KR20160136779A - System and Method for Displaying State of Vehicle - Google Patents

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KR20160136779A
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황동국
한영인
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주식회사 케이에스에스이미지넥스트
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    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
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    • B60W2050/146—Display means

Abstract

The present invention relates to a system for displaying the state of a vehicle and a method thereof. According to an embodiment, the present invention comprises: a plurality of cameras, mounted on a vehicle, for photographing images around the vehicle; a sensing unit for sensing the state of the vehicle; a control unit for converting the images, photographed by the cameras, into top view images; and a display unit for displaying the converted top view images with vehicle icons. The control unit makes the icons, displaying the state of the vehicle or information on risks, displayed with the vehicle icons. Therefore, by using the present invention, drivers can be quickly and accurately informed of dangerous situations or a dangerous state of their vehicle, by the icons displaying the information on risks or the state of the vehicle with vehicle icons on the top view images.

Description

차량 상태 표시 시스템 및 방법{System and Method for Displaying State of Vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명은 차량 상태 표시 시스템 및 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 차량의 상태를 탑 뷰(top view) 영상에 표시할 수 있는 차량 상태 표시 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle state display system and method, and more particularly, to a vehicle state display system and method capable of displaying a state of a vehicle on a top view image.

최근에는 자동차 산업의 발달로 인해 1 가구 1 자동차 시대라고 할 정도로 차량의 보급은 상용화되었고, 차량의 안전도를 향상시키고 교통사고를 사전에 예방하기 위하여 차량의 자세 제어나 기능 제어 등을 수행하는 다양한 보조 장치가 차량에 장착되어 있다.In recent years, due to the development of the automobile industry, the spread of the vehicle has been commercialized to the extent that it is one household and one automobile age. In order to improve the safety of the vehicle and prevent traffic accidents in advance, The device is mounted on the vehicle.

그리고, 차량의 운전석 앞에 있는 운전대 뒤에는 차량의 상태를 운전자에게 제공하는 계기판이 구비된다. 계기판에는 차량의 속도, RPM, 연료량, 냉각 상태, 안전벨트, 도어의 상태, 사이드 브레이크 또는 방향지시등의 동작 여부 등에 대한 차량의 동작 상태가 표시되어 운전자에게 차량의 상태 정보를 제공할 수 있다.Behind a steering wheel in front of the driver's seat of the vehicle is an instrument panel for providing the driver with the state of the vehicle. The instrument panel displays the operating status of the vehicle in terms of vehicle speed, RPM, fuel amount, cooling status, seat belt, door status, side brakes, and direction indicators.

하지만, 차량의 동작 상태를 표시하는 각 메뉴가 계기판 전면에 걸쳐 위치하고 있기 때문에 운전자가 차량의 전반적인 상태를 확인하기 위해서는 계기판 전면에 걸쳐 각 메뉴를 일일이 확인해야 하는 문제점이 있었다.However, since each menu for displaying the operating state of the vehicle is located over the entire front of the instrument panel, there is a problem that the driver has to check each menu over the entire instrument panel in order to check the overall state of the vehicle.

이와 같이, 운전자가 차량의 상태를 계기판 상에서 손쉽게 확인할 수 없기 때문에 운전자는 차량의 상태를 정확하게 알지 못하는 문제점이 있었다. 특히, 차량의 운행 시 발생될 수 있는 다양한 비상 상황이나 긴급 상황에 대한 정보를 운전자에게 신속히 제공하지 못하기 때문에 교통사고를 유발할 수 있는 문제점이 발생한다.In this way, the driver can not easily confirm the state of the vehicle on the instrument panel, so that the driver can not accurately know the state of the vehicle. Particularly, since it is not possible to promptly provide information to the driver about various emergency situations or emergency situations that may occur when the vehicle is operated, there arises a problem that can cause a traffic accident.

한국공개특허공보 제2001-0018471호 (공개일 2001. 03. 05.)Korean Patent Publication No. 2001-0018471 (published on March 05, 2001)

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 탑 뷰 영상에 차량 아이콘과 함께 차량의 상태 정보 또는 차량의 위험 정보를 나타내는 표시 아이콘을 표시하여 차량의 상태를 운전자에게 보다 신속하고 정확하게 알리고, 차량이 위험한 경우 운전자에게 경고하여 안전을 확보할 수 있는 차량 상태 표시 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems occurring in the prior art, and an object of the present invention is to provide a vehicle- And to provide a vehicle state display system and method that can warn a driver to secure safety.

또한, 본 발명은 명시적으로 언급된 목적 이외에도, 후술하는 본 발명의 구성으로부터 달성될 수 있는 다른 목적도 포함한다.Further, the present invention includes other objects that can be achieved from the construction of the present invention described later, in addition to the objects explicitly mentioned.

상기한 기술적 과제를 해결하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 차량 상태 표시 시스템은 차량에 장착되고, 차량 주변의 영상을 촬영하는 복수의 카메라, 상기 차량의 상태를 감지하는 감지부, 상기 복수의 카메라로부터 촬영된 영상을 탑 뷰 영상으로 변환하는 제어부, 그리고 상기 변환된 탑 뷰 영상을 차량 아이콘과 함께 표시하는 표시부를 포함하고, 상기 제어부는 상기 차량의 상태 정보 또는 상기 차량의 위험 정보를 나타내는 표시 아이콘이 상기 차량 아이콘과 함께 표시되도록 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided a vehicle state display system including a plurality of cameras mounted on a vehicle and configured to photograph an image of the surroundings of the vehicle, a sensing unit configured to sense the state of the vehicle, And a display unit for displaying the transformed top view image together with a vehicle icon, wherein the control unit displays the state information of the vehicle or the display icon indicating the danger information of the vehicle Is displayed together with the vehicle icon.

상기 표시 아이콘은 상기 차량 아이콘에 오버레이(overlay) 되어 표시될 수 있다.The display icon may be overlaid on the vehicle icon and displayed.

상기 제어부는 미리 저장된 표시 아이콘의 집합 중에서 상기 감지된 차량의 상태에 대응하는 상기 표시 아이콘이 선택되어 표시되도록 할 수 있다.The controller may select and display the display icon corresponding to the detected state of the vehicle from the set of display icons stored in advance.

상기 표시 아이콘의 집합은 상기 차량의 상태 정보에 따라 색상, 형상 또는 위치가 단계적으로 표시되는 복수의 표시 아이콘을 포함할 수 있다.The set of display icons may include a plurality of display icons whose color, shape, or position is displayed step by step according to the state information of the vehicle.

상기 제어부는 상기 감지된 차량의 상태 또는 상기 차량으로 접근하는 다른 대상과의 거리를 기초로 하여 상기 차량의 위험 정보를 추출하고, 상기 추출된 차량의 위험 정보에 따라 미리 정해진 색상, 형상 또는 경고 메시지를 가지는 표시 아이콘이 상기 차량 아이콘에 오버레이 되어 표시되도록 할 수 있다.The control unit extracts the risk information of the vehicle based on the detected state of the vehicle or a distance to another object approaching the vehicle, Can be displayed overlaid on the vehicle icon.

상기 제어부는 상기 차량의 위험 정보에 따라 상기 표시 아이콘의 색상, 형상 또는 경고 메시지가 단계적으로 표시되도록 할 수 있다.The control unit may display the color, shape, or warning message of the display icon step by step according to the danger information of the vehicle.

상기 표시 아이콘은 상기 차량의 상태를 나타내는 위치에 대응하여 상기 차량 아이콘의 해당 위치에 오버레이 되어 표시되거나, 상기 차량 아이콘의 전체에 오버레이 되어 표시될 수 있다.The display icon may be overlaid on a corresponding position of the vehicle icon corresponding to a position indicating the state of the vehicle, or may be displayed overlaid on the entire vehicle icon.

