KR101244514B1 - Method for Generating Parallel-Parking Path And Parking Assist Apparatus - Google Patents

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Abstract

본 발명은 평행 주차 경로 생성 방법에 관한 것으로, (a) 주차 공간이 검출되면 상기 주차 공간상에 차량을 주차시킬 주차 종료점을 설정하는 단계; (b) 차량의 초기 편향각과 기 설정된 선회각을 이용하여 최대 조향각으로 선회할 때의 제1 선회구간의 길이를 연산하는 단계; (c) 상기 기 설정된 선회각을 이용하여 상기 최대 조향각으로 선회할 때의 제2 선회구간의 길이를 연산하는 단계; (d) 상기 제1 선회구간의 길이와 상기 제2 선회구간의 길이를 이용하여 차량의 초기 위치(이하, "주차 시작점"이라 함)와 상기 주차 종료점을 연결하기 위한 제1 직선이동구간의 길이 및 제2 직선이동구간의 길이를 연산하는 단계; 및 (e) 상기 주차 시작점과 상기 주차 종료점을 상기 제1 직선이동구간, 상기 제1 선회구간, 상기 제2 직선이동구간, 상기 제2 선회구간 순으로 연결하여 평행 주차 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a parallel parking path generation method, comprising: (a) setting a parking end point for parking a vehicle on a parking space when a parking space is detected; (b) calculating a length of the first turning section when turning at the maximum steering angle using the initial deflection angle and the preset turning angle of the vehicle; (c) calculating a length of a second turning section when turning at the maximum steering angle using the preset turning angle; (d) The length of the first linear movement section for connecting the initial position of the vehicle (hereinafter referred to as "parking start point") and the parking end point by using the length of the first turning section and the length of the second turning section. And calculating a length of the second linear movement section. And (e) generating a parallel parking path by connecting the parking start point and the parking end point in the order of the first linear moving section, the first turning section, the second linear moving section, and the second turning section. Characterized in that.

주차 보조, 평행 주차, 주차 경로 Parking assistance, parallel parking, parking path

Description

평행 주차 경로 생성 방법 및 주차 보조 장치{Method for Generating Parallel-Parking Path And Parking Assist Apparatus}Method for Generating Parallel-Parking Path And Parking Assist Apparatus}

본 발명은 평행 주차 경로 생성 방법 및 주차 보조 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 직선이동구간-선회구간-직선이동구간-선회구간으로 이루어진 평행 주차 경로를 생성하는 방법과 평행 주차 경로를 이용하여 주차 보조를 수행하는 주차 보조 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a method for generating a parallel parking path and a parking assist device. More specifically, the present invention relates to a method for generating a parallel parking path consisting of a straight moving section, a turning section, a straight moving section, and a turning section, and a parking assist device for performing parking assistance using the parallel parking path.

자동차 기술이 발전함에 따라, 차량의 주차를 보조하여 주는 시스템이 개발되어 협소한 주차 공간이나 운전자의 운전 미숙으로 인한 주차의 어려움을 해결해 주고 있다.As the automobile technology is developed, a system for assisting the parking of a vehicle has been developed to solve the parking difficulty caused by a narrow parking space or a driver's inexperienced driving.

이러한 주차 보조 시스템을 IPAS(Intelligent Parking Assist System)라고 하는데, IPAS는 초음파 센서와 안티락 브레이킹 시스템(ABS: Anti-Lock Braking System), ESC(Electronic Stability Control) 및 EPS(Electric Power Steering)를 사용하여 주차 공간을 탐색하고 주차 위치까지의 주차 경로를 생성하여 조향각을 제어하는 시스템이다.This parking assistance system is called Intelligent Parking Assist System (IPAS), which uses an ultrasonic sensor, an Anti-Lock Braking System (ABS), Electronic Stability Control (ESC), and Electric Power Steering (EPS). It is a system that controls the steering angle by navigating the parking space and creating a parking path to the parking position.

보다 상세하게 설명하면, 도 1에 도시된 바와 같이, 주차 공간이 있는 방향 을 초음파로 스캔하여 거리 정보를 얻는다. 주차 공간이 존재하는 B지역을 지날 때 초음파 스캔을 통해 산출되는 거리는 A지역이나 C지역을 지날 때의 거리보다 크므로 그 거리의 차 및 차량의 속도를 통해 주차 공간의 폭과 길이를 측정할 수 있게 된다.In more detail, as shown in FIG. 1, distance information is obtained by ultrasonically scanning a direction in which a parking space is located. Since the distance calculated by the ultrasound scan when passing the area B where the parking space exists is larger than the distance when passing the area A or C, the width and length of the parking space can be measured by the speed of the car and the vehicle at that distance. Will be.

이렇게 측정된 주차 공간의 폭과 길이로부터 주차가 가능한 지역인지를 확인할 수 있고, 주차 가능 지역으로 확인되면 적절한 목표 주차 위치를 결정한 후, 현재의 위치에서 목표 주차 위치로의 주차 경로를 생성하게 되고, 생성된 주차 경로에 따라 조향각을 제어하여 목표 주차 위치로의 주차를 시도하게 된다.From the measured width and length of the parking space, it is possible to check whether the parking area is available, and if the parking area is determined, the appropriate target parking location is determined, and then a parking path is generated from the current location to the target parking location. The steering angle is controlled according to the generated parking path to attempt parking to the target parking position.

이러한 주차 보조 시스템에서 주차 경로를 생성하는 다양한 방법이 존재하는데, 본 발명은 평행 주차에 있어서, 직선이동구간-선회구간-직선이동구간-선회구간으로 이루어진 주차 경로를 생성하여, 협소한 주차 공간에서도 많은 조향 조작 없이 평행 주차가 가능한 주차 경로를 생성하는 방법 및 장치를 제공하고자 한다.There are various methods of generating a parking path in such a parking assistance system. The present invention provides a parking path including a straight moving section, a turning section, a linear moving section, and a turning section in parallel parking, even in a narrow parking space. It is an object of the present invention to provide a method and apparatus for generating a parking path capable of parallel parking without many steering operations.

나아가, 본 발명은 전동식 조향장치(EPS: Electric Power Steering) 및 모터구동 조향장치(MDPS: Motor Driven Power Steering)가 장착되지 않은 차량 또는/및 전자제어 제동장치가 장착되지 않은 차량에서 운전자가 평행 주차 경로를 추종하는 운전 조작이 가능하도록 하는 주차 보조 장치를 제공하고자 한다. Furthermore, the present invention provides the driver with parallel parking in a vehicle not equipped with an electric power steering (EPS) and a motor driven power steering (MDPS) or a vehicle not equipped with an electronically controlled braking system. It is an object of the present invention to provide a parking assist device that enables a driving operation that follows a path.

