KR20170004242A

KR20170004242A - 차선 파라미터 정보를 이용한 운전 패턴 분석 및 운전자 위험 판단 방법 및 장치

Info

Publication number: KR20170004242A
Application number: KR1020150094325A
Authority: KR
Inventors: 김용진; 이찬연
Original assignee: (주)베라시스
Priority date: 2015-07-01
Filing date: 2015-07-01
Publication date: 2017-01-11

Abstract

운전자의 운전 패턴(주행 패턴)을 분석하여 그 결과를 근거로 차선을 이탈하기 전에 경보를 해주도록 하는 차선 이탈 경보 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 장치는 차량 전방의 영상을 근거로 차선을 인식하는 차선 인식부, 차선 인식부에서 인식된 차선 정보에서 차선 파라미터를 추출하는 차선 파라미터 추출부, 차선 파라미터 추출부에서 추출된 차선 파라미터를 근거로 해당 운전자의 현재의 주행 패턴을 분석하고 누적된 차선 파라미터를 근거로 해당 운전자의 누적 주행 패턴을 산출하는 주행 패턴 분석부, 및 차선 이탈하기 전에 주행 패턴 분석부에서 분석된 해당 운전자의 현재의 주행 패턴과 누적 주행 패턴을 비교하여 해당 운전자의 위험 상태를 판단하고 경보하는 운전자 위험 판단부를 포함한다.

Description

차선 이탈 경보 장치 및 방법{Apparatus and method for warning lane departure}

본 발명은 차선 이탈 경보 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 운전자의 차선 이탈이 이루어지기 전에 미리 경보해 주는 장치 및 방법에 관한 것이다.

일반적인 자동차의 개념은 운전자가 자동차에 탑승한 채 운전하여 원하는 목적지까지 안전하게 이동하는 방식이다.

근래에는 차량의 안전도 향상을 위해서 첨단 전자기술과 제어 기술을 적용하는 첨단 차량인 ASV(Advanced Safety Vehicle)가 적용되어 교통사고를 감소시키고 에너지를 절약하며 운전자의 편의를 도모하는 차량도 개발되고 있다.

그러나, 아직까지는 실용화단계에는 미치지 못하고 있으며, 도로 환경 등을 고려하여 운전자가 직접 자동차를 운전하는 경우가 보편적이다.

자동차를 운전할 경우 운전자가 항상 최적의 상태에서 운전하는 것이 바람직하나, 때로는 피로하거나 음주 중인상태에서 운전을 하는 경우도 있다.

특히, 졸음 및 음주와 같은 운전자의 부주의나 실수로 인해 차량이 도로를 이탈하는 경우에는 대형 사고가 발생할 우려가 많다.

그에 따라, 종래에는 차선 이탈 장치가 제시되고 있다.

그러나, 종래의 차선 이탈 장치는 차선을 이탈하였을 경우에만 운전자에게 경보해 주는 것이어서 차선내에서 불특정한 움직임을 보이는 경우에는 경보를 발생하지 않게 된다.

뿐만 아니라, 급격하게 차선을 이탈할 경우 경보가 너무 늦게 되어 사고가 발생할 가능성이 높다.

선행기술 1 : 대한민국 등록특허 제1031846호 선행기술 2 : 대한민국 공개특허 제2011-0051531호 선행기술 3 : 대한민국 공개특허 제2002-0005260호 선행기술 4 : 대한민국 등록특허 제0811499호

본 발명은 상기한 종래의 문제점을 해결하기 위해 제안된 것으로, 운전자의 운전 패턴(주행 패턴)을 분석하여 그 결과를 근거로 차선을 이탈하기 전에 경보를 해주도록 하는 차선 이탈 경보 장치 및 방법을 제공함에 그 목적이 있다.

