KR20160082674A

KR20160082674A - 가변적인 물리적 속성을 갖는 변형 가능한 햅틱 웨어러블

Info

Publication number: KR20160082674A
Application number: KR1020150157119A
Authority: KR
Inventors: 후안 마누엘 쿠르즈-헤르난데즈; 자말 사보우네; 아브델와하브 하맘; 빈센트 레베스큐
Original assignee: 임머숀 코퍼레이션
Priority date: 2014-12-30
Filing date: 2015-11-10
Publication date: 2016-07-08
Also published as: EP3048525A1; US20160187977A1; JP2016126767A; US20190056789A1; CN105739612A; US10082872B2

Abstract

햅틱 가능 장치는 햅틱 정보를 제공하는 명령을 수신하기 위한 인터페이스를 갖는다. 장치는 길이, 강성도, 또는 텍스처를 포함하는 물리적 속성을 갖는 유형의 요소를 포함한다. 햅틱 출력 장치는 유형의 요소에 부착되고 햅틱 응답 모듈은 햅틱 정보를 햅틱 출력 장치에 제공한다. 햅틱 출력 장치는 유형의 요소가 물리적 속성의 제1 상태로부터 제2 상태로 변경되게 한다.

Description

가변적인 물리적 속성을 갖는 변형 가능한 햅틱 웨어러블{DEFORMABLE HAPTIC WEARABLES WITH VARIABLE PHYSICAL PROPERTIES}

한 실시 형태는 웨어러블 장치에 관한 것이다. 구체적으로, 한 실시 형태는 햅틱 가능 웨어러블 장치(haptically-enabled wearable device)에 관한 것이다.

웨어러블 장치들은 사용자들에 편리할 수 있다. 햅틱들이 피드백 또는 통지들과 같은 햅틱 정보를 사용자에게 제공하기 위해 웨어러블 장치들에 통합될 수 있다. 예를 들어, 스마트 워치는 워치를 착용한 사용자에게 통지가 보내질 때 진동할 수 있고, 그로 인해 들리지 않게 사용자에게 통지할 수 있다.

종래의 장치들은 시각 및 청각 신호(cue)들을 이용하여 사용자에게 피드백을 제공한다. 일부 사용자 인터페이스들에서, 햅틱 피드백은 사용자 인터페이스를 향상시키고 단순화시키는 신호들을 제공할 수 있다. 예를 들어, 진동 효과들, 또는 진동 촉각 햅틱 효과들은, 사용자들에게 특정 이벤트들을 알리거나, 시뮬레이션된 또는 가상 환경에서 감각적 몰입을 더 크게 하기 위해 사실적 피드백을 제공하도록 전자 장치들의 사용자들에게 신호들을 제공하는 데 유용할 수 있다.

한 실시 형태는 햅틱 정보를 제공하는 명령을 수신하기 위한 인터페이스를 가진 햅틱 가능 장치이다. 장치는 길이, 강성도(stiffness) 또는 텍스처를 포함하는 물리적 속성을 가지고 있는 유형의 요소(tangible element)를 포함한다. 햅틱 출력 장치는 유형의 요소에 부착되고 햅틱 응답 모듈은 햅틱 정보를 햅틱 출력 장치에 제공한다. 햅틱 출력 장치는 유형의 요소가 물리적 속성의 제1 상태로부터 제2 상태로 변경되게 한다.

도 1은 본 발명의 한 실시 형태에 따른 햅틱 가능 시스템의 블록도이다.
도 2는 한 실시 형태에 따른 변형 가능한 웨어러블 햅틱 장치의 흐름도이다.
도 3은 일부 실시 형태들에 따른 변형 가능한 웨어러블 장치에서 햅틱 피드백을 제공하기 위한 명령의 처리를 설명하는 흐름도이다.
도 4는 한 실시 형태에 따른 2개의 재킷들을 가진 밴드의 그래픽 예시를 도시한다.
도 5는 일부 실시 형태들에 따라서, 유형의 팔목 스트랩 요소의 물리적 속성들을 변경함으로써 장치의 내측 또는 외측에 피드백을 제공하도록 변형들을 전송할 수 있는 팔목 밴드의 설명을 도시한다.

변형 가능한 웨어러블 장치들은 한 상태로부터 또 다른 상태로 장치의 유형의 요소의 물리적 속성을 변경하여 장치를 변형시킴으로써 햅틱 정보 또는 햅틱 피드백을 사용자에게 제공하는데 사용될 수 있다. 변형은 진동과는 대조적으로 정보를 전달하는 더 자연스러운 방식일 수 있다. 변형은 더 자연적이고 인간적인 것일 수 있고(예를 들어, 어떤 사람의 어깨를 톡톡 침), 반면에 진동은 즉각적 주의를 얻기 위해 경보들 또는 경고들을 나타내는 것에서 더 효율적일 수 있다. 웨어러블 장치들은 그와 같은 햅틱 정보를 제공하기 위해 막대한 배열의 매체들을 제공한다. 상이한 기법들은 변형 기반 햅틱 효과를 제공하기 위해 한 상태로부터 또 다른 상태로의 변화를 달성하는데 사용될 수 있다.

여기에서 이용된 것처럼, 웨어러블 장치는 사용자가 입을 수 있고 사용자의 보디 부분과 직접적으로 또는 간접적으로, 영구히 또는 간헐적으로 접촉하는 임의의 장치이다. 파지 가능한(graspable)(손에 의해) 장치는 또한 의자의 암 레스트 또는 전화기와 같이, 그것이 파지되는 경우에만 "웨어러블"일지라도 웨어러블 장치라고 간주된다. 또한 여기에서 이용된 것처럼, 변형 가능한 장치는 한 물리적 상태로부터 또 다른 물리적 상태로 강성도 또는 사이즈와 같은 물리적 속성을 변형시키거나 변경할 수 있고, 터치 감각이 상이한 프로그램 상태들을 구별할 수 있도록 프로그램될 수 있는 장치이다. 개시된 실시 형태들을 이용하여 변형될 수 있는 물리적 속성들의 예들은 길이, 사이즈, 강성도/강성(rigidity), 텍스처, 형상, 탄성, 온도, 마찰, 등을 포함한다.

다음과 같은 예시적인 실시 형태들은 하기에 개별적으로 더 상세하게 논의될 것이다.

한 실시 형태는 변형 기반 햅틱 응답의 일부로서 유형의 요소의 물리적 속성을 변경할 수 있는 변형 가능한 웨어러블 장치이다. 물리적 속성을 바꾸는 것은 변화의 타입을 기반으로 사용자에게 햅틱 피드백을 제공할 수 있다.

