KR20170003329A - 직각 구조의 전자석 배치를 이용한 이중 선체 블록 내부의 도장 자동화 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 이중 선체 블록 내부를 이동하면서 블록 내부의 수직 벽 및 론지까지 자동으로 도장할 수 있는 도장 자동화 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다. 이를 위하여 본 발명은 상기 선체 블록 내벽에서 이동 가능한 동력바퀴와, 상기 동력바퀴에 연결되어 이를 지지하는 주행대차부와, 상기 주행대차부 일 측면에 형성되며 상기 선체 블록 내부에 도료를 분사하는 도장부를 포함하며, 상기 주행대차부는 두 면이 직각으로 절곡 내지 접합된 형상으로서, 상기 두 면 중 최소한 하나의 면에는 상기 선체 블록 벽면에 대하여 자기력을 작용시키는 전자석을 포함하며, 상기 두 면에 각각 보조바퀴가 형성 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치를 제공한다. 본 발명에 따라 작업품질간에 편차가 발생될 수 밖에 없는 수작업에 비하여 균일하고 높은 품질의 도장작업을 수행할 수 있게 되며, 또한 이러한 도장작업을 수행하는 자동 도장장치가 적은 토크로도 수직 벽면을 타고 이동할 수 있게 된다.

Description

직각 구조의 전자석 배치를 이용한 이중 선체 블록 내부의 도장 자동화 장치 {Orthogonal-Type Painting Robot in Double-Hulled Structure}

본 발명은 선박 제조공정에서의 도장 자동화 장치에 관한 것으로, 보다 상세하게는 자율이동 도장 자동화 장치를 이용하여 선체 블록 내부 및 그 내부에 설치된 론지(longi)를 편리하게 도장할 수 있는 도장 자동화 장치에 관한 것이다.

현재까지 선박 건조시의 핵심공정들 중에서 용접과 가공 및 물류 분야의 자동화는 많은 연구가 이루어져서 실용화 및 작업환경개선이 상당히 진행되었으나, 도장 분야의 자동화 연구는 지금까지 매우 미흡한 실정이다. 그 결과 조선산업에서 도장 분야는 병목공정으로 작용하고 있다.

또한, IMO(국제해사기구)가 안전 및 환경보호를 위하여 유조선의 이중선체 구조를 법제화 함에 따라 선체에서 밀폐 및 협소구역이 늘어나게 되었고, 이러한 밀폐 및 협소구역에 대한 내부 도장작업량도 함께 늘어나게 되었다.

게다가, 2006년 제정된 IMO의 선체 보호 도장규정(PSPC)에서는 선박의 장 수명화와 안정성 확보를 위해 높은 등급의 전처리 및 도장기준을 요구하고 있다. 동시에 최근에는 선주사측에서 선박의 수명 향상과 유지보수 비용의 절감을 위해 조선사에게 점차 높은 수준의 도장품질을 요구하고 있기 때문에, 조선소의 생산성을 저하시키지 않으면서도 도장의 고품질화 요구 추세를 만족시킬 수 있는 도장 시공기법의 도출이 절실한 상황이다.

한편, 이중 선체 블록 내부에 대한 도장작업의 경우에는 격벽이나 셀 플레이트(shell plate) 등의 구조체에 의해 둘러싸여 있고, 선체의 구조적 강성을 보강하기 위하여 다수의 론지(longi)나 스티프너(stiffener) 등과 같은 보강재가 설치된다. 그리고 이러한 보강재는 블록의 내면을 향해 돌출되도록 설치된다. 결국, 상기 보강재는 상술한 바와 같은 블록 내부에 대한 도장작업에서 방해요소로 작용하게 된다.

도 1은 이중 선체 블록의 구조를 도시한 사시도이다. 도 1을 참고하면, 선체블록(10) 내부에는 다수의 보강재인 론지(15)등의 복잡한 구조물들이 돌출되어 있다는 것을 알 수 있다. 도 2는 이중 선체 블록의 단면도이다.

