JP4010224B2 - Vehicle periphery monitoring device - Google Patents

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Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用周辺監視装置に係り、特に、車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来より、車両周囲の例えば左右側方や下方等の複数領域における画像を表示ディスプレイに表示する車両周辺監視装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。この装置は、車両周囲の複数領域を撮影する撮像装置、及び、車速センサやターンシグナルスイッチ等の車両の走行状況を検知し、或いは、車体前後左右に設けられたソナーセンサ等の車両周囲に存在する障害物を検知する検知器を備えている。かかる装置においては、検知器による車両の走行状況や車両周囲の障害物の検知結果に基づいて自動的に、表示ディスプレイに表示される画像が車両周囲の複数領域の各画像間で切り替わる。従って、上記従来の車両周辺監視装置によれば、運転者のマニュアル操作を伴うことなく、車両の走行状況や障害物の検知結果に応じて運転者の運転を補助するうえで最適な視界情報を運転者に与えることが可能となる。
【０００３】
【特許文献１】
特開平１１−２２０７２６号公報
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、車両が一旦走行を開始した後においては、例えば車両直前直下の画像はその時点までの走行履歴との関係から運転者にとって不要な視界情報であるので、運転者に対する注意喚起を要する領域はある程度限定されたものとなる。これに対して、車両が特に見通しの悪い位置から始動や発進する際においては、車両直前直下の領域および車両前側方の領域等、複数領域への注意喚起を運転者に対して行う必要がある。この点、車両始動直後に、上記特許文献１に開示される装置の如く障害物の検知結果等に従って一義的に限定された特定の領域の画像を選択的に表示ディスプレイに表示するものとすると、車両周囲に運転者が視認できない領域、すなわち、運転者の監視が不十分となる領域が生まれる。
【０００５】
そこで、かかる不都合を防止すべく、車両始動直後には複数領域の各画像を同時に表示ディスプレイに表示することが考えられる。しかしながら、車両始動直後においても障害物の存在等により各領域間で監視すべき度合いは異なるため、複数領域の各画像の同時表示が長期間継続して行われるものとすると、車両近傍に障害物が存在する場合にもその存在位置近傍の画像は表示ディスプレイの画面の一部分にしか表示されないので、運転者がその障害物を表示ディスプレイを介して視認するのは困難である。
【０００６】
本発明は、上述の点に鑑みてなされたものであり、車両の始動直後における車両前側方の画像と車両直前直下の画像との表示機会を適切に確保することが可能な車両用周辺監視装置を提供することを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】
上記の目的は、請求項１に記載する如く、車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置であって、
車両前方に近接して存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
車両始動直後において、まず、前記障害物検出手段の検出結果にかかわらず車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に前記表示ディスプレイに表示し、その後、前記障害物検出手段により障害物が検出されるときには車両直前直下の画像を車両前側方の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示し、一方、前記障害物検出手段により障害物が検出されないときには車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示する表示制御手段と、
を備える車両用周辺監視装置により達成される。
【０００８】
本発明において、車両始動直後は、まず、車両前方に近接して存在する障害物の有無にかかわらず、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とが双方同時に表示ディスプレイに表示されるため、始動時に車両の運転者に対して車両周囲全体への注意喚起が行われる。そして、その後、車両前方に近接して存在する障害物がある場合は、車両直前直下の画像が車両前側方の画像に比べて強調して表示ディスプレイに表示され、一方、車両前方に近接して存在する障害物がない場合は、車両前側方の画像が車両直前直下の画像に比べて強調して表示ディスプレイに表示されるため、近接障害物の存在有無に応じた適切な注意喚起が行われる。従って、本発明によれば、車両始動時において、運転者に表示ディスプレイによる車両周囲全体の監視を行わせる機会を確保しつつ、監視すべき必要性の高い領域の視認性を向上させることができる。
【０００９】
上記の目的は、請求項２に記載する如く、車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置であって、
車両前方に近接して存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
車両始動直後において、前記障害物検出手段により障害物が検出されるときには車両直前直下の画像を車両前側方の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに所定時間表示し、その後、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に前記表示ディスプレイに表示し、一方、前記障害物検出手段により障害物が検出されないときには車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に或いは車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示する表示制御手段と、
を備える車両用周辺監視装置により達成される。
【００１０】
本発明において、車両始動直後、車両前方に近接して存在する障害物がある場合には、まず、所定時間だけ車両直前直下の画像が車両前側方の画像に比べて強調して表示ディスプレイに表示され、その後、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とが双方同時に表示ディスプレイに表示されるため、始動時に近接障害物の存在に従った注意喚起が行われた後、車両周囲全体への注意喚起が行われる。一方、車両前方に近接して存在する障害物がない場合には、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とが双方同時に或いは車両前側方の画像が車両直前直下の画像に比べて強調して表示ディスプレイに表示されるため、監視すべき必要性に乏しい車両前方直下の画像が強調されることはなく、車両周囲への注意喚起が行われる。従って、本発明によれば、運転者に車両始動時における表示ディスプレイによる車両周囲の監視を、必要性の高い領域の視認性を向上させつつ行わせることができる。
【００１１】
ところで、車両前方に近接障害物が存在することにより、車両直前直下の画像が車両前側方の画像に比べて強調して表示され、その後、それらの画像が双方同時に表示されることとなった場合においては、車両前側方の画像が車両直前直下の画像に比べて強調して表示されることがないため、車両前側方の視認性が低下する事態が生じ得る。
【００１２】
従って、請求項３に記載する如く、請求項２記載の車両用周辺監視装置において、前記表示制御手段は、前記障害物検出手段により障害物が検出される状況下において車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に前記表示ディスプレイに表示する際、車両直前直下の画像として該障害物検出手段による障害物の存在を示す情報を用いることとすれば、近接障害物の存在を運転者に知らせつつ、車両前側方の視認性を向上させることができる。
【００１３】
この場合、請求項４に記載する如く、請求項３記載の車両用周辺監視装置において、前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに表示される障害物の存在を示す情報を、前記障害物検出手段により検出される障害物と自車両との距離に応じて変更することとすれば、運転者に近接障害物までの距離を把握させることができる。
【００１４】
また、表示ディスプレイに車両直前直下の画像が表示される際、近接障害物の位置がその車両直前直下を撮影するカメラの撮像エリア外にあると、近接障害物が車両直前直下画像に現れず、運転者がその近接障害物の存在に気づかない事態が生じ得る。
【００１５】
従って、請求項５に記載する如く、請求項１乃至４のいずれか一項記載の車両用周辺監視装置において、前記障害物検出手段は、車両前方に近接して存在する障害物の位置を検出すると共に、前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに車両直前直下の画像を表示する際に、前記障害物検出手段により検出される障害物の位置が車両直前直下を撮影するカメラの撮像エリア外にあるときには、該表示ディスプレイに、該カメラによる車両直前直下の画像と障害物の存在を示す情報とを同時に表示し、或いは、該カメラによる車両直前直下の画像に基づいたグラフィック画像に障害物の位置を示す情報を重畳したものを表示することとすれば、車両前方に存在する近接障害物がカメラによる車両直前直下画像に現れない場合にも、運転者にその近接障害物を視覚的に認識させることができる。
【００１６】
また、表示ディスプレイに車両直前直下の画像が表示される際、近接障害物の位置がその車両直前直下を撮影するカメラの撮像エリア内にあっても、カメラの車両への搭載上その視界は道路を斜め方向から見たものとなるため、カメラによる車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示するだけではその近接障害物までの距離が運転者に判り難い。
【００１７】
従って、請求項６に記載する如く、請求項１乃至５のいずれか一項記載の車両用周辺監視装置において、前記障害物検出手段は、車両前方に近接して存在する障害物の位置を検出すると共に、前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに車両直前直下の画像を表示する際に、前記障害物検出手段により検出される障害物の位置が車両直前直下を撮影するカメラの撮像エリア内にあるときには、該表示ディスプレイに、該カメラによる車両直前直下の画像に障害物の位置を示す情報を重畳したものを表示することとすれば、運転者に近接障害物までの距離を認識させ易くすることができる。
【００１８】
また、上記の目的は、請求項７に記載する如く、車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置であって、
車両コーナー近傍に存在する障害物を検出するコーナー障害物検出手段と、
車両始動後において、前記コーナー障害物検出手段により障害物が検出されるときには、車両直前直下の画像と障害物の存在を示す情報とを同時に前記表示ディスプレイに表示し、その後、車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示する表示制御手段と、
を備える車両用周辺監視装置により達成される。
【００１９】
本発明において、車両始動後、車両コーナー近傍に障害物が存在する場合には、まず、車両直前直下の画像とその障害物の存在を示す情報とが同時に表示ディスプレイに表示され、その後、車両前側方の画像が車両直前直下の画像に比べて強調して表示ディスプレイに表示されるため、車両コーナー近傍に存在する障害物が画像に現れない場合にもその存在が運転者に知らされ、これにより、始動時に障害物の存在に従った注意喚起と共に、車両周囲への注意喚起が行われる。従って、本発明によれば、車両始動時において、車両コーナー近傍における障害物の存在を運転者に知らせつつ、運転者に表示ディスプレイによる車両周囲の監視を行わせることができる。
【００２０】
尚、請求項８に記載する如く、請求項７記載の車両用周辺監視装置において、更に、車両前方に近接して存在する障害物を検出する前方障害物検出手段を備え、前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して表示する際には、該表示ディスプレイに前記前方障害物検出手段による障害物の存在を示す情報を更に表示することとすれば、車両前方における近接障害物の存在を運転者に知らせることができる。
【００２１】
この場合、請求項９に記載する如く、請求項７記載の車両用周辺監視装置において、前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに表示される障害物の存在を示す情報を、前記コーナー障害物検出手段により検出される障害物と自車両との距離に応じて変更することとすれば、運転者にコーナー近接の障害物までの距離を把握させることができる。
【００２２】
また、請求項１０に記載する如く、請求項７乃至９のいずれか一項記載の車両用周辺監視装置において、前記表示制御手段は、車両始動直後、前記コーナー障害物検出手段の検出結果に応じた表示を前記表示ディスプレイに行う前に、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に該表示ディスプレイに表示することとすれば、始動後にまず運転者に表示ディスプレイによる車両周辺全体の監視を行わせることができる。
【００２３】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の一実施例である車両用周辺監視装置２０のシステム構成図を示す。また、図２は、本実施例の車両用周辺監視装置２０が備えるカメラの車載位置およびソナーセンサの検知領域を模式的に表した図を示す。
【００２４】
車両用周辺監視装置２０は、車体前部のフロントグリルに配設された一つの直下モニタ付きブラインドコーナーカメラ（以下、単にカメラと称す）２２を備えている。カメラ２２は、プリズムを用いて、配設位置から左右の車幅方向（車両前側方）にそれぞれ広がる視界（図２に斜線で示す領域）、及び、配設位置の直下である車両直前直下に広がる視界（図２に黒塗りで示す領域）を同時に撮影するカメラである。カメラ２２は、車両前側方および車両直前直下それぞれについて撮影可能な角度領域を有している。カメラ２２には、カメラ用電子制御ユニット（以下、カメラＥＣＵと称す）２４が接続されている。カメラ２２は、車両前側方の左右それぞれの画像および車両直前直下の画像をカメラＥＣＵ２４に供給する。
【００２５】
カメラＥＣＵ２４には、車室内に運転者に視認可能に配置された表示ディスプレイ２６が接続されている。カメラＥＣＵ２４は、カメラ２２から供給された車両前側方の画像および車両直前直下の画像を、後に詳述する規則に従って表示ディスプレイ２６に表示する。
【００２６】
カメラＥＣＵ２４には、また、ＩＧスイッチ２８が接続されている。ＩＧスイッチ２８は、運転者によるＩＧキーの操作に連動した車両動力を作動させるためのスイッチであって、オフ状態からオン状態へ変化した時点で車両動力を作動させ、オン状態からオフ状態へ変化した時点で車両動力を停止させる。カメラＥＣＵ２４は、ＩＧスイッチ２８の状態に基づいて車両が始動されたか否かを判別する。
【００２７】
また、車両用周辺監視装置２０は、車体前部のバンパに配設された４つのソナーセンサ３０〜３６を備えている。ソナーセンサ３０，３６は、車体左右コーナー部に配設されており、それぞれ車両コーナー部近傍の所定領域（図２に梨地で示す領域）に存在する障害物を検知する。また、ソナーセンサ３２，３４は、車体中央部に並んで配設されており、それぞれ車両中央部近傍の所定領域（図２に梨地で示す領域）に存在する障害物を検知する。以下、ソナーセンサ３０，３６をコーナーセンサ３０，３６と、ソナーセンサ３２，３４をフロントソナーセンサ３２，３４と、それぞれ称す。
【００２８】
各ソナーセンサ３０〜３６には、ソナーＥＣＵ３８が接続されている。各ソナーセンサ３０〜３６は、障害物の存在有無に応じた信号をソナーＥＣＵ３８に供給する。ソナーＥＣＵ３８は、ソナーセンサ３０〜３６の各出力信号に基づいて、車両中央部近傍に障害物が存在するか否か、及び、車両コーナー部近傍に障害物が存在するか否かを判別する。そして、その判別結果として障害物が存在する場合には、運転者に対して注意喚起を行うべく警報や音声ガイドを行う。
【００２９】
カメラＥＣＵ２４とソナーＥＣＵ３８とは、互いに接続されている。ソナーＥＣＵ３８は、ソナーセンサ３０〜３６の出力信号に基づく障害物の存在有無の判別結果をカメラＥＣＵ２４に供給する。カメラＥＣＵ２４は、ソナーＥＣＵ３８から供給される障害物の存在有無の判別結果に基づいて、後述の如く、表示ディスプレイ２６に表示する画像の制御を行う。
【００３０】
以下、本実施例における表示ディスプレイ２６の表示制御について説明する。
【００３１】
運転者は、車両を始動・発進させる際、まず車両周囲、特に進行方向における直前直下の領域を視認する必要がある。また、車両を特に見通しの悪い位置から始動・発進させる際には、車体前部を道路に突き出した状態で車両前側方の領域を視認する必要がある。すなわち、車両始動時において、限定された特定の領域の画像を選択的に表示ディスプレイ２６に表示するだけでは、車両周囲に運転者の監視が不十分となる領域が生まれるので、従って、車両前側方の画像および車両直前直下の画像の双方を表示ディスプレイ２６に表示する機会が与えられることが望ましい。
【００３２】
そこで、かかる点を考慮して、車両始動直後、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に表示ディスプレイ２６に分割して表示することが考えられる。しかしながら、かかる同時表示が車両近傍に障害物が存在するか否かにかかわらず長期間継続して行われるものとすると、車両近傍に障害物が存在した際にもその存在位置近傍の画像は表示ディスプレイ２６の画面の一部分にしか表示されないので、運転者がその障害物を表示ディスプレイ２６を介して視認するのは容易ではない。
【００３３】
そこで、本実施例の車両用周辺監視装置２０は、上述した点を考慮した表示ディスプレイ２６の表示を行うこととしている。以下、図３及び図４を参照して、本実施例の特徴部について説明する。
【００３４】
図３は、本実施例の車両用周辺監視装置２０における表示ディスプレイ２６の表示制御手法を説明するための図を示す。尚、図３（Ａ）には、本実施例の車両周辺監視装置２０を搭載する車両４０が駐車スペース４２から道路４４へ向けて始動する状況を模式的に表した図を、また、図３（Ｂ）、（Ｃ）、及び（Ｄ）には、本実施例の車両用周辺監視装置２０において表示ディスプレイ２６に映し出される画面を表した図を、それぞれ示している。尚、図３及び図３以降の図面において、表示ディスプレイ２６には、その画面を見易くするため、カメラ２２で撮影された道路上の白線を映し出している。
【００３５】
例えば図３（Ａ）に示す如く、車両４０が壁４６，４７に囲まれた駐車スペース４２で始動し、その駐車スペース４２から見通しの悪い道路４４へ直角に進入する状況下においては、運転者は、車両直前直下を視認する必要があると共に、見通しの悪い道路４４の状況を視認する必要がある。
【００３６】
本実施例においては、車両始動直後から、まず、図３（Ｂ）に示す如く、カメラ２２で撮影した車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６の画面下部に表示されると共に、カメラ２２で撮影した車両前側方の左右それぞれの画像が表示ディスプレイ２６の画面上部に左右分割して表示される。かかる表示によれば、車両始動直後にカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域への注意喚起が運転者に対して行われ、運転者が車両直前直下と車両前側方とを双方同時に表示ディスプレイ２６を介して視認することが可能となる。例えば車両４０が駐車スペース４４から見通しの悪い道路４４へ進入する際にその道路において右方から車両４８が近づく場合には、運転者は、車両直前直下を監視しつつ、道路４４を走行する車両４８の存在を把握することが可能となる。
【００３７】
また、本実施例においては、上記の如き車両直前直下の画像と車両前側方の画像との双方同時表示が例えば５秒程度継続される。そして、その時間が経過した後、フロントソナーセンサ３２，３４により自車両前方近傍に障害物が存在することが検出されない場合には、図３（Ｃ）に示す如く、カメラ２２で撮影した車両前側方の左右それぞれの画像が表示ディスプレイ２６の画面全体に左右分割して表示される。一方、上記した継続時間が経過した後、フロントソナーセンサ３２，３４により自車両前方近傍に障害物が存在することが検出される場合には、図３（Ｄ）に示す如く、カメラ２２で撮影した車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６の画面全体に表示される。
【００３８】
尚、この際、図３（Ｃ）及び（Ｄ）に示す如く、表示ディスプレイ２６に映し出されている画像が車両前側方の画像であるか或いは車両直前直下の画像であるかを区別するための識別情報を表示ディスプレイ２６に運転者に視認可能に表示することとしてもよい。
【００３９】
かかる障害物の存在有無に応じた表示によれば、車両前側方の画像および車両直前直下の画像のうち何れか一の画像が拡大されて表示ディスプレイ２６に表示されるので、運転者に対して車両周囲の障害物の存在有無に応じた適切な注意喚起が行われる。具体的には、車両直前に障害物が存在する場合には、車両直前直下の画像が表示されるため、運転者は、その障害物を車両直前直下の画像を介して視認し易くなる。また、車両直前には障害物が存在しない場合には、車両前側方の画像が表示されるため、運転者は、例えば道路４４を走行する車両４８の存在を車両前側方の画像を介して視認し易くなる。
