KR20160102686A - 역방향 탐색으로 시간 지연을 보정하는 주행식 계측 장치 및 주행식 계측 방법 - Google Patents

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Abstract

본 발명의 일 측면에 따른 주행식 계측 방법은, 소정 경로를 주행하면서 센서에 감지된 값들을 기록하는 정주행 기록 단계; 상기 소정 경로를 반대로 주행하면서 상기 센서에 감지된 값들을 기록하는 역주행 기록 단계; 상기 정주행 기록된 값들과 상기 역주행 기록된 값들을 비교하여, 상기 센서의 시간 지연 값을 산정하는 단계; 및 산정된 상기 시간 지연 값을 적용하는 단계를 포함할 수 있다.

Description

역방향 탐색으로 시간 지연을 보정하는 주행식 계측 장치 및 주행식 계측 방법{Running Measuring Device and Running Measuring Method with Correction of Time-Delay using Backward Running}
본 발명은 소정 영역을 주행하면서 연속적으로 계측을 수행하는 주행식 계측 장치에 관한 것으로, 특히, 농장이나 온실 등 비교적 넓으면서 계측의 정확도가 요구되는 장소의 "온도", "습도", "광량", "이산화탄소" 등을 측정하되, 역방향 탐색으로 시간 지연을 보정하는 주행식 계측 장치 및 방법에 관한 것이다.
소정 영역의 다수의 지점들에 대하여 "온도", "습도", "광량", "이산화탄소" 등의 측정 파라미터를 측정하는 계측 장치의 경우, 계측하고자 하는 영역이 넓어지면, 비용이 증대되고 및 관리 효율성이 떨어지는 문제점이 있었다.
예컨대, 농장이나 온실 등의 장소는 각 지점들의 온도가 중요한 측정 및/또는 관리 요소가 되지만, 상당히 넓이 및/또는 길이가 넓은 영역이어서, 모든 지점에 온도 센서를 설치하는 것은 초기 비용 및 유지 비용면에서 바람직하지 않다.
또한, 농장/온실의 경우, 온도의 변화가 심하여, 시간이 경과함에 따라 동일한 지점의 온도를 다시 측정하여야 하는 경우가 발생될 가능성이 높다.
이를 극복하기 위해, 소정의 경로를 따라 상기 농장이나 온실 등의 장소를 주행하면서 온도를 측정하는 주행식 온도 측정 장치가 제시되었다.
그러나, 온도 센서, 특히, 고정밀도 온도 센서는 시간 지연이 발생하는데, 이동하면서 센싱하는 경우 시간 지연에 의한 오차가 발생할 수 밖에 없다.
또한, 상술한 고정밀도 온도 센서의 경우, 각 제품마다 지연 시간의 편차가 상당하여, 미리 지연 시간을 설정하여 반영하기 어려웠다.
대한민국 등록특허 10-0828103
본 발명은 정확성이 높은 주행식 계측 장치 및/또는 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명은 주행식 계측 장치 및/또는 방법의 시간 지연 보정을 위한 역방향 탐색 기술을 제공하는데 다른 목적이 있다.
본 발명은 측정 지연 시간의 편차가 있는 고정밀 온도 센서를 채택할 수 있는 주행식 계측 장치 및/또는 방법을 제공하는데 다른 목적이 있다.
본 발명의 일 측면에 따른 역방향 탐색으로 시간 지연을 보정하는 주행식 계측 방법은, 소정 경로를 주행하면서 소정 센서에 감지된 값들을 기록하는 정주행 기록 단계; 상기 소정 경로를 반대로 주행하면서 상기 센서에 감지된 값들을 기록하는 역주행 기록 단계; 상기 정주행 기록된 값들과 상기 역주행 기록된 값들을 비교하여, 상기 센서의 시간 지연 값을 산정하는 단계; 및 산정된 상기 시간 지연 값을 적용(보정)하는 단계를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 정주행 기록 단계 및 역주행 기록 단계에서는, 시간 정보 또는 위치 정보와 함께 상기 감지된 값들을 기록할 수 있다.
