KR20170003330A - 활형 링크를 이용한 이중 선체 블록 내부의 도장 자동화 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 활형 링크를 이용한 이중 선체 블록 내부의 도장 자동화 장치로서, 상기 이중 선체 블록의 론지 위를 주행할 수 있는 주행부와; 상기 주행부에 그 일단이 연결되어 상기 도장 자동화 장치의 몸통 기능을 제공하는 지지부 및; 상기 지지부의 타단에 그 일단이 연결되어 도장 위치를 변경하면서 도료를 분사할 수 있는 도장건부를 포함하며, 상기 도장건부는, 일단이 상기 지지부에 고정되며 탄성변형을 일으킬 수 있는 활대와 상기 활대의 타단을 구속하며 인장력으로 상기 활대에 압력을 부여하여 상기 활대의 만곡을 조절하는 활시위를 포함하여 구성되어, 상기 활시위의 길이 조절에 따른 상기 활대의 만곡 정도에 따라 도장 위치를 변경하는 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치를 제공하여, 작업품질간에 편차가 발생될 수 밖에 없는 수작업에 비하여 균일하고 높은 품질의 도장작업을 수행할 수 있게 된다.

Description

활형 링크를 이용한 이중 선체 블록 내부의 도장 자동화 장치 {Mobile Painting Robot with Bow Shaped linkage for Double Hull Ship Structure}

본 발명은 선박 제조공정에서의 도장 자동화 장치에 대한 것으로서, 보다 상세하게는 자율이동 도장 자동화 장치를 이용하여 선체 블록 내부 및 그 내부에 설치된 론지(longi)를 편리하게 도장할 수 있는 도장 자동화 장치에 관한 것이다.

현재까지 선박 건조시 핵심공정들 중에서 용접과 가공 및 물류 분야의 자동화는 많은 연구가 이루어져서 실용화 및 작업환경개선이 상당히 진행되었으나, 도장 분야의 자동화 연구는 지금까지 매우 미흡한 실정이다. 그 결과 조선산업에서 도장 분야는 병목공정으로 작용하고 있다.

또한, IMO(국제해사기구)가 안전 및 환경보호를 위하여 유조선의 이중선체 구조를 법제화 함에 따라 선체에서 밀폐 및 협소구역이 늘어나게 되었고, 이러한 밀폐 및 협소구역에 대한 내부 도장작업량도 함께 늘어나게 되었다. 이와 관련하여 2005년 48차 선박설계 및 설비 전문위원회에서는 전 선종의 모든 발라스트 탱크 및 이중선측공간에의 보호도장에 대하여 선박의 일생 동안 단 한번만의 재도장을 하는 것이 안전성 측면에서 적합하다는 결론을 내리고, 목표 내구년한을 15년으로 결정하였다.

게다가, 2006년 제정된 IMO의 선체 보호 도장규정(PSPC) 에서는 선박의 장 수명화와 안정성 확보를 위해 높은 등급의 전처리 및 도장기준을 요구하고 있으며, 동시에 최근에는 선주사측에서 선박의 수명 향상과 유지보수 비용의 절감을 위해 조선사에게 점차 높은 수준의 도장품질을 요구하고 있기도 하기 때문에, 조선소의 생산성을 저하시키지 않으면서도 도장의 고품질화 요구 추세를 만족시킬 수 있는 도장 시공기법 도출이 절실한 상황이다.

한편, 선박 이중 선체 블록 내부에 대한 도장작업의 경우에는 격벽이나 셀 플레이트(shell plate) 등의 구조체에 의해 둘러싸여 있고, 선체의 구조적 강성을 보강하기 위하여 다수의 론지(longi)나 스티프너(stiffener) 등과 같은 보강재가 설치된다. 그리고 이러한 보강재는 블록의 내면을 향해 돌출되도록 설치된다. 결국, 상기 보강재는 상술한 바와 같은 블록 내부에 대한 도장작업에서 방해요소로 작용하게 된다.

