JP7287199B2 - Vehicle gaze guidance device - Google Patents

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Description

本発明は、ドライバに対して注視の誘導のための表示を行わせる車両用注視誘導装置に関するものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a vehicular gaze guidance device that provides a display for guiding the driver's gaze.

従来、特許文献1に、発光表示装置を用いて衝突可能性のある障害物の存在をドライバに知らせる車両用表示装置が提案されている。この車両用表示装置では、車両の前方を撮像することで障害物を検出し、障害物が警報ゾーンに位置しているときに、フロントウィンドシールドを通して見える障害物の下端位置に警報マークが写るように、発光表示装置を点灯させている。具体的には、ドライバの正面に発光表示装置としてLEDを設置し、LEDを発光させることでフロントウィンドシールドに警報マークが写るようにしている。 Japanese Unexamined Patent Application Publication No. 2002-100003 proposes a vehicle display device that uses a light-emitting display device to inform a driver of the existence of an obstacle that may collide with the driver. This vehicular display device detects obstacles by imaging the front of the vehicle, and when the obstacle is located in the warning zone, a warning mark is displayed at the lower edge of the obstacle that can be seen through the front windshield. , the light-emitting display device is turned on. Specifically, an LED is installed as a light-emitting display device in front of the driver, and the alarm mark is reflected on the front windshield by emitting light from the LED.

特許第05392470号公報Japanese Patent No. 05392470

しかしながら、特許文献1のように、単にドライバの正面の位置に警報マークを表示するだけでは、ドライバが脇見をしていたりして、車両の正面を向いていない状態では警報マークに気づかせることができないという問題がある。 However, simply displaying the alarm mark in front of the driver as in Patent Document 1 may cause the driver to look aside and not face the front of the vehicle. I have a problem that I can't.

本発明は上記点に鑑みて、ドライバが車両の正面以外を見ていても、物標となる障害物に気づかせることができる車両用注視誘導装置を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION In view of the above, it is an object of the present invention to provide a gaze guidance device for a vehicle that can make the driver aware of an obstacle serving as a target even if the driver is not looking at the front of the vehicle.

上記目的を達成するため、請求項1に記載の発明は、車室内に備えられるイルミネーション(40)を用いて車両を運転するドライバの視線を誘導する車両用注視誘導装置であって、ドライバの視線を特定するドライバ状態推定部(31)と、車両の周辺の状況から障害物となり得る物標を認識する走行環境認識部(32)と、ドライバ状態推定部が特定したドライバの視線が走行環境認識部で認識された物標と異なる方向となっているときには、特定したドライバの視線に基づいて、イルミネーションのうちドライバが認識できる位置からイルミネーションを点灯させると共に、物標側に点灯を移動させる注視誘導の点灯を行う指示制御部(34)と、を有している。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is a vehicle gaze guidance device for guiding the line of sight of a driver driving a vehicle using illumination (40) provided in a vehicle interior, wherein the line of sight of the driver is guided. a driving environment recognition unit (32) for recognizing targets that can be obstacles from the surrounding conditions of the vehicle; When the direction is different from the target recognized by the unit, the illumination is turned on from a position where the driver can recognize it based on the specified line of sight of the driver, and the lighting is moved toward the target. and an instruction control unit (34) for lighting up.

このように、車室内の広い範囲においてイルミネーションを設置して、イルミネーションの点灯をドライバが確認できるようにしている。そして、ドライバの視線を加味して、危険リスクがある場合にドライバが物標を見落としている可能性があるときには、イルミネーションのうちドライバの視線に対応する位置から点灯し、物標を確認できる方向に点灯を移動させている。このように、ドライバの視線が物標と異なる方向となっていた場合であっても、ドライバが視認できる位置からイルミネーションによる照明を開始することで、ドライバに物標を気づかせることができる。 In this way, the illumination is installed in a wide range of the vehicle interior so that the driver can confirm that the illumination is turned on. Then, considering the line of sight of the driver, when there is a risk that the driver may have overlooked the target, the illumination will light from the position corresponding to the driver's line of sight, and the direction in which the target can be confirmed. to move the lights. In this way, even when the driver's line of sight is in a different direction from the target, the driver can be made aware of the target by starting the illumination from a position where the driver can visually recognize the target.

なお、各構成要素等に付された括弧付きの参照符号は、その構成要素等と後述する実施形態に記載の具体的な構成要素等との対応関係の一例を示すものである。 It should be noted that the reference numerals in parentheses attached to each component etc. indicate an example of the correspondence relationship between the component etc. and specific components etc. described in the embodiments described later.

第1実施形態にかかる車両用注視誘導システムのブロック構成を示した図である。BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS It is the figure which showed the block structure of the gaze guidance system for vehicles concerning 1st Embodiment. ドライバの視点を基準とした車両の進行方向に対する視線と物標位置のズレを模式的に示した図である。FIG. 4 is a diagram schematically showing the deviation between the driver's line of sight and the position of the target with respect to the direction of travel of the vehicle. 車両用注視誘導システムが実装された車両の車室内の様子を示した図である。FIG. 2 is a diagram showing the interior of a vehicle in which the vehicle gaze guidance system is mounted; 注視誘導処理のフローチャートである。4 is a flowchart of gaze guidance processing; 自車と前方車両との車間時間が短くなった場合の処理態様例を示した図表である。FIG. 4 is a chart showing an example of a processing mode when the inter-vehicle time between the own vehicle and the preceding vehicle is shortened; FIG. 自車の隣の車線の先行車両が車線変更で自車の前に割り込もうとして自車に接近してきた場合の処理態様例を示した図表である。4 is a chart showing an example of a processing mode when a preceding vehicle in a lane adjacent to the own vehicle approaches the own vehicle in an attempt to cut in front of the own vehicle due to a lane change; 自車が隣の車線に車線変更する際に後方車両に接近した場合の処理態様例を示した図表である。It is the chart which showed the example of a process mode when the own vehicle approaches a back vehicle, when changing lanes to the next lane. 自車の前方において歩行者が道路を横断しようとしている場合の処理態様例を示した図表である。FIG. 4 is a chart showing an example of a processing mode when a pedestrian is about to cross the road ahead of the own vehicle; FIG. 図5の処理態様とされる際の表示内容の一例を示した図である。6 is a diagram showing an example of display contents when the processing mode of FIG. 5 is adopted; FIG. 図6の処理態様とされる際の表示内容の一例を示した図である。7 is a diagram showing an example of display contents when the processing mode of FIG. 6 is adopted; FIG. 図7の処理態様とされる際の表示内容の一例を示した図である。8 is a diagram showing an example of display contents when the processing mode of FIG. 7 is adopted; FIG. 図8の処理態様とされる際の表示内容の一例を示した図である。FIG. 9 is a diagram showing an example of display contents when the processing mode of FIG. 8 is adopted; FIG. 出会い頭に自車の前方に車両が出てきた場合の表示内容の一例を示した図である。FIG. 10 is a diagram showing an example of display contents when a vehicle appears in front of the own vehicle at the time of encounter.

以下、本発明の実施形態について図に基づいて説明する。なお、以下の各実施形態相互において、互いに同一もしくは均等である部分には、同一符号を付して説明を行う。 An embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. In addition, in each of the following embodiments, portions that are the same or equivalent to each other will be described with the same reference numerals.

(第1実施形態)
第1実施形態について説明する。ここでは、車両用注視誘導装置を含む車両用注視誘導システムについて説明する。
(First embodiment)
A first embodiment will be described. Here, a vehicle gaze guidance system including a vehicle gaze guidance device will be described.

図1に示すように、車両用注視誘導システムは、センサ類として、DSM(Driver Status Monitor)10および周辺監視センサ20を備えている。また、車両用注視誘導システムは、HCU(Human Machine Interface Control Unit)30、イルミネーション40、音声発生装置50およびヘッドアップディスプレイ装置(以下、HUDという)60を備えている。 As shown in FIG. 1, the vehicle gaze guidance system includes a DSM (Driver Status Monitor) 10 and a perimeter monitoring sensor 20 as sensors. The vehicle gaze guidance system also includes an HCU (Human Machine Interface Control Unit) 30 , an illumination 40 , a sound generator 50 and a head-up display device (hereinafter referred to as HUD) 60 .

DSM10は、ドライバの状態を認識する装置であり、例えば車室内に備えられた近赤外光源および近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。具体的には、DSM10では、近赤外光源からドライバに向けて近赤外光を照射し、近赤外カメラによって撮影すると共に、その撮像画像を制御ユニットによって画像解析し、ドライバの視点位置を測定している。そして、DSM10は、測定した視点位置の情報を、車内LAN70を通じてHCU30へ出力する。 The DSM 10 is a device for recognizing the state of the driver, and is composed of, for example, a near-infrared light source and a near-infrared camera provided inside the vehicle, a control unit for controlling them, and the like. Specifically, the DSM 10 emits near-infrared light from a near-infrared light source toward the driver, captures an image with a near-infrared camera, analyzes the captured image with a control unit, and determines the driver's viewpoint position. are measuring. Then, the DSM 10 outputs information on the measured viewpoint position to the HCU 30 via the in-vehicle LAN 70 .

周辺監視センサ20は、自車の周辺環境を監視する自律センサである。一例として、周辺監視センサ20は、歩行者や他車両などの移動する動的物標および路上の構造物や走行区画線などの静止している静的物標といった自車周辺の対象物を検出する。ここでは、周辺監視センサ20として、自車周囲の所定範囲を撮像する周辺監視カメラ21、自車周囲の所定範囲に探査波を送信するミリ波レーダ22を備えている。周辺監視カメラ21は、撮像装置に相当するもので、自車の周辺画像を撮影し、その撮像データをセンシング情報として車内LAN70へ出力する。周辺監視カメラ21による撮像位置については、注視させたい対象に応じた位置とされていれば良く、任意であるが、ここでは車両前方や車両側方および車両後方を撮像している。ミリ波レーダ22は、探査波を出力すると共にその反射波を取得することで得られた物標との相対速度や相対距離および物標が存在する方位角などの測定結果をセンシング情報として車内LAN70へ逐次出力する。 The surroundings monitoring sensor 20 is an autonomous sensor that monitors the surroundings of the vehicle. As an example, the perimeter monitoring sensor 20 detects objects in the vicinity of the vehicle, such as moving dynamic targets such as pedestrians and other vehicles, and stationary static targets such as structures on the road and lane markings. do. Here, as the surroundings monitoring sensor 20, a surroundings monitoring camera 21 that captures a predetermined range around the vehicle and a millimeter wave radar 22 that transmits search waves to a predetermined range around the vehicle are provided. The surroundings monitoring camera 21 corresponds to an imaging device, photographs an image of the surroundings of the own vehicle, and outputs the imaged data to the in-vehicle LAN 70 as sensing information. The image capturing position of the surroundings monitoring camera 21 is arbitrary as long as it is a position corresponding to the object to be watched, but here, the image is captured in front of the vehicle, side of the vehicle, and rear of the vehicle. The millimeter-wave radar 22 outputs a search wave and obtains its reflected wave, and outputs measurement results such as the relative velocity and relative distance to the target and the azimuth angle at which the target is present as sensing information to the in-vehicle LAN 70. sequentially output to

