KR101747820B1 - Method for parking right angle and apparatus - Google Patents

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Abstract

본 발명은 측면의 장애물을 감지하여 주차공간을 인식하고 주차공간에 따른 주차경로를 생성하여 후진 직각 주차를 수행함으로써 좁은 공간에서도 장애물에 충돌 위험 없이 안전하게 주차할 수 있도록 한 후진 직각 주차 제어 방법 및 장치에 관한 것으로, 차량 측면의 장애물을 감지하여 주차공간을 인식하는 단계; 상기 주차공간을 기반으로 세 개의 선회경로를 포함하는 주차경로를 계산하는 단계; 및 상기 선회경로에 따라 후진 직각 주차를 위한 조향 제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The present invention relates to a reverse right angle parking control method and device for detecting a parking space and sensing a side obstacle and generating a parking path along the parking space to carry out backward right angle parking so that even in a narrow space, A step of recognizing a parking space by sensing an obstacle on a side of a vehicle; Calculating a parking path including three turning paths based on the parking space; And performing steering control for reverse right angle parking in accordance with the turning path.

Description

후진 직각 주차 제어 방법 및 장치{METHOD FOR PARKING RIGHT ANGLE AND APPARATUS} TECHNICAL FIELD [0001] The present invention relates to a parking control method,

본 발명은 후진 직각 주차 제어 방법 및 장치에 관한 것으로, 더 상세하게는 측면의 장애물을 감지하여 주차공간을 인식하고 주차공간에 따른 주차경로를 생성하여 후진 직각 주차를 수행할 수 있도록 한 후진 직각 주차 제어 방법 및 장치에 관한 것이다.
The present invention relates to a reverse right angle parking control method and apparatus, and more particularly, to a rear right angle parking control method and apparatus for detecting a parking space by detecting an obstacle on a side surface and generating a parking path along the parking space, Control method and apparatus.

최근의 자동차 등의 차량은 현대인의 필수품으로 자리매김하고 있어, 새로운 차량이 급격히 출시되어 운행되고 있고, 그로 인해 교통체증, 주차문제 등 다양한 사회 문제가 발생하고 있다.Recently, vehicles such as automobiles have become a necessity of modern people, and new vehicles are rapidly released and operated, resulting in various social problems such as traffic congestion and parking problems.

특히, 주차문제는 심각하여 한정된 지역, 도시, 국가에서 차량이 증가할수록 주차할 수 있는 주차공간은 줄어들 수밖에 없는 형편이고, 이러한 주차공간의 부족을 해결하기 위해 차량 한대가 주차할 수 있도록 구획해놓은 주차구획이 점점 협소해지고 있다.In particular, the problem of parking is serious. As the number of vehicles increases in limited areas, cities and countries, parking spaces that can be parked are inevitably reduced. To solve the shortage of parking spaces, parking spaces Compartments are becoming increasingly narrow.

또한, 주차구획이 없는 주차공간에서도 여러 대의 차량이 함께 주차하는 경우에는 차량 간의 간격이 좁을 수밖에 없으며, 이 경우 운전자가 육안으로 주변 장애물을 확인하고 차량을 직접 운전하여 좁은 주차 공간에 주차하고 있다.Also, in a parking space without a parking space, when several vehicles park together, the distance between the vehicles must be narrow. In this case, the driver visually checks the surrounding obstacles and drives the vehicle directly to park in a narrow parking space.

상기한 기술구성은 본 발명의 이해를 돕기 위한 배경기술로서, 본 발명이 속하는 기술분야에서 널리 알려진 종래기술을 의미하는 것은 아니다.
The technical structure described above is a background technique for assisting the understanding of the present invention, and does not mean the prior art widely known in the technical field to which the present invention belongs.

본 발명은 측면의 장애물을 감지하여 주차공간을 인식하고 주차공간에 따른 주차경로를 생성하여 후진 직각 주차를 수행함으로써 좁은 공간에서도 장애물에 충돌 위험 없이 안전하게 주차할 수 있도록 한 후진 직각 주차 제어 방법 및 장치를 제공하는데 그 목적이 있다.
The present invention relates to a reverse right angle parking control method and device for detecting a parking space and sensing a side obstacle and generating a parking path along the parking space to carry out backward right angle parking so that even in a narrow space, The purpose is to provide.

