KR20160150380A

KR20160150380A - 적외선을 이용한 목적지 유도 시스템, 로봇 주행용 패드 및 그를 이용한 로봇 이동 제어 방법

Info

Publication number: KR20160150380A
Application number: KR1020150088273A
Authority: KR
Inventors: 이석호
Original assignee: (주)새로운교육; 주식회사 로보메이션; 주식회사 토이트론
Priority date: 2015-06-22
Filing date: 2015-06-22
Publication date: 2016-12-30

Abstract

본 발명은 적외선을 이용한 목적지 유도 시스템, 로봇 주행용 패드 및 그를 이용한 로봇 이동 제어 방법에 관한 것으로서, 그 목적지 유도 시스템은 적외선을 방출하는 발광부와 적외선을 수신하는 수신부를 각각 포함하는 복수의 광학 모듈들이 배치된 패드; 및 패드 상에 배치되어 목적 지점까지 이동하는 로봇을 포함하고, 패드는 복수의 광학 모듈들을 동작시켜 로봇에 의한 적외선의 반사 여부를 검출하고, 복수의 광학 모듈들 중 적외선의 반사가 검출된 광학 모듈에 대응되는 위치를 로봇의 현재 위치로 결정한 후, 결정된 로봇의 현재 위치와 목적 지점의 위치에 대한 정보를 상기 로봇으로 전송한다.

Description

적외선을 이용한 목적지 유도 시스템, 로봇 주행용 패드 및 그를 이용한 로봇 이동 제어 방법{Destination leading system using infrared rays, pad for travelling mobile robot and method for controlling robot thereof}

본 발명은 패드(pad) 상에서 자율 주행하는 로봇을 목적지까지 유도하기 위한 시스템에 관한 것이다.

일반적으로 이동 로봇은 전원, 구동장치, 센서 등이 탑재되어 목표지점까지 스스로 이동할 수 있는 로봇이다.

위와 같은 이동 로봇은 이동 공간의 환경 정보와 자신의 위치 정보를 이용하여 목적 지점으로 이동하며, 이동 중에 장애물이 나타날 경우를 대비하여 거리 감지 센서나 충돌 감지 센서 등을 구비하고 있다.

이동 로봇의 주행을 위한 종래의 주행 시스템의 경우, 로봇의 이동 공간인 은 패드에 위치 식별 정보를 광학적으로 표시하기 위한 OID(Optical ID)가 촘촘히 배치되어 있으며, 로봇이 자신의 위치에 대응되는 OID로부터 위치 식별 정보를 수신하여 현재 위치를 인식하는 것이 일반적이다.

그러나, 위와 같은 종래 기술의 경우, 로봇이 이동되는 패드에 다수의 OID들을 배치하기 위하여 많은 비용이 소요되는 문제가 있었다.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래 기술의 문제를 개선하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 보다 적은 비용으로 구현 가능한 목적지 유도 시스템, 로봇 주행용 패드 및 그를 이용한 로봇 이동 제어 방법을 제공함에 있다.

상술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일실시예에 따른 목적지 유도 시스템은 적외선을 이용해 패드(pad) 상에 배치된 로봇(robot)을 목적지로 유도하며, 적외선을 방출하는 발광부와 적외선을 수신하는 수신부를 각각 포함하는 복수의 광학 모듈들이 배치된 패드; 및 상기 패드 상에 배치되어 목적 지점까지 이동하는 로봇을 포함하고, 상기 패드는 상기 복수의 광학 모듈들을 동작시켜 상기 로봇에 의한 적외선의 반사 여부를 검출하고, 상기 복수의 광학 모듈들 중 상기 적외선의 반사가 검출된 광학 모듈에 대응되는 위치를 상기 로봇의 현재 위치로 결정한 후, 상기 결정된 로봇의 현재 위치와 상기 목적 지점의 위치에 대한 정보를 상기 로봇으로 전송한다.