이와 같이 선박 제조공정의 도장공정에 대한 난이도와 요구품질이 함께 상승하고 있음에도 불구하고, 현재까지 선박 제조공정에 있어 도장공정은 그 자동화가 더디게 진행되고 있다. 특히 이중 선체 블록 내부의 도장공정은 밀폐되고 협소한 작업공간과 그 내부의 론지에 의한 작업의 난해성 때문에 그 자동화가 더욱 어렵다. 이러한 이유로 현재까지의 이중 선체 블록 내부의 도장공정은 도장 작업자의 수작업에 의하여 주로 진행되고 있다.

도 3은 이중 선체 블록 내부에서 도장작업자가 도장작업을 진행하는 모습을 도시한 도면이다. 도 3을 참고하여 설명하면, 기존의 도장작업자가 수작업을 통하여 도장공정을 진행하는 경우, 수작업의 특성상 그 작업의 품질이 고르지 못하고 작업자의 숙련도에 따라 그 품질이 낮을 수 있다는 문제점이 있다.

또한, 수작업의 경우 작업자가 선체블록(10)내에서 작업을 진행하면서 맨홀(13)을 통하여 선체블록(10)간을 이동해야 한다. 이러한 선체블록(10)은 어둡고 밀폐된 내부와 협소한 작업공간 때문에 도장작업자가 도장공정에서 유출되는 유해물질에 장시간 노출되는 문제점도 있다. 그리고, 수작업에 의한 이중 선체블록 도장 작업은 그 내부의 론지(15) 형상이 복잡하고 천장작업등이 난해하여 작업성이 나쁘기 때문에 도장작업자가 근골격계 질환을 가지게 될 위험이 크다는 문제점까지 가지고 있다.

이에 대한 해결방안으로, 자동 도장 로봇을 생각할 수 있다. 하지만 도장 대상물인 선체블록(10)의 특성상, 일반적인 도장 로봇은 작업자가 상기 맨홀(13)을 통하여 이를 운반하기에는 그 크기가 크고 무게가 무겁다는 문제점이 있다. 또한, 상기 론지(15)까지 균일한 품질로 도장할 수 있는 특수한 구조를 가지지 못한다는 문제점도 있다.

상기 문제점에 대하여, 대한민국 등록특허 10-0964333은 이동대차와 센서시스템 및 제어박스를 포함하며, 선체 블록내부를 주행할 수 있는 도장장치를 제시하고 있으나, 이러한 기술은 벽면의 도장이 필요한 경우 상기 이동대차가 수직벽면을 타고 올라가기 위하여 이동대차를 y축으로(피칭 방향으로) 회전시켜야 하므로, 그 자세의 제어 및 피칭 과정에서 이동바퀴가 필요로 하는 매우 큰 토크를 제공하기 위하여 크고 무거운 제어장치와 모터가 필요하고, 제어가 어렵다는 문제점이 있다.

본 발명은 이와 같은 종래의 문제점을 해소하기 위하여 안출한 것으로, 이중 선체 블록 내부를 이동하면서 블록 내부의 수직 벽 및 론지까지 자동으로 도장할 수 있는 도장 자동화 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 작업자가 이중 선체 블록의 맨홀을 통하여 운반 가능하도록 그 크기가 작고 무게가 가벼운 도장 자동화 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

또한, 본 발명은 제어가 간단하도록 단순한 구조를 가지면서, 이중 선체 블록 내부의 수직 벽면을 자유롭게 이동할 수 있는 도장 자동화 장치를 제공하는 것을 목적으로 한다.

상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은, 상기 선체 블록 내벽에서 이동 가능한 동력바퀴와, 상기 동력바퀴에 연결되어 이를 지지하는 주행대차부와, 상기 주행대차부 일 측면에 형성되며 상기 선체 블록 내부에 도료를 분사하는 도장부를 포함하며, 상기 주행대차부는 두 면이 직각으로 절곡 내지 접합된 형상으로서, 상기 두 면 중 최소한 하나의 면에는 상기 선체 블록 벽면에 대하여 자기력을 작용시키는 전자석을 포함하며, 상기 두 면에 각각 보조바퀴가 형성된 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치를 제공하였다.

또한, 상기 동력바퀴는 복수 개 형성되고 그 중 두 개 이상이 독립적으로 구동될 수 있다.