상기 감지부는 상기 차량의 도어의 개폐 여부를 감지하는 도어 감지 센서, 상기 차량의 차체 기울기를 감지하는 기울기 감지 센서, 상기 차량의 트렁크의 개폐 여부를 감지하는 트렁크 감지 센서 및 상기 차량과 다른 대상과의 거리를 감지하는 거리 센서 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.The sensing unit may include a door sensor for sensing whether the door of the vehicle is open or closed, a tilt sensor for sensing a slope of the vehicle body, a trunk sensor for sensing whether the trunk of the vehicle is open or closed, And a distance sensor that detects the distance.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 차량 상태 표시 시스템은 차량에 장착된 복수의 카메라가 차량 주변의 영상을 촬영하는 단계, 상기 차량의 상태를 감지하는 단계, 상기 복수의 카메라로부터 촬영된 영상을 탑 뷰 영상으로 변환하는 단계, 그리고 상기 변환된 탑 뷰 영상을 차량 아이콘과 함께 표시하는 단계를 포함하고, 상기 차량 아이콘은 상기 차량의 상태 정보 또는 상기 차량의 위험 정보를 나타내는 표시 아이콘과 함께 표시된다.Meanwhile, a vehicle state display system according to an embodiment of the present invention includes a step of photographing a video around a vehicle by a plurality of cameras mounted on a vehicle, a step of detecting the state of the vehicle, And displaying the transformed top view image together with a vehicle icon, wherein the vehicle icon is displayed with a display icon indicating status information of the vehicle or danger information of the vehicle.

상기 표시 아이콘은 상기 차량 아이콘에 오버레이(overlay) 되어 표시될 수 있다.The display icon may be overlaid on the vehicle icon and displayed.

미리 저장된 표시 아이콘의 집합 중에서 상기 감지된 차량의 상태에 대응하는 상기 표시 아이콘이 선택되어 표시되도록 하는 단계를 더 포함할 수 있다.And selecting and displaying the display icon corresponding to the detected state of the vehicle from the set of display icons previously stored.

상기 표시 아이콘의 집합은 상기 차량의 상태 정보에 따라 색상, 형상 또는 위치가 단계적으로 표시될 수 있다.The set of display icons may be displayed in a color, a shape, or a position stepwise according to the state information of the vehicle.

상기 감지된 차량의 상태 또는 상기 차량으로 접근하는 다른 대상과의 거리를 기초로 하여 상기 차량의 위험 정보를 추출하는 단계를 더 포함하고, 상기 표시 아이콘은 상기 추출된 차량의 위험 정보에 따라 미리 정해진 색상, 형상 또는 경고 메시지를 가질 수 있다.Further comprising the step of extracting the risk information of the vehicle based on the detected state of the vehicle or a distance between the detected state of the vehicle and another object approaching the vehicle, Color, shape, or warning message.

상기 표시 아이콘은 상기 차량의 위험 정보에 따라 상기 색상, 형상 또는 경고 메시지가 단계적으로 표시될 수 있다.The display icon may display the color, shape, or warning message step by step according to the danger information of the vehicle.

상기 표시 아이콘은 상기 차량의 상태를 나타내는 위치에 대응하여 상기 차량 아이콘의 해당 위치에 오버레이 되어 표시되거나, 상기 차량 아이콘의 전체에 오버레이 되어 표시될 수 있다.The display icon may be overlaid on a corresponding position of the vehicle icon corresponding to a position indicating the state of the vehicle, or may be displayed overlaid on the entire vehicle icon.

상기 차량의 상태를 감지하는 단계는 상기 차량의 도어의 개폐 여부, 상기 차량의 차체 기울기, 상기 차량의 트렁크의 개폐 여부 및 상기 차량과 다른 대상과의 거리 중 적어도 하나를 감지할 수 있다.The step of detecting the state of the vehicle may detect at least one of whether the door of the vehicle is open or closed, the inclination of the vehicle body, the opening / closing of the trunk of the vehicle, and the distance between the vehicle and another object.

이와 같이 본 발명의 실시예에 따른 차량 상태 표시 시스템 및 방법에 따르면, 탑 뷰 영상에 차량 아이콘과 함께 차량의 상태 정보 또는 차량의 위험 정보를 나타내는 표시 아이콘을 표시하여 차량의 상태를 운전자에게 보다 신속하고 정확하게 알릴 수 있는 장점이 있다.As described above, according to the vehicle state display system and method according to the embodiment of the present invention, it is possible to display the state of the vehicle or the display icon indicating the danger information of the vehicle together with the vehicle icon on the top view image, There is an advantage to be able to inform accurately.

그리고, 차량이 위험한 경우 운전자에게 보다 신속하게 경고하여 더욱 안전하고 정밀하게 주행할 수 있으며, 운전자의 안전을 확보할 수 있는 장점이 있다.In addition, when the vehicle is in danger, the driver can be warned more promptly, so that the vehicle can run more safely and precisely, and safety of the driver can be secured.

게다가, 차량의 상태 정보 또는 차량의 위험 정보에 따라 표시 아이콘의 색상, 형상, 위치 또는 경고 메시지를 단계적으로 출력하여 차량의 상태 또는 차량의 위험 정도를 운전자가 보다 정확하게 인지할 수 있다.In addition, the driver can more accurately recognize the state of the vehicle or the degree of danger of the vehicle by outputting the color, shape, position, or warning message of the display icon step by step according to the state information of the vehicle or the danger information of the vehicle.

이와 같이, 차량의 상태가 어떻게 변하는지 또는 얼마나 위험한지를 운전자에게 보다 정확하게 전달하여 교통사고를 예방하는 효과가 있다.As described above, there is an effect of preventing a traffic accident by more accurately conveying to the driver how the state of the vehicle changes or how dangerous it is.

한편, 본 발명의 효과는 상술된 것에 국한되지 않고 후술하는 본 발명의 구성으로부터 도출될 수 있는 다른 효과도 본 발명의 효과에 포함된다.On the other hand, the effects of the present invention are not limited to those described above, and other effects that can be derived from the constitution of the present invention described below are also included in the effects of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 상태 표시 시스템의 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 시 화면에 표시되는 탑 뷰 영상을 보여주는 예시도이다.
도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 시 화면에 표시되는 차량의 상태 정보를 나타내는 표시 아이콘을 보여주는 예시도들이다.
도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 상태 정보를 나타내는 표시 아이콘의 집합을 보여주는 예시도들이다.
도 5a 내지 도 5d는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 시 화면에 표시되는 차량의 위험 정보를 나타내는 표시 아이콘을 보여주는 예시도들이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 상태를 표시하는 과정을 보여주는 동작 흐름도이다.1 is a configuration diagram of a vehicle status display system according to an embodiment of the present invention.
2 is an exemplary view showing a top view image displayed on a screen during driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 3A to 3C are exemplary views showing a display icon indicating state information of a vehicle displayed on a screen during driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 4A to 4C are exemplary diagrams showing a set of display icons representing state information of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5A to 5D are exemplary views showing a display icon indicating danger information of a vehicle displayed on a screen during driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a flowchart illustrating a process of displaying a state of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

그러면 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 상태 표시 시스템의 구성도를 나타낸다.1 shows a configuration diagram of a vehicle status display system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시한 바와 같이, 차량 상태 표시 시스템(100)은 복수의 카메라(110a~110d), 감지부(120), 통신부(130), 제어부(140) 및 표시부(150)를 포함하여 구성된다.1, the vehicle state display system 100 includes a plurality of cameras 110a to 110d, a sensing unit 120, a communication unit 130, a control unit 140, and a display unit 150 .

복수의 카메라(110a~110d)는 차량의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 설치되어 차량 주변의 영상을 촬영하며, 광각 렌즈(wide angle lens) 또는 어안 렌즈(fish eye lens) 등과 같이 화각이 큰 렌즈를 구비할 수 있다. 전방에 설치된 카메라는 차량의 본넷 중심에 설치되고, 좌측 및 우측에 설치된 카메라는 각각 차량의 양 사이드 미러의 가장 자리 또는 아래 쪽에 위치하도록 설치될 수 있다. 또한, 후방에 설치된 카메라는 후방 범퍼 위쪽의 중앙에 설치될 수 있으며, 전방 및 후방에 설치된 카메라는 지면 방향의 수직선을 기준으로 170ㅀ이상이 촬영되도록 설치될 수 있다.The plurality of cameras 110a to 110d are installed at the front, rear, left, and right sides of the vehicle to photograph images of the surroundings of the vehicle. The cameras 110a to 110d may be a wide angle lens, a fish eye lens, A lens may be provided. The camera installed in the front may be installed in the center of the bonnet of the vehicle, and the cameras installed in the left and right sides may be respectively installed at the edge or the bottom of the vehicle's both side mirrors. In addition, the camera installed at the rear may be installed at the center of the upper portion of the rear bumper, and the camera installed at the front and rear may be installed so that the camera is photographed at 170 기준 or more based on a vertical line in the direction of the ground.