상기와 같은 목적을 달성하기 위하여 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 차선 이탈 경보 장치는, 차량 전방의 영상을 근거로 차선을 인식하는 차선 인식부; 상기 차선 인식부에서 인식된 차선 정보에서 차선 파라미터를 추출하는 차선 파라미터 추출부; 상기 차선 파라미터 추출부에서 추출된 차선 파라미터를 근거로 해당 운전자의 현재의 주행 패턴을 분석하고, 누적된 차선 파라미터를 근거로 해당 운전자의 누적 주행 패턴을 산출하는 주행 패턴 분석부; 및 차선 이탈하기 전에, 상기 주행 패턴 분석부에서 분석된 해당 운전자의 현재의 주행 패턴과 누적 주행 패턴을 비교하여 해당 운전자의 위험 상태를 판단하고 경보하는 운전자 위험 판단부;를 포함한다.

상기 주행 패턴 분석부는, 상기 차선 파라미터 추출부로부터의 차선 파라미터를 누적하고, 누적된 차선 파라미터를 근거로 해당 운전자의 주행 패턴을 학습하여 누적 주행 패턴을 산출하고, 산출된 누적 주행 패턴을 근거로 그에 상응하는 위험 판단 임계치를 결정할 수 있다.

상기 주행 패턴 분석부는 주행 상황별 위험 판단 임계치를 미리 포함하고, 상기 주행 패턴 분석부는 상기 누적 주행 패턴이 산출되면 상기 주행 상황별 위험 판단 임계치에서 그에 상응하는 위험 판단 임계치를 찾을 수 있다.

상기 주행 상황별 위험 판단 임계치는, 직선 도로에서 불규칙한 운전 패턴에 대한 위험 판단 임계치, 곡선 도로에서 불규칙한 운전 패턴에 대한 위험 판단 임계치, 및 차선 변경시 불규칙한 운전 패턴에 대한 위험 판단 임계치를 포함할 수 있다.

상기 운전자 위험 판단부는, 상기 누적 주행 패턴과 상기 현재의 주행 패턴을 비교하여 “현재의 주행 패턴 - 누적 주행 패턴”이 해당 주행 상황의 위험 판단 임계치 보다 크면 위험한 상태로 판단할 수 있다.

상기 차선 파라미터는 해당 차량과 차선간의 횡방향 오프셋(offset), 및 해당 차량의 진입 각도(heading angle)를 포함할 수 있다.

그리고, 본 발명의 바람직한 실시양태에 따른 차선 이탈 경보 방법은, 차선 인식부가, 차량 전방의 영상을 근거로 차선을 인식하는 단계; 차선 파라미터 추출부가, 상기 인식된 차선 정보에서 차선 파라미터를 추출하는 단계; 주행 패턴 분석부가, 상기 추출된 차선 파라미터를 근거로 해당 운전자의 현재의 주행 패턴을 분석하고, 누적된 차선 파라미터를 근거로 해당 운전자의 누적 주행 패턴을 산출하는 단계; 및 운전자 위험 판단부가, 차선 이탈하기 전에, 상기 분석된 해당 운전자의 현재의 주행 패턴과 누적 주행 패턴을 비교하여 해당 운전자의 위험 상태를 판단하고 경보하는 단계;를 포함한다.

상기 현재의 주행 패턴을 분석하고 누적 주행 패턴을 산출하는 단계는, 상기 차선 파라미터를 누적하는 단계; 누적된 차선 파라미터를 근거로 해당 운전자의 주행 패턴을 학습하여 누적 주행 패턴을 산출하는 단계; 및 산출된 누적 주행 패턴을 근거로 그에 상응하는 위험 판단 임계치를 결정하는 단계;를 포함할 수 있다.

상기 산출된 누적 주행 패턴을 근거로 그에 상응하는 위험 판단 임계치를 결정하는 단계는, 상기 누적 주행 패턴이 산출되면 기설정된 주행 상황별 위험 판단 임계치에서 그에 상응하는 위험 판단 임계치를 찾을 수 있다.

상기 해당 운전자의 위험 상태를 판단하고 경보하는 단계는, 상기 누적 주행 패턴과 상기 현재의 주행 패턴을 비교하여 “현재의 주행 패턴 - 누적 주행 패턴”이 해당 주행 상황의 위험 판단 임계치 보다 크면 위험한 상태로 판단할 수 있다.

이러한 구성의 본 발명에 따르면, 차선을 이탈하기 전에 미리 경보를 해 줌으로써 사고의 발생율을 저감시키게 된다.