이러한 목적을 달성하기 위해 본 발명은, 주차 보조 장치에서 평행 주차를 위한 주차 경로를 생성하는 방법에 있어서, (a) 주차 공간이 검출되면 상기 주차 공간상에 차량을 주차시킬 주차 종료점을 설정하는 단계; (b) 차량의 초기 편향각 과 기 설정된 선회각을 이용하여 최대 조향각으로 선회할 때의 제1 선회구간의 길이를 연산하는 단계; (c) 상기 기 설정된 선회각을 이용하여 상기 최대 조향각으로 선회할 때의 제2 선회구간의 길이를 연산하는 단계; (d) 상기 제1 선회구간의 길이와 상기 제2 선회구간의 길이를 이용하여 차량의 초기 위치(주차 시작점)와 상기 주차 종료점을 연결하기 위한 제1 직선이동구간의 길이 및 제2 직선이동구간의 길이를 연산하는 단계; 및 (e) 상기 주차 시작점과 상기 주차 종료점을 상기 제1 직선이동구간, 상기 제1 선회구간, 상기 제2 직선이동구간, 상기 제2 선회구간 순으로 연결하여 평행 주차 경로를 생성하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 평행 주차 경로 생성 방법을 제공한다.In order to achieve the above object, the present invention provides a method for creating a parking path for parallel parking in a parking assist device, the method comprising: (a) setting a parking end point for parking a vehicle on the parking space when a parking space is detected; ; (b) calculating the length of the first turning section when turning at the maximum steering angle using the initial deflection angle and the preset turning angle of the vehicle; (c) calculating a length of a second turning section when turning at the maximum steering angle using the preset turning angle; (d) a length of the first linear movement section and a second linear movement section for connecting the initial position of the vehicle (parking start point) and the parking end point by using the length of the first turning section and the length of the second turning section; Calculating the length of; And (e) generating a parallel parking path by connecting the parking start point and the parking end point in the order of the first linear moving section, the first turning section, the second linear moving section, and the second turning section. It provides a parallel parking path generation method characterized in that.

또한, 본 발명은, 장애물 감지부를 구비하는 주차 보조 장치에 있어서, 상기 장애물 감지부에 의해 주차 공간이 검출되면, 상기 주차 공간상에 주차 종료점을 설정하고, 기 설정된 선회각, 차량의 초기 편향각 및 최대 조향각으로 선회할 때의 최소회전반경을 이용하여 차량의 초기 위치(이하, "주차 시작점"이라 함)와 상기 주차 종료점을 제1 직선이동구간, 제1 선회구간, 제2 직선이동구간 및 제2 선회구간으로 연결함으로써 평행 주차 경로를 생성하는 경로 생성부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치를 제공한다.In addition, the present invention, in the parking assisting device having an obstacle detection unit, if the parking space is detected by the obstacle detection unit, the parking end point is set on the parking space, the preset turning angle, the initial deflection angle of the vehicle And the initial position of the vehicle (hereinafter referred to as "parking start point") and the parking end point by using the minimum turning radius when turning at the maximum steering angle, the first straight line section, the first turning section, the second straight line section, and It provides a parking assistance device comprising a path generating unit for generating a parallel parking path by connecting to the second turning section.

또한, 본 발명은, 상기 평행 주차 경로를 구성하는 각 구간마다 각 구간에서의 차량의 이동거리달성률을 안내하는 가이드부를 추가로 더 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치를 제공한다.The present invention also provides a parking assist device further comprising a guide unit for guiding the moving distance achievement rate of the vehicle in each section for each section constituting the parallel parking path.

나아가, 본 발명은, 차량의 이동거리를 측정하여 각 구간마다 요구되는 운전 조작을 운전자에게 지시하는 조작 지시부를 더 포함하고 상기 조작 지시부는 직선이동구간과 선회구간의 경계점에서 최대 조향각으로 차량을 조향하도록 지시하고 차량의 조향각이 최대 조향각의 오차 범위 내에 속하는지를 판단하여 상기 최대 조향각의 오차 범위 내에서 차량이 조향되지 않는 경우 주차 보조를 해제하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치를 제공한다.Furthermore, the present invention further includes an operation instruction unit for instructing the driver of a driving operation required for each section by measuring the moving distance of the vehicle, wherein the operation instruction unit steers the vehicle at the maximum steering angle at the boundary point between the linear movement section and the turning section. And determining whether the steering angle of the vehicle falls within an error range of the maximum steering angle, and releasing the parking assistance when the vehicle is not steered within the error range of the maximum steering angle.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 각 도면의 구성요소들에 참조부호를 부가함에 있어서, 동일한 구성요소들에 대해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 부호를 가지도록 하고 있음에 유의해야 한다. 또한, 본 발명을 설명함에 있어, 관련된 공지 구성 또는 기능에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명은 생략한다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In adding reference numerals to the components of each drawing, it should be noted that the same reference numerals are assigned to the same components as much as possible even though they are shown in different drawings. In the following description of the present invention, a detailed description of known functions and configurations incorporated herein will be omitted when it may make the subject matter of the present invention rather unclear.

또한, 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.In addition, in describing the component of this invention, terms, such as 1st, 2nd, A, B, (a), (b), can be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 주차 보조 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블럭도이다.2 is a block diagram schematically showing the configuration of a parking assisting apparatus according to the first embodiment of the present invention.

도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치(200)는 장애물 감지부(210), 경로 생성부(220), 조향 제어부(230) 및 제동 제어부(240)를 포함하여 구성된다.As shown in FIG. 2, the parking assisting device 200 according to an exemplary embodiment of the present invention includes an obstacle detecting unit 210, a path generating unit 220, a steering control unit 230, and a braking control unit 240. It is composed.

장애물 감지부(210)는 주차하고자 하는 지역 내에 존재하는 장애물을 감지하고, 그 장애물까지의 거리를 측정하여 경로 생성부(220)로 전달한다. 장애물 감지부(210)로는 초음파 센서 등의 거리 센서가 이용될 수 있다.The obstacle detecting unit 210 detects an obstacle existing in the area to be parked, measures the distance to the obstacle, and transmits the obstacle to the path generating unit 220. As the obstacle detecting unit 210, a distance sensor such as an ultrasonic sensor may be used.