그리고, 복수의 카메라(110a~110d)는 170ㅀ 이상의 넓은 화각을 가지는 렌즈를 통해 3차원의 피사체를 2차원의 영상으로 촬영할 수 있으며, 촬영된 복수의 영상은 각각 4개의 채널(ch1, ch2, ch3, ch4)을 통해 제어부(140)로 전달될 수 있다.The plurality of cameras 110a to 110d can shoot a three-dimensional object in a two-dimensional image through a lens having a wide angle of view of 170 ㅀ or more, and each of the plurality of captured images has four channels (ch1, ch2, ch3, and ch4, respectively.

감지부(120)는 차량의 상태를 감지할 수 있다.The sensing unit 120 may sense the state of the vehicle.

보다 자세하게는, 감지부(120)는 차량에 구비된 도어의 개폐 여부를 감지하는 도어 감지 센서, 차량의 차체 기울기를 감지하는 기울기 감지 센서, 차량에 구비된 트렁크의 개폐 여부를 감지하는 트렁크 감지 센서, 차량의 방향지시등의 동작 여부를 감지하는 방향지시등 감지 센서, 차량의 속도를 감지하는 차속 센서, 차량의 온도를 감지하는 온도 센서, 차량의 배터리량을 감지하는 배터리 감지 센서, 차량에 구비된 모터의 RPM을 감지하는 모터 RPM 감지 센서 또는 차량의 모드를 감지하는 차량 모드 감지 센서 등을 포함하며, 이외에 차량의 현재 상태를 감지할 수 있는 다양한 센서를 포함할 수 있다.More specifically, the sensing unit 120 may include a door sensor for sensing whether a door provided in the vehicle is opened or closed, a tilt sensor for sensing a slope of the vehicle body, a trunk sensor (not shown) A turn signal sensor for detecting the turn signal of the vehicle, a speed sensor for detecting the speed of the vehicle, a temperature sensor for detecting the temperature of the vehicle, a battery sensor for detecting the amount of the battery of the vehicle, A motor RPM detection sensor for detecting the RPM of the vehicle, or a vehicle mode detection sensor for detecting the mode of the vehicle, and may also include various sensors capable of detecting the current state of the vehicle.

그리고, 감지부(120)는 차량과 다른 대상과의 거리를 측정하는 복수의 거리 센서를 더 포함할 수 있다. The sensing unit 120 may further include a plurality of distance sensors that measure the distance between the vehicle and another object.

보다 자세하게는, 복수의 거리 센서는 차량의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 설치되며, 운전자의 스위치 조작에 따라 동작하는 초음파 센서 또는 레이저 센서로 이루어질 수 있다. 복수의 거리 센서는 주변에 있는 다른 차량, 장애물 또는 사람 등과 같은 다른 대상의 존재 여부 및 다른 대상과의 이격 거리를 각각 측정하여 제어부(140)로 전달할 수 있다. 예컨대, 복수의 거리 센서는 주변에 초음파를 발신하고, 발신된 초음파가 다른 대상에 부딪혀 반사되어 오는 초음파를 수신하여 차선 변경하고자 하는 주변 차선의 사각 지대 또는 가까운 거리에 있는 다른 대상의 존재 여부 및 다른 대상까지의 이격 거리를 측정할 수 있다.More specifically, the plurality of distance sensors may be an ultrasonic sensor or a laser sensor, which are installed at the front, rear, left, and right sides of the vehicle, respectively, and operate according to the switch operation of the driver. The plurality of distance sensors may measure the presence of another object such as another vehicle, an obstacle, or a person in the vicinity, and a distance between the object and another object, respectively, and may transmit the measured distance to the control unit 140. For example, a plurality of distance sensors transmit ultrasonic waves to the surroundings, receive ultrasonic waves reflected from the transmitted ultrasonic waves by the other object, and determine whether there are other objects in the vicinity of the surrounding lane or nearby objects The distance to the object can be measured.

통신부(130)는 CAN(Controller Area Network) 통신을 통하여 감지부(120)에서 감지된 현재 차량의 상태 정보를 제어부(140)에 전달할 수 있다. 예를 들어, 통신부(130)는 CAN 통신을 통하여 차량의 기어, 속도계, 구동 장치 등으로부터 현재 차량의 상태 정보를 수신하고, 수신된 현재 차량의 상태 정보를 제어부(140)에 전달할 수 있다. 여기서, CAN 통신이란 차량 내에서 호스트 컴퓨터 없이 마이크로 컨트롤러나 장치들이 서로 통신하기 위해 설계된 표준 통신 규격으로, OBD(On Board Diagnosis)라고 불리는 차량 진단용 통신 표준을 포함할 수 있다.The communication unit 130 can transmit the current vehicle status information sensed by the sensing unit 120 to the control unit 140 through a CAN (Controller Area Network) communication. For example, the communication unit 130 may receive current vehicle status information from a gear, a speedometer, a driver, and the like of the vehicle through the CAN communication, and may transmit the received status information of the current vehicle to the control unit 140. Here, CAN communication is a standard communication standard designed for a microcontroller or devices to communicate with each other without a host computer in a vehicle, and may include a communication diagnostic communication standard called OBD (On Board Diagnosis).

제어부(140)는 차량 상태 표시 시스템(100)을 전반적으로 제어하는데, 특히, 복수의 카메라(110a~110d)에서 촬영된 차량 주변의 영상을 탑 뷰(Top View) 영상으로 변환할 수 있다. 보다 자세하게는, 제어부(140)는 4개의 카메라(110a~110d)로부터 4개의 채널(ch1, ch2, ch3, ch4)을 통해 전달된 4개의 영상을 탑 뷰 시점으로 변환하여 4개의 영상이 조합된 탑 뷰 영상을 생성할 수 있다. The control unit 140 generally controls the vehicle state display system 100, and in particular, it is possible to convert the images of the surroundings of the vehicle photographed by the plurality of cameras 110a to 110d into a top view image. More specifically, the control unit 140 converts the four images transmitted through the four channels (ch1, ch2, ch3, and ch4) from the four cameras 110a to 110d to the top view point, A top view image can be generated.

도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 시 화면에 표시되는 탑 뷰 영상을 보여주는 예시도이다.2 is an exemplary view showing a top view image displayed on a screen during driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 2를 참조하면, 차량의 주행 시(D단 동작 시) 제어부(140)는 탑 뷰 영상에 차량 아이콘(C)이 함께 표시되도록 제어할 수 있다. 차량 아이콘(C)은 실제 차량의 주행 방향에 대응하는 위치 및 방향으로 표시될 수 있는데, 예를 들어, 실제 차량이 전방으로 주행하는 경우 차량 아이콘(C)도 전방으로 주행하는 것처럼 표시될 수 있고, 실제 차량이 후방으로 주행하는 경우 차량 아이콘(C)도 후방으로 주행하는 것처럼 표시될 수 있다.Referring to FIG. 2, the control unit 140 may control the vehicle icon C to be displayed together with the top view image at the time of driving the vehicle (during the D-step operation). The vehicle icon C may be displayed in a position and a direction corresponding to the running direction of the actual vehicle. For example, when the actual vehicle is running forward, the vehicle icon C may also be displayed as traveling forward , And when the actual vehicle travels backward, the vehicle icon C may also be displayed as if traveling backward.

도 3a 내지 도 3c는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 주행 시 화면에 표시되는 차량의 상태 정보를 나타내는 표시 아이콘을 보여주는 예시도들이다.FIGS. 3A to 3C are exemplary views showing a display icon indicating state information of a vehicle displayed on a screen during driving of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

제어부(140)는 탑 뷰 영상에 차량의 상태 정보를 나타내는 표시 아이콘(S)이 차량 아이콘(C)과 함께 표시되도록 제어할 수 있다. 표시 아이콘(S)은 차량 아이콘(C)과 인접한 위치에 표시될 수 있는데, 차량 아이콘(C)으로부터 상측, 하측, 좌측 또는 우측에 표시될 수 있으며, 이외에 다양한 위치에 표시될 수 있다.The control unit 140 can control the top view image to display the display icon S indicating the vehicle status information together with the vehicle icon C. [ The display icon S may be displayed at a position adjacent to the vehicle icon C and may be displayed upward, downward, left, or right from the vehicle icon C, or may be displayed at various positions.