한 실시 형태는 그것의 길이를 가변적으로 변경할 수 있는 변형 가능한 웨어러블 장치이다. 예를 들어, 장치의 유형의 요소는 탄소 나노 튜브들과 같은, 전극들로 코팅된 나일론 파이버들을 포함할 수 있다. 전류가 전극들을 통과할 때, 나일론 파이버들이 수축하게 되는데, 이는 유형의 요소의 길이가 수축되게 한다. 유형의 요소는 웨어러블 장치 상에서 스트랩, 패스너 또는 슬리브에 통합될 수 있다. 유형의 요소의 길이가 감소될 때, 스트랩, 패스너 또는 슬리브는 더 단단하게 될 수 있다.

또 다른 실시 형태는 그것의 길이를 가변적으로 변경할 수도 있는 변형 가능한 웨어러블 장치이다. 이 예에서, 장치의 유형의 요소는 전기 모터에 부착된 웨어러블 장치의 스트랩일 수 있다. 전류가 모터에 공급되면, 모터가 맞물려서 회전하여 스트랩의 길이를 감소시킬 수 있고, 그로 인해 스트랩에서 웨어러블 장치를 더 견고하게 할 수 있다.

또 다른 실시 형태는 그것의 강성도를 가변적으로 변경할 수 있는 변형 가능한 웨어러블 장치이다. 예를 들어, 장치의 유형의 요소는 물리적 요소 내에 폴리카프로락톤과 같은 복합 재료를 포함할 수 있다. 유형의 요소의 한 예는 예를 들어 워치의 손목 밴드의 밴드이다. 폴리카프로락톤 또는 다른 적절한 복합 재료는 근위 발열 소자(proximal heating element)에 의해 가열될 수 있는데, 이는 재료의 강성도가 증가된 열로 인해 증가하거나 감소된 열로 인해 감소되게 한다.

또 다른 실시 형태는 가변적으로 그것의 텍스처를 변경할 수 있는 변형 가능한 웨어러블 장치이다. 예를 들어, 장치의 유형의 요소는 손목 밴드의 밴드와 같은, 유형의 요소의 표면 상에 전기 활성 폴리머("EAP") 햅틱 출력 장치 피착물들(deposits)의 매트릭스를 포함할 수 있다. 탄소 나노 튜브들이 베이스 층 또는 최상위 층, 그리고 나서 EAP 출력 장치들, 그리고 나서 EAP 피착물들 각각에 해당하는 전기 매트릭스를 형성할 수 있어, 각각의 EAP 출력 장치는 EAP에 전기 신호를 공급함으로써 활성화될 수 있다. 유형의 요소의 텍스처는 울퉁불퉁한 느낌으로 바뀔 수 있다.

또 다른 실시 형태는 가변적으로 그것의 텍스처를 변경할 수도 있는 변형 가능한 웨어러블 장치이다. 예를 들어, 장치의 유형의 요소는 위에서 기술된 EAP 출력 장치들과 유사하게 위치하지만, 상이한 텍스처 촉감을 달성하는 정전기 마찰("ESF") 출력 장치들의 매트릭스를 포함할 수 있다. 유형의 요소의 텍스처는 정적 힘을 변경함으로써 더 매끄럽게 또는 더 거칠게 느껴지도록 바뀔 수 있다.

또 다른 실시 형태는 가변적으로 그것의 텍스처를 변경할 수도 있는 변형 가능한 웨어러블 장치이다. 예를 들어, 장치의 유형의 요소는 위에서 기술된 EAP 출력 장치들과 유사하게 위치하지만, 상이한 텍스처 촉감을 달성하는 초음파 주파수("USF") 출력 장치들의 매트릭스를 포함할 수 있다. 유형의 요소의 텍스처는 표면 마찰의 촉감을 변경함으로써 더 매끄럽게 또는 더 거칠게 느껴지도록 바뀔 수 있다.

상기 예시적인 실시 형태들이 하기에 더 상세하게 기술되지만, 그들은 햅틱 효과를 생성하기 위해 물리적으로 한 상태로부터 또 다른 상태로 변경될 수 있는 유형의 요소를 가진 변형 가능한 웨어러블을 각각 나타낸다.

도 1은 본 발명의 한 실시 형태에 따른 햅틱 가능 시스템(10)의 블록도이다. 시스템(10)은 유형의 요소(13)를 가진 웨어러블 장치(11)를 포함한다. 시스템(10)의 내부에는 시스템(10) 상에서 햅틱들을 발생시키는 햅틱 피드백 시스템이 있다. 한 실시 형태에서, 햅틱 효과는 유형의 요소(13) 상에서 생성된다.

햅틱 피드백 시스템은 프로세서 또는 제어기(12)를 포함한다. 메모리(20)와, 웨어러블 장치(11) 상에 위치한 햅틱 출력 장치(18)에 결합된 햅틱 출력 장치 구동 회로(16)가 프로세서(12)에 결합된다. 햅틱 출력 장치(18)는, 탄소 나노 튜브들을 가진 나일론 파이버들, 모터들, 액추에이터들, 가열 소자로 싸인 폴리카프로락톤 바들, ESF 장치들, USF 장치들, 및 장치의 물리적 속성이 변하게 하는데 사용될 수 있는 임의의 다른 햅틱 출력 장치를 포함하는, 여기에서 기술된 임의의 타입의 햅틱 출력 장치를 포함할 수 있다.

상기 논의된 햅틱 출력 장치들 외에, 시스템(10)은 스마트 유체 액추에이터들, 유동학적 유체 액추에이터들, 매크로 섬유 복합(Macro-Fiber Composite)("MFC") 액추에이터들, 형상 기억 합금(Shape Memory Alloy)("SMA") 액추에이터들, 압전 액추에이터들, 및 마이크로 전자 기계 시스템(Micro-Electro-Mechanical System)("MEMS") 액추에이터들을 포함하는, 가요성, 반강성(semi-rigid), 또는 강성 재료들을 포함하는 다양한 다른 햅틱 출력 장치들을 포함할 수 있다.