특히, 본 발명은 운전자의 운전 패턴을 분석하여 누적 학습된 주행 패턴 대비 불안정한 변화가 발생하였는지를 판단하고 이를 근거로 미리 경보를 해 줄 수 있으므로, 위험 운전에 따른 사고를 미연에 방지할 수 있다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차선 이탈 경보 장치의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차선 이탈 경보 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 도 2에 도시된 주행 패턴 분석 단계를 보다 세부적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 4는 도 2에 도시된 운전자 위험 판단 단계를 보다 세부적으로 설명하기 위한 흐름도이다.
도 5 내지 도 11은 본 발명의 실시예 설명에 채용되는 도면들이다.

본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시 예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다.

그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가지고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

이하, 첨부한 도면들을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 보다 상세하게 설명하고자 한다. 본 발명을 설명함에 있어 전체적인 이해를 용이하게 하기 위하여 도면상의 동일한 구성요소에 대해서는 동일한 참조부호를 사용하고 동일한 구성요소에 대해서 중복된 설명은 생략한다.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차선 이탈 경보 장치의 구성도이다.

본 발명의 실시예에 따른 차선 이탈 경보 장치는, 영상 입력부(10), 차선 인식부(20), 차선 파라미터 추출부(30), 주행 패턴 분석부(40), 운전자 위험 판단부(50), 및 경보부(60)를 포함한다.

영상 입력부(10)는 차량 전방의 영상을 입력받는다. 예를 들어, 영상 입력부(10)는 넓은 시야각을 갖는 카메라를 포함한다.

차선 인식부(20)는 영상 입력부(10)에서 입력받은 영상을 이용하여 차선을 인식한다. 여기서, 차선 인식 방법은 동종업계에 종사하는 자라면 주지의 기술로 충분히 이해할 수 있으리라 본다.

차선 파라미터 추출부(30)는 차선 인식부(20)에서 인식된 차선에서 해당 차량과 차선간의 횡방향 오프셋(offset), 해당 차량의 진입 각도(heading angle) 등의 차선 파라미터를 추출한다. 여기서, 차선 파라미터 추출은 동종업계에 종사하는 자라면 주지의 기술로 충분히 이해할 수 있으리라 본다.

주행 패턴 분석부(40)는 차선 파라미터 추출부(30)에서 추출된 차선 파라미터를 근거로 해당 운전자의 현재의 주행 패턴을 분석한다.

그리고, 주행 패턴 분석부(40)는 차선 파라미터 추출부(30)에서 추출된 차선 파라미터를 저장부(42)에 누적한다.

결국, 주행 패턴 분석부(40)는 저장부(42)에 누적된 차선 파라미터를 근거로 이에 상응하는 운전자의 그동안의 주행 패턴(이하에서는, 누적 주행 패턴이라고 함)을 산출해 낼 수 있다. 예를 들어, 주행 상황별로 누적 주행 패턴이 있을 수 있으므로, 주행 패턴 분석부(40)는 현재의 주행 패턴이 다수의 누적 주행 패턴중에서 어느 누적 주행 패턴과 가장 유사한지를 찾아낼 수 있다.

운전자 위험 판단부(50)는 주행 패턴 분석부(40)에서 분석된 해당 운전자의 현재의 주행 패턴과 누적 주행 패턴을 비교하여 해당 운전자의 위험 상태를 판단한다. 특히, 운전자 위험 판단부(50)는 차선을 이탈하기 전에 해당 운전자의 위험 상태를 판단할 수 있다.

경보부(60)는 운전자 위험 판단부(50)의 결과를 근거로 경보를 행한다. 예를 들어, 경보부(60)는 부저와 같은 기기를 이용하여 경보음을 출력하거나 운전자의 시트를 진동시키는 등의 경보를 행할 수 있다. 아니면 경보음과 진동을 함께 사용하여 경보할 수도 있다. 한편으로는 네비게이션 시스템과 연계하여 스피커를 통해 경고음을 출력할 수도 있다.

상술한 도 1에서는 주행 패턴 분석부(40)와 저장부(42)를 각각 별개로 구성시켰으나, 필요에 따라서는 저장부(42)가 주행 패턴 분석부(40)에 포함되는 것으로 하여도 무방하다.