제어부(140)는 운전자가 보다 손쉽게 차량의 상태를 인지할 수 있도록 표시 아이콘(S)이 차량 아이콘(C)에 오버레이(overlay) 되어 표시되도록 제어할 수 있다. 이때, 차량의 상태를 나타내는 위치에 대응하여 차량 아이콘(C)의 해당 위치에 오버레이 되어 표시되거나, 차량 아이콘(C)의 전체에 오버레이 되어 표시될 수 있다.The control unit 140 may control the display icon S to be overlaid on the vehicle icon C so that the driver can more easily recognize the state of the vehicle. At this time, it may be overlaid on the corresponding position of the vehicle icon C corresponding to the position indicating the state of the vehicle, or overlaid on the whole of the vehicle icon C and displayed.

예를 들어, 제어부(140)는 감지부(120)로부터 운전자의 스위치 조작에 의한 방향지시등의 방향 정보를 수신하는데, 방향지시등 감지 센서로부터 우측 방향지시등의 방향 정보를 수신하는 경우 도 3a에서와 같이, 차량 아이콘(C)에 있는 우측 방향지시등의 위치에 노란색의 방향지시등 형상을 가지는 제1-1 표시 아이콘(S1-1)이 오버레이 되어 표시되도록 제어할 수 있다. 그리고, 제어부(140)는 제1-1 표시 아이콘(S1-1)과 함께 빨간색의 "ON"메시지를 가지는 제2-1 표시 아이콘(S1-2)이 차량 아이콘(C)에 오버레이 되어 표시되도록 제어할 수 있다.For example, when the controller 140 receives the direction information of the turn signal lamp by the switch operation of the driver from the sensor unit 120 and receives the direction information of the right turn signal lamp from the turn signal light sensor, , It is possible to control so that the 1-1 display icon S1-1 having a yellow turn indicator shape is overlaid on the position of the right turn indicator in the vehicle icon C to be displayed. Then, the control unit 140 causes the second-1 display icon S1-2 having the red "ON" message together with the 1-1 display icon S1-1 to be displayed overlaid on the vehicle icon C Can be controlled.

이와 같이, 운전자의 스위치 조작에 의해 차량의 우측 방향지시등이 점등되는 경우, 제어부(140)에 차량의 상태 정보가 전달되어 탑 뷰 영상의 차량 아이콘(C)에 우측으로 차선 변경을 알리는 표시 아이콘(S)이 함께 표시되도록 제어하고, 운전자의 스위치 조작에 의해 차량의 좌측 방향지시등이 점등되는 경우, 제어부(140)에 차량의 상태 정보가 전달되어 탑 뷰 영상의 차량 아이콘(C)에 좌측으로 차선 변경을 알리는 표시 아이콘(S)이 함께 표시되도록 제어하여 운전자는 차량의 차선 변경 여부와 함께 차선 변경 방향까지 보다 손쉽고 정확하게 인식할 수 있게 된다.In this manner, when the right turn signal lamp of the vehicle is turned on by the switch operation of the driver, the state information of the vehicle is transmitted to the control unit 140 to display the vehicle icon C of the top view image on the display icon S to be displayed together, and when the left turn indicator lamp of the vehicle is turned on by the switch operation of the driver, the state information of the vehicle is transmitted to the controller 140 and the vehicle icon C of the top view image is displayed on the left- The display icon S for informing the change is displayed together so that the driver can recognize the lane change direction more easily and accurately with the lane change of the vehicle.

도 3b는 차량의 도어의 개방을 알리는 표시 아이콘이 표시된 예로, 제어부(140)는 감지부(120)로부터 도어의 개폐 정보를 수신하는데, 도어 감지 센서로부터 우측 도어의 개방 정보를 수신하는 경우 도 3b와 같이, 차량 아이콘(C)에 있는 우측 도어의 위치에 빨간색의 사각 형상을 가지는 제2-1 표시 아이콘(S2-1)이 오버레이 되어 표시되도록 제어할 수 있다. 그리고, 제어부(140)는 제2-1 표시 아이콘(S2-1)과 함께 빨간색의 "OPEN"메시지를 가지는 제2-2 표시 아이콘(S2-2)이 차량 아이콘(C)에 오버레이 되어 표시되도록 제어할 수 있다.3B shows an example of a display icon indicating the opening of the door of the vehicle. The controller 140 receives door opening / closing information from the sensing unit 120. When receiving the opening information of the right door from the door sensor, The second-1 display icon S2-1 having a rectangular shape of red at the position of the right door on the vehicle icon C is overlaid and displayed. Then, the control unit 140 causes the second-2 display icon S2-2 having the red "OPEN" message to be overlaid on the vehicle icon C together with the second-1 display icon S2-1 Can be controlled.

도 3c는 차량의 트렁크의 개방을 알리는 표시 아이콘이 표시된 예로, 제어부(140)는 감지부(120)로부터 차량의 트렁크의 개폐 정보를 수신하는데, 트렁크 감지 센서로부터 트렁크의 개방 정보를 수신하는 경우 도 3c와 같이, 차량 아이콘(C)에 있는 트렁크의 위치에 빨간색의 사각 형상을 가지는 제3-1 표시 아이콘(S3-1)이 오버레이 되어 표시되도록 제어할 수 있다. 그리고, 제어부(140)는 제3-1 표시 아이콘(S3-1)과 함께 빨간색의 "OPEN"메시지를 가지는 제3-2 표시 아이콘(S3-2)이 차량 아이콘(C)에 오버레이 되어 표시되도록 제어할 수 있다.3C shows an example of a display icon indicating the opening of the trunk of the vehicle. The control unit 140 receives the opening / closing information of the trunk of the vehicle from the sensing unit 120. When the trunk opening information is received from the trunk sensing sensor It is possible to control the third-1 display icon S3-1 having a red square shape to be overlaid and displayed at the position of the trunk in the vehicle icon C, as shown in Fig. Then, the control unit 140 causes the third-second display icon S3-2 having the red "OPEN" message to be overlaid on the vehicle icon C together with the third-first display icon S3-1 Can be controlled.

도 4a 내지 도 4c는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 상태 정보를 나타내는 표시 아이콘의 집합을 보여주는 예시도들이다. FIGS. 4A to 4C are exemplary diagrams showing a set of display icons representing state information of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

제어부(140)는 미리 저장된 표시 아이콘의 집합 중에서 감지부(120)에서 감지된 차량의 상태에 대응하는 표시 아이콘이 선택되어 표시되도록 할 수 있다. 이때, 표시 아이콘의 집합은 차량의 상태 정보에 따라 색상, 형상 또는 위치가 단계적으로 표시될 수 있다. 예컨대, 표시 아이콘의 집합은 도 4a에서와 같이, 방향지시등의 온 또는 오프 상태를 나타내기 위하여 다양한 색상을 가지는 복수의 표시 아이콘(A11~A14)을 포함할 수 있다. 또는, 표시 아이콘의 집합은 도 4b에서와 같이, 도어의 개폐 여부 및 도어가 개방된 정도를 나타내기 위하여 다양한 위치로 개방된 모습을 보여주는 복수의 표시 아이콘(A21~A24)으로 이루어질 수 있다. 또, 표시 아이콘의 집합은 도 4c에서와 같이, 트렁크의 개폐 여부 및 트렁크가 개방된 정도를 나타내기 위하여 다양한 형상 및 위치로 개방된 모습을 보여주는 복수의 표시 아이콘(A31~A34)을 포함할 수 있다.The control unit 140 may select and display a display icon corresponding to the state of the vehicle sensed by the sensing unit 120 among the set of display icons previously stored. At this time, the set of display icons can be displayed in a stepwise manner in color, shape or position according to the state information of the vehicle. For example, as shown in FIG. 4A, the set of display icons may include a plurality of display icons A11 to A14 having various colors to indicate the on or off state of the turn signal lamp. Alternatively, as shown in FIG. 4B, the set of display icons may be composed of a plurality of display icons A21 to A24 showing the opened state at various positions to indicate whether the doors are open or closed and the door is opened. In addition, the set of display icons may include a plurality of display icons A31 to A34 showing the opened state of various shapes and positions in order to indicate whether the trunk is open or closed and the trunk is opened as shown in Fig. 4C have.

제어부(140)는 감지부(120)로부터 도어가 개방된 정도(각도)를 수신하고, 미리 저장된 표시 아이콘의 집합 중에서 도어가 개방된 정도에 대응하는 표시 아이콘이 선택되어 표시되도록 제어할 수 있다. 또는, 제어부(140)는 감지부(120)로부터 트렁크가 개방된 정도(각도)를 수신하고, 미리 저장된 표시 아이콘의 집합 중에서 트렁크가 개방된 정도에 대응하는 표시 아이콘이 선택되어 표시되도록 제어할 수 있다.The controller 140 receives the degree (angle) at which the door is opened from the sensing unit 120, and controls the display icon corresponding to the degree of opening of the door among the set of previously stored display icons to be selected and displayed. Alternatively, the control unit 140 may receive the degree (angle) at which the trunk is opened from the sensing unit 120, and control that the display icon corresponding to the degree of opening of the trunk is selected and displayed have.

