KR20160072576A - 자동차의 안전 조타력 보조 시스템 - Google Patents

자동차의 안전 조타력 보조 시스템 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 전방차량과의 차간거리를 측정하는 센서모듈, 모터로 스티어링 휠을 동작하는 MDPS 모듈 및 임의의 플렉스 스티어링 모드로 주행 중 급브레이크 신호가 입력되면, 상기 차간거리 및 차량속도를 기반으로 산출한 예상제동거리를 비교하여, 상기 예상제동거리가 상기 차간거리보다 길면 조향각도범위를 산출하고, 상기 조향각도범위에 대응되게 상기 MDPS 모듈의 조타력을 가변시키는 제어모듈을 포함하는 자동차의 안전 조타력 보조시스템을 제공한다.

Description

자동차의 안전 조타력 보조 시스템{Safety flex steering system for vehicle}
본 발명은 자동차의 안전 조타력 보조 시스템에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 주행 중 전방에 장애물 또는 전방차량의 출현 시 스티어링 휠의 조타력을 가변시켜 충돌을 방지하기 위한 자동차의 안전 조타력 보조 시스템에 관한 것이다.
일반적으로 최근 출시되는 차량에는 스티어링 휠을 모터 등의 엑추에이터를 사용하여 전동 조작하는 전동조향장치(이하, 'MDPS'(Motor Driven Power Steering)라 칭함)가 구비되어 있으며, 이와 같은 MDPS는 종래 조향장치와는 달리 유압을 이용하지 않고, 모터동력으로 조타력을 어시스트(assist)하는 방식이다.
이를 위해, MDPS는 ECU 제어되어 동력을 발생하는 모터와, 모터를 통해 회전되는 웜축(Worm-Shaft)과 이에 치합된 웜휠(Worm Wheel)을 구비함으로써, 웜휠(Worm Wheel)의 회전력을 기어박스쪽으로 전달해 조타력을 어시스트한다.
이와 같은 MDPS는 차량의 운행 환경에 따라 스티어링 휠의 무게감을 변동시킴으로써 운전자에게 다양한 조향감을 제공할 수 있으며, 이와 같은 기능을 수행하기 위해 플렉스 스티어링 장치(Flex-Steering Device)가 구비될 수 있다.
플렉스 스티어링 장치는 스티어링 휠에 인가되는 하중에 따라, 일반적인 하중이 인가되는 Nomal 모드, Nomal 모드에 비해 작은 하중이 인가되어 스티어링 휠의 조향감이 가벼운 Comfort 모드 및 Nomal 모드에 비해 큰 하중이 인가되어 스티어링 휠의 조향감이 무거운 Sport 모드로 구분된다.
Sport 모드는 고속도로나 직선 도로와 같은 환경에서 고속 주행을 구현할 시 사용되며, Comfort 모드는 도심 도로나 곡선 도로, 또는 주차시 저속 주행을 구현할 시 사용될 수 있다.
이와 같은 종래의 플렉스 스티어링 장치는, 차량을 운전하는 운전자가 상기 세 가지의 모드를 수동 선택할 수 있도록, 선택 스위치가 스티어링 휠 주변에 구비될 수 있는 바, 운전자의 의지에 의해 모드 선택이 자유로울 수 있었다.
최근들어, 플렉스 스티어링 모드로 주행 중 브레이크 제동의 기능만으로 지키지 못한 충돌 사고를 미연에 방지하기 위한 연구가 진행 중에 있다.
본 발명의 목적은, 주행 중 전방에 장애물 또는 전방차량의 출현 시 스티어링 휠의 조타력을 가변시켜 충돌을 방지하기 위한 자동차의 안전 조타력 보조 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 자동차의 안전 조타력 보조시스템은, 전방차량과의 차간거리를 측정하는 센서모듈, 모터로 스티어링 휠을 동작하는 MDPS 모듈 및 임의의 플렉스 스티어링 모드로 주행 중 급브레이크 신호가 입력되면, 상기 차간거리 및 차량속도를 기반으로 산출한 예상제동거리를 비교하여, 상기 예상제동거리가 상기 차간거리보다 길면 조향각도범위를 산출하고, 상기 조향각도범위에 대응되게 상기 MDPS 모듈의 조타력을 가변시키는 제어모듈을 포함한다.
상기 플렉스 스티어링 모드는, nomal 모드, comfort 모드 및 sport 모드 중 어느 하나일 수 있다.
본 발명에 따른 자동차의 안전 조타력 보조시스템은, 상기 조향각도범위에 대응하는 조향가이드라인을 디스플레이하는 디스플레이모듈를 더 포함한다.
