 한양대학교 에리카산학협력단
Priority date: 2015-07-07
Filing date: 2015-07-07
Publication date: 2017-01-18
Also published as: KR101709005B1

Abstract

본 발명에 따른 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터는, 사용자의 몸에 장착되는 몸체; 상기 몸체와 연결되되, 상기 몸체에 대해 접었다 폈다 할 수 있는접이식 링크; 및 상기 접이식 링크와 연결되며, 중량물을 들어올리기 위한 핸드 리프트; 를 포함한다. 본 발명의 일 실시예에 따른 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터는 접었다 폈다 할 수 있는 메커니즘을 적용하여 중량물을 들어올리는 작업시에만 머니퓰레이터를 펼쳐서 사용함으로써, 사용자의 작업 편의성 및 이동 편의성을 향상시키는 효과가 있다.

Description

상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터{CONVERTIBLE MANIPULATOR FOR ASSISTING THE MUSCULAR STRENGTH OF ARMS}

본 발명은 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 사용자의 상지 근력을 지원하는 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터에 관한 것이다.

일반적으로 착용식 외골격 로봇은 내골격 구조에 대응되는 외골격 구조의 외형으로 구현되고, 이를 착용한 사용자가 움직이고자 하는 생체 신호, 힘 센서 신호, 근경도 센서 신호 등의 신호를 수신하면, 해당 신호에 대응되는 모터, 유압실린더, 인공근육 등의 액추에이터를 작동시킴으로써, 사용자의 근력을 지원하는 로봇이다.

착용식 외골격 로봇은 다양한 분야에서 활용된다. 구체적으로, 외골격 로봇은 정상적인 운동 및 보행이 어려운 노인과 환자의 거동을 보조하거나 재활을 돕는 보조기로 이용되며, 최근에는 군수, 물류, 산업현장, 재난극복 등의 분야에서 중량물을 들어올릴 때 머니퓰레이터(manipulator)를 이용하여 사용자에게 근력을 지원함으로써 작업 역량과 능률을 향상시켜 사용자가 들어야 하는 물체의 하중을 줄어주는 역할을 한다.

이때, 군수, 물류, 산업현장 등에서 사용되는 머니퓰레이터는 파이프나 엔진 등 무게가 많이 나가는 중량물을 이동시키기 위해서 크기가 머니퓰레이터가 사용된다. 그러나, 이러한 머니퓰레이터는 크기가 커서 사용시 넓은 공간이 필요할 뿐만 아니라 대게는 지면이나 천장에 고정되기 때문에 머니퓰레이터를 이동하면서 사용하기에는 어려움이 있다.

또한, 착용식 외골격 로봇은 크게 사용자의 상반식 근육의 근력을 지원하는 상지 구조물 및 사용자의 하반식 근육의 근력을 지원하는 하지 구조물이 결합되는 형태를 갖는다. 상지 구조물 및 하지 구조물이 결합된 착용식 외골격 로봇은 하지 구조물이 상지 구조물의 무게를 버텨야 하기 때문에 사용자의 보행속도 및 액추에이터의 효율이 떨어지게 되어 실질적으로 작업에 동원되기 어려운 문제점이 있다.

따라서, 본 출원인은, 상기와 같은 문제점을 해결하기 위해서 본 발명은 제안하게 되었으며, 이와 관련된 선행기술문헌으로는, 대한민국 등록특허공보 제10-1207614호 (발명의 명칭: 와이어 구동방식 외골격 로봇, 등록일: 2012. 11. 27. )가 있다.

본 발명의 목적은 사용자의 작업 편의성 및 이동 편의성을 향상시키는 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터를 제공한다.

또한, 본 발명의 목적은 작업 능률을 향상시키는 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터를 제공한다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

상기한 과제를 달성하기 위한 본 발명에 따른 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터는, 사용자의 몸에 장착되는 몸체; 상기 몸체와 연결되되, 상기 몸체에 대해 접었다 폈다 할 수 있는 접이식 링크; 및 상기 접이식 링크와 연결되며, 중량물을 들어올리기 위한 핸드 리프트; 를 포함할 수 있다.