이때, 표시 아이콘은 표시 아이콘의 집합 중에서 차량의 상태 정보에 대응하는 하나의 표시 아이콘이 선택되어 표시될 수 있거나, 운전자에게 차량의 상태를 보다 효과적으로 알리기 위하여 방향지시등의 온, 도어의 개방 모습 또는 트렁크의 개방 모습이 애니메이션과 같이 움직이는 것처럼 표시될 수 있다.At this time, the display icon may be displayed by selecting one display icon corresponding to the state information of the vehicle among the set of display icons, or may be displayed on the display of the turn indicator lamp, the opened state of the door, Can be displayed as if it were moving like an animation.

한편, 제어부(140)는 감지부(120)에서 감지된 차량의 상태 또는 차량으로 접근하는 다른 대상과의 거리를 기초로 하여 차량의 위험 정보를 추출하고, 추출된 차량의 위험 정보에 따라 미리 정해진 색상, 형상 또는 경고 메시지를 가지는 표시 아이콘이 차량 아이콘에 오버레이 되어 표시되도록 제어할 수 있다.On the other hand, the control unit 140 extracts the danger information of the vehicle based on the state of the vehicle sensed by the sensing unit 120 or the distance to another object approaching the vehicle, A display icon having a color, shape, or warning message can be displayed overlaid on the vehicle icon.

보다 자세하게는, 제어부(140)는 감지부(120)에서 감지된 차량의 상태 또는 차량으로 접근하는 다른 대상과의 거리를 기초로 하여 차량의 위험 정보를 백분율(%)로 계산할 수 있다. 즉, 제어부(120)는 차량과 다른 대상과의 이격 거리 및 미리 정해진 복수의 기준 범위를 이용하여 차량의 위험 정보를 백분율(%)로 계산할 수 있다. 예를 들어, 제어부(120)는 차량과 다른 대상의 이격 거리가 제1 기준 범위인 5㎝ 이내에 포함되는 경우 차량의 위험 정보를 100%로 계산하고, 차량과 다른 대상의 이격 거리가 제2 기준 범위인 5㎝를 초과하고 10㎝ 이내에 포함되는 경우 차량의 위험 정보는 90%로 계산하고, 차량과 다른 대상의 이격 거리가 제3 기준 범위인 10㎝를 초과하고 20㎝ 이내에 포함되는 경우 차량의 위험 정보는 80%로 계산할 수 있다.More specifically, the control unit 140 may calculate the risk information of the vehicle as a percentage (%) based on the state of the vehicle sensed by the sensing unit 120 or the distance to another object approaching the vehicle. That is, the control unit 120 may calculate the risk information of the vehicle as a percentage (%) using a distance between the vehicle and another object and a plurality of predetermined reference ranges. For example, when the distance between the vehicle and another object is within 5 cm, which is the first reference range, the control unit 120 calculates 100% of the risk information of the vehicle, The risk information of the vehicle is calculated to be 90% when the distance exceeds 5 cm and falls within 10 cm. If the distance between the vehicle and the other object exceeds 10 cm, which is the third standard range, Risk information can be calculated as 80%.

그리고, 제어부(140)는 계산된 차량의 위험 정보가 미리 정해진 임계치 이상이면, 운전자에게 위험을 경고하는 표시 아이콘이 표시되도록 제어할 수 있다. If the calculated risk information of the vehicle is greater than or equal to a predetermined threshold value, the control unit 140 may control the driver to display a warning icon warning of danger.

도 5a 내지 도 5d는 본 발명의 실시예에 따른 차량의 위험 정보를 나타내는 표시 아이콘을 보여주는 예시도들이다.FIGS. 5A to 5D are exemplary views showing a display icon representing danger information of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

표시 아이콘(S)은 차량 아이콘(C)의 전체에 오버레이 되어 표시될 수 있다. 도 5a는 차량 아이콘(C)에 빨간색의 다각형으로 이루어진 제4-1 표시 아이콘(S4-1)이 오버레이 되어 표시된 예로, 경고 메시지 없이도 미리 정해진 색상과 형상만으로 차량에 위험이 발생한 것을 운전자에게 알릴 수 있다.The display icon S can be overlaid on the whole of the vehicle icon C and displayed. 5A shows an example in which a 4-1 display icon S4-1 made of a red polygon is overlaid on the vehicle icon C, and it is possible to notify the driver that a danger has occurred in the vehicle only with a predetermined color and shape without a warning message have.

도 5b를 참조하면, 차량 아이콘(C)에 빨간색의 테두리로 이루어진 다각형의 제5-1 표시 아이콘(S5-1)이 오버레이 되어 표시된 예로, 빨간 색의 테두리만으로도 차량에 위험이 발생한 것을 운전자에게 알릴 수 있다.5B, an example in which a 5-1 display icon S5-1 of a polygon having a red frame is overlaid on a vehicle icon C is displayed. In this example, .

도 5c는 차량 아이콘에 빨간색의 다각형과 경고 메시지로 이루어진 표시 아이콘이 오버레이 되어 표시된 예로, 빨간색의 다각형으로 이루어진 제6-1 표시 아이콘(S6-1)과 노란색의 "WARNING" 과 같은 경고 메시지로 이루어진 제6-2 표시 아이콘(S6-2)을 통하여 운전자에게 차량에 위험이 발생한 것을 더욱 강조하여 경고할 수 있다. 이에 따라, 운전자는 더욱 안전하고 정밀하게 주행할 수 있게 된다.FIG. 5C shows an example in which a red icon and a warning icon are displayed on the vehicle icon in an overlapped manner, and a warning message such as a 6-1 display icon S6-1 consisting of a red polygon and yellow "WARNING" The driver can be warned through the sixth to twelfth display icon S6-2 that the danger has occurred in the vehicle. Thus, the driver can travel more safely and precisely.

도 5d는 차량 아이콘에 빨간색의 테두리로 이루어진 다각형과 경고 메시지를 포함하는 표시 아이콘이 오버레이 되어 표시된 예로, 빨간색의 테두리로 이루어진 제7-1 표시 아이콘(S7-1)과 빨간색의 "WARNING" 과 같은 경고 메시지로 이루어진 제7-2 표시 아이콘(S7-2)을 통하여 차량에 위험이 발생한 것을 보다 효과적으로 운전자에게 알릴 수 있다.FIG. 5D shows an example in which a polygon consisting of a red border and a display icon including a warning message are overlaid on the vehicle icon, such as a 7-1 display icon S7-1 composed of a red frame and a red "WARNING" It is possible to more effectively inform the driver of the occurrence of a danger in the vehicle through the 7-2 display icon S7-2 made of the warning message.

그리고, 제어부(140)는 차량의 위험 정보에 따라 표시 아이콘의 색상, 형상 또는 경고 메시지가 단계적으로 표시되도록 제어할 수 있다. 예를 들어, 제어부(140)는 차량의 위험 정보가 20% 이내일 경우 표시 아이콘이 녹색으로 표시되도록 하고, 차량의 위험 정보가 20% ~ 70% 범위에 있을 경우 표시 아이콘이 노란색으로 표시되도록 제어하고, 차량의 위험 정보가 70% 이상일 경우 표시 아이콘이 빨간색으로 표시되도록 제어할 수 있다. 또는, 제어부(140)는 표시 아이콘이 차량의 위험 정보에 따라 동그라미, 세모, 엑스 형상이 단계적으로 표시되도록 제어할 수 있으며, 웃고, 찡그리고, 웃는 사람의 표정을 통하여 차량의 위험 정보에 따라 표시 아이콘이 단계적으로 표시되도록 제어할 수 있다. 게다가, 제어부(140)는 "safety", "be careful", "warning" 등의 메시지를 통하여 표시 아이콘이 단계적으로 표시되도록 제어할 수 있으며, 표시 아이콘으로 차량의 위험 정보를 나타내는 백분율을 그대로 표시하여 운전자에게 보다 정확하게 위험 정보를 안내할 수 있다.The control unit 140 may control the display of the color, shape, or warning message of the display icon step by step according to the danger information of the vehicle. For example, the control unit 140 controls the display icon to be displayed in green when the risk information of the vehicle is within 20% and the display icon to be displayed in yellow when the risk information of the vehicle is in the range of 20% to 70% And the display icon is displayed in red when the risk information of the vehicle is 70% or more. Alternatively, the control unit 140 may control the display icon to display a circle, a triangle, and an X-shape in a stepwise manner according to the danger information of the vehicle, and may display the icon on the display of the smiling person, Can be controlled to be displayed stepwise. In addition, the control unit 140 can control the display icons to be displayed step by step through messages such as "safety "," be careful ", "warning ", and the percentage indicating the danger information of the vehicle The risk information can be guided more accurately to the driver.