경로 생성부(220)는 장애물 감지부(210)로부터 전달된 거리 데이터를 이용하여 주차 공간을 검출하고, 그 주차 공간상에 주차 종료점을 설정하여 차량의 초기 위치(이하, "주차 시작점"이라 함)와 주차 종료점을 연결하는 평행 주차 경로를 생성한다.The path generation unit 220 detects the parking space using the distance data transmitted from the obstacle detecting unit 210, sets a parking end point on the parking space, and refers to an initial position of the vehicle (hereinafter referred to as "parking start point"). ) And create a parallel parking path that connects the parking endpoint.

특히, 본 발명의 실시예에 따른 경로 생성부(220)는 차량의 초기 편향각, 기 설정되어 있는 선회각 및 최대 조향각으로 선회할 때의 최소회전반경을 이용하여 주차 시작점과 주차 종료점을 두 개의 직선이동구간과 두 개의 선회구간으로 연결하여 평행 주차 경로를 생성한다. 즉, 경로 생성부(220)는 차량의 초기 편향각, 기 설정된 선회각 및 최소회전반경을 이용하여 직선이동구간(제1 직선이동구간), 선회구간(제1 선회구간), 직선이동구간(제2 직선이동구간) 및 선회구간(제2 선회구간)으로 이루어진 평행 주차 경로를 생성하게 된다. In particular, the path generation unit 220 according to an embodiment of the present invention uses the minimum turning radius when turning at the initial deflection angle, the preset turning angle, and the maximum steering angle of the vehicle to make the parking start point and the parking end point two. A parallel parking path is created by connecting a straight moving section and two turning sections. That is, the path generation unit 220 uses the initial deflection angle, the preset turning angle, and the minimum turning radius of the vehicle to move the straight line (first linear moving section), the turning section (first turning section), and the linear moving section ( A parallel parking path consisting of a second straight moving section) and a turning section (second turning section) is generated.

경로 생성부(220)가 평행 주차 경로를 생성하는 보다 구체적인 실시예는 도 5를 참조하여 후술한다.A more specific embodiment in which the path generator 220 generates the parallel parking path will be described later with reference to FIG. 5.

조향 제어부(230)는 경로 생성부(220)에서 생성된 평행 주차 경로를 이용하여 차량이 그 평행 주차 경로를 추종할 수 있도록 하기 위한 목표 조향각 정보를 생성하고 생성된 목표 조향각 정보를 능동조향장치(250)로 전달함으로써 차량의 조향 제어를 수행한다. 즉, 조향 제어부(230)가 목표 조향각 정보를 능동조향장치로 전달하면, 능동조향장치(250)는 목표 조향각에 해당하는 어시스트 전류를 어시스트 맵으로부터 탐색하여 결정하고, 그 어시스트 전류로 모터를 구동함으로써 조향 제어를 수행하게 된다.The steering controller 230 generates target steering angle information for allowing the vehicle to follow the parallel parking path by using the parallel parking path generated by the path generator 220 and converts the generated target steering angle information into the active steering device ( The control of the vehicle is performed. That is, when the steering controller 230 transmits the target steering angle information to the active steering apparatus, the active steering apparatus 250 searches for and determines the assist current corresponding to the target steering angle from the assist map, and drives the motor with the assist current. Steering control is performed.

여기서, 능동조향장치란 차량의 운전 상황과 운전자의 운전 의도를 파악하여 차량의 조향을 보조하는 조향 보조 수단으로서, 전동식 조향장치(EPS: Electric Power Steering), 모터구동 조향장치(MDPS: Motor Driven Power Steering) 등을 포함하는 개념이다.Here, the active steering device is a steering assist means for assisting the steering of the vehicle by grasping the driving situation of the vehicle and the driver's driving intention, and includes an electric power steering device (EPS) and a motor driven steering device (MDPS). Steering).

제동 제어부(240)는 주차 경로 상의 차량의 위치 및 장애물과의 거리를 판단하여 그 결과에 따라 능동제동장치(260)를 제어함으로써 차량의 이동속도를 제한하거나 차량을 제동한다. 예컨대, 차량이 평행 주차 경로에서 각 구간의 경계점에 위치하는 경우 차량의 조향각을 변경해야 하므로 차량의 정지시킬 필요가 있다. 따라서 차량이 각 구간의 경계점에 도달할 때 차량을 정지시키도록 제어한다. 또한, 주차를 수행하는 도중 차량의 진행방향에 장애물이 감지되는 경우, 그 장애물과의 충돌을 방지하기 위해 차량의 이동속도를 제한하거나 차량을 제동한다.The braking control unit 240 limits the moving speed of the vehicle or brakes the vehicle by determining the position of the vehicle on the parking path and the distance from the obstacle and controlling the active braking device 260 according to the result. For example, when the vehicle is located at the boundary point of each section in the parallel parking path, it is necessary to stop the vehicle since the steering angle of the vehicle must be changed. Therefore, the vehicle is controlled to stop when the vehicle reaches the boundary point of each section. In addition, when an obstacle is detected in the traveling direction of the vehicle while parking is performed, the movement speed of the vehicle is limited or the vehicle is braked to prevent collision with the obstacle.

여기서, 능동제동장치(260)는 안티록 브레이크 시스템(ABS: Anti-lock Brake System), 자동 안정성 제어(ASC: Automatic Stability Control) 시스템, 동적 안정 성 제어(DSC: Dynamic Stabilty Control) 시스템 등을 포함하는 개념이다.Here, the active braking device 260 includes an anti-lock brake system (ABS), an automatic stability control (ASC) system, a dynamic stability control (DSC) system, and the like. It is a concept.

이상에서 설명한 본 발명의 제1 실시예는 능동조향장치와 능동제동장치가 장착된 차량에 구비되는 주차 보조 장치에 관한 것이다. 제1 실시예에 따른 주차 보조 장치는 차량의 초기 편향각, 기 설정된 선회각 및 차량의 최소회전반경을 이용하여 두 개의 직선이동구간과 두 개의 선회구간으로 이루어진 평행 주차 경로를 생성하고 그 평행 주차 경로를 이용하여 주차 제어를 수행하므로 협소한 주차 공간에서도 효율적인 주차 제어가 가능해진다는 장점이 있다.The first embodiment of the present invention described above relates to a parking assist device provided in a vehicle equipped with an active steering device and an active braking device. The parking assistance apparatus according to the first embodiment generates a parallel parking path consisting of two linear moving sections and two turning sections using an initial deflection angle, a preset turning angle of the vehicle, and a minimum turning radius of the vehicle, and parallel parking thereof. Since parking control is performed using a path, there is an advantage that efficient parking control is possible even in a narrow parking space.