상기 접이식 링크와 상기 핸드 리프트를 상호 연결시키는 연결 링크를 더 포함할 수 있다.

상기 접이식 링크가 상기 몸체에 대해 펼쳐질 때, 상기 접이식 링크의 움직임을 안내하는 링크 안내부재를 더 포함할 수 있다.

상기 접이식 링크가 상기 몸체에 대해 펼쳐진 상태에서, 상기 접이식 링크에 결합되어 상기 접이식 링크의 움직임을 고정하는 링크 고정부재를 더 포함할 수 있다.

상기 접이식 링크는, 상기 몸체의 상측 및 하측에 한 쌍으로 마련될 수 있다.

상기 한 쌍의 접이식 링크 사이를 지지하는 링크 지지부재를 더 포함할 수 있다.

상기 접이식 링크가 상기 몸체에 대해 접힌 상태에서, 상기 핸드 리프트를 상기 몸체에 구속하기 위한 리프트 고정부재를 더 포함할 수 있다.

상기 리프트 고정부재는, 일측이 개방되어 상기 핸드 리프트가 인입 또는 인출되는 개구부; 및 상기 개구부로부터 상기 핸드 리프트가 인입되거나 인출되는 것을 용이하게 하는 탄성 지지체를 포함할 수 있다.

상기 핸드 리프트는, 접었다 폈다 할 수 있는 4절 링크(4-bar link)구조로 제공되는 링크부를 포함할 수 있다.

상기 몸체에 마련되어 하지 외골격 로봇에 탈착가능하게 결합되는 결합부를 더 포함할 수 있다.

본 발명의 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터는, 접었다 폈다 할 수 있는 메커니즘을 적용하여 중량물을 들어올리는 작업시에만 머니퓰레이터를 펼쳐서 사용함으로써, 사용자의 작업 편의성 및 이동 편의성을 향상시키는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터는, 하지 외골격 로봇과 일체로 결합된 형태로 제작되는 것이 아니라, 별도로 제작되어 필요한 경우에만 하지 외골격 로봇에 결합하여 사용함으로써, 하지 외골격 로봇과의 관계에서 작업 능률을 향상시키는 효과가 있다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터를 나타낸 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시한 접이식 링크와 핸드 리프트가 접힌 상태를 나타낸 도면이다.
도 3은 도 2의 후면을 나타낸 도면이다.
도 4는 도 2 및 도 3에 도시한 일부를 확대하여 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 결합부가 포함된 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터를 나타낸 사시도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 고정부재를 설명하기 위한 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예들에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예들에 한정되지 않는다.

도면들은 개략적이고 축적에 맞게 도시되지 않았다는 것을 일러둔다. 도면에 있는 부분들의 상대적인 치수 및 비율은 도면에서의 명확성 및 편의를 위해 그 크기에 있어 과장되거나 감소되어 도시되었으며 임의의 치수는 단지 예시적인 것이지 한정적인 것은 아니다. 그리고 둘 이상의 도면에 나타나는 동일한 구조물, 요소 또는 부품에는 동일한 참조 부호가 유사한 특징을 나타내기 위해 사용된다.

본 발명의 실시예는 본 발명의 이상적인 실시예들을 구체적으로 나타낸다. 그 결과, 도면의 다양한 변형이 예상된다. 따라서 실시예는 도시한 영역의 특정 형태에 국한되지 않으며, 예를 들면 제조에 의한 형태의 변형도 포함한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 일 실시예에 따른 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터를 설명한다.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터를 나타낸 사시도, 도 2는 도 1에 도시한 접이식 링크와 핸드 리프트가 접힌 상태를 나타낸 도면, 도 3은 도 2의 후면을 나타낸 도면, 도 4는 도 2 및 도 3에 도시한 일부를 확대하여 나타낸 도면, 도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 결합부가 포함된 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터를 나타낸 사시도 및 도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 고정부재를 설명하기 위한 도면이다.