HCU30は、プロセッサ、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、I/O、これらを接続するバスを備えるマイクロコンピュータを主体として構成された制御部である。HCU30は、DSM10、周辺監視センサ20、イルミネーション40、音声発生装置50およびHUD60と車内LAN70を介して接続されている。HCU30は、不揮発性メモリに記憶された制御プログラムを実行することにより、イルミネーション40の点灯や音声発生装置50による音声出力、および、HUD60による表示を制御する。このHCU30が車両用注視誘導装置に相当する。プロセッサがこの制御プログラムを実行することにより、制御プログラムに対応する車両用注視誘導方法が実行される。また、ここで言うメモリが、コンピュータによって読み取り可能なプログラムおよびデータを非一時的に格納する非遷移的実体的記憶媒体(non-transitory tangible storage medium)に相当する。 The HCU 30 is a control unit mainly composed of a microcomputer having a processor, volatile memory, nonvolatile memory, I/O, and a bus connecting these. HCU 30 is connected to DSM 10 , surroundings monitoring sensor 20 , illumination 40 , audio generator 50 and HUD 60 via in-vehicle LAN 70 . The HCU 30 controls lighting of the illumination 40, sound output by the sound generator 50, and display by the HUD 60 by executing a control program stored in the nonvolatile memory. This HCU 30 corresponds to a vehicle gaze guidance device. When the processor executes this control program, the vehicle gaze guidance method corresponding to the control program is executed. Also, the memory referred to here corresponds to a non-transitory tangible storage medium that non-temporarily stores computer-readable programs and data.

HCU30は、HUD60での表示制御を行う機能ブロックとして、図1に示すブロック構成とされている。具体的にはHCU30は、ドライバ状態推定部31、走行環境認識部32、リスク推定部33およびHMI(Human Machine Interface)制御部34を備えている。 The HCU 30 has the block configuration shown in FIG. 1 as a functional block for performing display control on the HUD 60 . Specifically, the HCU 30 includes a driver state estimating section 31 , a driving environment recognizing section 32 , a risk estimating section 33 and an HMI (Human Machine Interface) control section 34 .

ドライバ状態推定部31は、DSM10で逐次検出する視点位置の情報からドライバの視点位置や見ている方向、つまり視線を特定する。例えば、ドライバ状態推定部31は、ドライバが車両の前方を見ている状況であるか、それとも脇見している状況であるかなどを推定している。 The driver state estimating unit 31 identifies the driver's viewpoint position and the direction in which the driver is looking, that is, the line of sight, from the information on the viewpoint positions sequentially detected by the DSM 10 . For example, the driver state estimation unit 31 estimates whether the driver is looking ahead of the vehicle or looking aside.

走行環境認識部32は、周辺監視センサ20からの情報に基づいて、自車両の周辺の状況、すなわち他車両や人などの障害物となり得る物標を認識し、その物標が何であるかを特定すると共に物標の位置や速度および移動方向など物標に関する情報を得ている。具体的には、走行環境認識部32は、周辺監視カメラ21で逐次撮像する撮像画像やミリ波レーダ22で逐次測定する対象物の距離および方位角等をセンシング情報として取得し、これらのセンシング情報に基づいて物標に関する情報を得ている。物標に関する情報としては、自車と物標との相対距離や物標に衝突しないようにする距離、衝突時間TTC等を得ている。例えば、物標が他車両である場合には、物標に関する情報は、車間距離、車間時間、安全車間距離、衝突時間TTC等が挙げられる。 Based on the information from the surroundings monitoring sensor 20, the driving environment recognition unit 32 recognizes the surroundings of the own vehicle, that is, targets such as other vehicles and people that can be obstacles, and identifies the targets. In addition to identifying the target, information about the target such as the target's position, speed, and moving direction is obtained. Specifically, the driving environment recognition unit 32 acquires, as sensing information, the captured images sequentially captured by the surrounding monitoring camera 21 and the distance and azimuth angle of the object sequentially measured by the millimeter wave radar 22, and the sensing information is obtained. Information about targets is obtained based on As the information about the target, the relative distance between the vehicle and the target, the distance to avoid colliding with the target, the collision time TTC, etc. are obtained. For example, when the target is another vehicle, the information about the target includes inter-vehicle distance, inter-vehicle time, safe inter-vehicle distance, collision time TTC, and the like.

リスク推定部33は、ドライバ状態推定部31で推定した視線や走行環境認識部32で認識した物標に関する情報に基づいて、潜在危険要因があるか否かを判定している。潜在危険要因とは、自車が衝突し得る対象となる物標のことであり、自車が衝突し得る物標が存在している場合には、リスク推定部33において潜在危険要因があると判定される。また、リスク推定部33は、ドライバ状態推定部31で推定した視線や走行環境認識部32で認識した物標に関する情報に基づいて、ドライバが物標を見落としている可能性があることを検出する。例えば、図2に示すように、車両の進行方向に対する物標位置の角度である物標角度θ1と視線の角度である視線角度θ2との差θ1-θ2が求められる。そして、差θ1-θ2が所定の閾値を超えていると、ドライバが物標を見落としている可能性があるとする。 The risk estimator 33 determines whether or not there is a latent risk factor based on the line of sight estimated by the driver state estimator 31 and the target recognized by the driving environment recognizer 32 . A latent risk factor is a target with which the vehicle can collide. be judged. Further, the risk estimation unit 33 detects the possibility that the driver may have overlooked the target based on the information regarding the line of sight estimated by the driver state estimation unit 31 and the target recognized by the driving environment recognition unit 32. . For example, as shown in FIG. 2, the difference θ1−θ2 between the target angle θ1, which is the angle of the target position with respect to the traveling direction of the vehicle, and the line-of-sight angle θ2, which is the angle of the line of sight, is obtained. Then, if the difference θ1-θ2 exceeds a predetermined threshold, it is assumed that the driver may have overlooked the target.

また、リスク推定部33は、走行環境認識部32で認識した物標に関する情報に基づいて、危険シーンとして該当するシーンを算出したり、危険リスクレベルを算出したりしている。 Further, the risk estimation unit 33 calculates a scene corresponding to a dangerous scene and a dangerous risk level based on the information about the target recognized by the driving environment recognition unit 32 .

危険シーンは、危険リスクのあるシーンとしてパターン化されたものである。危険シーンについては、複数のパターンを不揮発性メモリ等に記憶してあり、そのパターンに合致した場合に危険シーンであることを算出する。例えば、自車と先行車両との車間時間が所定の閾時間になる状況、左右前方からの割り込み車両が発生する状況、左右前方から人が道路を横断しようとしている状況などが危険シーンのパターンとされる。 A dangerous scene is patterned as a scene with dangerous risks. As for dangerous scenes, a plurality of patterns are stored in a non-volatile memory or the like, and a dangerous scene is calculated when the patterns match. Examples of dangerous scene patterns include a situation in which the time between the vehicle and the preceding vehicle reaches a predetermined threshold time, a situation in which vehicles cut in from the front left and right, and a situation in which a person is crossing the road from the front left and right. be done.

危険リスクレベルは、物標に衝突する危険度の高さを示す指標である。危険リスクレベルについては、危険シーン毎の余裕時間として閾値が決められており、例えば車間時間を閾値と比較することにより算出する。例えば、前方車両と自車との車間時間が第1閾値以下になるとレベル1、第1閾値よりも短い第2閾値になるとレベル1よりも危険度が高いレベル2というように、車間時間の長さに応じて危険リスクレベルを設定できる。 The danger risk level is an index that indicates the degree of danger of colliding with a target. As for the dangerous risk level, a threshold is determined as the spare time for each dangerous scene, and is calculated, for example, by comparing the inter-vehicle time with the threshold. For example, when the time between the vehicle ahead and the host vehicle is equal to or less than a first threshold, level 1 is reached, and when the second threshold is shorter than the first threshold, level 2, which is higher than level 1, is used. Danger risk level can be set according to

なお、危険リスクについては、その有無のみを算出しても良いが、ここでは危険リスクレベルとして段階付けすることで、その段階付けしたレベルに応じた注視誘導が行えるようにしている。また、危険リスクレベルをドライバによる物標の見落としと関連付けて設定するようにしても良い。具体的には、ドライバが物標を見落としている可能性がある場合には、見落としていない場合と比較して、危険リスクレベルが高くなるようにすることができる。さらに、ドライバによる物標の見落としと関連付けて、後述するイルミネーション40による照明タイミングがより早くなるようすることもできる。例えば、ドライバが物標を見落としている可能性がある場合には、見落としていない場合と比較して、第2閾値を長い時間に設定し、危険リスクレベルが高くなるタイミングが早くなるようにすることができる。 As for the danger risk, only the presence or absence thereof may be calculated, but here, by grading the danger risk level, gaze guidance can be performed according to the graded level. Also, the danger risk level may be set in association with the oversight of the target by the driver. Specifically, when there is a possibility that the driver has overlooked the target, the danger risk level can be made higher than when the driver has not overlooked the target. Furthermore, in association with the driver's oversight of the target, the lighting timing of the illumination 40, which will be described later, can be made earlier. For example, when there is a possibility that the driver may have overlooked the target, the second threshold is set longer than when the driver has not overlooked the target, so that the timing at which the danger risk level increases is earlier. be able to.

HMI制御部34は、リスク推定部33で算出された危険リスクレベルや危険シーンに基づいて、イルミネーション40や音声発生装置50およびHUD60を制御する。このHMI制御部34がイルミネーション40の点灯を制御する指示制御部に相当する。例えば、HMI制御部34は、リスク推定部33で危険リスクレベルが大と算出されていた場合には、危険シーンに応じた警報方法や警報タイミングなどを算出し、それに応じた制御信号を車内LAN70に出力する。そして、この制御信号が車内LAN70を通じてイルミネーション40や音声発生装置50およびHUD60に伝えられるようになっている。なお、ここで挙げた危険シーン毎の警報方法や警報タイミングについては、後で図を用いて説明する。 The HMI control unit 34 controls the illumination 40 , the sound generator 50 and the HUD 60 based on the danger risk level and danger scene calculated by the risk estimation unit 33 . The HMI control section 34 corresponds to an instruction control section that controls lighting of the illumination 40 . For example, when the risk estimation unit 33 calculates that the risk level is high, the HMI control unit 34 calculates an alarm method and alarm timing according to the dangerous scene, and outputs a control signal corresponding to the alarm method to the in-vehicle LAN 70 . output to This control signal is transmitted to the illumination 40 , the sound generator 50 and the HUD 60 through the in-vehicle LAN 70 . Note that the warning method and warning timing for each dangerous scene mentioned here will be described later with reference to the drawings.

