KR20180038677A - Device and method for impact buffer of vehicle - Google Patents

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KR20180038677A KR1020160129606A KR20160129606A KR20180038677A KR 20180038677 A KR20180038677 A KR 20180038677A KR 1020160129606 A KR1020160129606 A KR 1020160129606A KR 20160129606 A KR20160129606 A KR 20160129606A KR 20180038677 A KR20180038677 A KR 20180038677A
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Abstract

The present invention relates to a device and a method for buffering impact of a vehicle to generate a traveling path of a subject vehicle, which maximizes a collision area between the subject vehicle and a preceding vehicle, and to control the subject vehicle through a partial braking and steering device to travel on the generated traveling path in an automatic emergency brake (AEB) system of the vehicle if a collision between the subject vehicle and the preceding vehicle is unavoidable, thereby minimizing the amount of impact. The device for buffering impact of a vehicle according to an embodiment of the present invention comprises: a first path generation unit which generates a first traveling path based on the speed and traveling direction of the subject vehicle and generates a second traveling path based on the speed and traveling direction of the preceding vehicle; a collision determination unit which determines whether there is a collision between the preceding vehicle and the subject vehicle based on the first and second traveling paths; a second path generation unit which generates a new traveling path of the subject vehicle to increase a collision area more than that of the first traveling path when the collision between the preceding vehicle and the subject vehicle is unavoidable; and a control unit which controls at least one of a braking system and a steering system of the subject vehicle to control the subject vehicle to travel on the new traveling path.

Description

차량의 충돌 완충 장치 및 방법{Device and method for impact buffer of vehicle}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001]

본 발명은 차량의 충돌 완충 장치 및 방법에 관한 것으로, 보다 자세하게는 차량의 AEB(Automatic Emergency Brake) 시스템에서 자차량과 전방차량의 충돌을 회피할 수 없는 경우, 자차량의 새로운 주행 경로를 생성하여 전방차량과의 충돌을 완충시킬 수 있는 차량의 충돌 완충 장치 및 방법에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a collision damping apparatus and method for a vehicle, and more particularly, to a collision damping apparatus and method for a vehicle, And more particularly, to a collision damping apparatus and method for a vehicle capable of buffering a collision with a preceding vehicle.

최근에는 차량에 레이더를 구비하여 앞차와의 거리를 검출하면서 스로틀과 브레이크를 제어하여 감속 또는 가속함으로써 전방차량과 안전거리를 유지하며 주행하는 스마트 크루즈 컨트롤(Smart Cruise Control, 이하 SCC) 시스템이 개발되었다. In recent years, a Smart Cruise Control (SCC) system has been developed that includes a radar on the vehicle and controls the throttle and brakes while detecting the distance to the front car and decelerates or accelerates to maintain the safety distance with the forward vehicle .

이러한 SCC 시스템은 전방차량과의 거리가 기준 거리 이하일 경우 제동력을 발생시켜 속도를 줄이고, 또한 전방차량과의 충돌 가능성을 운전자에게 알려줌으로써 전방차량과의 충돌을 방지하는 시스템이다. 그러나, 이와 같은 충돌 방지 장치는 충돌 발생 가능 시 경고음 발생 등의 소극적인 기능만 수행할 뿐, 전방차량과의 충돌 발생 가능성이 있음에도 불구하고 충돌을 완충시키지 못하는 문제점이 있다. Such an SCC system is a system for preventing a collision with a forward vehicle by reducing the speed by generating a braking force when the distance from the forward vehicle is less than a reference distance, and informing the driver of the possibility of collision with the preceding vehicle. However, such an anti-collision apparatus only performs a passive function such as a beep when a collision is possible, and has a problem that the collision can not be buffered despite the possibility of collision with the preceding vehicle.

본 발명은 앞에서 설명한 문제점을 해결하기 위한 것으로, 자차량과 전방차량의 충돌을 회피할 수 없는 경우에 AEB(Automatic Emergency Brake) 시스템의 구동과 함께 충돌의 면적을 최대화함으로써 차량의 충돌을 완충시킬 수 있는 차량의 충돌 완충 장치 및 방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide an automatic emergency brake (AEB) And a collision damping apparatus and method for a vehicle having a collision avoidance function.

또한, 자차량의 주행 경로와 전방차량의 주행 경로의 각도 차이에 기초한 자차량의 새로운 주행 경로를 생성하여 충격량을 최소화하는 것을 목적으로 한다.Another object of the present invention is to minimize the amount of impact by generating a new traveling route of the vehicle based on the angular difference between the traveling route of the vehicle and the traveling route of the preceding vehicle.

또한, 자차량이 새로운 경로로 주행하도록 조향 시스템 및 편제동을 통해 자차량을 제어하는 것을 목적으로 한다.The present invention also aims at controlling a vehicle through a steering system and a braking force so that the vehicle runs on a new route.

위에서 언급된 본 발명의 기술적 과제 외에도, 본 발명의 다른 특징 및 이점들이 이하에서 기술되거나, 그러한 기술 및 설명으로부터 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.Other features and advantages of the invention will be set forth in the description which follows, or may be obvious to those skilled in the art from the description and the claims.

앞에서 설명한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 충돌 완충 장치는, 자차량의 차속과 주행 방향에 기초하여 제1 주행 경로를 생성하고, 전방차량의 차속과 주행 방향에 기초하여 제2 주행 경로를 생성하는 제1 경로 생성부와 제1 및 제2 주행 경로에 기초하여, 상기 전방차량과 상기 자차량 간의 충돌 여부를 판단하는 충돌 판단부와 전방차량과 자차량의 충돌을 회피할 수 없는 경우, 제1 주행 경로보다 충돌 면적이 증가되도록 자차량의 새로운 주행 경로를 생성하는 제2 경로 생성부와 자차량의 제동 시스템과 조향 시스템 중 적어도 하나를 제어하여 새로운 주행 경로로 자차량이 주행하도록 자차량을 제어하는 제어부를 포함한다.According to an embodiment of the present invention, a collision damping device for a vehicle according to an embodiment of the present invention generates a first travel route based on a vehicle speed and a travel direction of the vehicle, and generates a first travel route based on the vehicle speed and the traveling direction of the preceding vehicle. A collision determination unit for determining whether there is a collision between the preceding vehicle and the child vehicle based on the first path generating unit and the first and second traveling paths for generating two traveling paths, The control unit controls at least one of a braking system and a steering system of the vehicle so as to generate a new traveling route of the subject vehicle so that the collision area is greater than that of the first traveling route, And a control unit for controlling the vehicle to drive.

