KR20230099961A - 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치 - Google Patents

Abstract

본 발명은 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치에 관한 것으로서, 특히, 차량의 긴급 제동 여부를 판단하는 긴급 제동 판단부, 상기 차량의 긴급 선회 여부를 판단하는 긴급 선회 조향 판단부, 상기 차량의 주행 방향에 대한 공기 저항량을 변동시키도록 소정 각도로 회동된 후 고정 가능하게 구비되되, 상기 차량의 좌측 및 우측에 적어도 한 쌍의 스포일러가 구비된 스포일러부 및 상기 긴급 제동 판단부에 의하여 긴급 제동이라고 판단되고, 상기 긴급 선회 조향 판단부에 의하여 긴급 선회라고 판단된 경우, 전방 주행 좌측 선회 또는 전방 주행 우측 선회 여부에 따라 상기 좌측 스포일러 및 우측 스포일러 일부 또는 전부를 회동 제어하는 종횡방향 안전 제어부를 포함함으로써, 안전보조 제어의 기 설계 범위 내에서의 제동 및 조향 시스템을 보조하여 제어 안정성을 크게 향상시키고, 상술한 기 설계 범위를 벗어난 이유로 추가 동작되는 제동 및 조향 시스템의 동력원을 절감할 수 있는 이점을 제공한다.

Description

전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치{CONTROL APPARATUS OF DRIVING ASSISTANCE FOR LENGTH AND BREADTH DIRECTION IN PREDICTION-BASED FRONTAL COLLISION}

본 발명은 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 차량 주행 상태 정보에 따른 긴급 제동 또는 긴급 선회 제어 시 안전보조 제어의 기 설계 범위 내에서 제동 및 조향 시스템의 동력원을 절감시킬 수 있는 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치에 관한 것이다.

최근 출시되고 있는 차량에는 운전자의 편의 및 안전을 향상시키기 위한 각종 전자 제어 장치가 탑재되고 있으며, 이들 전자 제어 장치간의 상호 통신을 위한 차량 내 통신 네트워크가 기본적으로 탑재되어 있다.

아울러, 최근 자율 주행 자동차에 대한 관심이 높아짐에 따라 긴급 제동 시스템이 본격적으로 상용화되고 있다.

일반적으로 차량의 조향 및 제동을 통하여 장애물과의 충돌을 회피 및 방지하는 충돌 회피 시스템은 차량 전/측/후방에 장착되는 레이더 및 스테레오 카메라를 통하여 주변 차량을 모니터링하는 기술을 그 기반으로 한다.

최근에는 다양한 위험 상황에 미리 대처하기 위하여 더 많은 수의 레이더 및 카메라가 차량 곳곳에 장착되고 있으며, 이를 통해 보다 정확한 주변 차량 정보를 획득하려는 연구가 활발히 진행되고 있다.

도 1은 종래 기술에 따른 전방위 360도 모니터링이 가능한 센서 퓨전 시스템의 일 예를 보여준다.

기존 차량 충돌 회피 시스템은 장애물과의 충돌이 예측되면, 긴급 제동이 필요한지 여부를 판단하고, 판단 결과에 따라 급제동을 수행하거나 안전한 차선이 존재하는 경우, 해당 차선으로 자동 변경하여 주행하도록 충돌 회피 제어 기술이 사용되고 있다.

특히, 종래의 긴급 제동 시스템은 전방 차량에 대한 후방 차량의 충돌 위험 시 이를 감지하여 제동하는 기능 또는(및) 자차가 직진 시 반대 차선에서 다가오는 차량과의 충돌 위험을 감지하여 제동하는 기능이 주로 탑재되어 있다.

그러나, 이와 같은 종래의 긴급 제동 시스템(또는 종횡방향 안전제어 시스템)은, 예측 가능한 설계 제어 범위를 넘어서는 부분이 발생할 것을 고려하여 제동 및 조향 시스템의 동력원을 필요량보다 더 많이 설계 적용하여도 민첩하고 신속하게 제어하는 데에는 한계가 있다. 특히, 주행 도로 위의 눈 또는 비 등에 의한 제동 성능 약화 시에는 기 설계된 제동 시스템 설계 용량 안에서 종 방향 안전제어가 가능하며, 추가적인 종 방향 안전제어(제동거리 축소 등)에 대한 기대에는 한계가 있는 형편이다.