본 발명에 의한 후진 직각 주차 제어 방법은, 차량 측면의 장애물을 감지하여 주차공간을 인식하는 단계; 상기 주차공간을 기반으로 세 개의 선회경로를 포함하는 주차경로를 계산하는 단계; 및 상기 선회경로에 따라 후진 직각 주차를 위한 조향 제어를 수행하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.The backward square parking control method according to the present invention comprises the steps of: recognizing a parking space by sensing an obstacle on a side of a vehicle; Calculating a parking path including three turning paths based on the parking space; And performing steering control for reverse right angle parking in accordance with the turning path.

본 발명에서, 상기 주차공간을 인식하는 단계는 상기 장애물을 감지하여 상기 주차공간의 폭과 길이를 측정하는 단계; 및 상기 장애물에 대한 제1코너와 제2코너의 위치를 측정하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of recognizing the parking space may include the steps of sensing the obstacle and measuring the width and length of the parking space; And measuring a position of the first corner and the second corner with respect to the obstacle.

본 발명에서, 상기 선회경로를 계산하는 단계는 상기 차량의 최대 조향시 상기 제1코너와 상기 제2코너와의 충돌회피조건을 만족시키는 제1선회각과 주차시작위치와 제1정지위치를 계산하여 상기 제1선회경로를 계산하는 단계; 상기 차량의 후륜 중심선의 일측단과 상기 제2코너의 y축과 만나는 조건을 만족시키는 제2선회각과 제2정지위치를 계산하여 상기 제2선회경로를 계산하는 단계; 및 상기 주차공간의 중심선을 따라 상기 차량이 정렬되는 조건을 만족시키는 제3선회각과 제3정지위치와 주차종료위치를 계산하여 상기 제3선회경로를 계산하는 단계;를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the calculation of the turning path may include calculating a first turning angle, a parking start position, and a first stop position that satisfy a collision avoidance condition between the first corner and the second corner at the time of maximum steering of the vehicle Calculating the first turning path; Calculating the second turning path by calculating a second turning angle and a second stopping position that satisfy a condition of meeting one side of a rear center line of the vehicle and a y-axis of the second corner; And calculating the third turning path by calculating a third turning angle, a third stopping position, and a parking ending position that satisfy a condition that the vehicle is aligned along a center line of the parking space.

본 발명에서, 상기 조향 제어를 수행하는 단계는 상기 제1선회경로에 기반하여 상기 차량이 상기 주차시작위치로부터 상기 제1선회각으로 상기 제1정지위치까지 후진 선회하는 단계; 상기 제2선회경로에 기반하여 상기 제1정지위치로부터 상기 제2선회각으로 상기 제2정지위치까지 전진 선회하는 단계; 및 상기 제3선회경로에 기반하여 상기 제2정지위치로부터 상기 제3선회각으로 상기 제3정지위치까지 후진 선회하고 상기 제3정지위치로부터 상기 주차종료위치까지 후진하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the step of performing the steering control may include: a step of the vehicle turning back from the parking start position to the first stop position at the first turning angle based on the first turning path; Advancing from the first stop position to the second stop position at the second turning angle based on the second turning path; And backing from the second stop position to the third stop position by the third turning angle based on the third turning path and moving back from the third stop position to the parking end position, do.

본 발명에서, 상기 제1선회각과 상기 제2선회각과 상기 제3선회각의 합은 90도인 것을 특징으로 한다.In the present invention, the sum of the first turning angle, the second turning angle and the third turning angle is 90 degrees.

그리고, 본 발명에 의한 차량 측면의 장애물을 감지하여 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부; 상기 주차공간을 기반으로 제1선회경로와 제2선회경로와 제3선회경로를 포함하는 주차경로를 계산하는 주차경로 계산부; 상기 주차경로 계산부의 상기 주차경로 계산시 차량의 위치를 계산하는 차량위치 계산부; 및 상기 제1선회경로와 상기 제2선회경로와 상기 제3선회경로에 따라 후진 직각 주차를 위한 조향 제어를 수행하는 조향 제어부를 포함하는 것을 특징으로 한다.A parking space recognizing unit for recognizing a parking space by detecting obstacles on the side of the vehicle according to the present invention; A parking path calculation unit for calculating a parking path including a first turning path, a second turning path and a third turning path based on the parking space; A vehicle position calculation unit for calculating a position of the vehicle at the time of calculating the parking path of the parking path calculation unit; And a steering controller for performing steering control for reverse right angle parking along the first turning path, the second turning path and the third turning path.