한편, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 주행용 패드는, 적외선을 방출하는 발광부와 적외선을 수신하는 수신부를 각각 포함하며, 상기 패드 상에 격자 형태로 배치되는 복수의 광학 모듈들; 상기 복수의 광학 모듈들을 동작시켜 상기 로봇에 의한 적외선의 반사 여부를 검출하고, 상기 복수의 광학 모듈들 중 상기 적외선의 반사가 검출된 광학 모듈에 대응되는 위치를 상기 로봇의 현재 위치로 결정하는 제어부; 및 상기 결정된 로봇의 현재 위치와 상기 목적 지점의 위치에 대한 정보를 상기 로봇으로 전송하는 통신부를 포함한다.

또한, 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 이동 제어 방법은, 적외선을 방출하는 발광부와 적외선을 수신하는 수신부를 각각 포함하는 복수의 광학 모듈들을 이용하여, 상기 로봇에 의한 적외선의 반사 여부를 검출하는 단계; 상기 복수의 광학 모듈들 중 상기 적외선의 반사가 검출된 광학 모듈에 대응되는 위치를 상기 로봇의 현재 위치로 결정하는 단계; 및 상기 결정된 로봇의 현재 위치와 상기 목적 지점의 위치에 대한 정보를 상기 로봇으로 전송하는 단계를 포함한다.

한편, 상기 로봇 이동 제어 방법은 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체로 구현될 수 있다.

상술한 본 발명의 다양한 실시예에 따르면, 로봇의 이동 공간인 패드 상에 격자 형태로 배치된 복수의 광학 모듈들을 이용해 적외선을 발광하고 로봇에 의해 반사되는 적외선을 검출하여 로봇의 현재 위치를 인식함으로써, 보다 적은 비용으로 로봇의 이동을 목적지로 유도하기 위한 시스템을 구성할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 적외선을 이용한 목적지 유도 시스템의 구성을 간략하게 나타내는 도면이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 주행용 패드의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 3은 로봇의 이동을 제어하는 방법에 대한 일실시예를 나타내는 흐름도이다.
도 4 내지 도 9는 목적지 유도 시스템의 동작에 따라 로봇의 현재 위치를 인식하여 목적 지점까지 로봇을 이동시키는 방법에 대한 실시예들을 설명하기 위한 도면들이다.

이하의 내용은 단지 본 발명의 원리를 예시한다. 그러므로 당업자는 비록 본 명세서에 명확히 설명되거나 도시되지 않았지만 본 발명의 원리를 구현하고 본 발명의 개념과 범위에 포함된 다양한 장치를 발명할 수 있는 것이다. 또한, 본 명세서에 열거된 모든 조건부 용어 및 실시예들은 원칙적으로, 본 발명의 개념이 이해되도록 하기 위한 목적으로만 명백히 의도되고, 이와 같이 특별히 열거된 실시예들 및 상태들에 제한적이지 않는 것으로 이해되어야 한다.

또한, 본 발명의 원리, 관점 및 실시예들 뿐만 아니라 특정 실시예를 열거하는 모든 상세한 설명은 이러한 사항의 구조적 및 기능적 균등물을 포함하도록 의도되는 것으로 이해되어야 한다. 또한 이러한 균등물들은 현재 공지된 균등물뿐만 아니라 장래에 개발될 균등물 즉 구조와 무관하게 동일한 기능을 수행하도록 발명된 모든 소자를 포함하는 것으로 이해되어야 한다.

따라서, 모든 흐름도, 상태 변환도, 의사 코드 등은 컴퓨터가 판독 가능한 매체에 실질적으로 나타낼 수 있고 컴퓨터 또는 프로세서가 명백히 도시되었는지 여부를 불문하고 컴퓨터 또는 프로세서에 의해 수행되는 다양한 프로세스를 나타내는 것으로 이해되어야 한다.

프로세서 또는 이와 유사한 개념으로 표시된 기능 블럭을 포함하는 도면에 도시된 다양한 소자의 기능은 전용 하드웨어뿐만 아니라 적절한 소프트웨어와 관련하여 소프트웨어를 실행할 능력을 가진 하드웨어의 사용으로 제공될 수 있다. 프로세서에 의해 제공될 때, 상기 기능은 단일 전용 프로세서, 단일 공유 프로세서 또는 복수의 개별적 프로세서에 의해 제공될 수 있고, 이들 중 일부는 공유될 수 있다.