도 1은 이중 선체 블록의 구조를 도시한 사시도이다. 도 1을 참고하면, 선체블록(10) 내부에는 다수의 보강재인 론지(15)등의 복잡한 구조물들이 돌출되어 있다는 것을 알 수 있다. 도 2는 이중 선체 블록의 단면도이다.

이와 같이 선박 제조공정의 도장공정에 대한 난이도와 요구품질이 함께 상승하고 있음에도 불구하고, 현재까지 선박 제조공정의 도장공정은 그 자동화가 더디게 진행되고 있다. 특히 이중 선체 블록 내부의 도장공정은 밀폐되고 협소한 작업공간과 그 내부의 론지에 의한 작업의 난해성 때문에 그 자동화가 더욱 어렵다. 이러한 이유로 현재까지의 이중 선체 블록 내부의 도장공정은 도장작업자의 수작업에 의하여 주로 진행되고 있다.

도 3은 이중 선체 블록 내부에서 도장작업자가 도장공정을 진행하는 모습을 도시한 도면이다. 도 3을 참고하여 설명하면, 기존의 도장작업자가 수작업을 통하여 도장공정을 진행하는 경우, 수작업의 특성상 그 작업의 품질이 고르지 못하고 작업자의 숙련도에 따라 그 품질이 낮을 수 있다는 문제점이 있다.

또한, 수작업의 경우 작업자가 선체블록(10)내에서 작업을 진행하면서 맨홀(13)을 통하여 선체블록(10)간을 이동해야 한다. 이러한 선체블록(10)은 어둡고 밀폐된 내부와 협소한 작업공간 때문에 도장작업자가 도장공정에서 유출되는 유해물질에 장시간 노출되는 문제점도 있다.

그리고, 수작업에 의한 이중 선체블록 도장 작업은 그 내부의 론지(15) 형상이 복잡하고 천장작업등이 난해하여 작업성이 나쁘기 때문에 도장작업자가 근골격계 질환을 가지게 될 위험이 크다는 문제점까지 가지고 있다.

이에 대한 해결방안으로, 다자유도를 가지는 자동 도장 로봇팔을 생각할 수 있다. 하지만 도장 대상물인 선체블록(10)의 특성상, 다자유도 로봇팔의 경우 그 제어가 복잡하고, 작업자가 상기 맨홀(13)을 통하여 이를 운반하기에는 그 크기가 크고 무게가 무겁다는 문제점이 있다. 또한, 상기 론지(15)까지 균일한 품질로 도장할 수 있는 특수한 구조를 가지지 못한다는 문제점도 있다.

본 발명은 이와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위하여 안출한 것으로, 도장작업자를 대신하여, 이중 선체 블록 내부를 이동하면서 블록 내부의 수직 벽 및 론지까지 자동으로 도장할 수 있는 도장 자동화 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 작업자가 이중 선체 블록의 맨홀을 통하여 운반 가능하도록 그 크기가 작고 무게가 가벼운 도장 자동화 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

나아가서, 본 발명은 제어가 간단하고 단순한 구조를 가지면서도, 이중 선체 블록 내부의 수직 벽면 및 론지 부위를 도장할 수 있는 충분한 자유도를 가지는 도장 자동화 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 이중 선체 블록 내부를 도장하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치로서, 상기 이중 선체 블록의 론지 위를 주행할 수 있는 주행부와; 상기 주행부에 그 일단이 연결되어 상기 도장 자동화 장치의 몸통 기능을 제공하는 지지부 및; 상기 지지부의 타단에 그 일단이 연결되어 도장 위치를 변경하면서 도료를 분사할 수 있는 도장건부를 포함하며, 상기 도장건부는, 일단이 상기 지지부에 고정되며 탄성변형을 일으킬 수 있는 활대와 상기 활대의 타단을 구속하며 인장력으로 상기 활대에 압력을 부여하여 상기 활대의 만곡을 조절하는 활시위를 포함하여 구성되어, 상기 활시위의 길이 조절에 따른 상기 활대의 만곡 정도에 따라 도장 위치를 변경하는 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치를 제공한다.