본 발명은 상기한 기술적 과제를 해결하기 위하여 안출된 것으로서, 차량 주행 상태 정보에 따른 긴급 제동 또는 긴급 선회 제어 시 안전보조 제어의 기 설계 범위 내에서 제동 및 조향 시스템의 동력원을 절감시킬 수 있는 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치를 제공하는 것을 그 목적으로 한다.

본 발명의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.

본 발명에 따른 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치의 일 실시예는, 차량의 긴급 제동 여부를 판단하는 긴급 제동 판단부, 상기 차량의 긴급 선회 여부를 판단하는 긴급 선회 조향 판단부, 상기 차량의 주행 방향에 대한 공기 저항량을 변동시키도록 소정 각도로 회동된 후 고정 가능하게 구비되되, 상기 차량의 좌측 및 우측에 적어도 한 쌍의 스포일러가 구비된 스포일러부 및 상기 긴급 제동 판단부에 의하여 긴급 제동이라고 판단되고, 상기 긴급 선회 조향 판단부에 의하여 긴급 선회라고 판단된 경우, 전방 주행 좌측 선회 또는 전방 주행 우측 선회 여부에 따라 상기 좌측 스포일러 및 우측 스포일러 일부 또는 전부를 회동 제어하는 종횡방향 안전 제어부를 포함한다.

여기서, 상기 긴급 제동 판단부는, 상기 차량의 주행 속도가 1초당 13km/h 이상의 속도로 감속되는 경우를 상기 긴급 제동으로 판정할 수 있다.

또한, 상기 긴급 선회 조향 판단부는, 상기 차량의 주행 속도가 30km/h 이상이되, 조향 속도가 500deg/sec 이상인 경우를 상기 긴급 선회로 판정할 수 있다.

또한, 상기 종횡방향 안전 제어부는, 상기 긴급 제동 판단부가 상기 긴급 제동으로 판정하고, 상기 긴급 선회 조향 판단부가 상기 긴급 선회로 판정한 경우로써 우측 선회인 경우, 상기 좌측 스포일러 및 우측 스포일러 중 우측 스포일러를 전개 제어할 수 있다.

또한, 상기 종횡방향 안전 제어부는, 상기 긴급 제동 판단부가 상기 긴급 제동으로 판정하고, 상기 긴급 선회 조향 판단부가 상기 긴급 선회로 판정한 경우로써 좌측 선회인 경우, 상기 좌측 스포일러 및 우측 스포일러 중 좌측 스포일러를 전개 제어할 수 있다.

또한, 상기 종횡방향 안전 제어부는, 상기 긴급 제동 판단부가 상기 긴급 제동으로 판정하고, 상기 긴급 선회 조향 판단부가 상기 긴급 선회가 아닌 것으로 판정한 경우, 상기 좌측 스포일러 및 우측 스포일러 모두를 전개 제어할 수 있다.

또한, 상기 스포일러부는, 상기 차량의 루프 패널 상면에 장착된 루프 스포일러 및 상기 차량의 전방 후드에 장착된 후드 스포일러를 포함하고, 상기 루프 스포일러와 상기 후드 스포일러는, 상기 종횡방향 안전 제어부에 의하여 동시에 제어될 수 있다.

본 발명에 따른 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치의 일 실시예에 따르면 다음과 같은 다양한 효과를 달성할 수 있다.

첫째, 안전보조 제어의 기 설계 범위 내에서의 제동 및 조향 시스템을 보조하여 제어 안정성을 크게 향상시키는 효과를 가진다.

둘째, 상술한 기 설계 범위를 벗어난 이유로 추가 동작되는 제동 및 조향 시스템의 동력원을 절감할 수 있는 효과를 가진다.

도 1은 종래 기술에 따른 전방위 360도 모니터링이 가능한 센서 퓨전 시스템의 일 예를 나타낸 개념도이고,
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치의 제어 블록도이며,
도 3은 본 발명의 일 실시예의 구성 중 스포일러부를 나타낸 장치 개념도이고,
도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 제어 시나리오를 설명하기 위한 도로 평면도이며,
도 5는 선회 방향에 따른 스포일러부의 구체적인 제어 모습을 나타낸 차량 정면도이다.