상술한 목적, 특징 및 장점은 첨부된 도면과 관련한 다음의 상세한 설명을 통하여 보다 분명해질 것이며, 그에 따라 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 본 발명의 기술적 사상을 용이하게 실시할 수 있을 것이다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어서 본 발명과 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 다양한 실시예를 상세히 설명하기로 한다.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 목적지 유도 시스템의 구성을 블록도로 도시한 것으로, 도시된 목적지 유도 시스템은 단말기(100), 로봇(200) 및 패드(300)를 포함하여 구성될 수 있다.

도 1을 참조하면. 단말기(100)는 패드(300) 상에 배치된 로봇(200)의 이동을 제어하기 위한 장치로서, 그를 위해 로봇(200) 및 패드(300)와 근거리 무선 통신 방식을 이용해 연결되어 통신할 수 있다.

예를 들어, 단말기(100)는 스마트 폰, PDA(personal digital assistant), PMP(portable multimedia player), 착용형 스마트 글래스, 착용형 스마트 워치, 태블릿 컴퓨터, 노트북 컴퓨터 등 다양한 장치로 구현될 수 있다.

로봇(200)은 단말기(100)의 제어에 따라 패드(300) 상에서 목적 지점까지 이동하며, 그를 위해 모터 등을 포함하여 패드(300) 상에서 자율 주행하기 위한 구동부(미도시)를 구비할 수 있다.

한편, 패드(300)는 로봇(200)의 이동 공간으로서, 본 발명에 따른 목적지 유도 시스템의 목적에 따라 다양한 구조물들이 배치되어 있을 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따른 이동 로봇 주행 시스템은, 패드(300) 상에 배치된 로봇(200)의 위치를 인식하여 단말기(100)를 통해 입력된 목적 지점까지 이동시키기 위한 것이다.

패드(300) 상에는 복수의 광학 모듈들이 배치될 수 있으며, 상기 광학 모듈들은 각각 적외선을 방출하는 발광부와 적외선을 수신하는 수신부를 포함할 수 있다.

예를 들어, 복수의 광학 모듈들은 패드(300) 상에 바둑판 식의 격자 형태로 배치될 수 있다.

패드(300)는 상기와 같이 배치된 복수의 광학 모듈들을 동작시켜 로봇(200)에 의한 적외선의 반사 여부를 검출하고, 상기 복수의 광학 모듈들 중 적외선의 반사가 검출된 광학 모듈에 대응되는 위치를 로봇(200)의 현재 위치로 결정할 수 있다.

또한, 패드(300)는 근거리 무선 통신 방식을 이용해 로봇(200)과의 통신 네트워크 연결하고, 상기와 같이 복수의 광학 모듈을 이용하여 결정된 로봇의 현재 위치와 단말기(100)를 통해 입력된 목적 지점의 위치에 대한 정보를 로봇(200)으로 전송할 수 있다.

로봇(200)은 패드(300)로부터 수신된 현재 위치 정보와 목적 지점 위치 정보를 이용하여, 상기 패드(300) 상의 목적 지점까지 이동할 수 있다.

본 발명의 일실시예에 따르면, 단말기(100), 로봇(200) 및 패드(300) 사이의 근거리 무선 통신은 블루투스 통신을 이용할 수 있다.

다만, 상술한 단말기(100), 로봇(200) 및 패드(300) 사이의 근거리 무선 통신은 블루투스 이외에, 지그비 또는 Wi-Fi 등과 같은 다양한 근거리 무선 통신 규격을 이용하여 구현될 수도 있다.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 로봇 주행용 패드의 구성을 블록도로 도시한 것으로, 도시된 패드(300)은 복수의 광학 모듈들(310 내지 312), 제어부(320), 통신부(330) 및 메모리(250)를 포함하여 구성될 수 있다.

도 3은 로봇의 이동을 제어하는 방법에 대한 일실시예를 흐름도로 도시한 것으로, 도 3에 도시된 이동 제어 방법을 도 2에 도시된 본 발명의 일실시예에 따른 패드(300)의 구성을 나타내는 블록도와 결부시켜 설명하기로 한다.