イルミネーション40は、車室内の広範囲で照明表示を行うことで、ドライバに対して危険な状況であることを認識させ、注視誘導を行うために用いられる。例えば、イルミネーション40は、LED(Light Emission Diode)をライン状としたLED照明によって構成されている。本実施形態の場合、図3に示すように、イルミネーション40は、車両の前方における車幅方向に沿う前方照明部41と、車両の左右側面に沿う側方照明部42とを有した構成とされている。 The illumination 40 is used to make the driver aware that the situation is dangerous and to guide the driver's gaze by displaying illumination over a wide area in the vehicle interior. For example, the illumination 40 is configured by LED illumination in which LEDs (Light Emission Diodes) are linear. In the case of this embodiment, as shown in FIG. 3, the illumination 40 is configured to have a front lighting portion 41 along the vehicle width direction in front of the vehicle and side lighting portions 42 along the left and right side surfaces of the vehicle. ing.

前方照明部41は、運転席より前方に備えられたもので、例えば車両におけるフロントウィンドシールド71とインストルメントパネル72との境界位置を含め、インストルメントパネル72と車体部品との境界に沿ってライン状に配置されている。ここでは、前方照明部41をドライバが直接視認可能なLED照明としているが、フロントウィンドシールド71と対応する部分ではフロントウィンドシールド71で反射した光がドライバに視認されるものであっても良い。側方照明部42は、例えばサイドドア73におけるドアトリム74、つまりドアの内張りパネルの上端において、サイドガラス75との境界位置に沿って配置されている。ここでは、前方照明部41をドライバが直接視認可能なLED照明としている。これら前方照明部41と側方照明部42については、単色発光が行える照明とされていても良いが、本実施形態では複数色の発光が行える照明とされており、かつ、各所において点灯、消灯、点滅が独立して制御可能な照明とされている。 The front lighting unit 41 is provided in front of the driver's seat, and is arranged along the boundary between the instrument panel 72 and the vehicle body parts, including the boundary position between the front windshield 71 and the instrument panel 72 in the vehicle. arranged in a shape. Here, the front lighting section 41 is LED lighting that can be directly visually recognized by the driver, but the light reflected by the front windshield 71 may be visually recognized by the driver at the portion corresponding to the front windshield 71 . The side lighting unit 42 is arranged, for example, along the boundary position with the side glass 75 at the upper end of the door trim 74 of the side door 73, that is, the inner lining panel of the door. Here, the front illumination unit 41 is LED illumination that can be directly recognized by the driver. The front illumination section 41 and the side illumination section 42 may be illumination capable of emitting light in a single color, but in the present embodiment, they are illumination capable of emitting light in a plurality of colors. , flashing is independently controllable lighting.

音声発生装置50は、必要に応じて、ドライバに注意を喚起するための音声報知を行うものである。音声発生装置50としては、車室内において音声での報知を行えるものであればどのようなものであっても良く、例えばスピーカやブザーなどが用いられる。 The sound generating device 50 performs sound notification for calling the driver's attention as necessary. As the sound generating device 50, any device that can give voice notification in the vehicle interior may be used, such as a speaker or a buzzer.

HUD60は、自車のインストルメントパネル72内に設置される。HUD60は、例えば液晶式又は走査式等のプロジェクタにより、HCU30から出力される制御信号が示す画像データに基づく表示画像を形成する。表示画像としては危険シーンに応じた画像が用いられ、例えば潜在危険要因となる物標を強調する強調表示や、衝突の可能性が有ることを示す警報マークを表示する警告表示などとされる。 HUD60 is installed in the instrument panel 72 of the own vehicle. The HUD 60 forms a display image based on image data indicated by a control signal output from the HCU 30 by using a liquid crystal or scanning projector, for example. As the display image, an image corresponding to the dangerous scene is used. For example, a highlight display that emphasizes a target that is a potential risk factor, a warning display that displays a warning mark indicating that there is a possibility of collision, and the like.

HUD60は、プロジェクタによって形成される表示画像を、例えば凹面鏡等の光学系を通じて、投影部材としてのフロントウィンドシールド71に規定された投影領域61に投影する。フロントウィンドシールド71の投影領域61に反射された表示画像は、運転席に着座するドライバに視認される。 The HUD 60 projects a display image formed by the projector onto a projection area 61 defined on a front windshield 71 as a projection member through an optical system such as a concave mirror. The display image reflected on the projection area 61 of the front windshield 71 is visually recognized by the driver seated in the driver's seat.

以上のようにして、本実施形態の車両用注視誘導システムが構成されている。続いて、このように構成された車両用注視誘導システムの作動について、図4に示す注視誘導処理のフローチャートと図5~図8に示す危険シーン毎の処理態様を参照して説明する。 The vehicle gaze guidance system of the present embodiment is configured as described above. Next, the operation of the vehicle gaze guidance system configured in this way will be described with reference to the flowchart of the gaze guidance process shown in FIG. 4 and the processing modes for each dangerous scene shown in FIGS.

例えば、車両に備えられるイグニッションスイッチなどの始動スイッチがオンされ、ドライバが図示しない操作スイッチなどを操作して注視誘導を要求すると、HCU30の各機能部が協働して図4に示す注視誘導処理を実行する。この処理は、HCU30にて所定の制御周期毎に実行される。 For example, when a start switch such as an ignition switch provided in the vehicle is turned on and the driver operates an operation switch (not shown) to request gaze guidance, each functional unit of the HCU 30 cooperates to perform gaze guidance processing shown in FIG. to run. This process is executed by the HCU 30 at each predetermined control cycle.

まず、ステップS100に示すように、潜在危険要因となり得る物標を検出する。具体的には、リスク推定部33において、走行環境認識部32で認識した物標に関する情報に基づいて、先行車両や人などの物標の有無や物標までの距離などを算出することで、潜在危険要因となり得る物標を検出している。 First, as shown in step S100, a target that can be a potential risk factor is detected. Specifically, based on the information about the target recognized by the driving environment recognition unit 32, the risk estimation unit 33 calculates the presence or absence of a target such as a preceding vehicle or a person and the distance to the target. A target that could be a potential hazard is detected.

次に、ステップS110に進み、潜在危険要因となる物標が有るか否かを判定する。ここでは、ステップS100で潜在危険要因となり得る物標を検出すると、自車と物標までの距離や自車の速度、物標の移動方向などに基づいて、自車と衝突し得る物標が有るか否かを判定している。 Next, in step S110, it is determined whether or not there is a target that is a potential risk factor. Here, when a target that can be a potential risk factor is detected in step S100, the target that can collide with the vehicle is determined based on the distance between the vehicle and the target, the speed of the vehicle, the moving direction of the target, and the like. It is determined whether or not there is

そして、ステップS110で肯定判定されるとステップS120で危険フラグをセットしてからステップS140に進み、否定判定されるとステップS130に進んで危険フラグをクリアして処理を終了する。 Then, if the determination in step S110 is affirmative, the danger flag is set in step S120, and then the process proceeds to step S140.

ステップS140では、ドライバ視線情報の検出、つまりドライバの視点位置や見ている方向となる視線を検出すると共に、ドライバがステップS110で潜在危険要因有りと判定された対象となる物標を見落としている可能性があることを検出する。この処理は、ドライバ状態推定部31での算出結果に基づいて行われる。 In step S140, driver line-of-sight information is detected, that is, the driver's line-of-sight position and viewing direction are detected. Detect what is possible. This processing is performed based on the calculation results of the driver state estimation unit 31 .

その後、ステップS150に進み、危険リスクレベルや危険シーンを算出する。上記したように、危険リスクレベルや危険シーンの算出については、リスク推定部33にて行っている。 After that, the process proceeds to step S150 to calculate a dangerous risk level and a dangerous scene. As described above, the risk estimation unit 33 calculates the dangerous risk level and the dangerous scene.

さらに、ステップS160に進み、ステップS150で算出された危険リスクレベルや危険シーンに応じたイルミネーション40の点灯開始位置の選択を行う。具体的には、ステップS140で検出したドライバ視線情報からドライバの視線に基づいて、イルミネーション40の点灯開始位置を選択している。例えば、視線が車両の左前方を向いている場合であれば、前方照明部41のうちの左側端を点灯開始位置としたり、前方照明部41と視線とが交差する位置を点灯開始位置としたりする。この点灯開始位置は、ドライバの視線と危険シーンとの関係から予め決められており、その関係に基づいて選択される。 Further, in step S160, the lighting start position of the illumination 40 is selected according to the danger risk level and dangerous scene calculated in step S150. Specifically, the lighting start position of the illumination 40 is selected based on the driver's line of sight from the driver's line of sight information detected in step S140. For example, if the line of sight is directed to the left front of the vehicle, the left end of the front lighting unit 41 may be set as the lighting start position, or the position where the front lighting unit 41 and the line of sight intersect may be set as the lighting start position. do. This lighting start position is determined in advance from the relationship between the line of sight of the driver and the dangerous scene, and is selected based on that relationship.

そして、ステップS170に進み、注視誘導方法として、イルミネーション40の点灯のさせ方である点灯方法選択を行う。点灯方法については、ステップS160と同様、ドライバの視線と危険シートの関係に基づいて予め決められている。また、この際に、点灯方法選択に加えて、ドライバへの報知方法設定、つまりHUD60を用いての情報表示や音声発生装置50を用いての音声報知を行う否かについて、さらにはこれらによる報知を行う場合の報知方法の設定についても行っている。 Then, the process proceeds to step S170 to select a lighting method, which is a method of lighting the illumination 40, as a gaze guidance method. The lighting method is determined in advance based on the relationship between the line of sight of the driver and the dangerous seat, as in step S160. At this time, in addition to the selection of the lighting method, the notification method setting for the driver, that is, whether or not to perform information display using the HUD 60 and voice notification using the sound generation device 50, and further notification by these It also sets the notification method when performing

このようにして、イルミネーション40の点灯方法選択やドライバへの報知方法が設定されると、HCU30は、それらを示す制御信号を車内LAN70に出力する。これにより、車内LAN70を通じて制御信号がイルミネーション40や音声発生装置50およびHUD60に伝えられ、イルミネーション40や音声発生装置50およびHUD60にて、制御信号が示す点灯方法や報知方法を実現される。以上により、注視誘導処理が完了する。 When the selection of the lighting method of the illumination 40 and the method of notifying the driver are set in this way, the HCU 30 outputs a control signal indicating them to the in-vehicle LAN 70 . As a result, the control signal is transmitted to the illumination 40, the sound generator 50, and the HUD 60 through the in-vehicle LAN 70, and the lighting method and the notification method indicated by the control signal are realized in the illumination 40, the sound generator 50, and the HUD 60. Thus, the gaze guidance processing is completed.