여기서, 상기 지연 값 산정 단계에서는, 상기 정주행 기록된 값들과 상기 역주행 기록된 값들을 크로스 코렐레이션(cross-correlation)할 수 있다.
여기서, 상기 지연 값 산정 단계에서는, 상기 정주행 기록된 값들의 정순 패턴 및 상기 역주행 기록된 값들의 역순 패턴을 비교하되, 상기 정순 패턴 및 반전된 역순 패턴 상에서 서로 대응되는 지점들의 시간 간격의 절반을 상기 시간 지연 값으로 산정할 수 있다.
여기서, 상기 지연 값 적용 단계에서는, 상기 정주행 기록된 값들 또는 상기 역주행 기록된 값들에 상기 시간 지연 값을 적용할 수 있다.
여기서, 상기 지연 값 적용 단계에서는, 상기 센서를 상기 소정 경로 또는 다른 경로로 주행시키면서 감지된 값을 기록하되 상기 시간 지연 값을 적용할 수 있다.
본 발명의 다른 측면에 따른 역방향 탐색으로 시간 지연을 보정하는 주행식 계측 장치는, 본체를 주행시키기 위한 주행부; 상기 본체에 설치되어 주행 중 감지를 수행하는 센서; 상기 본체의 주행 경로가 유지되도록, 상기 주행부의 주행 동작을 제어하는 주행 제어부; 상기 주행 경로 상 위치 정보 또는 시각 정보 중 적어도 하나를 획득하는 환경 정보 수집부; 상기 센서가 감지한 값들이 기록되는 저장부; 및 소정 경로를 주행하면서 기록된 값들과, 상기 소정 경로를 반대로 주행하면서 기록된 값들을 비교하여, 상기 센서의 시간 지연 값을 산정하는 측정 제어부를 포함할 수 있다.
여기서, 상기 저장부에 기록된 값들을 외부로 전송하기 위한 무선 데이터 전송부를 더 포함할 수 있다.
여기서, 상기 환경 정보 수집부는, 시각 정보를 획득하는 시각 정보 획득부와, 주행 중 상기 본체의 위치 정보를 획득하는 위치 정보 획득부 중 적어도 하나 이상을 포함할 수 있다.
여기서, 상기 측정 제어부는, 시간 정보 또는 위치 정보와 함께 상기 감지된 값들을 상기 저장부에 기록할 수 있다.
여기서, 상기 측정 제어부는, 정주행 기록된 값들과 역주행 기록된 값들을 크로스 코렐레이션(cross-correlation)하여 상기 센서의 시간 지연 값을 산정할 수 있다.
여기서, 상기 측정 제어부는, 정주행 기록된 값들의 정순 패턴 및 역주행 기록된 값들의 역순 패턴을 비교하되, 상기 정순 패턴 및 반전된 역순 패턴 상에서 서로 대응되는 지점들의 시간 간격의 절반을 상기 시간 지연 값으로 산정할 수 있다.
상술한 구성의 주행식 계측 장치 또는 방법을 실시하면 측정의 정확성을 높일 수 있는 이점이 있다.
또는, 본 발명의 주행식 계측 장치 또는 방법은 실내나 소정의 경계를 가지는 야외 영역의 다수 지점들에 대한 계측의 비용 및/또는 관리 부담을 절감할 수 있는 이점이 있다.
또는, 본 발명의 주행식 계측 장치 또는 방법은 지연 시간의 편차가 있는 고정밀 온도 센서를 채택할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 소정 경로에 따라 자율 주행을 수행하면서 센싱 값들을 측정하는 주행식 계측 장치를 도시한 블록도.
도 2는 본 발명의 사상에 따른 온도 측정에 대한 지연 시간을 산정하는 원리의 일 례를 나타낸 그래프.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행식 계측 방법을 도시한 흐름도.
도 4는 본 발명의 사상에 따른 측정에 대한 지연 시간을 산정하는 경로를 나타낸 개념도.