본 발명에서, 상기 주차공간 인식부는 상기 차량의 일측면에 위치하는 상기 장애물을 감지하여 상기 주차공간의 폭과 길이를 측정하고, 상기 장애물에 대한 제1코너와 제2코너의 위치를 측정하는 것을 특징으로 한다.In the present invention, the parking space recognizing unit measures the width and length of the parking space by sensing the obstacle located on one side of the vehicle, and measures the positions of the first corner and the second corner with respect to the obstacle .

본 발명에서, 상기 주차경로 계산부는 상기 차량의 최대 조향시 상기 제1코너와 상기 제2코너와의 충돌회피조건을 만족시키는 제1선회각과 주차시작위치와 제1정지위치를 계산하여 상기 제1선회경로를 계산하고, 상기 차량의 후륜 중심선의 일측단과 상기 제2코너의 y축과 만나는 조건을 만족시키는 제2선회각과 제2정지위치를 계산하여 상기 제2선회경로를 계산하며, 상기 주차공간의 중심선을 따라 상기 차량이 정렬되는 조건을 만족시키는 제3선회각과 제3정지위치와 주차종료위치를 계산하여 상기 제3선회경로를 계산하는 것을 특징으로 한다.
In the present invention, the parking path calculation unit may calculate a first pivot angle, a parking start position, and a first stop position that satisfy the collision avoidance condition between the first corner and the second corner at the time of maximum steering of the vehicle, Calculates the second turning path by calculating a second turning angle and a second stopping position that satisfy a condition that one end of the rear wheel center line of the vehicle meets the y-axis of the second corner and calculates a second turning path, And calculates the third turning path by calculating a third turning angle, a third stopping position, and a parking ending position that satisfy the condition that the vehicle is aligned along the center line of the third turning path.

상술한 바와 같이, 본 발명은 측면의 장애물을 감지하여 주차공간을 인식하고 주차경로를 생성하여 후진 직각 주차를 수행하도록 제어함으로써 좁은 공간에서도 장애물에 충돌 위험 없이 안전하게 주차를 가능하게 한다.
As described above, the present invention detects the obstacle on the side, recognizes the parking space, and generates the parking path so as to perform the reverse right angle parking, thereby enabling the safe parking without obstructing the obstacle even in a narrow space.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 직각 주차 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 블럭도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 직각 주차 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 직각 주차 제어에서 주차공간을 인식하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 4 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 직각 주차 제어에서 선회경로를 계산하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.
도 8 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 차량 테스트 결과를 도시한 도면이다.FIG. 1 is a block diagram for explaining a configuration of a reverse right angle parking control device according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a flowchart illustrating a backward square parking control method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view for explaining a method of recognizing a parking space in a reverse rectangular parking control according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 4 to 7 are views for explaining a method of calculating a turning path in the reverse rectangular parking control according to an embodiment of the present invention.
8 to 10 are diagrams showing results of a self parking vehicle test according to an embodiment of the present invention.

이하, 실시예를 통하여 본 발명을 더욱 상세히 설명하기로 한다. 이들 실시예는 단지 본 발명을 예시하기 위한 것이며, 본 발명의 권리 보호 범위가 이들 실시예에 의해 제한되는 것은 아니다.Hereinafter, the present invention will be described in more detail with reference to Examples. These embodiments are only for illustrating the present invention, and the scope of rights of the present invention is not limited by these embodiments.

이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다. 또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation. In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 직각 주차 제어 장치의 구성을 설명하기 위한 블럭도이고, 도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 직각 주차 제어 방법을 설명하기 위한 흐름도이며, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 직각 주차 제어에서 주차공간을 인식하는 방식을 설명하기 위한 도면이고, 도 4 내지 도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 직각 주차 제어에서 선회경로를 계산하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.FIG. 1 is a block diagram for explaining a configuration of a reverse rectangular parking control device according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a flowchart for explaining a reverse rectangular parking control method according to an embodiment of the present invention, 3 is a view for explaining a method of recognizing a parking space in a backward right angle parking control according to an embodiment of the present invention, and FIGS. 4 to 7 are diagrams for explaining a method for recognizing a parking space in a reverse right angle parking control according to an embodiment of the present invention, Fig. 2 is a diagram for explaining a method of calculating

도 1을 참고하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 직각 주차 제어 장치(1)는 주차공간 인식부(11)와 주차경로 계산부(12)와 차량위치 계산부(13)와 조향 제어부(14)를 포함한다.1, a reverse right angle parking control apparatus 1 according to an embodiment of the present invention includes a parking space recognizing unit 11, a parking path calculating unit 12, a vehicle position calculating unit 13 and a steering control unit 14).