도 1 내지 도 6에 도시한 바와 같이, 본 발명에 따른 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터(100)는, 몸체(110), 접이식 링크(200) 및 핸드 리프트(300)를 포함할 수 있다.

몸체(110)는 사용자의 몸에 장착되는 부분으로, 사람의 상체에 착용하기 쉽도록 구성된다. 도면에는 도시하지 않았지만 어깨끈, 벨트 등을 구비하여 가방을 메듯이 사용자의 상체에 안정감 있게 착용할 수 있다.

접이식 링크(200)는 몸체(110)와 연결되는 부분으로, 몸체(110)에 대해 접었다 폈다 할 수 있는 형태로 마련될 수 있다.

구체적으로, 접이식 링크(200)는 X자 형태의 관전 구조를 가지는 절첩대가 복수개 결합되어 형성될 수 있다. 즉, 접이식 링크(200)는 복수개의 관절 구조들이 결합되어 형성되기 때문에 사용자의 필요에 따라 접거나 펼칠 수 있도록 컨버터블(Convertible)의 형태를 가지도록 형성하는 것이 바람직하다.

또한, 접이식 링크(200)는 링크 안내부재(220)를 포함할 수 있다. 링크 안내부재(220)는 일단부가 몸체(110)에 결합되고, 타단부는 접이식 링크(200)의 하단부에 결합될 수 있다.

이때, 링크 안내부재(220)는 스틱(stick) 형태로 형성되는 것이 바람직하며, 접이식 링크(200)가 몸체(110)에서 접었다 펴질 때 방해되지 않을 정도의 크기로 형성되는 것이 바람직하다.

즉, 링크 안내부재(220)는 접이식 링크(200)가 몸체(110)에서 펼쳐질 때 접이식 링크(200)의 하부를 지지하고, 펼쳐진 접이식 링크(200)를 지지하며 더 나아가 접이식 링크(200)의 펼쳐진 궤적을 고정시킬 수 있다.

여기서, 접이식 링크(200)는 접이식 링크(200) 자체의 하중을 지지하기 위하여 한 쌍으로 마련되는 것이 바람직하다. 즉, 접이식 링크(200)는 몸체(110)의 상측 및 하측에 한 쌍으로 배치될 수 있다.

이때 한 쌍으로 마련된 접이식 링크(200) 사이에 링크 지지부재(230)가 마련될 수 있다. 링크 지지부재(230)는 스틱(stick) 형태로 마련되는 것이 바람직하며, 링크 지지부재(230)의 크기는 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터(100)가 들어올리는 중량물의 하중에 따라 변형될 수 있다. 본 발명에 따른 링크 링크부재(230)는 접이식 링크(200) 단부에 하나만 결합되지만, 접이식 링크(200)의 변형을 방해하지 않는 범위 내에서 하나 이상으로 마련될 수 있다.

링크 지지부재(230)는 한 쌍으로 마련된 접이식 링크(200)의 몸체(110)와 가장 먼 끝단에 상측 및 하측에 결합될 수 있다. 접이식 링크(200)가 몸체(110)의 상측 및 하측에 한 쌍으로 마련되고, 한 쌍으로 마련된 접이식 링크(200) 사이에 링크 지지부재(230)가 마련됨으로써 접이식 링크(200) 자체의 하중을 지지하며, 접이식 링크(200)가 접히거나 펴지더라도 접이식 링크(200)가 지면 방향으로 처지지 않도록 할 수 있다.

도 6를 참조하면, 접이식 링크(200)가 몸체(110)에 대해 펼쳐졌을 때, 접이식 링크(200)의 움직임을 고정시키는 링크 고정부재(240)를 더 포함할 수 있다. 링크 고정부재(240)는 고정핀(244)과 고정너트(246)를 포함할 수 있다. 링크 고정부재(240)는 접이식 링크(200)에 하나 이상으로 형성될 수 있으며, 적어도 두개 이상으로 형성되는 것이 바람직하다.