바람직하게는, 상기 도장건부는 상기 활시위를 자동으로 감을 수 있도록 윈치를 더 포함할 수 있다.

보다 바람직하게는, 상기 활대는 복수 개의 막대로 구성될 수 있다.

여기서, 상기 활대의 재료는 고분자 화합물, 금속 및 목재 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.

또한, 상기 활시위의 재료는 합성수지나 금속 중 어느 하나 이상을 포함할 수 있다.

나아가서, 상기 주행부는 론지에 물려 고정될 수 있는 론지 클램핑 장치를 포함할 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 작업품질간에 편차가 발생될 수 밖에 없는 수작업에 비하여 균일하고 높은 품질의 도장작업을 수행할 수 있게 된다.

또한, 기존 수작업의 경우 어둡고 밀폐된 내부와 협소한 작업공간 때문에 도장작업자의 작업은 그 품질이 낮을 수 있으나, 본 발명에 의하면 작업 환경에 영향을 받지 않고 높은 품질의 도장작업을 수행할 수 있다.

나아가서, 본 발명에 의하면, 기존 도장작업자를 유해물질이나 근골격계질환을 원인으로 한 산업재해로부터 보호할 수 있다는 장점이 있다.

한걸음 더 나아가서, 본 발명에 의하면, 제어가 간단하고 단순한 구조를 가지기 때문에 작업자가 휴대하기 간편하면서도 충분한 자유도를 가지는 도장 자동화 장치를 통하여 이중 선체 블록 내부의 수직 벽면 및 론지 부위를 도장할 수 있다.

도 1은 이중 선체 블록의 구조를 도시한 사시도이며,
도 2는 이중 선체 블록의 단면 구조를 도시한 단면도이며,
도 3은 이중 선체 블록 내부에서 도장작업자가 도장공정을 진행하는 모습을 도시한 도면이며,
도 4는 본 발명의 실시례에 따른 도장 자동화 장치의 구성을 도시한 사시도이며,
도 5는 주행부의 구성을 확대하여 도시한 사시도이며,
도 6은 지지부의 구성을 확대하여 도시한 사시도이며,
도 7은 도장건부의 구성을 확대하여 도시한 사시도이이며,
도 8은 본 발명의 일 실시례에 따른 도장건부의 확장 상태를 도시한 사시도이며,
도 9는 본 발명의 일 실시례에 따른 도장건부의 축소 상태를 도시한 사시도이다.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 설명하기 위하여 이하에서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하고 이를 참조하여 살펴본다.

먼저, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로서, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니며, 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다. 또한 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서 상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.

본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

도 4는 본 발명의 실시례에 따른 도장 자동화 장치의 구성을 도시한 사시도이다.

도 4를 참고하면, 본 발명의 도장 자동화 장치는 주행부(100), 지지부(300) 및 도장건부(500)를 포함한다. 주행부(100)는 도장 자동화 장치가 상기 론지(15)위에서 주행 가능하도록 바퀴 등의 구성을 제공하고, 지지부(300)는 그 일단이 주행부(100)의 상부에 형성되어 상기 도장 자동화 장치의 몸통으로서 기능을 제공하며, 도장건부(500)는 그 일단이 지지부(300)의 타단에 연결되어 도장위치를 변경하며 도료를 분사하는 기능을 제공한다.

주행부(100)는 바퀴(101), 주행모터(도시하지 아니함), 프레임(107) 및 론지 클램핑장치(109)를 포함할 수 있다. 도 5는 주행부(100)의 구성을 확대하여 도시한 사시도로서, 상기 도 5를 참고하여 주행부(100)의 구성을 살펴보기로 한다.