상기 센서모듈은, 상기 전방차량으로 레이저 신호를 송신하고, 수신되는 레이저 신호에 따라 상기 전방차량과의 차간거리를 측정하는 레이저 센서모듈 및 상기 전방차량을 포함하는 전방영상을 촬영하여, 상기 전방차량과의 차간거리를 측정하는 카메라 센서모듈 중 적어도 하나를 포함한다.
상기 제어모듈은, 상기 예상제동거리를 산출하는 제1 산출부, 상기 예상제동거리가 상기 차간거리보다 짧은지 비교판단하는 판단부, 상기 예성제동거리가 상기 차간거리보다 길면, 상기 조향각도범위를 산출하는 제2 산출부 및 상기 조향각도범위 만큼 상기 스티러링 휠이 조향되게, 상기 MDPS 모듈의 조타력이 가변되게 제어하는 제어부를 포함한다.
상기 제1 산출부는, 상기 전방차량의 차속 및 상기 차량속도에 대한 속도 변화량에 따라 상기 예상제동거리를 산출한다.
상기 센서모듈은, 상기 전방차량으로 레이저 신호를 송신하고, 수신되는 레이저 신호에 따라 상기 전방차량과의 차간거리를 측정하는 레이저 센서모듈 및 상기 전방차량을 포함하는 전방영상을 촬영하여, 상기 전방차량과의 차간거리를 측정하는 카메라 센서모듈을 포함하고, 상기 제2 산출부는, 상기 전방영상에 포함된 상기 전방차량의 차폭, 상기 차간거리를 기반으로 상기 전방차량과의 종횡속도 및 각도를 기반으로 상기 조향각도범위를 산출한다.
상기 제어부는, 상기 조향각도범위 만큼 상기 스티어링 휠이 조향되게 상기 MDPS 모듈의 조타력이 증가되게 제어한다.
상기 제어부는, 상기 판단부의 판단결과, 상기 예상제동거리가 상기 차간거리보다 짧으면 상기 MDPS 모듈의 조타력을 유지 또는 감소되게 제어한다.
본 발명에 따른 자동차의 안전 조타력 보조시스템은, 설정된 플렉스 스티어링 모드로 주행 중 장애물 또는 전방차량에 의한 긴급 제동에 대응하는 급브레이크 신호가 발생되면, 전방차량의 속도 및 자차의 차량속도를 기반으로 예상제동거리를 산출하고 전방차량과의 차간거리를 비교하여, 예상제동거리가 짧으면 스티어링 휠을 동작시키는 MDPS 모듈를 제어하여 조타력을 증가시키며, 산출한 조향각도범위 만큼 조향동작되도록 제어하며, 조향각도범위에 대응하는 조향 가이드 라인을 디스플레이하도록 함으로써, 운전자의 조작에 따라 전방차량과의 충돌을 방지할 수 있도록 하는 이점이 있다.
또한, 본 발명에 따른 자동차의 안전 조타력 보조시스템은, 예상제동거리가 길면 MDPS 모듈를 제어하여 조타력을 유지 또는 감소시킴으로써, 자차가 주행차로에서 이탈되지 않도록 하여 주행차로에 인접한 인접차로에서 주행 중인 차량과의 충돌을 방지할 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 자동차의 안전 조타력 보조시스템에 대한 제어구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 2는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 자동차의 안전 조타력 보조시스템에 대한 동작을 나타낸 동작도이다.
도 3은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 자동차의 안전 조타력 보조시스템에 대한 동작을 나타낸 동작도이다.
도 4 내지 도 6은 본 발명에 따른 자동차의 안전 조타력 보조시스템에서의 조향각도범위에 대한 예를 나타낸 도이다.
도 7은 본 발명에 따른 자동차의 안전 조타력 보조시스템에 대한 동작방법을 나타낸 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
도 1은 본 발명에 따른 자동차의 안전 조타력 보조시스템에 대한 제어구성을 나타낸 제어블록도이다.
도 1을 참조하면, 자동차의 안전 조타력 보조시스템은, 레이저 센서모듈(110), 카메라 센서모듈(120), 디스플레이모듈(130), MDPS 모듈(140) 및 제어모율(150)을 포함할 수 있다.
실시 예에서, 레이저 센서모듈(110) 및 카메라 센서모듈(120)은 별도로 구성된 것으로 나타내고 설명하지만, 하나의 센서 모듈로 구성될 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
레이저 센서모듈(110)은 차량 주행 중 전방차량과의 차간거리를 측정할 수 있다.