링크 고정부재(240)는 접이식 링크(200)가 펼쳐진 상태에서, 접이식 링크(200)의 측면에 형성된 고정홈(242)을 관통하는 고정핀(244)이 삽입되고, 삽입된 고정핀(244)을 고정하기 위한 고정너트(246)가 결합될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 링크 고정부재(240)는 고정핀(244)과 고정너트(246)를 포함하는 것으로 기술하였지만, 고정너트(246)가 없이 고정핀(244) 만으로도 접이식 링크(200)를 움직이지 못하게 고정시킬 수 있다.

또한, 고정핀(244)은 일반적인 형태의 핀(pin)뿐만 아니라, 볼트(bolt) 등으로도 변형될 수 있으며, 고정핀(244)의 길이는 관통되는 접이식 링크(200)의 관통길이보다 길게 형성되는 것이 바람직하다.

핸드 리프트(300)는 중량물을 지지하기 위한 부분이다. 구체적으로, 핸드 리프트(300)는 접이식 링크(200)와 연결되며, 사용자의 근력으로 들어올리기에 어려운 중량물을 대신하여 들어올 릴 수 있다. 이때 핸드 리프트(300)는 복수개의 링크로 형성되어 접거나 펼 수 있다.

상기와 같은 핸드 리프트(300)는 링크부(310)와 지지부(320)를 포함할 수 있다. 링크부(310)는 접었다 폈다 할 수 있는 복수의 링크들로 구성되며, 중량물을 들어올리기 위한 구동력을 발생시킬 수 있다. 도면에는 도시하지 않았지만, 링크부(310)는 유압 실린더나 유압 모터와 같은 액추에이터(Actuator)등의 구동 모듈 일 수 있다.

지지부(320)는 링크부(310)에 의해 들어올려진 중량물을 지지하기 위한 부분이다. 지지부(320)는 ‘ㄴ’자의 절곡된 구조의 고리 형태로 형성될 수 있으며, 지지부(320)에 거치되는 중량물의 하중을 안정적으로 지지하도록 충분한 강성을 갖는 재질 및 형상으로 제작되는 것이 바람직하다.

또한, 핸드 리프트(300)에는 그립부(330)가 형성될 수 있다. 그립부(330)는 사용자가 핸드 리프트(300)를 파지하기 위한 부분이다. 그립부(330)는 사용자가 파기하기 용이하도록 홈이 있는 형태로 형성되는 것이 바람직하다.

여기서, 링크부(310)는 4절 링크(4-bar link)로 마련되지만, 이에 한정된 것은 아니며, 핸드 리프트(300)가 들러올려야 하는 중량물의 무게와 사용환경에 따라 3절 링크(3-bar link), 5절 링크(5-bar link) 등 다양한 링크 형태들로 변형될 수 있다.

이때 접이식 링크(200)와 핸드 리프트(300)는 연결 링크(210)에 의하여 연결될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 연결 링크(210)는 2개의 링크로 형성되어 접이식 링크(200)와 핸드 리프트(300) 사이를 상호 연결시킨다.

핸드 리프트(300)와 연결 링크(210)가 연결됨으로써 다자유도 시스템(Multi-Degree Of reedom System, M-DOF)을 구현할 수 있다. 이러한 연결 링크(210)에 의해 핸드 리프트(300)는 Z(Yaw)축으로 회전 운동을 할 수 있게 됨으로써, 사용자가 중량물을 원하는 방향으로 이동시키는 것을 용이하게 할 수 있다.

또한, 접이식 링크(200)와 핸드 리프트(300)가 연결 링크(210)에 의해 연결되어, 접이식 링크(200)가 몸체(110)에 가까워지는 방향으로 접히면 핸드 리프트(300)도 동일하게 접히고, 접이식 링크(200)가 몸체(110)에 멀어지는 방향으로 펼쳐지면 핸드 리프트(300)도 동일하게 펼쳐질 수 있다.