【００４０】
このように、本実施例の車両用周辺監視装置２０においては、車両始動後、車両直前直下の画像と車両前側方の画像とが双方同時に表示ディスプレイ２６に分割して表示され、その後、車両直前直下の画像または車両前側方の画像が車両前方の障害物の存在有無に応じて選択的に表示ディスプレイ２６の画面全体に拡大して表示されるため、運転者は、車両始動後、まずカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視することができると共に、その後、障害物検出時にはその障害物が存在する可能性の高い車両直前の領域のみを監視し、一方、障害物非検出時には車両前側方の領域のみを監視することができる。従って、車両始動時において、運転者がカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視する機会を確保しつつ、監視すべき必要性の比較的低い領域の画像表示を制限することで監視すべき必要性の比較的高い領域の運転者による視認性を向上させることができる。
【００４１】
図４は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてカメラＥＣＵ２４が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図４に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動されるルーチンである。図４に示すルーチンが起動されると、まずステップ５０の処理が実行される。
【００４２】
ステップ５０では、ＩＧスイッチ２８が前回処理時から今回処理時にかけてオフ状態からオン状態へ変化したか否かが判別される。その結果、否定判定された場合は、以後何ら処理が進められることなく、今回のルーチンは終了される。一方、肯定判定がなされた場合は、前回処理時から今回処理時にかけて車両が始動されたと判断でき、次にステップ５２の処理が実行される。
【００４３】
ステップ５２では、カメラ２２の撮影した車両前側方の左右それぞれの画像および車両直前直下の画像を双方同時に表示ディスプレイ２６に分割して表示する処理が実行される。本ステップ５２の処理が実行されると、表示ディスプレイ２６における表示は、車両前側方の左右それぞれの画像および車両直前直下の画像が一画面で分割して表示されたものとなる。
【００４４】
ステップ５４では、上記ステップ５２による表示が行われた後、所定時間Ｔ０秒が経過したか否かが判別される。尚、所定時間Ｔ０は、表示ディスプレイ２６の表示を切り替えるための時間であり、例えば５秒に設定されている。本ステップ５４の処理は、所定時間Ｔ０が経過するまで繰り返し実行される。その結果、所定時間Ｔ０が経過したと判別された場合は、次にステップ５６の処理が実行される。
【００４５】
ステップ５６では、フロントソナーセンサ３２，３４を用いて車両近傍に障害物が存在するか否かが判別される。その結果、フロントソナーセンサ３２，３４により障害物が検出され、車両前方近傍に障害物が存在すると判別された場合は、次にステップ５８の処理が実行される。一方、フロントソナーセンサ３２，３４により障害物が検出されず、車両前方近傍に障害物が存在しないと判別された場合は、次にステップ６０の処理が実行される。
【００４６】
ステップ５８では、表示ディスプレイ２６に表示されていた車両前側方の画像を非表示にすると共に、車両直前直下の画像を以前より拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する処理が実行される。本ステップ５８の処理が実行されると、表示ディスプレイ２６における表示は、上記ステップ５２による車両前側方の左右それぞれの画像と車両直前直下の画像とが双方同時に分割して表示されたものから車両直前直下の画像が拡大されて単独で表示されたものへ切り替わることとなる。本ステップ５８の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００４７】
ステップ６０では、表示ディスプレイ２６に表示されていた車両直前直下の画像を非表示にすると共に、車両前側方の画像を以前より拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する処理が実行される。本ステップ６０の処理が実行されると、表示ディスプレイ２６における表示は、上記ステップ５２による車両前側方の左右それぞれの画像と車両直前直下の画像とが双方同時に分割して表示されたものから車両前側方の左右それぞれの画像が拡大されて表示されたものへ切り替わることとなる。本ステップ６０の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００４８】
上記図４に示すルーチンによれば、ＩＧスイッチ２８がオフからオンへ変化することにより車両が始動されたと判断された際、まず、カメラ２２による車両前側方の左右それぞれの画像と車両直前直下の画像とを双方同時に表示ディスプレイ２６の画面に分割して表示し、その表示が所定時間継続して行われた後、障害物検出時には車両前側方の画像を表示ディスプレイ２６から消去しかつ車両直前直下の画像を拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する一方、障害物非検出時には車両直前直下の画像を表示ディスプレイ２６の画面から消去しかつ車両前側方の画像を拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する。
【００４９】
かかる構成においては、車両始動直後、車両直前直下の画像および車両前側方の画像の双方同時表示によりカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域への注意喚起が行われ、運転者がその領域を監視することができる。また、その後、フロントソナーセンサ３２，３４により障害物が検出されるときには車両直前直下の画像のみの表示によりその領域への注意喚起が行われ、運転者が障害物の存在する可能性の高い領域のみを監視し、一方、フロントソナーセンサ３２，３４により障害物が検出されないときには車両前側方の画像のみの表示によりその領域への注意喚起が行われ、運転者が見通しの悪い車両前側方の領域のみを監視することができる。
【００５０】
従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０によれば、車両始動時において、まず、運転者がカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視する機会を確保し、その後、障害物の存在有無に応じて、監視すべき必要性の比較的低い領域の画像表示を制限しかつその必要性の比較的高い領域の画像表示を拡大して行うことで、すなわち、監視すべき必要性の比較的低い領域の画像に比べてその必要性の比較的高い領域の画像を強調して表示することで、監視すべき必要性の比較的高い領域の運転者による視認性を向上させることができる。
【００５１】
また、本実施例において、表示ディスプレイ２６における表示画面の切り替えは、ＩＧスイッチ２８の操作により車両が始動したと判断された後、所定時間が経過した場合に行われる。このため、その切り替えを行ううえで運転者による操作は不要であり、運転者の操作負担の増大を招くことはないと共に、操作スイッチの設定によるスイッチスペースの不足を招くこともない。従って、本実施例の車両用周辺監視装置２０においては、車両始動時、運転者による切り替え操作を伴うことなく、運転者がカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視する機会を確保しつつ、監視すべき必要性の比較的高い領域の運転者による視認性を向上させることが可能となっている。
【００５２】
尚、上記第１の実施例においては、カメラＥＣＵ２４が、上記図４に示すルーチン中ステップ５６の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「障害物検出手段」が、ステップ５２、５８、及び６０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「表示制御手段」が、それぞれ実現されている。
【００５３】
次に、上記図１と共に、図５を参照して、本発明の第２実施例について説明する。本実施例の車両用周辺監視装置は、上記図１に示す構成において、カメラＥＣＵ２４に図４に代えて図５に示すルーチンを実行させることにより実現される。
【００５４】
上記した第１実施例では、車両始動後、まず、車両直前直下の画像および車両前側方の画像を双方同時に表示ディスプレイ２６に表示し、その後、車両前方の障害物の存在有無に応じて車両直前直下の画像または車両前側方の画像を選択的に表示ディスプレイ２６の画面全体に拡大して表示することとしている。
【００５５】
これに対して、本実施例においては、車両始動後、まず、車両前方の障害物の存在有無に応じて車両直前直下の画像または車両前側方の画像を選択的に表示ディスプレイ２６の画面全体に表示し、その後、車両直前直下の画像と車両前側方の画像とを双方同時に表示ディスプレイ２６に表示する。かかる構成においても、上記第１実施例の構成と同様に、運転者は、カメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視することができると共に、障害物検出時にはその障害物が存在する可能性の高い車両直前の領域のみを監視し、一方、障害物非検出時には車両前側方の領域のみを監視することができる。
【００５６】
図５は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてカメラＥＣＵ２４が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図５に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動されるルーチンである。図５に示すルーチンが起動されると、まずステップ１００の処理が実行される。
【００５７】
ステップ１００では、ＩＧスイッチ２８が前回処理時から今回処理時にかけてオフ状態からオン状態へ変化したか否かが判別される。その結果、否定判定された場合は、以後何ら処理が進められることなく、今回のルーチンは終了される。一方、肯定判定がなされた場合は、前回処理時から今回処理時にかけて車両が始動されたと判断でき、次にステップ１０２の処理が実行される。
【００５８】
ステップ１０２では、フロントソナーセンサ３２，３４を用いて車両前方近傍に障害物が存在するか否かが判別される。その結果、フロントソナーセンサ３２，３４により障害物が検出され、車両前方近傍に障害物が存在すると判別された場合は、次にステップ１０４の処理が実行される。一方、フロントソナーセンサ３２，３４により障害物が検出されず、車両前方近傍に障害物が存在しないと判別された場合は、次にステップ１０６の処理が実行される。
【００５９】
ステップ１０４では、車両前側方の画像を非表示にすると共に、車両直前直下の画像を表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する処理が実行される。本ステップ１０４の処理が実行されると、表示ディスプレイ２６における表示は、車両直前直下の画像が拡大されて単独で表示されたものとなる。
【００６０】
ステップ１０６では、車両直前直下の画像を非表示にすると共に、車両前側方の画像を表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する処理が実行される。本ステップ１０６の処理が実行されると、表示ディスプレイ２６における表示は、車両前側方の左右それぞれの画像が拡大されて分割して表示されたものとなる。上記ステップ１０４及び１０６の何れかの処理が終了すると、次にステップ１０８の処理が実行される。
【００６１】
ステップ１０８では、上記ステップ１０４，１０６による表示が行われた後、所定時間Ｔ１秒が経過したか否かが判別される。尚、所定時間Ｔ１は、表示ディスプレイ２６の表示を切り替えるための時間であり、例えば５秒に設定されている。本ステップ５４の処理は、所定時間Ｔ１が経過するまで繰り返し実行される。その結果、所定時間Ｔ１が経過したと判別された場合は、次にステップ１１０の処理が実行される。
【００６２】
ステップ１１０では、カメラ２２の撮影した車両前側方の左右それぞれの画像および車両直前直下の画像を双方同時に表示ディスプレイ２６に分割して表示する処理が実行される。本ステップ１１０の処理が実行されると、表示ディスプレイ２６における表示は、上記ステップ１０４又は１０６による車両直前直下の画像または車両前側方の画像が拡大されて表示されたものから車両前側方の左右それぞれの画像および車両直前直下の画像が一画面で分割して表示されたものへ切り替わることとなる。本ステップ１１０の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００６３】
上記図５に示すルーチンによれば、ＩＧスイッチ２８がオフからオンへ変化することにより車両が始動されたと判断された際、まず、障害物検出時には車両直前直下の画像を拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する一方、障害物非検出時には車両前側方の画像を拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示し、その表示が所定時間継続して行われた後、カメラ２２による車両前側方の左右それぞれの画像と車両直前直下の画像とを双方同時に表示ディスプレイ２６の画面に分割して表示する。
【００６４】
かかる構成においては、車両始動直後、フロントソナーセンサ３２，３４により障害物が検出されるときには車両直前直下の画像のみの表示によりその領域への注意喚起が行われ、運転者が障害物の存在する可能性の高い領域のみを監視し、一方、フロントソナーセンサ３２，３４により障害物が検出されないときには車両前側方の画像のみの表示によりその領域への注意喚起が行われ、運転者が見通しの悪い車両前側方の領域のみを監視することができる。また、その後、車両直前直下の画像および車両前側方の画像の双方同時表示によりカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域への注意喚起が行われ、運転者がその領域を監視することができる。
【００６５】
従って、本実施例の車両用周辺監視装置によれば、車両始動時において、運転者による切り替え操作を伴うことなく、まず、障害物の存在有無に応じて、監視すべき必要性の比較的低い領域の画像表示を制限しかつその必要性の比較的高い領域の画像表示を拡大して行うことで、すなわち、監視すべき必要性の比較的低い領域の画像に比べてその必要性の比較的高い領域の画像を強調して表示することで、監視すべき必要性の比較的高い領域の運転者による視認性を向上させ、その後、運転者がカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視する機会を確保することができる。
【００６６】
尚、上記第２の実施例においては、カメラＥＣＵ２４が、上記図５に示すルーチン中ステップ１０２の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「障害物検出手段」が、ステップ１０４、１０６、及び１１０の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「表示制御手段」が、それぞれ実現されている。
【００６７】
ところで、上記第２の実施例では、車両始動時に車両前方に障害物が存在することが検出されると、まず、カメラ２２による車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６の画面全体に拡大表示された後に、カメラ２２による車両前側方の画像と車両直前直下の画像とが双方同時に表示ディスプレイ２６の画面に分割して表示される。この場合には、車両前側方の画像が表示ディスプレイ２６の画面において拡大して表示されることがないため、車両前側方の領域の運転者による視認性が低下するおそれがある。
【００６８】
図６は、本変形例の車両用周辺監視装置における表示ディスプレイ２６の一例の表示例を表した図を示す。そこで、本変形例においては、車両始動時に車両前方に障害物が存在することが検出される状況下において車両前側方の画像および車両直前直下の画像が双方同時に表示ディスプレイ２６に表示される際、表示ディスプレイ２６の画面下部の更に一部分（例えば画面全体の１／５程度）に車両直前直下の画像としてその障害物の存在を示す情報（図６において帯状の線Ｌ）を表示し、表示ディスプレイ２６の残りの画面（例えば画面全体の４／５程度）にカメラ２２による車両前側方の画像を表示する。
【００６９】
かかる構成によれば、上記第２実施例の如くカメラ２２による車両前側方の画像と車両直前直下の画像とが双方同時に表示ディスプレイ２６の画面に分割して表示される構成に比べて、車両前側方の画像が表示ディスプレイ２６に拡大して表示されると共に、車両前方に近接して存在する障害物の存在がグラフィカルに運転者に示されるので、車両前方に近接する障害物の存在を運転者に知らせつつ、車両前側方の視認性を向上させることが可能となる。
【００７０】
尚、この際、フロントソナーセンサ３２，３４を用いて検出される車両前方の障害物までの距離を測定できれば、その距離に応じて障害物の存在を示す情報を、赤，橙，黄等により色分けしたり或いは表示ディスプレイ２６の画面において色で塗り潰す領域面積を変化させる等により変更することとしてもよい。この場合には、表示ディスプレイ２６に障害物までの距離に応じた表示がなされるので、カメラ２２による実際の車両直前直下の画像が表示されなくても、運転者は近接障害物までの距離を把握することが可能となる。
【００７１】
次に、上記図１と共に、図７乃至図１１を参照して、本発明の第３実施例について説明する。本実施例の車両用周辺監視装置は、上記図１に示す構成において、ソナーセンサ３０〜３６に代えてソナーセンサ２００〜２０６を用いることにより実現される。
【００７２】
図７は、車両用周辺監視装置が備えるソナーセンサ２００〜２０６の検知領域を模式的に表した図を示す。本実施例において、車両用周辺監視装置は、車体前部のバンパに配設された４つのソナーセンサ２００〜２０６を備えている。ソナーセンサ２００，２０６は、車体左右コーナー部に配設されており、それぞれ車両コーナー部近傍の所定領域（図７に梨地で示す領域）に存在する障害物を検出する。また、ソナーセンサ２０２，２０４は、車体中央部に並んで配設されており、それぞれ車両中央部近傍の所定領域（図７に梨地で示す領域）に存在する障害物を検出する。以下、ソナーセンサ２００，２０６をコーナーセンサ２００，２０６と、ソナーセンサ２０２，２０４をフロントソナーセンサ２０２，２０４と、それぞれ称す。
【００７３】
各ソナーセンサ２００〜２０６は、２つのソナーを一組とした一体型のデュアル型ソナーであり、配設位置から所定領域内に存在する障害物までの距離と共に、配設位置から障害物までの方位を検出する。すなわち、各ソナーセンサ２００〜２０６は、障害物の存在有無に応じた信号を出力すると共に、所定領域内に障害物が存在する場合にはその障害物の位置に応じた信号を出力する。各ソナーセンサ２００〜２０６には、ソナーＥＣＵ３８が接続されている。ソナーＥＣＵ３８は、ソナーセンサ２００〜２０６の各出力信号に基づいて、車両中央部近傍に障害物が存在するか否か、及び、車両コーナー部近傍に障害物が存在するか否かを判別すると共に、障害物が存在する場合にはその障害物の位置を検出する。そして、それらの判別結果および検出結果に基づいて、運転者に対して注意喚起を行うべく警報や音声ガイドを行う。
【００７４】
カメラＥＣＵ２４とソナーＥＣＵ３８とは、互いに接続されている。ソナーＥＣＵ３８は、ソナーセンサ２００〜２０６の出力信号に基づく障害物の存在有無の判別結果および障害物位置の検出結果をカメラＥＣＵ２４に供給する。カメラＥＣＵ２４は、ソナーＥＣＵ３８から供給される障害物の存在有無の判別結果および障害物位置の検出結果に基づいて、後述の如く、表示ディスプレイ２６に表示する画像の制御を行う。
【００７５】
図８は、車両の死角を説明するための図を示す。図８に示す如く、車両前方には、車両ボンネットにより運転者が直視できる領域と直視できない死角領域とが生ずる。一般に、カメラ２２は、車両の死角領域が撮影された車両直前直下の画像を映し出すように設定されるが、すべての死角領域をカバーすることは困難である。すなわち、カメラ２２の配設位置の高さ等の関係で死角領域のうち直視可能領域側にカメラ２２でも撮影することのできない領域が生まれると共に、車両バンパはカメラ２２の配設位置であるフロントグリルよりも前方に突出するため車両バンパ直下にカメラ２２でも撮影することのできない領域（例えば、図８に示す如く車両先端から前方へ５０ｃｍ以下の領域）が生まれる。
【００７６】
この点、かかる車両バンパ直下の領域に障害物が存在すると、その障害物はソナーセンサ２００〜２０６の検知可能領域に存在するにもかかわらずカメラ２２の撮影可能領域には存在しないため、カメラ２２による車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示されても、障害物が表示ディスプレイ２６の画面に現れない事態が生じ、その結果、運転者がその障害物を表示ディスプレイ２６を介して視認できず、その障害物の存在に気づかない不都合が生ずる。
【００７７】
また、障害物がソナーセンサ２００〜２０６の検知可能領域に存在しかつカメラ２２による車両直前直下の撮影可能領域に存在する場合においては、カメラ２２は地上から６０，７０ｃｍ離れた高さに配設され、その画像は道路を斜め上方から見下ろす鳥瞰図的なものとなるため、単にカメラ２２による車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示されただけでは、その表示から運転者が表示ディスプレイ２６に表示される障害物と自車両との距離を認識することは困難である。
【００７８】