즉, 레이저 센서모듈(110)은 상기 차량의 전방 또는 설정된 범위 내로 임의의 신호를 송신하고, 상기 전방차량으로부터 반사된 신호를 수신하여, 상기 전방차량의 차속 및 상기 차간거리를 측정할 수 있다.
카메라 센서모듈(120)은 상기 전방차량을 포함하는 영상을 촬영할 수 있다.
즉, 카메라 센서모듈(120)은 상기 전방차량의 위치, 폭 및 차량과 이격된 각도를 산출할 수 있도록 상기 영상을 촬영할 수 있다.
카메라 센서모듈(120)은 적어도 하나의 카메라 센서를 포함할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
디스플레이모듈(130)은 제어모듈(150)의 제어에 따라 제어모듈(150)로부터 입력된 조향각도범위에 대응하는 조향 가이드 라인을 디스플레이할 수 있으며, 이외에도 여러 가지 정보를 디스플레이할 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
레이저 센서모듈(110), 카메라 센서모듈(120) 및 디스플레이모듈(130)은 통합형 모듈, 예를 들면 AVM 시스템으로 사용될 수 있으며, 이에 한정을 두지 않는다.
MDPS 모듈(140)은 모터로 스티어링 휠을 동작할 수 있다.
즉, MDPS 모듈(140)은 상기 스티어링 휠에 대한 조타력을 증가 또는 감소시킬 수 있다.
제어모듈(150)은 임의의 플렉스 스티어링 모드, 예를 들면 nomal 모드, somfort 모드 및 sport 모드 중 어느 하나가 선택되며, 이에 대응되게 MDPS 모듈(140)을 제어하여 조타력이 가변되게 제어할 수 있다.
제어모듈(150)은 상기 전방차량과의 충돌을 방지하기 위한 운전자의 급제동, 즉 급브레이크 신호가 입력되면, 차량속도를 기반으로 예상제동거리를 산출하는 제1 산출부(152), 상기 예상제동거리가 레이저 센서모듈(110)로부터 측정 입력된 상기 차간거리보다 짧은지 비교판단하는 판단부(154), 상기 예상제동거리가 상기 차간거리보다 짧으면 조향각도범위를 산출하는 제2 산출부(156) 및 상기 조향각도범위에 대응되게 MDPS 모듈(140)의 조타력을 가변시키는 제어부(158)를 포함할 수 있다.
제1 산출부(152)는 상기 급브레이크 신호 입력시, 차량, 즉 자차의 차량속도 및 상기 전방차량의 차속 중 적어도 하나를 설정된 거리산출 알고리즘에 적용하여 상기 예상제동거리를 산출할 수 있다.
판단부(154)는 상기 예상제동거리 및 상기 차간거리를 서로 비교한다. 즉, 판단부(154)는 상기 예상제동거리가 상기 차간거리보다 길면 제2 산출부(156)로 비교결과를 전송하며, 상기 예상제동거리가 상기 차간거리보다 짧으면 제어부(158)로 비교결과를 전송한다.
제2 산출부(156)는 상기 판단부(154)로부터 상기 예상제동거리가 상기 차간거리보다 긴 비교결과가 전송되면, 상기 영상에 포함된 상기 전방차량의 위치, 차폭, 종횡속도 및 차량과 이격된 각도 중 적어도 하나를 검출하고, 상기 검출된 값을 기반으로 상기 조향각도범위를 산출할 수 있다.
상기 조향각도범위는 운전자가 상기 전방차량과 충돌을 회피하기 위하여, 전방 좌우로 스티어링 핸들을 조향하는 경우 스티러링 휠의 회전 범위를 한정하기 위한 각도범위이다.
제어부(158)는 제2 산출부(156)에서 산출된 상기 조향각도범위 만큼 상기 스티어링 휠이 조향되게 MDPS 모듈(140)의 조타력을 증가시킬 수 있다.
또한, 제어부(158)는 판단부(154)로부터 상기 예상제동거리가 상기 차간거리보다 짧은 것으로 비교 판단되면, MDPS 모듈(140)의 조타력을 유지 또는 감소되게 제어함으로써, 차량이 주행차로를 이탈하는 것을 방지하도록 함으로써, 이차 충돌을 예방할 수 있도록 제어할 수 있다.
도 2는 본 발명의 제1 실시 예에 따른 자동차의 안전 조타력 보조시스템에 대한 동작을 나타낸 동작도이다.
도 2를 참조하면, 자동차의 안전 조타력 보조시스템에서 제어모듈(150)은 주행 중 전방에 장애물 또는 전방차량에 의해 급제동, 즉 급브레이크 신호를 수신하는 경우에 차간거리와 예상제동거리를 비교하여, 스티어링 휠에 대한 조타력을 증가시켜 운전자가 전방차량과의 충돌을 회피할 수 있도록 제어한다.