주차공간 인식부(11)는 장애물 감지부(2)로부터 차량 측면의 장애물을 감지하여 주차공간을 인식한다. 장애물 감지부(2)는 차량에 장착되어 장애물과의 거리를 측정하여 거리에 해당하는 전기적인 신호를 발생하는 감지수단으로 초음파 센서 등으로 구현될 수 있다.The parking space recognizing unit 11 detects an obstacle on the side of the vehicle from the obstacle detecting unit 2 and recognizes the parking space. The obstacle detection unit 2 may be implemented as an ultrasonic sensor or the like as sensing means mounted on the vehicle and measuring an distance to the obstacle and generating an electrical signal corresponding to the distance.

이러한 주차공간 인식부(11)는 도 3에 도시한 바와 같이 장애물 감지부(2)로부터 검출되는 차량의 일측면에 위치하는 장애물과의 거리를 이용하여 주차공간의 폭(W)과 길이(L)를 측정하고, 장애물에 대한 제1코너(C1)와 제2코너(C2)의 위치(x,y)를 측정하여 주차공간을 인식한다. As shown in FIG. 3, the parking space recognizing unit 11 recognizes the width W of the parking space and the length L of the parking space using the distance from the obstacle located on one side of the vehicle detected from the obstacle detecting unit 2 And measures the position (x, y) of the first corner C1 and the second corner C2 with respect to the obstacle to recognize the parking space.

주차경로 계산부(12)는 도 4에 도시한 바와 같이 주차공간 인식부(11)로부터 계산된 주차공간의 폭(W)과 길이(L) 및 제1코너(C1)와 제2코너(C2)의 위치(x,y)를 기반으로 제1선회경로와 제2선회경로와 제3선회경로를 포함하는 주차경로를 계산한다.The parking path calculation section 12 calculates the width W and the length L of the parking space calculated from the parking space recognizing section 11 as well as the first corner C1 and the second corner C2 (X, y) of the first turning path, the second turning path, and the third turning path.

차량위치 계산부(13)는 주차경로 계산부(12)의 제1선회경로와 제2선회경로와 제3선회경로 계산시 각각의 선회경로에 대한 차량의 주차시작위치(P0)와 정지위치(P1,P2,P3)와 주차종료위치(Pe)를 계산한다.The vehicle position calculation section 13 calculates the vehicle start position P0 and the stop position P0 of the vehicle on the basis of the first turning path, the second turning path and the third turning path of the parking path calculating section 12, P1, P2, P3) and the parking end position Pe.

이하, 후진 직각 주차를 위한 선회경로 계산에 대해 보다 구체적으로 설명하면 다음과 같다.Hereinafter, the calculation of the turning path for reverse right angle parking will be described in more detail as follows.

먼저, 도 5에 도시한 바와 같이 주차경로 계산부(12)는 차량의 최대 조향시 제2코너(C2)와의 충돌회피조건을 만족시키는 제1선회각(θ1)과 주차시작위치(P0)를 계산하고, 제1코너(C1)와의 충돌회피조건을 만족시키는 제1정지위치(P1)를 계산함으로써 제1선회경로를 계산한다.First, as shown in Fig. 5, the parking path calculation section 12 calculates the first turning angle [theta] 1 and the parking start position P0 that satisfy the collision avoidance condition with the second corner C2 in the maximum steering of the vehicle And calculates the first turning path P1 by calculating the first stop position P1 that satisfies the collision avoidance condition with the first corner C1.

다음으로, 도 6에 도시한 바와 같이 제1정치위치(P1)로부터 차량의 전진 선회시 후륜 중심선의 일측단과 제2코너(C2)의 y축과 만나는 조건을 만족시키는 제2선회각(θ)과 제2정지위치(P2)를 계산하여 제2선회경로를 계산한다. 후륜 중심선의 일측단과 제2코너(C2)의 y축과 만나는 지점에서 차량이 정지하면 제3선회경로에서 차량이 제2코너(C2)에 충돌할 위험이 없다.Next, as shown in Fig. 6, a second turning angle &thetas; satisfying the condition of meeting the y-axis of the second corner C2 and one end of the rear wheel center line when the vehicle is advanced from the first stable position P1, And the second stop position P2 to calculate the second turning path. There is no risk that the vehicle will collide with the second corner C2 in the third turning path when the vehicle stops at a point where the one end of the rear wheel center line meets the y axis of the second corner C2.

