KR20160069810A - Apparatus and Method of Controlling the Driving of Golf-Cart using the Induction Sensor - Google Patents
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Abstract
Description
본 발명은 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는, 카트도로에 매설된 유도선을 감지하는 센서들의 센서값이 기준값 이상인지 여부에 따라 골프카트의 조향 제어 방식을 변경하는 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an apparatus and a method for controlling a golf cart using an induction sensor, and more particularly, to a golf cart control system and method for controlling a golf cart according to whether a sensor value of a sensor for sensing a guide wire embedded in a cart road is equal to or greater than a reference value The present invention relates to an apparatus and method for controlling travel of a golf cart using an induction sensor for changing a method.
골프가 대중화되고 있는 가운데 골프장 및 골프를 즐기는 사람의 수가 급격히 증가하고 있다. 골프 인구의 증가 및 골프의 대중화는 보다 저렴한 비용으로 골프를 즐길 수 있는 골프 환경을 요구하고 있으나, 골프를 즐기는데 소요되는 비용은 여전히 높아 골프의 대중화를 가로막는 요인으로 작용하고 있다. With golf becoming popular, the number of golfers and golfers is rapidly increasing. The increase in golf population and popularization of golf require a golf environment that allows golfers to enjoy golf at a lower cost. However, the cost for enjoying golf is still high, which is a factor preventing the popularization of golf.
한편 골프 플레이어의 골프 장비를 운반하거나 골프 플레이어에게 골프에 대한 조언을 해주는 캐디에게 지급하는 인건비가 비용의 상당 부분을 차지하고 있다. 따라서 골프장 내에서 골프 장비를 운반하기 위한 수단으로서 캐디를 대체할 수 있는 장비가 필요하였으며 그에 부응하여 개발된 것이 골프 장비를 운반하는 골프카트이다.Meanwhile, the labor cost to pay for the caddy to carry the golf equipment of the golf player or advise the golf player about the golf is a large part of the cost. Therefore, as a means for transporting golf equipment within the golf course, a device capable of replacing the caddy was required, and a golf cart that carries the golf equipment was developed in response to the requirement.
골프카트는 골프장에서 사용하는 자동차로서, 골프 플레이어가 탑승하고 골프클럽을 싣고 이동할 수 있도록 된 자동차를 말한다. 골프카트는 넓은 골프장에서 골프 플레이어 및 골프 장비를 편하고 신속하게 이동할 수 있도록 하는 것으로서 골프장을 관리하는데 있어서 필수적인 이동수단이다. A golf cart is a car used in a golf course. It is a car that allows a golf player to ride and carry a golf club. A golf cart is an essential means of moving a golf course, allowing easy and quick movement of the golf player and golf equipment in a wide range of golf courses.
골프카트의 운전 모드에는 수동운전 모드와 자동운전 모드가 있다. 수동운전 모드는 골프카트의 운전자가 핸들, 엑셀 및 브레이크 등을 조작하여 골프카트의 주행을 스스로 제어하는 모드이다. 자동운전 모드는 골프카트의 운전자의 조작과 무관하게 골프카트에 장착된 각종 제어장치에 의해 스스로 주행을 제어하는 모드이다. 골프카트가 자동운전 모드로 주행하기 위해서는, 카트 도로의 지하에 유도코일의 매설이 필요하다.The driving mode of the golf cart includes a manual driving mode and an automatic driving mode. The manual operation mode is a mode in which the driver of the golf cart operates the steering wheel, the excel, and the brake to control the running of the golf cart himself. The automatic operation mode is a mode for controlling the self-driving by various control devices mounted on the golf cart regardless of the operation of the driver of the golf cart. In order for a golf cart to run in the automatic operation mode, an induction coil must be buried under the cart road.
이처럼 유도선은 골프장에서 골프카트가 주행하도록 건설된 카트 도로에 매설된 전선 또는 코일이다. 골프카트는 유도선을 감지하고 유도선을 따라 주행하도록 제어되는데, 유도선의 존재로 인하여 자동운전 모드 하에서 골프카트가 카트 도로를 벗어나서 주행하는 것이 방지된다. 이러한 유도선은 카트 도로의 중앙 지하에 일렬로 매설된다.Thus, the lead wire is a wire or a coil embedded in a cart road constructed so that a golf cart runs on a golf course. The golf cart is controlled to sense the guiding line and travel along the guiding line, which prevents the golf cart from traveling out of the cart road under the automatic operation mode due to the presence of the guiding line. These lead wires are laid in a line in the middle basement of the cart road.
그러나 유도선의 손상 및 노후화, 유도선을 감지하는 센서의 고장, 유도선이 매설된 카트도로 상에 위치한 고무매트나 철로 등의 장애물로 인하여 유도선이 잘 감지되지 않거나 유도선을 감지하는 센서의 출력값이 약할 수 있다. 이러한 경우 골프카트가 탈선하거나 급정거하는 등 오작동의 위험이 있으므로, 이를 방지하기 위한 기술이 필요하다.However, there is a problem in that the guide wire is not detected well due to damage and aging of the guide wire, sensor failure detecting the guide wire, obstacle such as rubber mat or railroad located on the cart road where the guide wire is embedded, It can be weak. In such a case, there is a risk of malfunction such as a derailment or sudden stop of the golf cart, so a technique for preventing this is needed.