そこで、本実施例においては、車両始動時、表示ディスプレイ２６の表示が上記した第１実施例または第２実施例と同様の制御処理手順に従って行われる過程で車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示される際、ソナーセンサ２００〜２０６を用いて障害物の存在が検出される場合には、自車両とその障害物との距離に応じて、表示ディスプレイ２６に表示される車両直前直下の画像が変更される。
【００７９】
図９は、本実施例の車両用周辺監視装置において障害物までの距離が比較的短い場合における表示ディスプレイ２６の一例の表示例を表した図を示す。また、図１０は、本実施例の車両用周辺監視装置において障害物までの距離が比較的長い場合における表示ディスプレイ２６の一例の表示例を表した図を示す。
【００８０】
本実施例においては、具体的に、カメラＥＣＵ２４は、車両先端（ソナーセンサ２００〜２０６の配設位置）からの距離がカメラ２２の撮影可能領域に属しない５０ｃｍ以下である障害物が存在する場合には、カメラ２２による車両直前直下の画像に基づいて、その車両直前直下の領域を真上から見た上面視によるグラフィック画像を演算する。このグラフィック画像は、模式的に現された車両バンパを含み、かつ、その車両バンパから所定距離（例えば２０ｃｍ）離れた位置に描かれる目印的な仮想線を含むように構成される。尚、カメラ２２の配設位置や高さ，仰角等のパラメータを予めカメラＥＣＵ２４に記憶させれば、カメラＥＣＵ２４は、カメラ２２による車両直前直下の画像をその領域の上面視によるグラフィック画像に変換することは可能である。
【００８１】
そして、本実施例においてソナーセンサ２００〜２０６は障害物の位置を特定可能なセンサであるので、カメラＥＣＵ２４は、図９に示す如く、カメラ２２による車両直前直下の画像に基づいたグラフィック画像にソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出した障害物の位置を示すポイント（黒丸印）を重畳したものを車両直前直下の画像として表示ディスプレイ２６に表示する。尚、この際、障害物が各ソナーセンサ２００〜２０６を用いて複数検出される場合には、各ソナーセンサ２００〜２０６による障害物の位置を示すポイントをそれぞれ重畳してもよいし、それらのポイントを結んだ線を重畳することとしてもよい。
【００８２】
かかる表示によれば、車両バンパ直下のソナーセンサ２００〜２０６の検知可能領域に位置する一方でカメラ２２の撮影可能領域に位置しない障害物が存在する場合にも、カメラ２２とソナーセンサ２００〜２０６との協調により表示ディスプレイ２６にその障害物が模式的に現されたグラフィック画像が表示されるため、車両バンパ直下の死角領域への注意喚起が運転者に対して行われ、運転者がその死角領域に位置する障害物を表示ディスプレイ２６を介して視認することが可能となる。また、この際、グラフィック画像には、車両バンパから所定距離（例えば２０ｃｍ）離れた位置に目印的な仮想線が描かれるため、運転者はその仮想線を基に車両から障害物までの距離をある程度認識することが可能となる。
【００８３】
一方、本実施例において、カメラＥＣＵ２４は、車両先端からの距離が５０ｃｍ以下である障害物が存在せず、その距離が５０ｃｍを超える障害物が存在し、その障害物がカメラ２２の撮影可能領域内に位置する場合には、図１０に示す如く、カメラ２２による車両直前直下の画像にソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出した障害物の位置を示すポイント（黒塗りの円柱）及び車両からの距離を示す補助線を、下地であるカメラ２２による車両直前直下の画像が透けて見えるように重畳したものを車両直前直下の画像として表示ディスプレイ２６に表示する。
【００８４】
かかる表示によれば、ソナーセンサ２００〜２０６の検知可能領域に位置しかつ車両直前直下についてのカメラ２２の撮影可能領域に位置する障害物が存在する場合に、カメラ２２とソナーセンサ２００〜２０６との協調により表示ディスプレイ２６に障害物の位置が判り易く示された車両直前直下の画像が表示されるため、運転者がその障害物の位置を表示ディスプレイ２６を介して認識し易くなる。
【００８５】
図１１は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてカメラＥＣＵ２４が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図１１に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動されるルーチンである。図１１に示すルーチンが起動されると、まずステップ２５０の処理が実行される。
【００８６】
ステップ２５０では、ＩＧスイッチ２８が前回処理時から今回処理時にかけてオフ状態からオン状態へ変化したか否かが判別される。その結果、否定判定された場合は、以後何ら処理が進められることなく、今回のルーチンは終了される。一方、肯定判定がなされた場合は、前回処理時から今回処理時にかけて車両が始動されたと判断でき、次にステップ２５２の処理が実行される。尚、本ステップ２５０において肯定判定がなされると、以後、上記した第１実施例における図４に示すルーチンにおいてステップ５２以降の処理又は第２実施例における図５に示すルーチンにおいてステップ１０２以降の処理が行われる。
【００８７】
ステップ２５２では、表示ディスプレイ２６に車両直前直下の画像が表示される状況にあるか否かが判別される。本ステップ２５２の処理は、肯定判定がなされるまで繰り返し実行される。その結果、表示ディスプレイ２６に車両直前直下の画像が表示されるタイミングにあると判別されると、次にステップ２５４の処理が実行される。
【００８８】
ステップ２５４では、ソナーセンサ２００〜２０６を用いて車両近傍に障害物が存在するか否かが判別される。その結果、ソナーセンサ２００〜２０６により障害物が検出され、車両近傍に障害物が存在すると判別された場合は、次にステップ２５６の処理が実行される。一方、ソナーセンサ２００〜２０６により障害物が検出されず、車両近傍に障害物が存在しないと判別された場合は、今回のルーチンは終了される。
【００８９】
ステップ２５６では、検出された障害物までの距離が所定値Ｌ０以下であるか否かが判別される。尚、所定値Ｌ０は、車両先端から車両バンパ直下のカメラ２２による撮影が可能な領域と不可能な領域との境界までの距離であり、例えば５０ｃｍに設定されている。その結果、障害物までの距離が所定値Ｌ０以下であると判別された場合は、次にステップ２５８の処理が実行される。一方、障害物までの距離が所定値Ｌ０を超えると判別された場合は、次にステップ２６０の処理が実行される。
【００９０】
ステップ２５８では、カメラ２２による車両直前直下の画像に基づいたグラフィック画像にソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出した障害物の位置を示すポイントを重畳したものを車両直前直下の画像として表示ディスプレイ２６に表示する処理が実行される。
【００９１】
また、ステップ２６０では、カメラ２２による車両直前直下の画像にソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出した障害物の位置を示すポイント及び車両からの距離を示す補助線を、カメラ２２による車両直前直下の画像が透けて見えるように重畳したものを車両直前直下の画像として表示ディスプレイ２６に表示する処理が実行される、上記ステップ２５８および２６０の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【００９２】
上記図１１に示すルーチンによれば、ＩＧスイッチ２８がオフからオンへ変化することにより車両が始動されたと判断された状況下において、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示される際、ソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出される障害物がカメラ２２の撮影可能領域に位置しない程に近接している場合には、カメラ２２による車両直前直下の画像に基づいたグラフィック画像に障害物の位置を示すポイントを重畳したものを車両直前直下の画像として表示ディスプレイ２６に表示する。このため、本実施例によれば、車両バンパ直下の障害物がソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出される一方でカメラ２２による車両直前直下の画像に現れない場合にも、運転者にその障害物を視覚的に認識させることが可能となる。
【００９３】
また、上記した状況下において、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示される際、ソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出される障害物がカメラ２２の撮影可能領域内に位置する場合には、カメラ２２による車両直前直下の画像にソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出した障害物の位置を示すポイント及び車両からの距離を示す補助線を、カメラ２２による車両直前直下の画像が透けて見えるように重畳したものを車両直前直下の画像として表示ディスプレイ２６に表示する。このため、本実施例によれば、車両前方の障害物がソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出されると共にカメラ２２による車両直前直下の画像に現れる場合に、車両先端からその障害物までの距離を運転者に表示ディスプレイ２６を介して認識させ易くすることが可能となる。
【００９４】
尚、上記第３の実施例においては、カメラ２２の撮影可能領域が特許請求の範囲に記載した「撮像エリア」に相当していると共に、カメラＥＣＵ２４が、ソナーセンサ２００〜２０６の出力信号に基づいて車両近傍の障害物を検出することにより特許請求の範囲の請求項５及び６に記載した「障害物検出手段」が、上記図１１に示すルーチン中ステップ２５８，２６０の処理を実行することにより特許請求の範囲の請求項５及び６に記載した「表示制御手段」が、それぞれ実現されている。
【００９５】
ところで、上記第３の実施例においては、ソナーセンサ２００〜２０６をすべて用いて表示ディスプレイ２６の表示制御を行うこととしているが、少なくとも車両バンパ中央部に配設されたフロントソナーセンサ２０２，２０４を用いることとすれば十分である。
【００９６】
また、上記第３実施例においては、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示される際、ソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出される障害物がカメラ２２の撮影可能領域に位置しない程に近接している場合には、表示ディスプレイ２６に表示する車両直前直下の画像として、カメラ２２による車両直前直下の画像に基づいたグラフィック画像に障害物の位置を示すポイントを重畳したものを用いることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、カメラ２２による車両直前直下の画像と上記した図６に示す如き障害物の存在を示す（好ましくは車両からの距離に応じた）情報とを同時に表示することとしてもよい。この場合においては、車両バンパ直下の障害物がソナーセンサ２００〜２０６を用いて検出される一方でカメラ２２による車両直前直下の画像に現れない場合に、運転者にその障害物の存在を認識させることが可能となる。
【００９７】
次に、上記図１と共に、図１２及び図１３を参照して、本発明の第４実施例について説明する。本実施例の車両用周辺監視装置は、上記図１に示す構成において、カメラＥＣＵ２４に図１４に示すルーチンを実行させることにより実現される。
【００９８】
本実施例においては、車両始動直後、上記第１実施例と同様に、カメラ２２による車両直前直下の画像と車両前側方の左右それぞれの画像とが表示ディスプレイ２６に分割して表示される。かかる表示によれば、車両始動直後にカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域の一画面表示によりその領域への注意喚起が運転者に対して行われ、運転者が車両直前直下と車両前側方とを双方同時に表示ディスプレイ２６を介して視認することができる。
【００９９】
また、上記の表示が例えば５秒程度継続すると、その後、カメラ２２による車両前側方の画像が表示ディスプレイ２６から消去され、カメラ２２による車両直前直下の画像が拡大されて表示ディスプレイ２６の画面全体に表示される。更に、かかる表示が例えば５秒程度継続すると、その後、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６から消去され、車両前側方の画像が表示ディスプレイ２６の画面全体に表示される。かかる拡大表示によれば、運転者が車両直前直下の画像および車両前側方の画像をそれぞれ視認し易くなる。
【０１００】
このように、本実施例の車両用周辺監視装置においては、車両始動後、車両直前直下の画像と車両前側方の画像とが双方同時に表示ディスプレイ２６に分割して表示され、その後、各画像が順に拡大して表示されるため、運転者は、車両始動後、まずカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視することができると共に、その後、各領域を監視するうえで視認し易くなる。従って、車両始動時において、運転者がカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視する機会を確保することができる。
【０１０１】
ところで、一般にカメラ２２はその特性により車両コーナー近傍を撮影することが不可能であるので、カメラ２２による車両直前直下の画像は、車両コーナー近傍が映し出されない画像となる。このため、カメラ２２による車両直前直下の画像を表示ディスプレイ２６に表示するだけでは、車両コーナー近傍に障害物が存在する場合にその障害物が表示ディスプレイ２６を介して運転者に認識されず、運転者がその障害物の存在に気づかない不都合が生ずる。
【０１０２】
そこで、本実施例においては、車両始動後、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示される際、コーナーセンサ３０，３６を用いて車両コーナー近傍における障害物の存在が検出される場合には、その障害物の存在を示す情報がカメラ２２による車両直前直下の画像と共に表示ディスプレイ２６に同時に表示される。
【０１０３】
図１２は、本実施例の車両用周辺監視装置における表示ディスプレイ２６の一例の表示例を表した図を示す。具体的には、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示される際、カメラＥＣＵ２４は、まず、例えば図１２（Ａ）に示す如く表示ディスプレイ２６の画面の左右下部コーナーそれぞれに三角状の、或いは、図１２（Ｂ）に示す如く表示ディスプレイ２６の画面の左端および右端それぞれに上下に延在する帯状の、コーナーセンサ３０，３６による検知情報を対応させて表示する箇所（以下、検知情報表示箇所と称す）を設ける。
【０１０４】
そして、カメラＥＣＵ２４は、コーナーセンサ３０，３６により障害物が検出されない場合には、その検知情報表示箇所を例えば白色等で塗り潰した状態とし、一方、コーナーセンサ３０，３６により障害物が検出される場合には、その検知情報表示箇所を例えば橙色や赤色等で塗り潰した状態とすることにより、車両コーナー近傍における障害物の存在有無が運転者に視認されるように表示ディスプレイ２６の表示制御を行う。この際、例えば車両左コーナー近傍にのみ障害物が存在する場合には、表示ディスプレイ２６の左側の検知情報表示箇所のみ色を付けたものとすればよい。
【０１０５】
かかる表示によれば、車両コーナー近傍に存在する障害物が車両直前直下の画像に映し出されない場合にも、カメラ２２とコーナーセンサ３０，３６との協調により表示ディスプレイ２６に障害物の存在を示す情報が表示されるため、車両コーナー近傍の死角領域への注意喚起が運転者に対して行われ、車両コーナー近傍における障害物の存在がグラフィカルに運転者に示されることとなる。従って、本実施例の車両用周辺監視装置によれば、車両始動時において、車両コーナー近傍に障害物が存在する場合にその存在を運転者に知らせつつ、運転者に表示ディスプレイによる車両周囲の監視を行わせることが可能となる。
【０１０６】
図１３は、上記の機能を実現すべく、本実施例においてカメラＥＣＵ２４が実行する制御ルーチンの一例のフローチャートを示す。図１３に示すルーチンは、その処理が終了するごとに繰り返し起動されるルーチンである。尚、図１３において、上記図４に示すルーチンのステップと同一の処理を実行するステップについては、同一の符号を付してその説明を省略する。すなわち、図１３に示すルーチンにおいては、ステップ５４で所定時間Ｔ０が経過したと判別された後、ステップ３００の処理が実行される。
【０１０７】
ステップ３００では、コーナーセンサ３０，３６を用いて車両コーナー近傍に障害物が存在するか否かが判別される。その結果、コーナーセンサ３０，３６により障害物が検出され、車両コーナー近傍に障害物が存在すると判別された場合は、次にステップ３０２の処理が実行される。一方、コーナーセンサ３０，３６により障害物が検出されず、車両コーナー近傍に障害物が存在しないと判別された場合は、次にステップ３０４の処理が実行される。
【０１０８】
ステップ３０２では、表示ディスプレイ２６に表示されていた車両前側方の画像を非表示にすると共に、車両直前直下の画像を以前より拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示し、かつ、コーナーセンサ３０，３６による障害物の存在を示す情報を表示ディスプレイ２６の検知情報表示箇所に表示する処理が実行される。
【０１０９】
ステップ３０４では、表示ディスプレイ２６に表示されていた車両前側方の画像を非表示にすると共に、車両直前直下の画像を以前より拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する処理が実行される。上記ステップ３０２及び３０４の何れかの処理が終了すると、次にステップ３０６の処理が実行される。
【０１１０】
ステップ３０６では、上記ステップ３０２，３０４による表示が行われた後、所定時間Ｔ２が経過したか否かが判別される。尚、所定時間Ｔ２は、表示ディスプレイ２６の表示を切り替えるための時間であり、例えば５秒に設定されている。本ステップ３０６の処理は、所定時間Ｔ２が経過するまで繰り返し実行される。その結果、所定時間Ｔ２が経過したと判別された場合は、次にステップ３０８の処理が実行される。
【０１１１】
ステップ３０８では、表示ディスプレイ２６に表示されていた車両直前直下の画像を非表示にすると共に、車両前側方の画像を拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する処理が実行される。本ステップ３０８の処理が終了すると、今回のルーチンは終了される。
【０１１２】
上記図１３に示すルーチンによれば、ＩＧスイッチ２８がオフからオンへ変化することにより車両が始動されたと判断された際、まず、カメラ２２による車両前側方の左右それぞれの画像と車両直前直下の画像とを双方同時に表示ディスプレイ２６の画面に分割して表示する。そして、その表示が所定時間継続して行われた後、障害物検出時には、車両前側方の画像を表示ディスプレイ２６から消去すると共に、車両直前直下の画像を拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示しかつ障害物の存在を示す情報を表示する。一方、障害物非検出時には、車両前側方の画像を表示ディスプレイ２６から消去すると共に、車両直前直下の画像を拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する。その後は、その表示が所定時間継続して行われた後、車両直前直下の画像を表示ディスプレイ２６の画面から消去すると共に、車両前側方の画像を拡大して表示ディスプレイ２６の画面全体に表示する。
【０１１３】
かかる構成においては、運転者が、車両始動後、まずカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視することができ、その後、各領域を監視するうえで視認し易くなると共に、死角領域である車両コーナー近傍に障害物が存在するか否かを認識することができる。従って、本実施例の車両用周辺監視装置によれば、車両始動時において、運転者がカメラ２２を用いて視認可能なすべての車両周囲の領域を監視する機会を確保することができると共に、車両コーナー近傍に障害物が存在する場合にその存在を運転者に知らせつつ、運転者に表示ディスプレイによる車両周囲の監視を行わせることが可能となる。
【０１１４】
尚、上記図１３に示すルーチンにおいては、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に拡大されて画面全体に表示される際に、コーナーセンサ３０，３６による障害物の存在を示す情報を表示ディスプレイ２６に表示することとしているが、車両直前直下の画像と車両前側方の画像とが双方同時に表示ディスプレイ２６に分割して表示される際にも表示することとしてもよい。
【０１１５】
また、上記第４の実施例においては、カメラＥＣＵ２４が、上記図１３に示すルーチン中ステップ３００の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「コーナー障害物検出手段」が、ステップ５２、３０２、３０４、及び３０８の処理を実行することにより特許請求の範囲に記載した「表示制御手段」が、それぞれ実現されている。
【０１１６】
ところで、上記第４の実施例においては、図１２（Ａ）に示す如く表示ディスプレイ２６の画面の左右下部コーナーそれぞれに三角状の、或いは、図１２（Ｂ）に示す如く表示ディスプレイ２６の画面の左端および右端それぞれに帯状の検知情報表示箇所を設けることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、表示ディスプレイ２６の画面上の他の部位に検知情報表示箇所を設けることとしてもよいし、或いは、他の形状の検知情報表示箇所を設けることとしてもよい。
