KR101379458B1 - 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔 - Google Patents

내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔 Download PDF

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Abstract

본 발명은 다수의 다관절 다리를 갖는 해저 로봇에 설치되어 다수의 관절을 형성하는 로봇 다리; 및 상기 로봇 다리에 접철 가능하게 설치되며, 단부에 그립 또는 회전 동작이 가능한 그립부를 포함하는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔을 제공한다.
본 발명에 따른 해저로봇에 적용되는 다리 겸용 로봇팔은, 4개의 관절로 구성된 다리에 3개의 관절이 추가되어 다리 및 로봇팔로 활용될 수 있는 메커니즘; 내압 수밀을 위한 오링 방수 구조; 외부 노출 없는 케이블 배선 구조; 슬립링을 적용하여 그리퍼 부분의 무한 회전을 가능케 하는 발목 구조; 회전 운동을 직선운동으로 바꾸어 개폐가 이루어지도록 하는 그리퍼; 다리로 운용시 다리 끝단 로봇팔의 고정을 위한 그리퍼 잠금 구조;를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔{ROBOT ARM COMBINED WITH LEG FOR THE MULTI-LEGGED SEABED ROBOT}
본 발명은 로봇팔에 관한 것으로서, 다관절 해저로봇에 설치되며, 해저에서 드릴링 및 채취 작업 또는 보행에 선택적으로 사용될 수 있는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔에 관한 것이다.
일반적으로, 수중 탐사와 작업에 대한 요구가 증가함에 따라서 장비 및 플랫폼에 대한 연구 개발이 활발하게 진행되고 있다.
수중 환경은 매우 다양한 상태로서 수중 탐사와 작업을 위하여 플랫폼들 또한 적용하고자 하는 환경에 적합한 형태와 방법으로 개발되고 있다.
종래에는 플랫폼 개발에 대해서 적은 수의 구동기로 몸체 움직임 및 자세를 제어 할 수 있으며, 조류가 없는 환경에서 제어가 비교적 용이하다는 장점 있어 프로펠러를 이용하여 기동하는 기술을 주로 사용하였다.
그러나, 프로펠러를 이용하여 기동하는 플랫폼들은 수중 탐색 및 작업에 있어서 낮은 정확도, 해저 진흙지형에서 작업 시 프로펠러의 움직임으로 발생되는 수중교란 및 강한 조류에서 운용이 불가능하다는 문제점들이 있다.
따라서 이런 단점들을 극복하기 위한 방안으로 보행 및 자세 변환이 가능한 해저로봇에 용이하게 적용할 수 있고, 수중 작업과 같이 다목적으로 적용되게 될 다리 겸용 로봇 팔의 개발이 요구된다.
본 발명의 목적은, 다관절 해저로봇에 설치되어 해저에서 보행시 안정적인 보행을 수행하고, 목적 위치에서 작업시 작업위치에서의 드릴링 작업 및 채취 작업을 선택적으로 수행할 수 있는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔을 제공함에 있다.
바람직한 양태에 있어서, 본 발명은 다수의 다관절 다리를 갖는 해저 로봇에 설치되어 다수의 관절을 형성하는 로봇 다리; 및 상기 로봇 다리에 접철 가능하게 설치되며, 단부에 그립 또는 회전 동작이 가능한 그립부를 포함하는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔을 제공한다.
상기 로봇 다리는, 상기 해저 로봇에 회전 가능하게 설치되는 제 1로봇 다리와, 상기 제 1로봇 다리에 회전 가능하게 설치되며, 단부에 상기 그립부가 회전되도록 설치되어 접철 가능한 공간을 갖는 제 2로봇 다리를 구비하는 것이 바람직하다.
상기 그립부는, 일단이 제 5회전부에 의해 상기 제 2로봇 다리의 일단에 회전 가능하도록 설치되는 고정 바디와, 상기 고정 바디에 회전되도록 연결되며, 일단에 그립 모듈이 마련되는 그립 바디를 구비하는 것이 바람직하다.
상기 고정 바디와 상기 그립 바디는 서로 제 6회전부에 의해 연결되며, 상기 그립바디는, 상기 제 6회전부에 의해 상기 그립부의 축을 회전 중심으로 하여 회전되는 것이 바람직하다.