본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 카트도로에 매설된 유도선을 감지하는 센서들의 센서값이 기준값 이상인지 여부에 따라 골프카트의 조향 제어 방식을 변경함으로써 골프카트의 급정거 및 탈선을 방지하고 사고를 예방하며 골프카트의 탑승자를 위험에서 보호할 수 있다.SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to provide a golf cart control method and a golf cart control method for preventing golf cart sudden stoppage and derailment by changing a steering control method of a golf cart according to whether a sensor value of a sensor And protect the occupants of golf carts from danger.
상기한 과제를 해결하기 위해 본 발명은, 유도선을 감지하여 센서값을 각각 생성하는 좌측센서, 우측센서 및 보조센서를 포함하는 유도센서부; 유도센서부에서 생성된 각 센서값이 기준값 미만인지 여부를 판단하는 감도판단부; 좌측센서 및 우측센서의 센서값이 기준값 이상인 경우, 좌측센서 및 우측센서 간의 센서값의 편차가 제거되도록 골프카트의 조향을 제어하는 제1 제어부; 및 좌측센서 및 우측센서의 센서값이 기준값 미만인 경우, 상기 보조센서의 센서값이 최대가 되도록 골프카트의 조향을 제어하는 제2 제어부를 포함하는, 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 장치를 제공하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an information processing apparatus including an induction sensor unit including a left sensor, a right sensor, and an auxiliary sensor for sensing a lead wire to generate sensor values, respectively; A sensitivity determining unit for determining whether each sensor value generated by the induction sensor unit is less than a reference value; A first controller for controlling the steering of the golf cart such that a deviation of the sensor value between the left sensor and the right sensor is eliminated when the sensor value of the left sensor and the sensor of the right sensor are equal to or greater than a reference value; And a second controller for controlling the steering of the golf cart such that the sensor value of the auxiliary sensor is maximized when the sensor value of the left sensor and the sensor of the right sensor is less than the reference value .
바람직하게는, 제2 제어부는, 좌측센서 및 우측센서의 센서값이 기준값 미만으로 바뀌면, 골프카트의 속도가 안전속도로 감속되도록 제어할 수 있다.Preferably, the second control section can control the speed of the golf cart to decelerate to a safe speed when the sensor values of the left sensor and the right sensor are changed to less than the reference value.
바람직하게는, 제2 제어부는, 좌측센서, 우측센서 및 보조센서에서 센서값이 출력되지 않는 경우, 골프카트를 긴급 제동하도록 제어할 수 있다.Preferably, the second control unit can control the golf cart to emergency braking when sensor values are not output from the left sensor, the right sensor, and the auxiliary sensor.
바람직하게는, 제1 제어부는, 유도센서부의 좌측센서 및 우측센서의 센서값이 기준값 미만에서 기준값 이상으로 회복되면, 골프카트의 속도를 감속 전의 속도로 회복시키도록 제어할 수 있다.Preferably, the first control unit can control to restore the speed of the golf cart to a speed before the deceleration if the sensor values of the left sensor and the right sensor of the inductive sensor unit are recovered below the reference value and above the reference value.
또한, 상기한 과제를 해결하기 위해 본 발명은, (a) 좌측센서, 우측센서 및 보조센서가 유도선을 감지하여 센서값을 각각 생성하는 단계; (b) 좌측센서 및 우측센서의 센서값이 기준값 미만인지 여부를 판단하는 단계; (c) 좌측센서 및 우측센서의 센서값 기준값 이상인 경우, 좌측센서 및 우측센서 간의 센서값의 편차가 제거되도록 골프카트의 조향을 제어하는 단계; 및 (d) 좌측센서 및 우측센서의 센서값이 기준값 미만인 경우, 보조센서의 센서값이 최대가 되도록 골프카트의 조향을 제어하는 단계를 포함하는, 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 방법을 제공하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of detecting an object, comprising the steps of: (a) generating a sensor value by sensing a lead wire by a left sensor, a right sensor, and an auxiliary sensor; (b) determining whether the sensor values of the left sensor and the right sensor are less than a reference value; (c) controlling the steering of the golf cart such that a deviation of the sensor value between the left sensor and the right sensor is eliminated, when the sensor value is equal to or greater than the sensor value reference value of the left sensor and the right sensor; And (d) controlling the steering of the golf cart such that the sensor value of the auxiliary sensor is maximized when the sensor value of the left sensor and the sensor of the right sensor is less than the reference value. .
한편, 상기한 목적을 달성하기 위해서 본 발명은 상기 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 방법을 실현하기 위한 프로그램을 기록한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체를 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a computer-readable recording medium storing a program for realizing a driving control method of a golf cart using the induction sensor.