続いて、上記のような注視誘導処理を行った場合の実際の動作について、危険シーンの一例を挙げて、その危険シーン毎に、図5~図8および図9~図12を参照して説明する。なお、図5~図8は、危険シーン毎の自車と物標との関係毎に、ドライバによる見落としの有無、危険リスクレベル、HUD60での表示状態、イルミネーション40の表示形態、音声発生装置50の音声報知の有無について図表化してある。 Next, an example of a dangerous scene will be given as an example of the actual operation when the gaze guidance process as described above is performed, and a description will be given for each dangerous scene with reference to FIGS. do. 5 to 8 show the presence or absence of oversight by the driver, the danger risk level, the display state on the HUD 60, the display form of the illumination 40, and the sound generator 50 for each relationship between the own vehicle and the target in each dangerous scene. The presence or absence of voice notification is shown in a chart.

(1)危険シーン1の動作
まず、図5、図9を参照して、危険シーン1として、自車V1と先行車両V2との車間時間が短くなった場合について説明する。
(1) Operation of Dangerous Scene 1 First, as dangerous scene 1, a case where the inter-vehicle time between the host vehicle V1 and the preceding vehicle V2 is shortened will be described with reference to FIGS. 5 and 9 .

図5中の状態1に示したように、自車V1の前に、自車V1と同じ走行車線を走行する先行車両V2が存在しない場合、もしくは先行車両V2が存在していたとしても車間時間が長い場合には、危険リスクレベルが0となる。この場合には、HUD60による表示は行われず、音声発生装置50による音声報知も無しになる。また、イルミネーション40による照明は、安全であることを想起させる色、例えば緑色や青色などの中性色や寒色による照明を行うようにする。なお、このような照明を行うタイミングは、車両の起動スイッチがオンされた場合や車速が1以上となった場合などとすることができる。 As shown in state 1 in FIG. 5, when there is no preceding vehicle V2 traveling in the same lane as the own vehicle V1 ahead of the own vehicle V1, or even if the preceding vehicle V2 exists, the inter-vehicle time is long, the danger risk level is zero. In this case, the display by the HUD 60 is not performed, and the audio notification by the audio generator 50 is also eliminated. In addition, the illumination by the illumination 40 is made with a color that reminds one of safety, for example, a neutral color such as green or blue, or a cool color. It should be noted that the timing at which such illumination is performed can be, for example, when the start switch of the vehicle is turned on, or when the vehicle speed reaches 1 or higher.

図5中の状態2に示したように、自車V1と先行車両V2との車間距離が縮まってきて車間時間が第1閾値以下になると危険リスクレベルが1となる。この場合において、ドライバの視線が車両の前方を向いており、物標となる先行車両V2の見落としが無いと想定される場合には、まだ危険リスクレベルが高くない。このため、イルミネーション40での照明は状態1のままとし、HUD60による表示や音声発生装置50による音声報知も無しにしている。 As shown in state 2 in FIG. 5 , the danger risk level becomes 1 when the inter-vehicle distance between the own vehicle V1 and the preceding vehicle V2 is reduced and the inter-vehicle time becomes equal to or less than the first threshold. In this case, if the driver's line of sight is directed forward of the vehicle and it is assumed that the preceding vehicle V2 serving as the target is not overlooked, the danger risk level is not yet high. For this reason, the illumination of the illumination 40 remains in state 1, and the display by the HUD 60 and the audio notification by the audio generator 50 are also disabled.

図5中の状態3に示したように、自車V1と先行車両V2との車間距離がさらに縮まってきて車間時間が第2閾値以下になると危険リスクレベルが2となる。この場合において、ドライバの視線が車両の前方を向いており、先行車両V2の見落としが無いと想定される場合には、イルミネーション40のうちドライバの前方に位置している部分を点灯することで、ドライバに前方への注視を誘導する。このときには、イルミネーション40での表示色を状態1や状態2から変えて、危険が迫っていることを想起させる色、例えばオレンジ色などの暖色にしている。さらに、HUD60による表示として、図9に示すように、先行車両が近づいてきていることを想起させられるように、同一の走行車線上に先行車両の表示を行う。 As shown in state 3 in FIG. 5, the danger risk level becomes 2 when the inter-vehicle distance between the host vehicle V1 and the preceding vehicle V2 is further shortened and the inter-vehicle time becomes equal to or less than the second threshold. In this case, if the driver's line of sight is directed forward of the vehicle and it is assumed that the preceding vehicle V2 is not overlooked, the portion of the illumination 40 that is located in front of the driver is turned on. Induce the driver to look ahead. At this time, the display color of the illumination 40 is changed from state 1 or state 2 to a warm color such as orange, which reminds one of impending danger. Furthermore, as a display by the HUD 60, as shown in FIG. 9, the preceding vehicle is displayed on the same driving lane so as to remind the driver that the preceding vehicle is approaching.

ただし、この場合には、ドライバが先行車両V2を見落としておらず気づいていると考えられることから、音声発生装置50による音声報知については無しにしている。 However, in this case, since it is considered that the driver has not overlooked the preceding vehicle V2 and is aware of it, the audio notification by the audio generating device 50 is omitted.

一方、図5中の状態4のように、状態2と同様、危険リスクレベルが1であったとしても、ドライバが車両の左前方を向いていてドライバが先行車両V2を見落としている可能性があるという状況の場合がある。このような場合には、まだ危険リスクレベルが高くないが、ドライバに危険リスクが有ることの気づきを与え、危険リスクの方向に注視を誘導することが好ましい。 On the other hand, as in state 4 in FIG. 5, even if the danger risk level is 1 as in state 2, there is a possibility that the driver is facing left front of the vehicle and overlooks the preceding vehicle V2. There are situations where there is. In such a case, although the danger risk level is not yet high, it is preferable to make the driver aware that there is a danger risk and guide his gaze in the direction of the danger risk.

このため、イルミネーション40については、前方照明部41のうちドライバの視線の方向である車両の左側端を点灯開始位置として点灯を開始し、状態4の上方の図中に矢印A1で示したように点灯位置をドライバの前方位置に移動させていく。そして、イルミネーション40の点灯がドライバの前方位置まで移動させられると、状態4の下方の図中に示したように、その位置で停止させて点灯を継続し、ドライバに前方を注視させる。イルミネーション40による表示色については任意であるが、ここでも危険が迫っていることを想起させ、かつ、ドライバが照明に注意を向けやすいように、オレンジ色などの暖色にしている。さらに、HUD60による表示として、図9に示す表示を行うようにしている。ただし、この場合にも、まだ危険リスクレベルが1であるため、音声発生装置50による音声報知については無しにしている。 For this reason, the illumination 40 starts lighting at the left end of the vehicle, which is the direction of the line of sight of the driver, of the front lighting section 41, and starts lighting as indicated by the arrow A1 in the figure above State 4. The lighting position is moved to the front position of the driver. Then, when the lighting of the illumination 40 is moved to a position in front of the driver, it is stopped at that position and continues to be lit as shown in the lower figure of state 4, causing the driver to look ahead. The display color of the illumination 40 is arbitrary, but a warm color such as orange is used to remind the driver that danger is approaching and to make it easier for the driver to pay attention to the illumination. Furthermore, as the display by the HUD 60, the display shown in FIG. 9 is performed. However, even in this case, since the danger risk level is still 1, the voice notification by the voice generator 50 is omitted.

さらに、図5中の状態5のように、危険リスクレベルが2になってもドライバが車両の左前方を見ていて先行車両V2を見落としている可能性がある場合がある。この場合には、状態4と同様、状態5の上方の図中に示したようにイルミネーション40の点灯を移動させる表示を行う。また、その後、状態5の下方の図中に示したように、ドライバの前方まで移動させられると、その位置で停止させてイルミネーション40を点滅させることで、ドライバに前方をより注視させる。加えて、HUD60による表示として、図9に示す表示を行うようにしつつ、音声発生装置50による音声報知も行って、確実にドライバに物標を気づかせるようにする。 Furthermore, as in state 5 in FIG. 5, even if the danger risk level is 2, there is a possibility that the driver is looking at the left front of the vehicle and overlooks the preceding vehicle V2. In this case, as in state 4, display is performed by moving the lighting of the illumination 40 as shown in the upper diagram of state 5. FIG. Further, after that, as shown in the lower figure of state 5, when it is moved to the front of the driver, it is stopped at that position and the illumination 40 is blinked, thereby making the driver look more closely ahead. In addition, as the display by the HUD 60, the display shown in FIG. 9 is performed, and the voice notification by the voice generator 50 is also performed, so that the driver is surely made aware of the target.

このようにして、ドライバの視線が物標と異なる方向となっていた場合であっても、ドライバが認識できる位置からイルミネーション40による照明を開始し、物標側に点灯を移動させるという注視誘導方法とすることで、ドライバに物標を気づかせることができる。 In this way, even if the driver's line of sight is in a different direction from the target, the gaze guidance method starts illumination by the illumination 40 from a position that the driver can recognize and moves the lighting toward the target. By doing so, the driver can be made aware of the target.

(2)危険シーン2の動作
次に、図6、図10を参照して、危険シーン2として、自車V1の隣の車線、ここでは右側車線の先行車両となる割込車両V3が車線変更で自車の前に割り込もうとして自車V1に接近してきた場合について説明する。
(2) Operation of Danger Scene 2 Next, referring to FIGS. 6 and 10, as danger scene 2, the vehicle V3, which is the preceding vehicle in the lane next to the vehicle V1, changes lanes. A case in which the vehicle approaches the vehicle V1 in an attempt to cut in front of the vehicle will be described.

図6中の状態1に示したように、自車V1の前に割込車両V3が存在しない場合については、図5と同様である。 As shown in state 1 in FIG. 6, the case where there is no interrupting vehicle V3 in front of the own vehicle V1 is the same as in FIG.

図6中の状態2に示したように、割込車両V3が自車V1の前に車線変更しようとしてきた場合に、車間距離が縮まってきて車間時間が第1閾値以下になると危険リスクレベルが1となる。この場合において、ドライバの視線が車両の前方を向いており、物標となる割込車両V3の見落としが無いと想定される場合には、まだ危険リスクレベルが高くない。このため、イルミネーション40での照明は状態1のままとし、HUD60による表示や音声発生装置50による音声報知も無しにしている。 As shown in state 2 in FIG. 6, when the vehicle V3 tries to change lanes in front of the own vehicle V1, the distance between the vehicles decreases and the time between vehicles becomes equal to or less than the first threshold, the danger risk level is increased. 1. In this case, if the driver's line of sight is directed forward of the vehicle and it is assumed that the target cut-in vehicle V3 will not be overlooked, the danger risk level is not yet high. For this reason, the illumination of the illumination 40 remains in state 1, and the display by the HUD 60 and the audio notification by the audio generator 50 are also disabled.

