KR101937472B1 - System and method for smart parking assist - Google Patents

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Abstract

자동 주차 보조 시스템 및 방법이 개시된다. 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 보조 시스템은 주차공간을 감지할 수 있도록 주차공간상의 장애물을 감지하는 장애물감지부와, 차량을 조향하는 전동조향장치와, 선회내측바퀴와 선회외측바퀴에 대한 제동을 독립적으로 제어하는 전자제동장치 및 장애물감지부를 통해 감지된 장애물 정보를 근거로 주차 공간이 검출되면 주차 공간상에 차량을 주차시킬 주차 종료점과 주차 시작점을 연결하며 직선구간과, 곡률반경이 줄어들도록 차량의 선회내측바퀴에 선회외측바퀴보다 높은 제동력이 제공되는 선회구간을 포함하는 주차 경로를 생성시키고, 자동 주차 제어시 조향장치를 통해 차량을 생성된 주차 경로를 따라 이동시키되 제동장치를 통해 선회구간에서 선회내측 바퀴의 제동력을 선회외측바퀴의 제동력보다 크게 제어하는 제어부를 포함한다.A self parking assist system and method are disclosed. The automatic parking assist system according to an embodiment of the present invention includes an obstacle sensing unit for sensing an obstacle in a parking space to detect a parking space, an electric steering system for steering the vehicle, A braking device for controlling the braking device, and a braking device for controlling the braking device and the braking device, wherein when a parking space is detected based on the detected obstacle information, A parking path including a turning section in which a braking force higher than a turning outer side wheel is provided is generated in a turning inner wheel of the vehicle so that the vehicle is moved along the generated parking path through the steering device during the automatic parking control, And a control unit for controlling the braking force of the turning inner wheel to be larger than the braking force of the turning outer wheel The.

Description

자동 주차 보조 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR SMART PARKING ASSIST}TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a system and method for automatically parking a vehicle,

본 발명은 자동 주차 보조 시스템 및 방법에 관한 것으로, 선회구간을 가진 평행 주차 경로를 따라 평행 주차를 자동으로 수행할 수 있는 자동 주차 보조 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an automatic parking assist system and method, and more particularly, to an automatic parking assist system and method capable of automatically performing parallel parking along a parallel parking path with a turning section.

자동차 기술이 발전함에 따라, 차량의 주차를 보조하여 주는 시스템이 개발되어 협소한 주차 공간이나 운전자의 운전 미숙으로 인한 주차의 어려움을 해결해 주고 있다.As the technology of automobiles develops, a system that assists the parking of the vehicle has been developed, which solves the difficulty of parking due to a narrow parking space or the inactivity of the driver.

이러한 주차 보조 시스템 중에는 자동 주차 보조 시스템(Smart Parking Assist System ; 이하 SPAS라 칭함)이 있다.Among these parking assist systems, there is a Smart Parking Assist System (SPAS).

SPAS는 차량에 부착된 초음파 센서를 이용하여 주차 공간을 확인하고, 확인된 주차 공간에 차량을 안전하게 자동 주차하기 위한 시스템으로서, 초음파 센서, , 안티락 브레이킹 시스템(Anti-Lock Braking System ; ABS)(혹은 차량자세제어장치(Electronic Stability Control ; ESC)) 및 전동식 조향장치(Electric Power Steering ; EPS)을 사용하여 주차 공간을 탐색하고 주차 위치까지의 주차 경로를 생성하여 조향각을 제어한다.SPAS is a system for securely parking a vehicle in an identified parking space by using an ultrasonic sensor attached to the vehicle, and is equipped with an ultrasonic sensor, an anti-lock braking system (ABS) Or Electronic Stability Control (ESC)) and an electric power steering (EPS), and controls the steering angle by generating a parking path to the parking position.

보다 상세하게 설명하면, 주차 공간이 있는 방향을 초음파로 스캔하여 거리 정보를 얻는다. 주차 공간이 존재하는 지역을 지날 때 초음파 스캔을 통해 산출되는 거리는 주차된 차량이 있는 지역을 지날 때의 거리보다 크므로 그 거리의 차 및 차량의 속도를 통해 주차 공간의 폭과 길이를 측정할 수 있게 된다.More specifically, the direction in which the parking space is present is scanned with ultrasonic waves to obtain distance information. The distance calculated by the ultrasonic scan when passing through the area where the parking space exists is larger than the distance when passing through the area where the parked vehicle is located. Therefore, the width and length of the parking space can be measured through the distance difference and the speed of the vehicle .

이렇게 측정된 주차 공간의 폭과 길이로부터 주차가 가능한 지역인지를 확인할 수 있고, 주차 가능 지역으로 확인되면 적절한 목표 주차 위치를 결정한 후, 현재의 위치에서 목표 주차 위치로의 주차 경로를 생성하게 되고, 생성된 주차 경로에 따라 조향각을 제어하여 목표 주차 위치로의 주차를 시도하게 된다.If it is determined that the area is available for parking, it is possible to determine an appropriate target parking position. Then, the parking route from the current position to the target parking position is generated. And controls the steering angle according to the generated parking path to attempt parking at the target parking position.