본 발명에 의하면, 좌측센서와 우측센서의 센서값이 기준값 미만인 경우, 골프카트의 중앙부에 배치된 보조센서의 센서값을 기초로 골프카트의 조향을 제어함으로써 골프카트의 급정거 및 탈선을 방지하여 사고를 예방하고 골프카트의 탑승자를 위험에서 보호할 수 있다.According to the present invention, when the sensor values of the left sensor and the right sensor are less than the reference value, the steering of the golf cart is controlled based on the sensor value of the auxiliary sensor disposed at the center of the golf cart, And protect the occupant of the golf cart from danger.
도 1은 본 발명에 따른 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 장치를 나타낸 블록도이다.
도 2는 유도센서부를 예시하는 도면이다.
도 2는 유도센서부를 예시하는 도면이다.
도 4는 본 발명에 따른 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.1 is a block diagram showing a driving control system of a golf cart using an induction sensor according to the present invention.
2 is a diagram illustrating an induction sensor unit.
2 is a diagram illustrating an induction sensor unit.
4 is a flowchart illustrating a driving control method of a golf cart using an induction sensor according to the present invention.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 형태를 가질 수 있는바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 본문에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 개시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.The present invention is capable of various modifications and various forms, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the text. It should be understood, however, that the invention is not intended to be limited to the particular forms disclosed, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성 요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성 요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성 요소를 다른 구성 요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다. 예를 들어, 본 발명의 권리 범위를 벗어나지 않으면서 제1 구성 요소는 제2 구성 요소로 명명될 수 있고, 유사하게 제2 구성 요소도 제1 구성 요소로 명명될 수 있다. The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another. For example, without departing from the scope of the present invention, the first component may be referred to as a second component, and similarly, the second component may also be referred to as a first component.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예들을 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성 요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprising" or "having ", and the like, are intended to specify the presence of stated features, integers, steps, operations, elements, parts, or combinations thereof, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, parts, or combinations thereof.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다.Unless defined otherwise, all terms used herein, including technical or scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs.
일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥상 가지는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.Terms such as those defined in commonly used dictionaries are to be interpreted as having a meaning consistent with the meaning in the context of the relevant art and are to be interpreted as ideal or overly formal in meaning unless explicitly defined in the present application Do not.
이하에서 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명의 바람직한 실시예를 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다. Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. Like reference symbols in the drawings denote like elements.
도 1은 본 발명에 따른 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 장치를 나타낸 블록도이다.1 is a block diagram showing a driving control system of a golf cart using an induction sensor according to the present invention.
도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 장치(100)는 유도센서부(110), 감도판단부(120), 제1 제어부(130), 제2 제어부(140)를 포함하며, 조향부(150), 구동부(160) 및 제동부(170) 중의 적어도 하나를 더 포함할 수 있다.1, a
유도센서부(110)는 카트도로에 매설된 유도선을 감지하여 센서값을 각각 생성하는 좌측센서(111_L), 우측센서(111_R) 및 보조센서(111_C)를 포함한다. The induction sensor unit 110 includes a left sensor 111_L, a right sensor 111_R, and an auxiliary sensor 111_C for sensing a lead wire embedded in a cart road and generating sensor values, respectively.
각 센서(111_L, 111_R, 111_C)에서 센서값은 전압값으로 감지될 수 있으며, 각 센서(111_L, 111_R, 111_C)에서 유도선까지의 거리가 가까울수록 센서값이 커진다.The sensor value of each sensor 111_L, 111_R, 111_C can be detected as a voltage value, and the sensor value becomes larger as the distance from the sensors 111_L, 111_R, 111_C to the guide line is closer.
도 2는 유도센서부(110)를 예시하는 도면이다.2 is a diagram illustrating the induction sensor unit 110. As shown in FIG.
