JP2014002739A - 移動装置を案内するためのシステムおよび方法 - Google Patents

Abstract

【課題】複数の移動装置を案内するための方法、装置、およびシステムを提供する。
【解決手段】複数の移動装置１０６内でのある移動装置１０８の周りでの環境１０４の一部分の画像が、この移動装置１０８に関連するセンサシステム１１４から受信される。基準１４２に合致する画像１３０内の一組の画素１４８が識別される。基準１４２に合致するこれら一組の画素１４８における図心１５０が識別される。環境１０４内の移動装置１０８を案内するための複数のコマンド１５２が、この図心１５０に基づいて生成される。
【選択図】図１

Description

本開示は一般に、移動装置に関し、詳細には、案内移動装置に関する。さらにより詳細には、本開示は、環境の複数の画像を使用して、その環境内の移動装置を案内するための方法および装置に関する。

無人搬送車（ＡＧＶ）を使用して、様々なタイプの作業を行うことができる。たとえば、これらのタイプの車両を使用し、対象物の牽引、貨物の運搬、材料の輸送、フォークリフト操作の実行、および／または他の適切なタイプの操作を行うことができる。本明細書では、「無人搬送車」とは、人間の助けを借りずに経路を辿ることのできる移動ロボットである。

通常、無人搬送車用の経路は、無人搬送車が移動することになる地上に形成される。例示的な一例として、施設の床に溝を切り、この溝にワイヤを埋め込むことによって経路を形成してもよい。無人搬送車は、ワイヤから送信される無線周波数信号を検出するためのセンサを使用する。無人搬送車は、この検出された無線周波数信号を使用して、床に埋め込まれたワイヤを追跡する。

例示的な別の実例として、地上にテープを配置することによって経路を形成してもよい。このテープは、たとえば、必ずしも限定はしないが、色付きテープまたは磁気テープでもよい。無人搬送車は、任意の数のセンサを使用して、このテープによって形成された経路を追跡してもよい。テープを使用して無人搬送車用の経路を地上に作成することは、地面にワイヤを埋め込むことによって同じ経路を作成するよりも費用がかからず時間もかからない。

さらに、色付きテープを使用すると、磁気テープを使用するより費用がかからない。しかし、色付きテープは、地上での交通量が多い領域では、汚れ、損傷し、かつ／または破損することがある。地上での交通量が多い領域とは、歩行者の交通量および／または車両の交通量が増大する領域である。交通量が多い領域では、交通量の少ない領域での色付きテープと比較して、色付きテープの外見が異なる。したがって、現在利用可能な無人搬送車には、これら交通量の多い領域において所望のレベルの精度で色付きテープを追跡できないものもある。

現在利用可能な無人搬送車には、レーザシステムおよび／または３次元イメージングシステムを使用して既定の経路を追跡するものもある。しかし、これらのタイプのシステムは、望ましい以上に高価になることがある。さらに、これらのタイプのシステムは、望ましい以上に無人搬送車の構成部品の重量および／またはその数が増大することがある。したがって、前述の問題点のうち少なくともいくつか、ならびに発生する可能性のある他の問題点を考慮に入れる方法および装置を有することが望ましいはずである。

例示的な一実施形態では、複数の移動装置を案内するための方法が存在する。これら複数の移動装置内でのある移動装置の周りでの環境の一部分の画像が、この移動装置に関連するセンサシステムから受信される。基準に合致する画像内の一組の画素が識別される。基準に合致するこれら一組の画素における図心が識別される。環境内の移動装置を案内するための複数のコマンドが、この図心に基づいて生成される。

例示的な別の実施形態では、装置は、移動装置および制御装置に関連するセンサシステムを備える。このセンサシステムは、移動装置の周りでの環境の一部分の画像を生成するように構成される。制御装置は、移動装置の周りでの環境の一部分の画像をセンサシステムから受け取るように構成される。制御装置はさらに、基準に合致する画像内の一組の画素を識別するように構成される。制御装置はさらに、基準に合致する一組の画素における図心を識別するように構成される。制御装置はさらに、この図心に基づいて、環境内の移動装置を案内するための複数のコマンドを生成するように構成される。

さらに別の例示的な実施形態では、案内システムは、複数のセンサシステムおよび複数の制御装置を備える。複数のセンサシステム内のあるセンサシステムが、複数の移動装置内の対応する移動装置に関連する。複数の制御装置内のある制御装置が、複数の移動装置内のある移動装置の周りでの環境の一部分の画像を、この移動装置に関連する複数のセンサシステム内の対応するセンサシステムから受け取るように構成される。制御装置はさらに、基準に合致する画像内の一組の画素を識別するように構成される。制御装置はさらに、基準に合致する一組の画素における図心を識別するように構成される。制御装置はさらに、この図心に基づいて、環境内の対応する移動装置を案内するための複数のコマンドを生成するように構成される。

各特徴および機能は、本開示の様々な実施形態において独立して実現することができ、または、さらに他の実施形態においては組み合わせることができ、それら実施形態において、以下の説明および図面を参照してさらに詳細に理解することができる。

例示的な実施形態に特徴的であると考えられる新規の特徴は、添付の特許請求の範囲に記載されている。しかし、例示的な実施形態、ならびに好ましい使用モード、そのさらなる目的および特徴は、添付図面とともに読むとき、本開示の例示的な実施形態の以下の詳細な説明を参照することによって最もよく理解されよう。

例示的な一実施形態による案内システムの、ブロック図の形での図である。 例示的な一実施形態による案内ユニットを備える移動装置の図である。 例示的な一実施形態による、製造施設内で移動する移動システムの図である。 例示的な一実施形態による製造施設の図である。 例示的な一実施形態による移動装置を案内するためのプロセスの、流れ図の形での図である。 例示的な一実施形態によるデータ処理システムの図である。

様々な例示的な実施形態は、１つまたは複数の異なる問題点を認識し考慮に入れる。たとえば、様々な例示的な実施形態は、現在利用可能な無人搬送車によっては、地面の近くに配置されたセンサを使用して経路を追跡するものもあることを認識し考慮に入れる。これらのタイプのセンサは、無人搬送車が地面に沿って移動するときに、異物との接触による望ましくない影響を受けやすいことがある。本明細書では、「異物」とは無人搬送車の外部の対象物である。

たとえば、場合によっては、無人搬送車上の各センサは、地上１／２インチ未満の高さに配置してもよい。これらのセンサは、無人搬送車が移動する地上の対象物に接触すると傷だらけになり、破損することもある。様々な例示的な実施形態は、地上の対象物がセンサに接触する可能性を低減する地面からの距離に配置された単一のセンサを使用して経路を追跡することができる、無人搬送車を有することが望ましい場合があることを認識し考慮に入れる。

さらに、様々な例示的な実施形態は、現在利用可能な無人搬送車によっては、所望のレベルの精度で長期にわたって、色付きテープを使用して形成された経路を追跡することが不可能になる場合もあることを認識し考慮に入れる。磁気テープと比較して安価ではあるが、色付きテープは、色の変化、汚れ、破損、および／または他の望ましくない影響をより受けやすい。様々な例示的な実施形態は、色付きテープがこれらのタイプの望ましくない影響を受けるときでさえ、所望のレベルの精度で無人搬送車が色付きテープを追跡できるようにする案内システムを有することが望ましい場合があることを認識し考慮に入れる。

したがって、様々な例示的な実施形態は、移動装置を案内するための方法および装置を提供する。たとえば、移動装置は、無人搬送車、または移動できる何らかの他の適切なタイプの装置でもよい。具体的には、様々な例示的な実施形態は、移動装置の重量、サイズ、コスト、および／または複雑さを必要以上に増大させることなく、移動装置を案内するための方法および装置を提供する。

次に図１を参照すると、例示的な一実施形態による案内システムの図が、ブロック図の形で示してある。これらの例示的な実例では、案内システム１００は、環境１０４内の移動システム１０２を案内するように構成される。これらの例示的な実例では、移動システム１０２は、複数の移動装置１０６を備える。本明細書では、「複数の」アイテムとは、１つまたは複数のアイテムを意味する。たとえば、複数の移動装置１０６とは、１つまたは複数の移動装置を意味する。

移動システム１０２内のこれらの移動装置１０６のそれぞれは、人間の支援がなくても移動することができる機械またはロボットである。すなわち、移動システム１０２内の移動装置１０８は、自律的に移動することができてもよい。しかし、移動システム１０２は、半自律的または自律的に他の動作を実行するように構成してもよい。

移動装置１０８は、複数の異なる形態のうち、いかなる複数の異なる形態をとってもよい。たとえば、移動装置１０８は、必ずしも限定はしないが、自律走行車両、半自律走行車両、無人搬送車、移動ロボット、ロボットアーム、または、人間の支援がなくても移動することができる何らかの他の適切なタイプの装置でもよい。

さらに、移動システム１０２内の移動装置１０８は、環境１０４内を移動して、環境１０４内で１つまたは複数の動作を実行してもよい。たとえば、移動装置１０８を使用して、環境１０４内で、材料を移動し、道具を異なる場所に運び、対象物を牽引し、かつ／または他の適切なタイプの動作を実行してもよい。実装形態に応じて、たとえば、必ずしも限定はしないが、製造施設、産業施設、倉庫、空港、滑走路、工場、発電所、試験施設、研究室、試験環境、ある領域の土地、対象物の表面、ワークステーション、または何らかの他の適切なタイプの環境のうちの１つから、環境１０４を選択してもよい。

これらの例示的な実例では、案内システム１００は、複数のセンサシステム１１０、および複数の制御装置１１２を具備するシステム制御装置１１１を備える。案内システム１００内のセンサシステム１１０のそれぞれは、移動システム１０２内の対応する移動装置に関連している。本明細書では、ある構成部品が他の講師部品に「関連している」とき、この関連は物理的な関連である。

たとえば、案内システム１００内のセンサシステム１１４など第１の構成部品は、第２の構成部品に固着すること、第２の構成部品に接着すること、第２の構成部品に取り付けること、第２の構成部品に溶接すること、第２の構成部品に締め付けること、および／または何らかの他の適切なやり方で第２の構成部品に接続することにより、移動システム１０２内の移動装置１０８など第２の構成部品と関連していると考えてもよい。第１の構成部品はまた、第３の構成部品を使用して第２の構成部品に接続してもよい。第１の構成部品はまた、第２の構成部品の一部および／またはその拡張部分として形成されることにより、第２の構成部品と関連していると考えてもよい。