図6中の状態3に示したように、自車V1と割込車両V3との車間距離がさらに縮まってきて車間時間が第2閾値以下になると危険リスクレベルが2となる。この場合において、ドライバの視線が車両の前方を向いており、割込車両V3の見落としが無いと想定される場合には、自車V1の右前方の割込車両V3に注視を誘導すべく、前方照明部41のうちドライバの右前方に位置している部分を点灯する。このときには、イルミネーション40での表示色を状態1や状態2から変えて、危険が迫っていることを想起させる色にしている。さらに、HUD60による表示として、図10に示すように、割込車両V3が有ることを想起させられるように、右側車線上の上方位置に割込車両V3の表示を行う。なお、この場合も、ドライバが先行車両を見落としておらず気づいていると考えられることから、音声発生装置50による音声報知については無しにしている。 As shown in state 3 in FIG. 6, the danger risk level becomes 2 when the inter-vehicle distance between the own vehicle V1 and the interrupting vehicle V3 is further reduced and the inter-vehicle time becomes equal to or less than the second threshold. In this case, if the line of sight of the driver is directed forward of the vehicle and it is assumed that the driver will not overlook the cut-in vehicle V3, he or she will direct his or her attention to the cut-in vehicle V3 on the right front of the own vehicle V1. A portion of the front lighting unit 41 that is positioned in front of the driver on the right side is lit. At this time, the display color of the illumination 40 is changed from state 1 and state 2 to a color that reminds one of impending danger. Furthermore, as a display by the HUD 60, as shown in FIG. 10, the vehicle V3 that cuts in is displayed above the right lane so as to remind the driver that there is a vehicle V3 that cuts in. Also in this case, since it is considered that the driver has not overlooked the preceding vehicle and is aware of it, the sound notification by the sound generating device 50 is omitted.

一方、図6中の状態4のように、状態2と同様、危険リスクレベルが1であったとしても、ドライバが車両の左前方を向いていてドライバが割込車両V3を見落としている可能性があるという状況の場合がある。このような場合には、まだ危険リスクレベルが高くないが、ドライバに危険リスクが有ることの気づきを与え、危険リスクの方向に注視を誘導することが好ましい。 On the other hand, as in state 4 in FIG. 6, even if the danger risk level is 1 as in state 2, there is a possibility that the driver is facing left front of the vehicle and overlooks the cut-in vehicle V3. There may be situations where there is In such a case, although the danger risk level is not yet high, it is preferable to make the driver aware that there is a danger risk and guide his gaze in the direction of the danger risk.

このため、イルミネーション40については、前方照明部41のうちドライバの視線の方向である車両の左側端を点灯開始位置として点灯を開始し、状態4の上方の図中に矢印A1で示したように点灯位置をドライバの前方位置に移動させていく。そして、イルミネーション40の点灯がドライバの前方位置まで移動させられると、状態4の上方および下方の図中に矢印A2で示したように、その位置で今度は前方照明部41のうちの右側端から点灯を移動させるスライド点灯を行う。つまり、割込車両V3の割込の方向に沿ってスライド点灯させることで、ドライバに右前方を注視させる。イルミネーション40による表示色については任意であるが、ここでも危険が迫っていることを想起させ、かつ、ドライバが照明に注意を向けやすいように、暖色にしている。さらに、HUD60による表示として、図10に示す表示を行うようにしている。ただし、この場合にも、まだ危険リスクレベルが1であるため、音声発生装置50による音声報知については無しにしている。 For this reason, the illumination 40 starts lighting at the left end of the vehicle, which is the direction of the line of sight of the driver, of the front lighting section 41, and starts lighting as indicated by the arrow A1 in the figure above State 4. The lighting position is moved to the front position of the driver. Then, when the lighting of the illumination 40 is moved to the position in front of the driver, as indicated by the arrow A2 in the upper and lower drawings of the state 4, the right end of the front illumination section 41 is turned on at that position. Perform slide lighting that moves the lighting. In other words, the driver is made to look right ahead by lighting along the direction of the cut-in of the cut-in vehicle V3. Although the display color of the illumination 40 is arbitrary, a warm color is used to remind the driver that danger is approaching and to make it easier for the driver to pay attention to the illumination. Further, as the display by the HUD 60, the display shown in FIG. 10 is performed. However, even in this case, since the danger risk level is still 1, the voice notification by the voice generator 50 is omitted.

なお、図中の矢印A2については、右前方の割込車両V3を注視させたいため、スライド点灯を1度だけ行うのではなく、ドライバの前方位置において繰り返し行うようにしても良い。また、点灯が左前端から移動させられたのち、右前端でスライド点灯させられるという状況になり、ドライバに左側端から割込車両V3が侵入してくると勘違いさせる可能性があるため、左前端では瞬間的に単に点灯させるだけとしても良い。 As for the arrow A2 in the figure, since it is desired to make the driver pay attention to the cut-in vehicle V3 on the right front, the slide lighting may be performed repeatedly at a position in front of the driver instead of performing the slide lighting once. In addition, the lighting is moved from the left front end and then slid to the right front end. Then, it is also possible to simply turn on the light momentarily.

さらに、図6中の状態5のように、危険リスクレベルが2になってもドライバが車両の左前方を見ていて割込車両V3を見落としている可能性がある場合がある。この場合には、状態4と同様、状態5の上方の図中に示したようにイルミネーション40の点灯を矢印A1のように移動させる表示を行ったのちに、矢印A2のようにスライド点灯を行う。加えて、HUD60による表示として、図10に示す表示を行うようにしつつ、音声発生装置50による音声報知も行って、確実にドライバに物標を気づかせるようにする。 Furthermore, as in state 5 in FIG. 6, even if the danger risk level is 2, there is a possibility that the driver may have overlooked the cut-in vehicle V3 while looking at the left front of the vehicle. In this case, as in state 4, the lighting of the illumination 40 is displayed to move as shown by arrow A1 as shown in the upper diagram of state 5, and then slide lighting is performed as shown by arrow A2. . In addition, as the display by the HUD 60, the display shown in FIG. 10 is performed, and the voice notification by the voice generator 50 is also performed, so that the driver can surely notice the target.

このようにして、ドライバの視線が物標と異なる方向となっていた場合であっても、ドライバが視認できる位置からイルミネーション40による照明を開始するという注視誘導方法とすることで、ドライバに物標を気づかせることができる。なお、ここでは割込車両V3が自車V1の右前から接近してきた場合について説明したが、左前から接近してくるような場合も同様である。 In this way, even if the driver's line of sight is in a different direction from the target, the gaze guidance method is such that the illumination by the illumination 40 is started from a position where the driver can visually recognize the target. can make you realize. Although the case where the cutting-in vehicle V3 approaches the host vehicle V1 from the front right has been described here, the same applies when the vehicle V3 approaches from the front left.

(3)危険シーン3の動作
次に、図7、図11を参照して、危険シーン3として、自車V1が右側車線に車線変更する際に、その車線変更先の車線に後方車両V4が存在し、自車V1と後方車両V4とが接近した場合について説明する。なお、自車の車線変更については、HCU30が図示しない方向指示器の状態を表す信号を車内LAN70から入手したり、周辺監視カメラ21の画像から自車V1と走行線との関係から検出したりすることができる。
(3) Operation of Dangerous Scene 3 Next, referring to FIGS. 7 and 11, as a dangerous scene 3, when the vehicle V1 changes lanes to the right lane, the rear vehicle V4 is in the lane to which the vehicle V1 is changing lanes. A case where the vehicle V1 is present and the vehicle V4 behind is approaching will be described. Regarding the lane change of the own vehicle, the HCU 30 obtains a signal representing the state of the direction indicator (not shown) from the in-vehicle LAN 70, or detects the relationship between the own vehicle V1 and the driving line from the image of the surrounding monitoring camera 21. can do.

図7中の状態1に示したように、自車V1の右側方に後方車両V4が存在しない場合については、図5と同様である。 As shown in state 1 in FIG. 7, the case where there is no rear vehicle V4 on the right side of the own vehicle V1 is the same as in FIG.

図7中の状態2に示したように、自車V1が右側車線に車線変更する場合に、その車線の後方車両V4との車間距離が縮まってきて車間時間が第1閾値以下になると危険リスクレベルが1となる。この場合において、ドライバの視線が右前方のサイドミラーを向いているなど、物標となる後方車両V4の見落としが無いと想定される場合には、まだ危険リスクレベルが高くない。このため、イルミネーション40での照明は状態1のままとし、HUD60による表示や音声発生装置50による音声報知も無しにしている。 As shown in state 2 in FIG. 7, when the own vehicle V1 changes lanes to the right lane, the distance between the vehicle V4 and the vehicle V4 behind the lane decreases and the time between the vehicles becomes less than or equal to the first threshold. level becomes 1. In this case, if it is assumed that the driver's line of sight is directed to the right front side mirror, and it is assumed that the rear vehicle V4, which is a target, will not be overlooked, the danger risk level is not yet high. For this reason, the illumination of the illumination 40 remains in state 1, and the display by the HUD 60 and the audio notification by the audio generator 50 are also disabled.

図7中の状態3に示したように、自車V1と後方車両V4との車間距離がさらに縮まってきて車間時間が第2閾値以下になると危険リスクレベルが2となる。この場合において、ドライバの視線が物標を確認できる方向、例えば右前方のサイドミラーを向いているなど、物標となる先行車両の見落としが無いと想定される場合には、自車V1の右後方の後方車両V4に注視を誘導すべく、車両右側の側方照明部42を点灯する。このときには、イルミネーション40での表示色を状態1や状態2から変えて、危険が迫っていることを想起させる色にしている。さらに、HUD60による表示として、図11に示すように、後方車両V4が有ることを想起させられるように、右側車線上の下方位置に後方車両V4の表示を行う。なお、この場合も、ドライバが後方車両V4を見落としておらず気づいていると考えられることから、音声発生装置50による音声報知については無しにしている。 As shown in state 3 in FIG. 7, the danger risk level becomes 2 when the inter-vehicle distance between the host vehicle V1 and the rear vehicle V4 is further reduced and the inter-vehicle time becomes equal to or less than the second threshold. In this case, if it is assumed that the driver's line of sight is in a direction where the target can be confirmed, for example, the driver's line of sight is directed to the side mirror in front of the right, and it is assumed that the preceding vehicle, which is the target, will not be overlooked. The side illumination unit 42 on the right side of the vehicle is turned on to guide the gaze to the rear vehicle V4 behind. At this time, the display color of the illumination 40 is changed from state 1 and state 2 to a color that reminds one of impending danger. Furthermore, as a display by the HUD 60, as shown in FIG. 11, the rear vehicle V4 is displayed at a lower position on the right lane so that the driver can recall that there is a rear vehicle V4. Also in this case, since it is considered that the driver does not overlook the rear vehicle V4 and notices it, the sound notification by the sound generating device 50 is omitted.