유도센서부(110)는 중앙을 기준으로 일정 간격으로 각각 좌우에 이격되어 배치되는 좌측센서(111_L) 및 우측센서(111_R)와, 중앙에 배치된 보조센서(111_C) 111_R)를 포함하며, 3 개의 센서(111_L, 111_R, 111_C)를 지지하는 가이드 암(112)을 포함할 수 있다.The induction sensor unit 110 includes a left sensor 111_L and a right sensor 111_R disposed at left and right spaced apart from each other at a predetermined distance from the center and an auxiliary sensor 111_R disposed at the center, And a
각 센서(111_L, 111_R, 111_C)는 카트 도로에 매설된 유도선(10)을 감지하여 센서값을 생성하는데, 센서값은 유도선(10)과 각 센서(111_L, 111_R, 111_C) 간의 거리 변화에 따라 변화한다. 후술하겠지만 감도판단부(120)는 각 센서(111_L, 111_R, 111_C)에서 생성된 센서값을 분석하여 골프카트(15)가 제1 제어부(130)에 의해 조향이 제어될지 아니면 제2 제어부(140)에 의해 조향이 제어될지를 결정한다. Each of the sensors 111_L, 111_R and 111_C senses an
가이드 암(112)은 T자 형의 암으로서, 가이드 암(112)에서 골프카트(15)의 전면부에 위치한 암에 각 센서(111_L, 111_R, 111_C)가 장착된다. 골프카트의 바퀴(11)가 조향될 때 가이드 암(112)도 골프카트 바퀴(11)의 조향각과 동일한 각도로 회전함으로써, 가이드 암(112)의 전면부에 위치한 암은 골프카트 바퀴와 항상 수직 상태를 유지한다.The
감도판단부(120)는 유도센서부(110)에서 생성된 각 센서값이 기준값 미만인지 여부를 판단한다. The
좌측센서(111_L) 및 우측센서(111_R)의 센서값이 기준값 이상인 경우, 감도판단부(120)는 골프카트가 제1 제어부(130)에 의해 정상모드로 조향이 제어되도록 한다. When the sensor values of the left sensor 111_L and the right sensor 111_R are equal to or greater than the reference value, the
한편, 좌측센서(111_L) 및 우측센서(111_R)의 센서값이 기준값 미만으로 되는 경우, 감도판단부(120)는 골프카트가 제2 제어부(140)에 의해 보조모드로 조향이 제어되도록 한다.On the other hand, when the sensor values of the left sensor 111_L and the right sensor 111_R become less than the reference value, the
정상모드는 좌측 및 우측센서(111_L, 111_R)의 센서값이 기준값 이상인 경우에 수행되는 조향제어모드로서 제1 제어부(130)에 의해 수행되는 모드를 의미한다. 한편, 보조모드는 좌측 및 우측센서(111_L, 111_R)의 센서값이 기준값 미만인 경우에 수행되는 조향제어모드로서 제2 제어부(140)에 의해 수행되는 모드를 의미한다.The normal mode refers to a mode performed by the
골프카트의 도로에 매설된 유도선(10)은 매설된 깊이가 일정하지 않으며, 시간이 흐름에 따라 노후화된다. 그리고 유도선(10)이 매설된 카트 도로의 평탄도도 일정하지 않다. 한편, 유도센서부(110)의 각 센서(111_L, 111_R, 111_C)도 시간이 흐름에 따라 노후화되어 각 센서(111_L, 111_R, 111_C)의 센서값은 그 출력이 변동될 수도 있다. 또한 유도선(10) 위에 고무매트나 철로 등의 장애물이 있는 경우, 유도센서부(110)의 각 센서(111_L, 111_R, 111_C)의 센서값이 방해될 수 있다.The
상기의 이유로 좌측 및 우측센서(111_L, 111_R)의 센서값이 기준값 미만으로 작아지는 경우가 발생할 수 있으며, 그러한 경우 급정거나 탈선 등 골프카트의 자동운전의 오작동으로 인하여 사고가 발생할 위험이 있다.For this reason, the sensor values of the left and right sensors 111_L and 111_R may become smaller than the reference value. In such a case, there is a risk of accident due to malfunction of the automatic operation of the golf cart, such as sudden stop or derailment.
본 발명은 유도센서부(110)의 센서 출력값인 센서값이 기준값 미만인 경우, 골프카트의 중앙부에 배치된 보조센서(111_C)의 센서값을 기초로 골프카트의 조향을 제어함으로써 골프카트의 급정거 및 탈선을 방지하여 사고를 예방하고 골프카트의 탑승자를 위험에서 보호할 수 있다.When the sensor value, which is the sensor output value of the inductive sensor unit 110, is less than the reference value, by controlling the steering of the golf cart based on the sensor value of the auxiliary sensor 111_C disposed at the center of the golf cart, It is possible to prevent accidents by preventing derailment and protect the occupant of the golf cart from danger.
좌측센서(111_L) 및 우측센서(111_R)의 센서값이 기준값 이상인 경우, 제1 제어부(130)는 좌측센서(111_L) 및 우측센서(111_R) 간의 센서값의 편차가 제거되도록 골프카트의 조향을 제어한다.When the sensor values of the left sensor 111_L and the right sensor 111_R are equal to or greater than the reference value, the
유도선이 좌측센서(111_L)와 우측센서(111_R)의 정중앙에 있으면, 좌측센서(111_L) 및 우측센서(111_R) 간의 센서값의 편차가 없다. When the guide line is in the middle of the left sensor 111_L and the right sensor 111_R, there is no deviation of the sensor value between the left sensor 111_L and the right sensor 111_R.