여기서, 제2 경로 생성부는, 제1 주행 경로와 제2 주행 경로의 각도 차이를 산출한다.Here, the second path generation unit calculates an angle difference between the first travel route and the second travel route.

또한, 제2 경로 생성부는, 각도 차이가 45˚ 미만이면 제1 주행 경로보다 전방차량의 후방면과의 충돌 면적이 증가되도록 새로운 경로를 생성한다.The second path generating unit generates a new path so that the collision area with the rear surface of the preceding vehicle is greater than the first traveling path when the angle difference is less than 45 degrees.

또한, 제2 경로 생성부는, 제2 주행 경로가 제1 주행 경로를 기준으로 우측에 생성된 경우, 새로운 경로를 생성하되, 새로운 경로는, 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량이 전방차량의 후방면을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함한다.The second route generating unit generates a new route when the second travel route is generated on the right side with respect to the first travel route, and the new route generates the new route based on the first travel route, And a second sub-path for directing the subject vehicle to the rear surface of the front vehicle.

또한, 제2 경로 생성부는, 제2 주행 경로가 제1 주행 경로를 기준으로 좌측에 생성된 경우, 새로운 경로를 생성하되, 새로운 경로는, 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량이 전방차량의 후방면을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함한다.The second route generating unit generates a new route when the second travel route is generated on the left side of the first travel route based on the first travel route, And a second sub-path for directing the subject vehicle to the rear surface of the front vehicle.

또한, 제2 경로 생성부는, 각도 차이가 45˚ 이상이면 제1 주행 경로보다 전방차량의 측면과의 충돌 면적이 증가되도록 새로운 경로를 생성한다.The second path generating unit generates a new path so that the collision area with the side surface of the preceding vehicle is greater than the first traveling path when the angle difference is 45 degrees or more.

또한, 제2 경로 생성부는, 제2 주행 경로가 제1 주행 경로를 기준으로 우측에 생성된 경우, 새로운 주행 경로를 생성하되, 새로운 경로는, 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량이 전방차량의 측면을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함한다.The second route generating unit may generate a new travel route when the second travel route is generated on the right side with respect to the first travel route, And a second sub path for directing the subject vehicle to the side of the front vehicle.

또한, 제2 경로 생성부는, 제2 주행 경로가 제1 주행 경로를 기준으로 좌측에 생성된 경우, 상기 새로운 경로를 생성하되, 새로운 경로는, 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량이 전방차량의 측면을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함한다.The second route generating unit generates the new route when the second travel route is generated on the left side with respect to the first travel route, And a second sub path for directing the subject vehicle to the side of the front vehicle.

또한, 제어부는, 자차량이 새로운 주행 경로로 주행하도록 자차량의 양측 휠의 제동량을 상이하게 제어한다.In addition, the control unit controls the amount of braking of both wheels of the vehicle so that the vehicle runs on a new traveling route.

또한, 제어부는, 새로운 주행 경로의 생성 전 제1 전체 제동량을 가지도록 양측 휠에 동일한 제동력을 인가하고, 새로운 주행 경로에 기초하여 제2 전체 제동량을 가지도록 양측 휠에 상이한 제동력을 인가하고, 제1 전체 제동량과 제2 전체 제동량은 동일하다.The control unit applies the same braking force to both wheels so as to have the first total braking amount before generation of the new traveling path and applies different braking forces to the two wheels so as to have the second total braking amount based on the new traveling path , The first total braking amount and the second total braking amount are the same.

또한, 제어부는, 자차량의 주행 방향을 상기 제1 서브 경로로 변경시키고자 하는 경우, 제1 휠의 제동량이 제2 휠의 제동량보다 크도록 제어한다.The control unit controls the braking amount of the first wheel to be larger than the braking amount of the second wheel when changing the running direction of the subject vehicle to the first sub-path.

또한, 제어부는, 자차량의 주행 방향을 제2 서브 경로로 변경시키고자 하는 경우, 제1 휠의 제동량이 제2 휠의 제동량보다 작도록 제어한다.The control unit controls the braking amount of the first wheel to be smaller than the braking amount of the second wheel when the running direction of the subject vehicle is to be changed to the second sub-path.

또한, 상기 제어부는, 상기 제1 휠 및 제2 휠의 제동량에 부합하도록 상기 조향 시스템을 제어한다.In addition, the control unit controls the steering system to match the braking amount of the first wheel and the second wheel.

앞에서 설명한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 충돌 완충 방법은, 자차량과 전방차량의 주행 경로에 기초하여 충돌이 예상되는 경우, 자차량의 현재 주행경로의 주행에 따른 충돌량 보다 작은 충돌량이 가해지도록 새로운 주행 경로를 생성하는 단계와 자차량이 새로운 주행 경로로 주행하도록 자차량의 제동 시스템과 조향 시스템 중 적어도 하나를 제어하는 단계를 포함한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a collision buffer method for colliding a vehicle with collision based on a traveling path of a vehicle and a preceding vehicle, Generating a new travel route so that a smaller collision amount is applied, and controlling at least one of the braking system and the steering system of the vehicle so that the vehicle travels on a new travel route.

여기서, 새로운 주행 경로를 생성하는 단계에 있어서, 자차량의 현재 주행 경로를 제1 주행 경로로 설정하고, 전방차량의 주행 경로를 제2 주행 경로로 설정하고, 제1 주행 경로 및 제2 주행 경로의 각도 차이를 산출하는 단계를 포함한다.Here, in the step of generating a new traveling route, the current traveling route of the vehicle is set as the first traveling route, the traveling route of the preceding vehicle is set as the second traveling route, and the first traveling route and the second traveling route And calculating an angular difference of the angles.