一方、図7中の状態4のように、状態2と同様、危険リスクレベルが1であったとしても、ドライバが車両の前方や右前方を向いていてドライバが物標となる後方車両V4を見落としている可能性があるという状況の場合がある。このような場合には、まだ危険リスクレベルが高くないが、ドライバに危険リスクが有ることの気づきを与え、危険リスクの方向に注視を誘導することが好ましい。 On the other hand, as in state 4 in FIG. 7, even if the danger risk level is 1 as in state 2, the driver is facing forward or right forward of the vehicle and the driver is looking at the target vehicle V4. There are situations where you may have overlooked. In such a case, although the danger risk level is not yet high, it is preferable to make the driver aware that there is a danger risk and guide his gaze in the direction of the danger risk.

このため、イルミネーション40については、ドライバの視線に応じて注視誘導を行うための点灯開始位置を選択し、その点灯開始位置から点灯を開始させる。例えば、ドライバが前方を見ていた場合には、ドライバの視線の方向を含むように、状態4の上方の図中に矢印A1で示したような前方照明部41のうちの車両の左側端を点灯開始位置として点灯を開始し、点灯位置をドライバの前方位置に移動させていく。また、ドライバが右前方を見ていた場合には。状態4の下方の図中に矢印A2で示したような前方照明部41のうちのドライバの前方位置を点灯開始位置として点灯を開始し、点灯位置をドライバの前方位置に移動させていく。そして、イルミネーション40の点灯がドライバの右側端まで移動させられると、状態4の上方および下方の図中に示したように、車両右側の側方照明部42を点灯し、ドライバに右後方もしくは右側ミラーを注視させる。イルミネーション40による表示色については任意であるが、ここでも危険が迫っていることを想起させ、かつ、ドライバが照明に注意を向けやすいように、暖色などにしている。さらに、HUD60による表示として、図11に示す表示を行うようにしている。ただし、この場合にも、まだ危険リスクレベルが1であるため、音声発生装置50による音声報知については無しにしている。 For this reason, for the illumination 40, a lighting start position for guiding the driver's gaze is selected according to the line of sight of the driver, and lighting is started from the lighting start position. For example, when the driver is looking forward, the left end of the front lighting section 41 of the vehicle as indicated by the arrow A1 in the figure above state 4 is positioned so as to include the direction of the driver's line of sight. Lighting is started at the lighting start position, and the lighting position is moved to a front position of the driver. Also, if the driver was looking right ahead. Lighting is started with the position in front of the driver in the front lighting section 41 as indicated by the arrow A2 in the figure below State 4 as the lighting start position, and the lighting position is moved to the position in front of the driver. Then, when the lighting of the illumination 40 is moved to the right end of the driver, as shown in the upper and lower drawings of state 4, the side lighting section 42 on the right side of the vehicle is turned on, and the driver is directed to the right rear or right side. Keep an eye on the mirror. The display color of the illumination 40 is arbitrary, but a warm color or the like is used to remind the driver that danger is approaching and to make it easier for the driver to pay attention to the illumination. Furthermore, as the display by the HUD 60, the display shown in FIG. 11 is performed. However, even in this case, since the danger risk level is still 1, the voice notification by the voice generator 50 is omitted.

さらに、図7中の状態5のように、危険リスクレベルが2になってもドライバが車両の左前方等を見ていて物標を見落としている可能性がある場合がある。この場合には、状態4と同様、状態5の上方の図中に示したようにイルミネーション40の点灯を矢印A1のように移動させる表示を行ったのちに、車両右側の側方照明部42を点灯する。加えて、HUD60による表示として、図11に示す表示を行うようにしつつ、音声発生装置50による音声報知も行って、確実にドライバに物標を気づかせるようにする。 Furthermore, as in state 5 in FIG. 7, even if the danger risk level is 2, there is a possibility that the driver may have overlooked the target while looking at the left front of the vehicle or the like. In this case, as in state 4, after displaying the lighting of the illumination 40 moving in the direction of arrow A1 as shown in the upper diagram of state 5, the side lighting unit 42 on the right side of the vehicle is turned on. Light. In addition, as the display by the HUD 60, the display shown in FIG. 11 is performed, and the voice notification by the voice generator 50 is also performed, so that the driver can surely notice the target.

このようにして、ドライバの視線が物標と異なる方向となっていた場合であっても、ドライバが視認できる位置からイルミネーション40による照明を開始するという注視誘導方法とすることで、ドライバに物標を気づかせることができる。なお、ここでは後方車両V4が自車V1の右後から接近してきた場合について説明したが、左後から接近してくるような場合も同様である。 In this way, even if the driver's line of sight is in a different direction from the target, the gaze guidance method is such that the illumination by the illumination 40 is started from a position where the driver can visually recognize the target. can make you realize. Although the case where the rear vehicle V4 approaches the host vehicle V1 from the right rear has been described here, the same applies to the case where the vehicle V4 approaches from the left rear.

(4)危険シーン4の動作
次に、図8、図12を参照して、危険シーン4として、自車V1の前方において歩行者P1が道路を横断、ここでは左前方から横断しようとしている場合について説明する。
(4) Operation of Dangerous Scene 4 Next, referring to FIGS. 8 and 12, as a dangerous scene 4, a pedestrian P1 crosses the road in front of the vehicle V1, here, the pedestrian P1 is about to cross the road from the front left. will be explained.

図8中の状態1に示したように、自車V1の左前方に歩行者P1が存在しない場合については、図5と同様である。 As shown in state 1 in FIG. 8, the case where there is no pedestrian P1 left front of the vehicle V1 is the same as in FIG.

図8中の状態2に示したように、歩行者P1が自車V1の左前方で道路を横断しようとしてきた場合に、自車V1と歩行者P1との間の距離が縮まってきて歩行者P1に到達するまでの衝突時間TTCが第1閾値以下になると危険リスクレベルが1となる。この場合において、ドライバの視線が車両の前方を向いており、物標となる歩行者P1の見落としが無いと想定される場合には、まだ危険リスクレベルが高くない。このため、イルミネーション40での照明は状態1のままとし、HUD60による表示や音声発生装置50による音声報知も無しにしている。 As shown in state 2 in FIG. 8, when the pedestrian P1 is about to cross the road on the left front of the vehicle V1, the distance between the vehicle V1 and the pedestrian P1 decreases and the pedestrian The danger risk level becomes 1 when the collision time TTC until reaching P1 becomes equal to or less than the first threshold. In this case, if the driver's line of sight is directed forward of the vehicle and it is assumed that the target pedestrian P1 will not be overlooked, the danger risk level is not yet high. For this reason, the illumination of the illumination 40 remains in state 1, and the display by the HUD 60 and the audio notification by the audio generator 50 are also disabled.

図8中の状態3に示したように、自車V1と歩行者P1との間の距離がさらに縮まってきて衝突時間TTCが第2閾値以下になると危険リスクレベルが2となる。この場合において、ドライバの視線が車両の前方を向いており、歩行者P1の見落としが無いと想定される場合には、自車V1の左前方の歩行者P1に注視を誘導すべく、前方照明部41のうちドライバの右前方に位置している部分、例えば車両の中央位置を点灯する。このときには、イルミネーション40での表示色を状態1や状態2から変えて、危険が迫っていることを想起させる暖色にしている。さらに、HUD60による表示として、図12に示すように、歩行者P1が有ることを想起させられるように、道路の左側の上方位置に歩行者P1の表示を行う。なお、この場合も、ドライバが先行車両を見落としておらず気づいていると考えられることから、音声発生装置50による音声報知については無しにしている。 As shown in state 3 in FIG. 8, the danger risk level becomes 2 when the distance between the vehicle V1 and the pedestrian P1 further decreases and the collision time TTC becomes equal to or less than the second threshold. In this case, if the driver's line of sight is directed forward of the vehicle and it is assumed that the pedestrian P1 will not be overlooked, the front lighting is used to guide the driver's gaze to the pedestrian P1 on the left front of the vehicle V1. A portion of the portion 41 that is located in front of the driver on the right side, for example, the central portion of the vehicle is turned on. At this time, the display color of the illumination 40 is changed from state 1 or state 2 to a warm color that reminds one of impending danger. Furthermore, as a display by the HUD 60, as shown in FIG. 12, the pedestrian P1 is displayed above the left side of the road so as to remind the presence of the pedestrian P1. Also in this case, since it is considered that the driver has not overlooked the preceding vehicle and is aware of it, the sound notification by the sound generating device 50 is omitted.

一方、図8中の状態4のように、状態2と同様、危険リスクレベルが1であったとしても、ドライバが車両の右前方を向いていてドライバが歩行者P1を見落としている可能性があるという状況の場合がある。このような場合には、まだ危険リスクレベルが高くないが、ドライバに危険リスクが有ることの気づきを与え、危険リスクの方向に注視を誘導することが好ましい。 On the other hand, as in state 4 in FIG. 8, even if the danger risk level is 1 as in state 2, there is a possibility that the driver is facing right front of the vehicle and overlooks the pedestrian P1. There are situations where there is. In such a case, although the danger risk level is not yet high, it is preferable to make the driver aware that there is a danger risk and guide his gaze in the direction of the danger risk.

このため、イルミネーション40については、前方照明部41のうちドライバの視線の方向である車両の右側端を点灯開始位置として点灯を開始し、状態4の上方の図中に矢印A1で示したように点灯位置をドライバの前方位置よりも左側まで移動させていく。そして、イルミネーション40の点灯が車両の中央位置まで移動させられると、状態4の上方の図中に示したように、その位置で前方照明部41を点灯させてドライバに歩行者P1側を注視させる。イルミネーション40による表示色については任意であるが、ここでも危険が迫っていることを想起させ、かつ、ドライバが照明に注意を向けやすいように、暖色にしている。さらに、HUD60による表示として、図12に示す表示を行うようにしている。ただし、この場合にも、まだ危険リスクレベルが1であるため、音声発生装置50による音声報知については無しにしている。 For this reason, the illumination 40 starts lighting at the right end of the vehicle in the direction of the line of sight of the driver in the front lighting section 41, and starts lighting as indicated by the arrow A1 in the figure above state 4. The lighting position is moved to the left from the front position of the driver. Then, when the lighting of the illumination 40 is moved to the central position of the vehicle, as shown in the upper diagram of state 4, the front lighting section 41 is turned on at that position to make the driver look at the pedestrian P1 side. . Although the display color of the illumination 40 is arbitrary, a warm color is used to remind the driver that danger is approaching and to make it easier for the driver to pay attention to the illumination. Furthermore, as the display by the HUD 60, the display shown in FIG. 12 is performed. However, even in this case, since the danger risk level is still 1, the voice notification by the voice generator 50 is omitted.