그러나 유도선(10)이 주행중인 골프카트의 좌측이나 우측에 존재하면, 좌측센서(111_L) 및 우측센서(111_R) 간에 센서값의 편차가 발생한다. However, if the
유도선(10)이 좌측에 존재하면, 좌측센서(111_L)는 우측센서(111_R)보다 유도선(10)에 더 가까운 위치에 존재하고, 좌측센서(111_L)의 센서값이 우측센서(111_R)의 센서값보다 커지게 된다.The left sensor 111_L is located closer to the
한편, 유도선(10)이 우측에 존재하면, 좌측센서(111_L)는 우측센서(111_R)보다 유도선(10)에서 더 먼 위치에 존재하고, 좌측센서(111_L)의 센서값은 우측센서(111_R)의 센서값보다 작아지게 된다.On the other hand, if the
제1 제어부(130)는 좌측센서(111_L) 및 우측센서(111_R) 간의 센서값을 실시간으로 분석하고, 양 센서(111_L, 111_R)의 센서값의 편차가 제거되는 방향으로 골프카트의 조향을 제어하는 조향제어신호를 생성하여 조향부(150)로 제공한다.The
예를 들어 유도선(10)이 골프카트의 우측에 편향되어 존재하면, 제1 제어부(130)는 골프카트를 우측으로 주행하도록 하여 좌측 및 우측센서(111_L, 111_R)의 센서값의 편차가 제거될 수 있도록 조향각을 변경한다. 그 후 유도선(10)이 좌측 및 우측센서(111_L, 111_R)의 중앙 부근으로 점차 다가오면, 제1 제어부(130)는 조향각을 줄여 좌측 및 우측센서(111_L, 111_R)의 센서값의 편차가 없어지도록 한다. 유도선(10)이 골프카트의 좌측에 존재하는 경우에는 위와는 반대로 제어된다.For example, if the
조향부(150)는 조향제어신호에 따라 골프카트의 조향각을 변경하는 조향모터(151)를 포함한다. 한편 조향부(150)는 조향모터(151)와 연결되는 조향 샤프트(미도시) 및 조향 기어 박스(미도시)를 포함하는데, 조향 샤프트 및 조향 기어 박스는 자동차 및 골프카트에서 일반적인 구성이므로 설명을 생략하도록 한다.The
좌측센서(111_L) 및 우측센서(111_R)의 센서값이 기준값 미만인 경우, 제2 제어부(140)는 중앙에 배치된 보조센서(111_C)의 센서값이 최대가 되는 방향으로 골프카트의 조향을 제어한다.When the sensor values of the left sensor 111_L and the right sensor 111_R are less than the reference value, the
즉, 좌측센서(111_L) 및 우측센서(111_R)의 센서값이 모두 기준값 미만인 경우, 제2 제어부(140)는 보조모드에 따라 골프카트의 조향각을 제어한다. 여기서, 보조모드란 중앙에 배치된 보조센서(111_C)의 센서값이 최대가 되는 방향으로 골프카트의 조향을 제어하는 모드를 의미한다.That is, when the sensor values of the left sensor 111_L and the right sensor 111_R are all lower than the reference value, the
제1 제어부(130)는 양 센서(111_L, 111_R)의 센서값의 편차가 작아지는 방향으로 조향각을 제어하므로, 대부분의 경우에 유도선(10)은 보조센서(111_C)에서 가까운 위치에 존재한다. 따라서, 양 센서(111_L, 111_R)의 센서값이 기준값 미만이 되거나 혹은 아예 없는 경우가 발생하더라도, 보조센서(111_C)는 유도선(10)으로 인한 센서값을 출력하며, 제2 제어부(140)는 보조센서(111_C) 및 양 센서(111_L, 111_R)의 센서값을 분석하여 보조모드에 따라 조향을 제어한다.The
도 3은 제2 제어부(140)를 상세히 나타낸 블록도이다.3 is a block diagram showing the
도 3을 참조하면, 제2 제어부(140)는 센터추종부(141), 감속부(142), 및 긴급제동부(143)를 포함한다.Referring to FIG. 3, the
센터추종부(141)는 보조센서(111_C) 및 양 센서(111_L, 111_R)의 센서값을 기초로 골프카트의 조향을 제어하는 역할을 수행하는 구성요소로서, 보조센서(111_C)의 센서값이 최대가 되도록 골프카트의 조향을 제어함으로써 보조센서(111_C)가 배치되어 있는 골프카트의 중앙부가 유도선(10)을 추종하도록 제어한다. 전술한 것처럼, 좌측센서(111_L) 및 우측센서(111_R)의 센서값이 모두 기준값 미만인 경우, 제2 제어부(140)에 의한 보조모드의 조향 제어가 개시된다.The
보조모드의 조향 제어가 개시되면, 센터추종부(141)는 보조센서(111_C)의 센서값과 양 센서(111_L, 111_R)의 센서값을 비교하고, 보조센서(111_c)의 센서값이 최대가 되도록 골프카드의 조향을 제어한다. 예를 들어, 양 센서(111_L, 111_R)의 센서값이 모두 기준값 미만인 경우, 센터추종부(141)는 보조센서(111_C)의 센서값을 확인한 후 양 센서(111_L, 111_R)의 센서값 중에서 높은 센서값을 가지는 센서의 방향으로 골프카트를 이동시키면서 보조센서(111_c)의 센서값이 최대가 되도록 골프카드의 조향을 제어한다. When the steering control of the auxiliary mode is started, the