도 2 및 도 3을 참조하면, 패드(300)는 적외선을 방출하는 발광부와 적외선을 수신하는 수신부를 각각 포함하는 복수의 광학 모듈들(310 내지 312)을 이용하여, 로봇(200)에 의한 적외선의 반사 여부를 검출한다(S300 단계).

그 후, 제어부(320)는 복수의 광학 모듈들(310 내지 312) 중 적외선의 반사가 검출된 광학 모듈에 대응되는 위치를 로봇(200)의 현재 위치로 결정한다(S310 단계).

도 4를 참조하면, 패드(300) 상에는 복수의 광학 모듈들(310 내지 312)이 격자 형태로 배치될 수 있으며, 하나의 광학 모듈(310)은 적외선을 방출하는 발광부(410)와 적외선을 수신하는 수광부(420)를 포함하여 구성될 수 있다.

예를 들어, 상기 광학 모듈(310)에 포함된 발광부(410)는 적외선을 방출하는하나 또는 그 이상의 적외선 LED로 구성되며, 수광부(420)는 적외선을 수신하는 하나 또는 그 이상의 적외선 센서로 구성될 수 있다.

로봇(200)이 패드(300) 상에 위치하는 경우, 해당 위치에서는 상기 발광부(410)의 적외선 LED로부터 방출되는 광이 로봇(200)에 의해 반사되어 상기 수광부(420)의 적외선 센서에 의해 검출될 수 있다.

따라서 복수의 광학 모듈들(310 내지 312) 중 어느 한 광학 모듈에서 발광부(410)의 적외선 LED로부터 방출되는 광이 반사되어 수광부(420)의 적외선 센서에 의해 검출되는 경우, 해당 광학 모듈에 대응되는 위치에 로봇(200)이 위치한 것으로 결정할 수 있다.

상기 S300 단계에서, 로봇(200)의 현재 위치를 인식하기 위해, 패드(300) 상에 배치된 복수의 광학 모듈들(310 내지 312)은 제어부(320)에 의해 순차적으로 동작될 수 있다.

예를 들어, 도 5에 도시된 바와 같이 복수의 광학 모듈들은 좌측 상단에 위치한 광학 모듈(310)로부터 하나씩 순차적으로 동작되어, 각각에 포함된 발광부의 적외선 LED가 순차적으로 온오프되면서 수광부의 적외선 센서를 통해 로봇(200)이 해당 위치에 존재하는지 여부가 확인될 수 있다.

도 6에 도시된 바와 같이, 패드(300) 상의 임의의 위치에 로봇(200)이 배치되면, 복수의 광학 모듈들(310 내지 312)에 대한 초기화 작업을 통해 적외선 LED들이 순차적으로 온오프되면서 방출된 광이 반사되어 적외선 센서에 의해 검출되는지 여부가 확인될 수 있다.

이 경우, 로봇(200)이 위치한 패드(300)의 특정 지점에 배치된 광학 모듈(315)의 발광부와 수신부를 통해 로봇(200)에 의한 적외선 반사가 검출되며, 해당 광학 모듈(315)의 위치에 대응되는 좌표가 로봇(200)의 현재 위치 좌표로 결정될 수 있다.

한편, 패드(300)의 메모리(340)에는 복수의 광학 모듈들(310 내지 312) 각각의 식별 정보와 그에 대응되는 위치 좌표가 서로 연결되 저장되어 있을 수 있다.

도 7을 참조하면, 패드(300) 상에 격자 형태로 배치된 복수의 광학 모듈들(310 내지 312) 각각의 ID와 그의 위치 좌표가 대응된 좌표 테이블이 메모리(340)에 저장되어 있다.

예를 들어, 복수의 광학 모듈들(310 내지 312)을 순차적으로 동작시켜 적외선의 반사 여부를 검출한 결과, ID가 '3'인 광학 모듈에 의해 적외선의 반사가 검출된 경우, 로봇(200)의 현재 위치 좌표는 "ID=3"에 대응되는 (x3, y3)인 것으로 인식될 수 있다.