또한, 상기 동력바퀴는 상기 주행대차부의 상기 두 면이 직교하는 위치에 형성되어, 상기 도장 자동화 장치가 상기 선체 블록의 바닥면을 주행하는 경우와 수직면을 주행하는 경우 모두에 있어서 공통바퀴로 사용될 수 있다.

또한 상기 선체 블록 내부 도장 자동화 장치는 3축 좌표값과 3축 방위각을 검출하는 센서를 더 포함할 수 있다.

또한, 상기 동력바퀴는 영구자석 또는 전자석 일 수 있다.

또한, 상기 도장부는 도장이 필요한 면을 향하여 방향을 회전하여 도료를 분사할 수 있도록 1개의 병렬 조인트와 1개의 2축 회전조인트를 포함할 수 있다.

또한, 상기 주행대차부의 측면에 하나 이상의 추가 스프레이가 더 형성될 수 있다.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명 장치에 의하면, 작업품질간에 편차가 발생될 수 밖에 없는 수작업에 비하여 균일하고 높은 품질의 도장작업을 수행할 수 있게 된다.

또한, 기존 수작업의 경우 어둡고 밀폐된 내부와 협소한 작업공간 때문에 도장작업자의 작업은 그 품질이 낮을 수 있으나, 본 발명 장치에 의하면 작업 환경에 영향을 받지 않고 높은 품질의 도장작업을 수행할 수 있다.

또한, 본 발명 장치에 의하면, 도장작업자를 유해물질이나 근골격계 질환을 원인으로 한 산업재해로부터 보호할 수 있다는 장점이 있다.

또한, 본 발명 장치에 의하면, 이동대차가 수직벽면을 타고 올라가기 위하여 이동대차를 y축으로(피칭 방향으로) 회전시키면서 매우 큰 토크를 필요로 하는 기존의 도장 자동화 장치에 비하여, 구조가 간단하여 가볍고 제어가 쉽다는 장점이 있다.

도 1은 이중 선체 블록의 구조를 도시한 사시도 이다.
도 2는 이중 선체 블록의 단면 구조를 도시한 단면도 이다.
도 3은 이중 선체 블록 내부에서 도장작업자가 도장공정을 진행하는 모습을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시례에 따른 도장 자동화 장치의 구성을 도시한 사시도이다.
도 5는 주행대차부의 구성을 나타내기 위하여 도시한 사시도이다.
도 6은 도장부의 구조를 확대하여 도시한 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시례에 따른 도장 자동화 장치가 추가 스프레이를 포함하는 것을 도시한 사시도이다.
도 8은 본 발명에 따른 도장 자동화 장치가 제 1병렬조인트(501)를 작동하여 스프레이의 방향을 변경하는 과정을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명에 따른 도장 자동화 장치가 제 1능동회전조인트(503)를 작동하여 스프레이의 방향을 변경하는 과정을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명에 따른 도장 자동화 장치가 선체 블록의 바닥 면을 주행하면서 도장작업을 수행하는 것을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 11은 상기 도장 자동화 장치가 선체 블록의 바닥 면과 수직 벽면의 교차점에 위치한 것을 개략적으로 도시한 도면이다.
도 12는 상기 도장 자동화 장치가 선체 블록의 수직 벽면을 주행하는 것을 개략적으로 도시한 도면이다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시례를 설명함으로써 본 발명을 상술한다.

도 4는 본 발명의 일 실시례에 따른 도장 자동화 장치의 구성을 도시한 사시도이다. 도 4를 참고하면, 본 발명의 도장 자동화 장치는 동력바퀴(101), 주행대차부(300) 및 도장부(500)를 포함한다. 상기 동력바퀴(101)는 본 발명에 따른 도장 자동화 장치에 주행동력 및 바퀴를 제공하고, 상기 주행대차부(300)는 상기 도장 자동화 장치의 프레임이자 상기 도장 자동화 장치가 상기 선체 블록(10)의 벽면을 주행할 수 있도록 그에 필요한 인력(引力)을 제공하며, 상기 도장부(500)는 도료를 분사하여 도장 작업을 수행한다.