移動装置１０８に関連するセンサシステム１１４は、移動装置１０８が位置している環境１０４の複数の画像１１５を生成するように構成される。具体的には、センサシステム１１４は、移動装置１０８の周りでの環境の一部分１２０の画像１１５を生成するように構成される。これらの例示的な実例では、画像１１５に取り込まれた環境１０４の一部分１２０は、移動装置１０８の前に配置してもよい。さらに、画像１１５に取り込まれた環境１０４の一部分１２０は、移動装置１０８が環境１０４内を移動するにつれて変化してもよい。

これらの例示的な実例では、センサシステム１１４は、移動装置１０８を通る中心軸に対して中心に位置付けられる視野を有してもよい。もちろん、他の例示的な実例では、センサシステム１１４の視野は、移動装置１０８を通る中心軸に対して中心から外れてもよい。センサシステム１１４が生成する画像１１５は、これらの例示的な実例ではカラー画像である。しかし、場合によっては、画像１１５はグレースケール画像でもよい。

センサシステム１１４が生成する画像１１５のうち１つまたは複数の画像は、環境１０４に配置された複数のマーカ１１８を取り込んでもよい。本明細書では、「マーカ」は、特定の経路に沿って移動装置１０８を案内するために使用されるアイテムである。これらの例示的な実例では、環境１０４内のマーカ１１８は、環境１０４の地面に貼り付けられた一片の色付きテープ、環境１０４の地面に描かれた色付きライン、環境１０４の地面に投影された色付きライン、環境１０４の地上の色付き形状、環境１０４の地面に投影されたレーザライン、または、センサシステム１１４が見ることのできる何らかの他のタイプのマーカのうち少なくとも１つを含んでもよい。

本明細書では、「少なくとも１つ」という語句は、アイテムのリストとともに使用されるとき、リストされたアイテムのうちの１つまたは複数のアイテムの様々な組合せを使用してもよく、リスト内の各アイテムのうち１つだけを必要としてもよいことを意味する。たとえば、「アイテムＡ、アイテムＢ、およびアイテムＣのうちの少なくとも１つ」には、必ずしも限定はしないが、アイテムＡ、または、アイテムＡおよびアイテムＢが含まれ得る。この例では、アイテムＡ、アイテムＢ、およびアイテムＣ、または、アイテムＢおよびアイテムＣも含まれ得る。他の例では、「少なくとも１つ」は、たとえば、必ずしも限定はしないが、アイテムＡのうちの２アイテム、アイテムＢのうちの１アイテム、およびアイテムＣのうちの１０アイテム、または、アイテムＢのうちの４アイテムおよびアイテムＣのうちの７アイテム、または、何らかの他の適切な組合せでもよい。

例示的な一例では、センサシステム１１４は、画像１１５を生成するカメラ１１６を備える。カメラ１１６は、たとえば、必ずしも限定はしないが、ビデオカメラでもよい。カメラ１１６は、指定された速度で画像１１５を生成するように構成してもよい。この速度は、たとえば、必ずしも限定はしないが、約０．９秒毎に１つの画像でもよい。カメラ１１６が生成する画像１１５は、環境１０４のビデオを形成してもよい。

場合によっては、カメラ１１６についての１つまたは複数のパラメータを調整して、環境１０４において取り込まれた環境１０４の一部分１２０を変更してもよい。これらのパラメータには、たとえば、必ずしも限定はしないが、視野、倍率、および／またはカメラ１１６に関する何らかの他のタイプのパラメータが含まれ得る。

図に示すように、センサシステム１１４は、生成された画像１１５を、移動装置１０８に対応する制御装置１２２に送信するように構成される。センサシステム１１４は、通信リンク１２４を介して、画像１１５を制御装置１２２に送信する。この通信リンク１２４は、無線通信リンク、有線通信リンク、光通信リンク、および何らかの他の適切なタイプの通信リンクのうち少なくとも１つを備えてもよい。

さらに、任意の無作為の遅延なしに画像１１５が生成されるとき、センサシステム１１４が生成する画像１１５を制御装置１２２に送信してもよい。すなわち、センサシステム１１４が生成する画像１１５は、「実質的にリアルタイムで」制御装置１２２に送信してもよい。

制御装置１２２は、システム制御装置１１１を構成する複数の制御装置１１２のうちの１つの例である。システム制御装置１１１は、移動システム１０２内の各移動装置が生成する画像を使用して、環境１０４内のこれらの移動装置１０６を案内するように構成される。

システム制御装置１１１は、ハードウェア、ソフトウェア、またはこれら２つの組合せを使用して実装してもよい。さらに、システム制御装置１１１内の制御装置１１２のそれぞれは、ハードウェア、ソフトウェア、またはこれら２つの組合せを使用して実装してもよい。

例示的な一例では、システム制御装置１１１は、コンピュータシステム１２６内に実装される。コンピュータシステム１２６は、複数のコンピュータを備えてもよい。コンピュータシステム１２６内に２台以上のコンピュータが存在するとき、これらのコンピュータは互いに通信してもよい。さらに、これらのコンピュータは、同じ場所および／または異なる場所に配置してもよい。たとえば、これらのコンピュータのうち１つまたは複数は、環境１０４内の場所に存在してもよく、かつ／またはこれらのコンピュータのうち１つまたは複数は、環境１０４から離れた場所に存在してもよい。

例示的な別の実例では、システム制御装置１１１内の各制御装置１２２は、移動装置１０８内の制御システム１２８に実装してもよい。たとえば、制御装置１２２は、制御システム１２８の一部分と考えてもよい。制御システム１２８は、たとえば、必ずしも限定はしないが、コンピュータシステム、プロセッサユニット、集積回路、プリント回路板、またはいくつかの他の適切なタイプの電子ハードウェアシステムでもよい。

移動装置１０８の制御システム１２８内に制御装置１２２を実装するとき、センサシステム１１４および制御装置１２２はともに、移動装置１０８用の案内システム１００内に案内ユニット１２５を形成する。このようにして、案内システム１００内の様々なセンサシステム１１０および制御装置１１２が、案内システム１００内に複数の案内ユニット１２７を形成してもよい。案内ユニット１２７のそれぞれは、対応する移動装置１０８の動きを制御し案内するように構成される。案内ユニット１２５は、実装形態に応じて、移動装置１０８から分離しているか、それともその一部であると考えてもよい。

通信リンク１２４を介してセンサシステム１１４から画像１３０を受信したことに応答して、制御装置１２２は画像１３０を処理する。制御装置１２２は、画像１３０を処理するための複数の基準１３２を識別する。本明細書では、「基準」とは、移動装置１０８を案内する際に使用するために、画像１３０内の対象となる画素を識別するための、複数の判定基準、ルール、要求事項、および／またはガイドラインのうちの少なくとも１つを含む。

図に示すように、画像１３０は、一連の画素１３４を含む。制御装置１２２は、処理するために、画像１３０内の一連の画素１３４から一群の画素１３６を識別する。本明細書では、アイテムに関しての「一群」とは、２つ以上のアイテムを意味する。このように、一群の画素１３６とは、２つ以上の画素を意味する。

場合によっては、一群の画素１３６は、画像１３０内の一連の画素１３４における各画素についての所定の位置に基づいて識別してもよい。これらの位置は、一連の画素１３４についての少なくとも２つの座標軸に対して定義してもよい。座標軸の数は、一連の画素１３４における次元の数に依存する。

例示的な一例では、一連の画素１３４は、ｘ軸とｙ軸に関して記述できる２次元のアレイである。この例では、一連の画素１３４内のある画素の位置は、ｘ軸での座標値とｙ軸での座標値に関して定義してもよい。ｘ軸での座標値はｘ座標と呼んでもよく、ｙ軸での座標値はｙ座標と呼んでもよい。

制御装置１２２は、一群の画素１３６内のある画素１３８を選択することにより、画像１３０の処理を開始する。画素１３８は、画素値１４０を有する。この画素値１４０は、たとえば明暗度値である。画素１３０がカラー画像であるとき、明暗度値は、赤緑青（ＲＧＢ）モデルに基づいてもよい。このタイプのモデルを用いる場合、明暗度値は、赤色値、緑色値、および青色値を含む。赤色値、緑色値、青色値のそれぞれは、０〜２５５の間の範囲にある値から選択してもよい。画像１３０がグレースケール画像であるとき、明暗度値は、０〜２５５の間の範囲にある値から選択される明るさの値である。

制御装置１２２は、画素１３８の画素値１４０が、制御装置１２２によって識別された複数の基準１３２から選択された基準に合致しているかどうか判定する。たとえば、制御装置１２２は、画素１３８の画素値１４０が、第１の基準１４２に合致するかどうか判定する。第１の基準１４２は、画素値１４０について複数の判定基準を含んでもよい。これらの判定基準は、選択された許容範囲内の第１の選択色にマッチする画像１３０内の任意の画素を識別できるように選択してもよい。

すなわち、第１の基準１４２の判定基準は、第１の選択色を定義する。画素１３０内で識別された一群の画素１３６が処理されて、この第１の選択色が画素１３０内で検出されるかどうか判定する。一群の画素１３６のうちの少なくとも１つの画素が、選択された許容範囲内の第１の選択色にマッチするとき、第１の選択色を検出してもよい。

例示的な一例として、画素値１４０についての判定基準には、画素値１４０を形成する赤色値、緑色値、および青色値のうちの少なくとも１つについての選択範囲が含まれ得る。赤色値、緑色値、および青色値がこれらの選択範囲内にあるとき、画素値１４０は、第１の基準１４２に合致してもよい。例示的な他の実例として、画素値１４０についての判定基準は、赤色値、緑色値、および青色値のうちの１つの値が、その他の値よりも選択された割合だけ大きくなることでもよい。

画素１３８の画素値１４０が第１の基準１４２に合致すると判定されたことに応答して、制御装置１２２は、画素カウンタ１４４をインクリメントし、第１の座標カウンタ１４６をインクリメントする。画像の処理中、画素カウンタ１４４は、第１の基準１４２に合致する画素の数のカウントし続けるように構成される。第１の座標カウンタ１４６は、特定の軸に関して第１の基準１４２に合致する画素についての様々な座標値の記録をとるように構成される。

例示的ないくつかの実例では、画素カウンタ１４４は１つずつインクリメントされる。しかし、例示的な他の実例では、画素カウンタ１４４は、画素１３８についての加重値だけインクリメントされる。加重値は、たとえば、画像１３０での一連の画素１３４内の画素１３８の位置に基づいてもよい。たとえば、画像１３０の底部に位置する画素は、画像１３０の頂部に位置する画素よりも重み付けを高くしてもよい。このようにして、移動装置１０８からさらに離れて位置する環境１０４の一部分に対応する画素は、移動装置１０８のより近くに位置する環境１０４の一部分に対応する画素よりも重み付けが低くてもよい。