또한, 주행 경로를 생성하는 단계에 있어서, 각도 차이가 45˚ 미만이면 전방차량의 후방면과 충돌하도록 새로운 주행 경로를 생성하되, 제2 주행 경로가 제1 주행 경로를 기준으로 우측인 경우, 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량이 전방차량의 후방면을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하고, 제2 주행 경로가 제1 주행 경로를 기준으로 좌측인 경우, 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량이 전방차량의 후방면을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하는 단계를 포함한다.In the step of generating the traveling route, when the angle difference is less than 45 degrees, a new traveling route is generated so as to collide with the rear side of the preceding vehicle. When the second traveling route is on the right side with respect to the first traveling route, A first sub path for directing the vehicle to the left front side with respect to the first travel path and a second sub path for directing the subject vehicle to the rear side of the front vehicle, A first sub path that directs the subject vehicle toward the right front with respect to the first traveling path and a second sub path that directs the subject vehicle to the rear surface of the front vehicle, .

또한, 주행 경로를 생성하는 단계에 있어서, 각도 차이가 45˚ 이상이면 전방차량의 측면과 충돌하도록 새로운 주행 경로를 생성하되, 제2 주행 경로가 제1 주행 경로를 기준으로 우측인 경우, 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량이 전방차량의 후방면을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하고, 제2 주행 경로가 제1 주행 경로를 기준으로 좌측인 경우, 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량이 전방차량의 후방면을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하는 단계를 포함한다.In the step of generating the traveling route, when the angle difference is 45 degrees or more, a new traveling route is created so as to collide with the side of the preceding vehicle. If the second traveling route is on the right side with respect to the first traveling route, And a second sub-path for directing the sub-vehicle to the rear side of the preceding vehicle, and the second sub-route is a sub-route for directing the first sub-route to the first sub- A first sub path that causes the subject vehicle to face the left front with respect to the first travel path and a second sub path that causes the subject vehicle to face the rear surface of the preceding vehicle do.

또한, 새로운 주행 경로로 제어하는 단계에 있어서, 자차량이 새로운 주행 경로로 주행하도록 자차량의 양측 휠의 제동량을 상이하게 제어하는 단계를 포함한다.Further, in the step of controlling with the new traveling path, the step of controlling the amount of braking of both wheels of the vehicle so that the subject vehicle travels on a new traveling route is controlled differently.

또한, 새로운 주행 경로로 제어하는 단계에 있어서, 자차량의 주행 방향을 제1 서브 경로로 변경시키고자 하는 경우, 제1 휠의 제동량이 제2 휠의 제동량보다 크도록 제어하고, 자차량의 주행 방향을 제2 서브 경로로 변경시키고자 하는 경우, 제1 휠의 제동량이 제2 휠의 제동량보다 작도록 제어하는 단계를 포함한다.In the step of controlling by the new traveling route, when the traveling direction of the subject vehicle is changed to the first sub-path, the braking amount of the first wheel is controlled to be larger than the braking amount of the second wheel, And controlling the braking amount of the first wheel to be smaller than the braking amount of the second wheel when the running direction is changed to the second sub-path.

또한, 양측 휠의 제동량에 부합하도록 조향 시스템을 제어한다.Further, the steering system is controlled so as to match the braking amount of both wheels.

이 밖에도, 본 발명의 실시 예들을 통해 본 발명의 또 다른 특징 및 이점들이 새롭게 파악될 수도 있을 것이다.In addition, other features and advantages of the present invention may be newly understood through embodiments of the present invention.

본 발명에 의하면, 차량의 AEB(Automatic Emergency Brake) 시스템에서 전방차량과 자차량 간의 충돌을 회피할 수 없는 경우, 충돌 면적을 최대화시켜 충격량을 최소화할 수 있다.According to the present invention, in the AEB (Automatic Emergency Brake) system of a vehicle, when the collision between the forward vehicle and the child vehicle can not be avoided, the collision area can be maximized to minimize the amount of collision.

또한, 자차량의 주행 경로와 전방차량의 주행 경로의 각도 차이에 기초한 자차량의 새로운 주행 경로를 생성하여 충돌 면적을 최대화할 수 있다.In addition, a new traveling route of the vehicle can be generated based on the angular difference between the traveling route of the own vehicle and the traveling route of the preceding vehicle, thereby maximizing the collision area.

또한, 자차량과 전방차량이 충돌 면적을 최대화하여 충돌하여 운전자가 받는 충격량을 감소시킬 수 있다.In addition, the collision between the vehicle and the front vehicle can be maximized to reduce the amount of the collision of the driver.

또한, 새로운 주행 경로의 생성 전 양측 휠에 인가되는 전체 제동력과, 새로운 주행 경로에 기초하여 양측 휠에 상이하게 인가되는 전체 제동력이 동일하도록 제어할 수 있다.It is also possible to control so that the total braking force applied to both wheels before the generation of the new traveling path is the same as the total braking force applied to the two wheels based on the new traveling path.

이 밖에도, 본 발명의 실시 예들을 통해 본 발명의 또 다른 특징 및 이점들이 새롭게 파악될 수도 있을 것이다.In addition, other features and advantages of the present invention may be newly understood through embodiments of the present invention.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 충돌 완충 장치의 구성을 나타내는 도면이다.
도 2는 자차량 및 전방차량의 주행 방향을 나타내는 도면이다.
도 3은 충돌 면적을 최대화하기 위한 자차량의 새로운 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 4는 제1 주행 경로 및 제2 주행 경로의 각도 차이가 45˚ 미만인 경우에 자차량의 새로운 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 5는 전방차량의 주행 방향과 자차량의 주행 방향 사이의 각도가 45˚ 보다 큰 경우에 자차량의 새로운 주행 경로를 나타내는 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 충돌 완충 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS FIG. 1 is a view showing a configuration of a collision damping device for a vehicle according to an embodiment of the present invention; FIG.
Fig. 2 is a view showing a driving direction of the sub-vehicle and the front vehicle.
3 is a view showing a new traveling route of the vehicle in order to maximize the collision area.
4 is a view showing a new traveling route of the vehicle in the case where the angular difference between the first travel route and the second travel route is less than 45 degrees.
5 is a view showing a new traveling route of the vehicle when the angle between the traveling direction of the front vehicle and the traveling direction of the vehicle is greater than 45 degrees.
6 is a flowchart illustrating a method for colliding a vehicle collision according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is referred to as being "connected" to another part, it includes not only "directly connected" but also "electrically connected" with another part in between . Also, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without departing from the other elements unless specifically stated otherwise.