프로세서(12)는 임의의 타입의 범용 프로세서일 수 있거나, 주문형 집적 회로(application-specific integrated circuit)("ASIC")와 같이, 햅틱 효과들을 제공하도록 특별히 설계된 프로세서일 수 있다. 프로세서(12)는 전체 시스템(10)을 작동시키는 동일한 프로세서일 수 있거나, 별개의 프로세서일 수 있다. 프로세서(12)는 상위 레벨 파라미터들에 기초하여 어떤 햅틱 효과들이 재생되어야 하는지 그리고 그 효과들이 재생되는 순서를 결정할 수 있다. 햅틱 효과는, 그것이 웨어러블 장치(11)와의 사용자의 상호작용 또는 시스템(10)의 일부 다른 양태에 기초하여, 햅틱 출력 장치(들) 사이의 햅틱 효과들의 생성에서의 일부 변동 또는 햅틱 효과들의 생성에서의 변동을 포함하는 경우 "동적"이라고 간주될 수 있다.

프로세서(12)는 원하는 햅틱 효과들을 유발하기 위해 필요한 전류 및 전압을 햅틱 출력 장치(18)에 공급하는 데 사용된 전자 컴포넌트들 및 회로를 포함하는 햅틱 출력 장치 구동 회로(16)에 제어 신호들을 출력한다. 시스템(10)은 2개 이상의 햅틱 출력 장치(18)를 포함할 수 있고, 각각의 햅틱 출력 장치는 모두가 공통 프로세서(12)에 결합된 개별적인 구동 회로(16)를 포함할 수 있다. 메모리 장치(20)는 랜덤 액세스 메모리("RAM") 또는 판독 전용 메모리("ROM")와 같은, 임의의 타입의 저장 장치 또는 컴퓨터 판독 가능 매체일 수 있다. 메모리(20)는 프로세서(12)에 의해 실행되는 명령들을 저장한다. 명령들 중에서, 메모리(20)는 하기에 더 상세히 설명되는 바와 같이, 프로세서(12)에 의해 실행될 때 햅틱 효과들을 제공하는 햅틱 출력 장치(18)에 대한 구동 신호들을 생성하는 명령들인 햅틱 효과 모듈(22)을 포함한다. 메모리(20)는 또한 프로세서(12)의 내부에 위치할 수 있거나, 내부 및 외부 메모리의 임의의 조합일 수 있다.

시스템(10)은 다른 것들 중에서, 다음을 포함하는 웨어러블 장치(11)와의 상호작용들을 감지하기 위한 센서(17)와 같은, 다양한 센서들을 포함할 수 있다: 상호 작용들 중에 변형 크기를 측정하기 위한 스트레인 게이지 센서들, 웨어러블 장치 구조들에 가해진 힘/응력을 측정하기 위한 힘 감지 저항기("FSR") 센서들, 웨어러블 장치 상의 단일 또는 다중 터치들의 위치를 검출하기 위한 멀티-터치 터치 센서들, 각각의 터치 위치 아래에 가해진 압력을 측정하기 위한 멀티-터치 압력 센서들, 환경 조건들을 포착하기 위한 온도/습도/기압 센서들, 장치의 움직임, 속도, 가속도 및 방향을 특징짓기 위한 가속도계/자이로스코프/자력계, 사용자의 음성 명령 또는 환경 오디오 정보를 포착하기 위한 마이크, 및 다른 장치들과 무선으로 정보를 수신/송신하기 위한 무선 송신기들. 센서(17)에 대응하는 데이터는 프로세서(12) 또는 시스템(10) 내의 다른 프로세서로 전송되며, 프로세서(12)는 센서 데이터를 해석하고 햅틱 효과들을 포함할 수 있는 응답을 제공한다.

시스템(10)은 여기에서 기술된 바와 같이 적어도 햅틱 출력 장치들의 애플리케이션을 통하여 변형 가능하게 만들어진 임의의 종류의 웨어러블 장치일 수 있다. 그와 같은 웨어러블 장치들은 다음을 포함할 수 있지만, 그것에 제한되지는 않는다: 의류 항목들, 장치들, 액세서리들, 수정된 장치들, 및 특수 제작 장치들.

의류 항목들과 액세서리들은 셔츠, 팬츠, 드레스, 벨트, 서스펜더, 모자, 글러브, 양말, 부츠, 신발, 구두끈, 언더웨어, 수영복, 잠수복, 스킨 슈트, 레깅스, 파자마, 운동복, 반지, 고글, 안경, 팔찌, 발찌, 목걸이, 머리띠, 귀걸이, 다른 보석, 등과 같은 항목들을 포함할 수 있다.

장치들은 전화기들, 전화기 케이스들, 워치들, 음악 플레이어들, 바이오메트릭 센서들, 암 레스트들, 컴퓨터 마우스들, 타이머들, (끝 부분(tip)의 형상, 사이즈, 또는 강성도를 변화시키기 위한 - 펜 대 붓 같은 효과) 펜들, (또 다른 소스로부터의 정보를 기반으로 한 변형 - 예를 들어, 파일 내의 환자 정보를 기반으로 한 처방들을 쓰는데 사용되는 펜 내의 변형을 제공하기 위한) 펜들, 의치들, 교정기들, 보조기들, 계보기들, 호출기들, 등과 같은 항목들을 포함할 수 있다.

액세서리들은 지갑들, 배낭들, 가방들, 묶는 스트랩들, 타이 다운들, 등과 같은 항목들을 포함할 수 있다.

수정된 장치들은 지팡이(지팡이가 서 있는 표면에 의존하는 변형), 스티어링 휠들 또는 핸들 바들(방향들 또는 방향 정보를 제공하기 위한 변형), 팔찌(어린이가 부모들 근처를 벗어나 이동할 때 경보와 같은 정보를 제공하기 위한 변형), 키보드들(키 조합들을 재구성하고, 강조하고, 키들을 재성형하기 위한 변형), 컨테이너들(믹서기 내의 액체의 점도 또는 텍스처, 컨테이너 내의 액체의 레벨, 전자 렌지 내의 액체의 열에 관한 정보를 제공하기 위한 핸들의 변형; 어떤 또는 얼마나 많이 컨테이너 내부에 있는지에 기초한 컨테이너 사이즈의 변형; 내용들의 중량 또는 내용들의 만료 날짜에 기초한 변형), 백들 내의 핸들(손을 마사지하기 위한 변형), 재구성될 수 있는 버튼들, 그립을 제공하기 위해 변형될 수 있는 표면들, 열림에 저항하는 지갑과 같이 증가된 강성도를 통해 조작에 저항하는 물체들, 상이한 지형들을 시뮬레이션하기 위해 변할 수 있는 신발들, 안전성, 절차들, 건강 또는 다른 통신과 관련된 정보를 제공하기 위해 변형될 수 있는 모자들 및 글러브들과 같은 건설 장비, 등과 같은 항목들을 포함할 수 있다.