さらに、第１の座標カウンタ１４６は、選択された軸に対する画素１３８の位置についての座標値だけインクリメントされる。たとえば、第１の座標カウンタ１４６は、画素１３８の位置のｘ座標によってインクリメントされてもよい。もちろん、例示的な他の実例では、第１の座標カウンタ１４６は、画素１３８の位置のｙ座標によってインクリメントされてもよい。

制御装置１２２は、画素１３８が第１の基準１４２に合致するかどうか判定するステップと、画素１３８が第１の基準１４２に合致したことに応答して画素カウンタ１４４をインクリメントするステップと、処理するために画像１３０において識別された一群の画素１３６内の各画素について画素１３８が第１の基準１４２に合致したことに応答して第１の座標カウンタ１４６をインクリメントするステップとを実行する。第１の基準１４２に合致する一群の画素１３６の一部分は、第１の一組の画素１４８を形成する。

本明細書では、「一組」のアイテムとは、ゼロまたはそれ以上のアイテムを意味する。すなわち、一組のアイテムとは、零すなわち空の組でもよい。このようにして、第１の一組の画素１４８は、ゼロ個、１個、２個、１０個、２０個、または何らかの他の数の画素を含んでもよい。

第１の一組の画素１４８は、第１の基準１４２に合致する画素が一群の画素１３６内にないときの零の組である。第１の一組の画素１４８は、一群の画素１３６内の少なくとも１つの画素が第１の基準１４２に合致するときの零の組ではない。すなわち、第１の一組の画素１４８は、選択された許容範囲内の第１の基準１４２の判定基準によって定義された色に合致する、一群の画素１３６内の任意の画素を含む。

一群の画素１３６内の画素の全てが処理された後、制御装置１２２は、第１の基準１４２に合致する第１の一組の画素１４８における第１の図心１５０を識別する。第１の図心１５０は、第１の基準１４２によって示された第１の選択色に対応する。例示的な一例として、第１の基準１４２が赤色について定義される場合、第１の図心１５０は、この赤色に対応する。さらに、この第１の図心１５０は、赤色図心と呼んでもよい。

例示的なこれらの実例では、第１の図心１５０は、第１の一組の画素１４８についての平均座標値である。たとえば、制御装置１２２は、第１の座標カウンタ１４６を画素カウンタ１４４で除算して、第１の図心１５０を生成してもよい。

第１の座標カウンタ１４６がｘ座標をカウントするように構成されるとき、第１の図心１５０は平均ｘ座標である。第１の座標カウンタ１４６がｙ座標をカウントするように構成されるとき、第１の図心１５０は平均ｙ座標である。

さらに、第１の一組の画素１４８が零の組であるとき、画素カウンタ１４４はゼロである。画素カウンタ１４４がゼロであるとき、制御装置１２２は、第１の図心１５０としてのデフォルト値を識別してもよい。このデフォルト値は、たとえば、中心座標値、エラー値、または何らかの他の適切なタイプの値でもよい。中心座標値は、たとえば、画像１３０内の一連の画素１３４におけるｘ軸に対する中心ｘ座標でもよい。

その後、制御装置１２２は、第１の図心１５０に基づいて、移動装置１０８を案内するための複数のコマンド１５２を生成する。さらに、制御装置１２２によって生成されるコマンド１５２はまた、画像１３０が処理されている際に関連する特定の基準に基づいてもよい。複数のコマンド１５２は、移動コマンド、方向変更コマンド、停止コマンド、電源遮断コマンド、方向転換コマンド、逆進コマンド、速度変更コマンド、および移動タイプ変更コマンドのうち、少なくとも１つのコマンドを含んでもよい。

場合によっては、複数のコマンド１５２には、主コンピュータシステムからの命令を要求するコマンドが含まれ得る。例示的な他の実例では、複数のコマンド１５２には、環境１０４内で移動装置１０８の現在位置での１つまたは複数の動作を実行するためのコマンドが含まれ得る。たとえば、必ずしも限定はしないが、動作は、移動装置１０８の現在位置を登録すること、積載物を降ろすこと、移動装置１０８に取り付けられたロボットアームを動かすこと、移動装置１０８上のライトを点灯すること、移動装置１０８上のライトを消灯すること、音を発生させること、主コンピュータシステムに警告を発すること、または何らかの他の適切なタイプの動作でもよい。

たとえば、第１の図心１５０が、画像１３０における中心ｘ座標の右に位置するｘ座標であるとき、制御装置１２２は、移動装置を前方に移動させるためのコマンド、および移動装置を右に方向転換させるコマンドを生成してもよい。第１の図心１５０が、画像１３０における中心ｘ座標の左に位置するｘ座標であるとき、制御装置１２２は、移動装置を前方に移動させるためのコマンド、および移動装置を左に方向転換させるコマンドを生成してもよい。

第１の図心１５０が、画像１３０における中心ｘ座標と同じとき、制御装置１２２は、方向転換または方向変更することなく移動装置を前方に移動させるためのコマンドを生成してもよい。さらに、第１の図心１５０がデフォルト値であるとき、制御装置１２２は、移動装置１０８を停止させるためのコマンドを生成してもよい。

例示的ないくつかの実例では、制御装置１２２はまた、画像１３０を処理して、その他の基準１３２のうちの１つに合致する画像１３０内の任意の画素を識別するように構成されてもよい。たとえば、制御装置１２２は、前述の方法を使用して一群の画素１３６を処理して、第２の基準１５６に合致する第２の一組の画素１５４を識別してもよい。第２の基準１５６は、画素値１４０について複数の判定基準を含んでもよい。これらの判定基準は、選択された許容範囲内の第２の選択色にマッチする画像１３０内の任意の画素を識別できるように選択してもよい。

さらに、第２の基準１５６を使用して一群の画素１３６を処理するとき、制御装置１２２は、画素１３８の画素値１４０が第２の基準１５６に合致したことに応答して、第２の座標カウンタ１５５をインクリメントする。

制御装置１２２は、第２の座標カウンタ１５５を画素カウンタ１４４で除算することにより、第２の一組の画素１５４における第２の図心１５８を識別してもよい。第２の図心１５８は、第２の基準１５６によって示された第２の選択色に対応する。例示的な一例として、第２の基準１５６が緑色について定義される場合、第２の図心１５８は、この緑色に対応する。この第２の図心１５８は、緑色図心と呼んでもよい。制御装置１２２は、第１の図心１５０および第２の図心１５８のうちの少なくとも１つに基づいて、移動装置１０８を案内するためのコマンド１５２を生成するように構成される。

このようにして、制御装置１２２は複数の図心を識別することができてもよく、これらの図心において、基準１３２の互いに異なる基準に基づいて各図心が識別される。さらに、これらの基準１３２のそれぞれが、互いに異なる色に対応してもよい。したがって、これら複数の図心に基づいて生成されるコマンド１５２は、色に特有なものでもよい。

さらに、制御装置１２２は、複数の図心の空間的関係を使用して、コマンド１５２を生成してよい。例示的な一例では、第１の図心１５０は赤色図心でもよく、第２の図心１５８は緑色図心でもよい。赤色図心および緑色図心を識別することに応答して、制御装置１２２は、赤色図心が緑色図心の左にあるのか、それとも右にあるのか判定してもよい。赤色図心が緑色図心の左にあるときに生成されるコマンド１５２は、赤色図心が緑色図心の右にあるときに生成されるコマンド１５２と異なる場合もある。

さらに、制御装置１２２が複数の図心を識別するとき、制御装置１２２は、これらの図心に対する幾何パターンを識別するように構成されてよい。制御装置１２２は、このパターンの識別に基づいて、コマンド１５２を生成してもよい。

例示的な一例として、制御装置１２２は、赤色図心、緑色図心、青色図心、および黄色図心を識別するように構成してもよい。センサシステム１１４から受信された画像１１５のうち１つの画像においてこれらの図心が識別されると、制御装置１２２は、これらの図心が、基準１３２によって定義された複数の選択されたパターンのうち少なくとも１つのパターンに合致するかどうか判定してもよい。これらの選択されたパターンは、様々な形をとってもよい。

例示的な一例では、選択されたパターンは、特定の座標軸に対する４つの異なる色を表す４つの図心についての特定の空間配列でもよい。この配列は、たとえば、必ずしも限定はしないが、左から右に、赤色図心、黄色図心、緑色図心、および青色図心でもよい。制御装置１２２は、これらの図心が選択されたパターンに合致するかどうかに基づいて、１つまたは複数のコマンド１５２を生成してもよい。

例示的な別の例では、選択されたパターンは、ｘ軸とｙ軸によって形成される面内に形成される２次元のパターンでもよい。この２次元のパターンは、たとえば、必ずしも限定はしないが、正方形、三角形、または何らかの他の適切なタイプの多角形でもよい。場合によっては、制御装置１２２は、互いに異なる色に対応する複数の図心を識別してもよい。制御装置１２２は、これらの図心が、ｘ−ｙ平面内での選択された多角形の隅部を形成するかどうか判定して、これらの図心が選択されたパターンに合致するかどうか判定してよい。

さらに、制御装置１２２はまた、選択された多角形の隅部での図心の配置が、選択されたパターンに合致するかどうか判定してもよい。たとえば、必ずしも限定はしないが、制御装置１２２は、赤色図心、黄色図心、および青色図心が、ｘ−ｙ平面内で三角形を形成していると判定してもよい。しかし、赤色図心が左の隅部にあり、黄色図心が上部の隅部にあり、青色図心が右の隅部にあるときに生成されるコマンド１５２は、赤色図心が左の隅部にあり、青色図心が上部の隅部にあり、黄色図心が右の隅部にあるときに生成されるコマンド１５２と異なる場合がある。

さらには、制御装置１２２は、複数の図心が同心円状のリングのパターンに合致するかどうか判定してもよい。たとえば、必ずしも限定はしないが、制御装置１２２は、複数の図心がｘ−ｙ平面内の同じ位置に実質的に対応するかどうか判定してもよい。