어느 부분이 다른 부분의 "위에" 있다고 언급하는 경우, 이는 바로 다른 부분의 위에 있을 수 있거나 그 사이에 다른 부분이 수반될 수 있다. 대조적으로 어느 부분이 다른 부분의 "바로 위에" 있다고 언급하는 경우, 그 사이에 다른 부분이 수반되지 않는다.If any part is referred to as being "on" another part, it may be directly on the other part or may be accompanied by another part therebetween. In contrast, when a section is referred to as being "directly above" another section, no other section is involved.

제1, 제2 및 제3 등의 용어들은 다양한 부분, 성분, 영역, 층 및/또는 섹션들을 설명하기 위해 사용되나 이들에 한정되지 않는다. 이들 용어들은 어느 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션을 다른 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션과 구별하기 위해서만 사용된다. 따라서, 이하에서 서술하는 제1 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션은 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 제2 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션으로 언급될 수 있다.The terms first, second and third, etc. are used to describe various portions, components, regions, layers and / or sections, but are not limited thereto. These terms are only used to distinguish any moiety, element, region, layer or section from another moiety, moiety, region, layer or section. Thus, a first portion, component, region, layer or section described below may be referred to as a second portion, component, region, layer or section without departing from the scope of the present invention.

여기서 사용되는 전문 용어는 단지 특정 실시 예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to limit the invention. The singular forms as used herein include plural forms as long as the phrases do not expressly express the opposite meaning thereto. Means that a particular feature, region, integer, step, operation, element and / or component is specified and that the presence or absence of other features, regions, integers, steps, operations, elements, and / It does not exclude addition.

"아래", "위" 등의 상대적인 공간을 나타내는 용어는 도면에서 도시된 한 부분의 다른 부분에 대한 관계를 보다 쉽게 설명하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 용어들은 도면에서 의도한 의미와 함께 사용 중인 장치의 다른 의미나 동작을 포함하도록 의도된다. 예를 들면, 도면 중의 장치를 뒤집으면, 다른 부분들의 "아래"에 있는 것으로 설명된 어느 부분들은 다른 부분들의 "위"에 있는 것으로 설명된다. 따라서 "아래"라는 예시적인 용어는 위와 아래 방향을 전부 포함한다. 장치는 90˚ 회전 또는 다른 각도로 회전할 수 있고, 상대적인 공간을 나타내는 용어도 이에 따라서 해석된다.Terms indicating relative space such as "below "," above ", and the like may be used to more easily describe the relationship to other portions of a portion shown in the figures. These terms are intended to include other meanings or acts of the apparatus in use, as well as intended meanings in the drawings. For example, when inverting a device in the figures, certain portions that are described as being "below" other portions are described as being "above " other portions. Thus, an exemplary term "below" includes both up and down directions. The device can be rotated by 90 degrees or rotated at different angles, and terms indicating relative space are interpreted accordingly.

다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련 기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms including technical and scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Commonly used predefined terms are further interpreted as having a meaning consistent with the relevant technical literature and the present disclosure, and are not to be construed as ideal or very formal meanings unless defined otherwise.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 충돌 완충 장치의 구성을 나타내는 도면이다.BRIEF DESCRIPTION OF DRAWINGS FIG. 1 is a view showing a configuration of a collision damping device for a vehicle according to an embodiment of the present invention; FIG.

도 1을 참조하면, 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 충돌 완충 장치(100)는 제1 경로 생성부(110), 충돌 판단부(120), 제2 경로 생성부(130), 제어부(140)를 포함한다.1, a vehicle collision damping apparatus 100 according to an embodiment of the present invention includes a first path generating unit 110, a collision determining unit 120, a second path generating unit 130, a controller 140 ).

도 1을 참조하면, 제1 경로 생성부(110)는 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b) 및 전방차량(20)의 제2 주행 경로(20b)를 생성한다. 구체적으로, 제1 경로 생성부(110)는 자차량(10)의 차속 및 주행 방향(10a)을 지속적으로 추적하여 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b)를 생성한다. 이때, 제1 경로 생성부(110)는 제1 주행 경로(10b)를 자차량(10)의 주행에 따라서 지속적으로 업데이트 한다. 또한, 제1 경로 생성부(110)는 전방차량(20)의 차속 및 주행 방향(20a)을 지속적으로 추적하여 전방차량의 제2 주행 경로(20b)를 생성한다. 이때, 제1 경로 생성부(110)는 제2 주행 경로(20b)를 전방차량(20)의 주행에 따라서 지속적으로 업데이트 한다. 여기서, 제1 경로 생성부(110)는 자차량(10)의 조향 장치, 휠의 방향 등을 통해 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b)를 생성할 수 있고, 자차량(10)에 배치된 카메라, 레이더와 같은 센서들을 통해 전방차량(20)의 제2 주행 경로(20b)를 생성할 수 있다.Referring to FIG. 1, the first path generating unit 110 generates a first traveling path 10b of the child vehicle 10 and a second traveling path 20b of the front vehicle 20. Specifically, the first path generating unit 110 continuously tracks the vehicle speed and the driving direction 10a of the child vehicle 10, thereby generating the first driving path 10b of the child vehicle 10. At this time, the first path generation unit 110 continuously updates the first travel route 10b in accordance with the running of the vehicle 10. The first path generating unit 110 continuously tracks the vehicle speed and the driving direction 20a of the front vehicle 20 to generate the second traveling path 20b of the front vehicle. At this time, the first path generating unit 110 continuously updates the second traveling path 20b in accordance with the running of the forward vehicle 20. The first path generating unit 110 can generate the first traveling path 10b of the subject vehicle 10 through the steering device of the subject vehicle 10 and the direction of the wheel, A second travel path 20b of the front vehicle 20 can be generated through sensors such as a camera and a radar disposed on the front side of the vehicle.

도 2는 자차량 및 전방차량의 주행 방향을 나타내는 도면이다.Fig. 2 is a view showing a driving direction of the sub-vehicle and the front vehicle.