특수 제작 장치들은 한의학 압점들을 자극하기 위한 장치, 다소 견고하게 될 수 있는 지지 교정기들, 약을 복용하라는 리마인더로서 변형할 수 있는 정제들을 저장하기 위한 환자들을 위한 변형 가능한 웨어러블 박스, 대상의 변형 가능한 속성을 기반으로 한 게임 플레이를 가진 게임들, 연습을 안내하거나 사용자에게 뭔가를 하게 하거나 알도록 알려주기 위한 스포츠 또는 물리 치료에 사용된 장치들, 후드 주변광으로 변형시키거나 광각 또는 협각 변경을 제공하기 위한 사진 렌즈 부가물(photographic lens add on), 정서적 의사소통(멀리 있는 연인이 보낸 포옹과 같은)을 제공하기 위한 편의 장치, 정보(전원 온/오프, 기록 온/오프, 잠수복 정보, 온도, 기압, 또는 위험한 화학 재료나 충분한 산소의 존재와 같은 환경)를 전달하기 위한 장치, 장난감들(임의의 형태로 형성 될 수 있는 햅틱 출력 장치와 통합된 모델링 도우), 형상 변형 장난감들(단단하지만, 얼굴에 근접하여 있을 때에는 부드럽고 유연하게 되는 장난감 칼과 같은), 크라프트 프로젝트들 그리고 제조 과정들에 구성 및 통합될 수 있는 햅틱 출력 장치들과 통합된 절단 가능 재료들, 등과 같은 항목들을 포함할 수 있다.

여기에서 기술된 것처럼 변형을 이용할 수 있는 다른 타입의 웨어러블 장치들은, 당신의 심장 또는 또 다른 사람의 심장과 똑같은 비율로 고동치는 변형, 인슐린 수치에 기초하여 변하는 웨어러블 장치의 강성도와 같이, 심박수 또는 인슐린 수치에 기초하여 웨어러블 장치를 변형시키기 위한 바이오피드백 장치들, 또는 심장 박동이 위험 레벨에 이를 때 사용자를 압박하는 암밴드를 포함할 수 있다. 전화기들의 버튼들은 전화기의 가로 또는 세로 모드를 기반으로 프로그램될 수 있다. 표면들은 사용자의 손가락들의 형상에 적응할 수 있다. 한 게임은 밴드의 내측을 도는 경주용 변형과 상호 작용하는 팔목 밴드의 외측의 프로그램가능 변형과 상호 작용하도록 구성될 수 있다. 기능성 운동복은 조정 가능한 기밀도로 형성될 수 있고 스포츠 의류를 통하여 운동선수에게 운동 트레이닝 또는 성능에 관한 정보를 송신할 수 있다.

여기에서 논의된 특정 실시 형태들이 사용의 예시적 문맥들을 제공하기 위해서 제공된 예시적 애플리케이션들을 포함할 수 있더라도, 숙련자는 각각의 실시 형태와 관련하여 기술된 기법들이 상기에 목록화된 것들 그리고 그와 유사한 것과 같은 다른 애플리케이션들에 사용하기 위해 쉽게 적응될 수 있다는 것을 이해할 것이다.

도 2는 한 실시 형태에 따른 변형 가능한 웨어러블 햅틱 장치의 흐름도이다. 한 실시 형태에서, 도 2(및 하기의 도 3)의 흐름도의 기능은 메모리 또는 다른 컴퓨터 판독가능 또는 유형의 매체에 저장된 소프트웨어에 의해 구현되고, 프로세서에 의해 실행된다. 다른 실시 형태들에 있어서, 기능은 하드웨어(예를 들면, 주문형 집적 회로(application-specific integrated circuit)("ASIC"), 프로그래머블 게이트 어레이(programmable gate array)("PGA"), 필드 프로그래머블 게이트 어레이(field programmable gate array)("FPGA") 등의 이용을 통해), 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 임의의 조합에 의해 수행될 수 있다.

205에서, 햅틱 정보를 제공하는 명령이 웨어러블 장치에 의해 수신될 수 있다. 이 명령은 시스템(10) 내의 프로세서(12) 또는 일부 다른 프로세서로부터 올 수 있다. 예를 들어, 명령은 웨어러블 장치에 무선으로 연결된 스마트 폰으로부터 올 수 있다. 명령은 프로세서(12)에 의해 수신될 수 있다. 210에서, 명령이 처리될 수 있다. 처리는 그 명령과 장치(11)의 기능들에 기초하여 장치(11)의 어떤 물리적 속성이 어느 한 물리적 상태로부터 또 다른 물리적 상태로 변경될지를 결정할 것이다. 다시 말하면, 처리는 어떤 타입의 햅틱 피드백을 제공할지를 결정할 것이다.

215에서, 햅틱 정보가 생성되고 구동 회로(16)와 같은 햅틱 구동 회로를 통해 햅틱 출력 장치(18)와 같은 햅틱 출력 장치에 제공될 수 있다. 햅틱 출력 장치(18)는 장치(11)의 기능들에 의존하여 변할 것이다. 햅틱 정보는 하나 이상의 구동 회로들을 통해 하나 이상의 햅틱 출력 장치들에게 제공될 수 있다. 다수의 햅틱 출력 장치들은 동일한 수의 다중 구동 회로들에 의해 제어될 수 있고 또는 햅틱 출력 장치들은 하나 이상의 햅틱 출력 장치들의 그룹이 하나의 구동 회로에 의해 제어될 수 있도록 그룹화될 수 있다.

220에서, 햅틱 구동 회로(16)는 햅틱 정보에 따라 햅틱 출력 장치(18)를 트리거하고, 그로 인해 장치(11)의 유형의 요소의 물리적 속성에서의 변화를 유발한다. 일부 실시 형태들에서, 햅틱 출력 장치들이 온 또는 오프로 트리거되고, 반면에 다른 실시 형태들에서는, 햅틱 출력 장치들은 응답의 정도로 트리거될 수 있다.

도 3은 일부 실시 형태들에 따라서, 장치(11)와 같은, 변형 가능한 웨어러블 장치에서 도 2의 요소(210)에서와 같이 햅틱 피드백을 제공하기 위한 명령의 처리를 설명하는 흐름도이다. 요소들(305-335) 중 하나 이상은 장치(11)에 이용할 수 있는 햅틱 출력 장치들의 타입들에 따라 실행될 것이다.