표시부(150)는 차량의 주변 영상을 운전자가 모니터링 할 수 있도록 출력하는 장치로, 제어부(140)에서 변환된 탑 뷰 영상을 차량 아이콘과 함께 표시할 수 있다.The display unit 150 is a device for outputting the peripheral image of the vehicle so that the driver can monitor it. The controller 140 can display the transformed top view image together with the vehicle icon.

그리고, 표시부(150)는 차량의 상태 정보 또는 차량의 위험 정보를 나타내는 표시 아이콘을 차량 아이콘과 함께 표시할 수 있다.Then, the display unit 150 can display a display icon indicating the state information of the vehicle or the danger information of the vehicle together with the vehicle icon.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 차량의 상태를 표시하는 과정을 보여주는 동작 흐름도를 나타낸다.6 is a flowchart illustrating a process of displaying a state of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 6에 도시한 바와 같이, 차량에 장착된 복수의 카메라(110a~110d)가 차량 주변의 영상을 촬영한다(S600). As shown in Fig. 6, a plurality of cameras 110a to 110d mounted on the vehicle take images of the surroundings of the vehicle (S600).

복수의 카메라(110a~110d)는 차량의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 설치되어 차량 주변의 영상을 촬영하며, 광각 렌즈(wide angle lens) 또는 어안 렌즈(fish eye lens) 등과 같이 화각이 큰 렌즈를 구비할 수 있다. 전방에 설치된 카메라는 차량의 본넷 중심에 설치되고, 좌측 및 우측에 설치된 카메라는 각각 차량의 양 사이드 미러의 가장 자리 또는 아래 쪽에 위치하도록 설치될 수 있다. 또한, 후방에 설치된 카메라는 후방 범퍼 위쪽의 중앙에 설치될 수 있으며, 전방 및 후방에 설치된 카메라는 지면 방향의 수직선을 기준으로 170ㅀ이상이 촬영되도록 설치될 수 있다.The plurality of cameras 110a to 110d are installed at the front, rear, left, and right sides of the vehicle to photograph images of the surroundings of the vehicle. The cameras 110a to 110d may be a wide angle lens, a fish eye lens, A lens may be provided. The camera installed in the front may be installed in the center of the bonnet of the vehicle, and the cameras installed in the left and right sides may be respectively installed at the edge or the bottom of the vehicle's both side mirrors. In addition, the camera installed at the rear may be installed at the center of the upper portion of the rear bumper, and the camera installed at the front and rear may be installed so that the camera is photographed at 170 기준 or more based on a vertical line in the direction of the ground.

그리고, 복수의 카메라(110a~110d)는 170ㅀ 이상의 넓은 화각을 가지는 렌즈를 통해 3차원의 피사체를 2차원의 영상으로 촬영할 수 있으며, 촬영된 복수의 영상은 각각 4개의 채널(ch1, ch2, ch3, ch4)을 통해 제어부(140)로 전달될 수 있다.The plurality of cameras 110a to 110d can shoot a three-dimensional object in a two-dimensional image through a lens having a wide angle of view of 170 ㅀ or more, and each of the plurality of captured images has four channels (ch1, ch2, ch3, and ch4, respectively.

감지부(120)는 차량의 상태를 감지할 수 있다(S610).The sensing unit 120 may sense the state of the vehicle (S610).

보다 자세하게는, 감지부(120)는 차량에 구비된 도어의 개폐 여부를 감지하는 도어 감지 센서, 차량의 차체 기울기를 감지하는 기울기 감지 센서, 차량에 구비된 트렁크의 개폐 여부를 감지하는 트렁크 감지 센서, 차량의 방향지시등의 동작 여부를 감지하는 방향지시등 감지 센서, 차량의 속도를 감지하는 차속 센서, 차량의 온도를 감지하는 온도 센서, 차량의 배터리량을 감지하는 배터리 감지 센서, 차량에 구비된 모터의 RPM을 감지하는 모터 RPM 감지 센서 또는 차량의 모드를 감지하는 차량 모드 감지 센서 등을 포함하며, 이외에 차량의 현재 상태를 감지할 수 있는 다양한 센서를 포함할 수 있다.More specifically, the sensing unit 120 may include a door sensor for sensing whether a door provided in the vehicle is opened or closed, a tilt sensor for sensing a slope of the vehicle body, a trunk sensor (not shown) A turn signal sensor for detecting the turn signal of the vehicle, a speed sensor for detecting the speed of the vehicle, a temperature sensor for detecting the temperature of the vehicle, a battery sensor for detecting the amount of the battery of the vehicle, A motor RPM detection sensor for detecting the RPM of the vehicle, or a vehicle mode detection sensor for detecting the mode of the vehicle, and may also include various sensors capable of detecting the current state of the vehicle.

그리고, 감지부(120)는 차량과 다른 대상과의 거리를 측정하는 복수의 거리 센서를 더 포함할 수 있다. The sensing unit 120 may further include a plurality of distance sensors that measure the distance between the vehicle and another object.

보다 자세하게는, 복수의 거리 센서는 차량의 전방, 후방, 좌측 및 우측에 각각 설치되며, 운전자의 스위치 조작에 따라 동작하는 초음파 센서 또는 레이저 센서로 이루어질 수 있다. 복수의 거리 센서는 주변에 있는 다른 차량, 장애물 또는 사람 등과 같은 다른 대상의 존재 여부 및 다른 대상과의 이격 거리를 각각 측정하여 제어부(140)로 전달할 수 있다. 예를 들어, 복수의 거리 센서는 주변에 초음파를 발신하고, 발신된 초음파가 다른 대상에 부딪혀 반사되어 오는 초음파를 수신하여 차선 변경하고자 하는 주변 차선의 사각 지대 또는 가까운 거리에 있는 다른 대상의 존재 여부 및 다른 대상까지의 이격 거리를 측정할 수 있다.More specifically, the plurality of distance sensors may be an ultrasonic sensor or a laser sensor, which are installed at the front, rear, left, and right sides of the vehicle, respectively, and operate according to the switch operation of the driver. The plurality of distance sensors may measure the presence of another object such as another vehicle, an obstacle, or a person in the vicinity, and a distance between the object and another object, respectively, and may transmit the measured distance to the control unit 140. For example, a plurality of distance sensors transmit ultrasonic waves to the surroundings, receive ultrasound waves reflected from the transmitted ultrasonic waves to another object, detect the presence or absence of other objects in the vicinity of a nearby lane to be changed, And the distance to another object can be measured.

그 다음, 제어부(140)가 복수의 카메라(110a~110d)로부터 촬영된 영상을 탑 뷰 영상으로 변환할 수 있다(S620).Next, the control unit 140 can convert the captured images from the plurality of cameras 110a to 110d into top view images (S620).

보다 자세하게는, 제어부(140)는 4개의 카메라(110a~110d)로부터 4개의 채널(ch1, ch2, ch3, ch4)을 통해 전달된 4개의 영상을 탑 뷰 시점으로 변환하여 4개의 영상이 조합된 탑 뷰 영상을 생성할 수 있다. More specifically, the control unit 140 converts the four images transmitted through the four channels (ch1, ch2, ch3, and ch4) from the four cameras 110a to 110d to the top view point, A top view image can be generated.

다음으로, 제어부(140)는 탑 뷰 영상에 차량 아이콘과, 차량의 상태 정보 또는 차량의 위험 정보를 나타내는 표시 아이콘이 함께 표시되도록 제어할 수 있다(S630).Next, the control unit 140 may control the top view image to display the vehicle icon, the vehicle status information, or the display icon indicating the danger information of the vehicle together (S630).