도 2를 참조하면, 제1 경로 생성부(110)는 자차량(10)이 2차로를 직진하는 경우에 자차량(10)의 차속 및 주행 방향(10a)을 지속적으로 추적하여 이에 대한 제1 주행 경로(10b)를 생성할 수 있다. 또한, 제1 경로 생성부(110)는 전방차량(20)이 2차로에서 1차로로 차로를 변경하는 경우에 전방차량(20)의 차속 및 주행 방향(20a)을 지속적으로 추적하여 제2 주행 경로(20b)를 생성할 수 있다. 한편, 제1 경로 생성부(110)는 전방차량(20)이 2차로에서 3차로로 차로를 변경하는 경우에 전방차량(20)의 차속 및 주행 방향(20a)을 지속적으로 추적하여 제2 주행 경로(20b)를 생성할 수 있다.2, the first path generating unit 110 continuously tracks the vehicle speed and running direction 10a of the subject vehicle 10 when the subject vehicle 10 goes straight on the secondary road, The traveling route 10b can be generated. The first path generating unit 110 continuously tracks the vehicle speed and running direction 20a of the front vehicle 20 when the front vehicle 20 changes the lane from the second lane to the first lane, Path 20b can be generated. On the other hand, when the front vehicle 20 changes the lane from the second lane to the third lane, the first path generating unit 110 continuously tracks the vehicle speed and the driving direction 20a of the front vehicle 20, Path 20b can be generated.

이어, 충돌 판단부(120)는 전방차량(20)과 자차량(10) 간의 충돌 여부를 판단한다. 구체적으로, 자차량(10)의 AEB(Automatic Emergency Break) 시스템 구동 시, 자차량(10)과 전방차량(20) 간의 충돌 여부를 판단한다. 이때, AEB 시스템은 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌이 예상되는 경우, 자차량(10)의 브레이크를 구동하여 자차량이 제동하도록 한다. 하지만 AEB 시스템으로도 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌을 회피할 수 없는 경우가 발생할 수 있다.Then, the collision determining unit 120 determines whether or not there is a collision between the preceding vehicle 20 and the present vehicle 10. Specifically, when the AEB (Automatic Emergency Break) system of the subject vehicle 10 is driven, it is determined whether or not there is a collision between the subject vehicle 10 and the preceding vehicle 20. At this time, when the collision between the vehicle 10 and the front vehicle 20 is expected, the AEB system drives the brake of the vehicle 10 to brake the vehicle. However, the collision between the vehicle 10 and the front vehicle 20 can not be avoided even with the AEB system.

제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌을 회피할 수 없는 경우, 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b)보다 충돌 면적이 증가되도록 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다.The second path generating unit 130 generates a second path that is smaller than the first traveling path 10b of the subject vehicle 10 when the collision between the subject vehicle 10 and the front vehicle 20 can not be avoided. Thereby creating a new travel route 10c of the vehicle 10.

도 3은 충돌 면적을 최대화하기 위한 자차량의 새로운 주행 경로를 나타내는 도면이다.3 is a view showing a new traveling route of the vehicle in order to maximize the collision area.

도 3을 참조하면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)과 전방차량(20) 간의 충돌을 회피할 수 없는 경우, 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌 면적을 최대로 하는 자차량(10)의 새로운 경로(10c)를 생성한다. 이때, 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌 면적을 최대로 함으로써, 충돌 시 운전자가 받는 충격량을 감소시킬 수 있다.3, when the collision between the subject vehicle 10 and the front vehicle 20 can not be avoided, the second path generating unit 130 calculates the collision area between the subject vehicle 10 and the front vehicle 20 Thereby generating a new path 10c of the vehicle 10 which makes the maximum. At this time, by maximizing the area of collision between the vehicle 10 and the front vehicle 20, the amount of impact that the driver is subjected to when colliding can be reduced.

이어서, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b)와 전방차량(20)의 제2 주행 경로(20b)의 각도 차이(θ)를 산출한다. 이어, 제2 경로 생성부(130)는 산출한 각도 차이(θ)가 45˚ 미만이면 제1 주행 경로(10b)보다 전방차량(20)의 후방면과의 충돌 면적이 증가되도록 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다. 여기서, 전방차량(20)의 제2 주행 경로에(20b) 따라 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)가 생성된다.The second path generating unit 130 calculates an angle difference? Between the first traveling path 10b of the child vehicle 10 and the second traveling path 20b of the front vehicle 20. The second path generating unit 130 generates the second vehicle traveling path 10b such that the collision area with the rear surface of the front vehicle 20 is greater than the first traveling path 10b when the calculated angle difference? (10c). ≪ / RTI > Here, a new traveling path 10c of the present vehicle 10 is generated along the second traveling path 20b of the front vehicle 20.

여기서, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측에 생성된 경우, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성한다.Here, when the second travel route 20b is generated on the right side with respect to the first travel route 10b, the second route generating unit 130 transmits the vehicle 10 to the first travel route 10b To the left front side. Then, the second path generating unit 130 generates the second sub path that directs the child vehicle 10 to the right front side with respect to the first travel path 10b.

또한, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측에 생성된 경우, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성한다.When the second traveling route 20b is generated on the left side with respect to the first traveling route 10b, the second route generating unit 130 generates the second traveling route 10b To the right front side. Then, the second path generating unit 130 generates a second sub path that directs the child vehicle 10 to the left front side with respect to the first travel path 10b.

도 4는 제1 주행 경로 및 제2 주행 경로의 각도 차이가 45˚ 미만인 경우에 자차량의 새로운 주행 경로를 나타내는 도면이다.4 is a view showing a new traveling route of the vehicle in the case where the angular difference between the first travel route and the second travel route is less than 45 degrees.

도 4를 참조하면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b) 및 전방차량(20)의 제2 주행 경로(20b)의 각도 차이(θ)를 산출한다. 산출 결과, 제1 주행 경로(10b) 및 제2 주행 경로(20b) 사이의 각도 차이(θ)가 45˚ 미만이면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)이 전방차량(20)의 후방면과 제1 주행 경로(10b)보다 증가된 면적으로 충돌하도록 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다.4, the second path generating unit 130 calculates the angle difference? Between the first traveling path 10b of the child vehicle 10 and the second traveling path 20b of the front vehicle 20 do. As a result of calculation, if the angle difference? Between the first travel route 10b and the second travel route 20b is less than 45 占 the second route generating unit 130 determines that the vehicle 10 is traveling in the forward vehicle 20 Of the vehicle 10 so as to collide with an area larger than that of the rear surface of the first traveling path 10b and the first traveling path 10b.

제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측에 생성되면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하여 자차량이(10)이 전방차량(20)의 후방면과 충돌하도록 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다. When the second travel route 20b is generated on the right side with respect to the first travel route 10b, the second route generating unit 130 moves the vehicle 10 in the leftward direction with respect to the first travel route 10b To the first sub-path. The second path generating unit 130 generates a second sub path that directs the child vehicle 10 to the right front side with respect to the first travel path 10b so that the child vehicle 10 can move forward 20 so as to collide with the rear surface of the vehicle.