따라서, SPAS를 이용하면, 운전자가 스크린을 통해 '평행주차 좌.우', '직각형 주차 좌.우' 중 하나를 선택한 후 기어만 맞춰주면 핸들이 자동으로 움직여 주차해준다. 운전자는 가속과 감속만 해주면 된다.Therefore, when SPAS is used, the driver can select 'Parallel Parking Left / Right' or 'Right Angle Parking Left / Right' through the screen. The driver only needs to accelerate and decelerate.

SPAS에 의해 생성되는 주차 경로는 곡선 구간을 가진 다수의 구간으로 이루어진다.The parking path generated by the SPAS consists of a number of sections with curved sections.

예를 들면, 평행 주차 경로의 경우, 제1 직선이동구간, 제1 선회구간, 제2 직선이동구간 및 제2 선회구간으로 이루어진다.For example, in the case of a parallel parking path, it is composed of a first linear movement section, a first rotation section, a second linear movement section and a second rotation section.

이때, 상대적으로 좁은 주차 공간에 자동 주차를 위해서는 제1 선회구간과 제2 선회구간의 곡률반경을 최소화해야 한다.At this time, in order to automatically park in a relatively narrow parking space, the radius of curvature of the first turning section and the second turning section must be minimized.

하지만, 기존에는 핸들의 조향각에 의해서만 선회구간의 곡률반경이 정해지기 때문에 핸들을 최대로 회전시키더라도 선회구간의 곡률반경을 줄이는 데에 한계가 있어 자동 주차가 상대적으로 넓은 주차 공간에서만 가능하다.However, in the past, since the curvature radius of the turning section is determined only by the steering angle of the steering wheel, there is a limit in reducing the radius of curvature of the turning section even if the steering wheel is rotated to the maximum, and the automatic parking is possible only in a relatively wide parking space.

본 발명의 실시예는 주차 경로 중 선회구간의 곡률반경을 줄일 수 있도록 선회 내측 바퀴와 선회 외측 바퀴의 제동력을 서로 다르게 제어하는 자동 주차 보조 시스템 및 방법을 제공하고자 한다.SUMMARY OF THE INVENTION An embodiment of the present invention is to provide an automatic parking assistance system and method for controlling different braking forces of a turning inner wheel and a turning outer wheel so as to reduce a radius of curvature of a turning section during a parking path.

본 발명의 일 측면에 따르면, 주차공간을 감지할 수 있도록 주차공간상의 장애물을 감지하는 장애물감지부, 상기 장애물감지부를 통해 장애물이 검출되면, 직선구간과 선회구간을 포함하는 주차경로를 생성하는 경로생성부, 상기 경로생성부에 의해 생성된 주차경로를 추종하도록 차량을 조향하는 전동조향장치 및 선회내측바퀴와 선회외측바퀴에 대한 제동을 독립적으로 제어하는 전자제동장치를 포함하는 자동 주차 보조 시스템에 있어서, 상기 선회구간에서의 차량 선회각 및 최소회전반경은 상기 선회구간에서 선회외측바퀴의 제동력보다 높은 제동력이 선회내측바퀴에 제공된 것이 반영되도록 미리 설정된 값이고, 자동 주차 제어시 상기 전동조향장치를 통해 차량을 상기 생성된 주차경로를 따라 이동시킬 때 상기 선회구간에서의 미리 설정된 차량 선회각 및 최소회전반경을 근거로 하여 상기 전자제동장치를 제어하여 상기 선회내측바퀴의 제동력을 상기 선회외측바퀴의 제동력보다 크게 제어하는 제어부를 포함하는 자동 주차 보조 시스템이 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an obstacle detecting apparatus comprising: a obstacle detecting unit detecting an obstacle on a parking space to detect a parking space; a route generating unit that generates a parking path including a straight line section and a turning section, An automatic steering assist system for steering the vehicle so as to follow the parking path generated by the path generating section, and an electronic braking device for independently controlling the braking of the turning inner wheel and the turning outer wheel Wherein the vehicle turning angle and the minimum turning radius in the turning section are preset values such that a braking force higher than the turning force of the turning outer wheel in the turning section is provided to the turning inner wheel, When the vehicle is moved along the generated parking path, And a controller for controlling the electromagnetic braking device based on the vehicle turning angle and the minimum turning radius so as to control the braking force of the turning inner wheel to be larger than the braking force of the turning outer wheel.