이하, 본 발명의 일 실시예에 따른 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보호 제어 장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다.

각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 실시예에 대한 이해를 방해한다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.

본 발명의 실시예의 구성요소를 설명하는 데 있어서, 제1, 제2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성요소를 다른 구성요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 또한, 다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 가진 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치의 제어 블록도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예의 구성 중 스포일러부를 나타낸 장치 개념도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시예에 의한 제어 시나리오를 설명하기 위한 도로 평면도이고, 도 5는 선회 방향에 따른 스포일러부의 구체적인 제어 모습을 나타낸 차량 정면도이다.

이하의 설명에서는 충돌 회피 제동 제어 장치가 구비되누 차량을 '대상 차량' 및 '자차' 등의 용어를 혼용하여 사용하기로 한다. 또한, 대상 차량과의 충돌이 예상되는 차량은 '타겟 차량' 또는 '대항 차량'이라는 용어를 혼용하여 사용할 수 있다.

전방위 충돌 위험 판단 차량 시스템은, 도면에 도시되지 않았으나, 전방 중앙 레이더, 전방 좌우 측방 레이더, 스테레오 카메라, 후방 좌우 측방 레이더, 구동 모터가 랙기어에 장착되는 랙 타입 모터 구동 파워 스티어링(R-MDPS: Rack-type Motor Driven Steering), 종횡방향 안전 제어부(전자식 주행 안정화 컨트롤(ESC: Electronic Stability Control, 이하 '제어부'라 한다) 등을 포함하여 구성될 수 있으나, 이에 한정되지는 않으며, 보다 많거나 더 적은 구성 요소를 포함하여 구성될 수 있음을 주의해야 한다.

ESC는 ABS(Anti-lock Brake System) 기능은 물론 엔진 토크까지 제어해 위급한 상황에서 차량 자세를 안정적으로 유지해주는 기능을 제공할 수 있다. 센서가 1개 필요한 ABS와 달리 ESC는 3개 이상의 센서가 동원되며 밸브도 추가로 포함될 수 있다. 외관상 거의 비슷한 두 제품은 차량 조립 시 운전석 브레이크 페달 위치와 가까운 엔진룸 안쪽에 장착될 수 있다.

특히, 본 발명의 일 실시예에 따른 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치는, 주변의 타겟 물체(예를 들면, 자동차, 이륜차, 자전거 등을 포함함) 이외의 환경 정보(예를 들면, 차선, GPS 기반 교차로 정보 등을 포함함)를 요구하지 않는 장점이 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치는, 대상 차량(50)의 긴급 제동 여부를 판단하는 긴급 제동 판단부(20)와, 대상 차량(50)의 긴급 선회 여부를 판단하는 긴급 선회 조향 판단부(30)와, 대상 차량(50)의 주행 방향에 대한 공기 저항량을 변동시키도록 소정 각도로 회동된 후 고정 가능하게 구비되되, 대상 차량(50)의 좌측 및 우측에 적어도 1개씩 한 쌍의 스포일러(150,250)가 구비된 스포일러부(100,200)를 포함할 수 있다.

긴급 제동 판단부(20)는, 대상 차량(50)에 설치된 제동 시스템의 가속도 센서와 연계하여 대상 차량의 주행 속도가 1초당 제1 설정 주행 속도(바람직하게는 13km/h) 이상의 속도로 감속되는 경우를 "긴급 제동"으로 판정할 수 있다.

또한, 긴급 선회 조향 판단부(30)는, 가속도 센서에 의하여 감지된 대상 차량(50)의 주행 속도가 제2 설정 주행 속도(바람직하게는 30km/h) 이상이면서, 대상 차량(50)에 설치된 상기 R-MDPS에 의하여 감지되는 조향 속도가 소정 조향 속도(바람직하게는 500deg/sec) 이상인 경우를 "긴급 선회"로 판정할 수 있다.

한편, 본 발명의 일 실시예에 따른 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치는, 도 2에 참조된 바와 같이, 긴급 제동 판단부(20)에 의하여 긴급 제동이라고 판단되고, 긴급 선회 조향 판단부(30)에 의하여 긴급 선회라고 판단된 경우, 전방 주행 좌측 선회 또는 전방 주행 우측 선회 여부에 따라 스포일러부(100,200)(즉, 좌측 스포일러 및 우측 스포일러) 일부 또는 전부를 회동 제어하는 종횡방향 안전 제어부(10)를 더 포함할 수 있다.