305에서, 유형의 요소의 길이를 제어하기 위해 나일론 파이버들이 장치(11) 내에 존재하고 명령이 유형의 요소를 단축하거나 늘이기 위한 것이라면, 나일론 파이버들을 어느 한 상태로부터 또 다른 상태로 변경되게 하기 위한 햅틱 정보가 결정될 수 있다. 예를 들어, 손목 밴드의 길이를 변경하기 위해, 밴드는 전극들로 코팅된 나일론 파이버들로 구성될 수 있다. 전류가 전극들을 통하여 나일론 파이버들을 통과할 때, 효과적으로 밴드의 길이를 감소시켜 압착 효과를 만든다. 나일론 파이버 주위에 전극 코팅은 순응적인 탄소 나노 튜브들로 만들어질 수 있고, 나일론 파이버들로 변형하고 여전히 그들의 도전성 속성을 보존할 수 있다. 또 다른 코팅은 느슨한 재킷의 모양으로 탄소 나노 튜브들을 가진 많은 나일론 파이버들의 밴드 주위에 위치할 수 있고, 이는 밴드와 사용자와의 접촉 면적의 수축 또는 확장을 허용한다. 사용자와의 접촉 면적은 또한 서로 슬라이딩되는, 즉 하나의 재킷이 다른 재킷 내로 슬라이딩되는 2개의 재킷들로서 형성될 수 있어, 도 4에 나타난 바와 같이, 밴드의 길이가 재킷의 버클링을 회피하면서 변할 수 있게 한다.

도 4는 한 실시 형태에 따른 밴드의 일부 상에 2개의 재킷들을 가진 밴드의 그래픽 예시를 도시한다. 405는 왼쪽 밴드부(410), 걸쇠(415), 워치 보디(420), 및 오른쪽 밴드부(425)를 가진 워치이다. 워치(405)는 이 예에서 왼쪽 밴드부(410)인 변형 가능한 유형의 요소를 갖는다. 햅틱 출력 장치는 전류가 탄소 나노 튜브들에 의해 나일론 파이버들에 인가될 때 왼쪽 밴드부(410)의 변형을 유발하는 왼쪽 밴드부(410)에서 탄소 나노 튜브들(430)로 코팅된 나일론 파이버들의 형태로 포함된다. 또한, 왼쪽 밴드부 재료의 버클링을 유발하지 않고 왼쪽 밴드부(410)의 수축 또는 확장을 허용하기 위해 안착하는 2개의 슬리브들(435)이 왼쪽 밴드부(410) 내에 포함된다. 슬리브들은 하나의 슬리브의 단부가 다른 슬리브의 단부 내로 슬라이딩될 수 있도록 구성되어, 햅틱 출력 장치(430)에 의해 제어된 것처럼 유형의 부재의 길이를 감소시키거나 확대하게 된다.

본 분야의 숙련자는 도 4의 예가 슬리브 재료들, 장치 위치, 또는 장치 기능에 상관없이 똑같은 기술을 이용하여 다른 웨어러블 장치들(예를 들면, 목걸이들, 배낭들, 손목 밴드들, 등)로 수정될 수 있는 방법을 이해할 것이다.

도 3의 305로 되돌아가면, 비슷한 구성이 스트랩의 길이 또는 기밀도를 조절하기 위해 배낭 스트랩에 사용될 수 있다. 다른 비슷한 구성들은 목걸이들, 지갑 핸들, 팔찌들, 그리고 그와 유사한 것과 같이, 조절될 수 있는 길이 속성을 가진 웨어러블 장치들의 다른 유형의 요소들에 사용될 수 있다.

310에서, 유형의 요소의 길이를 제어하기 위해 하나 이상의 전자기계적 모터들이 장치(11) 내에 존재하고 명령이 유형의 요소를 단축하거나 늘이기 위한 것이라면, 전자기계적 모터를 회전시켜 유형의 요소의 부착된 부분을 단축하거나 늘이게 하여 어느 한 상태로부터 또 다른 상태로 변경하기 위한 햅틱 정보가 결정될 수 있다. 예를 들어, 배낭 스트랩의 길이를 변경하기 위해, 스트랩은 모터의 축에 부착되어 모터가 회전되어 스트랩의 길이를 감소시킴으로써 스트랩을 팽팽하게 할 수 있다. 전류가 제거되면, 중력과 배낭의 중량은 스트랩이 이전 길이로 돌아가게 할 수 있다. 일부 실시 형태들에서, 모터의 잠금 메커니즘은 스트랩이 특별한 길이에 있게 할 수 있다. 일부 실시 형태들에서, 모터는 그에 따라 스트랩을 단축하거나 늘이기 위해 어느 한 방향으로 동력을 공급받을 수 있다.

315에서, 유형의 요소의 강성도(또는 강성)를 제어하기 위해 폴리카프로락톤과 유사한 속성을 가진 복합 재료들이 장치(11) 내에 존재하고 명령이 유형의 요소의 강성을 변경하기 위한 것이라면, 폴리카프로락톤을 가열하여 유형의 요소가 어느 한 상태로부터 또 다른 상태로 변경되게 하기 위한 햅틱 정보가 결정될 수 있다. 예를 들어, 장치(11)는 전류가 와이어에 인가될 때 열 생성기의 역할을 하기 위해 니크롬선으로 싸인 폴리카프로락톤 바들로 구성된 손목 밴드일 수 있다. 폴리카프로락톤이 일정한 온도(예를 들어, 5mm x 152mm 폴리카프로락톤 파이버에 대해서는 섭씨 60도 또는 더 얇거나 및/또는 더 짧은 파이버들에 대해서는 더 낮은 온도)에 도달할 때, 밴드의 강성도는 변할 것이다. 강성도의 크기는 폴리카프로락톤의 온도를 제어함으로써 제어될 수 있다. 써미스터는 폴리카프로락톤의 온도를 모니터링하기 위해 포함될 수 있다. 강성도는 부드러운 것의 범위로부터 단단한 것의 범위로 제어될 수 있다. 강성도는 심박수, 거리 달리기, 활동 또는 생산량 목표들, 및 그와 유사한 것을 위한 햅틱 신호들을 제공하도록 제어될 수 있다.