【０１１７】
また、上記第４の実施例においては、車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示される際にはコーナーセンサ３０，３６による障害物検知の有無にかかわらず検知情報表示箇所を表示ディスプレイ２６に設けることとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、コーナーセンサ３０，３６により障害物が検知された場合にのみ検知情報表示箇所を設けることとしてもよい。
【０１１８】
また、上記第４の実施例においては、表示ディスプレイ２６にコーナーセンサ３０，３６による検知情報表示箇所を設け、車両コーナー近傍における障害物の存在有無に応じて異なる表示を行うこととしているが、コーナーセンサ３０，３６により障害物が検出される場合においてその障害物までの距離を測定できれば、その距離に応じて検知情報表示箇所による障害物の存在を示す情報を、赤，橙，黄等により色分けしたり或いは色で塗り潰す領域面積を変化させる等により変更することとしてもよい。
【０１１９】
すなわち、図１４は、本実施例の車両用周辺監視装置における表示ディスプレイ２６の表示が変化される様子を表した図を示す。尚、図１４には、表示ディスプレイ２６に上記図１２（Ａ）に示す如く検知情報表示箇所が設けられた場合を示しており、また、障害物までの距離が遠い順に示されている。例えば、図１４に示す如く、障害物までの距離に応じて検知情報表示箇所において色で塗り潰す領域面積を変化させれば、表示ディスプレイ２６の検知情報表示箇所に障害物までの距離に応じた表示がなされるので、運転者は車両コーナー近傍の障害物までの距離を把握することが可能となる。
【０１２０】
また、上記第４の実施例においては、表示ディスプレイ２６にコーナーセンサ３０，３６による検知情報表示箇所を設けることとしているが、更にフロントソナーセンサ３２，３４による検知情報表示箇所も設けることとしてもよい。車両直前直下に障害物が存在する際には、その障害物がフロントソナーセンサ３２，３４の検知可能領域には存在する一方でカメラ２２の撮影可能領域には存在しない場合があり、その障害物が表示ディスプレイ２６を介して全く表示されないおそれがある。
【０１２１】
従って、車両前側方の画像が表示ディスプレイ２６に表示される際又は車両直前直下の画像が表示ディスプレイ２６に表示される際に、表示ディスプレイ２６にフロントソナーセンサ３２，３４による検知情報表示箇所を設け、車両前方近傍における障害物の存在有無に応じて異なる表示を行うこととすれば、車両バンパ直下に存在する障害物が表示ディスプレイ２６に表示されない場合にも、カメラ２２とフロントソナーセンサ３２，３４との協調により表示ディスプレイ２６にその障害物の存在を示す情報が表示されるため、運転者は、車両前方近傍に障害物が存在する場合にその存在を知ることができる。
【０１２２】
また、この際、フロントソナーセンサ３２，３４により障害物が検出される場合においてその障害物までの距離を測定できれば、コーナーセンサ３０，３６による場合と同様に、障害物までの距離に応じて検知情報表示箇所により障害物の存在を示す情報を変更することとしてもよい。
【０１２３】
ところで、上記第１乃至第４の実施例においては、車両に直下モニタ付きブラインドコーナーカメラ２２を唯一つ搭載することとし、このカメラ２２を用いて車両前側方の画像および車両直前直下の画像の双方を取得することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、車両前側方を撮影するカメラおよび車両直前直下を撮影するカメラをそれぞれ別個に配設することとし、車両前側方の画像および車両直前直下の画像をそれぞれ別個のカメラを用いて取得することとしてもよい。
【０１２４】
また、上記第１乃至第４の実施例においては、ＩＧスイッチ２８がオフ状態からオン状態へ変化したことにより車両が始動したと判定することとしているが、他に車両動力が作動を開始したこと等により車両が始動したと判定することとしてもよい。
【０１２５】
更に、上記第１乃至第４の実施例においては、車両前方の障害物の存在有無に応じて、車両前側方の画像および車両直前直下の画像のうち何れか一方を非表示とし、かつ、他方を拡大して表示することにより、他方の画像を一方の画像よりも強調して表示することとしているが、本発明はこれに限定されるものではなく、一方を縮小して表示しかつ他方を拡大して表示することにより、また、一方に視認し難いブラインドを施すことにより、他方の画像を一方の画像よりも強調して表示することとしてもよい。
【０１２６】
尚、上記第２乃至第４の実施例において、「障害物の存在を示す情報」とは、障害物の存在を示す合成画像情報、つまり、カメラ２２による実画像ではない、間接的に障害物の存在を理解させるための例えばグラフィカルな表示等のことである。
【０１２７】
【発明の効果】
上述の如く、請求項１記載の発明によれば、車両始動時において、運転者に表示ディスプレイによる車両周辺全体の監視を行わせる機会を確保しつつ、監視すべき必要性の高い領域の視認性を向上させることができる。
【０１２８】
請求項２記載の発明によれば、運転者に車両始動時における表示ディスプレイによる車両周囲の監視を、必要性の高い領域の視認性を高めつつ行わせることができる。
【０１２９】
請求項３記載の発明によれば、車両前側方画像と車両直前直下画像とが双方同時に表示される際、車両直前直下画像として障害物の存在を示す情報を用いるので、近接障害物の存在を運転者に知らせつつ、車両前側方の視認性を向上させることができる。
【０１３０】
請求項４記載の発明によれば、表示ディスプレイに表示される車両直前直下画像として障害物の存在を示す情報を用いても、その近接障害物までのおおよその距離を運転者に把握させることができる。
【０１３１】
請求項５記載の発明によれば、車両直前直下画像が表示される際、その車両直前直下画像に車両前方に存在する近接障害物が現れていない場合にもその近接障害物を視覚的に認識させることができる。
【０１３２】
請求項６記載の発明によれば、車両直前直下画像が表示される際、その車両直前直下画像に車両前方に存在する近接障害物が現れている状況下において、その近接障害物までの距離を運転者に認識させ易くすることができる。
【０１３３】
請求項７記載の発明によれば、車両始動時において、車両コーナー近傍に障害物が存在する場合にその存在を運転者に知らせつつ、運転者に表示ディスプレイによる車両周囲の監視を行わせることができる。
【０１３４】
請求項８記載の発明によれば、車両前側方画像が表示される際、車両前方における近接障害物の存在を運転者に知らせることができる。
【０１３５】
請求項９記載の発明によれば、車両直前直下画像が表示される際、車両コーナーにおける近接障害物までのおおよその距離を運転者に把握させることができる。
【０１３６】
また、請求項１０記載の発明によれば、始動後にまず運転者に表示ディスプレイによる車両周辺全体の監視を行う機会を与えることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施例である車両用周辺監視装置のシステム構成図である。
【図２】本実施例の車両用周辺監視装置が備えるカメラの車載位置およびソナーセンサの検知領域を模式的に表した図である。
【図３】本実施例の車両用周辺監視装置における表示ディスプレイの表示制御手法を説明するための図である。
【図４】本実施例の車両用周辺監視装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図５】本発明の第２実施例である車両用周辺監視装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図６】本発明の変形例の車両用周辺監視装置における表示ディスプレイの表示例を表した図である。
【図７】本発明の第３実施例である車両用周辺監視装置が備えるソナーセンサの検知領域を模式的に表した図である。
【図８】車両の死角を説明するための図である。
【図９】本実施例の車両用周辺監視装置において障害物までの距離が比較的短い場合における表示ディスプレイの表示例を表した図である。
【図１０】本実施例の車両用周辺監視装置において障害物までの距離が比較的長い場合における表示ディスプレイの表示例を表した図である。
【図１１】本実施例の車両用周辺監視装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図１２】本発明の第４実施例である車両用周辺監視装置における表示ディスプレイの表示例を表した図である。
【図１３】本実施例の車両用周辺監視装置において実行される制御ルーチンのフローチャートである。
【図１４】本発明の変形例の車両用周辺監視装置における表示ディスプレイの表示が変化される様子を表した図である。
【符号の説明】
２０ 車両用周辺監視装置
２２ 直下モニタ付きブラインドコーナーカメラ
２４ カメラ電子制御ユニット（カメラＥＣＵ）
２６ 表示ディスプレイ
３０〜３６，２００〜２０６ ソナーセンサ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to a vehicle periphery monitoring device, and more particularly, to a vehicle periphery monitoring device that can display an image of a vehicle front side and an image immediately under the vehicle on a display display.
[0002]
[Prior art]
2. Description of the Related Art Conventionally, a vehicle periphery monitoring device that displays images in a plurality of areas such as the left and right sides and the lower side around a vehicle is known (for example, see Patent Document 1). This device is present in the periphery of a vehicle such as an imaging device that captures a plurality of areas around the vehicle, and a vehicle traveling state such as a vehicle speed sensor and a turn signal switch, or a sonar sensor provided on the front, rear, left and right of the vehicle body. It has a detector that detects obstacles. In such an apparatus, the image displayed on the display display is automatically switched between the images in a plurality of regions around the vehicle based on the traveling state of the vehicle by the detector and the detection result of the obstacle around the vehicle. Therefore, according to the conventional vehicle periphery monitoring device described above, optimal view information for assisting the driving of the driver according to the driving state of the vehicle and the detection result of the obstacle without the manual operation of the driver. It can be given to the driver.
[0003]
[Patent Document 1]
JP 11-220726 A
[0004]
[Problems to be solved by the invention]
By the way, after the vehicle has once started running, for example, the image immediately below the vehicle is view information unnecessary for the driver from the relationship with the running history up to that point, so the area that requires attention to the driver is It will be limited to some extent. On the other hand, when the vehicle is started or started from a particularly unsightly position, it is necessary to alert the driver to a plurality of areas such as the area immediately under the vehicle and the area in front of the vehicle. . In this regard, immediately after starting the vehicle, an image of a specific area that is uniquely limited according to an obstacle detection result or the like as in the device disclosed in Patent Document 1 is selectively displayed on a display. An area where the driver cannot visually recognize around the vehicle, that is, an area where the driver's monitoring is insufficient is created.
[0005]
Therefore, in order to prevent such inconvenience, it is conceivable that images of a plurality of areas are simultaneously displayed on the display display immediately after the vehicle is started. However, since the degree of monitoring differs between areas immediately after the vehicle is started due to the presence of obstacles, etc. Even when there is an image, the image in the vicinity of the existing position is displayed only on a part of the screen of the display display, so it is difficult for the driver to visually recognize the obstacle through the display display.
[0006]
The present invention has been made in view of the above points, and is a vehicle periphery monitoring device that can appropriately ensure an opportunity to display an image in front of the vehicle immediately after starting the vehicle and an image immediately under the vehicle. The purpose is to provide.
[0007]
[Means for Solving the Problems]
The above object is, as described in claim 1, a vehicle periphery monitoring device capable of displaying an image of the vehicle front side and an image immediately under the vehicle on a display display,
Obstacle detection means for detecting an obstacle present in the vicinity of the front of the vehicle;
Immediately after starting the vehicle, first, regardless of the detection result of the obstacle detection means, both the image in front of the vehicle and the image immediately under the vehicle are displayed on the display at the same time, and then the obstacle detection means performs the obstacle detection. When an obstacle is detected, the image immediately below the vehicle is emphasized and displayed on the display as compared with the image on the front side of the vehicle. On the other hand, when the obstacle is not detected by the obstacle detection means, the image on the front side of the vehicle is displayed. Display control means for emphasizing and displaying on the display compared to the image immediately below;
It is achieved by a vehicle periphery monitoring device comprising:
[0008]
In the present invention, immediately after starting the vehicle, first, regardless of the presence or absence of an obstacle that is close to the front of the vehicle, both the image in front of the vehicle and the image immediately below the vehicle are simultaneously displayed on the display, At the time of starting, the vehicle driver is alerted to the entire vehicle periphery. After that, if there is an obstacle in the vicinity of the front of the vehicle, the image immediately below the vehicle is displayed on the display with emphasis compared to the image on the front side of the vehicle, while close to the front of the vehicle. When there are no obstacles present, the image in front of the vehicle is emphasized and displayed on the display compared to the image immediately underneath the vehicle, so that appropriate attention is given according to the presence or absence of nearby obstacles. . Therefore, according to the present invention, at the time of starting the vehicle, it is possible to improve the visibility of a region that is highly necessary to be monitored while ensuring an opportunity for the driver to monitor the entire vehicle surroundings using the display display. .