그리고, 상술한 도 1에서는 운전자 위험 판단부(50) 및 경보부(60)를 각각 별개로 구성시켰으나, 필요에 따라서는 경보부(60)가 운전자 위험 판단부(50)에 포함되는 것으로 하여도 무방하다.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차선 이탈 경보 방법을 설명하기 위한 흐름도이고, 도 3은 도 2에 도시된 주행 패턴 분석 단계를 보다 세부적으로 설명하기 위한 흐름도이고, 도 4는 도 2에 도시된 운전자 위험 판단 단계를 보다 세부적으로 설명하기 위한 흐름도이다.

먼저, 차량이 주행하게 되면 영상 입력부(10)가 해당 차량의 전방의 영상을 입력받는다(S10). 그 입력된 영상은 차선 인식부(20)에게로 전송된다.

차선 인식부(20)는 영상 입력부(10)로부터의 영상을 이용하여 차선을 인식한다(S20). 그 인식된 차선 정보는 차선 파라미터 추출부(30)에게로 전송된다.

그에 따라, 차선 파라미터 추출부(30)는 차선 인식부(20)로부터의 차선 정보에서 해당 차량과 차선간의 횡방향 오프셋(offset), 해당 차량의 진입 각도(heading angle) 등의 차선 파라미터를 추출한다(S30). 그 추출된 차선 파라미터는 주행 패턴 분석부(40)에게로 전송된다.

이어, 주행 패턴 분석부(40)는 차선 파라미터 추출부(30)에서 추출된 차선 파라미터를 근거로 해당 운전자의 현재의 주행 패턴을 분석한다. 그리고, 주행 패턴 분석부(40)는 차선 파라미터 추출부(30)에서 추출된 차선 파라미터를 저장부(42)에 누적한다. 또한, 주행 패턴 분석부(40)는 저장부(42)에 누적된 차선 파라미터를 근거로 그에 상응하는 운전자의 누적 주행 패턴을 산출해 낸다(S40). 특히, 주행 패턴 분석부(40)는 도 3에서와 같이 차선 파라미터 추출부(30)로부터의 차선 파라미터(예컨대, 차량과 차선간의 횡방향 오프셋, 차량의 진행각도 등)를 저장부(42)에 누적하고(S82), 누적된 차선 파라미터를 근거로 해당 운전자의 주행 패턴을 학습함으로써 학습된 누적 주행 패턴을 산출해 낼 수 있다(S84). 즉, 주행 패턴 분석부(40)는 소정의 학습 프로그램을 가지고 있다고 볼 수 있다. 그리고, 주행 패턴 분석부(40)는 산출된 누적 주행 패턴을 근거로 그에 상응하는 주행 상황별 위험 판단 임계치를 결정한다(S86). 여기서, 주행 상황별 위험 판단 임계치가 미리 주행 패턴 분석부(40) 또는 저장부(42)에 저장되어 있어서, 누적 주행 패턴이 산출되면 그에 상응하는 위험 판단 임계치를 찾을 수 있도록 한다. 한편, 주행 상황별 위험 판단 임계치는 예를 들어, 직선 도로에서 불규칙한 운전 패턴에 대한 위험 판단 임계치, 곡선 도로에서 불규칙한 운전 패턴에 대한 위험 판단 임계치, 차선 변경시 불규칙한 운전 패턴에 대한 위험 판단 임계치 등이 있을 수 있다.

이후, 운전자 위험 판단부(50)는 주행 패턴 분석부(40)에서 분석된 해당 운전자의 현재의 주행 패턴과 누적 주행 패턴을 비교하여 현재 위험한 상태인지를 판단한다(S50). 다시 말해서, 운전자 위험 판단부(50)는 도 4에서와 같이 누적 주행 패턴과 현재의 주행 패턴을 비교하여(S92) “(현재의 주행 패턴 - 누적 주행 패턴)”이 해당 주행 상황의 위험 판단 임계치 보다 크면 위험한 상태로 판단할 수 있다.

만약, 위험한 상태라고 판단한 경우(S60에서 “Yes”)에는 운전자 위험 판단부(50)는 위험임을 알리는 신호를 경보부(60)에게로 전달한다.