이하에서는, 능동조향장치 및/또는 능동제동장치가 장착되지 않은 차량에 구비되는 주차 보조 장치를 도 3을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a parking assist device provided in a vehicle not equipped with an active steering device and / or an active brake device will be described with reference to FIG. 3.

도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 주차 보조 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블럭도이다.3 is a block diagram schematically illustrating a configuration of a parking assisting apparatus according to a second embodiment of the present invention.

본 발명의 제2 실시예에 따른 주차 보조 장치는 장애물 감지부(310), 경로 생성부(320), 가이드부(330) 및 조작 지시부(340)를 포함하여 구성된다.The parking assisting apparatus according to the second embodiment of the present invention includes an obstacle detecting unit 310, a path generating unit 320, a guide unit 330, and an operation indicating unit 340.

장애물 감지부(310)과 경로 생성부(320)는 본 발명의 제1 실시예에서 설명한 장애물 감지부(210) 및 경로 생성부(220)과 그 구성이 동일한바, 그 설명을 생략한다.The obstacle detection unit 310 and the path generation unit 320 have the same configuration as the obstacle detection unit 210 and the path generation unit 220 described in the first embodiment of the present invention, and thus description thereof will be omitted.

가이드부(330)는 평행 주차 경로를 구성하는 각 구간마다 각 구간에서의 차량의 이동거리달성율을 연산하여 운전자에게 안내하는 기능을 수행한다. The guide unit 330 calculates a moving distance achievement rate of the vehicle in each section for each section constituting the parallel parking path and guides the driver.

도 5를 참조하여 후술하는 바와 같이, 경로 생성부에서 생성된 평행 주차 경로의 각 구간의 길이를 구할 수 있다. 또한, 차속 센서 등을 통해 차량의 속도를 측정하면 각 구간에서의 차량의 이동거리를 연산할 수 있다. 따라서 가이드부(330)는 각 구간의 길이 대비 차량의 이동거리를 연산함으로써 이동거리달성율을 구하고, 그 이동거리달성율을 운전자에게 안내하여 운전자가 운전 조작을 용이하게 할 수 있게 된다. As described below with reference to FIG. 5, the length of each section of the parallel parking path generated by the path generation unit may be obtained. In addition, when the speed of the vehicle is measured through a vehicle speed sensor or the like, the moving distance of the vehicle in each section may be calculated. Therefore, the guide unit 330 calculates the moving distance achievement rate by calculating the moving distance of the vehicle relative to the length of each section, and guides the moving distance achievement rate to the driver to facilitate the driver's driving operation.

예컨대, 도 4를 참조하면, 평행 주차 경로를 구성하는 제1 직선이동구간(S-A구간), 제1 선회구간(A-B구간), 제2 직선이동구간(B-C구간) 및 제2 선회구간(C-F구간)마다 차량의 이동거리달성율이 표시된다.For example, referring to FIG. 4, the first linear moving section (SA section), the first turning section (AB section), the second linear moving section (BC section), and the second turning section (CF section) constituting the parallel parking path ), The moving distance achievement rate of the vehicle is displayed.

경계점 A, 경계점 B, 경계점 C에서는 차량의 조향각을 조작하기 위해 차량을 정지시켜야 하는 구간이다. 따라서 운전자는 가이드부를 통해 표시되는 각 구간마다의 이동거리달성율을 보면서 차량의 이동거리가 각 경계점의 오차 범위에 들어오는지를 판단함으로써 차량을 제동하고 조향휠을 조작하여 조향각을 각 구간에서 요구되는 0° 또는 최대 조향각으로 변경할 수 있다.At boundary point A, boundary B, and boundary C, it is a section in which the vehicle must be stopped to manipulate the steering angle of the vehicle. Therefore, the driver brakes the vehicle by judging whether the movement distance of the vehicle falls within the error range of each boundary point while viewing the movement distance achievement rate for each section displayed through the guide unit, and operates the steering wheel to adjust the steering angle to 0 ° required in each section. Alternatively, the maximum steering angle can be changed.

운전자에게 이동거리달성율을 안내하는 방법은 차량에 탑재된 디스플레이를 통해 시각적으로 안내하거나 또는 스피커 등을 통해 청각적으로 안내할 수 있을 것이다.The method of guiding the driving distance achievement rate to the driver may be visually guided through a display mounted on a vehicle or audibly guided by a speaker.

조작 지시부(340)는 차량의 이동거리로부터 차량이 각 구간 중 어느 구간에 속하는지를 판단하여 각 구간에서 요구되는 운전 조작을 운전자에게 지시하는 기능을 수행한다.The operation instruction unit 340 determines which section of each section the vehicle belongs to based on the moving distance of the vehicle and performs a function of instructing the driver of the driving operation required in each section.

도 4를 참조하면, 제1 직선이동구간(S-A구간) 및 제2 직선이동구간(B-C)에서는 0°의 조향각을 차량을 조향해야 하고, 제1 선회구간(A-B구간) 및 제2 선회구 간(C-F구간)에서는 최대 조향각으로 차량을 조향해야 한다. 따라서 조작 지시부는 차량의 이동거리로부터 차량이 어느 구간에 속하는지를 판단하여 그에 따른 조향을 지시한다. 예컨대, 차량이 S-A구간을 이동하고 있을 때는, "핸들을 틀지 말고 후진하시오"라는 멘트를 안내하고, 차량이 경계점 A의 오차 범위에 들어올 때에는 "차량을 정지시키고 핸들을 오른쪽으로 최대한 회전시키시오"라는 멘트를 안내하며, 만약 차량이 직진으로 후진하여 경계점 A을 넘어 이동하는 경우 "기어를 전진기어로 변경하고 차량을 전진시키시오"라는 멘트를 안내하여 운전자가 평행 주차 경로를 따라 주차를 원활히 할 수 있도록 보조한다.Referring to FIG. 4, in a first linear movement section (SA section) and a second linear movement section (BC), the vehicle must be steered at a steering angle of 0 °, and a first turning section (AB section) and a second turning section are provided. In the CF section, the vehicle must be steered at the maximum steering angle. Therefore, the operation instruction unit determines which section the vehicle belongs to from the moving distance of the vehicle and instructs steering accordingly. For example, when the vehicle is traveling in the SA section, the message "Reverse without steering" should be read. When the vehicle enters the margin of error at boundary A, stop the vehicle and turn the steering wheel to the right as far as possible. If the vehicle is traveling backwards and moving beyond the boundary point A, change the gear to the forward gear and move the vehicle forward so that the driver can park along the parallel parking path. To help.