상기 그립 모듈은, 서로 마주보도록 일단이 상기 그립 바디의 단부에 힌지 연결되는 한 쌍의 그립부재와, 상기 그립 바디의 단부에 설치되며, 상기 한 쌍의 그립부재의 사이에서 전후방을 따라 이동되도록 설치되는 스크류 축과, 일단이 상기 스크류 축의 단부에 힌지 연결되며 타단이 상기 각 그립부재에 힌지 연결되는 한 쌍의 연결단과, 상기 스크류 축을 회전시키는 제 7회전부를 구비하는 것이 바람직하다.
상기 그립부는, 스토퍼를 더 구비하되, 상기 스토퍼는, 상기 각 그립 부재의 외측부에 돌출되도록 형성되는 스토퍼 돌기를 포함하고, 상기 각 스토퍼 돌기는 상기 제 2로봇 다리의 접철 가능한 공간의 내측벽에 형성되는 스토퍼 홀에 끼워 고정되는 것이 바람직하다.
상기 각 스토퍼 돌기는, 상기 각 그립 부재의 외측부에 탈착 가능하도록 설치되는 것이 바람직하다.
상기 고정 바다의 타단에는, 지면에 지지되는 지지부재가 설치되고, 상기 지지부재에는 지면과 접촉시 발생되는 압력값을 측정하는 로드셀이 설치되는 것이 바람직하다.
상기 제 1로봇 다리는, 상기 해저로봇과 상기 제 1로봇 다리의 일단을 연결하고, 상기 제 1로봇 다리를 전후로 회전시키는 제 1회전부와, 상기 제 1로봇 다리의 일단에 설치되어 상기 제 1로봇 다리를 상하로 회전시키는 제 2회전부와, 상기 제 1로봇 다리의 타단에 설치되며, 상기 제 2로봇 다리를 상하로 회전시키는 제 4회전부를 구비한다.
상기 제 1로봇 다리는, 두 개로 분할되고, 제 3회전부를 통해 축 회전이 가능한 것이 바람직하다.
또한, 상기 로봇 다리와 상기 그립부에는 전기적 신호를 외부로 전송하는 케이블이 상기 로봇 다리와 상기 그립부의 내부에 설치되는 것이 바람직하다.
본 발명은 다관절 해저로봇에 설치되어 해저에서 보행시 안정적인 보행을 수행하고, 목적 위치에서 작업시 작업위치에서의 드릴링 작업 및 채취 작업을 선택적으로 수행할 수 있는 효과를 갖는다.
도 1은 본 발명의 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔의 운동학적 구조를 보여주는 도면이다.
도 2는 본 발명의 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔을 보여주는 사시도이다.
도 3은 본 발명의 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔을 보여주는 다른 측면도이다.
도 4는 본 발명의 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔을 보여주는 사시도이다.
도 5는 본 발명의 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔을 보여주는 다른 측면도이다.
도 6은 본 발명의 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔에서 그립부가 펼쳐진 상태를 보여주는 사시도이다.
도 7은 본 발명의 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔에서 그립부가 펼쳐진 상태를 보여주는 측면도이다.
도 8은 본 발명에 따르는 그립모듈의 작동 상태를 보여주는 도면이다.
도 9는 본 발명에 따르는 그립모듈이 스토핑 된 상태를 보여주는 도면이다.
도 10은 본 발명에 따르는 그립모듈이 스토핑 된 상태를 보여주는 사시도이다.
도 11은 본 발명의 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔의 일 예를 보여주는 사진이다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔을 설명하도록 한다.
도 1은 본 발명의 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔의 운동학적 구조를 보여준다.
도 1을 참조 하면, 본 발명의 로봇팔은 경사면에서 유연한 자세 변환을 가능하게 하며, 강한 조류 흐름에서 몸체 자세를 이용하여 해저 면으로 누르는 힘을 만들어 내기 위해서 숄더 피치(Shoulder pitch) 관절을 추가적으로 갖는다.
상기 로봇 팔은 일반적인 다리 구조에 앵클롤(ankle roll), 앵클요(ankle yaw) 및 그리퍼(Gripper) 관절을 갖는다.