삭제delete

또한, 상기 주차경로는 주차 시작점과 주차 종료점을 제1 직선구간, 제1 선회구간, 제2 직선구간, 제2 선회구간 순으로 연결하는 주차경로를 포함하고, 상기 제어부는 상기 제1 선회구간 및 상기 제2 선회구간에서 상기 선회내측바퀴를 제동시키고 상기 선회외측바퀴는 제동하지 않는 것을 포함할 수 있다.The parking path may include a parking path connecting a parking start point and a parking end point in order of a first straight line section, a first turning section, a second straight line section, and a second turning section, And braking the turning inner wheel in the second turning section and not braking the turning outer wheel.

또한, 상기 주차경로는 주차 시작점과 주차 종료점을 제1 직선구간, 제1 선회구간, 제2 직선구간, 제2 선회구간 순으로 연결하는 주차경로를 포함하고, 상기 제어부는 상기 제1 선회구간 및 제2 선회구간에서 상기 선회내측 바퀴의 제동력을 상기 선회외측바퀴의 제동력보다 크게 제어하되, 상기 선회내측 바퀴 중 후륜의 제동력을 전륜의 제동력보다 크게 제어하는 것을 포함할 수 있다.The parking path may include a parking path connecting a parking start point and a parking end point in order of a first straight line section, a first turning section, a second straight line section, and a second turning section, And controlling the braking force of the inner wheel in the second turning period to be larger than the braking force of the outer wheel of the turning, wherein the braking force of the rear wheel of the turning inner wheel is controlled to be larger than the braking force of the front wheels.

또한, 상기 제어부는 상기 차량이 상기 경로 생성부에 의해 생성된 주차경로를 추종하도록 목표 조향각을 생성하고, 상기 생성된 목표 조향각을 상기 전동조향장치로 전달하여 상기 차량의 조향 제어를 수행할 수 있다.The control unit may generate a target steering angle so that the vehicle follows the parking path generated by the path generating unit and transmit the generated target steering angle to the electric steering system to perform steering control of the vehicle .

또한, 상기 제어부는 상기 경로 생성부에 의해 생성된 주차경로 상의 장애물과의 거리에 따라 상기 차량을 제동시키도록 상기 전자제동장치를 제어할 수 있다.The control unit may control the electronic braking device to brak the vehicle according to the distance from the obstacle on the parking path generated by the path generating unit.

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본 발명의 실시예는 자동 주차 제어시 주차 경로 중 선회구간에서 선회 내측 바퀴의 제동량을 선회 외측 바퀴보다 높여 선회구간의 곡률반경을 줄임으로써 상대적으로 좁은 주차 공간에서도 자동 주차가 가능하게 할 수 있고, 주차성능의 향상과 더불어 운전자의 운전 성향과 차량 제원, EPS의 성능 등 SPAS의 성능에 영향을 끼치는 여러 가지 요인들의 격차를 효과적으로 줄여줄 수 있다.The embodiment of the present invention can reduce the radius of curvature of the turning section by raising the braking amount of the turning inner wheel from the turning outer side wheel in the turning section during the parking path during the automatic parking control to enable automatic parking in a relatively narrow parking space , It is possible to effectively reduce the gap between various factors that affect the performance of the SPAS, such as the driving behavior of the driver, the vehicle specification, and the EPS performance.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 주차 보조 시스템의 대략적인 제어블록도이다.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 주차 보조 시스템에서 평행 주차 경로를 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 주차 보조 시스템에서 평행 주차 경로를 생성하는 것을 설명하기 위한 도면이다.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 주차 보조 시스템의 평행 주차 경로에서의 조향각과 제동력을 설명하기 위한 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 주차 보조 시스템의 평행 주차 경로 중 선회구간에서의 제동력을 설명하기 위한 도면이다.1 is a schematic control block diagram of an automatic parking assist system according to an embodiment of the present invention.
2 is a view for explaining a parallel parking path in an automatic parking assist system according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a diagram for explaining how to generate a parallel parking path in the automatic parking assist system according to an embodiment of the present invention.
4 is a view for explaining a steering angle and a braking force in a parallel parking path of an automatic parking assist system according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a braking force in a turning section of a parallel parking path of an automatic parking assist system according to an embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시 예들을 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하에 소개되는 실시 예들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 본 발명은 이하 설명되는 실시 예들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 도면에서 생략하였으며 도면들에 있어서, 구성요소의 폭, 길이, 두께 등은 편의를 위하여 과장되어 표현될 수 있다. 명세서 전체에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The embodiments described below are provided by way of example so that those skilled in the art will be able to fully understand the spirit of the present invention. The present invention is not limited to the embodiments described below, but may be embodied in other forms. In order to clearly explain the present invention, parts not related to the description are omitted from the drawings, and the width, length, thickness, etc. of the components may be exaggerated for convenience. Like reference numerals designate like elements throughout the specification.