한편, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측에 생성되면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하여 자차량이(10)이 전방차량(20)의 후방면과 충돌하도록 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다. 여기서 제1 서브 경로 및 제2 서브 경로의 주행 경로는 전방차량(20)의 자세 및 위치등을 통해 달라질 수 있다.On the other hand, when the second traveling route 20b is generated on the left side with respect to the first traveling route 10b, the second route generating unit 130 generates the second traveling route 20b based on the first traveling route 10b The first sub-path is directed to the right front direction. The second path generating unit 130 generates a second sub path that directs the child vehicle 10 to the left front side with respect to the first travel path 10b so that the child vehicle 10 can move forward 20 so as to collide with the rear surface of the vehicle. Here, the traveling paths of the first sub-path and the second sub-path may be changed through the posture and the position of the front vehicle 20 and the like.

한편, 제2 경로 생성부(130)는 산출한 각도 차이(θ)가 45˚ 이상이면 제1 주행 경로(10b)보다 전방차량(20)의 측면과의 충돌 면적이 증가되도록 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다. 여기서, 전방차량(20)의 제2 주행 경로에(20b) 따라 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)가 생성된다.The second path generating unit 130 may calculate the collision area with the side surface of the front vehicle 20 rather than the first traveling path 10b if the calculated angle difference? Thereby generating a new traveling route 10c. Here, a new traveling path 10c of the present vehicle 10 is generated along the second traveling path 20b of the front vehicle 20.

여기서, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측에 생성된 경우, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성한다.Here, when the second travel route 20b is generated on the right side with respect to the first travel route 10b, the second route generating unit 130 transmits the vehicle 10 to the first travel route 10b To the right front side. Then, the second path generating unit 130 generates a second sub path that directs the child vehicle 10 to the left front side with respect to the first travel path 10b.

또한, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측에 생성된 경우, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성한다.When the second traveling route 20b is generated on the left side with respect to the first traveling route 10b, the second route generating unit 130 generates the second traveling route 10b To the left front side. Then, the second path generating unit 130 generates the second sub path that directs the child vehicle 10 to the right front side with respect to the first travel path 10b.

도 5는 제1 주행 경로 및 제2 주행 경로의 각도 차이가 45˚ 이상인 경우에 자차량의 새로운 주행 경로를 나타내는 도면이다.5 is a view showing a new traveling route of the vehicle in the case where the angular difference between the first travel route and the second travel route is 45 degrees or more.

도 5를 참조하면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b) 및 전방차량(20)의 제2 주행 경로(20b)의 각도 차이(θ)를 산출한다. 산출 결과, 제1 주행 경로(10b) 및 제2 주행 경로(20b) 사이의 각도 차이(θ)가 45˚ 이상이면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)이 전방차량(20)의 측면과 제1 주행 경로(10b)보다 증가된 면적으로 충돌하도록 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다.5, the second path generating unit 130 calculates the angle difference? Between the first traveling path 10b of the child vehicle 10 and the second traveling path 20b of the front vehicle 20 do. The second path generating unit 130 generates the second path generating unit 130 so that the subordinate vehicle 10 is driven by the forward vehicle 20 (20), if the angle difference? Between the first traveling path 10b and the second traveling path 20b is 45 degrees or more. (10c) of the subject vehicle (10) so as to collide with the side surface of the first traveling path (10b) and the first traveling path (10b).

제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측에 생성되면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하여 자차량이(10)이 전방차량(20)의 측면과 충돌하도록 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다. When the second travel route 20b is generated on the right side with respect to the first travel route 10b, the second route generating unit 130 moves the child car 10 to the right in front of the first travel route 10b To the first sub-path. The second path generating unit 130 generates a second sub path that directs the child vehicle 10 to the left front side with respect to the first travel path 10b so that the child vehicle 10 can move forward 20 so as to collide with the side surface of the vehicle.

한편, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측에 생성되면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하여 자차량이(10)이 전방차량(20)의 측면과 충돌하도록 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다. 여기서 제1 서브 경로 및 제2 서브 경로의 주행 경로는 전방차량(20)의 자세 및 위치등을 통해 달라질 수 있다.On the other hand, when the second traveling route 20b is generated on the left side with respect to the first traveling route 10b, the second route generating unit 130 generates the second traveling route 20b based on the first traveling route 10b The first sub-path is directed to the left front direction. The second path generating unit 130 generates a second sub path that directs the child vehicle 10 to the right front side with respect to the first travel path 10b so that the child vehicle 10 can move forward 20 so as to collide with the side surface of the vehicle. Here, the traveling paths of the first sub-path and the second sub-path may be changed through the posture and the position of the front vehicle 20 and the like.

여기서, 제1 경로 생성부(110)와 제2 경로 생성부(130) 각각을 별도의 독립적인 구성인 것으로 설명하였다. 그러나, 이에 한정되지 않고, 제1 경로 생성부(110) 및 제2 경로 생성부(130)는 하나의 구성으로 통합되어 구현될 수 있다.Here, the first path generating unit 110 and the second path generating unit 130 are described as separate independent components. However, the present invention is not limited to this, and the first path generating unit 110 and the second path generating unit 130 may be integrated into one configuration.

이어서, 제어부(140)는 제동 시스템과 조향 시스템 중 적어도 하나를 제어하여 자차량(10)이 새로운 주행 경로(10c)로 주행하도록 제어한다. 구체적으로, 제어부(140)는 자차량(10)이 새로운 주행 경로(10c)를 따라 주행하도록 양측 휠의 제동량을 상이하게 제어한다. 이때, 새로운 주행 경로의 생성 전 제1 전체 제동량을 가지도록 양측 휠에 동일하게 인가한 제동량과, 새로운 주행 경로에 기초하여 제2 전체 제동량을 가지도록 양측 휠에 상이하게 인가한 제동량은 동일할 수 있다.Next, the control unit 140 controls at least one of the braking system and the steering system so that the subject vehicle 10 travels on a new traveling path 10c. Specifically, the control unit 140 controls the amount of braking of the two wheels so that the vehicle 10 travels along the new traveling path 10c. At this time, the amount of braking applied to both wheels so as to have the first total braking amount before generation of the new traveling path and the amount of braking applied to both wheels so as to have the second total braking amount based on the new traveling path May be the same.