이하, 본 발명의 실시를 위한 구체적인 실시예를 첨부된 도면들을 참조하여 설명한다.
본 발명을 설명함에 있어서 제 1, 제 2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 구성요소들은 용어들에 의해 한정되지 않을 수 있다. 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제 1 구성요소는 제 2 구성요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제 2 구성요소도 제 1 구성요소로 명명될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소에 연결되어 있다거나 접속되어 있다고 언급되는 경우는, 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되어 있거나 또는 접속되어 있을 수도 있지만, 중간에 다른 구성요소가 존재할 수도 있다고 이해될 수 있다.
본 명세서에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함할 수 있다.
본 명세서에서, 포함하다 또는 구비하다 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것으로서, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해될 수 있다.
또한, 도면에서의 요소들의 형상 및 크기 등은 보다 명확한 설명을 위해 과장될 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 소정 경로에 따라 자율 주행을 수행하면서 계측하는 주행식 계측 장치로서, 온도 센서가 채택된 주행식 온도 측정 장치를 도시한다.
도시한 온도 측정 장치는, 본체를 주행시키기 위한 주행부(120); 상기 본체에 설치되어 주행 중 온도를 감지하는 온도 센서(130); 상기 본체의 주행 경로가 유지되도록, 상기 주행부(120)의 주행 동작을 제어하는 주행 제어부(140); 상기 주행 경로 상 위치 정보 또는 시각 정보 중 적어도 하나를 획득하는 환경 정보 수집부(110); 상기 온도 센서(130)가 감지한 온도 값들이 기록되는 저장부(160); 및 소정 경로를 주행하면서 기록된 온도 값들과, 상기 소정 경로를 반대로 주행하면서 기록된 온도 값들을 비교하여, 상기 온도 센서(130)의 시간 지연 값을 산정하는 측정 제어부(150)를 포함할 수 있다.
구현에 따라, 상기 저장부(160)에 기록된 온도 값들을 외부로 전송하기 위한 무선 데이터 전송부(190)를 더 구비하거나, 유선 데이터 통신 수단을 더 구비하거나, 상기 저장부(160)를 착탈식으로 적용할 수 있다.
상기 주행부(120)는, 바닥을 따라 구름 운동하는 복수 개의 바퀴 및 상기 바퀴를 회전시키는 모터를 포함할 수 있다. 도면에서는 주행 방향에 대하여 좌우측에 위치한 2개의 바퀴가 구동력을 발생시키는 구동 바퀴이며, 각 구동 바퀴에는 이를 회전시키기 위한 모터가 각각 설치되어 있다.
상기 주행 제어부(140)는, 2개의 모터의 회전량 및/또는 회전 속도를 동일하게 조절함으로써, 상기 본체를 전/후진시킬 수 있으며, 2개의 모터의 회전량 및/또는 회전 속도를 다르게 조절함으로써, 상기 본체를 회전시킬 수 있다.
상기 주행 제어부(140)는, 상기 본체의 주행 상태에 대한 정보를 획득하여, 상기 획득된 정보를 소정의 알고리즘에 따라 처리한 결과에 따라, 상기 주행부(120), 보다 구체적으로, 상기 2개의 모터를 각각 제어하는 연산 장치(예: CPU, MPU, 자율 주행 장치의 전체 동작을 제어하는 범용 CPU에서 실행되는 SW 모듈)일 수 있다. 상기 주행 상태에 대한 정보를 획득하기 위해, 소정의 주행 가이드를 감지하는 적외선 센서나 카메라 모듈 등을 구비할 수 있다.
상기 환경 정보 수집부(110)는, 시각 정보를 획득하는 시각 정보 획득부(114), 및/또는 주행 중 상기 본체의 위치 정보를 획득하는 위치 정보 획득부(117)를 구비할 수 있다.