즉, 도 2(a)를 살펴보면, 제어모듈(150)은 급브레이크 신호가 수신되고, 레이저 센서모듈(110)에서 측정한 차간거리(ds)가 전송되면, 자차의 차량속도를 기반으로 예상제동거리(pds)를 산출한다.
이때, 제어모듈(150)은 예상제동거리(pds)가 차간거리(ds)보다 길면 MDPS 모듈(140)을 제어하여 스티어링 휠의 조타력이 증가되도록 제어한다.
즉, 도 2(b)을 살펴보면, 제어모듈(150)은 조향각도범위를 산출하고, 운전자에 의해 스티어링 휠의 회전이 상기 조향각도범위 만큼 운전자에 의해 조절되도록 제어함으로써, 운전자가 화살표 방향으로 스티어일 휠에 대응하는 핸들을 조작하여 전방차량과의 충돌을 회피할 수 있다.
상기 전방차량을 회피한 이후, 제어모듈(150)은 MDPS 모듈(140)의 조타력을 감소 또는 플렉스 스티어링 모드에 대응하는 조타력으로 유지함으로써, 후방에서 접근하거나 또는 측면에서 주행하는 차량들과의 이차 충돌을 방지하도록 할 수 있다.
도 3은 본 발명의 제2 실시 예에 따른 자동차의 안전 조타력 보조시스템에 대한 동작을 나타낸 동작도이다.
도 3은 도 2에 나타낸 것과 다르게 예상제동거리(pds)가 차간거리(ds)보다 짧은 경우에 대한 동작도이다.
도 3을 살펴보면, 제어모듈(150)은 급브레이크 신호가 수신되고, 레이저 센서모듈(110)에서 측정한 차간거리(ds)가 전송되면, 자차의 차량속도를 기반으로 예상제동거리(pds)를 산출한다.
이때, 제어모듈(150)은 예상제동거리(pds)가 차간거리(ds)보다 짧으면 MDPS 모듈(140)을 제어하여 스티어링 휠의 조타력이 감소되도록 제어한다.
즉, 제어모듈(150)은 스티어링 휠의 조타력이 감소되도록 함으로써, 급제동에 의해 핸들이 이동되는 것을 방지하도록 하여, 차량이 주행차로에서 이탈하는 것을 방지하도록 하여, 이차 충돌을 방지하도록 제어한다.
도 4는 본 발명에 따른 자동차의 안전 조타력 보조시스템에서의 조향각도범위에 대한 예를 나타낸 도이다.
도 4는 차량에서 촬영된 영상을 기반으로 전방차량들의 위치, 각도 및 차폭을 검출함으로써, 핸들이 회전할 수 있는 조향각도범위를 디스플레이한다.
즉, 도 4에 나타낸 바와 같이, 상기 조향각도범위는 전방차량들 각각의 차폭/2 및 차량의 차폭/2을 서로 중첩시킴으로써, 조향각도범위를 운전자가 확인하도록 할 수 있다.
도 4는 운전자가 급제동, 즉 급브레이크 신호가 발생되지 않는 상황에서도 실시간으로 운전자가 확인할 수 있도록 할 수 있다.
여기서, 도 5 및 도 6을 참조하면, 차량의 스마트키 시스템은 차량 내부에 탑재된 스마트키 컨트롤 유닛에서 스마트키 수신기와 자동차 내장 안테나의 현재시점에서 차량거리가 멀어도 속도가 다르면 충돌예상시간이 더 빠를 수 있다.
따라서, 종방향과 횡방향의 충돌 예상시간을 감지 안전한 조향각도범위를 찾을 수 있다.
도 6에 나타낸 바와 같이, 안전 모드는 충돌 예상 감지, 급제동의 조건에 한정해서 변경가능하며, 안전모드 하향 진입은 비상 조향 버튼 조건 추가하여, nomal 모드, comfort 모드 및 sport 모드는 운전자의 운전스타일에 따라서 핸들, 즉 조향 장치에 장착된 스위치를 통해 변경 가능하다.
도 7은 본 발명에 따른 자동차의 안전 조타력 보조시스템에 대한 동작방법을 나타낸 순서도이다.
도 7을 참조하면, 자동차의 안전 조타력 보조시스템의 제어모듈(150)은 차량의 브레이크 동작시 급제동 발생인지 판단한다(S110).