예로서, 새로운 주행 경로(10c)가 자차량(10)이 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량(10)이 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함하는 경우, 제어부(140)는 자차량(10)의 주행 방향을 제1 서브 경로로 변경시키기 위해 자차량(10)의 제1 휠(좌측)의 제동량이 제2 휠(우측)의 제동량보다 크도록 제어할 수 있다.For example, when the new traveling route 10c directs the vehicle 10 to face the left front with respect to the first traveling route 10b and the first sub-route in which the vehicle 10 travels on the first traveling route 10b The controller 140 controls the first sub-path of the sub-vehicle 10 to change the running direction of the sub-vehicle 10 to the first sub-path, (Left side) is larger than the braking amount of the second wheel (right side).

한편, 새로운 주행 경로(10c)가 자차량(10)이 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량(10)이 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함하는 경우, 제어부(140)는 자차량(10)의 주행 방향을 제1 서브 경로로 변경시키기 위해 자차량(10)의 제1 휠(우측 휠)의 제동량이 제2 휠(좌측 휠)의 제동량보다 크도록 제어할 수 있다.On the other hand, when the vehicle 10 is in the first traveling path 10b and the second traveling path 10b is in the second traveling path 10b, the new traveling path 10c causes the vehicle 10 to face the right front with respect to the first traveling path 10b. The control unit 140 controls the first wheel of the child vehicle 10 to change the driving direction of the child vehicle 10 to the first subpath, Right wheel) is larger than the braking amount of the second wheel (left wheel).

또한, 자차량(10)이 전륜 구동의 차량인 경우, 제어부(140)는 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)에 기초하여 자차량(10)의 전방에 배치된 양 휠의 제동량을 상이하게 제어할 수 있다. 또한, 자차량(10)이 후륜 구동의 차량인 경우, 제어부(140)는 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)에 기초하여 자차량(10)의 후방에 배치된 양 휠의 제동량을 상이하게 제어할 수 있다. 또한, 자차량(10)이 사륜 구동의 차량인 경우, 제어부(140)는 자차량(10)의 새로운 주행 경로(10c)에 기초하여 자차량의(10)의 전후방에 배치된 양측 휠의 제동량을 상이하게 제어할 수 있다. When the vehicle 10 is a front-wheel-drive vehicle, the control unit 140 controls the amount of braking of both wheels disposed in front of the vehicle 10 based on the new traveling path 10c of the vehicle 10 Can be controlled differently. When the vehicle 10 is a rear-wheel drive vehicle, the control unit 140 controls the amount of braking of both wheels disposed on the rear side of the vehicle 10 based on the new traveling path 10c of the vehicle 10 Can be controlled differently. When the vehicle 10 is a four-wheel-drive vehicle, the control unit 140 determines whether the vehicle 10 is a four-wheel-drive vehicle based on the new traveling path 10c of the vehicle 10, The same amount can be controlled differently.

도 6은 본 발명의 실시 예에 따른 차량의 충돌 완충 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도이다.6 is a flowchart illustrating a method for colliding a vehicle collision according to an embodiment of the present invention.

도 6을 참조하면, 제1 경로 생성부(110)는 자차량(10)과 전방차량(20)의 주행 경로를 생성한다(S610). 구체적으로, 제1 경로 생성부(110)는 자차량(10)의 차속 및 주행 방향(10a)을 인식한다. 제1 경로 생성부(110)는 자차량(10)의 차속 및 주행 방향(10a)을 지속적으로 추적하여 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b)를 생성한다. 이때, 제1 경로 생성부(110)는 제1 주행 경로(10b)를 자차량(10)의 주행에 따라서 지속적으로 업데이트 한다. 또한, 제1 경로 생성부(110)는 전방차량(20)의 차속 및 주행 방향(20a)을 인식한다. 제1 경로 생성부(110)는 자차량(10)의 차속 및 주행 방향(20a)을 지속적으로 추적하여 전방차량의 제2 주행 경로(20b)를 생성한다. 이때, 제1 경로 생성부(110)는 제2 주행 경로(20b)를 전방차량(20)의 주행에 따라서 지속적으로 업데이트 한다. Referring to FIG. 6, the first path generation unit 110 generates a traveling path of the child vehicle 10 and the front vehicle 20 (S610). Specifically, the first path generating unit 110 recognizes the vehicle speed and running direction 10a of the subject vehicle 10. The first path generating unit 110 continuously tracks the vehicle speed and running direction 10a of the subject vehicle 10 to generate the first traveling path 10b of the subject vehicle 10. [ At this time, the first path generation unit 110 continuously updates the first travel route 10b in accordance with the running of the vehicle 10. In addition, the first path generating unit 110 recognizes the vehicle speed and running direction 20a of the front vehicle 20. The first path generating unit 110 continuously tracks the vehicle speed and the traveling direction 20a of the child vehicle 10 to generate the second traveling path 20b of the preceding vehicle. At this time, the first path generating unit 110 continuously updates the second traveling path 20b in accordance with the running of the forward vehicle 20.

이어서, 충돌 판단부(120)는 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌 여부를 판단한다(S620). 구체적으로, 충돌 판단부(120)는 자차량(10)이 AEB(Automatic Emergency Break) 시스템을 구동 시, 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌을 판단한다. AEB 시스템은 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌이 예상되면, 자차량(10)이 제동하도록 제어하지만, AEB 시스템으로도 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌을 회피할 수 없는 경우가 발생할 수 있다.Then, the collision determining unit 120 determines whether the vehicle 10 collides with the preceding vehicle 20 (S620). Specifically, the collision determining unit 120 determines collision between the subject vehicle 10 and the front vehicle 20 when the subject vehicle 10 drives the AEB (Automatic Emergency Break) system. The AEB system controls the own vehicle 10 to brakes when collision between the own vehicle 10 and the preceding vehicle 20 is anticipated but avoids collision between the present vehicle 10 and the preceding vehicle 20 even with the AEB system It may happen that it can not be done.