그에 따라, 운전자 위험 판단부(50)의 결과를 근거로 경보를 행한다(S70).

도 5 내지 도 11은 본 발명의 실시예 설명에 채용되는 도면들이다.

먼저, 도 5는 현재 운전자가 직선 도로를 주행하고 있는 상황을 도시하였다.

도 5에서 “가 ”구간은 정상 구간으로서, 운전자 위험 판단부(50)는 주행 패턴 분석부(40)로부터의 주행 패턴을 근거로 운전자가 정상적으로 주행하고 있다고 판단할 것이다.

이에 반해, 도 5에서 “나”구간은 운전자 위험 판단 구간으로서, 운전자가 위험하게 주행하고 있다고 판단되는 구간이다. 즉, 운전자 위험 판단부(50)는 주행 패턴 분석부(40)로부터의 주행 패턴을 근거로 현재 운전자가 불규칙하게 주행하고 있는 것으로 판단하여 경보를 행하도록 할 것이다.

그리고, 도 6 및 도 7은 현재 운전자가 곡선 도로를 주행하고 있는 상황을 도시하였다.

도 6은 곡선 도로에서 규칙적인(즉, 안전한) 주행 패턴을 보여주는 것으로서, 운전자 위험 판단부(50)는 주행 패턴 분석부(40)로부터의 주행 패턴을 근거로 운전자가 정상적으로 주행하고 있다고 판단할 것이다.

도 7은 곡선 도로에서 불규칙한(즉, 불안전한) 주행 패턴을 보여주는 것으로서, 운전자 위험 판단부(50)는 주행 패턴 분석부(40)로부터의 주행 패턴을 근거로 현재 운전자가 불규칙하게 주행하고 있는 것으로 판단하여 경보를 행하도록 할 것이다.

한편, 도 8 및 도 9는 현재 운전자가 차선 변경을 하는 상황을 도시하였다.

도 8은 차선 변경시 규칙적인(즉, 안전한) 주행 패턴을 보여주는 것으로서, 운전자 위험 판단부(50)는 주행 패턴 분석부(40)로부터의 주행 패턴을 근거로 운전자가 정상적으로 차선 변경을 하고 있다고 판단할 것이다.

도 9는 차선 변경시 불규칙한(즉, 불안전한) 주행 패턴을 보여주는 것으로서, 운전자 위험 판단부(50)는 주행 패턴 분석부(40)로부터의 주행 패턴을 근거로 현재 운전자가 불규칙하게 차선 변경을 하고 있는 것으로 판단하여 경보를 행하도록 할 것이다.

도 10 및 도 11은 학습된 누적 주행 패턴과 현재의 주행 패턴을 비교하여 변화량이 급격하게 변하였을 경우 위험한 것으로 판단함을 보여준다.

즉, 도 10 및 도 11에서, 대략 75m ~ 113m에서 급격한 신호 변화가 있으므로, 운전자 위험 판단부(50)는 위험한 상태인 것으로 판단할 수 있고, 이를 근거로 경보를 행하도록 할 것이다.

이상에서와 같이 도면과 명세서에서 최적의 실시예가 개시되었다. 여기서 특정한 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명을 설명하기 위한 목적에서 사용된 것이지 의미 한정이나 특허청구범위에 기재된 본 발명의 범위를 제한하기 위하여 사용된 것은 아니다. 그러므로, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 첨부된 특허청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.

10 : 영상 입력부 20 : 차선 인식부
30 : 차선 파라미터 추출부 40 : 주행 패턴 분석부
42 : 저장부 50 : 운전자 위험 판단부
60 : 경보부