여기서, 종횡방향 안전 제어부(10)는, 도 2를 참조하면, 긴급 제동 판단부(20)에 의하여 "긴급 제동"이라고 판정되고, 긴급 선회 조향 판단부(30)에 의하여 "긴급 선회"라고 판정된 경우, 전방 주행 좌측 선회 또는 전방 주행 우측 선회 여부에 따라 스포일러부(100,200)를 상이하게 제어할 수 있다.

보다 상세하게는, 스포일러부(100,200)는, 도 3에 참조된 바와 같이, 대상 차량(50)의 루프 패널 상면에 장착된 루프 스포일러(100)와, 대상 차량의 전방 후드(230)에 장착된 후드 스포일러(200)를 포함할 수 있다.

루프 스포일러(100)는, 도 3 및 도 5에 참조된 바와 같이, 대상 차량의 루프 상면에 전단이 힌지 결합된 좌우 수평 회동축(55a)을 중심으로 후단이 상방으로 각도 조절되도록 회동 가능하게 구비될 수 있다. 여기서, 루프 스포일러(100)의 패널(150) 후단은 루프 스포일러 구동 모터(110, 이하, '모터'라 약칭함)에 의하여 회동 구동되고, 일단이 모터(110)의 회전축에 연결되고 타단이 루프 스포일러(100)의 패널(150) 후단에 연결된 기구적 링크 장치(130, 이하, '링크'라 약칭함)를 매개하여 모터(110)의 구동력이 전달될 수 있다.

이와 같은 루프 스포일러(100)는, 루프의 상면 우측 및 상면 좌측에 각각 하나씩 한 쌍이 구비될 수 있다. 이하, 루프의 상면 우측에 설치된 루프 스포일러(100)는 'R-Roof Spoiler'라 칭하고, 루프의 상면 좌측에 설치된 루프 스포일러(100)는 'L-Roof Spoiler'라 칭하기로 한다. R-Roof Spoiler 및 L-Roof Spoiler는 루프의 폭 방향 가운데를 기준으로 좌측과 우측에 상호 대칭되는 크기로 형성되는 것이 바람직하다.

또한, 후드 스포일러(200)는, 도 3 및 도 5에 참조된 바와 같이, 대상 차량의 전방 후드(230) 전면부에 상측 스포일러의 패널(250) 하단 또는 하측 스포일러의 패널(250) 상단이 힌지 결합된 센터 수평축(55b)을 중심으로 상측 스포일러의 패널(250) 상단 또는 하측 스포일러의 패널(250) 하단이 전방 또는 후방으로 각도 조절되도록 회동 가능하게 구비될 수 있다. 여기서, 상측 스포일러의 패널(250) 상단 또는 하측 스포일러의 패널(250) 하단은 2개로 나뉘어 구비된 후드 스포일러 구동 모터(210,210a 또는 210b, 이하, '모터'라 약칭함) 중 상부 모터(210a) 및 하부 모터(210b)에 의하여 회동 구동되고, 일단이 상부 모터(210a)의 회전축 및 하부 모터(210b)의 회전축에 연결되고 타단이 상측 스포일러의 패널(250) 상단 또는 하측 스포일러의 패널(250) 하단에 연결된 기구적 링크 장치(230, 이하, '링크'라 약칭함)를 매개하여 모터(상부 모터(210a) 또는 하부 모터(210b))의 구동력이 전달될 수 있다.

이와 같은 후드 스포일러(200)는, 후드 전면의 우측 및 좌측에 각각 하나씩 한 쌍이 구비될 수 있다. 이하, 후드의 전면 우측에 설치된 후드 스포일러는 'R-Hood Spoiler'라 칭하고, 후드의 전면 좌측에 설치된 후드 스포일러는 'L-Hood Spoiler'라 칭하기로 한다. R-Hood Spoiler 및 L-Hood Spoiler는 전방 후드(230)의 폭 방향 가운데를 기준으로 좌측과 우측에 상호 대칭되는 크기로 형성되는 것이 바람직하다.