320에서, 유형의 요소의 텍스처의 양태를 제어하기 위해 EAP 햅틱 출력 장치들이 장치(11) 내에 존재하고 명령이 유형의 요소의 텍스처를 변경하기 위한 것이라면, EAP 햅틱 출력 장치들로 하여금 그들이 유형의 요소 위에 위치하는 곳이 어디든지 간에 범프들을 활성화하고 만들게 하기 위한 햅틱 정보가 결정될 수 있다. 예를 들어, 장치(11)는 EAP들이 상부에 퇴적되어 있는 매트릭스 전극 층으로 덮인 플라스틱 밴드로 구성된 손목 밴드일 수 있다. 가요성 탄소 나노튜브 층이 EAP 도트들을 커버하고 EAP 출력 장치들을 활성화하기 위해 제2 전극으로서의 역할을 하도록 상부에 더해질 수 있다. 표면은 미학 또는 보호를 위한 탄소 나노튜브 층의 상부에 추가의 선택적 층을 가질 수 있다. EAP들이 활성화될 때 그들은 인간 접촉에 의해 감지될 수 있는 도트로 변형된다. 심지어 10 마이크로미터 만큼의 작은 변형도 인간 접촉에 의해 감지될 수 있다. 일부 실시 형태들에서, 매트릭스 전극 층은 개별적으로 또는 그룹들로 특정한 EAP 도트들을 다룰 수 있다. 그와 같은 실시 형태들에서, 사용자가 다른 텍스처들 사이에 구별할 수 있는 구성가능하고 프로그램가능한 텍스처가 만들어질 수 있다. 구성가능한 텍스처들은 요구되는 햅틱 명령 또는 효과의 특별한 타입을 기초로 선택될 수 있다. EAP 출력 장치 도트들을 형성하기 위한 EAP 재료는 최대 변위를 위한 압전 속성을 가진 플루오르화 폴리비닐리덴("PVDF") 재료로부터 선택될 수 있다. 사용자는 상이한 활동들과 관련되는 햅틱 신호들을 수신하기 위해 밴드를 탐색할 수 있다. 예를 들어, 심박수 모니터는 EAP 도트들이 다른 활동(예를 들어, 걷기, 달리기, 보기, 듣기)을 주의하는 동안 쉬운 촉각으로 알 수 있는 모니터링을 위해 사용자의 심박수와 협동하여 활성화하게 할 수 있다. 다른 예들은 마일 달리기, 메시지 수신, 등을 위한 햅틱 신호들을 포함한다.

도 5는 일부 실시 형태들에 따라서, 유형의 팔목 스트랩 요소의 물리적 속성들을 변경함으로써 장치의 내측 또는 외측 상에 피드백을 제공하기 위해 변형들을 전송할 수 있는 팔목 밴드의 예시를 도시한다. 워치(505)는 스크린 인터페이스(515)를 가진 스마트 워치이다. 워치(510)는 워치의 스트랩에 추가된 햅틱 출력 장치들을 가진 스크린 인터페이스(515)를 가진 스마트 워치이다. 변형 범프들(520)은 스트랩의 내측에 더해진 것으로 도시된다. 이것들은 EAP 출력 장치들을 사용하여 추가될 수 있고, 도 5에 도시된 바들 또는 소형 범프들일 수 있다. 변형 범프(525)는 워치(510)의 스트랩의 외측에 위치한다. 다른 범프들은 워치 밴드의 내측 또는 외측에 추가될 수 있다. 일부 실시 형태들에서, 범프들은 구성가능한 버튼들이 되기 위해, 도 1의 센서(17)와 같은, 입력 센서들을 포함할 수 있다. 도 4와 5의 실시 형태들은 햅틱 출력 용량들의 멀티 타입들을 제공하기 위해 결합될 수 있다.

도 3을 참조하면, 325에서, 유형의 요소의 텍스처의 양태를 제어하기 위해 ESF 햅틱 출력 장치들이 장치(11) 내에 존재하고 명령이 유형의 요소의 텍스처를 변경하기 위한 것이라면, 햅틱 출력 장치들이 유형의 요소 상에 위치한 경우에 ESF 출력 장치들이 마찰 텍스처를 활성화하고 변경하게 하기 위한 햅틱 정보가 결정될 수 있다. 예를 들어, 장치(11)는 그 위에 위치한 ESF 출력 장치들을 가진 손목 밴드일 수 있다. 사용자는 상이한 공간 위치들에서 밴드 내의 텍스처 신호들의 수를 구별함으로써 수신된 호출들, 이메일들, 또는 텍스트 메시지들의 수에 관한 정보를 수신하기 위해 밴드에 도달하여 접촉할 수 있다. 또 다른 예에서, 텍스처는 달리기를 위한 전체 타겟 중에서 지금까지 달린 거리의 퍼센트, 또는 파일의 다운로딩, 시스템의 업데이트, 또는 다른 과제와 관련된 퍼센트 상태 지표를 신호화하기 위해 밴드의 길이를 따라 적용될 수 있다. 밴드의 절반만이 텍스처를 가지고 있다면, 사용자는 50%를 달렸거나 과제의 50%를 달성하였다. ESF 출력 장치들은 상술한 바와 같이 EAP 출력 장치들과 유사하게 제어될 수 있다.

330에서, 유형의 요소의 텍스처의 양태를 제어하기 위해 USF 햅틱 출력 장치들이 장치(11) 내에 존재하고 명령이 유형의 요소의 텍스처를 변경하기 위한 것이라면, 햅틱 출력 장치들이 유형의 요소 상에 위치하는 경우에 USF 출력 장치들이 마찰 텍스처를 활성화하고 변경하게 하기 위한 햅틱 정보가 결정될 수 있다. 예를 들어, 장치(11)는 그 위에 위치한 USF 출력 장치들을 가진 손목 밴드일 수 있다. ESF 출력 장치들의 사용과 유사하게, 사용자는 상이한 공간 위치들에서 밴드 내의 텍스처 신호들의 수를 구별함으로써 수신된 호출들, 이메일들, 또는 텍스트 메시지들의 수에 관한 정보를 수신하기 위해 밴드에 도달하여 접촉할 수 있다. 또한, ESF 출력 장치들과 유사하게, 또 다른 예에서, 텍스처는 달리기를 위한 전체 타겟 중에서 지금까지 달린 거리의 퍼센트, 또는 파일의 다운로딩, 시스템의 업데이트, 또는 다른 과제와 관련된 퍼센트 상태 지표를 신호화하기 위한 밴드의 길이를 따라 적용될 수 있다. 밴드의 절반만이 텍스처를 가지고 있다면, 사용자는 50%를 달렸거나 과제의 50%를 달성하였다. USF 출력 장치들은 상술한 바와 같이 EAP 출력 장치들과 유사하게 제어될 수 있다. 밴드는 상부에 금속 또는 세라믹을 가진 피에조 출력 장치들의 격리된 인접 영역들을 가질 수 있다. 상이한 영역들은 밴드가 사용자의 손목 주위로 감싸게 하고 여전히 강성이 가변 마찰 효과를 만들게 할 수 있다. 밴드의 하나 이상 영역들은 상이한 정보를 표시하기 위해 상이한 강도들로 활성화될 수 있다.