다음으로, 도 7에 도시한 바와 같이 제2정지위치(P2)로부터 차량의 후진 선회시 주차공간의 중심선을 따라 차량이 정렬되는 조건을 만족시키는 제3선회각(θ3)과 제3정지위치(P3)를 계산하고, 주차공간의 길이(L) 조건을 만족시키는 주차종료위치(Pe)를 계산하여 제3선회경로를 계산한다.Next, as shown in Fig. 7, the third turning angle [theta] 3 satisfying the condition that the vehicle is aligned along the center line of the parking space when the vehicle turns back from the second stop position P2, P3), and calculates the third turning path by calculating the parking end position Pe that satisfies the condition of the length L of the parking space.

조향 제어부(14)는 주차경로 계산부(12)로부터 계산된 제1선회경로와 제2선회경로와 제3선회경로의 순서로 조향 제어를 수행한다.The steering control unit 14 performs steering control in the order of the first turning path, the second turning path, and the third turning path, which are calculated from the parking path calculating unit 12.

구체적으로 설명하면, 조향 제어부(14)는 먼저 차량이 주차시작위치(P0)로부터 제1선회각(θ1)으로 제1정지위치(P1)까지 후진 선회하는 제1선회경로에 따라 조향을 제어한다. More specifically, the steering control unit 14 first controls the steering according to the first turning path that the vehicle makes a reverse turn from the parking start position P0 to the first stop position P1 at the first turning angle? 1 .

이어서, 제1정지위치(P1)로부터 제2선회각(θ2)으로 제2정지위치(P2)까지 전진 선회하는 제2선회경로에 따라 조향을 제어한다.Then, the steering is controlled according to the second turning path that advances from the first stop position P1 to the second stop position P2 at the second turning angle 2.

이어서, 제2정지위치(P2)로부터 제3선회각(θ3)으로 제3정지위치(P3)까지 후진 선회하고 제3정지위치(P3)로부터 주차종료위치(Pe)까지 후진하는 제3선회경로에 따라 조향을 제어한다.Subsequently, the third turning path from the second stopping position P2 to the third stopping position P3 by the third turning angle 3 and the third turning path from the third stopping position P3 to the parking ending position Pe, To control the steering.

이와 같이 조향 제어부(14)는 세 개의 제1선회경로와 제2선회경로와 제3선회경로를 기반으로 조향장치(3)를 제어하여 후진 직각 주차를 위한 조향 제어를 수행한다.In this manner, the steering control unit 14 controls the steering unit 3 based on the three first turning paths, the second turning path, and the third turning path to perform the steering control for the reverse right angle parking.

이와 같이 구성된 본 발명의 일 실시예에 따른 후진 직각 주차 제어 방법을 설명하면 다음과 같다.The backward square parking control method according to an embodiment of the present invention will now be described.

도 2를 참고하면, 먼저 차량이 전진할 때 차량의 측면에 위치하는 장애물과의 거리를 감지하여 주차공간을 인식한다(S1). Referring to FIG. 2, a parking space is recognized by sensing a distance to an obstacle located at a side of the vehicle when the vehicle is advanced (S1).

주차공간을 인식하는 과정에는 장애물과의 거리 감지를 통해 주차공간의 폭(W)과 길이(L)를 측정하는 과정과, 장애물에 대한 제1코너(C1)와 제2코너(C2)의 위치(x,y)를 측정하는 과정을 포함한다.The process of recognizing the parking space includes the steps of measuring the width W and the length L of the parking space by sensing the distance to the obstacle and determining the position of the first corner C1 and the second corner C2 (x, y).

이어서, 계산된 주차공간의 폭(W)과 길이(L) 및 제1코너(C1)와 제2코너(C2)의 위치(x,y)를 기반으로 제1선회경로와 제2선회경로와 제3선회경로를 계산한다(S2,S3,S4).Subsequently, based on the calculated width W and length L of the parking space and the positions (x, y) of the first corner C1 and the second corner C2, the first turning path and the second turning path And calculates a third turning path (S2, S3, S4).

상세히 설명하면, 도 5에 도시한 바와 같이 차량의 최대 조향시 제2코너(C2)와의 충돌회피조건을 만족시키는 제1선회각(θ1)과 주차시작위치(P0)를 계산하고, 제1코너(C1)와의 충돌회피조건을 만족시키는 제1정지위치(P1)를 계산함으로써 제1선회경로를 계산한다(S2).Specifically, as shown in FIG. 5, the first turning angle? 1 and the parking start position P0 that satisfy the collision avoidance condition with the second corner C2 in the maximum steering of the vehicle are calculated, (S2) by calculating a first stop position P1 that satisfies the collision avoidance condition with the first stop position C1.