상기 동력바퀴(101)는 하나 이상 형성될 수 있으며, 그 외주면이 상기 선체 블록(10)의 바닥 내지 벽면에 닿아 바퀴로서 주행할 수 있다. 상기 동력바퀴(101)는 상기 선체 블록(101)에 대한 인력(引力) 강화를 위하여 자석으로 구성될 수 있으며, 그 종류로는 영구자석, 전자석, 고무자석 중 어느 하나로 선택될 수 있다. 바람직하게는 상기 동력바퀴(101)는 동일한 축 상에 2개 형성되며, 서로 독립적으로 제어될 수 있다. 상기와 같이 2개의 동력바퀴(101)가 형성되어 독립적으로 제어되는 경우, 본 발명에 따른 도장 자동화 장치는 주행 및 회전이 가능하게 된다. 상기 주행대차부(300)는 직각프레임(301), 수직전자석(303), 수평전자석(305), 전자석 제어장치(307), 링크(309) 및 보조바퀴(311)를 포함한다.

도 5는 상기 주행대차부(300)의 구성을 나타내기 위하여 도시한 사시도이다. 도 5를 참고하면, 상기 직각프레임(301)은 상기 동력바퀴(101)를 지지하며, 본 발명에 따른 도장 자동화 장치의 각 부품에 대한 고정기능을 제공한다. 상기 직각프레임(301)은 하나의 금속판을 직각형태로 절곡하거나, 외주면이 접하도록 위치한 두 개의 금속판을 각 법선 벡터가 수직으로 교차하도록 접합시켜 직각 형태를 가진다. 또한, 상기 동력바퀴(101)의 회전축은 상기 직각프레임(301)의 상기 절곡부위 내지 상기 외주면의 접한 상기 접합부위에 위치한다.

또한 상기 수직전자석(303)은 상기 직각프레임(301)의 그 수직성분을 가지는 면에 형성되며, 상기 수평전자석은 상기 직각프레임(301)의 수평성분을 가지는 면에 형성된다. 여기서 상기 수직전자석(303) 및 상기 수평전자석(305)는 각 하나 이상 형성되며, 상기 전자석 제어장치(307)로부터 각각 신호를 받아 각각의 제어에 따라 자성을 띄게 된다.

상기 전자석 제어장치(307)는 상기 직각프레임(301)의 일 측면에 형성되며, 상기 수직전자석(303) 및 수평전자석(305)의 자성을 제어한다. 상기 수직전자석(303) 및 수평전자석(305)는 영구자석으로 구성될 수 있으며, 이러한 경우 상기 전자석 제어장치(307)는 생략될 수 있다.

상기 수직전자석(303)은 자성을 띄게 되면 상기 선체 블록(10)의 수직벽면을 향해 부착력을 생성시키는 역할을 한다.

상기 링크(309)는 그 일단이 상기 직각프레임(301)에 고정되며, 도장용 스프레이 등이 장착되는 지지대 기능을 제공한다.

상기 보조바퀴(311)는 상기 직각프레임(301)의 각 면에 형성되며, 상기 직각프레임(301)이 상기 이중 선체블록(10)의 바닥 및 벽면 위를 주행할 수 있도록 회전하며 지지하는 기능을 제공한다.

또한, 상기 수평전자석(305)은 생략될 수 있다.

또한, 상기 직각프레임(301)의 일 측면에 3축 좌표값과 3축 방위각을 검출하는 센서(미도시)를 더 포함할 수 있다.

상기 도장부(500)는 제 1병렬조인트(501), 제 1능동회전조인트(503) 및 스프레이(505)를 포함한다. 상기 도장부(500)는 도장이 필요한 면을 향하여 방향을 회전하여 도료를 분사하는 역할을 한다.

도 6은 상기 도장부(500)의 구조를 확대하여 도시한 사시도이다. 도 6을 참고하면, 상기 제 1병렬조인트(501)는 그 일단이 상기 링크(309)의 타단에 연결되어 형성된다. 상기 제 1병렬조인트(501)는 1자유도를 가지는 직선조인트(prismatic joint)로서, 자체 구동이 가능한 능동 조인트(Active joint)이다. 또한, 상기 제 1병렬조인트(501)의 로컬좌표계인 제 1로컬좌표계(511)를 도 5에 도시한 바와 같이 가정하는 경우, 상기 제 1병렬조인트(501)는 상기 제 1로컬좌표계(511)의 x축을 따라 직선운동한다.