만일 양 센서(111_L, 111_R) 중의 어느 한 센서의 센서값이 0이 되는 경우에는, 센터추종부(141)는 보조센서(111_C)의 센서값을 확인한 후 양 센서(111_L, 111_R) 중에서 0이 아닌 센서값을 가지는 센서의 방향으로 골프카트를 이동시킨다. 만일 양 센서(111_L, 111_R)의 센서값이 모두 0이고 보조센서(111_C)에서 센서값이 감지된 경우에는, 센터추종부(141)는 양 센서(111_L, 111_R)의 센서값이 모두 사라지기 직전의 조향각을 유지한다. If the sensor value of any one of the sensors 111_L and 111_R becomes 0, the
한편, 제2 제어부(140)의 감속부(142)는 좌측센서(111_L) 및 우측센서(111_R)의 센서값이 기준값 미만으로 바뀌면, 골프카트의 속도가 미리 설정된 안전속도로 감속되도록 우선적으로 제어할 수 있다. 각 센서(111_L, 111_R, 111_C)에서 출력되는 센서값이 작은 상태에서 예전과 동일한 속도로 주행하면, 탈선의 위험이 있으므로 제2 제어부(140)의 감속부(142)는 우선적으로 속도를 감속하는 감속신호를 생성하고, 생성된 감속신호를 구동부(160)로 제공하여 탈선의 위험을 방지하도록 한다.On the other hand, when the sensor values of the left sensor 111_L and the right sensor 111_R are changed to be less than the reference value, the
구동부(160)는 골프카트(15)를 구동시키는 구동모터(161)를 포함하며, 각종 주행제어신호에 의해 구동모터(161)를 제어하며 골프카트를 주행시킨다. 주행제어신호는 구동모터(161)를 구동하여 골프카트의 주행을 개시하는 주행개시신호, 구동모터(161)의 속도를 줄이는 감속신호, 구동모터(161)의 속도를 증가시키는 가속신호 등을 포함한다.The driving
제2 제어부(140)의 긴급제동부(143)는 좌측센서(111_L), 우측센서(111_R) 및 보조센서(111_C)에서 센서값이 감지되지 않는 경우, 골프카트를 긴급 제동하도록 제어할 수 있다. 좌측센서(111_L), 우측센서(111_R) 및 보조센서(111_C)에서도 유도선(10)이 감지되지 않아 센서값을 각각 출력하지 않는 경우, 탈선의 위험을 방지하기 위해 제2 제어부(140)의 긴급제동부(143)는 즉시 골프카트를 긴급 제동하게 하는 긴급제동신호를 생성하고, 생성된 긴급제동신호를 제동부(170)로 제공한다. 만일, 좌측센서(111_L), 우측센서(111_R) 및 보조센서(111_C) 중의 어느 하나의 센서에서 센서값이 출력되는 경우에는 긴급제동신호는 생성되지 않는다.The emergency braking unit 143 of the
제동부(170)는 제동신호에 따라 골프카트의 속도를 줄이거나 골프카트를 정지시키는 역할을 수행하는 구성요소로서, 유압을 이용하여 골프카트의 속도를 줄이거나 정지시키는 유압제동부(171)와 전기에너지를 회수하며 제동 역할을 수행하는 회생제동부(172)를 포함한다.The
제동부(170)는 제2 제어부(140)로부터 긴급제동신호를 수신하면, 골프카트를 긴급 정지시킨다.When the
한편, 좌측센서(111_L) 및 우측센서(111_R)의 센서값이 기준값 미만이었다가 다시 기준값 이상으로 회복되면, 제2 제어부(140)가 골프카트의 조향을 제어하다가 다시 제1 제어부(130)가 골프카트의 조향을 제어한다.On the other hand, if the sensor values of the left sensor 111_L and the right sensor 111_R are less than the reference value and then recovered to the reference value or more, the
좌측센서(111_L) 및 우측센서(111_R)의 센서값이 기준값 미만이었다가 다시 기준값 이상으로 회복되면, 제1 제어부(130)는 감속 전의 속도로 회복되게 하는 가속신호를 생성하여 구동부(160)로 제공함으로써 골프카트의 속도가 감속 전의 속도로 회복되도록 제어하고 정상모드에 따라 골프카트의 조향을 제어한다.If the sensor values of the left sensor 111_L and the right sensor 111_R are less than the reference value and then recovered to the reference value or more, the
이하에서는 본 발명에 따른 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 방법을 설명하도록 한다. 본 발명에 따른 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 방법은 본 발명에 따른 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 장치와 본질적으로 동일하므로, 상세한 설명 및 중복되는 설명은 생략하도록 한다.Hereinafter, a driving control method of a golf cart using the induction sensor according to the present invention will be described. The traveling control method of the golf cart using the induction sensor according to the present invention is essentially the same as the traveling control apparatus of the golf cart using the induction sensor according to the present invention and therefore detailed description and duplicate description will be omitted.