본 명세서에서 "및/또는"이란 표현은 전후에 나열된 구성요소들 중 적어도 하나를 포함하는 의미로 사용된다. 또한, "연결되는/결합되는"이란 표현은 다른 구성요소와 직접적으로 연결되거나 다른 구성요소를 통해 간접적으로 연결되는 것을 포함하는 의미로 사용된다. 본 명세서에서 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 또한, 명세서에서 사용되는 "포함한다" 또는 "포함하는"으로 언급된 구성요소, 단계, 동작 및 소자는 하나 이상의 다른 구성요소, 단계, 동작, 소자 및 장치의 존재 또는 추가를 의미한다.The expression "and / or" is used herein to mean including at least one of the elements listed before and after. Also, the expression "coupled / connected" is used to mean either directly connected to another component or indirectly connected through another component. The singular forms herein include plural forms unless the context clearly dictates otherwise. Also, components, steps, operations and elements referred to in the specification as " comprises "or" comprising " refer to the presence or addition of one or more other components, steps, operations, elements, and / or devices.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 주차 보조 시스템의 제어블록도이다.1 is a control block diagram of an automatic parking assist system according to an embodiment of the present invention.

도 1에 도시된 바와 같이, 자동 주차 보조 시스템은 장애물 감지부(10), 차속감지부(11), 조향각감지부(12), 제어부(20), 능동조향장치(30) 및 능동제동장치(40)를 포함할 수 있다.1, the automatic parking assist system includes an obstacle sensing unit 10, a vehicle speed sensing unit 11, a steering angle sensing unit 12, a control unit 20, an active steering device 30, and an active braking device 40).

장애물 감지부(10)는 주차하고자 하는 지역 내에 존재하는 장애물을 감지하고, 그 장애물까지의 거리를 측정하여 제어부(220)로 전송한다.The obstacle sensing unit 10 senses an obstacle present in the area to be parked, measures the distance to the obstacle, and transmits the measured distance to the control unit 220.

장애물 감지부(10)는 초음파 센서 등의 거리 센서가 이용될 수 있다.The obstacle sensing unit 10 may be a distance sensor such as an ultrasonic sensor.

차속감지부(11)는 자동 주차 제어시 차량의 이동거리를 감지한다.The vehicle speed sensing unit 11 senses the moving distance of the vehicle during the automatic parking control.

조향각감지부(12)는 자동 주차 제어시 핸들의 조향각을 감지한다.The steering angle sensing unit 12 senses the steering angle of the steering wheel during the automatic parking control.

제어부(20)는 주차 공간이 검출되면 주차 공간상에 차량을 주차시킬 주차 종료점과 주차 시작점을 연결하는 주차 경로를 생성시킨다. 이때, 주차 경로는 직선구간과, 곡률반경이 줄어들도록 차량의 선회내측바퀴에 선회외측바퀴보다 높은 제동력이 제공되는 선회구간을 포함한다. When the parking space is detected, the control unit 20 generates a parking path connecting the parking end point and the parking start point to park the vehicle on the parking space. At this time, the parking path includes a straight section and a turning section in which a braking force higher than that of the turning outer wheel is provided on a turning inner wheel of the vehicle so that the radius of curvature is reduced.

또한, 제어부(20)는 자동 주차 제어시 차량을 생성된 주차 경로를 따라 이동시키되, 선회구간에서 선회내측 바퀴의 제동력을 선회외측바퀴의 제동력보다 크게 제어한다.In addition, the controller 20 moves the vehicle along the generated parking path during the automatic parking control, and controls the braking force of the turning inner wheel to be larger than the braking force of the outer wheel at the turning time in the turning section.

이를 위해 제어부(20)는 경로 생성부(21), 조향 제어부(22) 및 제동 제어부(23)를 포함할 수 있다.The control unit 20 may include a path generation unit 21, a steering control unit 22, and a braking control unit 23.

경로 생성부(21)는 장애물 감지부(10)로부터 수신한 거리 데이터를 이용하여 주차 공간을 검출하고, 그 주차 공간상에 주차 종료점을 설정하여 차량의 초기 위치(이하, "주차 시작점"이라 함)와 주차 종료점을 연결하는 주차 경로를 생성한다.The path generating unit 21 detects the parking space by using the distance data received from the obstacle detecting unit 10 and sets a parking end point on the parking space so that the initial position of the vehicle ) And the parking end point.

경로 생성부(21)는 미리 설정된 차량 선회각 및 최소회전반경을 근거로 주차 시작점과 주차 종료점을 두 개의 직선이동구간과 두 개의 선회구간으로 연결하여 주차 경로를 생성한다. 예를 들면, 경로 생성부(220)는 미리 설정된 차량 선회각 및 최소회전반경을 이용하여 직선이동구간(제1 직선이동구간), 선회구간(제1 선회구간), 직선이동구간(제2 직선이동구간) 및 선회구간(제2 선회구간)으로 이루어진 평행 주차 경로를 생성할 수 있다.The path generating unit 21 generates a parking path by connecting the parking starting point and the parking ending point to each of the two linear movement sections and the two rotation sections based on the preset vehicle turning angle and the minimum turning radius. For example, the path generating unit 220 may calculate a straight line moving section (a first straight line moving section), a turning section (a first turning section), a straight line moving section (a second straight line section) A moving section) and a turning section (a second turning section).