따라서 보행과 수중 작업과 같이 다목적으로 적용 될 수 있다.
관절 2와 관절 4의 움직임 범위는 넓적다리와 정강이 부분이 완전히 접힐 수 있다.
관절 3은 전체 범위의 움직임을 갖지만 배선을 고려하여 무한으로 회전되지는 않는다.
관절 5는 스토퍼 부분을 제외한 움직임 범위를 갖으며 관절 6은 무한회전 범위를 갖고 관절 7은 그리퍼(Gripper)의 움직임 범위 내에서 한정된 회전수를 갖는다.
관절 1 내지 관절 7의 움직임의 범위는 하기의 <표>와 같다.
<표>
Figure 112012055918117-pat00001
상기와 같은 본 발명의 로봇팔의 구성을 더 상세하게 설명한다.
도 2 및 도 3은 본 발명의 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔을 보여준다.
도면에 도시되지는 않앗지만, 본 발명의 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔응 다관절 해저로봇에 설치되는 것이 좋다.
본 발명의 다리 겸용 로봇팔은 크게 로봇 다리(1)와, 그립부(2)로 구성된다.
상기 로봇 다리(1)는 해저로봇에 설치된다. 상기 해저로봇에는 보행용 다수의 레그들이 설치된다.
상기 로봇 다리(1)는 상기 해저로봇의 전단측 양측부에 각각 설치될 수 있다. 본 발명의 로봇팔은 경우에 따라 다리 및 팔로 사용되며, 팔로 사용되는 경우 일정의 해저 작업을 수행할 수 있도록 한다.
상기 로봇 다리(1)는 제 1로봇 다리(100)와, 제 2로봇 다리(200)로 구성된다.
상기 제 1로봇 다리(100)는 상기 해저 로봇에 회전 가능하게 설치된다. 바람직하게 상기 제 1로봇 다리(100)의 일단은 상기 해저 로봇의 전단 양측부에 각각 설치되는 것이 좋다.
상기 제 1로봇 다리(100)의 일단에는 제 2회전부(120)가 설치될 수 있다. 상기 제 2회전부(120)는 상기 관절 2에 해당될 수 있다.
상기 제 2회전부(120)는 상기 제 1회전부(110)에 연결 설치되고, 상기 제 1회전부(110)는 해저 로봇의 전단 양측부에 설치된다. 상기 제 1회전부(110)는 관절 1에 해당될 수 있다.
상기 제 1회전부(110)는 모터와 같은 장치로서, 상기 제 1로봇 다리(100)를 전후를 따라 회전시킬 수 있다.
상기 제 2회전부(120)는 상기 제 1로봇 다리(100)를 상하로 회전시킬 수 있다.
상기 제 4회전부(140)는 상기 제 1로봇 다리(100)의 타단에 설치된다. 상기 제 4회전부(140)는 후술되는 제 2로봇 다리(200)를 상하로 회전시키는 역할을 한다. 상기 제 4회전부(140)는 상기 관절 4에 해당될 수 있다.
여기서, 상기 제 1로봇 다리(100)는 두 개로 분할 구성될 수 있다.
상기 분할되는 제 1로봇 다리(100)는 제 3회전부(130)에 의해 연결된다. 상기 제 3회전부(130)는 상기 제 1로봇 다리(100)의 외측에 배치되는 분할된 제 1로봇 다리(100)를 제 1로봇 다리(100)의 축을 회전축으로 하여 회전시킬 수 있다. 상기 제 3회전부(130)는 관절 3에 해당될 수 있다.
그리고, 상기 제 2로봇 다리(200)는 상기 제 1로봇 다리(200)에 상하를 따라 회전 가능하도록 연결된다.
상기 제 2로봇팔 바다(200)의 타단은 상기 제 4회전부(140)에 연결된다. 따라서, 상기 제 4회전부(140)의 회전 동작에 따라 상기 제 2로봇 다리(200)는 상하를 따라 회전될 수 있다.
상기 제 2로봇 다리(200)의 일단에는 그립부(2)가 상하를 따라 회전되도록 설치된다.