[0009]
The above object is, as described in claim 2, a vehicle periphery monitoring device capable of displaying an image of a vehicle front side and an image immediately under the vehicle on a display display,
Obstacle detection means for detecting an obstacle present in the vicinity of the front of the vehicle;
Immediately after starting the vehicle, when an obstacle is detected by the obstacle detection means, the image immediately under the vehicle is emphasized compared to the image in front of the vehicle and displayed on the display for a predetermined time. An image and an image immediately below the vehicle are simultaneously displayed on the display. On the other hand, when no obstacle is detected by the obstacle detection means, the image on the vehicle front side and the image immediately below the vehicle are both simultaneously or on the vehicle front side. Display control means for emphasizing the image of the other side compared to the image immediately below the vehicle and displaying the image on the display,
It is achieved by a vehicle periphery monitoring device comprising:
[0010]
In the present invention, immediately after the vehicle is started, if there is an obstacle in the vicinity of the front of the vehicle, first, an image immediately below the vehicle is emphasized and displayed on the display display for a predetermined time compared to the image in front of the vehicle. After that, both the image in front of the vehicle and the image immediately below the vehicle are displayed on the display at the same time. An alert is issued. On the other hand, when there is no obstacle in the vicinity of the front of the vehicle, both the image on the front side of the vehicle and the image directly under the vehicle are emphasized at the same time, or the image on the side of the vehicle is emphasized compared to the image immediately under the vehicle. Therefore, the image immediately below the front of the vehicle, which is not necessary to be monitored, is not emphasized, and a warning is given to the surroundings of the vehicle. Therefore, according to the present invention, it is possible to cause the driver to monitor the surroundings of the vehicle with the display at the time of starting the vehicle while improving the visibility of the highly necessary area.
[0011]
By the way, when there is a nearby obstacle in front of the vehicle, the image immediately below the vehicle is displayed with emphasis compared to the image in front of the vehicle, and then both images are displayed simultaneously. In this case, since the image on the front side of the vehicle is not emphasized and displayed as compared with the image immediately before the vehicle, a situation in which the visibility on the front side of the vehicle is lowered may occur.
[0012]
Therefore, according to a third aspect of the present invention, in the vehicle periphery monitoring device according to the second aspect, the display control means includes a vehicle front side image and a vehicle in a situation where an obstacle is detected by the obstacle detection means. When the information immediately before the vehicle is displayed on the display at the same time, the information indicating the presence of the obstacle by the obstacle detection means is used as the image immediately before the vehicle. It is possible to improve the visibility of the front side of the vehicle.
[0013]
In this case, as described in claim 4, in the vehicle periphery monitoring device according to claim 3, the display control unit displays information indicating the presence of an obstacle displayed on the display display as the obstacle detection unit. If the distance is changed according to the distance between the obstacle detected by the vehicle and the host vehicle, the driver can grasp the distance to the nearby obstacle.
[0014]
In addition, when the image immediately below the vehicle is displayed on the display, if the position of the proximity obstacle is outside the imaging area of the camera that images the area immediately before the vehicle, the proximity obstacle does not appear in the image immediately before the vehicle, A situation may occur where the driver is unaware of the presence of the nearby obstacle.
[0015]
Therefore, as described in claim 5, in the vehicle periphery monitoring device according to any one of claims 1 to 4, the obstacle detection means detects a position of an obstacle existing in the vicinity of the front of the vehicle. In addition, when the display control means displays the image immediately below the vehicle on the display, the position of the obstacle detected by the obstacle detection means is outside the imaging area of the camera that captures the area immediately before the vehicle. In some cases, the display display simultaneously displays an image immediately below the vehicle and information indicating the presence of an obstacle by the camera, or the position of the obstacle on a graphic image based on the image immediately before the vehicle by the camera. If the information that indicates is superimposed is displayed, even if a nearby obstacle in front of the vehicle does not appear in the image directly under the vehicle, The proximity obstacle can be visually recognized.
[0016]
In addition, when an image immediately below the vehicle is displayed on the display, even if the position of the nearby obstacle is within the imaging area of the camera that captures the area immediately before the vehicle, the field of view on the vehicle is mounted on the road. Therefore, it is difficult for the driver to know the distance to the nearby obstacle only by displaying an image immediately before the vehicle by the camera on the display.
[0017]
Therefore, as described in claim 6, in the vehicle periphery monitoring device according to any one of claims 1 to 5, the obstacle detection means detects a position of an obstacle existing in the vicinity of the front of the vehicle. In addition, when the display control means displays the image immediately under the vehicle on the display, the position of the obstacle detected by the obstacle detection means is within the imaging area of the camera that takes the image immediately under the vehicle. In some cases, it is possible to make it easier for the driver to recognize the distance to the nearby obstacle by displaying on the display the information obtained by superimposing the information indicating the position of the obstacle on the image immediately before the vehicle. be able to.
[0018]
Further, the above object is a vehicle periphery monitoring device capable of displaying an image of the vehicle front side and an image immediately below the vehicle on a display display, as described in claim 7.
A corner obstacle detection means for detecting an obstacle present in the vicinity of the vehicle corner;
When the obstacle is detected by the corner obstacle detection means after the vehicle is started, an image immediately before the vehicle and information indicating the presence of the obstacle are displayed on the display at the same time, and then an image on the front side of the vehicle. Display control means for emphasizing and displaying on the display display compared to the image immediately below the vehicle,
It is achieved by a vehicle periphery monitoring device comprising:
[0019]
In the present invention, when an obstacle exists in the vicinity of the vehicle corner after the vehicle is started, first, an image immediately before the vehicle and information indicating the presence of the obstacle are simultaneously displayed on the display, and then the front side of the vehicle Since the image on the other side is highlighted and displayed on the display compared to the image immediately underneath the vehicle, the presence of obstacles in the vicinity of the vehicle corner is also shown to the driver, so that At the time of start-up, alerting to the surroundings of the vehicle is performed together with alerting according to the presence of obstacles. Therefore, according to the present invention, when the vehicle is started, the driver can be monitored around the vehicle by the display display while notifying the driver of the presence of an obstacle near the vehicle corner.
[0020]
In addition, as described in claim 8, the vehicle periphery monitoring device according to claim 7, further comprising a front obstacle detection means for detecting an obstacle existing in the vicinity of the front of the vehicle, wherein the display control means includes: When displaying an image of the front side of the vehicle on the display display with emphasis as compared with the image immediately before the vehicle, information indicating the presence of an obstacle by the front obstacle detection means is further displayed on the display display. If so, the driver can be informed of the presence of a nearby obstacle in front of the vehicle.
[0021]
In this case, as described in claim 9, in the vehicle periphery monitoring device according to claim 7, the display control unit uses the information indicating the presence of the obstacle displayed on the display to detect the corner obstacle. If the distance is changed according to the distance between the obstacle detected by the means and the host vehicle, the driver can be made aware of the distance to the obstacle near the corner.
[0022]
In addition, according to a tenth aspect of the present invention, in the vehicle periphery monitoring device according to any one of the seventh to ninth aspects, the display control means responds to a detection result of the corner obstacle detection means immediately after starting the vehicle. If both the image in front of the vehicle and the image immediately under the vehicle are simultaneously displayed on the display before the display is displayed on the display, the driver first displays the entire area around the vehicle using the display. Monitoring can be performed.
[0023]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
FIG. 1 is a system configuration diagram of a vehicle periphery monitoring device 20 according to an embodiment of the present invention. Moreover, FIG. 2 shows the figure which represented typically the vehicle-mounted position of the camera with which the periphery monitoring apparatus 20 for vehicles of a present Example and the detection area | region of a sonar sensor were equipped.
[0024]
The vehicle periphery monitoring device 20 includes one blind corner camera (hereinafter simply referred to as a camera) 22 with a direct monitor disposed on a front grill at the front of the vehicle body. The camera 22 uses a prism to have a field of view (a hatched area in FIG. 2) that extends from the installation position in the left and right vehicle width direction (front side of the vehicle), and immediately under the vehicle just below the installation position. This is a camera that simultaneously captures a wide field of view (area shown in black in FIG. 2). The camera 22 has an angle region that can be photographed for each of the front side of the vehicle and immediately under the vehicle. A camera electronic control unit (hereinafter referred to as camera ECU) 24 is connected to the camera 22. The camera 22 supplies the left and right images on the front side of the vehicle and the image immediately below the vehicle to the camera ECU 24.
[0025]
The camera ECU 24 is connected to a display display 26 that is disposed in the vehicle compartment so as to be visible to the driver. The camera ECU 24 displays the image on the front side of the vehicle and the image immediately under the vehicle supplied from the camera 22 on the display 26 in accordance with rules detailed later.
[0026]
An IG switch 28 is also connected to the camera ECU 24. The IG switch 28 is a switch for operating the vehicle power in conjunction with the operation of the IG key by the driver. When the IG switch 28 changes from the off state to the on state, the vehicle power is operated, and the change from the on state to the off state occurs. At that point, the vehicle power is stopped. The camera ECU 24 determines whether or not the vehicle has been started based on the state of the IG switch 28.
[0027]
In addition, the vehicle periphery monitoring device 20 includes four sonar sensors 30 to 36 disposed on a bumper at the front of the vehicle body. The sonar sensors 30 and 36 are disposed at the left and right corners of the vehicle body, and detect obstacles existing in predetermined areas (areas shown as satin in FIG. 2) near the vehicle corners. The sonar sensors 32 and 34 are arranged side by side in the center of the vehicle body, and each detects an obstacle present in a predetermined area near the center of the vehicle (area indicated by a satin surface in FIG. 2). Hereinafter, the sonar sensors 30 and 36 are referred to as corner sensors 30 and 36, and the sonar sensors 32 and 34 are referred to as front sonar sensors 32 and 34, respectively.
[0028]
A sonar ECU 38 is connected to each of the sonar sensors 30 to 36. Each of the sonar sensors 30 to 36 supplies a signal corresponding to the presence / absence of an obstacle to the sonar ECU 38. The sonar ECU 38 determines whether an obstacle exists near the center of the vehicle and whether an obstacle exists near the corner of the vehicle based on the output signals of the sonar sensors 30 to 36. If there is an obstacle as a result of the determination, an alarm or voice guidance is given to alert the driver.
[0029]
The camera ECU 24 and the sonar ECU 38 are connected to each other. The sonar ECU 38 supplies the camera ECU 24 with the determination result of the presence / absence of an obstacle based on the output signals of the sonar sensors 30 to 36. The camera ECU 24 controls the image displayed on the display 26, as will be described later, based on the determination result of the presence / absence of the obstacle supplied from the sonar ECU 38.
[0030]
Hereinafter, display control of the display 26 in the present embodiment will be described.
[0031]
When starting and starting the vehicle, the driver must first visually recognize the area around the vehicle, particularly the area immediately below in the traveling direction. Further, when the vehicle is started / started from a position where visibility is particularly bad, it is necessary to visually recognize a region in front of the vehicle with the front portion of the vehicle body protruding on the road. That is, at the time of starting the vehicle, if an image of a limited specific area is selectively displayed on the display 26, an area where the driver's monitoring is insufficient is created around the vehicle. It is desirable to be given an opportunity to display both the image and the image immediately below the vehicle on the display 26.
[0032]
In view of this point, immediately after starting the vehicle, it may be possible to divide and display both the image in front of the vehicle and the image immediately under the vehicle on the display 26 at the same time. However, if such simultaneous display is performed continuously for a long period of time regardless of whether there are obstacles in the vicinity of the vehicle, even if there are obstacles in the vicinity of the vehicle, an image in the vicinity of the existing position is displayed. Since it is displayed only on a part of the screen of the display 26, it is not easy for the driver to visually recognize the obstacle through the display display 26.
[0033]
Therefore, the vehicle periphery monitoring device 20 according to the present embodiment performs display on the display 26 in consideration of the above-described points. Hereinafter, the characteristic part of the present embodiment will be described with reference to FIGS.
[0034]
FIG. 3 is a diagram for explaining a display control method of the display 26 in the vehicle periphery monitoring device 20 of the present embodiment. FIG. 3A schematically shows a situation in which the vehicle 40 equipped with the vehicle periphery monitoring device 20 of this embodiment starts from the parking space 42 toward the road 44. FIG. In (B), (C), and (D), the figure showing the screen displayed on the display 26 in the periphery monitoring apparatus 20 for vehicles of a present Example is each shown. 3 and FIG. 3 and subsequent drawings, a white line on the road photographed by the camera 22 is displayed on the display 26 for easy viewing of the screen.
[0035]
For example, as shown in FIG. 3A, in the situation where the vehicle 40 starts in a parking space 42 surrounded by walls 46 and 47 and enters the road 44 with a low visibility from the parking space 42, the driver It is necessary to visually recognize the state immediately below the vehicle and to visually recognize the situation of the road 44 with poor visibility.
[0036]
In this embodiment, immediately after the vehicle is started, first, as shown in FIG. 3B, an image immediately before the vehicle taken by the camera 22 is displayed at the lower part of the display 26 and taken by the camera 22. The left and right images of the front side of the vehicle are displayed separately on the upper part of the screen of the display 26. According to this display, the driver is alerted to all areas around the vehicle that can be visually recognized using the camera 22 immediately after the vehicle is started, and the driver displays both the vehicle immediately below and the vehicle front side. At the same time, it can be visually recognized via the display 26. For example, when the vehicle 40 approaches the road 44 with poor visibility from the parking space 44 and the vehicle 48 approaches from the right side of the road, the driver monitors the vehicle immediately below the vehicle while traveling on the road 44. The presence of 48 can be grasped.
[0037]
In the present embodiment, the simultaneous display of both the image immediately before the vehicle and the image on the front side of the vehicle as described above is continued for about 5 seconds, for example. When the front sonar sensors 32 and 34 do not detect the presence of an obstacle in the vicinity of the front of the host vehicle after that time has elapsed, as shown in FIG. The left and right images are divided and displayed on the entire screen of the display 26. On the other hand, when the front sonar sensors 32 and 34 detect the presence of an obstacle in the vicinity of the front of the host vehicle after the continuation time has elapsed, the image is taken by the camera 22 as shown in FIG. The image immediately below the vehicle is displayed on the entire screen of the display 26.
[0038]
At this time, as shown in FIGS. 3C and 3D, it is possible to distinguish whether the image displayed on the display 26 is an image on the front side of the vehicle or an image immediately under the vehicle. The identification information may be displayed on the display 26 so as to be visible to the driver.
[0039]
According to the display according to the presence / absence of the obstacle, one of the image in front of the vehicle and the image immediately under the vehicle is enlarged and displayed on the display 26, so Appropriate alerts are made according to the presence or absence of obstacles around the vehicle. Specifically, when an obstacle is present immediately before the vehicle, an image immediately below the vehicle is displayed, so that it is easy for the driver to visually recognize the obstacle via the image immediately below the vehicle. In addition, when there is no obstacle immediately before the vehicle, an image on the front side of the vehicle is displayed, so that the driver can visually recognize the presence of the vehicle 48 traveling on the road 44 through the image on the front side of the vehicle, for example. It becomes easy to do.
[0040]
As described above, in the vehicle periphery monitoring device 20 of the present embodiment, after the vehicle is started, both the image immediately under the vehicle and the image in front of the vehicle are displayed on the display display 26 at the same time, and then immediately before the vehicle. Since the image directly under or the image in front of the vehicle is selectively enlarged and displayed on the entire screen of the display 26 according to the presence or absence of an obstacle in front of the vehicle, the driver first starts the camera 22 after starting the vehicle. Can be used to monitor all areas around the vehicle that can be seen, and then, when an obstacle is detected, only the area immediately before the vehicle where the obstacle is likely to be present is monitored, while Only the area in front of the vehicle can be monitored at the time of detection. Therefore, at the time of starting the vehicle, it is possible to limit the image display in a relatively low necessity area to be monitored while securing an opportunity for the driver to monitor all the areas around the vehicle that can be visually recognized using the camera 22. It is possible to improve visibility by a driver in a relatively high area that needs to be monitored.