이때, 선회구간에서의 차량 선회각 및 최소회전반경은 선회구간에서 선회외측바퀴의 제동력보다 높은 제동력이 선회내측바퀴에 제공된 것이 반영되도록 미리 설정된 값이다. 선회구간에서의 차량 선회각 및 최소회전반경은 선회내측바퀴의 제동력이 선회외측바퀴의 제동력보다 높게 제어하는 것에 의해 그렇지 않은 경우보다 휠 씬 줄어든 값이다. 이때, 선회내측바퀴의 제동력이 선회외측바퀴보다 높은 제동력을 제공받는 것은 선회내측바퀴만을 제동하고 선회외측바퀴를 제동하지 않는 것을 포함한다. 이렇듯 비대칭 제동 또는 편 제동에 의해 선회구간에서 주행경로의 최소회전반경을 보다 줄일 수 있어 좁은 주차 공간에 대해서도 자동 주차가 가능하게 할 수 있다.In this case, the vehicle turning angle and the minimum turning radius in the turning section are preset values to reflect that the turning inner wheel is provided with a braking force higher than the turning force of the turning outer wheel in the turning section. The vehicle turning angle and the minimum turning radius in the turning section are wheel-shrinking values by controlling the braking force of the turning inner wheel to be higher than the braking force of the turning outer wheel. At this time, the braking force of the turning inner wheel is provided with a higher braking force than the turning outer wheel includes only braking the turning inner wheel and not braking the turning outer wheel. The asymmetric braking or the braking operation can reduce the minimum turning radius of the traveling path in the turning section, thus enabling automatic parking for a narrow parking space.

조향 제어부(22)는 경로 생성부(21)에서 생성된 주차 경로를 이용하여 차량이 그 주차 경로를 추종할 수 있도록 하기 위한 목표 조향각 정보를 생성하고 생성된 목표 조향각 정보를 능동조향장치(30)로 전달함으로써 차량의 조향 제어를 수행한다.The steering control unit 22 generates target steering angle information for allowing the vehicle to follow the parking path using the parking path generated by the path generating unit 21 and outputs the generated target steering angle information to the active steering apparatus 30, To perform steering control of the vehicle.

즉, 조향 제어부(22)가 목표 조향각 정보를 조향장치로 전달하면, 조향장치(30)는 목표 조향각에 해당하는 어시스트 전류를 어시스트 맵으로부터 탐색하여 결정하고, 그 어시스트 전류로 모터를 구동함으로써 조향 제어를 수행하게 된다.That is, when the steering control section 22 transmits the target steering angle information to the steering apparatus, the steering apparatus 30 searches for and determines the assist current corresponding to the target steering angle from the assist map, and drives the motor by the assist current, .

이때, 조향장치란 차량의 조향을 보조하는 조향 보조 수단으로서, 전동식 조향장치(EPS: Electric Power Steering)와 모터구동 조향장치(MDPS: Motor Driven Power Steering)를 포함할 수 있다.At this time, the steering device may include electric power steering (EPS) and motor driven power steering (MDPS) as steering assist means for assisting steering of the vehicle.

제동 제어부(23)는 주차 경로 상의 차량의 위치 및 장애물과의 거리를 판단하여 그 결과에 따라 제동장치(40)를 제어함으로써 차량의 이동속도를 제한하거나 차량을 제동한다. 예컨대, 차량이 평행 주차 경로에서 각 구간의 경계점에 위치하는 경우 차량의 조향각을 변경해야 하므로 차량의 정지시킬 필요가 있다. 따라서 차량이 각 구간의 경계점에 도달할 때 차량을 정지시키도록 제어한다. 또한, 주차를 수행하는 도중 차량의 진행방향에 장애물이 감지되는 경우, 그 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 차량의 이동속도를 제한하거나 차량을 제동한다.The braking control section 23 determines the position of the vehicle on the parking path and the distance to the obstacle, and controls the braking device 40 according to the result to limit the moving speed of the vehicle or to braking the vehicle. For example, when the vehicle is located at the boundary of each section in the parallel parking path, it is necessary to stop the vehicle because the steering angle of the vehicle must be changed. Therefore, the vehicle is controlled to stop when the vehicle reaches the boundary point of each section. Further, when an obstacle is detected in the traveling direction of the vehicle during parking, the traveling speed of the vehicle is limited or the vehicle is braked to prevent collision with the obstacle.