상기 위치 정보 획득부(117)는, GPS 신호를 수신하는 GPS 모듈을 구비하거나, 주행 경로가 그려진 사이트 영역에서 수신할 수 있는 비컨 신호나 기준 신호를 수신하는 무선 신호 수신 모듈을 구비할 수 있다. 예컨대, 상기 기준 신호로는 와이파이 AP 신호 또는 셀룰러 기지국 신호 등이 될 수 있다. 또는, 상기 위치 정보 획득부(117)는, 상기 주행 가이드에 표시된 경로 상 위치 표시를 획득하거나, 상기 주행 경로상 이동 거리로부터 위치를 추정하는 방식의 경로상 위치 산출 모듈을 구비할 수 있다. 후자의 경우, 상기 본체는 고정된 속력으로 상기 주행 경로를 주행하며, 상기 경로상 위치 산출 모듈은, 상기 시각 정보 획득부(114)에서 획득된 시각 정보를 이용하여 위치를 추정할 수 있다.
상기 시각 정보 획득부(114)는, 시간 진행을 판단할 수 있는 타이머를 구비하거나, GPS 신호나 무선 통신 신호(예: AP 신호, 기지국 신호)로부터 시간 정보를 추출하는 시간 정보 추출 모듈을 구비할 수 있다. 구현에 따라, 상기 시각 정보는, 단순한 시각(시, 분, 초) 정보 뿐만 아니라 날짜 정보(년, 월, 일)를 포함할 수 있다.
상기 시각 정보 획득부(114) 및/또는 상기 위치 정보 획득부(117)는, 상기 주행 제어부와 통합된 형태의 연산 장치(예: CPU, MPU, SW 모듈)이거나, 독립된 형태의 연산 장치(예: CPU, MPU, SW 모듈)일 수 있다.
상기 저장부(160)는 착탈식 또는 고정된 메모리와 같은 별도 하드웨어로 구현되거나, MPU나 CPU의 내부 저장 공간에 형성될 수 있다.
상기 측정 제어부(150)는, 상기 주행 제어부(140)와 통합된 형태의 연산 장치(예: CPU, MPU, SW 모듈)이거나, 독립된 형태의 연산 장치(예: CPU, MPU, SW 모듈)일 수 있다.
상기 측정 제어부(150)는, 상기 시각 정보 획득부(114) 및/또는 상기 위치 정보 획득부(117)에서 획득된 시간 정보 또는 위치 정보와 함께 상기 감지된 온도 값들을 상기 저장부(160)에 기록할 수 있다.
상기 측정 제어부(150)는 구현에 따라 다양한 소정 알고리즘을 이용하여 상기 온도 센서의 시간 지연 값을 산정할 수 있다. 예컨대, 일 구현에 따른 상기 측정 제어부(150)는, 상기 정주행 기록된 온도 값들과 상기 역주행 기록된 온도 값들을 크로스 코렐레이션(cross-correlation)하여 상기 온도 센서의 시간 지연 값을 산정할 수 있다.
예컨대, 다른 구현에 따른 상기 측정 제어부(150)는, 상기 정주행 기록된 온도 값들의 정순 패턴 및 상기 역주행 기록된 온도 값들의 역순 패턴을 비교하되, 상기 정순 패턴 및 반전된 역순 패턴 상에서 서로 대응되는 지점들의 시간 간격의 절반을 상기 시간 지연 값으로 산정할 수 있다.
도 2는 상술한 시간 지연 값으로 산정 과정을 설명하기 위한 것으로, (a)는 정순 패턴이며, (b)는 역순 패턴이며, (c)는 역순 패턴을 정순 패턴에 대응되도록 0 ~ te 시간 구간에 대하여 반전시킨 반전된 역순 패턴이다.
도 2에 도시한 바와 같이, 상기 정순 패턴 및 반전된 역순 패턴은 2d 만큼 서로 이격되어 있는 거의 동일한 패턴을 가지게 되며, 상기 정순 패턴 및 반전된 역순 패턴 상에서 서로 대응되는 지점들(R)의 시간 간격은, 온도 센서의 지연 시간(d)의 2배를 가지게 된다.
상기 무선 데이터 전송부(190)는 와이파이 통신, 블루투스 통신, 지그비 통신, 셀룰러 통신 등 다양한 방식의 무선 데이터 통신들 중 하나 이상을 수행하는 통신 모듈일 수 있다.