각각 한 쌍으로 이루어진 루프 스포일러(100) 및 후드 스포일러(200) 전부가 전개되면, 대상 차량은 균일하게 주행 방향에 대하여 공기의 저항을 받게 되는 바, 공기의 저항량만큼 기 설계된 제어 범위 내에서의 긴급 제동을 위한 동력원을 감소시킬 수 있다.

또한, 각각 한 쌍으로 이루어진 루프 스포일러(100) 및 후드 스포일러(200) 중 어느 한 쪽 방향의 스포일러들이 전개되면, 선회 방향에 대하여 공기의 저항을 받게 되는 바, 공기의 저항량만큼 대상 차량의 선회 주행 시 기 설계된 제어 범위 내에서의 긴급 선회 주행을 위한 동력원을 감소시킬 수 있다.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치는, 적어도 편도 2개 차선 이상으로 포장된 고속 도로 등지에서 전방추돌을 예측하여 대상 차량(50)과 상이한 차선으로 선행 주행하는 타겟 차량(60)이 있는지 여부를 적어도 100m 이전에서 감지하고, 타겟 차량(60)의 주행 속도와 대상 차량(50)의 주행 속도를 비교하여 충돌예상 지점을 산출한 다음, 충돌예상 지점의 거리에 따라 긴급 제동만을 수행할 지 아니면 긴급 선회할 지를 결정한다.

여기서, 차량에 구비된 제동 및 조향 시스템은, 도면에 도시되지 않았으나, 긴급 제동 판단부(20)에 의한 긴급 제동 및 긴급 선회 조향 판단부(30)에 의한 긴급 선회의 판단 전 운전자의 의도에 관한 정보를 판정하는 운전자 의도 판단부가 더 구비될 수 있다.

상기 운전자 의도 판단부는, 조향 레버, 가속 페달, 브레이크 페달 등의 운전자 조작을 감지하여 운전자의 의도를 판단하고, 판단 결과(즉, 운전자의 의도에 관한 정보)를 긴급 제동 판단부(20) 및 긴급 선회 조향 판단부(30)에 소정의 전기적인 신호 형태로 제공할 수 있다.

긴급 제동 판단부(20)는, 상기 운전자 의도 판단부로부터 수신된 조향각 변화 정보, 가속도 변화 정보 및 제동 제어 정보 중 적어도 하나에 기반하여 긴급 제동 제어의 수행 여부를 결정할 수 있을 뿐만 아니라 긴급 제동 제어의 정도를 제어할 수 있다.

일 예로, 운전자가 대상 차량(50)과 동일한 차선 전방에서 주행하는 타겟 차량(60)을 감지하여 브레이크 페달을 밟은 경우, 운전자의 제동 강도에 따라 대상 차량(50)이 안전하게 제동될 수 있도록 브레이크 제동 강도를 적응적(능동적)으로 제어할 수 있다. 즉, 운전자의 브레이크 강도가 충돌 회피를 위해 충분하지 않은 것으로 판단된 경우, 긴급 제동 판단부(20)는 브레이크 강도를 증가시킬 수 있다. 반면, 운전자의 브레이크 강도가 충돌 회피를 위해 충분한 것으로 판단된 경우, 긴급 제동 판단부(20)는 긴급 제동 제어를 수행하지 않을 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서 긴급 제동 판단부(20)는, 도 2에 참조된 바와 같이, 단순히 스포일러부(100,200)의 전개 제어를 판단하기 위한 요소로서, 대상 차량(50)의 주행 속도가 1초당 13km/h 이상의 속도로 감속되는 경우를 상기 긴급 제동으로 판정할 수 있다.

한편, 긴급 선회 조향 판단부(30)는, 운전자 의도 판단부로부터 수신된 운전자의 의도에 관한 정보에 기반하여 선회가 예측되면, 대상 차량(50)의 현재 속도 및 보정 조향각에 기반하여 대상 차량(50)의 예측 선회 궤적 곡률을 산출하고, 산출된 예측 선회 궤적 곡률에 따른 선회 완료 시점까지의 유효 시간 및 유효 거리를 산출할 수 있다. 긴급 선회 조향 판단부(30)는, 요레이트(Yawrate) 센서, 조향각(Steering angle) 속도, 키네마틱(Kinematic), 휠속(Wheel speed) 중 적어도 하나에 기반하여 대상 차량(50)의 선회 경로를 예측할 수 있으나, 이에 한정되지는 않는다. 예를 들면, 긴급 선회 조향 판단부(30)는 조향각 속도를 통해 보정 조향각을 산출하고 산출된 보정 조향각을 기반으로 곡률을 산출함으로써, 대상 차량(50)의 선회 궤적을 예측 또는 추정할 수 있다.