[0041]
FIG. 4 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the camera ECU 24 in this embodiment in order to realize the above function. The routine shown in FIG. 4 is a routine that is repeatedly activated every time the process is completed. When the routine shown in FIG. 4 is started, first, the process of step 50 is executed.
[0042]
In step 50, it is determined whether or not the IG switch 28 has changed from the off state to the on state from the previous processing to the current processing. As a result, if a negative determination is made, the current routine is terminated without any further processing. On the other hand, if an affirmative determination is made, it can be determined that the vehicle has been started from the previous process to the current process, and then the process of step 52 is executed.
[0043]
In step 52, the left and right images of the front side of the vehicle photographed by the camera 22 and the image immediately under the vehicle are both divided and displayed on the display 26 at the same time. When the processing of step 52 is executed, the display on the display 26 is a display in which the left and right images on the front side of the vehicle and the image immediately below the vehicle are divided and displayed on one screen.
[0044]
In step 54, it is determined whether or not a predetermined time T0 seconds has elapsed after the display in step 52 is performed. The predetermined time T0 is a time for switching the display on the display 26, and is set to 5 seconds, for example. The process of step 54 is repeatedly executed until a predetermined time T0 has elapsed. As a result, if it is determined that the predetermined time T0 has elapsed, the process of step 56 is executed next.
[0045]
In step 56, it is determined whether or not an obstacle exists in the vicinity of the vehicle using the front sonar sensors 32 and 34. As a result, if the obstacle is detected by the front sonar sensors 32 and 34 and it is determined that the obstacle exists in the vicinity of the front of the vehicle, the process of step 58 is executed next. On the other hand, if no obstacle is detected by the front sonar sensors 32 and 34 and it is determined that there is no obstacle in the vicinity of the front of the vehicle, the process of step 60 is executed next.
[0046]
In step 58, a process of hiding the vehicle front side image displayed on the display 26 and enlarging the image immediately before the vehicle and displaying it on the entire screen of the display 26 is executed. When the processing in step 58 is executed, the display on the display 26 is displayed immediately before the vehicle from the left and right images in front of the vehicle in step 52 and the image immediately under the vehicle divided and displayed at the same time. The image immediately below is enlarged and switched to the one displayed alone. When the processing of step 58 is completed, the current routine is terminated.
[0047]
In step 60, the image displayed immediately before the vehicle displayed on the display 26 is not displayed, and the image on the front side of the vehicle is enlarged and displayed on the entire screen of the display 26. When the processing of step 60 is executed, the display on the display 26 is changed from the left and right images in front of the vehicle in step 52 and the image immediately under the vehicle divided and displayed simultaneously to the vehicle front side. Thus, the left and right images are switched to the enlarged and displayed images. When the processing of step 60 is finished, the current routine is finished.
[0048]
According to the routine shown in FIG. 4 above, when it is determined that the vehicle has been started by changing the IG switch 28 from OFF to ON, first, the left and right images of the vehicle front side by the camera 22 and the image immediately below the vehicle are displayed. Both images are displayed on the screen of the display 26 at the same time. After the display is continuously performed for a predetermined time, the image on the front side of the vehicle is deleted from the display 26 and detected immediately before the vehicle when an obstacle is detected. Is enlarged and displayed on the entire screen of the display 26. When no obstacle is detected, the image immediately under the vehicle is erased from the screen of the display 26 and the image in front of the vehicle is enlarged. Display on the entire screen.
[0049]
In such a configuration, immediately after the vehicle is started, attention is given to all the areas around the vehicle that can be visually recognized using the camera 22 by simultaneously displaying both the image immediately under the vehicle and the image in front of the vehicle. The area can be monitored. After that, when an obstacle is detected by the front sonar sensors 32 and 34, the area is highly likely to have an obstacle by alerting the area by displaying only the image immediately under the vehicle. On the other hand, when no obstacles are detected by the front sonar sensors 32, 34, the area is located on the front side of the vehicle where the driver has a poor view and the driver is alerted by displaying only the image on the front side of the vehicle. Can only monitor.
[0050]
Therefore, according to the vehicle periphery monitoring device 20 of the present embodiment, at the time of starting the vehicle, first, an opportunity for the driver to monitor all the areas around the vehicle that can be visually recognized using the camera 22 is secured. Depending on the presence / absence of an obstacle, the image display of the relatively low necessity area to be monitored is restricted and the image display of the relatively high necessity area is enlarged, that is, should be monitored. Improve visibility by drivers in areas with relatively high necessity to be monitored by emphasizing and displaying images in areas with relatively high necessity compared to images in areas with relatively low necessity. be able to.
[0051]
In the present embodiment, the display screen on the display display 26 is switched when a predetermined time has elapsed after it is determined that the vehicle has been started by operating the IG switch 28. For this reason, no operation by the driver is required to perform the switching, so that the operation burden on the driver is not increased, and the switch space is not short due to the setting of the operation switch. Therefore, in the vehicle periphery monitoring device 20 of the present embodiment, when the vehicle is started, the driver can monitor all areas around the vehicle that can be visually recognized using the camera 22 without switching operation by the driver. It is possible to improve visibility by a driver in a relatively high area that needs to be monitored.
[0052]
In the first embodiment, the camera ECU 24 executes the process of step 56 in the routine shown in FIG. 4 so that the “obstacle detection means” described in the claims corresponds to steps 52 and 58. , And 60, the “display control means” described in the claims is realized.
[0053]
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 5 together with FIG. The vehicle periphery monitoring device of the present embodiment is realized by causing the camera ECU 24 to execute the routine shown in FIG. 5 instead of FIG. 4 in the configuration shown in FIG.
[0054]
In the first embodiment described above, after the vehicle is started, first, an image immediately before the vehicle and an image in front of the vehicle are both displayed on the display 26 at the same time, and then immediately before the vehicle according to the presence or absence of an obstacle ahead of the vehicle. The image immediately below or the image in front of the vehicle is selectively enlarged and displayed on the entire screen of the display 26.
[0055]
On the other hand, in the present embodiment, after starting the vehicle, first, an image immediately under the vehicle or an image immediately before the vehicle is selectively displayed on the entire screen of the display 26 according to the presence or absence of an obstacle ahead of the vehicle. After that, both the image immediately under the vehicle and the image in front of the vehicle are simultaneously displayed on the display 26. In such a configuration as well, as in the configuration of the first embodiment, the driver can monitor all areas around the vehicle that can be visually recognized using the camera 22, and the obstacle is detected when the obstacle is detected. Only the area immediately before the vehicle that is likely to exist can be monitored, while only the area in front of the vehicle can be monitored when no obstacle is detected.
[0056]
FIG. 5 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the camera ECU 24 in the present embodiment in order to realize the above function. The routine shown in FIG. 5 is a routine that is repeatedly activated every time the process is completed. When the routine shown in FIG. 5 is started, first, the process of step 100 is executed.
[0057]
In step 100, it is determined whether or not the IG switch 28 has changed from the off state to the on state from the previous processing to the current processing. As a result, if a negative determination is made, the current routine is terminated without any further processing. On the other hand, if an affirmative determination is made, it can be determined that the vehicle has been started from the previous processing to the current processing, and then the processing of step 102 is executed.
[0058]
In step 102, it is determined whether or not there is an obstacle in the vicinity of the front of the vehicle using the front sonar sensors 32 and 34. As a result, if the obstacle is detected by the front sonar sensors 32 and 34 and it is determined that there is an obstacle near the front of the vehicle, the process of step 104 is executed next. On the other hand, if no obstacle is detected by the front sonar sensors 32 and 34 and it is determined that there is no obstacle in the vicinity of the front of the vehicle, the process of step 106 is executed next.
[0059]
In step 104, a process of hiding the image in front of the vehicle and displaying the image immediately under the vehicle on the entire screen of the display 26 is executed. When the processing of step 104 is executed, the display on the display 26 is an image displayed immediately before the vehicle is enlarged and displayed alone.
[0060]
In step 106, an image immediately before the vehicle is not displayed, and an image of the vehicle front side is displayed on the entire screen of the display 26. When the processing of this step 106 is executed, the display on the display 26 is a display in which the left and right images on the front side of the vehicle are enlarged and divided. When one of the processes in steps 104 and 106 is completed, the process in step 108 is executed next.
[0061]
In step 108, it is determined whether or not a predetermined time T1 seconds has elapsed after the display in steps 104 and 106 has been performed. The predetermined time T1 is a time for switching the display on the display 26, and is set to 5 seconds, for example. The process of step 54 is repeatedly executed until a predetermined time T1 elapses. As a result, if it is determined that the predetermined time T1 has elapsed, the process of step 110 is executed next.
[0062]
In step 110, a process of dividing and displaying both the left and right images of the front side of the vehicle taken by the camera 22 and the image immediately under the vehicle on the display 26 at the same time is executed. When the processing of step 110 is executed, the display on the display 26 is displayed on the left and right sides of the front side of the vehicle from the image displayed immediately before the vehicle or the front side image of the vehicle in step 104 or 106, respectively. And the image immediately below the vehicle are switched to one displayed on a single screen. When the processing of step 110 is completed, the current routine is terminated.
[0063]
According to the routine shown in FIG. 5, when it is determined that the vehicle has been started by changing the IG switch 28 from OFF to ON, first, when an obstacle is detected, the image immediately before the vehicle is enlarged and displayed on the display 26. While the obstacle is not detected, the front side image of the vehicle is enlarged and displayed on the entire screen of the display 26. After the display is continuously performed for a predetermined time, the front side of the vehicle by the camera 22 is displayed. Both the left and right images and the image immediately below the vehicle are simultaneously displayed on the screen of the display 26.
[0064]
In such a configuration, immediately after the vehicle is started, when an obstacle is detected by the front sonar sensors 32 and 34, the area is alerted only by displaying an image immediately under the vehicle, and the driver is present with an obstacle. Only an area with high possibility is monitored. On the other hand, when an obstacle is not detected by the front sonar sensors 32 and 34, an attention is given to the area only by displaying an image on the front side of the vehicle, and the driver has a poor outlook. Only the area in front of the vehicle can be monitored. After that, by simultaneously displaying both the image immediately under the vehicle and the image in front of the vehicle, attention is given to all areas around the vehicle that can be visually recognized using the camera 22, and the driver monitors the area. be able to.
[0065]
Therefore, according to the vehicle periphery monitoring device of the present embodiment, at the time of starting the vehicle, the necessity for monitoring first is relatively low without accompanying the switching operation by the driver according to the presence or absence of the obstacle. By restricting the image display of the area and enlarging the image display of the area where the necessity is relatively high, that is, the necessity of the area is relatively small compared to the image of the area where the necessity of monitoring is relatively low. By emphasizing and displaying an image of a high area, visibility by a driver in a relatively high area to be monitored is improved, and then all the vehicle surroundings that the driver can visually recognize using the camera 22 An opportunity to monitor this area can be secured.
[0066]
In the second embodiment, the camera ECU 24 executes the process of step 102 in the routine shown in FIG. 5 so that the “obstacle detection means” described in the claims becomes steps 104 and 106. The “display control means” described in the claims is realized by executing the processes of, and 110, respectively.
[0067]
By the way, in the second embodiment, when it is detected that an obstacle is present in front of the vehicle at the time of starting the vehicle, first, an image immediately under the vehicle by the camera 22 is enlarged and displayed on the entire screen of the display 26. Later, both the image in front of the vehicle by the camera 22 and the image immediately under the vehicle are simultaneously displayed on the screen of the display 26. In this case, since the image of the vehicle front side is not enlarged and displayed on the screen of the display 26, the visibility of the driver in the vehicle front side region may be lowered.
[0068]
FIG. 6 is a diagram illustrating a display example of an example of the display 26 in the vehicle periphery monitoring device according to the present modification. Therefore, in the present modification, when the presence of an obstacle in front of the vehicle is detected at the time of starting the vehicle, both the image in front of the vehicle and the image immediately under the vehicle are simultaneously displayed on the display 26. Information indicating the presence of the obstacle (a belt-like line L in FIG. 6) is displayed as an image immediately below the vehicle on a further lower part of the screen of the display 26 (for example, about 1/5 of the entire screen). The image of the vehicle front side by the camera 22 is displayed on the remaining screen (for example, about 4/5 of the entire screen).
[0069]
According to such a configuration, as compared with the configuration in which both the image of the vehicle front side by the camera 22 and the image immediately below the vehicle are divided and displayed on the screen of the display display 26 at the same time as in the second embodiment, Is enlarged and displayed on the display 26, and the driver is graphically shown the presence of an obstacle existing in front of the vehicle. This makes it possible to improve the visibility of the front side of the vehicle.
[0070]
At this time, if the distance to the obstacle in front of the vehicle detected using the front sonar sensors 32 and 34 can be measured, information indicating the presence of the obstacle according to the distance is displayed in red, orange, yellow or the like. It may be changed by color-coding or changing the area of the area to be filled with color on the screen of the display 26. In this case, since the display according to the distance to the obstacle is displayed on the display 26, the driver can determine the distance to the nearby obstacle even if the image directly under the vehicle by the camera 22 is not displayed. It becomes possible to grasp.
[0071]
Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 7 to 11 together with FIG. The vehicle periphery monitoring device of the present embodiment is realized by using sonar sensors 200 to 206 in place of the sonar sensors 30 to 36 in the configuration shown in FIG.
[0072]
FIG. 7 is a diagram schematically showing detection areas of sonar sensors 200 to 206 included in the vehicle periphery monitoring device. In this embodiment, the vehicle periphery monitoring device includes four sonar sensors 200 to 206 disposed on a bumper at the front of the vehicle body. The sonar sensors 200 and 206 are disposed at the left and right corner portions of the vehicle body, and detect obstacles existing in predetermined regions (regions indicated by satin in FIG. 7) near the vehicle corner portions. The sonar sensors 202 and 204 are arranged side by side in the center of the vehicle body, and each detects an obstacle present in a predetermined region (region indicated by a satin surface in FIG. 7) near the center of the vehicle. Hereinafter, the sonar sensors 200 and 206 are referred to as corner sensors 200 and 206, and the sonar sensors 202 and 204 are referred to as front sonar sensors 202 and 204, respectively.
[0073]
Each of the sonar sensors 200 to 206 is an integrated dual type sonar including two sonars, and the distance from the arrangement position to the obstacle existing in the predetermined area as well as the direction from the arrangement position to the obstacle. Is detected. That is, each of the sonar sensors 200 to 206 outputs a signal corresponding to the presence / absence of an obstacle, and outputs a signal corresponding to the position of the obstacle when the obstacle exists in a predetermined area. A sonar ECU 38 is connected to each of the sonar sensors 200 to 206. The sonar ECU 38 determines whether there is an obstacle near the center of the vehicle and whether there is an obstacle near the corner of the vehicle based on the output signals of the sonar sensors 200 to 206. If an obstacle exists, the position of the obstacle is detected. And based on those discrimination | determination results and a detection result, a warning and a voice guide are performed in order to alert a driver | operator.
[0074]
The camera ECU 24 and the sonar ECU 38 are connected to each other. The sonar ECU 38 supplies the camera ECU 24 with the determination result of the presence / absence of the obstacle and the detection result of the obstacle position based on the output signals of the sonar sensors 200 to 206. The camera ECU 24 controls the image displayed on the display 26, as will be described later, based on the determination result of the presence / absence of the obstacle supplied from the sonar ECU 38 and the detection result of the obstacle position.
[0075]
FIG. 8 is a diagram for explaining the blind spot of the vehicle. As shown in FIG. 8, an area in which the driver can directly view and a blind spot area in which the driver cannot directly view are generated in front of the vehicle. In general, the camera 22 is set so as to project an image immediately under the vehicle where the blind spot area of the vehicle is photographed, but it is difficult to cover all the blind spot areas. That is, an area that cannot be captured by the camera 22 is created on the side of the direct-viewable area in the blind spot area due to the height of the installation position of the camera 22, and the vehicle bumper is the front grille where the camera 22 is installed. Therefore, an area that cannot be captured by the camera 22 immediately below the vehicle bumper (for example, an area of 50 cm or less from the front end of the vehicle to the front) is created.
[0076]
In this regard, if there is an obstacle in the area directly below the vehicle bumper, the obstacle does not exist in the imageable area of the camera 22 even though it exists in the detectable area of the sonar sensors 200 to 206. Even if an image immediately below the vehicle is displayed on the display 26, an obstacle does not appear on the screen of the display 26. As a result, the driver cannot visually recognize the obstacle through the display 26. Inconvenience that the presence of the obstacle is not noticed.
[0077]
In the case where an obstacle is present in the detectable area of the sonar sensors 200 to 206 and is present in the imageable area immediately under the vehicle by the camera 22, the camera 22 is disposed at a height of 60, 70 cm away from the ground. Since the image is a bird's-eye view of the road looking down obliquely from above, simply displaying the image immediately below the vehicle by the camera 22 on the display 26 displays the driver on the display 26. It is difficult to recognize the distance between the obstacle and the vehicle.