상기한 바와 같이, 접이식 링크(200)는 몸체(110)로부터 멀어지거나 가까운 방향으로 접었다 폈다 할 수 있으므로, 접이식 링크(200)가 몸체(110)에 가까워지는 방향으로 접히거나 멀어지는 방향으로 펼쳐지게 되면, 접이식 링크(200)뿐만 아니라 연결 링크(210) 및 핸드 리프트(300)도 접히거나 펼쳐질 수 있다.

이때, 몸체(110)에 가까워지는 방향으로 접힌 상태에서, 핸드 리프트(300)를 몸체(110)에 구속하기 위한 리프트 고정부재(400)를 더 포함할 수 있다.

리프트 고정부재(400)는 사용자가 착용하지 않는 몸체(110)의 단부에 결합될 수 있다. 리프트 고정부재(400)는 일측이 개방된 형태의 개구부(410)가 마련될 수 있다. 본 발명의 일 실시예에 따른 개구부(410)는 양측에 하나씩 두개로 형성될 수 있다.

개구부(410)로 핸드 리프트(300)가 인입되거나 인출될 수 있으며, 상세하게는 핸드 리프트(300)의 그립부(330)가 개구부(410)로 인입 또는 인출된다.

개구부(410)로부터 핸드 리프트(300)가 인입되거나 인출되는 것을 용이하게 하는 탄성 지지체(420)가 마련될 수 있다.

탄성 지지체(420)는 지지판(421)과 스프링 부재(422)를 포함할 수 있다.

구체적으로, 지지판(421)은 판(plate)의 형태로 형성될 수 있다. 지지판(421)은 개구부(410)로 인입 또는 인출되는 핸드 리프트(300)의 그립부(330)와 접촉되고, 접촉된 그립부(330)를 포함한 핸드 리프트(300) 전체의 움직임을 구속할 수 있다.

도 4에 도시한 바와 같이, 지지판(421)은 스프링 부재(422)와 접촉되는 일단부는 직선을 가지는 플레이트(plate) 형태로 형성되고, 핸드 리프트(300) 즉, 그립부(330)와 접촉되는 부분은 돌출된 곡면으로 형성된다. 왜냐하면, 지지판(421)과 접촉되는 그립부(330)의 외주면은 직선 형태를 가지는 것이 아니라 곡면 형태를 가지는 타원형으로 형성되기 때문에 핸드 리프트(330)와 접촉되는 지지판(421)도 곡면을 가지는 돌출부로 형성되는 것이 바람직하다.

스프링 부재(422)는 지지판(421)과 리프트 고정부재(400) 사이에 마련될 수 있으며, 지지판(421)을 탄성 가압할 수 있다. 스프링 부재(422)의 일단면은 리프트 고정부재(400)에 결합되고, 타단면은 지지판(421)에 결합되어 지지판(421)을 가압함으로써 지지판(421)과 접촉된 핸드 리프트(300)의 움직임을 구속할 수 있게 된다.

도 5에 도시한 바와 같이, 몸체(110)에는 결합부(500)가 형성될 수 있다. 결합부(500)는 몸체(110) 즉, 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터(100)가 하지 외골격 로봇과 같은 로봇과 탈착가능하게 결합될 수 있도록 하기 위한 부분이다.

본 발명에 따른 결합부(500)는 몸체(110)의 단부에 결합공이 형성되고, 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터(100)와 결합하고자 하는 하지 외골격 로봇의 단부에도 결합공을 형성함으로써 핀(pin) 결합을 통해 탈착가능하게 결합시킬 수 있다. 그러나 이와 같은 결합부(500)의 핀 결합 방법은 이에 한정된 것은 아니며, 결합공과 핀을 통한 결합이 아니더라도 클램프(clamp)와 같은 별도의 수단을 통해 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터(100)와 하지 외골격 로봇을 결합시킬 수 있다.