또한, 조작 지시부(340)는 차량이 직선이동구간과 선회구간의 경계점(A, C)에 위치하는 경우, 최대 조향각으로 차량을 조향하도록 지시하고 차량의 조향각이 최대 조향각의 오차 범위에 속하는지 여부를 판단하여 그 오차 범위에 들어오는 경우 차량의 이동을 지시하고 그 오차 범위에 들어오지 않는 상태에서 차량을 이동시키는 경우 주차 보조를 해제하도록 한다.In addition, when the vehicle is located at the boundary points A and C of the linear movement section and the turning section, the operation instruction unit 340 instructs to steer the vehicle at the maximum steering angle and whether the steering angle of the vehicle falls within the error range of the maximum steering angle. If it is determined that the error is within the error range instructs the movement of the vehicle, when moving the vehicle in a state not in the error range to release the parking assistance.

여기서, 차량의 조향각이 최대 조향각의 오차 범위에 들어오는지 여부는 조향각 센서를 통해 측정된 조향각을 이용하여 판단할 수 있다. 조향각 센서가 구비되지 않은 차량의 경우에는, 차량이 최대 조향각에 의해 최소회전반경으로 선회할 때 좌/우 바퀴의 이동량의 차이는 휠트레드(Wheeltread)*회전각으로 계산할 수 있다는 점을 고려하여, 차량의 좌/우 바퀴의 이동량의 차이와 휠트레드*회전각을 서로 비교하여 차량의 조향각이 최대 조향각의 오차 범위에 들어오는지 여부를 판단할 수 있다.Here, whether the steering angle of the vehicle falls within the error range of the maximum steering angle may be determined using the steering angle measured by the steering angle sensor. In the case of a vehicle without a steering angle sensor, the difference in the amount of movement of the left and right wheels can be calculated by Wheeltread * rotation angle when the vehicle turns to the minimum turning radius by the maximum steering angle. It is possible to determine whether the steering angle of the vehicle falls within the error range of the maximum steering angle by comparing the difference in the amount of movement of the left and right wheels of the vehicle with the wheel tread * rotation angle.

이하에서는 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치에 구비된 경로 생성부(220, 320)가 평행 주차 경로를 생성하는 방법을 도 5를 참조하여 설명한다.Hereinafter, a method of generating parallel parking paths by the path generators 220 and 320 provided in the parking assisting apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. 5.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 평행 주차 경로를 생성하는 방법을 설명하기 위한 예시 도면이다.5 is an exemplary view for explaining a method of generating a parallel parking path according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 경로 생성부(220, 320)는 기 설정되어 있는 선회각, 차량의 초기 편향각 및 최대 조향각으로 선회할 때의 최소회전반경을 이용하여, 도 5A에서 보는 바와 같이, 제1 직선이동구간(S-A구간), 제1 선회구간(A-B구간), 제2 직선이동구간(B-C구간) 및 제2 선회구간(C-F구간)으로 이루어진 평행 주차 경로를 생성한다.As shown in FIG. 5A, the path generators 220 and 320 according to an embodiment of the present invention use a minimum turning radius when turning to a preset turning angle, an initial deflection angle, and a maximum steering angle of the vehicle. A parallel parking path including a first straight moving section (SA section), a first turning section (AB section), a second straight moving section (BC section), and a second turning section (CF section) is generated.

도 5B를 참조하여 그 실시예를 보다 상세히 설명하면, 장애물 감지부에 의해 주차 공간이 검출되면, 차량을 주차시킬 주차 종료점(F)을 설정하고, 차량의 초기 위치인 주차 시작점(S)과 주차 종료점(F)을 기 설정되어 있는 선회각(

Figure 112008064787161-pat00001
), 차량의 초기 편향각(
Figure 112008064787161-pat00002
) 및 최소회전반경(
Figure 112008064787161-pat00003
)을 이용하여 먼저 제1 선회구간(A-B구간)과 제2 선회구간(C-F구간)의 길이를 연산한다. Referring to FIG. 5B, the embodiment will be described in more detail. When a parking space is detected by the obstacle detecting unit, a parking end point F for parking a vehicle is set, and a parking starting point S, which is an initial position of the vehicle, is parked. Preset turning angle (F)
Figure 112008064787161-pat00001
), The initial deflection angle of the vehicle (
Figure 112008064787161-pat00002
) And minimum turning radius (
Figure 112008064787161-pat00003
First, the length of the first turning section (AB section) and the second turning section (CF section) is calculated.

제1 선회구간의 길이(R1)와 제2 선회구간의 길이(R2)는 수학식 1을 이용하여 연산할 수 있다.The length R 1 of the first turning section and the length R 2 of the second turning section may be calculated using Equation 1.

Figure 112008064787161-pat00004
Figure 112008064787161-pat00005
,
Figure 112008064787161-pat00004
Figure 112008064787161-pat00005
,

여기서 주차 시작점에서 차량이 Y축 방향을 기준으로 편향각(

Figure 112008064787161-pat00006
)만큼 편향되어 있다면, 차량을 선회각(
Figure 112008064787161-pat00007
)만큼 회전시키기 위해서는
Figure 112008064787161-pat00008
만큼만 회전시키면 된다. 따라서 제1 선회구간의 길이는
Figure 112008064787161-pat00009
을 통해 구할 수 있다.Here, at the parking starting point, the vehicle
Figure 112008064787161-pat00006
), If you are deflected by
Figure 112008064787161-pat00007
To rotate by)
Figure 112008064787161-pat00008
You only have to rotate. Therefore, the length of the first turning section is
Figure 112008064787161-pat00009
Obtained from

이렇게 제1 선회구간의 길이와 제2 선회구간의 길이를 구하면, 수학식 2와 같은 두 개의 연립 방정식을 풀어서 제1 직선이동구간의 길이(D1)와 제2 직선이동구간의 길이(D2)를 연산할 수 있다.When the length of the first turning section and the length of the second turning section are obtained, the length of the first linear moving section (D 1 ) and the length of the second linear moving section (D 2 ) are solved by solving two simultaneous equations as shown in Equation ( 2). ) Can be calculated.