상기 제 2로봇 다리(200)에는 접철 가능한 공간이 형성된다. 상기 접철 가능한 공간(a)은 그립부(2)가 접힌 상태에 수납되는 공간이다.
여기서, 상기 그립부(2)는 고정 바디(300)와 그립 바디(400) 및 그립 모듈(500)로 구성된다.
따라서, 상기 그립부(2)는 총 3개의 관절로 구성된다. 즉, 상기 고정 바디(300)와 그립 바디(400) 및 그립 모듈(500)는 각 관절을 형성한다.
상기 고정 바디(300)의 일단은 제 2로봇 다리(200)의 일단에 상하를 따라 회전 가능하도록 설치된다. 상기 고정 바디(300)의 일단과 제 2로봇 다리(200)의 일단은 제 5회전부(150)에 의해 연결된다. 상기 제 5회전부(150)는 관절 5에 해당될 수 있다.
상기 고정 바디(300)와 상기 그립 바디(400)는 서로 제 6회전부(160)에 의해 연결된다. 상기 제 6회전부(160)는 상기 고정 바디(300)의 타단과 상기 그립 바디(400)의 일단을 서로 회전 연결한다.
상기 6회전부(160)는 슬립링인 것이 좋다. 상기 슬립링은 상기 고정 바디(300)와 상기 그립 바디(400)를 서로 회전되도록 연결한다. 바람직하게는, 상기 그립 바디(400)는 상기 슬립링에 의해, 무한회전이 가능한 것이 좋다.
이는 후술되는 그립부(2)를 사용한 드릴링 작업에 용이하게 사용하기 위함이다.
상기 제 6회전부(160)는 상기 그립 바디(400)를 그립부(2)의 축을 회전축으로 하여 무한회전시킬 수 있다.
상기 그립 모듈(500)은 상기 그립 바디(400)의 타단에 설치되어, 해저에 위치되는 채집물을 채집하는 기능을 수행한다.
-그립 모듈의 운동부 구조
상기 그립 모듈(500)은 한 쌍의 그립 부재(510)와, 스크류 축(520)과, 한 쌍의 연결단(530)과, 제 7회전부(170)로 구성된다.
상기 그립 바디(400)의 타단에는 그립 바디(400)의 축을 따라 전후 이동되도록 스크류 축(520)이 설치된다. 상기 스크류 축(520)은 스크류 회전되는 방향에 따라 전후 이동 방향이 결정된다.
상기 제 7회전부(170)는 상기 그립 바디(400)에 설치되어, 상기 스크류 축(520)의 회전을 결정한다.
상기 한 쌍의 그립 부재(510)의 일단은 스크류 축(520)의 단부에 힌지(H) 연결된다.
상기 한 쌍의 그립 부재(510)는 서로 마주 보도록 배치된다.
여기서, 상기 한 쌍의 연결단(530)은 상기 스크류 축(520)의 타단과 각 그립부재(510)의 내측부를 서로 힌지(H) 연결한다.
따라서, 스크류 축(520)이 전진하면, 각 연결단(530)은 한 쌍의 그립 부재(510)를 서로 벌어지도록 동작시킨다.
역으로, 스크류 축(520)이 후진하면, 각 연결단(540)은 한 쌍의 그립 부재(510)를 서로 오므려지도록 동작시킨다.
이에 따라, 스크류 축(520)의 전후진됨에 따라, 한 쌍의 그립 부재(520)는 벌어지거나 오므려지는 동작이 수행될 수 있다.
또한, 제 6회전부(160)에 의해, 그립 바디(400)가 일정의 회전 속도로 회전되면, 그립 모듈(500) 역시 일정의 회전 속도로 회전된다.
이에 따라, 본 발명에서는 해저 지형의 일정 위치에서, 일정 깊이로의 드릴링 작업을 수행할 수 있다.
-그립 모듈의 락킹 구조
한편, 본 발명에 따르는 그립부(2)는 스토퍼(600)를 더 구비할 수 있다.
상기 스토퍼(600)는, 상기 각 그립 부재(510)의 외측부에 돌출되도록 형성되는 스토퍼 돌기(610)를 포함한다.