제동 제어부(23)는 자동 주차 제어시 차량이 선회구간의 주차 경로를 따라 이동시키되, 선회내측바퀴의 제동력을 선회외측바퀴의 제동력보다 크게 제어한다.The braking control section 23 moves the vehicle along the parking path in the turning section during the automatic parking control and controls the braking force of the turning inner wheel to be larger than the braking force of the turning outer wheel.

제동장치(40)는 안티락 브레이킹 시스템(Anti-Lock Braking System ; ABS), 차량자세제어장치(Electronic Stability Control ; ESC)) 등 선회 내측 바퀴와 선회 외측 바퀴의 제동력을 서로 다르게 제어할 수 있는 제동장치를 포함할 수 있다.The braking device 40 is a braking device that can control the braking force of the inner wheel of the turning wheel and the outer wheel of the turning wheel such as an anti-lock braking system (ABS) and a vehicle stance control (ESC) Device.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 주차 보조 시스템에서 평행 주차 경로를 설명하기 위한 도면이다. 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 자동 주차 보조 시스템에서 평행 주차 경로를 생성하는 것을 설명하기 위한 도면이다.2 is a view for explaining a parallel parking path in an automatic parking assist system according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a diagram for explaining how to generate a parallel parking path in the automatic parking assist system according to an embodiment of the present invention.

도 2 및 도 3을 참조하면, 평행 주차 경로는 제1 직선이동구간(S-A구간), 제1 선회구간(A-B구간), 제2직선이동구간(B-C구간) 및 제2 선회구간(C-F구간)이 순서대로 연결된다.2 and 3, the parallel parking path includes a first linear movement section (SA section), a first rotation section (AB section), a second linear movement section (BC section), and a second rotation section (CF section) In this order.

제1 직선이동구간(S-A구간) 및 제2 직선이동구간(B-C)에서는 0°의 조향각을 차량을 조향한다.In the first linear-movement section (S-A section) and the second linear-movement section (B-C), the vehicle is steered at a steering angle of 0 °.

제1 선회구간(A-B구간) 및 제2 선회구간(C-F구간)에서는 각 선회구간에서의 주행 경로에 맞게 미리 설정된 조향각(예를 들면, 최대 조향각)으로 차량을 조향함과 함께 제1 및 제2 선회구간에서의 곡률반경이 줄어들도록 선회내측바퀴의 제동력을 선회외측바퀴의 제동력보다 크게 제어한다. In the first turning section AB and the second turning section CF, the vehicle is steered at a predetermined steering angle (for example, the maximum steering angle) in accordance with the traveling route in each turning section, The braking force of the turning inner wheel is controlled to be larger than the braking force of the turning outer wheel so that the radius of curvature in the turning section is reduced.

제1 선회구간 (A-B구간)의 길이(R1)은 다음의 식 [1]에 의해 산출된다.The length R1 of the first turning section (section A-B) is calculated by the following equation [1].

R1 = Rmin1 * θturn1 식 [1]R1 = Rmin1 * [theta] turn1 [1]

여기서, θturn1은 미리 설정된 선회각을 나타내고, Rmin1은 선회내측바퀴의 제동력이 선회외측바퀴의 제동력보다 미리 설정된 값만큼 높게 제공되고 미리 설정된 선회각이 제공된 경우의 제1 선회구간의 최소곡률반경이다.Here,? Turn1 denotes a predetermined turning angle, and Rmin1 denotes a minimum curvature radius of the first turning section when the braking force of the turning inner wheel is provided higher than a braking force of the outer turning wheel by a predetermined value and is provided with a predetermined turning angle.

제2 선회구간 (C-F구간)의 길이(R2)은 다음의 식 [2]에 의해 산출된다.The length R2 of the second turning section (section C-F) is calculated by the following equation [2].

R2 = Rmin2 * θturn2 식 [2]R2 = Rmin2 * [theta] turn2 [2]

여기서, θturn2는 미리 설정된 선회각을 나타내고, Rmin2은 선회내측바퀴의 제동력이 선회외측바퀴의 제동력보다 미리 설정된 값만큼 높게 제공되고 미리 설정된 선회각이 제공된 경우의 제2 선회구간의 최소곡률반경이다.Here,? Turn2 represents a predetermined turning angle, and Rmin2 represents a minimum curvature radius of the second turning section when the braking force of the turning inner wheel is provided higher than a braking force of the outer turning wheel by a predetermined value and a predetermined turning angle is provided.

이때, Rmin1과 Rmin2는 서로 같은 값일 수 있다.At this time, Rmin1 and Rmin2 may be the same value.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 주차 보조 시스템의 평행 주차 경로에서의 조향각과 제동력을 설명하기 위한 도면이다. 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 자동 주차 보조 시스템의 평행 주차 경로 중 선회구간에서의 제동력을 설명하기 위한 도면이다.4 is a view for explaining a steering angle and a braking force in a parallel parking path of an automatic parking assist system according to an embodiment of the present invention. 5 is a view for explaining a braking force in a turning section of a parallel parking path of an automatic parking assist system according to an embodiment of the present invention.