상기 제 1능동회전조인트(503)는 그 일단이 상기 제 1병렬조인트(501)의 타단에 연결되어 형성된다. 상기 제 1능동회전조인트(503)는 2축 회전이 가능한 2자유도를 가진다. 또한 상기 제 1능동회전조인트(503)는 2축에 대하여 자체 구동이 가능한 능동조인트이다. 이를 더욱 상세히 설명하면, 상기 제 1능동회전조인트(503)의 로컬좌표계인 제 2로컬좌표계(513)를 도 6에 도시한 바와 같이 가정하는 경우, 상기 제 1능동회전조인트(503)는 상기 로컬좌표계(513)의 x축 및 y축을 중심으로 회전 가능하다.

상기 스프레이(505)는 상기 제 1능동회전조인트(503)의 타단에 형성되며, 도료를 분사하는 기능을 수행한다.

또한, 상기 링크(309)의 하나 이상의 측면에 제 2스프레이(551) 및 제 3스프레이(553)가 더 형성될 수 있다. 도 7은 본 발명의 일 실시례에 따른 도장 자동화 장치가 추가 스프레이를 포함하는 것을 도시한 사시도이다. 도 7을 참고하면, 이러한 경우, 상기 제 2스프레이(551) 및 상기 제 3스프레이(553)은 각자 다른 방향을 향하여 위치할 수 있으며, 각자 다른 방향에 대하여 도료를 분사할 수 있다.

이하, 본 발명의 작동에 따른 일 실시례를 설명함으로써 본 발명에 따른 도장 자동화 장치가 그 스프레이의 방향을 변경하는 과정을 상술하기로 한다.

도 8a 내지 도8b는 본 발명에 따른 도장 자동화 장치가 제 1병렬조인트(501)를 작동하여 스프레이의 방향을 변경하는 과정을 도시한 도면이다. 도 8a 내지 도 8b를 참고하면, 제 1병렬조인트(501)의 작동으로 인하여 도장부(500)가 직선방향으로 이동되는 것을 알 수 있다.

도 9a 내지 도 9c는 본 발명에 따른 도장 자동화 장치가 제 1능동회전조인트(503)를 작동하여 스프레이의 방향을 변경하는 과정을 도시한 도면이다. 도 9a 내지 도 9b를 참고하면, 제 1능동회전조인트(503)의 작동으로 인하여 도장부(500)의 방향이 상기 제 2로컬좌표계(513)의 y축 방향으로 회전 가능함을 알 수 있다. 또한 도 9a 및 도 9c를 참고하면, 제 1능동회전조인트(503)의 작동으로 인하여 도장부(500)의 방향이 상기 제 2로컬좌표계(513)의 z축 방향으로 회전 가능함을 알 수 있다.

이하, 본 발명의 작동에 따른 일 실시례를 설명함으로써 본 발명에 따른 도장 자동화 장치가 상기 선체 블록(10)의 수직 벽면에 도장공정을 수행하는 방법을 상술하기로 한다.

도 10은 본 발명에 따른 도장 자동화 장치가 상기 선체 블록(10)의 바닥 면을 주행하면서 도장작업을 수행하는 것을 개략적으로 도시한 도면이고, 도 11은 상기 도장 자동화 장치가 상기 선체 블록(10)의 바닥 면과 수직 벽면의 교차점에 위치한 것을 개략적으로 도시한 도면이며, 도 12는 상기 도장 자동화 장치가 상기 선체 블록(10)의 수직 벽면을 주행하는 것을 개략적으로 도시한 도면이다.

도 10에 도시한 바와 같이, 상기 도장 자동화 장치가 상기 선체 블록(10)의 바닥 면을 주행하는 동안에는 상기 전자석 제어장치(307)가 상기 수평 전자석(305)에 작동신호를 송신하여 상기 수평 전자석(305)을 작동시키므로, 상기 수평 전자석(305)과 상기 바닥면 사이에 자기력에 의한 인력이 생성된다. 따라서 상기 동력바퀴(101)와 상기 선체 블록(10)의 바닥 면 사이에 상기 도장 자동화 장치의 주행을 위한 충분한 마찰력이 생성될 수 있다.