Figure 112008064787161-pat00010
Figure 112008064787161-pat00010

Figure 112008064787161-pat00011
Figure 112008064787161-pat00011

여기서, Xtotal과 Ytotal은 각각 주차 시작점(S)와 주차 종료점(F) 간의 X 좌표 길이 및 Y 좌표 길이를 나타내고, Xarc1과 Yarc1은 각각 제1 선회구간의 X 좌표 길이 및 Y 좌표 길이를 나타내며, Xarc2과 Yarc2은 각각 제2 선회구간의 X 좌표 길이 및 Y 좌표 길이를 나타낸다. Here, X total and Y total represent the X coordinate length and the Y coordinate length between the parking start point S and the parking end point F, respectively, and X arc1 and Y arc1 are the X coordinate length and Y coordinate length of the first turning section, respectively. X arc2 and Y arc2 represent the X coordinate length and the Y coordinate length of the second turning section, respectively.

주차 시작점을 기준점으로 하여 장애물 감지부의 장착 각도와 장애물 감지부에 의해 측정한 거리 데이터를 이용하면 차량이 이동하는 과정에서 측정한 각 감지점을 XYθ좌표계로 표시할 수 있다. 따라서 주차 종료점을 설정하면 주차 시작점의 좌표와 주차 종료점의 좌표간의 차이를 연산하여 Xtotal과 Ytotal를 구할 수 있다. 또한, 제1 선회구간의 회전각이 θturn - θini이고 제2 선회구간의 회전각이 θturn이므로 이를 이용하면 제1 선회구간의 Xarc1과 Yarc1 및 제2 선회구간의 Xarc2과 Yarc2를 구할 수 있다.By using the mounting angle of the obstacle detecting unit and the distance data measured by the obstacle detecting unit using the parking starting point as a reference point, each detection point measured while the vehicle is moving can be displayed in the XYθ coordinate system. Therefore, when the parking end point is set, X total and Y total can be obtained by calculating the difference between the coordinates of the parking start point and the parking end point. In addition, since the rotation angle of the first turning section is θ turn -θ ini and the rotation angle of the second turning section is θ turn , using this, X arc1 and Y arc1 of the first turning section are used. And X arc2 and Y arc2 of the second turning section.

수학식 2의 두 연립 방정식을 풀면, 수학식 3에서 보는 바와 같이 제1 직선이동구간의 길이(D1)와 제2 직선이동구간의 길이(D2)를 구할 수 있다.Solving two simultaneous equations of Equation 2, as shown in Equation 3, the length D 1 of the first linear movement section and the length D 2 of the second linear movement region can be obtained.

Figure 112008064787161-pat00012
Figure 112008064787161-pat00012

Figure 112008064787161-pat00013
Figure 112008064787161-pat00013

(여기서,

Figure 112008064787161-pat00014
(here,
Figure 112008064787161-pat00014

Figure 112008064787161-pat00015
,
Figure 112008064787161-pat00016
)
Figure 112008064787161-pat00015
,
Figure 112008064787161-pat00016
)

이렇게 각 구간의 길이를 모두 구하면, 이를 이용하여 주차 시작점(S)와 주차 종료점(F)을 제1 직선이동구간(S-A구간), 제1 선회구간, 제2 직선이동구간 및 제2 선회구간으로 연결함으로써 평행 주차 경로를 생성할 수 있다.When the length of each section is obtained as described above, the parking start point S and the parking end point F are used as the first straight moving section (SA section), the first turning section, the second straight moving section, and the second turning section using the same. By connecting, it is possible to create a parallel parking path.

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 평행 주차 경로를 생성하는 방법을 나타내는 순서도이다.6 is a flowchart illustrating a method of generating a parallel parking path according to an embodiment of the present invention.

장애물 감지부로부터 측정된 거리 데이터로부터 주차 공간이 검출되면, 그 주차 공간상에 주차 종료점을 설정하고(S610), 차량의 초기 편향각, 기 설정된 선회각 및 차량을 최대 조향각으로 선회했을 때의 최소회전반경을 이용하여 제1 선회구간의 길이를 연산한다(S620).When the parking space is detected from the distance data measured by the obstacle detection unit, a parking end point is set on the parking space (S610), and the minimum when the vehicle is initially turned angle, the preset turning angle, and the vehicle is turned to the maximum steering angle. The length of the first turning section is calculated using the rotation radius (S620).

그리고 기 설정된 선회각과 최소회전반경을 이용하여 제2 선회구간의 길이를 연산하다(S630).The length of the second turning section is calculated using the preset turning angle and the minimum turning radius (S630).

제1 선회구간의 길이와 제2 선회구간의 길이가 연산되면, 이를 이용하여 주차 시작점과 주차 종료점을 연결할 수 있도록 하기 위한 제1 직선이동구간과 제2 직선이동구간의 길이를 연산하게 된다(S640).When the length of the first turning section and the length of the second turning section are calculated, the lengths of the first linear moving section and the second linear moving section for connecting the parking starting point and the parking ending point are calculated using this (S640). ).

그리고, 제1 직선이동구간, 제1 선회구간, 제2 직선이동구간 및 제2 선회구간 순으로 서로 연결하여 주차 시작점에서 주차 종료점까지의 평행 주차 경로를 생성하게 된다(S650).In addition, the parallel parking path from the parking start point to the parking end point is generated by connecting to each other in the order of the first linear moving section, the first turning section, the second straight moving section and the second turning section (S650).

이상에서 설명한 본 발명의 실시예에 의한 평행 주차 경로에 의하면 최대 조향각에 따른 최소회전반경을 이용하여 선회구간을 형성하기 때문에 협소한 주차 공 간에서도 많은 조향 조작 없이 효율적인 주차 제어가 가능하다는 장점이 있다.According to the parallel parking path according to the embodiment of the present invention described above, since the turning section is formed using the minimum turning radius according to the maximum steering angle, there is an advantage that an efficient parking control can be performed even in a narrow parking space without many steering operations. .