335에서, 유형의 요소의 온도의 양태를 제어하기 위해 가열 소자가 장치(11) 내에 존재하고 명령이 유형의 요소의 온도를 변경하기 위한 것이라면, 가열 소자가 활성화하고 어느 한 상태로부터 또 다른 상태로 유형의 요소의 온도를 변경하게 하기 위한 햅틱 정보가 결정될 수 있다. 예를 들어, 장치(11)는 니크롬선을 내장한 손목 밴드일 수 있다. 손목 밴드의 온도는 사용자가 목표 도달에 근접할 때 점차로 증가할 수 있다. 써미스터는 손목 밴드의 온도를 모니터링하기 위해 통합될 수 있다.

340에서, 필요한 햅틱 출력 장치 구동 회로 신호가 결정된다. 다수의 햅틱 출력 장치들이 개별적으로 또는 그룹들로 어드레싱될 수 있다면, 어드레싱 방식이 결정될 수 있고 그리고 적절한 정보 신호가 구동 회로(16)와 같은, 햅틱 구동 회로를 위해 만들어진다. 요소들(305-335)에 나타난 각각의 실시 형태들은 일부의 레벨의 개별 또는 그룹 어드레싱을 지원할 수 있다. 예를 들어, 305와 관련하여, 나일론 파이버들의 이산 영역들은 번칭(bunching)을 감소시키거나 커버링 재킷 위의 스트레칭을 고르게 분포하기 위해 함께 단축되거나 연장될 수 있다. 310에 관해서, 다수의 모터들은 단축될 유형의 요소(들)의 상이한 부분들에서 통합될 수 있다. 315에 관해서, 폴리카프로락톤 파이버들의 이산 영역들은 유형의 요소의 일부들을 유연한 상태로 남겨두면서 다른 일부들을 단단하게 하기 위해 활성화될 수 있다. 320, 325 및 330에 관해서, 상술한 바와 같이, 전극 매트릭스는 개별적 또는 그룹 어드레싱을 지원하기 위해 구현될 수 있다. 335에 관해서, 유형의 요소의 이산 영역들은 개별 니크롬(또는 다른 가열 소자) 와이어를 통하여 다른 방식으로 조작된 온도를 가질 수 있다.

345에서, 적절한 햅틱 정보는 햅틱 출력 장치의 타입 및 타겟이 되는 햅틱 정보에 기초하여, 구동 회로(16)와 같은, 햅틱 출력 장치 구동 회로 또는 회로들을 위해 생성된다.

기재된 것처럼, 실시 형태들은 변형 가능한 웨어러블 장치의 유형의 요소를 물리적으로 변경하기 위해 햅틱 출력 장치들을 통합시킨다. 햅틱 출력 장치들은 길이, 강성도/강성, 텍스처, 형상, 탄성, 온도, 또는 마찰을 포함하는, 장치의 물리적 특성을 변경함으로써 장치를 어느 한 상태로부터 또 다른 상태로 변형시킬 수 있다. 장치의 변형은 웨어러블 장치의 사용자에게 제공된 햅틱 신호들과 관련될 수 있다.

여러 실시 형태들은 본 명세서에 구체적으로 예시 및/또는 설명되어 있다. 그러나, 개시된 실시 형태들의 수정 및 변형이 상기 교시에 의해 커버되고 본 발명의 정신 및 의도된 범주를 벗어나지 않고 첨부된 청구범위의 범위 내에 있다는 것을 이해할 것이다.