また、ドライバが車両の左前方を見ていて歩行者P1を見落としていなかったとしても、歩行者P1の動向をドライバに認識させることが好ましい。この場合には、前方照明部41のうちドライバの視線の方向である車両の左側端を点灯開始位置として点灯を開始し、状態4の下方の図中に矢印A2で示したように点灯位置を車両の中央位置に移動させていく。そして、イルミネーション40の点灯が車両の中央位置まで移動させられると、状態4の下方の図中に示したように、その位置で前方照明部41を点灯させてドライバに歩行者P1側を注視させる。この場合の表示色についても、上記と同様の理由で暖色にしている。これにより、ドライバが歩行者P1を見落としていなくても、歩行者P1に注意を向けることが可能となる。 Moreover, even if the driver is looking at the left front of the vehicle and has not overlooked the pedestrian P1, it is preferable to make the driver aware of the movement of the pedestrian P1. In this case, the lighting is started with the left end of the vehicle in the direction of the line of sight of the driver in the front lighting section 41 as the lighting start position, and the lighting position is changed as indicated by the arrow A2 in the figure below State 4. Move it to the center position of the vehicle. Then, when the lighting of the illumination 40 is moved to the central position of the vehicle, as shown in the figure below State 4, the front lighting section 41 is turned on at that position to make the driver gaze at the pedestrian P1 side. . The display color in this case is also a warm color for the same reason as above. As a result, even if the driver does not overlook the pedestrian P1, it is possible to pay attention to the pedestrian P1.

なお、上記した危険シーン2のように割込車両V3などの他車両が自車V1側に移動してくる場合と本危険シーン4のように歩行者P1が道路を横断しようとする場合とで表示方法を変えるとドライバにその表示内容を認識させることが可能となるため好ましい。例えば、危険シーン2のように、他車両が自車V1側に移動してくる場合にはスライド点灯を行い、歩行者P1が道路を横断しようとする場合には単なる点灯や点滅とすることができる。また、点灯が車両の左前端から中央位置まで移動させられるという状況になり、ドライバに左側端から割込車両V3が侵入してくると勘違いさせる可能性があるため、左前端では瞬間的に単に点灯させるだけとしても良い。 It should be noted that, as in the above-described dangerous scene 2, another vehicle such as the cut-in vehicle V3 moves toward the own vehicle V1, and as in this dangerous scene 4, the pedestrian P1 is about to cross the road. Changing the display method is preferable because it enables the driver to recognize the display content. For example, as in dangerous scene 2, when another vehicle is moving toward the vehicle V1, the lighting may be slid, and when the pedestrian P1 is about to cross the road, the lighting may be simply lit or blinked. can. In addition, the lighting is moved from the left front end of the vehicle to the center position, and there is a possibility that the driver may misunderstand that the cut-in vehicle V3 is approaching from the left end. It is also possible to simply turn on the light.

さらに、図8中の状態5のように、危険リスクレベルが2になってもドライバが車両の右前方を見ていて歩行者P1を見落としている可能性がある場合がある。また、左前方を見ていても歩行者P1を見落としている可能性がある場合もある。これらの場合には、状態4と同様にイルミネーション40の点灯およびHUD60の表示を行い、加えて、音声発生装置50による音声報知も行って、確実にドライバに物標を気づかせるようにする。 Furthermore, as in state 5 in FIG. 8, even if the danger risk level is 2, there is a possibility that the driver is looking right ahead of the vehicle and overlooks the pedestrian P1. In addition, there is a possibility that the pedestrian P1 may be overlooked even when looking forward to the left. In these cases, the illumination 40 is turned on and the HUD 60 is displayed in the same manner as in state 4, and in addition, the sound generator 50 also gives an audio notification, so that the driver can surely notice the target.

このようにして、ドライバの視線が物標と異なる方向となっていた場合であっても、ドライバが視認できる位置からイルミネーション40による照明を開始するという注視誘導方法とすることで、ドライバに物標を気づかせることができる。なお、ここでは、イルミネーション40の点灯を車両の中央位置まで移動させたが、少なくともドライバ側に移動させれば良い。また、ここでは歩行者P1が自車V1の左前から接近してきた場合について説明したが、右前から接近してくるような場合も同様である。また、歩行者P1に限らず、自車V1の右前もしくは左前から出会い頭に車両が出てきた場合も同様の表示や報知を行うことが可能である。出会い頭の場合には、HUD60による表示60による表示については、例えば図13に示す表示のように、出会い頭の他車両V5について、他車両V5が侵入する側に表示することができる。 In this way, even if the driver's line of sight is in a different direction from the target, the gaze guidance method is such that the illumination by the illumination 40 is started from a position where the driver can visually recognize the target. can make you realize. Although the lighting of the illumination 40 is moved to the central position of the vehicle here, it may be moved at least to the driver side. Also, here, the case where the pedestrian P1 approaches the vehicle V1 from the left front has been described, but the same applies when the pedestrian P1 approaches the vehicle V1 from the right front. In addition, similar display and notification can be performed not only for the pedestrian P1, but also when a vehicle appears at the front right or left front of the own vehicle V1. In the case of crossing, the display 60 on the HUD 60 can be displayed on the side where the crossing other vehicle V5 enters, such as the display shown in FIG. 13, for example.

以上説明したように、車室内の広い範囲においてイルミネーション40を設置して、イルミネーション40の点灯をドライバが確認できるようにしている。そして、ドライバの視線を加味して、危険リスクがある場合にドライバが物標を見落としている可能性があるときには、イルミネーション40のうちドライバの視線に対応する位置から点灯し、物標を確認できる方向に点灯を移動させている。このように、ドライバの視線が物標と異なる方向となっていた場合であっても、ドライバが視認できる位置からイルミネーション40による照明を開始するという注視誘導方法とすることで、ドライバに物標を気づかせることができる。 As described above, the illumination 40 is installed in a wide range in the vehicle interior so that the driver can confirm that the illumination 40 is turned on. Considering the line of sight of the driver, when there is a risk that the driver may have overlooked the target, the illumination 40 is lit from a position corresponding to the line of sight of the driver so that the target can be confirmed. You are moving the lights in the direction. In this way, even if the driver's line of sight is in a different direction from the target, the gaze guidance method is such that the illumination by the illumination 40 is started from a position where the driver can visually recognize the target. can make you aware.

また、危険リスクが無い状態もしくは危険リスクレベルが低い状態、かつ、ドライバが潜在危険要因となる物標を認識している場合には、安全であることを想起させる色での点灯を行っている。そして、危険リスクレベルが高くなったり、危険リスクレベルが高くなくてもドライバが潜在危険要因となる物標を認識していない可能性があったりする場合には、危険が迫っていることを想起させる色での点灯を行っている。これにより、危険が無い場合や危険性が少ない場合にはドライバに安心感を与えた運転を可能にしつつ、危険性が高い場合にはドライバにより危険が接近していることを認識させることが可能となる。 In addition, when there is no hazard risk or when the hazard risk level is low, and when the driver recognizes a target that is a potential hazard, the lighting is done in a color that reminds people of safety. . Then, when the danger risk level increases, or when there is a possibility that the driver may not recognize a target that is a potential danger factor even if the danger risk level is not high, the driver is reminded that the danger is approaching. It is lit in a color that makes it stand out. This allows the driver to drive with a sense of security when there is no danger or when the danger is low, while making the driver aware of the approaching danger when the danger is high. becomes.

(他の実施形態)
本開示は、上記した実施形態に準拠して記述されたが、当該実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例や均等範囲内の変形をも包含する。加えて、様々な組み合わせや形態、さらには、それらに一要素のみ、それ以上、あるいはそれ以下、を含む他の組み合わせや形態をも、本開示の範疇や思想範囲に入るものである。
(Other embodiments)
Although the present disclosure has been described based on the above embodiment, it is not limited to the embodiment, and includes various modifications and modifications within the equivalent range. In addition, various combinations and configurations, as well as other combinations and configurations, including single elements, more, or less, are within the scope and spirit of this disclosure.

例えば、イルミネーション40の配置場所や形態については様々なものが想定される。少なくとも車両の左右方向にわたってイルミネーション40が備えられていれば良く、イルミネーション40がライン状であっても点在したものであっても良い。特に、側方照明部42の配置場所については、ドアトリム74を例に挙げたが、サイドドア73の窓枠などのどこかの場所やAピラーなどに配置されていても良い。また、前方照明部41と側方照明部42の双方を備えた構成としたが、少なくとも前方照明部41があれば良い。 For example, various arrangements and forms of the illumination 40 are conceivable. It is sufficient that the illumination 40 is provided at least in the lateral direction of the vehicle, and the illumination 40 may be linear or scattered. In particular, although the door trim 74 is given as an example of the location of the side lighting unit 42, the side lighting unit 42 may be located elsewhere such as on the window frame of the side door 73 or on the A pillar. Also, although the configuration includes both the front illumination section 41 and the side illumination section 42, at least the front illumination section 41 is sufficient.

また、上記実施形態では、運転席が右側である右ハンドル車を例に挙げたが、左ハンドル車についても同様の注視誘導方法を適用した車両用注視誘導装置とすることができる。つまり、ドライバの視線が物標と異なる方向となっているときに、ドライバの視線に基づいてドライバが認識できる位置からイルミネーション40を点灯させ、物標側に移動させるようにすれば、運転席の位置は問わない。 In the above embodiment, a right-hand drive vehicle in which the driver's seat is on the right side was taken as an example. In other words, when the driver's line of sight is in a different direction from the target, if the illumination 40 is turned on from a position that the driver can recognize based on the driver's line of sight and is moved toward the target, the driver's seat can be positioned. Any location is acceptable.

また、上記実施形態では、危険リスクレベルを0~2の段階で示し、危険リスクが有る場合のレベルを1、2で表したが、これも一例を示したに過ぎない。すなわち、危険リスクレベルの高さに応じてイルミネーション40の点灯形態もしくは音声発生装置50による音声報知の形態などを変えれば良い。例えば、危険シーン1では、危険リスクレベルが所定の基準より低いときにはイルミネーション40の点灯を移動させたのちにドライバの前方位置で点灯を継続し、基準よりも高いときには点灯ではなく点滅に変えるようにすれば良い。 Further, in the above embodiment, the danger risk level is shown in stages from 0 to 2, and the danger risk level is shown by 1 and 2, but this is also just an example. In other words, the lighting form of the illumination 40 or the form of the voice notification by the sound generator 50 may be changed according to the level of danger. For example, in Danger Scene 1, when the danger risk level is lower than a predetermined standard, the lighting of the illumination 40 is shifted and then continued lighting at a position in front of the driver, and when the risk level is higher than the standard, it is changed from lighting to blinking. do it.