대상 차량(50)에 구비된 각종 센서(예를 들면, 카메라, 레이더, 라이더 등을 포함함)를 이용하여 타겟 차량(60)의 존재를 인식할 뿐만 아니라 타겟 차량(60)의 속도 및 현재 위치를 인식할 수 있다. 인식된 타겟 차량(60)의 속도 정보 및 현재 위치 정보는 운전자 의도 판단부에 제공될 수 있다.

운전자 의도 판단부는, 타겟 차량(60)의 속도 정보 및 현재 위치 정보에 기반하여 타겟 차량(60)이 대상 차량(50)의 예측된 선회 궤적에 진입하는 시간 및 예측된 선회 궤적을 이탈하는 시간을 산출할 수 있다. 이와 같이 운전자 의도 판단부가 산출한 정보가 입력되면, 긴급 선회 조향 판단부(30)에 의하여 기 산출된 예측 선회 궤적 곡률, 유효 시간, 유효 거리 중 적어도 어느 하나에 기반하여 대상 차량(50)이 예측된 선회 궤적에 진입하는 시간 및 대상 차량이 예측된 선회 궤적을 이탈하는 시간을 산출할 수 있다.

본 발명의 일 실시예에서 긴급 선회 조향 판단부(30)는, 도 2에 참조된 바와 같이, 단순히 스포일러부(100,200)의 전개 제어를 판단하기 위한 요소로서, 차량의 주행 속도가 30km/h 이상이되, 조향 속도가 500deg/sec 이상인 경우를 상기 긴급 선회로 판정할 수 있다.

여기서, 종횡방향 안전 제어부(10)는, 도 5에 참조된 바와 같이, 긴급 제동 판단부(20)가 상기 긴급 제동으로 판정하고, 긴급 선회 조향 판단부(30)가 상기 긴급 선회로 판정한 경우로써 우측 선회인 경우, 상기 좌측 스포일러 및 우측 스포일러 중 우측 스포일러를 전개 제어할 수 있다.

이와 같이, 스포일러부(100,200)(즉, 루프 스포일러(100) 및 후드 스포일러(200))의 각 우측 스포일러를 동시에 전개함으로써 선회 방향 측의 공기 저항량이 많아짐으로써, 우측 긴급 선회 주행 시 기 설계된 제어 범위 내에서 요구되는 동력원의 사용을 절감할 수 있게 된다.

또한, 종횡방향 안전 제어부(10)는, 도 5에 참조된 바와 같이, 긴급 제동 판단부(20)가 상기 긴급 제동으로 판정하고, 긴급 선회 조향 판단부(30)가 상기 긴급 선회로 판정한 경우로써 좌측 선회인 경우, 상기 좌측 스포일러 및 우측 스포일러 중 좌측 스포일러를 전개 제어할 수 있다.

이와 같이, 스포일러부(100,200)(즉, 루프 스포일러(100) 및 후드 스포일러(200))의 각 좌측 스포일러를 동시에 전개함으로써 선회 방향 측의 공기 저항량이 많아짐으로써, 좌측 긴급 선회 주행 시 기 설계된 제어 범위 내에서 요구되는 동력원의 사용을 절감할 수 있게 된다.

그리고, 종횡방향 안전 제어부(10)는, 도 5에 참조된 바와 같이, 긴급 제동 판단부(20)가 상기 긴급 제동으로 판정하고, 긴급 선회 조향 판단부(30)가 상기 긴급 선회가 아닌 것으로 판정한 경우, 상기 좌측 스포일러 및 우측 스포일러 모두를 전개 제어할 수 있다.