상술한 "온도"를 측정하는 주행식 온도 측정 장치 뿐만 아니라, "습도", "광량", "이산화탄소" 등의 다른 측정 파라미터를 측정하는 주행식 계측 장치의 경우에도, 센싱된 값의 종류만이 다를 뿐, 상술한 것과 유사한 구조를 가질 수 있음은 당연하다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 주행식 계측 방법으로서, 주행식 온도 측정 방법을 도시한다.
도시한 주행식 계측 방법은, 소정 경로를 주행하면서 온도 센서에 감지된 온도 값들을 기록하는 정주행 기록 단계(S120); 상기 소정 경로를 반대로 주행하면서 상기 온도 센서에 감지된 온도 값들을 기록하는 역주행 기록 단계(S130); 상기 정주행 기록된 온도 값들과 상기 역주행 기록된 온도 값들을 비교하여, 상기 온도 센서의 시간 지연 값을 산정하는 단계(S160); 및 상기 산출된 시간 지연 값을 적용하는 단계(S180)를 포함할 수 있다.
도시한 주행식 계측 방법은, 도 1의 온도 센서(130)에서 전달받은 온도 값들 및 환경 정보 수집부(110)에서 전달받은 주행 경로 상 위치 정보 및/또는 시각 정보를 이용하여, 측정 제어부(150)에 의해 수행될 수 있다.
상기 정주행 기록 단계(S120) 및 역주행 기록 단계(S130)에서는, 시간 정보 또는 위치 정보와 함께 상기 감지된 온도 값들이 도 1의 저장부(160)에 기록될 수 있다.
구현에 따라, 상기 지연 값 산정 단계(S160)에서는, 상기 정주행 기록된 온도 값들과 상기 역주행 기록된 온도 값들을 크로스 코렐레이션(cross-correlation)할 수 있다.
또는, 상기 지연 값 산정 단계(S160)에서는, 상기 정주행 기록된 온도 값들의 정순 패턴 및 상기 역주행 기록된 온도 값들의 역순 패턴을 비교하되, 상기 정순 패턴 및 반전된 역순 패턴 상에서 서로 대응되는 지점들의 시간 간격의 절반을 상기 시간 지연 값으로 산정할 수 있다.
상술한 과정의 시간 지연 값 측정을 위한 상기 정주행 기록 단계(S120) 및 역주행 기록 단계(S130)의 경로는, 소정의 테스트 경로이거나, 상기 주행식 온도 측정 장치가 본연의 임무를 수행하는 경로일 수 있다.
후자의 경우, 상술한 시간 지연 값 측정 과정에서 이미 본연의 임무를 위한 경로 상에서의 온도 값들을 획득하였으므로, 상기 지연 값 적용 단계(S180)에서는, 상기 정주행 기록된 온도 값들 또는 상기 역주행 기록된 온도 값들에 상기 시간 지연 값을 적용한다.
전자의 경우, 상기 지연 값 적용 단계(S180)에서는, 상기 온도 센서(130)를 상기 본연의 경로로 주행시키면서 감지된 온도 값을 기록하되 상기 시간 지연 값을 적용할 수 있다. 다시 말해, 시간 지연을 보정할 수 있다.
한편, 후자의 경우에도, 다른 시간대의 동일한 주행 경로 상에서의 온도 값이 필요하다면, 상기 지연 값 적용 단계(S180)에서, 상기 온도 센서를 상기 주행 경로로 다시 주행시키면서 감지된 온도 값을 기록하되 상기 시간 지연 값을 적용(보정)할 수 있다.
예컨대, 상기 온도 값들과 각 온도 값을 측정한 시각을 기록하는 경우, 상기 시간 지연 값을 적용하는 것은, 온도 센서에서 각 온도 값을 측정한 시각에서 상기 시간 지연 값을 뺀 이전 시각 값을, 상기 각 온도 값과 대응시켜 기록하는 방식으로 수행될 수 있다.