상기에서 설명한 바와 같이 본 발명에 따른 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터(100)는, 접었다 폈다 할 수 있는 메커니즘을 적용하여 중량물을 들어올리는 작업 시에만 머니퓰레이터를 펼쳐서 사용함으로써, 사용자의 작업 편의성 및 이동 편의성을 향상시키는 효과가 있다.

또한, 본 발명의 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터(100)는, 하지 외골격 로봇과 일체로 결합된 형태로 제작되는 것이 아니라, 별도로 제작되어 필요한 경우에만 하지 외골격 로봇에 결합하여 사용함으로써, 하지 외골격 로봇과의 관계에서 작업 능률을 향상시키는 효과가 있다.

이상과 같이 본 발명의 일 실시예에서는 구체적인 구성 요소 등과 같은 특정 사항들과 한정된 실시예 및 도면에 의해 설명되었으나 이는 본 발명의 보다 전반적인 이해를 돕기 위해서 제공된 것일 뿐, 본 발명은 상기의 실시예에 한정되는 것은 아니며, 본 발명이 속하는 분야에서 통상적인 지식을 가진 자라면 이러한 기재로부터 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명의 사상은 설명된 실시예에 국한되어 정해져서는 아니 되며, 후술하는 특허청구범위뿐 아니라 이 특허청구범위와 균등하거나 등가적 변형이 있는 모든 것들은 본 발명 사상의 범주에 속한다고 할 것이다.

100: 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터
110: 몸체 200: 접이식 링크
210: 연결 링크 220: 링크 안내부재
230: 링크 지지부재 240: 링크 고정부재
300: 핸드 리프트 310: 구동부
320: 링크부 330: 그립부
400: 리프트 고정부재 410: 개구부
420: 탄성 지지체 421: 지지판
422: 스프링 부재 500: 결합부

Claims

사용자의 몸에 장착되는 몸체;
상기 몸체와 연결되되, 상기 몸체에 대해 접었다 폈다 할 수 있는 접이식 링크; 및
상기 접이식 링크와 연결되며, 중량물을 들어올리기 위한 핸드 리프트;
를 포함하는 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터.
제1항에 있어서,
상기 접이식 링크와 상기 핸드 리프트를 상호 연결시키는 연결 링크를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터.
제1항에 있어서,
상기 접이식 링크가 상기 몸체에 대해 펼쳐질 때, 상기 접이식 링크의 움직임을 안내하는 링크 안내부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터.
제1항에 있어서,
상기 접이식 링크가 상기 몸체에 대해 펼쳐진 상태에서, 상기 접이식 링크에 결합되어 상기 접이식 링크의 움직임을 고정하는 링크 고정부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상지근력지원용 머니퓰레이터.
제1항에 있어서,
상기 접이식 링크는,
상기 몸체의 상측 및 하측에 한 쌍으로 마련되는 것을 특징으로 하는 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터.
제5항에 있어서,
상기 한 쌍의 접이식 링크 사이를 지지하는 링크 지지부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터.
제1항에 있어서,
상기 접이식 링크가 상기 몸체에 대해 접힌 상태에서, 상기 핸드 리프트를 상기 몸체에 구속하기 위한 리프트 고정부재를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터.
제7항에 있어서,
상기 리프트 고정부재는,
일측이 개방되어 상기 핸드 리프트가 인입 또는 인출되는 개구부; 및
상기 개구부로부터 상기 핸드 리프트가 인입되거나 인출되는 것을 용이하게 하는 탄성 지지체를 포함하는 것을 특징으로 하는 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터.
제1항에 있어서,
상기 핸드 리프트는,
접었다 폈다 할 수 있는 4절 링크(4-bar link)구조로 제공되는 링크부를 포함하는 것을 특징으로 하는 상지근력지원용 컨버터블형 머니퓰레이터.
제1항에 있어서,
상기 몸체에 마련되어 하지 외골격 로봇에 탈착가능하게 결합되는 결합부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 상지근력지원용 머니퓰레이터.