Claims

차량 전방의 영상을 근거로 차선을 인식하는 차선 인식부;
상기 차선 인식부에서 인식된 차선 정보에서 차선 파라미터를 추출하는 차선 파라미터 추출부;
상기 차선 파라미터 추출부에서 추출된 차선 파라미터를 근거로 해당 운전자의 현재의 주행 패턴을 분석하고, 누적된 차선 파라미터를 근거로 해당 운전자의 누적 주행 패턴을 산출하는 주행 패턴 분석부; 및
차선 이탈하기 전에, 상기 주행 패턴 분석부에서 분석된 해당 운전자의 현재의 주행 패턴과 누적 주행 패턴을 비교하여 해당 운전자의 위험 상태를 판단하고 경보하는 운전자 위험 판단부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 경보 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 주행 패턴 분석부는,
상기 차선 파라미터 추출부로부터의 차선 파라미터를 누적하고,
누적된 차선 파라미터를 근거로 해당 운전자의 주행 패턴을 학습하여 누적 주행 패턴을 산출하고,
산출된 누적 주행 패턴을 근거로 그에 상응하는 위험 판단 임계치를 결정하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 경보 장치.
청구항 2에 있어서,
상기 주행 패턴 분석부는 주행 상황별 위험 판단 임계치를 미리 포함하고,
상기 주행 패턴 분석부는 상기 누적 주행 패턴이 산출되면 상기 주행 상황별 위험 판단 임계치에서 그에 상응하는 위험 판단 임계치를 찾는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 경보 장치.
청구항 3에 있어서,
상기 주행 상황별 위험 판단 임계치는,
직선 도로에서 불규칙한 운전 패턴에 대한 위험 판단 임계치, 곡선 도로에서 불규칙한 운전 패턴에 대한 위험 판단 임계치, 및 차선 변경시 불규칙한 운전 패턴에 대한 위험 판단 임계치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 경보 장치.
청구항 4에 있어서,
상기 운전자 위험 판단부는,
상기 누적 주행 패턴과 상기 현재의 주행 패턴을 비교하여 “현재의 주행 패턴 - 누적 주행 패턴”이 해당 주행 상황의 위험 판단 임계치 보다 크면 위험한 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 경보 장치.
청구항 1에 있어서,
상기 차선 파라미터는 해당 차량과 차선간의 횡방향 오프셋(offset), 및 해당 차량의 진입 각도(heading angle)를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 경보 장치.
차선 인식부가, 차량 전방의 영상을 근거로 차선을 인식하는 단계;
차선 파라미터 추출부가, 상기 인식된 차선 정보에서 차선 파라미터를 추출하는 단계;
주행 패턴 분석부가, 상기 추출된 차선 파라미터를 근거로 해당 운전자의 현재의 주행 패턴을 분석하고, 누적된 차선 파라미터를 근거로 해당 운전자의 누적 주행 패턴을 산출하는 단계; 및
운전자 위험 판단부가, 차선 이탈하기 전에, 상기 분석된 해당 운전자의 현재의 주행 패턴과 누적 주행 패턴을 비교하여 해당 운전자의 위험 상태를 판단하고 경보하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 경보 방법.
청구항 7에 있어서,
상기 현재의 주행 패턴을 분석하고 누적 주행 패턴을 산출하는 단계는,
상기 차선 파라미터를 누적하는 단계;
누적된 차선 파라미터를 근거로 해당 운전자의 주행 패턴을 학습하여 누적 주행 패턴을 산출하는 단계; 및
산출된 누적 주행 패턴을 근거로 그에 상응하는 위험 판단 임계치를 결정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 경보 방법.
청구항 8에 있어서,
상기 산출된 누적 주행 패턴을 근거로 그에 상응하는 위험 판단 임계치를 결정하는 단계는,
상기 누적 주행 패턴이 산출되면 기설정된 주행 상황별 위험 판단 임계치에서 그에 상응하는 위험 판단 임계치를 찾는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 경보 방법.
청구항 9에 있어서,
상기 주행 상황별 위험 판단 임계치는,
직선 도로에서 불규칙한 운전 패턴에 대한 위험 판단 임계치, 곡선 도로에서 불규칙한 운전 패턴에 대한 위험 판단 임계치, 및 차선 변경시 불규칙한 운전 패턴에 대한 위험 판단 임계치를 포함하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 경보 방법.
청구항 10에 있어서,
상기 해당 운전자의 위험 상태를 판단하고 경보하는 단계는,
상기 누적 주행 패턴과 상기 현재의 주행 패턴을 비교하여 “현재의 주행 패턴 - 누적 주행 패턴”이 해당 주행 상황의 위험 판단 임계치 보다 크면 위험한 상태로 판단하는 것을 특징으로 하는 차선 이탈 경보 방법.