예컨대, 상기 온도 값들과 각 온도 값을 측정한 위치를 기록하는 경우, 상기 시간 지연 값을 적용하는 것은, 온도 센서에서 각 온도 값을 측정한 위치에서 상기 시간 지연 값의 시간 동안 주행 가능한 거리를 뺀 이전 위치 값을, 상기 각 온도 값과 대응시켜 기록하는 방식으로 수행될 수 있다.
상기 정주행 기록 단계(S120) 및 역주행 기록 단계(S130)에서도, 상술한 바와 같이 상기 온도 값들과 각 온도 값을 측정한 시각을 기록하거나, 상기 온도 값들과 각 온도 값을 측정한 위치를 기록할 수 있다.
도 4는 본 발명의 사상에 따른 온도 측정에 대한 지연 시간을 산정하는 경로를 나타낸 것이다. 본 발명의 사상에 따른 주행식 온도 측정 장치는, 정주행시, 도면의 A - B - C - D - E - F의 순서로 경로를 주행하게 되며, 역주행시 F - E - D - C - B - A로 왔던 지점을 반대의 순서로 밟아가며 경로를 주행하게 된다.
본 발명의 사상에 따른 온도 측정 지연 시간 보정 방법들의 다양한 적용 방안을 도시한 경로를 반영하여 설명하겠다. 즉, 도 3의 S160 단계 및 S180 단계가 하기 방안들 중 하나와 같이 수행될 수 있다.
먼저, 테스트 경로를 별도로 구비하는 경우, A - B - C 구간이 테스트 구간이라면, 상기 주행식 온도 측정 장치는 A - B - C - B - A의 구간을 주행하면서 온도를 측정한 결과로 보정에 반영할 지연 시간을 산정하고, A - B - C - D - E - F의 순서로 본래의 경로로 주행하면서 온도 측정을 수행한다.
다음, 테스트 시간을 별도로 구비하는 경우, 상기 주행식 온도 측정 장치는 A에서 F까지의 정주행 및 역주행을 수행하면서 온도를 측정한 결과로 보정에 반영할 지연 시간을 산정하고, A - B - C - D - E - F의 순서로 본래의 경로로 주행하면서 온도 측정을 수행한다.
다음, 별도의 테스트 경로나 시간을 두지 않고, 동일 경로를 계속 왕복하는 경우에, 지연 시간을 계속 보정하는 방안은 다음과 같다.
상기 주행식 온도 측정 장치는, A - B - C - D - E - F 구간의 정주행 및 역주행을 교대로 반복하는데, 최초 정주행 및 최초 역주행시 센싱된 온도 값들은, 최초 정주행 및 최초 역주행에서 센싱된 온도 값들을 비교하여 산정된 지연 시간으로 보정하고, n회 정주행에서 센싱된 온도 값들은, n회 정주행 및 n-1회 역주행에서 센싱된 센싱된 온도 값들을 비교하여 산정된 지연 시간으로 보정하고, n회 역주행에서 센싱된 온도 값들은, n회 정주행 및 n회 역주행에서 센싱된 센싱된 온도 값들을 비교하여 산정된 지연 시간으로 보정할 수 있다.
상술한 "온도"를 온도 측정에 대한 지연 시간을 산정하는 방법은, "습도", "광량", "이산화탄소" 등의 다른 측정 파라미터를 측정하는 주행식 계측 장치 및/또는 방법의 경우에도, 센싱된 값의 종류만이 다를 뿐, 상술한 것과 유사하게 적용될 수 있음은 당연하다.
상기한 실시예는 그 설명을 위한 것이며, 그 제한을 위한 것이 아님을 주의하여야 한다. 또한, 본 발명의 기술분야의 통상의 전문가라면 본 발명의 기술사상의 범위에서 다양한 실시예가 가능함을 이해할 수 있을 것이다.