また、上記実施形態では、危険が迫っていることを想起する色と安全であることを想起する色という異なる色を使用してイルミネーション40の点灯を行っているが、少なくとも危険が迫ってきている際に点灯が行われれば良い。また、必ずしも危険が迫っていることを想起する色や安全であることを想起する色である必要は無く、それぞれが異なる色であれば良い。 Further, in the above embodiment, the illumination 40 is lit using different colors, a color that reminds of danger and a color that reminds of safety, but at least danger is approaching. It is sufficient if the lighting is performed at that time. In addition, the colors do not necessarily have to be colors that remind one of imminent danger or that they are safe, but different colors may suffice.

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ以上の専用ハードウエア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリーと一つ以上のハードウエア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。 The controller and techniques described in this disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by the computer program. may be Alternatively, the controls and techniques described in this disclosure may be implemented by a dedicated computer provided by configuring the processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the control units and techniques described in this disclosure can be implemented by a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may also be implemented by one or more dedicated computers configured.

10 DSM
20 周辺監視センサ
30 HCU
31 ドライバ状態推定部
32 走行環境認識部
33 リスク推定部
34 HMI制御部
40 イルミネーション
50 音声発生装置
60 表示
10 DSM
20 peripheral monitoring sensor 30 HCU
31 Driver state estimation unit 32 Driving environment recognition unit 33 Risk estimation unit 34 HMI control unit 40 Illumination 50 Sound generator 60 Display

Claims (7)

車室内に備えられるイルミネーション(40)を用いて車両を運転するドライバの視線を誘導する車両用注視誘導装置であって、
前記ドライバの視線を特定するドライバ状態推定部(31)と、
前記車両の周辺の状況から障害物となり得る物標を認識する走行環境認識部(32)と、
前記ドライバ状態推定部が特定した前記ドライバの視線が前記走行環境認識部で認識された前記物標と異なる方向となっているときには、特定した前記ドライバの視線に基づいて、前記イルミネーションのうち前記ドライバが認識できる位置から前記イルミネーションを点灯させると共に、前記物標側に点灯を移動させる注視誘導の点灯を行う指示制御部(34)と
前記走行環境認識部が認識した前記物標が潜在危険要因であるか否かを判定し、前記物標が前記潜在危険要因であるときには、前記物標の位置や速度および移動方向を含む前記物標に関する情報に基づいて、複数の危険シーンのパターンの中から該当する危険シーンを算出するリスク推定部(33)と、を有し、
前記指示制御部は、前記リスク推定部で算出された該当する前記危険シーンに対応して前記イルミネーションによる点灯を行い
前記車両を自車(V1)として、
前記走行環境認識部が認識した前記物標が前記自車と同じ走行車線を走行する先行車両(V2)であるとき、
前記指示制御部は、前記ドライバ状態推定部が特定した前記ドライバの視線が前記走行環境認識部で認識された前記物標と異なる方向となっているときには、前記ドライバの視線に基づいて前記ドライバが視認できる位置から前記イルミネーションを点灯させると共に、該点灯を前記ドライバの前方位置まで移動させ、該前方位置で点灯を継続し
前記リスク推定部は、前記自車が前記物標に衝突する危険度の高さを示す指標である危険リスクレベルを算出しており、
前記指示制御部は、前記リスク推定部で算出された前記危険リスクレベルが所定の基準よりも低いときには前記ドライバの前方位置で点灯を継続し、前記危険リスクレベルが前記所定の基準よりも高いときには前記ドライバの前方位置で点滅させる、車両用注視誘導装置。
A vehicle gaze guidance device that guides the line of sight of a driver driving a vehicle using illumination (40) provided in the vehicle interior,
a driver state estimator (31) for identifying the line of sight of the driver;
a driving environment recognition unit (32) that recognizes a target that can be an obstacle from the circumstances around the vehicle;
When the line of sight of the driver identified by the driver state estimating unit is in a direction different from the target recognized by the driving environment recognition unit, based on the identified line of sight of the driver, the driver an instruction control unit (34) that turns on the illumination from a position where it can be recognized, and turns on gaze guidance that moves the lighting to the target side ;
determining whether or not the target recognized by the driving environment recognition unit is a potential risk factor; a risk estimating unit (33) for calculating a corresponding dangerous scene from among a plurality of dangerous scene patterns based on information about the target;
The instruction control unit turns on the illumination corresponding to the corresponding dangerous scene calculated by the risk estimation unit,
Assuming that the vehicle is the own vehicle (V1),
When the target recognized by the driving environment recognition unit is a preceding vehicle (V2) traveling in the same driving lane as the own vehicle,
When the line of sight of the driver identified by the driver state estimating unit is in a direction different from the target recognized by the driving environment recognition unit, the instruction control unit controls the direction of the driver based on the line of sight of the driver. lighting the illumination from a visible position, moving the lighting to a position in front of the driver, and continuing lighting at the front position;
The risk estimating unit calculates a danger risk level, which is an index indicating the degree of risk of the vehicle colliding with the target,
The instruction control section continues lighting at a position in front of the driver when the danger risk level calculated by the risk estimation section is lower than a predetermined standard, and when the danger risk level is higher than the predetermined standard. A gaze guidance device for a vehicle that blinks at a position in front of the driver .
前記車両を自車(V1)として、
前記走行環境認識部が認識した前記物標が前記自車の隣の車線を走行していて前記自車の走行車線に割り込もうとする割込車両(V3)であるとき、
前記指示制御部は、前記ドライバ状態推定部が特定した前記ドライバの視線が前記走行環境認識部で認識された前記物標と異なる方向となっているときには、前記ドライバの視線に基づいて前記ドライバが視認できる位置から前記イルミネーションを点灯させると共に、該点灯を前記ドライバの前方位置まで移動させ、該前方位置で前記割込車両の移動方向に合せて前記点灯を移動させるスライド点灯を行う、請求項に記載の車両用注視誘導装置。
Assuming that the vehicle is the own vehicle (V1),
When the target recognized by the driving environment recognition unit is an interrupting vehicle (V3) that is traveling in a lane adjacent to the own vehicle and is about to cut into the driving lane of the own vehicle,
When the line of sight of the driver identified by the driver state estimating unit is in a direction different from the target recognized by the driving environment recognition unit, the instruction control unit controls the direction of the driver based on the line of sight of the driver. 2. A slide lighting is performed by turning on said illumination from a visible position, moving said lighting to a position in front of said driver, and moving said lighting at said position in front of said vehicle in accordance with the moving direction of said cut-in vehicle. 2. The gaze guidance device for a vehicle according to .
前記車両を自車(V1)として、
前記走行環境認識部が認識した前記物標が前記自車の車線変更先の車線を走行している後方車両(V4)であるとき、
前記指示制御部は、前記ドライバ状態推定部が特定した前記ドライバの視線が前記走行環境認識部で認識された前記物標を確認できる方向と異なる方向となっているときには、前記ドライバの視線に基づいて前記ドライバが視認できる位置から前記イルミネーションを点灯させると共に、該点灯を前記自車のうち車線変更する側まで移動させ、前記自車のうち車線変更する側の位置で点灯を継続する、請求項1または2に記載の車両用注視誘導装置。
Assuming that the vehicle is the own vehicle (V1),
When the target recognized by the driving environment recognition unit is the vehicle behind the vehicle (V4) traveling in the lane to which the vehicle is changing lanes,
When the line of sight of the driver identified by the driver state estimating unit is different from the direction in which the target recognized by the driving environment recognition unit can be confirmed, the instruction control unit is configured to control the line of sight of the driver. The illumination is turned on from a position where the driver can visually recognize it, and the lighting is moved to the lane change side of the own vehicle, and the lighting is continued at the lane change side of the own vehicle. 3. The vehicle gaze guidance device according to 1 or 2 .
前記イルミネーションは、前記自車のうちの運転席よりも前方に配置された前方照明部(41)とサイドドア(73)に備えられた側方照明部(42)とを有し、
前記指示制御部は、前記前方照明部において前記点灯を前記自車のうち車線変更する側まで移動させたのち、前記車線変更する側の前記側方照明部で点灯を継続する、請求項に記載の車両用注視誘導装置。
The illumination has a front lighting section (41) arranged in front of the driver's seat of the own vehicle and a side lighting section (42) provided on a side door (73),
4. The instruction control unit according to claim 3 , wherein after moving the lighting of the front lighting unit to a lane change side of the own vehicle, the instruction control unit continues the lighting of the side lighting unit on the lane change side. A gaze guidance device for a vehicle as described.
前記車両を自車(V1)として、
前記走行環境認識部が認識した前記物標が前記自車の前方において道路を横断しようとする歩行者(P1)または出会い頭の他車両(V5)であるとき、
前記指示制御部は、前記ドライバ状態推定部が特定した前記ドライバの視線が前記走行環境認識部で認識された前記物標と異なる方向となっているときには、前記ドライバの視線に基づいて前記ドライバが視認できる位置から前記イルミネーションを点灯させると共に、該点灯を前記ドライバ側に移動させ、該移動させた位置で前記点灯を継続する、請求項1ないし4のいずれか1つに記載の車両用注視誘導装置。
Assuming that the vehicle is the own vehicle (V1),
When the target recognized by the driving environment recognition unit is a pedestrian (P1) trying to cross the road in front of the own vehicle or another vehicle (V5) at the meeting point,
When the line of sight of the driver identified by the driver state estimating unit is in a direction different from the target recognized by the driving environment recognition unit, the instruction control unit controls the direction of the driver based on the line of sight of the driver. 5. The vehicular gaze guidance according to claim 1 , wherein the illumination is turned on from a visible position, the lighting is moved toward the driver, and the lighting is continued at the moved position. Device.
記指示制御部は、音声発生装置(50)による音声報知の指示も行っており、前記リスク推定部で算出された前記危険リスクレベルが所定の基準よりも高いときには前記音声発生装置による音声報知も行わせる、請求項1ないし5のいずれか1つに記載の車両用注視誘導装置。 The instruction control unit also instructs a voice notification by a voice generation device (50), and when the danger risk level calculated by the risk estimation unit is higher than a predetermined standard, voice notification by the voice generation device 6. The gaze guidance device for a vehicle according to any one of claims 1 to 5 , wherein 前記指示制御部は、前記注視誘導の点灯を行うのに加えて、前記注視誘導の前にも安全であることを示すための前記イルミネーションによる点灯を行っており、前記注視誘導のための前記イルミネーションによる点灯色を前記安全であることを示すための前記イルミネーションの点灯色と異ならせている、請求項1ないしのいずれか1つに記載の車両用注視誘導装置。 In addition to lighting for the gaze guidance, the instruction control unit performs lighting by the illumination for indicating safety before the gaze guidance, and the illumination for the gaze guidance. 7. The vehicular gaze guidance device according to claim 1, wherein a lighting color of said illumination for indicating safety is different from a lighting color of said illumination.
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