[0078]
Therefore, in the present embodiment, when the vehicle is started, an image immediately before the vehicle is displayed on the display 26 in the process in which the display on the display 26 is performed according to the same control processing procedure as in the first or second embodiment. When the presence of an obstacle is detected using the sonar sensors 200 to 206 when displayed, an image immediately below the vehicle displayed on the display 26 is displayed according to the distance between the host vehicle and the obstacle. Be changed.
[0079]
FIG. 9 is a diagram illustrating a display example of the display 26 when the distance to the obstacle is relatively short in the vehicle periphery monitoring device according to the present embodiment. FIG. 10 shows a display example of an example of the display 26 when the distance to the obstacle is relatively long in the vehicle periphery monitoring device of the present embodiment.
[0080]
In the present embodiment, specifically, the camera ECU 24 determines that there is an obstacle whose distance from the front end of the vehicle (arrangement position of the sonar sensors 200 to 206) is 50 cm or less that does not belong to the imageable region of the camera 22. Calculates a graphic image in a top view of the region immediately before the vehicle viewed from directly above, based on the image immediately before the vehicle by the camera 22. This graphic image includes a vehicle bumper schematically shown, and is configured to include a landmark virtual line drawn at a predetermined distance (for example, 20 cm) from the vehicle bumper. If parameters such as the position, height, and elevation angle of the camera 22 are stored in the camera ECU 24 in advance, the camera ECU 24 converts the image immediately below the vehicle by the camera 22 into a graphic image of the area as viewed from above. It is possible.
[0081]
In the present embodiment, the sonar sensors 200 to 206 are sensors capable of specifying the position of the obstacle. Therefore, as shown in FIG. 9, the camera ECU 24 converts the sonar sensor 200 into a graphic image based on the image immediately below the vehicle by the camera 22. A point (black circle) indicating the position of the obstacle detected using .about.206 is displayed on the display 26 as an image immediately under the vehicle. At this time, when a plurality of obstacles are detected using each of the sonar sensors 200 to 206, points indicating the positions of the obstacles by the sonar sensors 200 to 206 may be superimposed, or these points may be superimposed. The connected lines may be superposed.
[0082]
According to this display, even when there is an obstacle that is located in the detectable region of the sonar sensors 200 to 206 directly under the vehicle bumper but is not located in the imageable region of the camera 22, the camera 22 and the sonar sensors 200 to 206 are connected. Since the graphic image in which the obstacle is schematically shown on the display 26 is displayed by the cooperation, the driver is alerted to the blind spot area directly below the vehicle bumper, and the driver is placed in the blind spot area. It is possible to visually recognize the obstacle that is positioned through the display 26. At this time, the graphic image is drawn with a landmark virtual line at a position away from the vehicle bumper by a predetermined distance (for example, 20 cm), so that the driver can determine the distance from the vehicle to the obstacle based on the virtual line. It becomes possible to recognize to some extent.
[0083]
On the other hand, in this embodiment, the camera ECU 24 does not have an obstacle whose distance from the front end of the vehicle is 50 cm or less, has an obstacle whose distance exceeds 50 cm, and the obstacle is a shootable area of the camera 22. 10, as shown in FIG. 10, a point (black cylinder) indicating the position of the obstacle detected using the sonar sensors 200 to 206 in the image immediately before the vehicle by the camera 22 and the distance from the vehicle. Is displayed on the display 26 as an image immediately below the vehicle.
[0084]
According to such a display, when there is an obstacle located in the detectable region of the sonar sensors 200 to 206 and in the imageable region of the camera 22 immediately under the vehicle, the cooperation between the camera 22 and the sonar sensors 200 to 206 is achieved. As a result, an image immediately before the vehicle in which the position of the obstacle is easily shown on the display 26 is displayed, so that the driver can easily recognize the position of the obstacle via the display 26.
[0085]
FIG. 11 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the camera ECU 24 in this embodiment in order to realize the above function. The routine shown in FIG. 11 is a routine that is repeatedly started every time the process is completed. When the routine shown in FIG. 11 is started, first, the process of step 250 is executed.
[0086]
In step 250, it is determined whether or not the IG switch 28 has changed from the off state to the on state from the previous processing to the current processing. As a result, if a negative determination is made, the current routine is terminated without any further processing. On the other hand, if an affirmative determination is made, it can be determined that the vehicle has been started from the previous processing to the current processing, and then the processing of step 252 is executed. If an affirmative determination is made in step 250, the processing after step 52 in the routine shown in FIG. 4 in the first embodiment or the processing after step 102 in the routine shown in FIG. 5 in the second embodiment will be described. Is done.
[0087]
In step 252, it is determined whether or not the display display 26 is in a state where an image immediately below the vehicle is displayed. The process of step 252 is repeatedly executed until an affirmative determination is made. As a result, if it is determined that the image immediately before the vehicle is displayed on the display 26, the process of step 254 is executed next.
[0088]
In step 254, it is determined whether or not an obstacle exists in the vicinity of the vehicle using the sonar sensors 200-206. As a result, when the obstacle is detected by the sonar sensors 200 to 206 and it is determined that the obstacle exists in the vicinity of the vehicle, the process of step 256 is executed next. On the other hand, when the obstacles are not detected by the sonar sensors 200 to 206 and it is determined that no obstacle exists in the vicinity of the vehicle, the current routine is ended.
[0089]
In step 256, it is determined whether or not the detected distance to the obstacle is equal to or less than a predetermined value L0. The predetermined value L0 is the distance from the front end of the vehicle to the boundary between the area where the image can be taken by the camera 22 directly below the vehicle bumper and the area where the image cannot be taken, and is set to 50 cm, for example. As a result, when it is determined that the distance to the obstacle is equal to or less than the predetermined value L0, the process of step 258 is executed next. On the other hand, if it is determined that the distance to the obstacle exceeds the predetermined value L0, the process of step 260 is performed next.
[0090]
In step 258, a graphic image based on the image immediately under the vehicle by the camera 22 is superimposed on a point indicating the position of the obstacle detected using the sonar sensors 200 to 206 on the display 26 as an image immediately under the vehicle. Is executed.
[0091]
Further, in step 260, the image indicating the position of the obstacle detected using the sonar sensors 200 to 206 and the auxiliary line indicating the distance from the vehicle are displayed on the image immediately below the vehicle by the camera 22. When the process of displaying on the display 26 the image superimposed immediately before the vehicle is displayed as an image immediately before the vehicle is completed, the process of steps 258 and 260 is terminated.
[0092]
According to the routine shown in FIG. 11, when an image immediately before the vehicle is displayed on the display 26 in a situation where it is determined that the vehicle is started by changing the IG switch 28 from OFF to ON, the sonar sensor When the obstacle detected using 200 to 206 is so close that it is not located in the shootable area of the camera 22, the position of the obstacle is displayed on the graphic image based on the image immediately before the vehicle by the camera 22. The superimposed display point is displayed on the display 26 as an image immediately below the vehicle. For this reason, according to the present embodiment, even when an obstacle directly under the vehicle bumper is detected using the sonar sensors 200 to 206 but does not appear in the image immediately under the vehicle by the camera 22, the obstacle is shown to the driver. Can be visually recognized.
[0093]
Further, in the situation described above, when an image immediately before the vehicle is displayed on the display 26, if an obstacle detected using the sonar sensors 200 to 206 is located within the imageable area of the camera 22, An image immediately below the vehicle by the camera 22 can be seen through a point indicating the position of the obstacle detected using the sonar sensors 200 to 206 and an auxiliary line indicating the distance from the vehicle in the image immediately before the vehicle by the camera 22. The superimposed image is displayed on the display 26 as an image immediately below the vehicle. For this reason, according to the present embodiment, when an obstacle in front of the vehicle is detected using the sonar sensors 200 to 206 and appears in an image immediately before the vehicle by the camera 22, the distance from the front end of the vehicle to the obstacle is determined. It is possible to make it easy for the driver to recognize via the display 26.
[0094]
In the third embodiment, the shootable area of the camera 22 corresponds to the “imaging area” recited in the claims, and the camera ECU 24 is based on the output signals of the sonar sensors 200 to 206. By detecting obstacles in the vicinity of the vehicle, the “obstacle detection means” described in claims 5 and 6 of the claims executes the processing of steps 258 and 260 in the routine shown in FIG. The “display control means” described in claims 5 and 6 of the claims is realized.
[0095]
By the way, in the said 3rd Example, although it is supposed that display control of the display 26 is performed using all the sonar sensors 200-206, the front sonar sensors 202 and 204 arrange | positioned at least in the vehicle bumper center part are used. That is enough.
[0096]
Further, in the third embodiment, when an image immediately before the vehicle is displayed on the display 26, the obstacle detected using the sonar sensors 200 to 206 is close enough not to be located in the shootable area of the camera 22. In this case, an image obtained by superimposing a point indicating the position of an obstacle on a graphic image based on the image immediately before the vehicle by the camera 22 is used as the image immediately before the vehicle displayed on the display 26. However, the present invention is not limited to this, and an image immediately before the vehicle by the camera 22 and information indicating the presence of an obstacle as shown in FIG. 6 (preferably according to the distance from the vehicle) are provided. It is good also as displaying simultaneously. In this case, when an obstacle directly under the vehicle bumper is detected using the sonar sensors 200 to 206 but does not appear in the image immediately under the vehicle by the camera 22, the driver is made to recognize the presence of the obstacle. Is possible.
[0097]
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 12 and 13 together with FIG. The vehicle periphery monitoring device of the present embodiment is realized by causing the camera ECU 24 to execute the routine shown in FIG. 14 in the configuration shown in FIG.
[0098]
In the present embodiment, immediately after the vehicle is started, as in the first embodiment, an image immediately before the vehicle by the camera 22 and the left and right images in front of the vehicle are divided and displayed on the display 26. According to this display, the driver is alerted to the driver by a one-screen display of all the regions around the vehicle that can be visually recognized using the camera 22 immediately after the vehicle is started, and the driver is immediately below the vehicle. And the vehicle front side can be visually recognized through the display 26 simultaneously.
[0099]
Further, if the above display continues for about 5 seconds, for example, the image of the front side of the vehicle by the camera 22 is erased from the display display 26, and the image immediately below the vehicle by the camera 22 is enlarged to fill the entire screen of the display display 26. Is displayed. Further, when such display continues for about 5 seconds, for example, the image immediately below the vehicle is erased from the display 26, and the image in front of the vehicle is displayed on the entire screen of the display 26. Such enlarged display makes it easier for the driver to visually recognize the image immediately under the vehicle and the image in front of the vehicle.
[0100]
Thus, in the vehicle periphery monitoring device of the present embodiment, after starting the vehicle, both the image immediately under the vehicle and the image in the front side of the vehicle are displayed on the display display 26 at the same time, and then each image is displayed. Since the images are enlarged and displayed in order, the driver can monitor all the areas around the vehicle that can be visually recognized using the camera 22 after starting the vehicle, and then visually check each area. It becomes easy to do. Therefore, when starting the vehicle, it is possible to secure an opportunity for the driver to monitor all areas around the vehicle that can be visually recognized using the camera 22.
[0101]
By the way, in general, since the camera 22 cannot capture the vicinity of the vehicle corner due to its characteristics, the image immediately below the vehicle by the camera 22 is an image in which the vicinity of the vehicle corner is not displayed. For this reason, only by displaying an image immediately before the vehicle by the camera 22 on the display 26, if there is an obstacle near the vehicle corner, the obstacle is not recognized by the driver via the display 26 and driving. Inconvenience occurs when the person is unaware of the obstacle.
[0102]
Therefore, in this embodiment, when an image immediately before the vehicle is displayed on the display 26 after the vehicle is started, the presence of an obstacle near the vehicle corner is detected using the corner sensors 30 and 36. Information indicating the presence of the obstacle is simultaneously displayed on the display 26 together with an image immediately before the vehicle by the camera 22.
[0103]
FIG. 12 illustrates a display example of an example of the display 26 in the vehicle periphery monitoring device according to the present embodiment. Specifically, when an image immediately before the vehicle is displayed on the display 26, the camera ECU 24 first has a triangular shape in each of the left and right lower corners of the screen of the display 26 as shown in FIG. Alternatively, as shown in FIG. 12B, strip-shaped corner sensors 30 and 36 that display the detection information in correspondence with the left and right ends of the screen of the display 26 are displayed in correspondence with each other (hereinafter referred to as detection information display). (Referred to as a location).
[0104]
Then, when no obstacle is detected by the corner sensors 30 and 36, the camera ECU 24 fills the detection information display portion with, for example, white or the like, while the corner sensors 30 and 36 detect the obstacle. In this case, the detection information display location is filled with, for example, orange or red so that the display control of the display 26 is performed so that the driver can visually recognize the presence or absence of an obstacle near the vehicle corner. . At this time, for example, when an obstacle exists only in the vicinity of the left corner of the vehicle, only the detection information display portion on the left side of the display display 26 may be colored.
[0105]
According to such a display, even when an obstacle present in the vicinity of the vehicle corner is not displayed in the image immediately under the vehicle, the presence of the obstacle is indicated on the display 26 by the cooperation of the camera 22 and the corner sensors 30 and 36. Since the information is displayed, the driver is alerted to the blind spot area near the vehicle corner, and the driver is graphically shown the presence of an obstacle near the vehicle corner. Therefore, according to the vehicle periphery monitoring apparatus of the present embodiment, when the vehicle is started, if there is an obstacle in the vicinity of the vehicle corner, the presence of the obstacle is notified to the driver, and the driver is monitored around the vehicle by the display display. Can be performed.
[0106]
FIG. 13 shows a flowchart of an example of a control routine executed by the camera ECU 24 in the present embodiment in order to realize the above function. The routine shown in FIG. 13 is a routine that is repeatedly started every time the process is completed. In FIG. 13, steps that execute the same processing as the steps of the routine shown in FIG. 4 are given the same reference numerals and description thereof is omitted. That is, in the routine shown in FIG. 13, after it is determined in step 54 that the predetermined time T0 has elapsed, the process of step 300 is executed.
[0107]
In step 300, it is determined whether or not there is an obstacle near the vehicle corner using the corner sensors 30 and 36. As a result, when an obstacle is detected by the corner sensors 30 and 36 and it is determined that an obstacle exists in the vicinity of the vehicle corner, the process of step 302 is executed next. On the other hand, if no obstacle is detected by the corner sensors 30 and 36 and it is determined that there is no obstacle near the vehicle corner, the process of step 304 is executed next.
[0108]
In step 302, the image in front of the vehicle displayed on the display 26 is hidden, the image immediately below the vehicle is enlarged and displayed on the entire screen of the display 26, and the corner sensor 30 is displayed. , 36 is executed to display information indicating the presence of an obstacle at the detection information display location on the display 26.
[0109]
In step 304, a process of hiding the image in front of the vehicle that has been displayed on the display 26 and enlarging the image immediately before the vehicle and displaying it on the entire screen of the display 26 is executed. When the process in any of steps 302 and 304 is completed, the process in step 306 is executed next.
[0110]
In step 306, it is determined whether or not a predetermined time T2 has elapsed after the display in steps 302 and 304 has been performed. The predetermined time T2 is a time for switching the display on the display 26 and is set to 5 seconds, for example. The process of step 306 is repeatedly executed until a predetermined time T2 has elapsed. As a result, if it is determined that the predetermined time T2 has elapsed, the process of step 308 is executed next.
[0111]
In step 308, the image displayed immediately before the vehicle displayed on the display 26 is hidden, and the image in front of the vehicle is enlarged and displayed on the entire screen of the display 26. When the processing in step 308 is completed, the current routine is terminated.
[0112]
According to the routine shown in FIG. 13, when it is determined that the vehicle has been started by the IG switch 28 changing from OFF to ON, first, the left and right images of the vehicle front side by the camera 22 and the images immediately below the vehicle are displayed. Both images are simultaneously displayed on the screen of the display 26 for display. Then, after the display is continuously performed for a predetermined time, when an obstacle is detected, the image in front of the vehicle is deleted from the display 26 and the image immediately under the vehicle is enlarged to fill the entire screen of the display 26. Display information that indicates the presence of obstacles. On the other hand, when no obstacle is detected, the image in front of the vehicle is erased from the display 26, and the image immediately below the vehicle is enlarged and displayed on the entire screen of the display 26. Thereafter, after the display is continuously performed for a predetermined time, the image immediately before the vehicle is deleted from the screen of the display display 26, and the image in front of the vehicle is enlarged and displayed on the entire screen of the display display 26. .