상기 각 스토퍼 돌기(610)는 상기 각 그립 부재(510)의 외측부에 스크류 결합되도록 설치될 수 있다. 따라서, 상기 각 스토퍼 돌기(610)는 각 그립부재(510)의 외측부에서 탈착 가능할 수 있다.
또한, 제 2로봇 다리(200)의 접철 가능한 공간(a)의 내측벽에는 상기 각 스토퍼 돌기(610)가 삽입될 수 있는 스토퍼 홀(210)이 형성된다.
따라서,그립부(2)가 접철 가능한 공간(a)으로 위치되는 경우, 각 그립 부재(510)의 외측부에 설치되는 각 스토퍼 돌기(610)는 접철 가능한 공간(a)의 내측벽에 형성된 스토퍼 홀(210)을 마주보도록 위치된다.
그리고, 한 쌍의 그립 부재(510)를 서로 벌어지도록 동작시키면, 상기 각 그립부재(510)의 외측부에 설치된 각 스토퍼 돌기(610)는 각 스토퍼 홀(210)에 끼워진다.
따라서, 본 발명에 따르는 그립부(2)는 접철된 상태를 효율적으로 유지할 수 있다.
한편, 상기 고정 바디(300)의 타단에는, 지면에 지지되는 지지부재(310)가 설치된다.
상기 지지부재(310)에는 지면과 접촉시 발생되는 압력값을 측정하는 로드셀(320)이 설치될 수 있다. 여기서, 상기 로드셀(320)은 지면과 실질적으로 접촉되는 부분으로서, 구형상으로 형성되는 것이 좋다.
본 발명에 따르는 실시예는, 다관절 해저로봇에 설치되어 해저에서 보행시 안정적인 보행을 수행하고, 목적 위치에서 작업시 작업위치에서의 드릴링 작업 및 채취 작업을 선택적으로 수행할 수 있다.
미설명 부호 '10'은 해저로봇의 측부에 설치 고정되는 브라켓일 수 있다.
-외부 노출이 없는 케이블 배선 구조
또 한편, 본 발명의 로봇용 다리 겸용 로봇팔은 전기적 신호를 해저 로봇 몸체에 설치되는 제어 모듈(미도시)로 전기적 신호를 전송할 수 있는 케이블(미도시)을 구비한다.
상기 케이블은 로봇 다리(1) 및 그립부(2)를 형성하는 각 관절 및 각 회전부의 내부를 관통하여 몰딩 배선 타입으로 설치되는 것이 좋다.
또한, 케이블은 각 관절 내부를 관통하도록 배선된다. 여기서, 상기 각 관절은 중공 형상으로 형성되는 것이 좋고, 케이블은 상기 중공을 통해 배선될 수 있다.
따라서, 본 발명은 외부에 노출되지 않을 수 있는 케이블 배선 구조를 형성할 수 있다.
본 발명은 케이블의 배선의 길이를 최소화하여 케이블들에 대한 노이즈의 영향을 최소화할 수 있다.
또한, 본 발명은 각 관절부 및 링크를 관통하여 배선되는 케이블을 몰딩 배선 구조를 적용함으로써, 외부 충격에 의해 케이블이 손상되는 것을 보호할 수 있다.
상기와 같은 본 발명의 특징들을 통해, 본 발명은 해저에서의 보행을 원활히 할 수 있음과 아울러, 일정 위치에서 그립부를 사용하여, 목적되는 위치까지 드릴링하여 채집물을 용이하게 채집할 수 있고, 케이블 배선 구조를 해저에서 안정적으로 구현 할 수 있다.
이상, 본 발명의 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔에 관한 구체적인 실시예에 관하여 설명하였으나, 본 발명의 범위에서 벗어나지 않는 한도 내에서는 여러 가지 실시 변형이 가능함은 자명하다.
그러므로 본 발명의 범위에는 설명된 실시예에 국한되어 전해져서는 아니되며, 후술하는 특허청구범위뿐만 아니라 이 특허청구범위와 균등한 것들에 의해 정해져야 한다.