このようにして、制御装置１２２は、センサシステム１１４によって生成された画像１１５のうち１つの画像について識別された図心が、複数の選択されたパターンのうち少なくとも１つのパターンに合致するかどうか判定できてもよい。具体的には、基準１３２を使用して、識別された図心についての符号化スキームを作成してもよい。制御装置１２２は、この符号化スキームを使用して、センサシステム１１４によって生成された画像１１５について識別された１つまたは複数の図心に基づいて、制御装置１２２によってどのコマンド１５２が生成されることになるかを判定してもよい。

制御装置１２２が移動装置１０８内の制御システム１２８の一部分であるとき、移動装置１０８内で制御システム１２８から運動システム１６０に、コマンド１５２を送信してもよい。この運動システム１６０は、アクチュエータシステム、ロボット運動システム、モータ車輪システム、水力発電運動システム、電子ギアシステム、トラックシステム、鉄道システム、および／または何らかの他の適切なタイプの運動システムのうち少なくとも１つを備えてもよい。

しかし、制御装置１２２が、移動装置１０８から遠く離れた位置にあるコンピュータシステム１２６に実装されるとき、この制御装置１２２は、移動装置１０８内の制御システム１２８にコマンド１５２を送信してもよい。これらのコマンドは、通信リンク１６２を介して送信してもよい。この通信リンク１６２は、無線通信リンク、有線通信リンク、光通信リンク、および何らかの他の適切なタイプの通信リンクのうち少なくとも１つを備えてもよい。

このようにして、案内システム１００は、環境１０４内で移動システム１０２内の様々な移動装置１０６の動きを制御し案内するように構成してもよい。システム制御装置１１１内の制御装置１１２の全てが、移動装置１０６内の対応する制御システムに実装されるとき、案内システム１００は、移動システム１０２の一部分と考えてもよい。

場合によっては、移動装置１０８に関連するセンサシステム１１４、および移動装置１０８内の制御システム１２８に実装された制御装置１２２は、ともに装置案内システムと考えてもよい。このようにして、案内システム１００は、移動システム１０２内の複数の移動装置１０６に対応する複数の装置案内システムを備えてもよい。例示的ないくつかの実例では、装置案内システムは、実装形態に応じて、移動装置１０８の一部分と考えてもよい。

前述の制御装置１２２などの制御装置を用いる場合、移動装置１０８に使用されるセンサシステム１１４は、環境１０４の地面から離れた移動装置１０８に取り付けてもよい。具体的には、制御装置１２２は、センサシステム１１４が環境１０４の地面から離れて配置されるとき生成される画像１１５について基準１３２に基づいて図心を識別できてもよい。したがって、センサシステム１１４は、移動装置１０８が地上を移動するとき地上の対象物がセンサシステム１１４に望ましくない影響を及ぼす可能性を低減するように選択された、環境１０４の地面からの距離で、移動装置１０８に取り付けてもよい。

さらに、これら例示的な実例では、移動装置１０８に取り付けられたセンサシステム１１４は、単一のビデオカメラを備えてもよい。さらに、案内システム１００内のセンサシステム１１０のそれぞれは、移動システム１０２における移動装置１０６内の対応する移動装置に取り付けられた単一のビデオカメラでもよい。このようにして、案内移動装置に使用されるいくつかの現在利用可能なセンサシステムと比較して、案内システム１００で使用されるセンサシステム１１０のサイズ、重量、および／またはコストを低減することができる。

図１の案内システム１００の説明は、例示的な実施形態を実装してもよい方式への物理的または構造的な制限を意味するものではない。図示した構成部品に加えて、またはその代わりに、他の構成部品を使用してもよい。構成部品によっては、必要ないものもある。また、いくつかの機能構成要素を説明するために、各ブロックが提示されている。例示的な実施形態で実装されるとき、これらブロックのうちの１つまたは複数のブロックは、組み合わせても、分割してもよく、または様々なブロックと組み合わせ、また様々なブロックに分割してもよい

例示的ないくつかの実例では、第１の座標カウンタ１４６および／または第２の座標カウンタ１５５は、２座標カウンタでもよい。たとえば、第１の座標カウンタ１４６が２座標カウンタであるとき、第１の座標カウンタ１４６は、第１の基準１４２に合致する画素の位置について、ｘ座標とｙ座標の両方の記録をとるよう構成してもよい。

このようにして、第１の図心１５０は、この場合平均ｘ座標および平均ｙ座標を含んでもよい。このタイプの第１の図心１５０に基づいて制御装置１２２によって生成されるコマンド１５２には、場合によっては、上方移動コマンド、下方移動コマンド、一時停止（ｈｏｖｅｒ）コマンド、高度変更コマンド、回転コマンド、または他の適切なタイプのコマンドのうち少なくとも１つのコマンドが含まれ得る。

次に図２を参照すると、例示的な一実施形態による案内ユニットを備える移動装置の図が示してある。図２では、移動装置２００は、図１に示した移動装置１０８についての一実施形態の例である。図に示すように、移動装置２００は、無人搬送車２０２の形をとる。

移動装置２００は、製造施設２０６内の地面２０４上を移動するように構成される。この製造施設２０６は、図１の環境１０４についての一実装形態の例である。

例示的なこの実例では、色付きテープ２０８が地面２０４の上に存在する。色付きテープ２０８は、たとえば、特定の緑色を有してもよい。色付きテープ２０８は、移動装置２００がそれに沿って移動することになる経路を、地面２０４の上に画定する。図に示すように、色付きテープ２０８の一部分は、第１の位置２１０において破損している場合がある。さらに、色付きテープ２０８の一部分は、第２の位置２１２において汚れに覆われている場合がある。この第２の位置２１２での色付きテープ２０８は、色付きテープ２０８の残りの特定の緑色とは異なる色を有する場合がある。

例示的なこの実例では、移動装置２００は、案内ユニット２１４を有する。この案内ユニット２１４は、図１の案内ユニット１２５についての一実装形態の例である。案内ユニット２１４は、移動装置２００の動きを制御し案内するように構成される。図に示すように、案内ユニット２１４は、移動装置２００に関連するセンサシステム２１６、および制御装置２１８を備える。このセンサシステム２１６は、図１のセンサシステム１１４についての一実装形態の例である。さらに、この制御装置２１８は、図１の制御装置１２２についての一実装形態の例である。

センサシステム２１６は、この例では、カメラ２２０の形をとる。カメラ２２０は、移動装置２００の前方の製造施設２０６の一部分の画像を生成するように構成される。具体的には、カメラ２２０は、カメラ２２０における視野２２１内の製造施設２０６の一部分の画像を、ビデオの形態で生成するように構成される。画像が生成されるとき、カメラ２２０は、制御装置２１８にこれらの画像を送信してもよい。

図に示すように、制御装置２１８は、移動装置２００内の制御装置２２２において実装される。この制御システム２２２は、図１の制御システム１２８についての一実装形態の例である。具体的には。この制御システム２２２は、例示的なこの実例ではコンピュータの形をとる。

制御装置２１８は、カメラ２２０から受信した各画像を処理するように構成される。たとえば、カメラ２２０から画像を受信したことに応答して、制御装置２１８は、基準に合致する画像内の一組の画素を識別する。場合によっては、制御装置２１８は、重み付けおよび／またはフィルタリングの技法を使用して、画像内のある画素が、選択された基準に合致する一組の画素に含まれることになるかどうか判定してもよい。選択された基準は、選択された色について定義してもよい。

例示的な一例では、少なくとも１つの隣接する画素も選択された基準に合致するとき、制御装置２１８は、一組の画素の中で選択された基準に合致する画素のみを含む。本明細書では、ある画素に「隣接する画素」とは、ある画素と隣接する画素との間に任意の他の画素がない状態での画素のすぐ次の画素である。

例示的な他の例では、制御装置２１８は、選択された基準にも合致する複数の隣接する画素に基づいて、やはり選択された基準に合致する画素に重み付けを適用する。このようにして、制御装置２１８は、画像内の無視できるまたは取るに足らない量の色を無視するための複数の方法を使用してもよい。

制御装置２１８は、基準に合致する一組の画素における図心を識別する。制御装置２１８は、色付きテープ２０８が第１の位置２１０で破損し、第２の位置２１２で汚れに覆われても、図心を識別することができる。たとえば、移動装置２００が、色付きテープ２０８によって定義された経路に沿って移動するとき、まず第２の位置２１２がカメラ２２０の視野２２１に入る可能性がある。

制御装置２１８は、処理するために画像から選択された一群の画素内の少なくとも１つの画素が基準に合致する限り、カメラ２２０によって生成される画像における図心を識別することができる。たとえば、制御装置２１８は、一群の画素内の少なくとも１つの画素が、選択された許容範囲内の色付きテープ２０８の色とマッチする限り、図心を識別できてもよい。

同様に、制御装置２１８は、処理するために画像から選択された一群の画素内の少なくとも１つの画素が基準に合致する限り、第１の位置２１０がカメラ２２０の視野２２１内にあるとき生成される画像における図心を識別することができる。すなわち、制御装置２１８は、色付きテープ２０８の一部分が画像に取り込まれる限り、第１の位置２１０での画像の図心を識別してもよい。

次に、制御装置２１８は、図心に基づいて、色付きテープ２０８によって定義される経路に沿って移動装置２００を案内するための複数のコマンドを生成する。図１で先に説明した画像を処理するための方法を用いる場合、色付きテープの各部分が破損および／または色変化してしまったときでも、制御装置２１８は、色付きテープ２０８によって定義される経路に沿って移動装置２００を案内するように構成される。

例示的ないくつかの実例では、制御装置２１８は、識別された図心が、図心を使用してコマンドを生成するための複数の選択された判定基準に合致するかどうか判定する。すなわち、制御装置２１８は、図心を使用して移動装置２００を案内するためのコマンドを生成する前に識別された図心について、選択された判定基準に基づいて決定する。

選択された判定基準は、識別された図心の妥当性および信頼性を確実にするために選択してもよい。すなわち、判定基準を使用して、色付きテープ２０８について図心が識別され、製造施設２０６内の無作為の対象物については図心が識別されなかったことを確実にしてもよい。具体的には、判定基準を使用して、製造施設２０６内の偽りの色源について識別された図心を無視してもよい。

例示的な一例として、制御装置２１８は、図心を生成するために使用された基準に合致するものとして識別された一組の画素内の画素の数が、選択された閾値よりも大きいかどうか判定する。図心を生成するために使用される一組の画素内の画素の数は、図心の「大きさ」と呼んでもよい。

制御装置２１８は、移動装置２００内の運動システム２２４にコマンドを送信する。例示的なこの実例では、運動システム２２４は、トラックシステム２２６である。運動システム２２４は、制御装置２１８から受信したコマンドに基づいて、移動装置２００を移動させる。