바퀴(101)는 롤러 형상을 가지고, 선체블록(10)의 론지(15) 상부 내지 측면에 2개 이상 형성되며, 상기 도장 자동화 장치가 론지(15) 위를 주행 가능하도록 론지(15)위에서 구를 수 있는 구조를 가지고, 상기 도장 자동화 장치 전체의 하중을 지지하는 기능을 수행한다. 여기서 바퀴(101)는 금속, 고무, 자석, 고무자석 중에 하나 이상을 포함하는 재질로 구성될 수 있다.

프레임(107)은 주행부(100) 전체의 골격구조로서 바퀴(101)의 일 측면에 형성되며, 바퀴(101)의 회전축을 지지한다.

주행 모터(미도시)는 프레임(107)의 일 측면에 형성될 수 있으며, 바퀴(101)에 회전력을 제공한다.

론지 클램핑장치(109)는 프레임(107)의 일 측면에 형성될 수 있으며, 주행부(100)가 론지(15)위를 주행하는 동안 탈선하지 아니하도록 주행부(100)와 론지(15)의 접촉을 유지시키는 기능을 제공한다. 이를 위하여 론지 클램핑장치(109)는 론지 측면 바퀴(111) 내지 론지 하부 바퀴(113)중 어느 하나 이상을 더 포함할 수 있다.

지지부(300)는 하부판(301), 조인트 링크(303), 2축 능동회전조인트(305)를 포함할 수 있다. 도 6은 지지부(300)의 구성을 확대하여 도시한 사시도로서, 상기 도 6을 참조하여 지지부(300)를 살펴본다.

하부판(301)은 원판 형상을 가질 수 있고, 프레임(107)의 상부에 형성되며, 본 발명에 따른 도장 자동화 장치의 하중을 프레임(107)에 전달하면서 상기 도장 자동화 장치가 넘어지지 아니하도록 지지한다.

조인트 링크(303)는 막대형상을 가지며, 그 하단이 하부판(301)에 고정된다.

2축 능동회전조인트(305)는 그 일단이 조인트 링크(303)의 상단에 고정되며, 2자유도를 가지는 2축 회전 조인트로 구성되어 있다. 또한 자체 구동이 가능한 능동 조인트로서, 본 발명에 따른 도장 자동화장치의 방향을 조절하는 기능을 제공한다.

도장건부(500)는 도장건부 프레임(511), 제 1활대(531), 제 1윈치(533), 제 1활시위(535), 제 2활대(551), 제 2윈치(553), 제 2활시위(555) 및 스프레이(571)를 포함할 수 있으며, 이와 같은 구성을 통해 도장건부(500)는 길이조절을 통하여 도장위치를 변경하며 도료를 분사하는 기능을 수행한다.

도 7은 도장건부(500)의 구성을 확대하여 도시한 사시도이다. 도장건부 프레임(511)은 2축 능동 회전 조인트(305)의 타단에 고정되고, 도장건부(500)를 지지하는 기능을 제공한다.

제 1활대(531)는 탄성력을 갖는 2개의 막대가 평형하게 배치되어 구성되며, 그 일단이 도장건부 프레임(511)에 구속되고, 탄성 재료로 구성됨으로써 탄성변형구간에서 밴딩모멘트를 받아 휘어질 수 있다. 따라서, 밴딩모멘트를 받아 휘어지는 경우 별도의 관절을 가지지 않고도 그 길이가 줄어드는 효과를 가질 수 있다.

제 1윈치(533)는 원통형 윈치로서, 그 회전 중심축이 도장건부 프레임(511)에 지지되면서, 제 1활시위(535)를 감거나 풀어 그 길이를 조절한다.

제 1활시위(535)는 일종의 끈 형상으로서, 그 일단이 제 1윈치(533)의 일 측면에 고정되어 제 1윈치(533)의 회전에 따라 제 1윈치(533)에 감기거나 풀리게 된다. 제 1활시위(535)는 그 중간부위가 제 1활대(531)의 타단을 경유하도록 연결되어 제 1활시위(535)의 길이 변화에 따라 제 1활대(531)에 압력을 부여한다. 즉, 제 1윈치(533)가 회전하여 제 1활시위(535)가 감기게 되면, 제 1활대(531)에는 더 큰 압력 및 더 큰 밴딩모멘트가 가하여지고, 이로 인해 제 1활대(531)는 더욱 휘어지게 되어 그 길이가 줄어드는 효과를 가진다.