도 4는 본 발명에 따른 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 방법을 나타낸 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a driving control method of a golf cart using an induction sensor according to the present invention.
유도센서부(110)의 각 센서(111_L, 111_R, 111_C)는 유도선을 감지하고 각각 센서값을 생성한다.The sensors 111_L, 111_R, and 111_C of the induction sensor unit 110 sense the lead wires and generate sensor values, respectively.
그리고 나서 감도판단부(120)는 유도센서부(110)에서 생성된 각 센서값을 측정하고(S10), 좌측센서(111_L) 및 우측센서(111_R)의 센서값이 기준값 미만인지 여부를 판단한다(S20).Then, the
좌측센서(111_L) 및 우측센서(111_R)의 센서값이 기준값 이상인 경우, 제1 제어부(130)는 정상모드에 따라 골프카트의 조향을 제어하고(S70), S10 단계로 되돌아간다. 여기서, 정상모드란 좌측센서(111_L) 및 우측센서(111_R) 간의 센서값의 편차를 제거하는 방향으로 골프카트의 조향을 제어하는 조향제어모드를 의미한다. When the sensor values of the left sensor 111_L and the right sensor 111_R are equal to or greater than the reference value, the
한편, 좌측센서(111_L) 및 우측센서(111_R)의 센서값이 기준값 미만인 경우, 제2 제어부(140)는 보조센서(111_C)의 센서값을 확인하고(S30), 보조모드로 골프카트의 조향을 제어한다(S40). 여기서, 보조모드란 중앙에 배치된 보조센서(111_C)의 센서값이 최대가 되는 방향으로 골프카트의 조향을 제어하는 조향제어모드를 의미한다.On the other hand, when the sensor values of the left sensor 111_L and the right sensor 111_R are less than the reference value, the
한편, 제2 제어부(140)는 보조모드로 골프카트의 조향을 제어할 때 골프카트의 속도가 미리 설정된 안전속도로 감속되도록 우선적으로 제어할 수 있다. On the other hand, when the steering control of the golf cart is controlled in the assist mode, the
만일, 유도센서부(111)에서 센서값의 출력이 없는 경우, 즉 좌측센서(111_L), 우측센서(111_R) 및 보조센서(111_C)에서 모두 센서값이 출력되지 않는 경우(S50), 제2 제어부(140)는 골프카트가 긴급으로 제동되도록 제어한다(S60).If there is no sensor value output from the induction sensor unit 111, that is, if no sensor value is output from the left sensor 111_L, the right sensor 111_R and the auxiliary sensor 111_C (S50) The
좌측센서(111_L), 우측센서(111_R) 및 보조센서(111_C) 중의 어느 하나의 센서에서 센서값이 출력되는 경우, S10 단계로 되돌아간다.When the sensor value is output from any one of the left sensor 111_L, the right sensor 111_R and the auxiliary sensor 111_C, the process returns to step S10.
감도판단부(120)는 유도센서부(110)에서 생성된 각 센서값을 실시간으로 계속적으로 측정하며, 그 측정된 센서값에 따라 제1 제어부(130) 및 제2 제어부(140)가 각각 정상모드 및 보조모드에 따라 골프카트의 조향을 제어하도록 한다.The
좌측센서(111_L) 및 우측센서(111_R)의 센서값이 기준값 미만에서 기준값 이상으로 회복되면, 제1 제어부(130)는 골프카트의 속도를 감속 전의 속도로 회복시키도록 제어한 후 정상모드에 따라 골프카트의 조향을 제어한다.When the sensor values of the left sensor 111_L and the right sensor 111_R are recovered below the reference value to a value not less than the reference value, the
본 발명의 상기 방법은 또한 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.The method of the present invention can also be embodied as computer readable code on a computer readable recording medium. A computer-readable recording medium includes all kinds of recording apparatuses in which data that can be read by a computer system is stored. Examples of the computer-readable recording medium include a ROM, a RAM, a CD-ROM, a magnetic tape, a floppy disk, an optical data storage device, and the like, and may be implemented in the form of a carrier wave (for example, transmission via the Internet) . The computer-readable recording medium may also be distributed over a networked computer system so that computer readable code can be stored and executed in a distributed manner.
상에서는 도면에 도시된 구체적인 실시예를 참고하여 본 발명을 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하므로, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 기술을 가진 자라면 이로부터 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명의 보호 범위는 후술하는 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등 및 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 보호 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The present invention has been described with reference to specific embodiments shown in the drawings. However, it is to be understood that various modifications and changes may be made thereto by those skilled in the art to which the present invention pertains. Accordingly, the scope of protection of the present invention should be construed in accordance with the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents and equivalents thereof should be construed as being covered by the scope of the present invention.