도 4 및 도 5에 도시된 바와 같이, 평행 주차 경로는 제1 직선이동구간(S-A구간), 제1 선회구간(A-B구간), 제2직선이동구간(B-C구간) 및 제2 선회구간(C-F구간)을 포함한다.4 and 5, the parallel parking path includes a first linear movement section (SA section), a first rotation section (AB section), a second linear movement section (BC section), and a second rotation section CF Section).

A, 경계점 B, 경계점 C에서는 차량의 조향각을 제어하기 위해 차량을 일시 정지시킨다.A, B, and C, the vehicle is temporarily stopped to control the steering angle of the vehicle.

제1 직선이동구간(S-A구간) 및 제2 직선이동구간(B-C)에서는 0°의 조향각을 차량을 조향한다. 즉, 핸들 조향없이 차량 후진만이 이루어진다.In the first linear-movement section (S-A section) and the second linear-movement section (B-C), the vehicle is steered at a steering angle of 0 °. That is, only the vehicle backward movement is performed without the steering wheel steering.

제1 선회구간(A-B구간)에서는 주차 경로에 맞게 미리 설정된 조향각(θ1)(예를 들면, 최대 조향각)으로 차량을 조향함과 함께 제1 선회구간에서의 곡률반경이 줄어들도록 선회내측바퀴의 제동력을 선회외측바퀴의 제동력(예를 들면, 0)보다 크게 제어한다.In the first turning section AB, the vehicle is steered at a predetermined steering angle 1 (for example, the maximum steering angle) in accordance with the parking path, and the braking force of the turning inner wheel is adjusted so that the radius of curvature in the first turning section is reduced. Is controlled to be larger than the braking force (for example, 0) of the turning outer wheel.

또한, 제2 선회구간(C-F구간)에서는 주차 경로에 맞게 미리 설정된 조향각(-θ1)으로 차량을 조향함과 함께 제2 선회구간에서의 곡률반경이 줄어들도록 선회내측바퀴의 제동력을 선회외측바퀴의 제동력(예를 들면, 0)보다 크게 제어한다.In addition, in the second turning section (CF section), the vehicle is steered at a steering angle (-theta1) set in advance in accordance with the parking path, and the braking force of the turning inner wheel is adjusted so that the radius of curvature in the second turning section is reduced. Is controlled to be larger than the braking force (for example, 0).

선회구간(A-B구간, C-F) 구간에서 차량은 통상 클로소이드(Clothoid) 곡선이라고 불리는 곡선을 따라 진행하게 되는데, 선회내측바퀴와 선회외측바퀴의 서로 다른 제동력 제어에 의해 클로소이드 곡선의 곡률반경을 그렇지 않은 경우보다 대폭 줄일 수 있다, 이로 인해, 차량을 상대적으로 좁은 주차공간에 주차할 수 있게 된다.In the section of turn (AB, CF), the vehicle follows a curve, usually referred to as a "clothoid" curve, in which the braking force control of the inner and outer wheels of the turn causes the radius of curvature The vehicle can be parked in a relatively narrow parking space.

상술한 본 발명에 대한 실시예에서는 평행주차를 중심으로 설명하였으나 본 발명의 기술적 사상은 이에 한정되지 않는다. 즉, 본 발명은 차량의 주차를 자동적으로 수행할 수 있는 시스템이므로 모든 주차모드(예를 들어, 직각주차 중 직진주차, 직각주차 중 후진주차 및 평행주차)에 대하여 동일한 시스템이 적용되며 주차모드에 한정되지 않는다.Although the embodiment of the present invention has been described with reference to parallel parking, the technical idea of the present invention is not limited thereto. That is, since the present invention is a system capable of automatically parking the vehicle, the same system is applied to all parking modes (for example, straight parking during right angle parking, rear parking during parallel parking, and parallel parking) It is not limited.

또한, 상술한 본 발명의 실시예에서는 선회내측바퀴에 대한 제동력 제어시 전륜과 후륜 두 바퀴 모두 제동하는 것에 대해서 설명하고 있지만, 전륜 또는 후륜 중 어느 한 쪽의 바퀴만을 제동하는 것도 가능하다.In the embodiment of the present invention described above, braking is applied to both the front wheel and the rear wheel during the braking force control on the inner wheel of the turning wheel. However, it is also possible to brak only one wheel of the front wheel or the rear wheel.

예를 들면, 선회내측바퀴 중 후륜의 제동력을 전륜보다 크게 제어할 수 있다. 이렇게 함으로써 선회구간의 곡률반경을 더욱 줄일 수 있다.For example, the braking force of the rear wheel of the turning inner wheel can be controlled to be larger than that of the front wheel. By doing this, the radius of curvature of the turning section can be further reduced.