100 : 주행식 온도 측정 장치
110 : 환경 정보 수집부
114 : 시각 정보 획득부
117 : 위치 정보 획득부
120 : 주행부
130 : 온도 센서
140 : 주행 제어부
150 : 측정 제어부
160 : 저장부
190 : 무선 데이터 전송부

Claims (12)

  1. 소정 경로를 주행하면서 센서에 감지된 값들을 기록하는 정주행 기록 단계;
    상기 소정 경로를 반대로 주행하면서 상기 센서에 감지된 값들을 기록하는 역주행 기록 단계;
    상기 정주행 기록된 값들과 상기 역주행 기록된 값들을 비교하여, 상기 센서의 시간 지연 값을 산정하는 단계; 및
    산정된 상기 시간 지연 값을 적용하는 단계
    를 포함하는 역방향 탐색으로 시간 지연을 보정하는 주행식 계측 방법.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 정주행 기록 단계 및 역주행 기록 단계에서는,
    시간 정보 또는 위치 정보와 함께 상기 감지된 값들을 기록하는 주행식 계측 방법.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 지연 값 산정 단계에서는,
    상기 정주행 기록된 값들과 상기 역주행 기록된 값들을 크로스 코렐레이션(cross-correlation)하는 주행식 계측 방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 지연 값 산정 단계에서는,
    상기 정주행 기록된 값들의 정순 패턴 및 상기 역주행 기록된 값들의 역순 패턴을 비교하되, 상기 정순 패턴 및 반전된 역순 패턴 상에서 서로 대응되는 지점들의 시간 간격의 절반을 상기 시간 지연 값으로 산정하는 주행식 계측 방법.
  5. 제1항에 있어서,
    상기 지연 값 적용 단계에서는,
    상기 정주행 기록된 값들 또는 상기 역주행 기록된 값들에 상기 시간 지연 값을 적용하는 주행식 계측 방법.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 지연 값 적용 단계에서는,
    상기 센서를 상기 소정 경로 또는 다른 경로로 주행시키면서 감지된 값을 기록하되 상기 시간 지연 값을 적용하는 주행식 계측 방법.
  7. 본체를 주행시키기 위한 주행부;
    상기 본체에 설치되어 주행 중 감지를 수행하는 센서;
    상기 본체의 주행 경로가 유지되도록, 상기 주행부의 주행 동작을 제어하는 주행 제어부;
    상기 주행 경로 상 위치 정보 또는 시각 정보 중 적어도 하나를 획득하는 환경 정보 수집부;
    상기 센서가 감지한 값들이 기록되는 저장부; 및
    소정 경로를 주행하면서 기록된 값들과, 상기 소정 경로를 반대로 주행하면서 기록된 값들을 비교하여, 상기 센서의 시간 지연 값을 산정하는 측정 제어부
    를 포함하는 역방향 탐색으로 시간 지연을 보정하는 주행식 계측 장치.
  8. 제7항에 있어서,
    상기 저장부에 기록된 값들을 외부로 전송하기 위한 무선 데이터 전송부를 더 포함하는 주행식 계측 장치.
  9. 제7항에 있어서,
    상기 환경 정보 수집부는,
    시각 정보를 획득하는 시각 정보 획득부와, 주행 중 상기 본체의 위치 정보를 획득하는 위치 정보 획득부 중 적어도 하나 이상을 포함하는 주행식 계측 장치.
  10. 제7항에 있어서,
    상기 측정 제어부는,
    시간 정보 또는 위치 정보와 함께 상기 감지된 값들을 상기 저장부에 기록하는 주행식 계측 장치.
  11. 제7항에 있어서,
    상기 측정 제어부는,
    정주행 기록된 값들과 역주행 기록된 값들을 크로스 코렐레이션(cross-correlation)하여 상기 센서의 시간 지연 값을 산정하는 주행식 계측 장치.
  12. 제7항에 있어서,
    상기 측정 제어부는,
    정주행 기록된 값들의 정순 패턴 및 역주행 기록된 값들의 역순 패턴을 비교하되, 상기 정순 패턴 및 반전된 역순 패턴 상에서 서로 대응되는 지점들의 시간 간격의 절반을 상기 시간 지연 값으로 산정하는 주행식 계측 장치.
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