次に図３を参照すると、例示的な一実施形態による、製造施設内で移動する移動システムの図が示してある。図３では、この製造施設３００は、図１の環境１０４についての一実装形態の例である。さらに、この移動システム３０２は、図１の移動システム１０２についての一実装形態の例である。

例示的なこの実例では、移動システム３０２は、第１の移動装置３０４、第２の移動装置３０６、第３の移動装置３０８、および第４の移動装置３１０を備える。これらの移動装置のそれぞれは、図１の移動装置１０８についての一実装形態の例である。具体的には、これらの移動装置のそれぞれは、図２の移動装置２００と同じ方式で実装してもよい。

この例示的な実例では、案内システム３１１は、製造施設３００内の移動システム３０２を案内するように構成される。具体的には、案内システム３１１は、製造施設３００全体を通して移動システム３０２内の様々な移動装置を操縦するように構成される。案内システム３１１は、第１の案内ユニット３１２、第２の案内ユニット３１４、第３の案内ユニット３１６、および第４の案内ユニット３１８を備える。

第１の案内ユニット３１２、第２の案内ユニット３１４、第３の案内ユニット３１６、および第４の案内ユニット３１８は、それぞれ、第１の移動装置３０４、第２の移動装置３０６、第３の移動装置３０８、および第４の移動装置３１０を案内するように構成される。これらの移動ユニットのそれぞれは、図１の移動ユニット１２５についての一実装形態の例である。具体的には、これらの案内ユニットのそれぞれは、図２の案内ユニット２１４と同じ方式で実装してもよい。

図に示すように、第１の案内ユニット３１２は、第１の移動装置３０４に関連する第１のセンサシステム３２２、および第１の移動装置３０４用の制御システム３２６に実装された第１の制御装置３２４を備える。第２の案内ユニット３１４は、第２の移動装置３０６に関連する第２のセンサシステム３２８、および第２の移動装置３０６用の制御システム３３２に実装された第２の制御装置３３０を備える。

第３の案内ユニット３１６は、第３の移動装置３０８に関連する第３のセンサシステム３３４、および第３の移動装置３０８用の制御システム３３８に実装された第３の制御装置３３６を備える。第４の案内ユニット３１８は、第４の移動装置３１０に関連する第４のセンサシステム３４０、および第４の移動装置３１０用の制御システム３４４に実装された第４の制御装置３４２を備える。

この例示的な実例では、案内システム３１１は、製造施設３００の地面３４６上の様々な経路に沿って移動システム３０２を案内するように構成される。

具体的には、案内システム３１１は、第１のセンサシステム３２２、第２のセンサシステム３２８、第３のセンサシステム３３４、および第４のセンサシステム３４０によって生成される地面３４６の画像を使用して、地面３４６上の複数の色付きテープ３４８によって定義される様々な経路に沿って移動システム３０２内の移動装置を案内する。地面３４６上の色付きテープ３４３には、たとえば、必ずしも限定はしないが、緑色テープ３５０、青色テープ３５２、紫色テープ３５３、および赤色テープ３５４が含まれ得る。

第１の制御装置３２４、第２の制御装置３３０、第３の制御装置３３６、および第４の制御装置３４２は、案内システム３１１内のセンサシステムによって生成される画像を受信し処理するように構成される。第１の制御装置３２４、第２の制御装置３３０、第３の制御装置３３６、および第４の制御装置３４２は、これらの画像を使用して、それぞれ、第１の移動装置３０４、第２の移動装置３０６、第３の移動装置３０８、および第４の移動装置３１０に対するコマンドを生成する。

たとえば、第１のセンサシステム３２２から受信した画像に緑色テープ３５０の緑色を検出することに応答して、第１の制御装置３２４は、第１の移動装置３０４をこの緑色テープ３５０に向かうよう案内するためのコマンドを生成してもよい。第１の制御装置３２４が緑色テープ３５０の緑色を検出したことに応答して生成されるコマンドにより、第１の移動装置３０４は、第１の制御装置３２４が青色テープ３５２の青色を検出したことに応答して生成されるコマンドよりも速い速度で移動するようになる。

第１の制御装置３２４が青色テープ３５２の青色を検出したことに応答して生成されるコマンドにより、第１の移動装置３０４を、第１の制御装置３２４が紫色テープ３５３の紫色を検出したことに応答して生成されるコマンドよりも速い速度で移動させる。さらに、第１の制御装置３２４は、第１の移動装置３０４から何らかの選択された距離内にある赤色テープ３５４の赤色を第１の制御装置３２４が検出するときに、第１の移動装置３０４が停止するようになるコマンドを生成してもよい。

次に図４を参照すると、例示的な一実施形態による図３からの製造施設３００の図が示してある。図４では、案内システム３００は、図３の案内システム３１１用の構成とは異なる構成を有する。

例示的なこの実例では、第１の制御装置３２４（この図には図示せず）、第２の制御装置３３０（この図には図示せず）、第３の制御装置３３６（この図には図示せず）、および第４の制御装置３４２（この図には図示せず）は、コンピュータシステム４００内のソフトウェアを使用して実装される。これらの制御装置はともに、案内システム３１１用のシステム制御装置（この図には図示せず）を形成する。

このシステム制御装置は、図１のシステム制御装置１１１についての一実装形態の例である。さらに、このコンピュータシステム４００は、図１のコンピュータシステム１２６についての一実装形態の例である。図に示すように、コンピュータシステム４００は、製造施設３００内の中央ワークステーション４０２に配置されている。案内システム３１１においてこのタイプの構成を用いる場合、移動システム３０２内の特定の移動装置に対応する制御装置およびセンサシステムは、もはや案内ユニットと考えなくてもよい。

図に示すように、コンピュータシステム４００内のシステム制御装置は、第１のセンサシステム３２２、第２のセンサシステム３２８、第３のセンサシステム３３４、および第４のセンサシステム３４０によって生成される画像を受信するように構成される。具体的には、これらのセンサシステムは、画像が生成されると、その画像を無線でシステム制御装置に送信してもよい。システム制御装置は、これらの画像を処理して、色付きテープ３４８によって定義される経路に基づく製造施設３００の地面３４６に沿って、第１の移動装置３０４、第２の移動装置３０６、第３の移動装置３０８、および第４の移動装置３１０を案内する。

例示的なこの実例では、システム制御装置は、移動装置に関連するセンサシステムによって生成される画像を使用して識別された図心、および別の移動装置について識別された図心のうちの少なくとも１つに基づいて、移動装置向けのコマンドを生成してもよい。さらに、システム制御装置は、製造施設３００内の移動システム３０２における移動装置の様々な位置を使用して、コマンドを生成してもよい。

次に図５を参照すると、例示的な一実施形態による移動装置を案内するためのプロセスの図が、流れ図の形で示してある。図５に示したプロセスは、図１の案内システム１００を使用して実装してもよい。具体的には、このプロセスは、図１の制御装置１２２を使用して実装してもよい。

このプロセスは、移動装置に関連するセンサシステムから、移動装置の周りでの環境の一部分の画像を受信することによって開始する（動作５００）。その後、このプロセスは、画像を処理するための基準を識別する（動作５０２）。次いでこのプロセスは、画像内の一連の画素から一群の画素を識別する（動作５０４）。この動作５０４は、一群の画素における所定の位置に基づいて実行されてもよい。

次いで、このプロセスは、識別された一群の画素からある画素を選択する（動作５０６）。このプロセスは、この画素の画素値が識別された基準に合致するかどうか判定する（動作５０８）。画素値が基準に合致する場合、この処理で画素カウンタがインクリメントされる（動作５１０）。実装形態に応じて、動作５１０において、画素カウンタを１つまたは画素に対する加重値だけインクリメントしてもよい。

例示的ないくつかの実例では、動作５１０において、画素に対する加重値は、画像内の画素の位置に基づいてもよい。さらに、例示的ないくつかの実例では、画素に対する加重値は、やはり基準に合致すると識別された隣接画素の数に基づいてもよい。

その後、プロセスは、座標カウンタをインクリメントする（動作５１２）。この動作５１２は、画像内の画素に位置における座標値だけ座標カウンタをインクリメントすることによって実行してもよい。

次いで、プロセスは、一群の画素内の任意のさらなる未処理画素が存在するかどうか判定する（動作５１４）。一群の画素内の画素の全てが処理されると、基準に合致する一組の画素が識別される。この組は、場合によっては零の組でもよい。

動作５１４に関して、任意のさらなる未処理画素が存在する場合、プロセスは動作５０６に戻る。存在しない場合、プロセスは、座標カウンタを画素カウンタで除算することにより、基準に合致する一組の画素における図心を識別する（動作５１６）。このように、図心は平均座標値である。

その後、プロセスは、図心に基づいて移動装置を案内するための複数のコマンドを生成し（動作５１８）、その後、プロセスが終了する。この場合も動作５０８を参照すると、画素の画素値が、識別された基準に合致しない場合、前述の通りプロセスは動作５１４に進む。図５に説明したプロセスは、移動装置に関連するセンサシステムから受信される各画素について繰り返してもよい。

示された様々な実施形態での流れ図およびブロック図は、例示的な実施形態でのいくつかの実現可能な実装形態のアーキテクチャ、機能、および動作、ならびに方法を示す。この点に関しては、流れ図またはブロック図内の各ブロックは、動作もしくはステップのモジュール、セグメント、機能、および／または一部分を表してもよい。たとえば、ブロックのうち１つまたは複数のブロックは、プログラムコード、ハードウェアで、またはプログラムコードとハードウェアの組合せとして実装してもよい。ハードウェアで実装されるとき、このハードウェアは、たとえば流れ図またはブロック図での１つまたは複数の動作を実行するように製造または構成される集積回路の形をとる。

例示的な実施形態の代替実装形態によっては、各ブロック図に示した１つまたは複数の機能は、各図に示した順序から外れて発生することがある。たとえば、場合によっては、連続して示した２つのブロックは、実質上同時に実行してもよく、または、各ブロックは、必要とする機能に応じて逆の順序で実行してもよい場合がある。また、流れ図またはブロック図に示したブロックに加えて、他のブロックを追加してもよい。

例示的ないくつかの実例では、図５の動作５１８は、図５の動作５１６で識別される図心が複数の選択された基準に合致するかどうかについての決定がなされた後にのみ実行してもよい。たとえば、必ずしも限定はしないが、動作５１８は、図心の大きさが選択された閾値よりも大きいときにのみ実行してもよい。図心の大きさは、基準に合致すると識別され、図心を生成するのに使用される、一組の画素内での画素の数である。