Claims

웨어러블 햅틱 가능 장치로서,
햅틱 정보를 제공하는 명령을 수신하기 위한 인터페이스;
물리적 속성을 갖는 유형의 요소(tangible element);
상기 유형의 요소에 부착된 햅틱 출력 장치;
상기 햅틱 출력 장치에 햅틱 정보를 제공하기 위한 햅틱 응답 모듈을 포함하고, 상기 햅틱 출력 장치는 상기 유형의 요소가 상기 물리적 속성의 제1 상태로부터 제2 상태로 변경되게 하는, 웨어러블 햅틱 가능 장치.
제1항에 있어서, 상기 유형의 요소의 상기 물리적 속성은 길이를 포함하고, 상기 햅틱 출력 장치는 나일론 파이버들을 포함하고, 상기 응답 모듈은 상기 나일론 파이버들이 수축되게 하고 상기 유형의 요소의 상기 길이가 상기 제1 상태로부터 상기 제2 상태로 단축되게 하는 햅틱 정보를 상기 햅틱 출력 장치에 제공하는, 웨어러블 햅틱 가능 장치.
제1항에 있어서, 상기 유형의 요소의 상기 물리적 속성은 길이를 포함하고, 상기 햅틱 출력 장치는 모터를 포함하고, 상기 응답 모듈은 상기 모터가 회전되게 하고 상기 유형의 요소의 상기 길이가 상기 제1 상태로부터 상기 제2 상태로 단축되게 하는 햅틱 정보를 상기 햅틱 출력 장치에 제공하는, 웨어러블 햅틱 가능 장치.
제1항에 있어서, 상기 유형의 요소의 상기 물리적 속성은 강성도를 포함하고, 상기 햅틱 출력 장치는 가열 소자로 싸인 폴리카프로락톤 바들을 포함하고, 상기 응답 모듈은 상기 유형의 요소의 강성도가 상기 제1 상태로부터 상기 제2 상태로 변하게 하는 햅틱 정보를 상기 햅틱 출력 장치에 제공하는, 웨어러블 햅틱 가능 장치.
제1항에 있어서, 상기 유형의 요소의 상기 물리적 속성은 텍스처를 포함하고, 상기 햅틱 출력 장치는, 정전기 마찰 햅틱 출력 장치, 초음파 주파수 햅틱 출력 장치, 또는 전기 활성 폴리머 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 응답 모듈은 상기 유형의 요소의 상기 텍스처가 상기 제1 상태로부터 상기 제2 상태로 변하게 하는 햅틱 정보를 상기 햅틱 출력 장치에 제공하는, 웨어러블 햅틱 가능 장치.
제1항에 있어서,
제1 슬리브, 제2 슬리브, 및 탄소 나노튜브들로 코팅된 나일론 파이버들을 포함하는 스트랩을 포함하고,
상기 스트랩은 상기 유형의 요소를 포함하고,
상기 제1 슬리브는 상기 제2 슬리브 내로 슬라이딩되도록 배열되고,
상기 햅틱 출력 장치는 탄소 나노 튜브들로 코팅된 상기 나일론 파이버들을 포함하고,
상기 응답 모듈은 상기 나일론 파이버들이 수축되게 하고 상기 유형의 요소가 상기 제1 상태로부터 상기 제2 상태로 단축되게 하는 햅틱 정보를 상기 햅틱 출력 장치에 제공하고,
상기 제1 상태는 상기 제1 슬리브가 상기 제2 슬리브 내로 약간 슬라이딩되는 것을 포함하고,
상기 제2 상태는 상기 제1 상태에서보다 상기 제1 슬리브가 상기 제2 슬리브 내로 더 슬라이딩되는 것을 포함하는, 웨어러블 햅틱 가능 장치.
제1항에 있어서,
베이스 재료, 도전체 매트릭스, 도전체 층으로 구성된 스트랩을 더 포함하고, 상기 햅틱 출력 장치는, 정전기 마찰 햅틱 출력 장치, 초음파 주파수 햅틱 출력 장치, 또는 전기 활성 폴리머 중 적어도 하나로 구성되며, 상기 스트랩은 상기 유형의 요소를 포함하고, 상기 응답 모듈은 상기 스트랩의 텍스처가 상기 제1 상태로부터 상기 제2 상태로 변하게 하는 햅틱 정보를 상기 햅틱 출력 장치에 제공하는, 웨어러블 햅틱 가능 장치.
제1항에 있어서, 상기 물리적 속성은 길이, 강성도, 텍스처, 형상, 탄성, 온도, 또는 마찰 중 적어도 하나를 포함하는, 웨어러블 햅틱 가능 장치.
제8항에 있어서, 상기 유형의 요소는 적어도 2개의 물리적 속성을 포함하고 상기 제1 상태로부터 상기 제2 상태로의 변경은 상기 적어도 2개의 물리적 속성을 변경하는 것을 포함하는, 웨어러블 햅틱 가능 장치.
햅틱 가능 시스템으로서,
웨어러블 햅틱 가능 장치 - 이 장치는
물리적 속성을 갖는 유형의 요소; 및
상기 유형의 요소에 부착된 햅틱 출력 장치를 포함함 -; 및
상기 유형의 요소가 상기 물리적 속성의 제1 상태로부터 제2 상태로 변경되게 상기 햅틱 출력 장치를 제어하도록 구성된 햅틱 출력 구동 회로를 포함하는, 햅틱 가능 시스템.
제10항에 있어서, 상기 유형의 요소의 상기 물리적 속성은 길이를 포함하고, 상기 햅틱 출력 장치는 나일론 파이버들을 포함하고, 상기 햅틱 출력 구동 회로는 상기 나일론 파이버들을 수축시켜 상기 유형의 요소의 상기 길이가 상기 제1 상태로부터 상기 제2 상태로 단축되게 하는, 햅틱 가능 시스템.
제10항에 있어서, 상기 유형의 요소의 상기 물리적 속성은 길이를 포함하고, 상기 햅틱 출력 장치는 모터를 포함하고, 상기 햅틱 출력 구동 회로는 상기 모터를 회전시켜 상기 유형의 요소의 상기 길이가 상기 제1 상태로부터 상기 제2 상태로 단축되게 하는, 햅틱 가능 시스템.
제10항에 있어서, 상기 유형의 요소의 상기 물리적 속성은 강성도를 포함하고, 상기 햅틱 출력 장치는 가열 소자로 싸인 폴리카프로락톤 바들을 포함하고, 상기 햅틱 출력 구동 회로는 상기 가열 소자를 가열시켜 상기 유형의 요소의 상기 강성도가 상기 제1 상태로부터 상기 제2 상태로 변하게 하는, 햅틱 가능 시스템.
제10항에 있어서, 상기 유형의 요소의 상기 물리적 속성은 텍스처를 포함하고, 상기 햅틱 출력 장치는 정전기 마찰 햅틱 출력 장치, 초음파 주파수 햅틱 출력 장치, 또는 전기 활성 폴리머 중 적어도 하나를 포함하고, 상기 햅틱 출력 구동 회로는 상기 햅틱 출력 장치로 하여금 상기 유형의 요소의 상기 텍스처가 상기 제1 상태로부터 상기 제2 상태로 변하게 하는 것을 가능하게 하는, 햅틱 가능 시스템.
제10항에 있어서, 상기 장치는,
제1 슬리브, 제2 슬리브, 및 탄소 나노튜브들로 코팅된 나일론 파이버들을 포함하는 스트랩을 더 포함하고,
상기 스트랩은 상기 유형의 요소를 포함하고,
상기 제1 슬리브는 상기 제2 슬리브 내로 슬라이딩되도록 배열되고,
상기 햅틱 출력 장치는 탄소 나노 튜브들로 코팅된 상기 나일론 파이버들을 포함하고,
상기 햅틱 출력 장치 구동 회로는 상기 나일론 파이버들을 수축시켜 상기 유형의 요소가 상기 제1 상태로부터 상기 제2 상태로 단축되게 하고,
상기 제1 상태는 상기 제1 슬리브가 상기 제2 슬리브 내로 약간 슬라이딩되는 것을 포함하고,
상기 제2 상태는 상기 제1 상태에서보다 상기 제1 슬리브가 상기 제2 슬리브 내로 더 슬라이딩되는 것을 포함하는, 햅틱 가능 시스템.
제10항에 있어서, 상기 장치는,
베이스 재료, 도전체 매트릭스, 도전체 층으로 구성된 스트랩을 더 포함하고, 상기 햅틱 출력 장치는 정전기 마찰 햅틱 출력 장치, 초음파 주파수 햅틱 출력 장치, 또는 전기 활성 폴리머 중 적어도 하나로 구성되며, 상기 스트랩은 상기 유형의 요소를 포함하고, 상기 햅틱 출력 장치 구동 회로는 상기 햅틱 출력 장치로 하여금 상기 스트랩의 텍스처가 제1 상태로부터 제2 상태로 변하게 하는 것을 가능하게 하는, 햅틱 가능 시스템.
제10항에 있어서, 상기 물리적 속성은 길이, 강성도, 텍스처, 형상, 탄성, 온도, 또는 마찰 중 적어도 하나를 포함하는, 햅틱 가능 시스템.
제17항에 있어서, 상기 유형의 요소는 적어도 2개의 물리적 속성을 포함하고 상기 제1 상태로부터 상기 제2 상태로의 변경은 상기 적어도 2개의 물리적 속성을 변경하는 것을 포함하는, 햅틱 가능 시스템.