또한, 본 발명의 실시예에 따른 주차 보조 장치는 조작 지시부와 가이드부를 구비함으로써 능동조향장치나 능동제동장치가 구비되지 않은 차량의 경우에도 운전자가 편리하게 주차를 수행할 수 있다는 효과가 있다.In addition, the parking assisting apparatus according to the embodiment of the present invention has an effect that the driver can conveniently park the vehicle even when the vehicle is not provided with the active steering device or the active braking device by providing the operation indicating unit and the guide unit.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 또한, 그 모든 구성 요소들이 각각 하나의 독립적인 하드웨어로 구현될 수 있지만, 각 구성 요소들의 그 일부 또는 전부가 선택적으로 조합되어 하나 또는 복수 개의 하드웨어에서 조합된 일부 또는 전부의 기능을 수행하는 프로그램 모듈을 갖는 컴퓨터 프로그램으로서 구현될 수도 있다. 그 컴퓨터 프로그램을 구성하는 코드들 및 코드 세그먼트들은 본 발명의 기술 분야의 당업자에 의해 용이하게 추론될 수 있을 것이다. 이러한 컴퓨터 프로그램은 컴퓨터가 읽을 수 있는 저장매체(Computer Readable Media)에 저장되어 컴퓨터에 의하여 읽혀지고 실행됨으로써, 본 발명의 실시예를 구현할 수 있다. 컴퓨터 프로그램의 저장매체로서는 자기 기록매체, 광 기록매체, 캐리어 웨이브 매체 등이 포함될 수 있다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. In other words, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively operated in combination with one or more. In addition, although all of the components may be implemented as one independent hardware, some or all of the components may be selectively combined to perform a part or all of the functions in one or a plurality of hardware. As shown in FIG. Codes and code segments constituting the computer program may be easily inferred by those skilled in the art. Such a computer program may be stored in a computer readable storage medium and read and executed by a computer, thereby implementing embodiments of the present invention. As the storage medium of the computer program, a magnetic recording medium, an optical recording medium, a carrier wave medium, or the like may be included.

또한, 이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다. 기술적이거나 과학적인 용어를 포함한 모든 용어들은, 다르게 정의되지 않는 한, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 가진다. 사전에 정의된 용어와 같이 일반적으로 사용되는 용어들은 관련 기술의 문맥 상의 의미와 일치하는 것으로 해석되어야 하며, 본 발명에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.In addition, the terms "comprise", "comprise" or "having" described above mean that the corresponding component may be included, unless otherwise stated, and thus excludes other components. It should be construed that it may further include other components instead. All terms, including technical and scientific terms, have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs, unless otherwise defined. Commonly used terms, such as predefined terms, should be interpreted to be consistent with the contextual meanings of the related art, and are not to be construed as ideal or overly formal, unless expressly defined to the contrary.

이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 따라서, 본 발명에 개시된 실시예들은 본 발명의 기술 사상을 한정하기 위한 것이 아니라 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 기술 사상의 범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments disclosed in the present invention are intended to illustrate rather than limit the scope of the present invention, and the scope of the technical idea of the present invention is not limited by these embodiments. The protection scope of the present invention should be interpreted by the following claims, and all technical ideas within the equivalent scope should be interpreted as being included in the scope of the present invention.

도 1은 주차 보조 장치에서의 주차 공간 인식 과정 및 주차 과정을 설명하기 위한 예시 도면,1 is an exemplary view illustrating a parking space recognition process and a parking process in a parking assist device;

도 2는 본 발명의 제1 실시예에 따른 주차 보조 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블럭도,2 is a block diagram schematically showing a configuration of a parking assisting apparatus according to a first embodiment of the present invention;

도 3은 본 발명의 제2 실시예에 따른 주차 보조 장치의 구성을 개략적으로 나타내는 블럭도,3 is a block diagram schematically showing the configuration of a parking assisting apparatus according to a second embodiment of the present invention;

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 평행 주차 경로의 각 구간에서의 차량의 이동거리달성율을 나타내는 예시 도면,4 is an exemplary view showing a moving distance achievement rate of a vehicle in each section of a parallel parking path according to an embodiment of the present invention;

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 평행 주차 경로를 생성하는 방법을 설명하기 위한 예시 도면,5 is an exemplary view for explaining a method for generating a parallel parking path according to an embodiment of the present invention;

도 6은 본 발명의 실시예에 따른 평행 주차 경로를 생성하는 방법을 나타내는 순서도이다.6 is a flowchart illustrating a method of generating a parallel parking path according to an embodiment of the present invention.

Claims (8)