이어서, 도 6에 도시한 바와 같이 제1정치위치(P1)로부터 차량의 전진 선회시 후륜 중심선의 일측단과 제2코너(C2)의 y축과 만나는 조건을 만족시키는 제2선회각(θ)과 제2정지위치(P2)를 계산하여 제2선회경로를 계산한다(S3). Next, as shown in Fig. 6, a second turning angle [theta] satisfying the condition of meeting the y-axis of the second corner (C2) at one end of the rear center line from the first stable position (P1) The second turning position P2 is calculated to calculate the second turning path (S3).

이어서, 도 7에 도시한 바와 같이 제2정지위치(P2)로부터 차량의 후진 선회시 주차공간의 중심선을 따라 차량이 정렬되는 조건을 만족시키는 제3선회각(θ3)과 제3정지위치(P3)를 계산하고, 주차공간의 길이(L) 조건을 만족시키는 주차종료위치(Pe)를 계산하여 제3선회경로를 계산한다(S4).Next, as shown in Fig. 7, the third turning angle [theta] 3 satisfying the condition that the vehicle is aligned along the center line of the parking space when the vehicle turns back from the second stop position P2 and the third turning angle [ And calculates a parking end position Pe that satisfies the condition of the length L of the parking space, and calculates a third turning path (S4).

다음으로, 계산된 제1선회경로와 제2선회경로와 제3선회경로의 순서로 조향 제어를 수행한다(S5).Next, steering control is performed in the order of the calculated first turning path, the second turning path, and the third turning path (S5).

구체적으로 설명하면, 차량이 주차시작위치(P0)로부터 제1선회각(θ1)으로 제1정지위치(P1)까지 후진 선회하는 제1선회경로를 기반으로 조향 제어를 수행한다.Specifically, the vehicle performs steering control based on the first turning path that is retracted from the parking start position P0 to the first stop position P1 at the first turning angle? 1.

다음으로, 제1정지위치(P1)로부터 제2선회각(θ2)으로 제2정지위치(P2)까지 전진 선회하는 제2선회경로를 기반으로 조향 제어를 수행한다.Next, the steering control is performed based on the second turning path that advances from the first stop position P1 to the second stop position P2 at the second turning angle? 2.

다음으로, 제2정지위치(P2)로부터 제3선회각(θ3)으로 제3정지위치(P3)까지 후진 선회하고 제3정지위치(P3)로부터 주차종료위치(Pe)까지 후진하는 제3선회경로를 기반으로 조향 제어를 수행한다.Next, a third turning (turning) from the second stopping position P2 to the third stopping position P3 by the third turning angle 3 and from the third stopping position P3 to the parking ending position Pe, And performs steering control based on the path.

본 발명의 일 실시예에 따르면 제3선회경로에서 선회 시작점인 제2정지위치(P2)의 x좌표 조건만 만족하면 되므로 중간에 경로상 오차가 발생하더라도 충돌없이 주차가 가능하다.According to the embodiment of the present invention, since only the x-coordinate condition of the second stop position P2, which is the turning start point in the third turning path, is satisfied, it is possible to park without collision even if a path error occurs in the middle.

도 8 내지 도 10은 본 발명의 일 실시예에 따른 자동 주차 차량 테스트 결과를 도시한 도면이다.8 to 10 are diagrams showing results of a self parking vehicle test according to an embodiment of the present invention.

도 8 내지 도 10을 참고하면, 차량의 후진 직각 주차를 위해 주차시작위치(P0)로부터 제1선회각(θ1)으로 제1정지위치(P1)까지 후진 선회(제1선회경로)한다. Referring to Figs. 8 to 10, a backward turning (first turning path) is performed from the parking start position P0 to the first stop position P1 at the first pivot angle [theta] 1 for backward right angle parking of the vehicle.

그리고, 제1정지위치(P1)로부터 제2선회각(θ2)으로 제2정지위치(P2)까지 전진 선회(제2선회경로)한다.Then, the vehicle is advanced from the first stop position P1 to the second stop position P2 by the second turning angle [theta] 2 (second turning path).