이와 같이, 스포일러부(100,200)(즉, 루프 스포일러(100) 및 후드 스포일러(200))의 스포일러를 동시에 전부 전개함으로써 이에 의하여 발생되는 공기 저항량에 의해 긴급 제동 시 기 설계된 제어 범위 내에서 요구되는 동력원의 사용을 절감할 수 있게 된다.

이상, 본 발명의 일 실시예에 따른 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치를 첨부된 도면을 참조하여 상세하게 설명하였다. 그러나, 본 발명의 실시예가 상술한 일 실시예에 의하여 한정되는 것은 아니고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의한 다양한 변형 및 균등한 범위에서의 실시가 가능함은 당연하다고 할 것이다. 그러므로, 본 발명의 진정한 권리범위는 후술하는 청구범위에 의하여 정해진다고 할 것이다.

10: 종횡방향 안전 제어부 20: 긴급 제동 판단부
30: 긴급 선회 조향 판단부 50: 대상 차량
55a: 좌우 수평축 55b: 센터 수평축
60: 대상 차량 100,200: 스포일러부
100: 루프 스포일러 110: 모터
130: 링크 150: 루프 스포일러의 패널
200: 후드 스포일러 210,210a,210b: 모터
230: 링크 250: 후드 스포일러의 패널

Claims (7)

1. 차량의 긴급 제동 여부를 판단하는 긴급 제동 판단부;
   상기 차량의 긴급 선회 여부를 판단하는 긴급 선회 조향 판단부;
   상기 차량의 주행 방향에 대한 공기 저항량을 변동시키도록 소정 각도로 회동된 후 고정 가능하게 구비되되, 상기 차량의 좌측 및 우측에 적어도 한 쌍의 스포일러가 구비된 스포일러부; 및
   상기 긴급 제동 판단부에 의하여 긴급 제동이라고 판단되고, 상기 긴급 선회 조향 판단부에 의하여 긴급 선회라고 판단된 경우, 전방 주행 좌측 선회 또는 전방 주행 우측 선회 여부에 따라 상기 좌측 스포일러 및 우측 스포일러 일부 또는 전부를 회동 제어하는 종횡방향 안전 제어부; 를 포함하는, 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치.
2. 청구항 1에 있어서,
   상기 긴급 제동 판단부는, 상기 차량의 주행 속도가 1초당 제1 설정 주행 속도 이상의 속도로 감속되는 경우를 상기 긴급 제동으로 판정하는, 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치.
3. 청구항 2에 있어서,
   상기 긴급 선회 조향 판단부는, 상기 차량의 주행 속도가 제2 설정 주행 속도 이상이되, 조향 속도가 소정 조향 속도 이상인 경우를 상기 긴급 선회로 판정하는, 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치.
4. 청구항 3에 있어서,
   상기 종횡방향 안전 제어부는, 상기 긴급 제동 판단부가 상기 긴급 제동으로 판정하고, 상기 긴급 선회 조향 판단부가 상기 긴급 선회로 판정한 경우로써 우측 선회인 경우, 상기 좌측 스포일러 및 우측 스포일러 중 우측 스포일러를 전개 제어하는, 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치.
5. 청구항 3에 있어서,
   상기 종횡방향 안전 제어부는, 상기 긴급 제동 판단부가 상기 긴급 제동으로 판정하고, 상기 긴급 선회 조향 판단부가 상기 긴급 선회로 판정한 경우로써 좌측 선회인 경우, 상기 좌측 스포일러 및 우측 스포일러 중 좌측 스포일러를 전개 제어하는, 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치.
6. 청구항 3에 있어서,
   상기 종횡방향 안전 제어부는, 상기 긴급 제동 판단부가 상기 긴급 제동으로 판정하고, 상기 긴급 선회 조향 판단부가 상기 긴급 선회가 아닌 것으로 판정한 경우, 상기 좌측 스포일러 및 우측 스포일러 모두를 전개 제어하는, 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치.
7. 청구항 1 내지 청구항 6 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 스포일러부는,
   상기 차량의 루프 패널 상면에 장착된 루프 스포일러; 및
   상기 차량의 전방 후드에 장착된 후드 스포일러; 를 포함하고,
   상기 루프 스포일러와 상기 후드 스포일러는, 상기 종횡방향 안전 제어부에 의하여 동시에 제어되는, 전방추돌 예측기반 종횡방향 안전보조 제어 장치.

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