10, 유도선
15, 골프카트
110, 유도센서부
120, 감도판단부
130, 제1 제어부
140, 제2 제어부
150, 조향부
160, 구동부
170, 제동부
111_L, 좌측센서
111_R
, 우측센서
111_C, 보조센서10, a
110, an
130, a
150, a
170, a braking unit 111_L, a left sensor
111_R, right sensor 111_C, auxiliary sensor
Claims (8)
상기 유도센서부에서 생성된 각 센서값이 기준값 미만인지 여부를 판단하는 감도판단부;
상기 좌측센서 및 우측센서의 센서값이 기준값 이상인 경우, 상기 좌측센서 및 우측센서 간의 센서값의 편차가 제거되도록 골프카트의 조향을 제어하는 제1 제어부; 및
상기 좌측센서 및 우측센서의 센서값이 기준값 미만인 경우, 상기 보조센서의 센서값이 최대가 되도록 골프카트의 조향을 제어하는 제2 제어부를 포함하는, 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 장치.An induction sensor unit including a left sensor, a right sensor and an auxiliary sensor for sensing a guide line to generate sensor values, respectively;
A sensitivity determining unit for determining whether each sensor value generated by the induction sensor unit is less than a reference value;
A first controller for controlling the steering of the golf cart such that a deviation of the sensor value between the left sensor and the right sensor is eliminated when the sensor value of the left sensor and the sensor of the right sensor are equal to or greater than a reference value; And
And a second controller for controlling the steering of the golf cart such that the sensor value of the auxiliary sensor is maximized when the sensor value of the left sensor and the sensor of the right sensor is less than the reference value.
상기 좌측센서 및 우측센서의 센서값이 기준값 미만으로 바뀌면, 골프카트의 속도가 안전속도로 감속되도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 장치.The apparatus according to claim 1,
Wherein the controller controls the speed of the golf cart to decelerate to a safe speed when the sensor value of the left sensor and the sensor of the right sensor become less than the reference value.
상기 좌측센서, 우측센서 및 보조센서에서 센서값이 출력되지 않는 경우, 골프카트를 긴급 제동하도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 장치.3. The apparatus according to claim 1 or 2,
Wherein when the sensor value is not output from the left sensor, the right sensor, and the auxiliary sensor, the control unit controls the golf cart to perform emergency braking.
상기 유도센서부의 좌측센서 및 우측센서의 센서값이 기준값 미만에서 기준값 이상으로 회복되면, 골프카트의 속도를 감속 전의 속도로 회복시키도록 제어하는 것을 특징으로 하는, 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 장치.3. The apparatus according to claim 1 or 2,
Wherein when the sensor value of the left sensor and the sensor of the right sensor of the inductive sensor unit is recovered below a reference value to a value not less than a reference value, the control unit controls the golf cart to recover the speed of the golf cart to the speed before deceleration. Device.
(b) 상기 좌측센서 및 우측센서의 센서값이 기준값 미만인지 여부를 판단하는 단계;
(c) 상기 좌측센서 및 우측센서의 센서값이 기준값 이상인 경우, 상기 좌측센서 및 우측센서 간의 센서값의 편차가 제거되도록 골프카트의 조향을 제어하는 단계; 및
(d) 상기 좌측센서 및 우측센서의 센서값이 기준값 미만인 경우, 상기 보조센서의 센서값이 최대가 되도록 골프카트의 조향을 제어하는 단계를 포함하는, 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 장치.(a) a left sensor, a right sensor, and an auxiliary sensor sense a lead wire to generate a sensor value, respectively;
(b) determining whether the sensor values of the left sensor and the right sensor are less than a reference value;
(c) controlling the steering of the golf cart such that a deviation of the sensor value between the left sensor and the right sensor is eliminated when the sensor value of the left sensor and the sensor of the right sensor are equal to or greater than a reference value; And
(d) controlling the steering of the golf cart such that the sensor value of the auxiliary sensor is maximized when the sensor value of the left sensor and the sensor of the right sensor is less than the reference value.
상기 좌측센서 및 우측센서의 센서값이 기준값 미만으로 바뀌면, 골프카트의 속도가 안전속도로 감속되도록 제어하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는, 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 방법.6. The method of claim 5, wherein step (d)
And controlling the speed of the golf cart to be decelerated to a safe speed when the sensor value of the left sensor and the sensor of the right sensor are lower than the reference value.
상기 좌측센서, 우측센서 및 보조센서에서 센서값이 출력되지 않는 경우, 골프카트를 긴급 제동하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 방법.The method of claim 5 or 6, wherein step (d)
Further comprising the step of controlling the golf cart to perform emergency braking when the sensor value is not output from the left sensor, the right sensor, and the auxiliary sensor.
상기 좌측센서 및 우측센서의 센서값이 기준값 미만에서 기준값 이상으로 회복되면, 골프카트의 속도를 감속 전의 속도로 회복시키도록 제어하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는, 유도센서를 이용한 골프카트의 주행 제어 방법.7. The method of claim 5 or 6,
Further comprising the step of controlling the golf cart to recover the speed of the golf cart to a speed before deceleration if the sensor value of the left sensor and the sensor of the right sensor are recovered below a reference value to a reference value or more Driving control method.
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