제 2활대(551), 제 2윈치(553) 및 제 2활시위(555)는 각 제 1활대(531), 제 1윈치(533) 및 제 1활시위(535)와 대칭구조를 가지므로 이에 대한 동작 설명은 생략하기로 한다. 또한 제 1활시위(535)의 타단은 제 2활시위(555)의 타단과 연결되는데, 설명의 편의를 위해 제 1활시위(535)와 제 2활시위(555)를 구분하였으나 제 1활시위(535)와 제 2활시위(555)는 하나의 끈 형상으로 형성될 수도 있다.

스프레이(571)는 도료를 분사하는 기능을 가지며, 제 1활시위(535) 및 제2활시위(555)의 타단과 연결되어 형성된다. 따라서, 제 1윈치(533) 내지 제 2윈치(553) 중 어느 하나만이 감기는 경우, 스프레이(571)는 감기게 되는 활시위의 길이방향으로 이동하게 되므로, 결국 이로써 스프레이(571)는 상하방향으로 이동 가능하게 된다.

제 1활시위(535) 및 제 2활시위(555)는 금속이나 합성섬유 중 어느 하나 이상을 포함하는 재료로 구성될 수 있으나, 그 탄성변형량이 과도하지 아니하고 그 인장강도가 제 1활대(531) 및 제 2활대(551)의 탄성변형에 의한 반발력을 이길 수 있는 재료이면 족하고 이에 한정되지는 아니한다. 제 1활대(531) 및 제 2활대(551)는 목재나 금속 및 고분자화합물 중에 하나 이상을 포함하는 재료로 구성될 수 있으나, 재료의 탄성변형구간이 충분히 커서 각 활대의 작동범위 이내에 구간에서 소성변형을 일으키거나 파단 되지 아니하는 탄성체 재료이면 족하고, 이에 한정되지는 아니한다.

이하 도 8내지 도 9를 참조하여 본 발명의 일 실시례에 따른 도장 자동화 장치의 작동 원리를 설명하기로 한다.

도 8은 본 발명의 일 실시례에 따른 도장건부(500)의 확장 상태를 도시한 사시도이다. 도 8을 참고하면, 도장건부(500)가 상기 도장 자동화 장치로부터 가장 먼 지점에 대하여 도장작업을 실시하는 경우, 제 1활대(531) 및 제 2활대(551)의 길이가 최대로 늘어나게 되어, 가장 먼 부분에 대한 도장작업을 수행할 수 있다.

이때 제 1활대(531)는 그 타단이 제 1활시위(535)에 의하여 압력이 가하여 지고 있으며, 그 일단은 도장건부 프레임(511)에 의하여 구속되어있는 상태 이므로, 제 1활시위(535) 및 도장건부 프레임(511) 의하여 밴딩모멘트를 받아 휘어진 상태에 있다. 또한 이에 대한 반작용으로 제 1활대(531)는 그 타단이 상기 제 1윈치(533)에 구속되어있는 제 1활시위(535)에 인장력을 가하게 되며, 상기 밴딩모멘트에 의한 복원력과 상기 인장력은 평형을 이룬다.

또한, 도장건(571)을 사이에 두고 제 1활대(531), 제 1윈치(533) 및 제 1활시위(535)와 대칭구조를 이루는 제 2활대(551), 제 2윈치(553) 및 제 2활시위(555)는, 각 대칭구도를 이루며 동일한 작동원리를 가진다.

제 1활대(531) 및 제 2활대(551)의 길이가 최대로 늘어난 도 8에 도시된 상태에서, 제 1윈치(533)가 제 1활시위(535)를 감아 당기어 상기 인장력을 증가시키면 상기 복원력 또한 그와 평형 하도록 증가하게 되므로, 제 1활대(531)에 가하여 지는 밴딩모멘트가 증가하고 제 1활대(531)의 휘어짐 양 또한 증가하게 된다.