주차 보조 장치에서 평행 주차를 위한 주차 경로를 생성하는 방법에 있어서,In the parking assist device for generating a parking path for parallel parking, (a) 주차 공간이 검출되면 상기 주차 공간상에 차량을 주차시킬 주차 종료점을 설정하는 단계;(a) setting a parking end point for parking a vehicle on the parking space when the parking space is detected; (b) 차량의 초기 편향각과 기 설정된 선회각을 이용하여 최대 조향각으로 선회할 때의 제1 선회구간의 길이를 연산하는 단계;(b) calculating a length of the first turning section when turning at the maximum steering angle using the initial deflection angle and the preset turning angle of the vehicle; (c) 상기 기 설정된 선회각을 이용하여 상기 최대 조향각으로 선회할 때의 제2 선회구간의 길이를 연산하는 단계;(c) calculating a length of a second turning section when turning at the maximum steering angle using the preset turning angle; (d) 상기 제1 선회구간의 길이와 상기 제2 선회구간의 길이를 이용하여 차량의 초기 위치(이하, "주차 시작점"이라 함)와 상기 주차 종료점을 연결하기 위한 제1 직선이동구간의 길이 및 제2 직선이동구간의 길이를 연산하는 단계; 및(d) The length of the first linear movement section for connecting the initial position of the vehicle (hereinafter referred to as "parking start point") and the parking end point by using the length of the first turning section and the length of the second turning section. And calculating a length of the second linear movement section. And (e) 상기 주차 시작점과 상기 주차 종료점을 상기 제1 직선이동구간, 상기 제1 선회구간, 상기 제2 직선이동구간, 상기 제2 선회구간 순으로 연결하여 평행 주차 경로를 생성하는 단계(e) generating a parallel parking path by connecting the parking start point and the parking end point in the order of the first linear moving section, the first turning section, the second linear moving section, and the second turning section. 를 포함하고,Including, 각 구간의 길이는 하기의 수학식을 이용하여 연산되는 것을 특징으로 하는 평행 주차를 위한 주차 경로 생성 방법.The length of each section is calculated using the following equation parking path generation method for parallel parking, characterized in that. 제1 선회구간의 길이:
Figure 112012093073212-pat00030
Length of 1st turning section:
Figure 112012093073212-pat00030
 제2 선회구간의 길이:
Figure 112012093073212-pat00031
Length of 2nd turning section:
Figure 112012093073212-pat00031
 제1 직선이동구간의 길이:
Figure 112012093073212-pat00032
Length of first linear movement section:
Figure 112012093073212-pat00032
 제2 직선이동구간의 길이:
Figure 112012093073212-pat00033
Length of second linear movement section:
Figure 112012093073212-pat00033
 (여기서,(here,
Figure 112012093073212-pat00034
Figure 112012093073212-pat00034
Figure 112012093073212-pat00035
,
Figure 112012093073212-pat00036
이고,
Figure 112012093073212-pat00035
,
Figure 112012093073212-pat00036
ego, Rmin은 최소회전반경, θturn 은 기 설정된 회전각, θini 은 초기 편향각, Xtotal 과 Ytotal 은 각각 주차 시작점과 주차 종료점 간의 X 좌표의 길이 및 Y 좌표의 길이, Xarc1 과 Yarc1 은 각각 제1 선회구간의 X 좌표의 길이 및 Y 좌표의 길이, Xarc2 과 Yarc2 는 각각 제2 선회구간의 X 좌표의 길이 및 Y 좌표의 길이임)Rmin is the minimum radius of rotation, θ turn is the preset angle of rotation, θ ini is the initial deflection angle, X total and Y total are the length of the X coordinate and the length of the Y coordinate between the parking start point and the parking end point, respectively, X arc1 and Y arc1 are The length of the X coordinate and the length of the Y coordinate, respectively, X arc2 and Y arc2 are the length of the X coordinate and the length of the Y coordinate of the second turning section, respectively) 장애물 감지부를 구비하는 주차 보조 장치에 있어서,In the parking assist device having an obstacle detection unit, 상기 장애물 감지부에 의해 주차 공간이 검출되면, 상기 주차 공간상에 주차 종료점을 설정하고, 초기 편향각, 기 설정된 선회각 및 최소회전반경을 이용하여 제1 선회구간의 길이를 구하고, 상기 기 설정된 선회각 및 상기 최소회전반경을 이용하여 제2 선회구간의 길이를 구하며, 상기 제1 선회구간의 길이와 상기 제2 선회구간의 길이를 이용하여 주차 시작점과 상기 주차 종료점을 연결하기 위한 제1 직선이동구간 및 제2 직선이동구간을 연산함으로써 평행 주차 경로를 생성하는 경로 생성부When the parking space is detected by the obstacle detecting unit, a parking end point is set on the parking space, the length of the first turning section is obtained by using an initial deflection angle, a preset turning angle, and a minimum turning radius, and the preset A first straight line for connecting the parking start point and the parking end point using the turning angle and the minimum turning radius to obtain a length of the second turning section, and using the length of the first turning section and the length of the second turning section. Path generation unit that generates a parallel parking path by calculating the moving section and the second linear moving section 를 포함하고,Including, 각 구간의 길이는 하기의 수학식을 이용하여 연산되는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.The length of each section is a parking assist device, characterized in that calculated using the following equation. 제1 선회구간의 길이:
Figure 112012093073212-pat00037
Length of 1st turning section:
Figure 112012093073212-pat00037
 제2 선회구간의 길이:
Figure 112012093073212-pat00038
Length of 2nd turning section:
Figure 112012093073212-pat00038
 제1 직선이동구간의 길이:
Figure 112012093073212-pat00039
Length of first linear movement section:
Figure 112012093073212-pat00039
 제2 직선이동구간의 길이:
Figure 112012093073212-pat00040
Length of second linear movement section:
Figure 112012093073212-pat00040
 (여기서,(here,
Figure 112012093073212-pat00041
Figure 112012093073212-pat00041
Figure 112012093073212-pat00042
,
Figure 112012093073212-pat00043
이고,
Figure 112012093073212-pat00042
,
Figure 112012093073212-pat00043
ego, Rmin은 최소회전반경, θturn 은 기 설정된 회전각, θini 은 초기 편향각, Xtotal 과 Ytotal 은 각각 주차 시작점과 주차 종료점 간의 X 좌표의 길이 및 Y 좌표의 길이, Xarc1 과 Yarc1 은 각각 제1 선회구간의 X 좌표의 길이 및 Y 좌표의 길이, Xarc2 과 Yarc2 는 각각 제2 선회구간의 X 좌표의 길이 및 Y 좌표의 길이임)Rmin is the minimum radius of rotation, θ turn is the preset rotation angle, θ ini is the initial deflection angle, X total and Y total are the length of the X coordinate and the length of the Y coordinate between the parking start point and the parking end point, respectively, X arc1 and Y arc1 are The length of the X coordinate and the length of the Y coordinate, respectively, X arc2 and Y arc2 are the length of the X coordinate and the length of the Y coordinate of the second turning section, respectively) 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 상기 주차 경로를 구성하는 각 구간마다 각 구간에서의 차량의 이동거리달성률을 안내하는 가이드부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치. And a guide unit for guiding a moving distance achievement rate of the vehicle in each section for each section constituting the parking path. 제 2 항에 있어서,The method of claim 2, 차량의 이동거리를 측정하여 각 구간 및 구간의 경계점에서 요구되는 운전 조작을 운전자에게 지시하는 조작 지시부를 포함하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치. And an operation instruction unit which measures a moving distance of the vehicle and instructs the driver of driving operation required at each section and the boundary point of the section. 제 4 항에 있어서,5. The method of claim 4, 상기 조작 지시부는, 직선이동구간과 선회구간의 경계점에서 최대 조향각으로 차량을 조향하도록 지시하고 차량의 조향각이 최대 조향각의 오차 범위 내에 속하는지를 판단하여 상기 최대 조향각의 오차 범위 내에서 차량이 조향되지 않는 경우 주차 보조를 해제하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.The operation instructing unit instructs the vehicle to be steered at the maximum steering angle at the boundary point between the linear movement section and the turning section and determines whether the steering angle of the vehicle is within the error range of the maximum steering angle so that the vehicle is not steered within the error range of the maximum steering angle. The parking assistance device, characterized in that to release the parking assistance. 제 5 항에 있어서,6. The method of claim 5, 상기 차량의 조향각이 상기 최대 조향각의 오차 범위에 속하는지 여부는 조향각 센서로부터 측정되는 상기 차량의 조향각을 이용하여 판단하거나 또는 좌/우 바퀴의 이동량 차이와 휠트레드(Wheeltread)*회전각을 비교하여 판단하는 것을 특징으로 하는 주차 보조 장치.Whether the steering angle of the vehicle falls within the error range of the maximum steering angle is determined by using the steering angle of the vehicle measured from the steering angle sensor, or by comparing the difference in the amount of movement of the left and right wheels with the wheel tread * rotation angle. Parking assist device, characterized in that judging. 삭제delete 삭제delete
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