보다 자세하게는, 차량의 주행 시(D단 동작 시) 제어부(140)는 탑 뷰 영상에 차량 아이콘(C)이 함께 표시되도록 제어할 수 있다. 차량 아이콘(C)은 실제 차량의 주행 방향에 대응하는 위치 및 방향으로 표시될 수 있는데, 예를 들어, 실제 차량이 전방으로 주행하는 경우 차량 아이콘(C)도 전방으로 주행하는 것처럼 표시될 수 있고, 실제 차량이 후방으로 주행하는 경우 차량 아이콘(C)도 후방으로 주행하는 것처럼 표시될 수 있다.More specifically, the control unit 140 can control so that the vehicle icon C is displayed together with the top view image at the time of driving the vehicle (during the D-stage operation). The vehicle icon C may be displayed in a position and a direction corresponding to the running direction of the actual vehicle. For example, when the actual vehicle is running forward, the vehicle icon C may also be displayed as traveling forward , And when the actual vehicle travels backward, the vehicle icon C may also be displayed as if traveling backward.

그리고, 제어부(140)는 탑 뷰 영상에 차량의 상태 정보를 나타내는 표시 아이콘(S)이 차량 아이콘(C)과 함께 표시되도록 제어할 수 있다. 표시 아이콘(S)은 차량 아이콘(C)과 인접한 위치에 표시될 수 있는데, 차량 아이콘(C)으로부터 상측, 하측, 좌측 또는 우측에 표시될 수 있으며, 이외에 다양한 위치에 표시될 수 있다.Then, the control unit 140 can control the top view image to display the display icon S indicating the state information of the vehicle along with the vehicle icon C. The display icon S may be displayed at a position adjacent to the vehicle icon C and may be displayed upward, downward, left, or right from the vehicle icon C, or may be displayed at various positions.

제어부(140)는 운전자가 보다 손쉽게 차량의 상태를 인지할 수 있도록 표시 아이콘(S)이 차량 아이콘(C)에 오버레이(overlay) 되어 표시되도록 제어할 수 있다. 이때, 차량의 상태를 나타내는 위치에 대응하여 차량 아이콘(C)의 해당 위치에 오버레이 되어 표시되거나, 차량 아이콘의 전체에 오버레이 되어 표시될 수 있다.The control unit 140 may control the display icon S to be overlaid on the vehicle icon C so that the driver can more easily recognize the state of the vehicle. At this time, it may be overlaid on the corresponding position of the vehicle icon C corresponding to the position indicating the state of the vehicle, or may be displayed overlaid on the entire vehicle icon.

제어부(140)는 미리 저장된 표시 아이콘의 집합 중에서 감지부(120)에서 감지된 차량의 상태에 대응하는 표시 아이콘이 선택되어 표시되도록 할 수 있다. 이때, 표시 아이콘의 집합은 차량의 상태 정보에 따라 색상, 형상 또는 위치가 단계적으로 표시될 수 있다. The control unit 140 may select and display a display icon corresponding to the state of the vehicle sensed by the sensing unit 120 among the set of display icons previously stored. At this time, the set of display icons can be displayed in a stepwise manner in color, shape or position according to the state information of the vehicle.

제어부(140)는 감지부(120)로부터 도어가 개방된 정도(각도)를 수신하고, 미리 저장된 표시 아이콘의 집합 중에서 도어가 개방된 정도에 대응하는 표시 아이콘이 선택되어 표시되도록 제어할 수 있다. 또는, 제어부(140)는 감지부(120)로부터 트렁크가 개방된 정도(각도)를 수신하고, 미리 저장된 표시 아이콘의 집합 중에서 트렁크가 개방된 정도에 대응하는 표시 아이콘이 선택되어 표시되도록 제어할 수 있다.The controller 140 receives the degree (angle) at which the door is opened from the sensing unit 120, and controls the display icon corresponding to the degree of opening of the door among the set of previously stored display icons to be selected and displayed. Alternatively, the control unit 140 may receive the degree (angle) at which the trunk is opened from the sensing unit 120, and control that the display icon corresponding to the degree of opening of the trunk is selected and displayed have.

이때, 표시 아이콘은 표시 아이콘의 집합 중에서 차량의 상태 정보에 대응하는 하나의 표시 아이콘이 선택되어 표시될 수 있거나, 운전자에게 차량의 상태를 보다 효과적으로 알리기 위하여 방향지시등의 온, 도어의 개방 모습 또는 트렁크의 개방 모습이 애니메이션과 같이 움직이는 것처럼 표시될 수 있다.At this time, the display icon may be displayed by selecting one display icon corresponding to the state information of the vehicle among the set of display icons, or may be displayed on the display of the turn indicator lamp, the opened state of the door, Can be displayed as if it were moving like an animation.

한편, 제어부(140)는 감지부(120)에서 감지된 차량의 상태 또는 차량으로 접근하는 다른 대상과의 거리를 기초로 하여 차량의 위험 정보를 추출하고, 추출된 차량의 위험 정보에 따라 미리 정해진 색상, 형상 또는 경고 메시지를 가지는 표시 아이콘이 차량 아이콘에 오버레이 되어 표시되도록 제어할 수 있다.On the other hand, the control unit 140 extracts the danger information of the vehicle based on the state of the vehicle sensed by the sensing unit 120 or the distance to another object approaching the vehicle, A display icon having a color, shape, or warning message can be displayed overlaid on the vehicle icon.

보다 자세하게는, 제어부(140)는 감지부(120)에서 감지된 차량의 상태 또는 차량으로 접근하는 다른 대상과의 거리를 기초로 하여 차량의 위험 정보를 백분율(%)로 계산할 수 있다. 즉, 제어부(120)는 차량과 다른 대상과의 이격 거리 및 미리 정해진 복수의 기준 범위를 이용하여 차량의 위험 정보를 백분율(%)로 계산할 수 있다. 그리고, 제어부(140)는 계산된 차량의 위험 정보가 미리 정해진 임계치 이상이면, 운전자에게 위험을 경고하는 표시 아이콘이 표시되도록 제어할 수 있다. 이때, 제어부(140)는 차량의 위험 정보에 따라 표시 아이콘의 색상, 형상 또는 경고 메시지가 단계적으로 표시되도록 제어할 수 있다.More specifically, the control unit 140 may calculate the risk information of the vehicle as a percentage (%) based on the state of the vehicle sensed by the sensing unit 120 or the distance to another object approaching the vehicle. That is, the control unit 120 may calculate the risk information of the vehicle as a percentage (%) using a distance between the vehicle and another object and a plurality of predetermined reference ranges. If the calculated risk information of the vehicle is greater than or equal to a predetermined threshold value, the control unit 140 may control the driver to display a warning icon warning of danger. At this time, the control unit 140 may control the display of the color, shape, or warning message of the display icon step by step according to the danger information of the vehicle.

본 발명의 실시예는 다양한 컴퓨터로 구현되는 동작을 수행하기 위한 프로그램 명령을 포함하는 컴퓨터로 읽을 수 있는 매체를 포함한다. 이 매체는 앞서 설명한 차량 상태 표시 방법을 실행시키기 위한 프로그램을 기록한다. 이 매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 이러한 매체의 예에는 하드디스크, 플로피디스크 및 자기 테이프와 같은 자기 매체, CD 및 DVD와 같은 광기록 매체, 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 자기-광 매체, 롬, 램, 플래시 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 구성된 하드웨어 장치 등이 있다. 또는 이러한 매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다.Embodiments of the present invention include a computer-readable medium having program instructions for performing various computer-implemented operations. This medium records a program for executing the vehicle status display method described above. The medium may include program instructions, data files, data structures, etc., alone or in combination. Examples of such media include magnetic media such as hard disks, floppy disks and magnetic tape, optical recording media such as CD and DVD, programmed instructions such as floptical disk and magneto-optical media, ROM, RAM, And a hardware device configured to store and execute the program. Or such medium may be a transmission medium, such as optical or metal lines, waveguides, etc., including a carrier wave that transmits a signal specifying a program command, data structure, or the like. Examples of program instructions include machine language code such as those produced by a compiler, as well as high-level language code that can be executed by a computer using an interpreter or the like.

이상에서 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리범위에 속하는 것이다.While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed exemplary embodiments, Of the right.