제어모듈(150)은 레이저 센서모듈(110) 및 카메라 센서모듈(120)에서 측정된 전방차량과의 차간거리 및 속도를 기반으로 예상제동거리를 산출하고(S120), 상기 예상제동거리가 상기 차간거리보다 짧은지 확인하여 전방차량과의 충돌이 예상되는지 판단한다(S130).
제어모듈(150)은 전방 차량과의 충돌이 예상되는 것으로 판단하면, 운전자가 위험인지를 하고 핸들 또는 스티어링 휠을 동작 변경하는지 확인한다(S140).
또한, 제어모듈(150)은 핸들에 설치된 비상 조향 버튼이 온 동작되는지 판단하고(S150), 상기 비상 조향 버튼이 온 동작되면 플렉스 스티어 안전 모드를 1단계 하향하고(S160), (S110) 단계로 리턴한다.
이때, 제어모듈(150)은 (S130) 단계에서, 상기 전방 차량과의 충돌이 예상되지 않는 것으로 판단하면, 플렉스 스티어 안전 모드를 1단계 상향하고(S170), 현재 차량속도가 위험속도인지 판단한다(S180).
이후, 제어모듈(150)는 차량속도가 위험속도가 아니면, 플렉스 스티어 운행모드로 유지하여 운행한다(S190).
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (9)

  1. 전방차량과의 차간거리를 측정하는 센서모듈;
    모터로 스티어링 휠을 동작하는 MDPS 모듈; 및
    임의의 플렉스 스티어링 모드로 주행 중 급브레이크 신호가 입력되면, 상기 차간거리 및 차량속도를 기반으로 산출한 예상제동거리를 비교하여, 상기 예상제동거리가 상기 차간거리보다 길면 조향각도범위를 산출하고, 상기 조향각도범위에 대응되게 상기 MDPS 모듈의 조타력을 가변시키는 제어모듈;을 포함하는 자동차의 안전 조타력 보조시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 플렉스 스티어링 모드는,
    nomal 모드, comfort 모드 및 sport 모드 중 어느 하나인 자동차의 안전 조타력 보조 시스템.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 조향각도범위에 대응하는 조향가이드라인을 디스플레이하는 디스플레이모듈;를 더 포함하는 자동차의 안전 조타력 보조 시스템.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 센서모듈은,
    상기 전방차량으로 레이저 신호를 송신하고, 수신되는 레이저 신호에 따라 상기 전방차량과의 차간거리를 측정하는 레이저 센서모듈 및 상기 전방차량을 포함하는 전방영상을 촬영하여, 상기 전방차량과의 차간거리를 측정하는 카메라 센서모듈 중 적어도 하나를 포함하는 자동차의 안전 조타력 보조 시스템.
  5. 제 1 항에 있어서,
    상기 제어모듈은,
    상기 예상제동거리를 산출하는 제1 산출부;
    상기 예상제동거리가 상기 차간거리보다 짧은지 비교판단하는 판단부;
    상기 예성제동거리가 상기 차간거리보다 길면, 상기 조향각도범위를 산출하는 제2 산출부; 및
    상기 조향각도범위 만큼 상기 스티러링 휠이 조향되게, 상기 MDPS 모듈의 조타력이 가변되게 제어하는 제어부;를 포함하는 자동차의 안전 조타력 보조 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 제1 산출부는,
    상기 전방차량의 차속 및 상기 차량속도에 대한 속도 변화량에 따라 상기 예상제동거리를 산출하는 자동차의 안전 조타력 보조 시스템.
  7. 제 5 항에 있어서,
    상기 센서모듈은,
    상기 전방차량으로 레이저 신호를 송신하고, 수신되는 레이저 신호에 따라 상기 전방차량과의 차간거리를 측정하는 레이저 센서모듈 및 상기 전방차량을 포함하는 전방영상을 촬영하여, 상기 전방차량과의 차간거리를 측정하는 카메라 센서모듈을 포함하고,
    상기 제2 산출부는,
    상기 전방영상에 포함된 상기 전방차량의 차폭 및 상기 차간거리를 기반으로 산출한 상기 전방차량과의 종횡속도 및 각도를 기반으로 상기 조향각도범위를 산출하는 자동차의 안전 조타력 보조 시스템.
  8. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 조향각도범위 만큼 상기 스티어링 휠이 조향되게 상기 MDPS 모듈의 조타력이 증가되게 제어하는 자동차의 안전 조타력 보조 시스템.
  9. 제 5 항에 있어서,
    상기 제어부는,
    상기 판단부의 판단결과, 상기 예상제동거리가 상기 차간거리보다 짧으면 상기 MDPS 모듈의 조타력을 유지 또는 감소되게 제어하는 자동차의 안전 조타력 보조 시스템.
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