상기와 같이 로봇(200)의 현재 위치가 결정된 후, 패드(300)는 통신부(330)를 통해 상기 결정된 로봇(200)의 현재 위치와 목적 지점의 위치에 대한 정보를 로봇(200)으로 전송한다(S320 단계).

예를 들어, 사용자는 패드(300) 상에서 로봇(200)을 이동시키고자 하는 목적 지점의 좌표를 단말기(100)에 입력하며, 단말기(100)는 상기 입력된 목적 지점 좌표를 블루투스와 같은 근거리 무선 통신 방식을 이용하여 패드(300)로 전송할 수 있다.

그에 따라, 도 8에 도시된 바와 같이, 패드(300)는 로봇(200)의 현재 위치 좌표와 로봇(200)이 이동하고자 하는 목적 지점 좌표를 모두 알 수 있다.

도 9를 참조하면, 패드(300)는 근거리 무선 통신 방식을 이용해 로봇(200)과의 통신 네트워크 연결하고, 상기 연결된 통신 네트워크를 통해 복수의 광학 모듈들(310 내지 312)을 이용하여 인식한 로봇(200)의 현재 위치 좌표 (xa, yb)와 단말기(100)로부터 수신한 목적 지점 좌표 (xc, yd)를 로봇(200)으로 전송할 수 있다.

로봇(200)은 패드(300)로부터 수신된 현재 위치 좌표와 목적 지점 좌표의 차이 "(xa, yb)-(xc, yd)" 에 해당하는 방향 및 거리만큼 모터를 구동시켜 패드(300) 상의 목적 지점까지 이동할 수 있다.

한편, 상술한 본 발명의 다양한 실시예들에 따른 로봇 이동 제어 방법은 프로그램 코드로 구현되어 다양한 비일시적 판독 가능 매체(non-transitory computer readable medium)에 저장된 상태로 각 서버 또는 기기들에 제공될 수 있다.

비일시적 판독 가능 매체란 레지스터, 캐쉬, 메모리 등과 같이 짧은 순간 동안 데이터를 저장하는 매체가 아니라 반영구적으로 데이터를 저장하며, 기기에 의해 판독(reading)이 가능한 매체를 의미한다. 구체적으로는, 상술한 다양한 어플리케이션 또는 프로그램들은 CD, DVD, 하드 디스크, 블루레이 디스크, USB, 메모리카드, ROM 등과 같은 비일시적 판독 가능 매체에 저장되어 제공될 수 있다.