100: 차량 상태 표시 시스템
110a~110d: 복수의 카메라
120: 감지부 130: 통신부
140: 제어부 150: 표시부100: Vehicle condition display system
110a to 110d:
120: sensing unit 130: communication unit
140: control unit 150: display unit

Claims (16)

차량에 장착되고, 차량 주변의 영상을 촬영하는 복수의 카메라,
상기 차량의 상태를 감지하는 감지부,
상기 복수의 카메라로부터 촬영된 영상을 탑 뷰 영상으로 변환하는 제어부, 그리고
상기 변환된 탑 뷰 영상을 차량 아이콘과 함께 표시하는 표시부를 포함하고,
상기 제어부는,
상기 차량의 상태 정보 또는 상기 차량의 위험 정보를 나타내는 표시 아이콘이 상기 차량 아이콘과 함께 표시되도록 하는 차량 상태 표시 시스템.A plurality of cameras mounted on the vehicle and capturing images of the surroundings of the vehicle,
A sensing unit for sensing a state of the vehicle,
A controller for converting an image photographed by the plurality of cameras into a top view image, and
And a display unit for displaying the converted top view image together with a vehicle icon,
Wherein,
Wherein a display icon indicating status information of the vehicle or danger information of the vehicle is displayed together with the vehicle icon. 제 1 항에서,
상기 표시 아이콘은,
상기 차량 아이콘에 오버레이(overlay) 되어 표시되는 차량 상태 표시 시스템.The method of claim 1,
The display icon
Wherein the vehicle icon is displayed overlaid on the vehicle icon. 제 2 항에서,
상기 제어부는,
미리 저장된 표시 아이콘의 집합 중에서 상기 감지된 차량의 상태에 대응하는 상기 표시 아이콘이 선택되어 표시되도록 하는 차량 상태 표시 시스템.3. The method of claim 2,
Wherein,
And the display icon corresponding to the detected state of the vehicle is selected and displayed among a set of display icons previously stored. 제 3 항에서,
상기 표시 아이콘의 집합은,
상기 차량의 상태 정보에 따라 색상, 형상 또는 위치가 단계적으로 표시되는 복수의 표시 아이콘을 포함하는 차량 상태 표시 시스템.4. The method of claim 3,
Wherein the set of display icons comprises:
And a plurality of display icons in which a color, a shape, or a position is displayed stepwise according to the state information of the vehicle. 제 2 항에서,
상기 제어부는,
상기 감지된 차량의 상태 또는 상기 차량으로 접근하는 다른 대상과의 거리를 기초로 하여 상기 차량의 위험 정보를 추출하고, 상기 추출된 차량의 위험 정보에 따라 미리 정해진 색상, 형상 또는 경고 메시지를 가지는 표시 아이콘이 상기 차량 아이콘에 오버레이 되어 표시되도록 하는 차량 상태 표시 시스템.3. The method of claim 2,
Wherein,
And a display unit for extracting the danger information of the vehicle based on the detected state of the vehicle or a distance to another object approaching the vehicle and displaying a predetermined color, Wherein the icon is displayed overlaid on the vehicle icon. 제 5 항에서,
상기 제어부는,
상기 차량의 위험 정보에 따라 상기 표시 아이콘의 색상, 형상 또는 경고 메시지가 단계적으로 표시되도록 하는 차량 상태 표시 시스템.The method of claim 5,
Wherein,
And displays the color, shape, or warning message of the display icon step by step according to the danger information of the vehicle. 제 5 항에서,
상기 표시 아이콘은,
상기 차량의 상태를 나타내는 위치에 대응하여 상기 차량 아이콘의 해당 위치에 오버레이 되어 표시되거나, 상기 차량 아이콘의 전체에 오버레이 되어 표시되는 차량 상태 표시 시스템.The method of claim 5,
The display icon
Wherein the vehicle icon is overlaid and displayed at a corresponding position of the vehicle icon corresponding to a position indicating the state of the vehicle, or overlaid and displayed over the entire vehicle icon. 제 1 항에서,
상기 감지부는,
상기 차량의 도어의 개폐 여부를 감지하는 도어 감지 센서, 상기 차량의 차체 기울기를 감지하는 기울기 감지 센서, 상기 차량의 트렁크의 개폐 여부를 감지하는 트렁크 감지 센서 및 상기 차량과 다른 대상과의 거리를 감지하는 거리 센서 중 적어도 하나를 포함하는 차량 상태 표시 시스템.The method of claim 1,
The sensing unit includes:
A door sensor for detecting whether the door of the vehicle is open or closed, a tilt sensor for sensing a slope of the vehicle body, a trunk sensor for detecting whether the trunk of the vehicle is open or closed, And a distance sensor for detecting a distance to the vehicle. 차량에 장착된 복수의 카메라가 차량 주변의 영상을 촬영하는 단계,
상기 차량의 상태를 감지하는 단계,
상기 복수의 카메라로부터 촬영된 영상을 탑 뷰 영상으로 변환하는 단계, 그리고
상기 변환된 탑 뷰 영상을 차량 아이콘과 함께 표시하는 단계를 포함하고,
상기 차량 아이콘은,
상기 차량의 상태 정보 또는 상기 차량의 위험 정보를 나타내는 표시 아이콘과 함께 표시되는 차량 상태 표시 방법.A step of a plurality of cameras mounted on the vehicle taking images of the surroundings of the vehicle,
Detecting a state of the vehicle,
Converting an image photographed by the plurality of cameras into a top view image, and
Displaying the transformed top view image together with a vehicle icon,
The vehicle icon,
And displaying the status information of the vehicle or the risk information of the vehicle. 제 9 항에서,
상기 표시 아이콘은,
상기 차량 아이콘에 오버레이(overlay) 되어 표시되는 차량 상태 표시 방법.The method of claim 9,
The display icon
Wherein the vehicle icon is overlaid on the vehicle icon. 제 10 항에서,
미리 저장된 표시 아이콘의 집합 중에서 상기 감지된 차량의 상태에 대응하는 상기 표시 아이콘이 선택되어 표시되도록 하는 단계를 더 포함하는 차량 상태 표시 방법.11. The method of claim 10,
Further comprising the step of causing the display icon corresponding to the detected state of the vehicle to be selected and displayed from the set of pre-stored display icons. 제 11 항에서,
상기 표시 아이콘의 집합은,
상기 차량의 상태 정보에 따라 색상, 형상 또는 위치가 단계적으로 표시되는 복수의 표시 아이콘을 포함하는 차량 상태 표시 방법.12. The method of claim 11,
Wherein the set of display icons comprises:
And a plurality of display icons in which a color, a shape, or a position is displayed stepwise according to the state information of the vehicle. 제 10 항에서,
상기 감지된 차량의 상태 또는 상기 차량으로 접근하는 다른 대상과의 거리를 기초로 하여 상기 차량의 위험 정보를 추출하는 단계를 더 포함하고,
상기 표시 아이콘은,
상기 추출된 차량의 위험 정보에 따라 미리 정해진 색상, 형상 또는 경고 메시지를 가지는 차량 상태 표시 방법.11. The method of claim 10,
Further comprising the step of extracting the risk information of the vehicle based on the detected state of the vehicle or a distance to another object approaching the vehicle,
The display icon
Wherein the warning message includes a predetermined color, shape, or warning message according to the extracted danger information of the vehicle. 제 13 항에서,
상기 표시 아이콘은,
상기 차량의 위험 정보에 따라 상기 색상, 형상 또는 경고 메시지가 단계적으로 표시되는 차량 상태 표시 방법.The method of claim 13,
The display icon
Wherein the color, shape, or warning message is displayed stepwise according to the danger information of the vehicle. 제 13 항에서,
상기 표시 아이콘은,
상기 차량의 상태를 나타내는 위치에 대응하여 상기 차량 아이콘의 해당 위치에 오버레이 되어 표시되거나, 상기 차량 아이콘의 전체에 오버레이 되어 표시되는 차량 상태 표시 방법.The method of claim 13,
The display icon
Wherein the vehicle icon is overlaid and displayed at a corresponding position of the vehicle icon corresponding to a position indicating the state of the vehicle, or overlaid and displayed over the entire vehicle icon. 제 9 항에서,
상기 차량의 상태를 감지하는 단계는,
상기 차량의 도어의 개폐 여부, 상기 차량의 차체 기울기, 상기 차량의 트렁크의 개폐 여부 및 상기 차량과 다른 대상과의 거리 중 적어도 하나를 감지하는 차량 상태 표시 방법.The method of claim 9,
The step of sensing the state of the vehicle includes:
And detecting at least one of whether the door of the vehicle is opened or closed, the inclination of the vehicle body, the opening / closing of the trunk of the vehicle, and the distance between the vehicle and another object.
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