10 : 장애물감지부 11 : 차속감지부
12 : 조향각감지부 20 : 제어부
21 : 경로생성부 22 : 조향제어부
23 : 제동제어부 30 : 전동조향장치
40 : 전자제동장치 10: obstacle detection section 11: vehicle speed detection section
12: steering angle sensing unit 20:
21: path generating section 22: steering control section
23: brake control unit 30: electric steering device
40: Electronic braking device

Claims (7)

주차공간을 감지할 수 있도록 주차공간상의 장애물을 감지하는 장애물감지부, 상기 장애물감지부를 통해 장애물이 검출되면, 직선구간과 선회구간을 포함하는 주차경로를 생성하는 경로생성부, 상기 경로생성부에 의해 생성된 주차경로를 추종하도록 차량을 조향하는 전동조향장치 및 선회내측바퀴와 선회외측바퀴에 대한 제동을 독립적으로 제어하는 전자제동장치를 포함하는 자동 주차 보조 시스템에 있어서,
상기 선회구간에서의 차량 선회각 및 최소회전반경은 상기 선회구간에서 선회외측바퀴의 제동력보다 높은 제동력이 선회내측바퀴에 제공된 것이 반영되도록 미리 설정된 값이고,
자동 주차 제어시 상기 전동조향장치를 통해 차량을 상기 생성된 주차경로를 따라 이동시킬 때 상기 선회구간에서의 미리 설정된 차량 선회각 및 최소회전반경을 근거로 하여 상기 전자제동장치를 제어하여 상기 선회내측바퀴의 제동력을 상기 선회외측바퀴의 제동력보다 크게 제어하는 제어부를 포함하는 자동 주차 보조 시스템.A path generating unit for generating a parking path including a straight line section and a turning section when an obstacle is detected through the obstacle detecting unit, 1. An automatic parking assistance system, comprising: an electric steering system for steering a vehicle to follow a parking path generated by the vehicle; and an electronic braking device for independently controlling braking for a turning inner wheel and a turning outer wheel,
Wherein the vehicle turning angle and the minimum turning radius in the turning section are preset to reflect that the turning inner wheel is provided with a braking force higher than the turning force of the turning outer wheel in the turning section,
When the vehicle is moved along the generated parking path through the electric steering system during the automatic parking control, the electronic braking device is controlled based on the predetermined vehicle turning angle and the minimum turning radius in the turning section, And a control unit for controlling the braking force of the wheel to be larger than the braking force of the turning outer wheel. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 주차경로는 주차 시작점과 주차 종료점을 제1 직선구간, 제1 선회구간, 제2 직선구간, 제2 선회구간 순으로 연결하는 주차경로를 포함하고,
상기 제어부는 상기 제1 선회구간 및 상기 제2 선회구간에서 상기 선회내측바퀴를 제동시키고 상기 선회외측바퀴는 제동하지 않는 것을 포함하는 자동 주차 보조 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the parking path includes a parking path connecting a parking start point and a parking end point in order of a first straight line section, a first turning section, a second straight line section, and a second turning section,
Wherein the control unit brakes the turning inner wheel in the first turning interval and the second turning interval and does not brake the turning outer wheel. 제1항에 있어서,
상기 주차경로는 주차 시작점과 주차 종료점을 제1 직선구간, 제1 선회구간, 제2 직선구간, 제2 선회구간 순으로 연결하는 주차경로를 포함하고,
상기 제어부는 상기 제1 선회구간 및 제2 선회구간에서 상기 선회내측 바퀴의 제동력을 상기 선회외측바퀴의 제동력보다 크게 제어하되, 상기 선회내측 바퀴 중 후륜의 제동력을 전륜의 제동력보다 크게 제어하는 것을 포함하는 자동 주차 보조 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the parking path includes a parking path connecting a parking start point and a parking end point in order of a first straight line section, a first turning section, a second straight line section, and a second turning section,
The control unit controls the braking force of the turning inner wheel to be larger than the braking force of the turning outer wheel in the first turning period and the second turning period and controls the braking force of the rear wheel of the turning inner wheel to be larger than the braking force of the front wheels Automatic parking assist system. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 차량이 상기 경로 생성부에 의해 생성된 주차경로를 추종하도록 목표 조향각을 생성하고, 상기 생성된 목표 조향각을 상기 전동조향장치로 전달하여 상기 차량의 조향 제어를 수행하는 자동 주차 보조 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the control unit generates a target steering angle so that the vehicle follows the parking path generated by the path generating unit and transmits the generated target steering angle to the electric steering system to perform steering control of the vehicle, . 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 경로 생성부에 의해 생성된 주차경로 상의 장애물과의 거리에 따라 상기 차량을 제동시키도록 상기 전자제동장치를 제어하는 자동 주차 보조 시스템.The method according to claim 1,
Wherein the control unit controls the electronic braking device to brak the vehicle according to the distance from the obstacle on the parking path generated by the path generating unit. 삭제delete
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