도 11에 도시한 바와 같이, 이후 상기 도장 자동화 장치가 상기 선체 블록(10)의 바닥 면과 수직 벽면의 교차점에 위치하게 되면, 상기 전자석 제어장치(307)가 상기 수평전자석(305)에 대하여 송신하던 작동신호를 중지하고, 상기 수직전자석(303)에 작동신호를 송신하여 상기 수직 전자석(303)을 작동시킨다. 따라서 상기 수직전자석(303)과 상기 선체 블록(10)의 수직 면 사이에 부착력이 생성되고, 상기 동력바퀴(101)와 상기 선체 블록(10)의 수직 면 사이에 상기 도장 자동화 장치의 주행을 위한 충분한 마찰력이 생성된다.

도 12에 도시한 바와 같이, 위와 같은 상태에서 상기 동력바퀴(101)가 회전하게 되면 상기 도장 자동화 장치는 상기 선체 블록(10)의 수직 면 위를 주행하게 되고, 필요한 위치에 대하여 도장공정을 수행할 수 있게 된다.

이상은 본 발명의 바람직한 실시 예에 대한 설명이나, 본 발명의 청구범위는 본 명세서에 도시되고 설명된 특정 실시 예에만 한정되지 아니하고, 첨부된 특허 청구의 범위에 기재된 요지를 벗어나지 아니하는 범위 내에서 당해 발명이 속하는 기술분야의 통상적인 지식을 가진 자에 의하여 실시될 수 있는 다양한 변형실시들까지도 본 청구의 기재에서 고려하고 있는 범위 내에 속한다 할 것이다.

10 선체블록
15 론지
101 동력바퀴
300 주행대차부
301 직각프레임
303 수직전자석
305 수평전자석
307 전자석 제어장치
309 링크
500 도장부
501 제 1병렬조인트
503 제 1능동회전조인트
505 스프레이
511 제 1로컬좌표계
513 제 2로컬좌표계
551 제 2스프레이
553 제 3스프레이

Claims (7)

1. 이중 선체 블록 내부를 도장하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치로서,
   상기 선체 블록 내벽에서 이동 가능한 동력바퀴와;
   상기 동력바퀴에 연결되어 이를 지지하는 주행대차부와;
   상기 주행대차부 일 측면에 형성되며 상기 선체 블록 내부에 도료를 분사하는 도장부를 포함하며,
   상기 주행대차부는 두 면이 직각으로 절곡 내지 접합된 형상으로서, 상기 두 면 중 최소한 하나의 면에는 상기 선체 블록 벽면에 대하여 자기력을 작용시키는 전자석을 포함하며, 상기 두 면에 각각 보조바퀴가 형성된 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치
   
2. 제 1항에 있어서,
   상기 동력바퀴는 복수 개 형성되고 그 중 두 개 이상이 독립적으로 구동되어, 주행 및 방향전환이 가능한 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치.
   
3. 제 1항에 있어서,
   상기 동력바퀴는 상기 주행대차부의 상기 두 면이 직교하는 위치에 형성되어, 상기 도장 자동화 장치가 상기 선체 블록의 바닥면을 주행하는 경우와 수직면을 주행하는 경우 모두에 있어서 공통바퀴로 사용되는 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치.
   
4. 제 1항에 있어서,
   상기 선체 블록 내부 도장 자동화 장치는 3축 좌표값과 3축 방위각을 검출하는 센서를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치.
   
5. 제 1항에 있어서,
   상기 동력바퀴는 영구자석 또는 전자석인 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치.
   
6. 제 1항에 있어서,
   상기 도장부는 도장이 필요한 면을 향하여 방향을 회전하여 도료를 분사할 수 있도록 1개의 병렬 조인트와 1개의 2축 회전조인트를 포함하는 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치.
   
7. 제 1항에 있어서,
   상기 주행대차부의 측면에 하나 이상의 추가 스프레이가 더 형성된 것을 특징으로 하는 선체 블록 내부 도장 자동화 장치.

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