次に図６を参照すると、例示的な一実施形態による、データ処理システムの図が示してある。例示的なこの実例では、データ処理システム６００を使用して、図１のコンピュータシステム１２６内に１つまたは複数のコンピュータを実装してもよい。例示的なこの実例では、データ処理システム６００は、通信フレームワーク６０２を備えており、これにより、プロセッサユニット６０４、メモリ６０６、永続記憶装置６０８、通信ユニット６１０、入力／出力（Ｉ／Ｏ）ユニット６１２、および表示装置６１４の間で通信が実行される。

プロセッサユニット６０４は、メモリ６０６にロードできるソフトウェア向けの命令を実行する働きをする。プロセッサユニット６０４は、具体的な実装形態に応じて、複数のプロセッサ、マルチプロセッサコア、または何らかの他のタイプのプロセッサでもよい。本明細書では、「複数の」アイテムとは、１つまたは複数のアイテムを意味する。たとえば、複数のプロセッサとは、１つまたは複数のプロセッサを意味する。さらに、プロセッサユニット６０４は、主プロセッサが２次プロセッサとともに単一チップ上に存在する複数の異種プロセッサシステムを使用して実装してもよい。例示的な別の例として、プロセッサユニット６０４は、同じタイプの複数のプロセッサを含む対称型マルチプロセッサシステムでもよい。

メモリ６０６および永続記憶装置６０８は、記憶装置６１６の例である。記憶装置は、たとえば、必ずしも限定はしないが、データ、関数形式でのプログラムコード、ならびに／または、一時的ベースおよび／もしくは永続的なベースでの他の適切な情報などの情報を記憶できる任意のハードウェアである。記憶装置６１６は、これらの例では、コンピュータ読取り可能記憶装置と呼んでもよい。これらの例では、メモリ６０６は、たとえば、ランダムアクセスメモリまたは他の任意の適切な揮発性または不揮発性の記憶装置でもよい。永続記憶装置６０８は、具体的な実装形態に応じて、様々な形をとってもよい。

永続記憶装置６０８は、１つまたは複数の構成部品または装置を含んでもよい。たとえば、永続記憶装置６０８には、ハードドライブ、フラッシュメモリ、書換え可能型光ディスク、書換え可能型磁気テープ、または以上の何らかの組合せが含まれ得る。永続記憶装置６０８が使用する媒体は、取外し可能でもよい。たとえば、取外し可能なハードドライブを、永続記憶装置６０８用に使用してもよい。

これらの例では、通信ユニット６１０は、他のデータ処理システムまたはデータ処理装置との通信を可能にする。これらの例では、通信ユニット６１０は、ネットワークインターフェースカードである。通信ユニット６１０は、物理的通信リンクと無線通信リンクのいずれか、またはその両方を使用することによって通信を実現してもよい。

入力／出力ユニット６１２は、データ処理システム６００に接続してもよい他の装置とともにデータの入力および出力を可能にする。たとえば、入力／出力ユニット６１２は、キーボード、マウス、および／または何らかの他の適切な入力装置を介して、ユーザ入力のための接続を実現してもよい。さらに、入力／出力ユニット６１２は、プリンタに出力を送信してもよい。表示装置６１４は、ユーザに情報を表示するための機構を提供する。

オペレーティングシステム、アプリケーション、および／またはプログラム用の命令は、記憶装置６１６に配置してもよく、これらの記憶装置は、通信フレームワーク６０２を介してプロセッサユニット６０４と通信する。例示的なこれらの実例では、各命令は、永続記憶装置６０８での関数形式である。これらの命令は、プロセッサユニット６０４が実行するよう、メモリ６０６にロードしてもよい。様々な例示的な実施形態のプロセスは、コンピュータ実装された命令を使用して、プロセッサユニット６０４が実行してもよく、これらの命令は、メモリ６０６などのメモリ内に配置してもよい。

これらの命令は、プログラムコード、コンピュータ使用可能なプログラムコード、またはコンピュータ読取り可能なプログラムコードと呼ばれており、これらのプログラムコードは、プロセッサユニット６０４内のプロセッサが読み取って実行してもよい。様々な実施形態でのプログラムコードは、メモリ６０６または永続記憶装置６０８など、様々な物理的またはコンピュータ読取り可能な記憶媒体に含まれてもよい。

プログラムコード６１８は、コンピュータ読取り可能な媒体６２０上に関数形式で配置されており、この媒体は、選択的に取外し可能であり、プロセッサユニット６０４が実行するよう、データ処理システム６００にロードまたは転送してもよい。例示的なこれらの実例では、プログラムコード６１８およびコンピュータ読取り可能な媒体６２０は、コンピュータプログラム製品６２２を形成する。一例では、コンピュータ読取り可能な媒体６２０は、コンピュータ読取り可能な記憶媒体６２４またはコンピュータ読取り可能な信号媒体６２６でもよい。

たとえば、コンピュータ読取り可能な記憶媒体６２４は、光ディスクまたは磁気ディスクを含んでもよく、このディスクは、永続記憶装置６０８の一部分であるハードドライブなど、記憶装置に転送するための永続記憶装置６０８の一部分であるドライブもしくは他の装置に挿入または配置してもよい。コンピュータ読取り可能な記憶媒体６２４はまた、データ処理システム６００に接続されるハードドライブ、サムドライブ、フラッシュメモリなど、永続記憶装置の形をとってもよい。

これらの例では、コンピュータ読取り可能な記憶媒体６２４は、プログラムコード６１８を伝搬または伝送する媒体ではなく、プログラムコード６１８を記憶するために使用される物理的すなわち有形の記憶装置である。コンピュータ読取り可能な記憶媒体６２４は、コンピュータ読取り可能な有形記憶装置またはコンピュータ読取り可能な物理記憶装置とも呼ばれる。すなわち、コンピュータ読取り可能な記憶媒体６２４は、人が触れることのできる媒体である。

あるいは、プログラムコード６１８は、コンピュータ読取り可能な信号媒体６２６を使用して、データ処理システム６００に転送してもよい。たとえば、コンピュータ読取り可能な信号媒体６２６は、プログラムコード６１８を含む伝搬データ信号でもよい。たとえば、コンピュータ読取り可能な信号媒体６２６は、電磁信号、光信号、および／または他の任意の適切なタイプの信号でもよい。これらの信号は、無線通信リンク、光ファイバケーブル、同軸ケーブル、ワイヤ、および／または他の任意の適切なタイプの通信リンクなど、通信リンクを介して伝送してもよい。すなわち、例示的な実例では、通信リンクおよび／または接続は、物理的もしくは無線でもよい。

例示的ないくつかの実例では、プログラムコード６１８は、データ処理システム６００内で使用するためのコンピュータ読取り可能な信号媒体６２６を用いて、別の装置またはデータ処理システムから永続記憶装置６０８に、ネットワークを介してダウンロードしてもよい。たとえば、サーバデータ処理システム内のコンピュータ読取り可能な記憶媒体に記憶されたプログラムコードは、サーバからデータ処理システム６００に、ネットワークを介してダウンロードしてもよい。プログラムコード６１８を提供するデータ処理システムは、サーバコンピュータ、クライアントコンピュータ、または、プログラムコード６１８を記憶し伝送することのできる何らかの他の装置でもよい。

データ処理システム６００用に図示した様々な構成要素は、様々な実施形態を実装してもよい方式に、構造上の制限を加えるものではない。様々な例示的な実施形態は、データ処理システム６００において図示した構成要素に加えて、またはその代わりの構成要素を含むデータ処理システムに実装してもよい。図６に示す他の構成要素は、図示した例示的な実例から変更することができる。プログラムコードを実行できる任意のハードウェア装置またはシステムを使用して、様々な実施形態を実装してもよい。一例として、データ処理システムは、無機的構成要素と統合された有機的構成要素を含んでもよく、かつ／または、もっぱら人間を除く有機的構成要素から構成してもよい。たとえば、記憶装置は、有機半導体から構成してもよい。

例示的な他の実例では、プロセッサユニット６０４は、特定用途のために製造または構成された回路を有するハードウェアユニットの形をとってもよい。このタイプのハードウェアは、プログラムコードを記憶装置からメモリにロードして、各動作を実行するように構成する必要なしに、動作を実行してもよい。

たとえば、プロセッサユニット６０４がハードウェアユニットの形をとるとき、このプロセッサユニット６０４は、回路システム、特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）、プログラム可能論理デバイス、または、複数の動作を実行するように構成された何らかの他の適切なタイプのハードウェアでもよい。プログラム可能論理デバイスを用いる場合、装置は、複数の動作を実行するように構成される。装置は、複数の動作を実行するように、後の時点で再構成するか、または永続的に構成してもよい。プログラム可能論理デバイスの例には、たとえば、プログラマブルロジックアレイ、フィールドプログラマブルロジックアレイ、フィールドプログラマブルゲートアレイ、および他の適切なハードウェア装置が含まれる。このタイプの実装形態を用いる場合、プログラムコード６１８を除外してもよいが、それというのも、様々な実施形態のプロセスがハードウェアユニットにおいて実装されるからである。

例示的なさらに他の実例では、プロセッサユニット６０４は、コンピュータおよびハードウェアユニットにおいて目にするプロセッサの組合せを使用して実装してもよい。プロセッサユニット６０４は、プログラムコード６１８を実行するように構成された複数のハードウェアユニットおよび複数のプロセッサを有してもよい。図示したこの例を用いる場合、プロセスによっては複数のハードウェアユニットに実装してもよく、プロセスによっては複数のプロセッサに実装してもよい。

他の例では、バスシステムは、通信フレームワーク６０２を実装するために使用してもよく、システムバスまたは入力／出力バスなど１つまたは複数のバスから構成してもよい。もちろん、バスシステムは、このバスシステムに取り付けられた様々な構成要素または装置の間でのデータの転送を可能にする、任意の適切なタイプのアーキテクチャを使用して実装してもよい。

さらに、通信ユニットには、データを送信し、データを受信し、またはデータを送受信する複数の装置が含まれ得る。たとえば、通信ユニットは、モデムもしくはネットワークアダプタ、２つのネットワークアダプタ、またはそれらの何らかの組合せでもよい。さらに、メモリは、たとえばメモリ６０６、または、通信フレームワーク６０２内に存在することがあるインターフェースおよびメモリの制御装置ハブで目にするようなキャッシュでもよい。