그리고, 제2정지위치(P2)로부터 제3선회각(θ3)으로 제3정지위치(P3)까지 다시 후진 선회(제3선회경로)하고, 제3정지위치(P3)로부터 주차종료위치(Pe)까지 후진하여 주차를 완료한다. Then, from the second stop position P2 to the third stop position P3, the vehicle is backwardly turned back (the third turning route) from the third stop position P3 to the parking stop position Pe ) To complete parking.

이처럼 후진 직각 주차를 위해 세 개의 선회경로를 통해 단순화시킴으로써 주차시간을 줄일 수 있다.Thus, parking time can be reduced by simplifying through three turning paths for reverse right angle parking.

이와 같이 본 발명은 후진 직각 주차를 위한 경로를 단순화하여 주차시간을 감소시키고, ECU와 조향 관련 부하를 감소시킨다.Thus, the present invention simplifies the path for reverse right angle parking to reduce parking time and reduce the ECU and steering related load.

또한, 본 발명은 중간에 경로 오차가 발생하더라도 시작점과 제2선회시작점의 x좌표 조건만 맞도록 하면 장애물과의 충돌이 발생하지 않아 안전하게 주차 가능하게 한다.Further, even if a path error occurs in the middle, if the x-coordinate condition of the starting point and the second turning start point is matched, collision with an obstacle does not occur and parking is possible safely.

또한, 본 발명은 주차공간에 맞는 주차경로를 생성하여 후진 직각 주차를 위한 조향 제어를 수행하므로 좁은 공간에서도 주차를 가능함으로써 사용자의 편의성을 향상시킨다.Further, according to the present invention, a parking path suitable for a parking space is generated to perform steering control for reverse right angle parking, thereby enabling parking in a narrow space, thereby improving convenience for the user.

상술한 바와 같이 본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 하여 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서 본 발명의 진정한 기술적 보호범위는 아래의 특허청구범위에 의해서 정하여져야 할 것이다.
While the present invention has been particularly shown and described with reference to exemplary embodiments thereof, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments, but, on the contrary, It is understandable. Accordingly, the true scope of the present invention should be determined by the following claims.

1 : 후진 직각 주차 제어 장치 2 : 장애물 감지부
3 : 조향 장치 11 : 주차 공간 인식부
12 : 주차경로 계산부 13 : 차량위치 계산부
14 : 조향 제어부1: reverse right angle parking control device 2: obstacle detection unit
3: Steering device 11: Parking space recognizing part
12: parking path calculation unit 13: vehicle position calculation unit
14:

Claims (8)