또한, 이상에서는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims

패드(pad) 상에 배치된 로봇(robot)을 목적지로 유도하기 위한 시스템에 있어서,
적외선을 방출하는 발광부와 적외선을 수신하는 수신부를 각각 포함하는 복수의 광학 모듈들이 배치된 패드; 및
상기 패드 상에 배치되어 목적 지점까지 이동하는 로봇을 포함하고,
상기 패드는
상기 복수의 광학 모듈들을 동작시켜 상기 로봇에 의한 적외선의 반사 여부를 검출하고, 상기 복수의 광학 모듈들 중 상기 적외선의 반사가 검출된 광학 모듈에 대응되는 위치를 상기 로봇의 현재 위치로 결정한 후, 상기 결정된 로봇의 현재 위치와 상기 목적 지점의 위치에 대한 정보를 상기 로봇으로 전송하는 적외선을 이용한 목적지 유도 시스템.
제1항에 있어서,
상기 복수의 광학 모듈들은 상기 패드 상에 격자 형태로 배열되는 적외선을 이용한 목적지 유도 시스템.
제1항에 있어서,
상기 목적 지점의 좌표 정보를 입력받기 위한 단말기를 더 포함하는 적외선을 이용한 목적지 유도 시스템.
제3항에 있어서, 상기 패드는
근거리 무선 통신 방식을 이용해 상기 로봇과의 통신 네트워크 연결하고,
상기 연결된 통신 네트워크를 통해, 상기 단말기로부터 수신된 목적 지점 좌표와 상기 로봇의 현재 위치 좌표를 상기 로봇으로 전송하는 적외선을 이용한 목적지 유도 시스템.
제4항에 있어서,
상기 패드와 상기 단말기, 상기 로봇과 상기 패드는 각각 블루투스 통신을 이용하여 데이터를 송수신하는 적외선을 이용한 목적지 유도 시스템.
제1항에 있어서, 상기 패드는
상기 복수의 광학 모듈들을 순차적으로 동작시키는 적외선을 이용한 목적지 유도 시스템.
제6항에 있어서, 상기 패드는
복수의 적외선 LED들이 순차적으로 온오프되는 동안, 상기 로봇에 의해 반사된 적외선이 검출되는 위치에 대응하는 좌표를 상기 로봇의 현재 위치 좌표로 결정하는 적외선을 이용한 목적지 유도 시스템.
제1항에 있어서, 상기 로봇은
상기 패드로부터 수신된 현재 위치 좌표와 목적 지점 좌표의 차이에 따라 모터를 구동시켜 상기 패드 상의 목적 지점까지 이동하는 적외선을 이용한 목적지 유도 시스템.
자율 주행 로봇이 배치되어 이동하는 공간인 패드에 있어서,
적외선을 방출하는 발광부와 적외선을 수신하는 수신부를 각각 포함하며, 상기 패드 상에 격자 형태로 배치되는 복수의 광학 모듈들;
상기 복수의 광학 모듈들을 동작시켜 상기 로봇에 의한 적외선의 반사 여부를 검출하고, 상기 복수의 광학 모듈들 중 상기 적외선의 반사가 검출된 광학 모듈에 대응되는 위치를 상기 로봇의 현재 위치로 결정하는 제어부; 및
상기 결정된 로봇의 현재 위치와 상기 목적 지점의 위치에 대한 정보를 상기 로봇으로 전송하는 통신부를 포함하는 로봇 주행용 패드.
제9항에 있어서, 상기 통신부는
상기 목적 지점에 대한 좌표를 단말기로부터 수신하고,
상기 단말기로부터 수신된 목적 지점 좌표와 상기 로봇의 현재 위치 좌표를 상기 로봇으로 전송하는 로봇 주행용 패드.
제9항에 있어서, 상기 제어부는
상기 복수의 광학 모듈들을 순차적으로 동작시키고,
상기 복수의 광학 모듈들 각각에 구비된 복수의 적외선 LED들이 순차적으로 온오프되는 동안, 상기 로봇에 의해 반사된 적외선이 검출되는 위치에 대응하는 좌표를 상기 로봇의 현재 위치 좌표로 결정하는 로봇 주행용 패드.
제9항에 있어서,
상기 복수의 광학 모듈들 각각에 구비된 복수의 적외선 센서들의 식별 정보와 위치 좌표를 연결시켜 저장하는 메모리를 더 포함하는 로봇 주행용 패드.
로봇이 배치된 패드에서 로봇의 이동을 제어하는 방법에 있어서,
적외선을 방출하는 발광부와 적외선을 수신하는 수신부를 각각 포함하는 복수의 광학 모듈들을 이용하여, 상기 로봇에 의한 적외선의 반사 여부를 검출하는 단계;
상기 복수의 광학 모듈들 중 상기 적외선의 반사가 검출된 광학 모듈에 대응되는 위치를 상기 로봇의 현재 위치로 결정하는 단계; 및
상기 결정된 로봇의 현재 위치와 상기 목적 지점의 위치에 대한 정보를 상기 로봇으로 전송하는 단계를 포함하는 로봇 이동 제어 방법.
제13항에 있어서, 상기 적외선의 반사 여부를 검출하는 단계는
상기 복수의 광학 모듈들을 순차적으로 동작시키는 단계를 포함하고,
상기 복수의 광학 모듈들 각각에 구비된 복수의 적외선 LED들이 순차적으로 온오프되는 동안, 상기 로봇에 의해 반사된 적외선이 검출되는 위치에 대응하는 좌표를 상기 로봇의 현재 위치 좌표로 결정하는 로봇 이동 제어 방법.
제13항 및 제14항 중 어느 한 항의 방법을 컴퓨터에서 실행시키기 위한 프로그램을 기록한 기록 매체.