したがって、様々な例示的な実施形態は、複数の移動装置を案内するための方法、装置、およびシステムを提供する。例示的な一実施形態では、複数の移動装置内でのある移動装置の周りでの環境の一部分の画像が、この移動装置に関連するセンサシステムから受信される。基準に合致する画像内の一組の画素が識別される。基準に合致するこれら一組の画素における図心が識別される。環境内の移動装置を案内するための複数のコマンドが、この図心に基づいて生成される。

様々な例示的な実施形態では、図１の案内システム１００などの案内システムが提供される。この案内システムにより、図１の移動装置１０８などの移動装置は、色付きテープが望ましくない影響を受けたときでも所望のレベルの精度でこの色付きテープを追跡できるようになる。さらに、案内システム１００は、現在入手可能ないくつかの案内システムと比較して、廉価であり、小さく、軽くすることができる。

さらに、コマンド１５２を生成して移動装置１０８を案内する、案内システム１００内の制御装置１２２は、再構成可能でもよい。具体的には、移動装置１０８を案内するために制御装置１２２が使用する基準１３２は、時が経つにつれて変更してもよい。たとえば、制御装置１２２は、新規の基準を考慮に入れるため、時が経つにつれて再プログラムしてもよい。さらに、制御装置１２２は、以前に定義された基準１３２に対して新規のコマンドが生成されるよう、時が経つにつれて再プログラムしてもよい。

このようにして、様々な例示的な実施形態によって提供される案内システム１００は、時が経つにつれて新規の状況に適合可能になることができる。さらに、案内システム１００内の制御装置１１２が使用するアルゴリズムは、センサシステム１１４など、移動装置１０８を案内するのに必要となるハードウェアの量および／または複雑さが、現在入手可能ないくつかの案内システムと比較して低減できるよう、十分に簡略でもよい。

図と文書において、一態様では、複数の移動装置１０６を案内するための方法であって、複数の移動装置１０６内の移動装置１０８の周りでの環境１０４の一部分１２０の画像１３０を、移動装置１０８に関連するセンサシステム１１４から受信することと、基準１４２に合致する画像１３０内の一組の画素１４８を識別することと、基準１４２に合致する一組の画素１４８における図心１５０を識別することと、図心１５０に基づいて、環境１０４内の移動装置１０８を案内するための複数のコマンド１５２を生成することとを含む方法が開示されている。

一変形形態では、この方法はさらに、複数のコマンド１５２を移動装置１０８に送信することを含む。別の変形形態では、基準１４２に合致する画像１３０内の一組の画素１４８を識別するステップが、処理するために、画像１３０内の一連の画素１３４から一群の画素１３６を識別することと、一群の画素１３６内の画素１３８が、基準１４２に合致するかどうか判定することであって、この基準１４２が、画素１３８の画素値１４０についての複数の判定基準を含むことと、画素１３８が基準１４２に合致したことに応答して、画素カウンタ１４４をインクリメントすることと、画素が基準１４２に合致したことに応答して、画素１３８についての座標値だけ座標カウンタ１４６をインクリメントすることと、一群の画素１３６内の画素１３８が基準１４２に合致するかどうか判定するステップ、画素カウンタ１４４をインクリメントするステップ、および一群の画素１３６内の各画素についての座標カウンタ１４６をインクリメントするステップを実行することとを含む、方法が開示される。

別の変形形態では、一群の画素１３６内の画素１３８が基準１４２に合致するかどうか判定するステップが、一群の画素１３６内の画素１３８が、画素１３８の画素値１４０についての複数の判定基準に合致するかどうか判定することを含み、画素１３８の画素値１４０が、赤色値、青色値、および緑色値を含む明暗度値であり、複数の判定基準が、赤色値、青色値、および緑色値のうちの少なくとも１つについての選択された範囲を含む、方法が開示される。

さらに別の変形形態では、画素１３８が基準１４２に合致したことに応答して画素カウンタ１４４をインクリメントするステップが、画素１３８が基準１４２に合致したことに応答して、画素１３８についての加重値だけ画素カウンタ１４４をインクリメントすることを含む、方法が開示される。さらに別の変形形態では、基準１４２に合致する一組の画素１４８における図心１５０を識別するステップが、座標カウンタ１４６を画素カウンタ１４４で除算して、図心を生成することを含み、この図心が平均座標値である、方法が開示される。

ある場合には、図心に基づいて、環境１０４内の移動装置を案内するための複数のコマンド１５２を生成するステップが、図心に基づいて、環境１０４内の移動装置１０８を案内するための複数のコマンド１５２を生成することを含み、これら複数のコマンド１５２が、停止コマンド、電源遮断コマンド、方向転換コマンド、逆進コマンド、速度変更コマンド、および移動タイプ変更コマンドのうち少なくとも１つのコマンドを含む、方法が開示される。

他別場合には、基準１４２が第１の基準１４２であり、一組の画素１４８が第１の一組の画素１４８であり、図心１５０が第１の図心１５０である方法であって、第２の基準１５６に合致する画像１３０内の第２の一組の画素１５４を識別することと、第２の基準１５６に合致する第２の一組の画素１５４における第２の図心１５８を識別することとをさらに含む、方法が開示される。さらに別の場合には、図心１５０に基づいて、環境１０４内の移動装置１０８を案内するための複数のコマンド１５２を生成するステップが、第１の図心１５０および第２の図心１５８のうちの少なくとも１つに基づいて、環境１０４内の移動装置１０８を案内するための複数のコマンド１５２を生成することを含む、方法が開示される。

さらに別の場合には、この方法はさらに、図心１５０、および複数の移動装置１０６内の別の移動装置１０８を案内する際に使用するために識別された別の図心に基づいて、移動装置１０８を案内するための複数のコマンド１５２を生成することを含む。

一態様では、移動装置１０８に関連し、移動装置１０８の周りでの環境１０４の一部分１２０の画像１３０を生成するように構成されるセンサシステム１１４と、移動装置１０８の周りでの環境１０４の一部分１２０の画像１３０をセンサシステム１１４から受信し、基準１４２に合致する画像１３０内の一組の画素１４８を識別し、基準１４２に合致する一組の画素１４８における図心１５０を識別し、図心１５０に基づいて、環境１０４内の移動装置１０８を案内するための複数のコマンド１５２を生成するように構成される制御装置１２２とを備える、装置が開示される。

一変形形態では、画像１３０が一連の画素１３４を含み、制御装置１２２が、一連の画素１３４から識別された一群の画素１３６内の画素１３８が基準１４２に合致するかどうか判定することにより、基準１４２に合致する画像１３０内の一組の画素１４８を識別するように構成され、基準１４２が、画素１３８の画素値１４０についての複数の判定基準を含み、画素１３８が基準１４２に合致したことに応答して、画素カウンタ１４４をインクリメントし、一群の画素１３６内の各画素について画素１３８が基準１４２に合致したことに応答して、画素１３８についての座標値だけ座標カウンタ１４６をインクリメントする、装置が開示される。

別の変形形態では、制御装置１２２が、画素が基準１４２に合致したことに応答して、画素１３８についての加重値だけ画素カウンタ１４４をインクリメントするように構成される、装置が開示される。さらに他の変形形態では、図心１５０が平均座標値であり、制御装置１２２が、座標カウンタ１４６を画素カウンタ１４４で除算することにより、平均座標値を識別するように構成される、装置が開示される。

さらに別の変形形態では、画素１３８の画素値１４０が、赤色値、青色値、および緑色値を含む明暗度値であり、複数の判定基準が、赤色値、青色値、および緑色値のうちの少なくとも１つについて選択された範囲を含む、装置が開示される。さらに別の変形形態では、基準１４２が第１の基準１４２であり、一組の画素１４８が第１の一組の画素１４８であり、図心１５０が第１の図心１５０であり、制御装置１２２が、第２の基準１５６に合致する画像１３０内の第２の一組の画素１５４を識別し、第２の基準１５６に合致する第２の一組の画素１５４における第２の図心１５８を生成し、第１の図心１５０および第２の図心１５８のうち少なくとも１つに基づいて、環境１０４内の移動装置１０８を案内するための複数のコマンド１５２を生成するように構成される、装置が開示される。

一例では、制御装置１２２が、移動装置１０８内の制御システム１２８に実装される、装置が開示される。別の例では、この装置はさらに、複数の移動装置１０６を案内するように構成される複数の制御装置１２２を具備するシステム制御装置１１１を備え、制御装置１２２が、複数の制御装置１１２のうちの１つであり、移動装置１０８が、複数の移動装置１０６のうちの１つである。

一態様では、複数のセンサシステム１１０内のセンサシステム１１４が、複数の移動装置１０６内の対応する移動装置に関連する複数のセンサシステム１１０と、複数の制御装置１１２のうちの制御装置１２２が、複数の移動装置１０６内の移動装置１０８の周りでの環境１０４の一部分１２０の画像１３０を、移動装置１０８に関連する複数のセンサシステム１１０内の対応するセンサシステムから受信し、基準１４２に合致する画像１３０内の一組の画素１４８を識別し、基準１４２に合致する一組の画素１４８における図心１５０を識別し、図心１５０に基づいて、環境１０４内の対応する移動装置を案内するための複数のコマンド１５２を生成するように構成される複数の制御装置１１２とを備える、案内システムが開示される。

一変形形態では、制御装置１２２が、移動装置１０８内の制御システム１２８、および移動装置１０８から離れた位置にあるコンピュータシステム１２６のうちの少なくとも１つに実装され、制御装置１２２が、画像１３０内の一連の画素１３４から識別される一群の画素１３６内の画素１３８が基準１４２に合致するかどうか判定することにより、基準に合致する画像１３０内の一組の画素１４８を識別するように構成され、基準１４２が、画素の画素値１４０についての複数の判定基準を含み、画素１３８が一群の画素１３６内の各画素についての基準１４２に合致したことに応答して、画素カウンタ１４４および座標カウンタ１４６をインクリメントする、案内システムが開示される。

例示し説明するために、様々な例示的な実施形態を説明してきたが、開示された形での実施形態に対して網羅的ではなく、またそれらを限定するものでもない。多くの修正形態および変形形態が、当業者には明白になろう。さらに、互いに異なる例示的な実施形態が、他の例示的な実施形態と比較して、互いに異なる特徴を実現してもよい。各実施形態の原理、その実際の適用例を最も良好に説明するために、また、企図された特定の使用に適した様々な修正形態とともに、様々な実施形態についての開示を当業者が理解できるようにするために、選択された１つまたは複数の実施形態が選ばれ説明されている。