위와 동시에, 제 2윈치(553)가 제 2활시위(555)을 감아 당기게 되고, 제 2활대(551)에 대하여도 동일하게 그 휘어짐 양이 변경된다.

제 1활대(531) 및 제 2활대(551)의 휘어짐 양이 최대인 상태를 도 9에 도시하였는데, 도 9는 본 발명의 일 실시례에 따른 도장건부(500)의 축소 상태를 도시한 사시도이다.

상기 도 9를 참조하면 도장건부(500)가 상기 도장 자동화 장치로부터 가장 가까운 지점에 대하여 도장작업을 실시하는 경우, 제 1활대(531) 및 제 2활대(551)의 길이가 최소로 줄어들게 되어, 가장 가까운 부분에 대한 도장작업을 수행할 수 있다.

이상은 본 발명의 바람직한 실시 예에 대한 설명이나, 본 발명의 청구범위는 본 명세서에 도시되고 설명된 특정 실시 예에만 한정되지 아니하고, 첨부된 특허 청구의 범위에 기재된 요지를 벗어나지 아니하는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야의 통상적인 지식을 가진 자에 의하여 실시될 수 있는 다양한 변형실시들 까지도 본 청구의 기재에서 고려하고 있는 범위 내에 속한다 할 것이다.

100 : 주행부,
101 : 바퀴,
107 : 프레임,
109 : 론지 클램핑장치,
300 : 지지부,
301 : 하부판,
303 : 조인트 링크,
305 : 2축 능동회전조인트,
500 : 도장건부,
511 : 도장건부 프레임,
531 : 제 1활대,
533 : 제 1윈치,
535 : 제 1활시위,
551 : 제 2활대,
553 : 제 2윈치,
555 : 제 2활시위,
571 : 스프레이.

Claims (7)

1. 이중 선체 블록 내부를 도장하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치로서,
   상기 이중 선체 블록의 론지 위를 주행할 수 있는 주행부와;
   상기 주행부에 그 일단이 연결되어 상기 도장 자동화 장치의 몸통 기능을 제공하는 지지부 및;
   상기 지지부의 타단에 그 일단이 연결되어 도장 위치를 변경하면서 도료를 분사할 수 있는 도장건부를 포함하며,
   상기 도장건부는,
   일단이 상기 지지부에 고정되며 탄성변형을 일으킬 수 있는 활대와
   상기 활대의 타단을 구속하며 인장력으로 상기 활대에 압력을 부여하여 상기 활대의 만곡을 조절하는 활시위를 포함하여 구성되어, 상기 활시위의 길이 조절에 따른 상기 활대의 만곡 정도에 따라 도장 위치를 변경하는 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치.
2. 제 1항에 있어서,
   상기 도장건부는,
   상기 활대와 상기 활시위를 각 2개씩 포함하며, 2개의 상기 각 활대는 각 일단이 상기 지지부의 타단에 함께 구속되고, 상기 각 활대의 만곡부위 바깥쪽 방면을 서로 마주보는 방향으로 위치하는 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치.
3. 제 1항에 있어서,
   상기 도장건부는,
   상기 활시위를 자동으로 감을 수 있도록 윈치를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 도장장치.
4. 제 1항에 있어서,
   상기 활대는,
   탄성력을 갖는 복수 개의 막대로 구성되는 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치.
5. 제 1항에 있어서,
   상기 활대의 재료는 고분자 화합물, 금속 및 목재 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치.
6. 제 1항에 있어서,
   상기 활시위의 재료는 합성수지나 금속 중 어느 하나 이상을 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치.
7. 제 1항에 있어서,
   상기 주행부는 론지에 물림으로 이탈방지 기능을 가지는 론지 클램핑 장치를 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치.
   

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