1 : 로봇 다리 2 : 그립부
100 : 제 1로봇 다리 200 : 제 2로봇 다리
210 : 스토퍼 홀 300 : 고정 바디
400 : 그립 바디 500 : 그립 모듈
510 : 그립 부재 520 : 스크류 축
530 : 연결단 600 : 스토퍼
610 : 스토퍼 돌기

Claims (10)

  1. 해저 로봇에 설치되어 다수의 관절을 형성하는 로봇 다리; 및
    상기 로봇 다리에 접철 가능하게 설치되며, 단부에 그립 또는 회전 동작이 가능한 그립부를 포함하되,
    상기 로봇 다리는,
    상기 해저 로봇에 회전 가능하게 설치되는 제 1로봇 다리와,
    상기 제 1로봇 다리에 회전 가능하게 설치되며, 단부에 상기 그립부가 회전되도록 설치되어 접철 가능한 공간을 갖는 제 2로봇 다리를 구비하고,
    상기 그립부는, 3개의 관절로 구성되고,
    일단이 제 5회전부에 의해 상기 제 2로봇 다리의 일단에 회전 가능하도록 설치되는 고정 바디와,
    상기 고정 바디에 회전되도록 연결되며, 일단에 그립 모듈이 마련되는 그립 바디를 구비하며,
    상기 고정 바다의 타단에는,
    지면에 지지되는 지지부재가 설치되고,
    상기 지지부재에는 지면과 접촉시 발생되는 압력값을 측정하는 로드셀이 설치되는 것을 특징으로 하는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 제 1항에 있어서,
    상기 고정 바디와 상기 그립 바디는 서로 제 6회전부에 의해 연결되며,
    상기 그립바디는, 상기 제 6회전부에 의해 상기 그립부의 축을 회전 중심으로 하여 회전되고,
    상기 제 6회전부는 무한 회전되는 슬립링인 것을 특징으로 하는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔.
  5. 제 1항에 있어서,
    상기 그립 모듈은,
    서로 마주보도록 일단이 상기 그립 바디의 단부에 힌지 연결되는 한 쌍의 그립부재와,
    상기 그립 바디의 단부에 설치되며, 상기 한 쌍의 그립부재의 사이에서 전후방을 따라 이동되도록 설치되는 스크류 축과,
    일단이 상기 스크류 축의 단부에 힌지 연결되며 타단이 상기 각 그립부재에 힌지 연결되는 한 쌍의 연결단과,
    상기 스크류 축을 회전시키는 제 7회전부를 구비하는 것을 특징으로 하는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔.
  6. 제 5항에 있어서,
    상기 그립부는, 스토퍼를 더 구비하되,
    상기 스토퍼는, 상기 각 그립 부재의 외측부에 돌출되도록 형성되는 스토퍼 돌기를 포함하고,
    상기 각 스토퍼 돌기는 상기 제 2로봇 다리의 접철 가능한 공간의 내측벽에 형성되는 스토퍼 홀에 끼워 고정되는 것을 특징으로 하는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔.
  7. 제 6항에 있어서,
    상기 각 스토퍼 돌기는.
    상기 각 그립 부재의 외측부에 탈착 가능하도록 설치되는 것을 특징으로 하는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔.
  8. 삭제
  9. 제 1항에 있어서,
    상기 제 1로봇 다리는,
    상기 해저로봇과 상기 제 1로봇 다리의 일단을 연결하고, 상기 제 1로봇 다리를 전후로 회전시키는 제 1회전부와,
    상기 제 1로봇 다리의 일단에 설치되어 상기 제 1로봇 다리를 상하로 회전시키는 제 2회전부와,
    상기 제 1로봇 다리의 타단에 설치되며, 상기 제 2로봇 다리를 상하로 회전시키는 제 4회전부를 구비하되,
    상기 제 1로봇 다리는, 두 개로 분할되고, 제 3회전부를 통해 축 회전이 가능한 것을 특징으로 하는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔.
  10. 제 5항에 있어서,
    상기 로봇 다리와 상기 그립부에는 전기적 신호를 외부로 전송하는 케이블이 상기 로봇 다리와 상기 그립부의 내부에 설치되는 것읕 특징으로 하는 내압 수밀 구조를 갖는 다관절 해저로봇용 다리 겸용 로봇팔.
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