１００ 案内システム
１０２ 移動システム
１０４ 環境
１０６ 複数の移動装置
１０８ 移動装置
１１０ 複数のセンサシステム
１１１ システム制御装置
１１２ 複数の制御装置
１１４ センサシステム
１１５ 複数の画像
１１６ カメラ
１１８ 複数のマーカ
１２０ 一部分
１２２ 制御装置
１２４ 通信リンク
１２５ 案内ユニット
１２６ コンピュータシステム
１２７ 複数の案内ユニット
１２８ 制御システム
１３０ 画像
１３２ 複数の基準
１３４ 一連の画素
１３６ 一群の画素
１３８ 画素
１４０ 画素値
１４２ 第１の基準
１４４ 画素カウンタ
１４６ 第１の座標カウンタ
１４８ 第１の一組の画素
１５０ 第１の図心
１５２ 複数のコマンド
１５４ 第２の一組の画素
１５５ 第２の座標カウンタ
１５６ 第２の基準
１５８ 第２の図心
１６０ 運動システム
１６２ 通信リンク
５００ 移動装置に関連するセンサシステムから、移動装置の周りでの環境の一部分の画像を受信する
５０２ 画像を処理するための基準を識別する
５０４ 画像内の一連の画素から一群の画素を識別する
５０６ 識別された一群の画素からある画素を選択する
５０８ 画素の画素値が識別された基準に合致するか
５１０ 画素カウンタをインクリメントする
５１２ 座標カウンタをインクリメントする
５１４ 一群の画素内の任意のさらなる未処理画素が存在するか
５１６ 座標カウンタを画素カウンタで除算することにより、基準に合致する一組の画素における図心を識別する
５１８ 図心に基づいて移動装置を案内するための複数のコマンドを生成する
６００ データ処理システム
６０２ 通信フレームワーク
６０４ プロセッサユニット
６０６ メモリ
６０８ 永続記憶装置
６１０ 通信ユニット
６１２ 入力／出力ユニット
６１４ 表示装置
６１６ 記憶装置
６１８ プログラムコード
６２０ コンピュータ読取り可能な媒体
６２２ コンピュータプログラム製品
６２４ コンピュータ読取り可能な記憶媒体
６２６ コンピュータ読取り可能な信号媒体

Claims (10)

1. 複数の移動装置（１０６）を案内するための方法であって、
   前記複数の移動装置（１０６）内の移動装置（１０８）の周りでの環境（１０４）の一部分（１２０）の画像（１３０）を、前記移動装置（１０８）に関連するセンサシステム（１１４）から受信することと、
   基準（１４２）に合致する前記画像（１３０）内の一組の画素（１４８）を識別することと、
   前記基準（１４２）に合致する前記一組の画素（１４８）における図心（１５０）を識別することと、
   前記図心（１５０）に基づいて、前記環境（１０４）内の前記移動装置（１０８）を案内するための複数のコマンド（１５２）を生成することと
   を含む方法。
2. 前記基準（１４２）に合致する前記画像（１３０）内の前記一組の画素（１４８）を識別するステップが、
   処理するために、前記画像（１３０）内の一連の画素（１３４）から一群の画素（１３６）を識別することと、
   前記一群の画素（１３６）内の画素（１３８）が、前記基準（１４２）に合致するかどうか判定することであって、前記基準（１４２）が、前記画素（１３８）の画素値（１４０）についての複数の基準を含むことと、
   前記画素（１３８）が前記基準（１４２）に合致したことに応答して、画素カウンタ（１４４）をインクリメントすることと、
   前記画素が前記基準（１４２）に合致したことに応答して、前記画素（１３８）についての座標値だけ座標カウンタ（１４６）をインクリメントすることと、
   前記一群の画素（１３６）内の前記画素（１３８）が前記基準（１４２）に合致するかどうか判定するステップ、前記画素カウンタ（１４４）をインクリメントするステップ、および前記一群の画素（１３６）内の各画素についての前記座標カウンタ（１４６）をインクリメントするステップを実行することと
   を含み、
   前記画素（１３８）が前記基準（１４２）に合致したことに応答して、前記画素カウンタ（１４４）をインクリメントするステップが、
   前記画素（１３８）が前記基準（１４２）に合致したことに応答して、前記画素（１３８）についての加重値だけ前記画素カウンタ（１４４）をインクリメントすることを含み、
   前記基準（１４２）に合致する前記一組の画素（１４８）における前記図心（１５０）を識別するステップが、
   前記座標カウンタ（１４６）を前記画素カウンタ（１４４）で除算して、前記図心（１５０）を生成することを含み、前記図心が平均座標値である、請求項１に記載の方法。
3. 前記一群の画素（１３６）内の前記画素（１３８）が前記基準（１４２）に合致するかどうか判定するステップが、
   前記一群の画素（１３６）内の前記画素（１３８）が、前記画素（１３８）の前記画素値（１４０）についての前記複数の判定基準に合致するかどうか判定することを含み、前記画素（１３８）の前記画素値（１４０）が、赤色値、青色値、および緑色値を含む明暗度値であり、前記複数の判定基準が、赤色値、青色値、および緑色値のうちの少なくとも１つについての選択された範囲を含む、請求項２に記載の方法。
4. 前記図心に基づいて、前記環境（１０４）内の前記移動装置を案内するための前記複数のコマンド（１５２）を生成するステップが、
   前記図心に基づいて、前記環境（１０４）内の前記移動装置（１０８）を案内するための前記複数のコマンド（１５２）を生成することを含み、前記複数のコマンド（１５２）が、停止コマンド、電源遮断コマンド、方向転換コマンド、逆進コマンド、速度変更コマンド、および移動タイプ変更コマンドのうち少なくとも１つのコマンドを含む、請求項１に記載の方法。
5. 前記基準（１４２）が第１の基準（１４２）であり、前記一組の画素（１４８）が第１の一組の画素（１４８）であり、前記図心（１５０）が第１の図心（１５０）である方法であって、
   第２の基準（１５６）に合致する前記画像（１３０）内の第２の一組の画素（１５４）を識別することと、
   前記第２の基準（１５６）に合致する前記第２の一組の画素（１５４）における第２の図心（１５８）を識別することと
   をさらに含む、請求項１に記載の方法。
6. 前記図心（１５０）に基づいて、前記環境（１０４）内の前記移動装置（１０８）を案内するための前記複数のコマンド（１５２）を生成するステップが、
   前記第１の図心（１５０）および前記第２の図心（１５８）のうち少なくとも１つに基づいて、前記環境（１０４）内の前記移動装置（１０８）を案内するための前記複数のコマンド（１５２）を生成することと、
   前記図心（１５０）、および前記複数の移動装置（１０６）内の他の移動装置（１０８）を案内する際に使用するために識別される別の図心に基づいて、前記移動装置（１０８）を案内するための前記複数のコマンド（１５２）を生成することと
   のうち少なくとも１つを含む、請求項５に記載の方法。
7. 移動装置（１０８）に関連し、前記移動装置（１０８）の周りでの環境（１０４）の一部分（１２０）の画像（１３０）を生成するように構成されるセンサシステム（１１４）と、
   前記移動装置（１０８）の周りでの前記環境（１０４）の前記一部分（１２０）の前記画像（１３０）を前記センサシステム（１１４）から受信し、基準（１４２）に合致する前記画像（１３０）内の一組の画素（１４８）を識別し、前記基準（１４２）に合致する前記一組の画素（１４８）における図心（１５０）を識別し、前記図心（１５０）に基づいて、前記環境（１０４）内の前記移動装置（１０８）を案内するための複数のコマンド（１５２）を生成するように構成される制御装置（１２２）と
   を備える、装置。
8. 前記画像（１３０）が一連の画素（１３４）を含み、前記制御装置（１２２）が、前記一連の画素（１３４）から識別された一群の画素（１３６）内の画素（１３８）が前記基準（１４２）に合致するかどうか判定することにより、前記基準（１４２）に合致する前記画像（１３０）内の前記一組の画素（１４８）を識別するように構成され、前記基準（１４２）が、前記画素（１３８）の画素値（１４０）についての複数の判定基準を含み、前記画素（１３８）が前記基準（１４２）に合致したことに応答して、画素カウンタ（１４４）をインクリメントし、前記一群の画素（１３６）内の各画素について前記画素（１３８）が前記基準（１４２）に合致したことに応答して、前記画素（１３８）についての座標値によって座標カウンタ（１４６）をインクリメントする、請求項７に記載の装置。
9. 前記制御装置（１２２）が、前記画素が前記基準（１４２）に合致したことに応答して、前記画素（１３８）についての加重値だけ前記画素カウンタ（１４４）をインクリメントするように構成される装置であって、
   複数の移動装置（１０６）を案内するように構成された複数の制御装置（１１２）を具備するシステム制御装置（１１１）をさらに備え、前記制御装置（１２２）が、前記複数の制御装置（１１２）のうちの１つであり、前記移動装置（１０８）が、前記複数の移動装置（１０６）のうちの１つであり、前記複数の制御装置（１１２）が、複数のセンサシステム（１１０）を備える案内システムの一部分であり、前記複数のセンサシステム（１１０）内の前記センサシステム（１１４）が、複数の移動装置（１０６）内の対応する移動装置に関連している、請求項８に記載の装置。
10. 前記図心（１５０）が平均座標値であり、前記制御装置（１２２）が、前記座標カウンタ（１４６）を前記画素カウンタ（１４４）で除算することによって前記平均座標値を識別するように構成されるか、
    前記画素（１３８）の前記画素値（１４０）が、赤色値、青色値、および緑色値を含む明暗度値であり、前記複数の判定基準が、赤色値、青色値、および緑色値のうちの少なくとも１つについての選択された範囲を含むか、
    前記基準（１４２）が第１の基準（１４２）であり、前記一組の画素（１４８）が第１の一組の画素（１４８）であり、前記図心（１５０）が第１の図心（１５０）であるか、
    前記制御装置（１２２）が、第２の基準（１５６）に合致する前記画像（１３０）内の第２の一組の画素（１５４）を識別し、前記第２の基準（１５６）に合致する前記第２の一組の画素（１５４）における第２の図心（１５８）を生成し、前記第１の図心（１５０）および前記第２の図心（１５８）の少なくとも１つに基づいて、前記環境（１０４）内の前記移動装置（１０８）を案内するための前記複数のコマンド（１５２）を生成するように構成されるか
    のうち少なくとも１つを含み、
    前記制御装置（１２２）が、前記移動装置（１０８）内の制御システム（１２８）に実装される、請求項８に記載の装置。

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