[0113]
In such a configuration, after the vehicle is started, the driver can first monitor all the areas around the vehicle that can be visually recognized using the camera 22, and then it is easy to visually recognize each area, It is possible to recognize whether or not an obstacle exists in the vicinity of the vehicle corner that is the blind spot area. Therefore, according to the vehicle periphery monitoring apparatus of the present embodiment, when starting the vehicle, it is possible to ensure an opportunity for the driver to monitor all the areas around the vehicle that can be visually recognized using the camera 22, and the vehicle. When there is an obstacle in the vicinity of the corner, it is possible to let the driver monitor the surroundings of the vehicle with a display while notifying the driver of the presence.
[0114]
In the routine shown in FIG. 13, information indicating the presence of an obstacle by the corner sensors 30 and 36 is displayed on the display 26 when the image immediately below the vehicle is enlarged on the display 26 and displayed on the entire screen. However, it is also possible to display the image immediately below the vehicle and the image in front of the vehicle when both are displayed on the display 26 at the same time.
[0115]
Further, in the fourth embodiment, the camera ECU 24 executes the processing of step 300 in the routine shown in FIG. By executing the processes 302, 304, and 308, the “display control means” recited in the claims is realized.
[0116]
By the way, in the fourth embodiment, a triangular shape is formed in each of the left and right lower corners of the screen of the display 26 as shown in FIG. 12A, or the screen of the display 26 is displayed as shown in FIG. Although the strip-shaped detection information display places are provided at the left end and the right end respectively, the present invention is not limited to this, and the detection information display places may be provided at other parts on the screen of the display 26. Alternatively, detection information display locations of other shapes may be provided.
[0117]
Further, in the fourth embodiment, when the image immediately before the vehicle is displayed on the display 26, the detection information display location is displayed on the display 26 regardless of whether the corner sensors 30 and 36 detect obstacles. However, the present invention is not limited to this, and the detection information display location may be provided only when an obstacle is detected by the corner sensors 30 and 36.
[0118]
In the fourth embodiment, detection information display locations by the corner sensors 30 and 36 are provided on the display 26 and different displays are performed depending on the presence or absence of obstacles in the vicinity of the vehicle corner. If the distance to the obstacle can be measured when the obstacle is detected by the sensors 30 and 36, the information indicating the presence of the obstacle by the detection information display location is color-coded by red, orange, yellow, etc. according to the distance. It is good also as changing by changing the area | region area which fills in or color.
[0119]
That is, FIG. 14 is a diagram showing how the display on the display 26 is changed in the vehicle periphery monitoring device of the present embodiment. FIG. 14 shows a case where detection information display locations are provided on the display 26 as shown in FIG. 12A, and the distances to the obstacles are shown in order of increasing distance. For example, as shown in FIG. 14, if the area of the detection information display location is changed by the color according to the distance to the obstacle, the detection information display location on the display 26 corresponds to the distance to the obstacle. Since the display is made, the driver can grasp the distance to the obstacle near the vehicle corner.
[0120]
In the fourth embodiment, detection information display locations by the corner sensors 30 and 36 are provided on the display 26, but detection information display locations by the front sonar sensors 32 and 34 may also be provided. . When there is an obstacle directly under the vehicle, the obstacle may exist in the detectable region of the front sonar sensors 32 and 34 but may not exist in the imageable region of the camera 22. May not be displayed at all via the display 26.
[0121]
Accordingly, when an image of the front side of the vehicle is displayed on the display display 26 or when an image immediately below the vehicle is displayed on the display display 26, detection information display locations by the front sonar sensors 32 and 34 are provided on the display display 26. If a different display is performed depending on the presence or absence of an obstacle in the vicinity of the front of the vehicle, the camera 22 and the front sonar sensors 32 and 34 are also displayed even when the obstacle present directly below the vehicle bumper is not displayed on the display 26. Since the information indicating the presence of the obstacle is displayed on the display 26 in cooperation with the driver, the driver can know the presence of the obstacle in the vicinity of the front of the vehicle.
[0122]
At this time, if an obstacle is detected by the front sonar sensors 32 and 34, if the distance to the obstacle can be measured, detection is performed according to the distance to the obstacle as in the case of the corner sensors 30 and 36. It is good also as changing the information which shows the presence of an obstruction by an information display location.
[0123]
By the way, in the first to fourth embodiments, only one blind corner camera 22 with a direct monitor is mounted on the vehicle, and both the image in front of the vehicle and the image immediately under the vehicle are used by using this camera 22. However, the present invention is not limited to this, and a camera for photographing the front side of the vehicle and a camera for photographing immediately under the vehicle are separately provided, and an image of the front side of the vehicle is provided. Alternatively, the images immediately under the vehicle may be acquired using separate cameras.
[0124]
In the first to fourth embodiments, it is determined that the vehicle has started due to the IG switch 28 changing from the OFF state to the ON state. For example, it may be determined that the vehicle has started.
[0125]
Furthermore, in the first to fourth embodiments, either one of the image in front of the vehicle and the image immediately under the vehicle is not displayed according to the presence or absence of an obstacle ahead of the vehicle, and the other However, the present invention is not limited to this, and the present invention is not limited to this. It is good also as displaying the image of the other emphasized rather than the one image by enlarging and displaying the blind which is hard to visually recognize on one side.
[0126]
In the second to fourth embodiments, the “information indicating the presence of an obstacle” refers to composite image information indicating the presence of an obstacle, that is, an obstacle that is not a real image by the camera 22 but is indirectly. For example, a graphical display for understanding the existence of
[0127]
【The invention's effect】
As described above, according to the first aspect of the present invention, at the time of starting the vehicle, it is possible to ensure the visibility of the area that needs to be monitored while ensuring the opportunity for the driver to monitor the entire periphery of the vehicle using the display. Can be improved.
[0128]
According to the second aspect of the present invention, the driver can monitor the surroundings of the vehicle with the display at the time of starting the vehicle while enhancing the visibility of the highly necessary area.
[0129]
According to the third aspect of the present invention, when both the vehicle front side image and the vehicle immediately under image are displayed at the same time, the information indicating the presence of the obstacle is used as the vehicle immediately under image. Visibility in front of the vehicle can be improved while notifying the driver.
[0130]
According to the invention described in claim 4, even if information indicating the presence of an obstacle is used as an image immediately before the vehicle displayed on the display, the driver can grasp the approximate distance to the nearby obstacle. it can.
[0131]
According to the fifth aspect of the present invention, when an image immediately before the vehicle is displayed, even if the adjacent obstacle present in front of the vehicle does not appear in the image immediately before the vehicle, the adjacent obstacle is visually recognized. Can be made.
[0132]
According to the sixth aspect of the present invention, when the image immediately before the vehicle is displayed, the distance to the nearby obstacle is determined in a situation where the nearby obstacle present in front of the vehicle appears in the image immediately before the vehicle. It is possible to make the driver easily recognize.
[0133]
According to the seventh aspect of the present invention, at the time of starting the vehicle, when there is an obstacle in the vicinity of the vehicle corner, the driver can monitor the surroundings of the vehicle by the display display while notifying the driver of the presence. it can.
[0134]
According to the invention described in claim 8, when the vehicle front side image is displayed, it is possible to notify the driver of the presence of the proximity obstacle in front of the vehicle.
[0135]
According to the ninth aspect of the present invention, when the image immediately below the vehicle is displayed, the driver can be made aware of the approximate distance to the nearby obstacle at the vehicle corner.
[0136]
According to the invention described in claim 10, after the start, the driver can be given an opportunity to monitor the entire vehicle periphery by the display.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a system configuration diagram of a vehicle periphery monitoring device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram schematically illustrating a vehicle-mounted position of a camera and a detection area of a sonar sensor included in the vehicle periphery monitoring device according to the present embodiment.
FIG. 3 is a diagram for explaining a display control method of a display in the vehicle periphery monitoring device of the present embodiment.
FIG. 4 is a flowchart of a control routine executed in the vehicle periphery monitoring device of the present embodiment.
FIG. 5 is a flowchart of a control routine executed in the vehicle periphery monitoring device according to the second embodiment of the present invention.
FIG. 6 is a diagram showing a display example of a display in a vehicle periphery monitoring device according to a modification of the present invention.
FIG. 7 is a diagram schematically showing a detection region of a sonar sensor included in a vehicle periphery monitoring device according to a third embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a diagram for explaining a blind spot of a vehicle.
FIG. 9 is a diagram illustrating a display example of a display when the distance to an obstacle is relatively short in the vehicle periphery monitoring device according to the present embodiment.
FIG. 10 is a diagram illustrating a display example of a display when the distance to an obstacle is relatively long in the vehicle periphery monitoring device according to the embodiment.
FIG. 11 is a flowchart of a control routine executed in the vehicle periphery monitoring device of the present embodiment.
FIG. 12 is a diagram illustrating a display example of a display in the vehicle periphery monitoring device according to the fourth embodiment of the present invention.
FIG. 13 is a flowchart of a control routine executed in the vehicle periphery monitoring device of the present embodiment.
FIG. 14 is a diagram showing how the display on the display in the vehicle periphery monitoring device according to the modification of the present invention is changed.
[Explanation of symbols]
20 Vehicle perimeter monitoring device
22 Blind corner camera with direct monitor
24 camera electronic control unit (camera ECU)
26 display
30-36, 200-206 sonar sensor

Claims (10)

車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置であって、
車両前方に近接して存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
車両始動直後において、まず、前記障害物検出手段の検出結果にかかわらず車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に前記表示ディスプレイに表示し、その後、前記障害物検出手段により障害物が検出されるときには車両直前直下の画像を車両前側方の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示し、一方、前記障害物検出手段により障害物が検出されないときには車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。A vehicle periphery monitoring device capable of displaying an image of a vehicle front side and an image immediately under the vehicle on a display display,
Obstacle detection means for detecting an obstacle present in the vicinity of the front of the vehicle;
Immediately after starting the vehicle, first, regardless of the detection result of the obstacle detection means, both the image in front of the vehicle and the image immediately under the vehicle are displayed on the display at the same time, and then the obstacle detection means performs the obstacle detection. When an obstacle is detected, the image immediately below the vehicle is emphasized and displayed on the display as compared with the image on the front side of the vehicle. On the other hand, when the obstacle is not detected by the obstacle detection means, the image on the front side of the vehicle is displayed. Display control means for emphasizing and displaying on the display compared to the image immediately below;
A vehicle periphery monitoring device comprising: 車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置であって、
車両前方に近接して存在する障害物を検出する障害物検出手段と、
車両始動直後において、前記障害物検出手段により障害物が検出されるときには車両直前直下の画像を車両前側方の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに所定時間表示し、その後、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に前記表示ディスプレイに表示し、一方、前記障害物検出手段により障害物が検出されないときには車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に或いは車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。A vehicle periphery monitoring device capable of displaying an image of a vehicle front side and an image immediately under the vehicle on a display display,
Obstacle detection means for detecting an obstacle present in the vicinity of the front of the vehicle;
Immediately after starting the vehicle, when an obstacle is detected by the obstacle detection means, the image immediately under the vehicle is emphasized compared to the image in front of the vehicle and displayed on the display for a predetermined time. An image and an image immediately below the vehicle are simultaneously displayed on the display. On the other hand, when no obstacle is detected by the obstacle detection means, the image on the vehicle front side and the image immediately below the vehicle are both simultaneously or on the vehicle front side. Display control means for emphasizing the image of the other side compared to the image immediately below the vehicle and displaying the image on the display,
A vehicle periphery monitoring device comprising: 前記表示制御手段は、前記障害物検出手段により障害物が検出される状況下において車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に前記表示ディスプレイに表示する際、車両直前直下の画像として該障害物検出手段による障害物の存在を示す情報を用いることを特徴とする請求項２記載の車両用周辺監視装置。The display control means, when displaying both an image in front of the vehicle and an image immediately under the vehicle at the same time on the display, in a situation where an obstacle is detected by the obstacle detection means, 3. The vehicle periphery monitoring apparatus according to claim 2, wherein information indicating the presence of an obstacle by the obstacle detection means is used. 前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに表示される障害物の存在を示す情報を、前記障害物検出手段により検出される障害物と自車両との距離に応じて変更することを特徴とする請求項３記載の車両用周辺監視装置。The display control means changes information indicating the presence of an obstacle displayed on the display according to a distance between the obstacle detected by the obstacle detection means and the host vehicle. Item 4. The vehicle periphery monitoring device according to Item 3. 前記障害物検出手段は、車両前方に近接して存在する障害物の位置を検出すると共に、
前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに車両直前直下の画像を表示する際に、前記障害物検出手段により検出される障害物の位置が車両直前直下を撮影するカメラの撮像エリア外にあるときには、該表示ディスプレイに、該カメラによる車両直前直下の画像と障害物の存在を示す情報とを同時に表示し、或いは、該カメラによる車両直前直下の画像に基づいたグラフィック画像に障害物の位置を示す情報を重畳したものを表示することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか一項記載の車両用周辺監視装置。The obstacle detection means detects the position of an obstacle existing in the vicinity of the front of the vehicle,
The display control means, when displaying an image immediately under the vehicle on the display, when the position of the obstacle detected by the obstacle detection means is outside the imaging area of the camera for photographing immediately under the vehicle, The display display simultaneously displays an image immediately before the vehicle by the camera and information indicating the presence of an obstacle, or information indicating the position of the obstacle on a graphic image based on the image immediately before the vehicle by the camera. The vehicle periphery monitoring device according to any one of claims 1 to 4, wherein the vehicle is displayed in a superimposed manner. 前記障害物検出手段は、車両前方に近接して存在する障害物の位置を検出すると共に、
前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに車両直前直下の画像を表示する際に、前記障害物検出手段により検出される障害物の位置が車両直前直下を撮影するカメラの撮像エリア内にあるときには、該表示ディスプレイに、該カメラによる車両直前直下の画像に障害物の位置を示す情報を重畳したものを表示することを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項記載の車両用周辺監視装置。The obstacle detection means detects the position of an obstacle existing in the vicinity of the front of the vehicle,
When the display control means displays an image immediately under the vehicle on the display, when the position of the obstacle detected by the obstacle detection means is within the imaging area of the camera for photographing immediately under the vehicle, The vehicle periphery monitoring device according to any one of claims 1 to 5, wherein an information obtained by superimposing information indicating an obstacle position on an image immediately before the vehicle is displayed on the display. . 車両前側方の画像および車両直前直下の画像を表示ディスプレイに表示し得る車両用周辺監視装置であって、
車両コーナー近傍に存在する障害物を検出するコーナー障害物検出手段と、
車両始動後において、前記コーナー障害物検出手段により障害物が検出されるときには、車両直前直下の画像と障害物の存在を示す情報とを同時に前記表示ディスプレイに表示し、その後、車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して前記表示ディスプレイに表示する表示制御手段と、
を備えることを特徴とする車両用周辺監視装置。A vehicle periphery monitoring device capable of displaying an image of a vehicle front side and an image immediately under the vehicle on a display display,
A corner obstacle detection means for detecting an obstacle present in the vicinity of the vehicle corner;
When the obstacle is detected by the corner obstacle detection means after the vehicle is started, an image immediately before the vehicle and information indicating the presence of the obstacle are displayed on the display at the same time, and then an image on the front side of the vehicle. Display control means for emphasizing and displaying on the display display compared to the image immediately below the vehicle,
A vehicle periphery monitoring device comprising: 更に、車両前方に近接して存在する障害物を検出する前方障害物検出手段を備え、
前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに車両前側方の画像を車両直前直下の画像に比べて強調して表示する際には、該表示ディスプレイに前記前方障害物検出手段による障害物の存在を示す情報を更に表示することを特徴とする請求項７記載の車両用周辺監視装置。Furthermore, the vehicle has a front obstacle detection means for detecting an obstacle present in the vicinity of the front of the vehicle,
The display control means indicates the presence of an obstacle by the front obstacle detection means on the display when the image on the front side of the vehicle is emphasized and displayed on the display compared to the image immediately under the vehicle. 8. The vehicle periphery monitoring device according to claim 7, further displaying information. 前記表示制御手段は、前記表示ディスプレイに表示される障害物の存在を示す情報を、前記コーナー障害物検出手段により検出される障害物と自車両との距離に応じて変更することを特徴とする請求項７記載の車両用周辺監視装置。The display control means changes information indicating the presence of an obstacle displayed on the display according to a distance between the obstacle detected by the corner obstacle detection means and the host vehicle. The vehicle periphery monitoring device according to claim 7. 前記表示制御手段は、車両始動直後、前記コーナー障害物検出手段の検出結果に応じた表示を前記表示ディスプレイに行う前に、車両前側方の画像と車両直前直下の画像とを双方同時に該表示ディスプレイに表示することを特徴とする請求項７乃至９のいずれか一項記載の車両用周辺監視装置。The display control means simultaneously displays both an image in front of the vehicle and an image immediately under the vehicle at the same time immediately after starting the vehicle and before performing display on the display according to the detection result of the corner obstacle detection means. The vehicle periphery monitoring device according to any one of claims 7 to 9, characterized by:
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