차량 측면의 장애물을 감지하여 주차공간을 인식하는 단계;
상기 주차공간을 기반으로 세 개의 선회경로를 포함하는 주차경로를 계산하는 단계; 및
상기 선회경로에 따라 후진 직각 주차를 위한 조향 제어를 수행하는 단계;를 포함하되,
상기 주차공간을 인식하는 단계는,
상기 장애물을 감지하여 상기 주차공간의 폭과 길이를 측정하는 단계; 및
상기 장애물에 대한 제1코너와 제2코너의 위치를 측정하는 단계;를 포함하고,
상기 주차경로를 계산하는 단계는,
상기 차량의 최대 조향시 상기 제1코너와 상기 제2코너와의 충돌회피조건을 만족시키는 제1선회각과 주차시작위치와 제1정지위치를 계산하여 제1선회경로를 계산하는 단계;
상기 차량의 후륜 중심선의 일측단과 상기 제2코너의 y축과 만나는 조건을 만족시키는 제2선회각과 제2정지위치를 계산하여 제2선회경로를 계산하는 단계; 및
상기 주차공간의 중심선을 따라 상기 차량이 정렬되는 조건을 만족시키는 제3선회각과 제3정지위치와 주차종료위치를 계산하여 제3선회경로를 계산하는 단계;
를 포함하는 것을 특징으로 하는 후진 직각 주차 제어 방법.
Recognizing a parking space by sensing an obstacle on the side of the vehicle;
Calculating a parking path including three turning paths based on the parking space; And
Performing steering control for reverse right angle parking in accordance with the turning path,
The step of recognizing the parking space may include:
Measuring a width and a length of the parking space by sensing the obstacle; And
Measuring a position of the first corner and the second corner with respect to the obstacle,
Wherein the calculating the parking path comprises:
Calculating a first turning path by calculating a first turning angle, a parking start position, and a first stop position satisfying a collision avoiding condition between the first corner and the second corner at the time of maximum steering of the vehicle;
Calculating a second turning path by calculating a second turning angle and a second stopping position that satisfy a condition of meeting one side of the rear center line of the vehicle and the y-axis of the second corner; And
Calculating a third turning path by calculating a third turning angle, a third stopping position, and a parking ending position that satisfy a condition that the vehicle is aligned along a center line of the parking space;
Wherein the backward square parking control method comprises:
삭제delete 삭제delete 제 1 항에 있어서, 상기 조향 제어를 수행하는 단계는
상기 제1선회경로에 기반하여 상기 차량이 상기 주차시작위치로부터 상기 제1선회각으로 상기 제1정지위치까지 후진 선회하는 단계;
상기 제2선회경로에 기반하여 상기 제1정지위치로부터 상기 제2선회각으로 상기 제2정지위치까지 전진 선회하는 단계; 및
상기 제3선회경로에 기반하여 상기 제2정지위치로부터 상기 제3선회각으로 상기 제3정지위치까지 후진 선회하고 상기 제3정지위치로부터 상기 주차종료위치까지 후진하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 후진 직각 주차 제어 방법.
2. The method of claim 1, wherein performing steering control comprises:
Backward from the parking start position to the first stop position at the first turning angle based on the first turning path;
Advancing from the first stop position to the second stop position at the second turning angle based on the second turning path; And
Backward from the second stop position to the third stop position by the third turning angle based on the third turning path, and moving back from the third stop position to the parking end position Backward right angle parking control method.
제 1 항에 있어서,
상기 제1선회각과 상기 제2선회각과 상기 제3선회각의 합은 90도인 것을 특징으로 하는 후진 직각 주차 제어 방법.
The method according to claim 1,
Wherein the sum of the first turning angle, the second turning angle, and the third turning angle is 90 degrees.
차량 측면의 장애물을 감지하여 주차공간을 인식하는 주차공간 인식부;
상기 주차공간을 기반으로 제1선회경로와 제2선회경로와 제3선회경로를 포함하는 주차경로를 계산하는 주차경로 계산부;
상기 주차경로 계산부의 상기 주차경로 계산시 차량의 위치를 계산하는 차량위치 계산부; 및
상기 제1선회경로와 상기 제2선회경로와 상기 제3선회경로에 따라 후진 직각 주차를 위한 조향 제어를 수행하는 조향 제어부;를 포함하되,
상기 주차공간 인식부는, 상기 차량의 일측면에 위치하는 상기 장애물을 감지하여 상기 주차공간의 폭과 길이를 측정하고, 상기 장애물에 대한 제1코너와 제2코너의 위치를 측정하며,
상기 주차경로 계산부는, 상기 차량의 최대 조향시 상기 제1코너와 상기 제2코너와의 충돌회피조건을 만족시키는 제1선회각과 주차시작위치와 제1정지위치를 계산하여 상기 제1선회경로를 계산하고, 상기 차량의 후륜 중심선의 일측단과 상기 제2코너의 y축과 만나는 조건을 만족시키는 제2선회각과 제2정지위치를 계산하여 상기 제2선회경로를 계산하며, 상기 주차공간의 중심선을 따라 상기 차량이 정렬되는 조건을 만족시키는 제3선회각과 제3정지위치와 주차종료위치를 계산하여 상기 제3선회경로를 계산하는 것을 특징으로 하는 후진 직각 주차 제어 장치.A parking space recognizing unit for recognizing a parking space by detecting an obstacle on the side of the vehicle;
A parking path calculation unit for calculating a parking path including a first turning path, a second turning path and a third turning path based on the parking space;
A vehicle position calculation unit for calculating a position of the vehicle at the time of calculating the parking path of the parking path calculation unit; And
And a steering control unit for performing steering control for reverse right angle parking along the first turning path, the second turning path and the third turning path,
Wherein the parking space recognizing unit measures a width and a length of the parking space by sensing the obstacle located on one side of the vehicle and measures a position of the first corner and the second corner with respect to the obstacle,
Wherein the parking path calculation unit calculates a first turning angle, a parking start position, and a first stop position that satisfy the collision avoidance condition between the first corner and the second corner at the time of maximum steering of the vehicle, Calculates a second turning angle and a second stop position that satisfy a condition that one end of the rear wheel center line of the vehicle meets the y axis of the second corner and calculates the second turning path, And calculates the third turning path by calculating a third turning angle, a third stopping position, and a parking ending position that satisfy the condition that the vehicle is aligned. 삭제delete 삭제delete
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