충돌 판단부(120)에서 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌 여부를 판단한 결과, 자차량(10)과 전방차량(20)이 충돌하지 않는다고 판단되면, 제어부(140)는 자차량(10)이 운전자의 조작에 따라 주행을 유지하도록 제어한다(S630).If the collision determining unit 120 determines that the vehicle 10 and the forward vehicle 20 do not collide with each other and the control unit 140 determines that the vehicle 10 collides with the forward vehicle 20, The controller 10 controls to maintain the running according to the driver's operation (S630).

한편, 충돌 판단부(120)에서 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌 여부를 판단한 결과, 자차량(10)과 전방차량(20)의 충돌을 회피할 수 없다고 판단되면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b) 및 전방차량(20)의 제2 주행 경로(20b)의 각도 차이(θ)를 산출한다(S640).On the other hand, if it is determined that the collision between the subject vehicle 10 and the preceding vehicle 20 can not be avoided as a result of the collision determination unit 120 determining whether the subject vehicle 10 collides with the preceding vehicle 20, The path generating unit 130 calculates the angle difference θ between the first traveling path 10b of the child vehicle 10 and the second traveling path 20b of the front vehicle 20 at step S640.

이어, 제2 경로 생성부(130)는 제1 주행 경로(10b) 및 제2 주행 경로(20b)의 각도 차이(θ)에 따른 새로운 주행 경로를 생성한다(S650). 구체적으로, 각도 차이(θ)가 45˚ 미만이면 충돌 면적을 증가시키기 위해 자차량(10)이 전방차량(20)의 후방면과 충돌하도록 자차량(10)의 새로운 주행 경로를 생성한다.Next, the second path generation unit 130 generates a new travel route according to the angle difference? Between the first travel route 10b and the second travel route 20b (S650). Specifically, when the angle difference? Is less than 45 degrees, a new travel path of the subject vehicle 10 is generated so that the subject vehicle 10 collides with the rear surface of the front vehicle 20 to increase the impact area.

여기서, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측이면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하여 제1 서브 경로 및 제2 서브 경로를 포함하는 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다.Here, if the second travel route 20b is on the left side with respect to the first travel route 10b, the second route generating unit 130 moves the child vehicle 10 to the right front side with respect to the first travel route 10b To the first sub-path. Then, the second path generating unit 130 generates a second sub path that directs the child vehicle 10 to the left front side with respect to the first travel path 10b, and outputs the first sub path and the second sub path, Thereby generating a new traveling route 10c including the new traveling route 10c.

한편, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측이면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하여 제1 서브 경로 및 제2 서브 경로를 포함하는 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다.On the other hand, when the second travel route 20b is on the right side with respect to the first travel route 10b, the second route generating unit 130 moves the subordinate vehicle 10 to the left front side with respect to the first travel route 10b To the first sub-path. Then, the second path generating unit 130 generates a second sub path that directs the child vehicle 10 to the left front side with respect to the first travel path 10b, and outputs the first sub path and the second sub path, Thereby generating a new traveling route 10c including the new traveling route 10c.

그리고, 제1 주행 경로(10b) 및 제2 주행 경로(20b)의 각도 차이(θ)가 45˚ 이상이면 충돌 면적을 증가시키기 위해 자차량(10)이 전방차량(20)의 측면과 충돌하도록 자차량(10)의 새로운 주행 경로를 생성한다. When the angular difference between the first travel path 10b and the second travel path 20b is 45 degrees or more, the vehicle 10 collides with the side surface of the front vehicle 20 to increase the collision area Thereby generating a new travel route of the present vehicle 10.

여기서, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측이면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하여 제1 서브 경로 및 제2 서브 경로를 포함하는 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다.Here, if the second travel route 20b is the left side with respect to the first travel route 10b, the second route generating unit 130 moves the child car 10 to the left front side with respect to the first travel route 10b To the first sub-path. Then, the second path generating unit 130 generates a second sub path that directs the child vehicle 10 to the right front with respect to the first travel path 10b, and outputs the first sub path and the second sub path Thereby generating a new traveling route 10c including the new traveling route 10c.

한편, 제2 주행 경로(20b)가 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측이면, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로를 생성한다. 이후, 제2 경로 생성부(130)는 자차량(10)을 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하여 제1 서브 경로 및 제2 서브 경로를 포함하는 새로운 주행 경로(10c)를 생성한다.On the other hand, if the second travel route 20b is on the right side with respect to the first travel route 10b, the second route generating unit 130 moves the subordinate vehicle 10 to the right in front of the first travel route 10b To the first sub-path. Then, the second path generating unit 130 generates a second sub path that directs the child vehicle 10 to the left front side with respect to the first travel path 10b, and outputs the first sub path and the second sub path, Thereby generating a new traveling route 10c including the new traveling route 10c.

이어서, 제어부(140)는 자차량(10) 새로운 주행 경로(10c)를 따라 주행하도록 제어한다(S660). 이때, 제어부(140)는 자차량(10)의 제동 시스템과 조향 시스템 중 적어도 하나를 제어하여 자차량(10)이 새로운 주행 경로(10c)로 주행하도록 제어할 수 있다. Then, the control unit 140 controls the sub vehicle 10 to travel along the new travel route 10c (S660). At this time, the control unit 140 controls at least one of the braking system and the steering system of the child vehicle 10 to control the child vehicle 10 to travel in the new traveling path 10c.

구체적으로, 제어부(140)는 자차량(10)이 새로운 주행 경로(10c)를 따라 주행하도록 조향 시스템을 제어할 수 있다. 또한, 제어부(140)는 자차량(10)의 양측 휠의 제동량을 상이하게 제어하여 자차량(10)이 새로운 주행 경로(10c)를 따라 주행하도록 제어한다.Specifically, the control unit 140 can control the steering system so that the subject vehicle 10 travels along the new traveling path 10c. Also, the control unit 140 controls the braking amounts of both wheels of the child vehicle 10 to be controlled differently so that the child vehicle 10 travels along the new traveling path 10c.

예로서, 새로운 주행 경로(10c)가 자차량(10)이 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량(10)이 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함하는 경우, 제어부(140)는 자차량(10)의 주행 방향을 제1 서브 경로로 변경시키기 위해 자차량(10)의 제1 휠(좌측 휠)의 제동량이 제2 휠(우측 휠)의 제동량보다 크도록 제어한다. 이후, 제어부(140)는 자차량(10)의 주행 방향을 제2 서브 경로로 변경시키기 위해 자차량(10)의 제2 휠(우측 휠)의 제동량이 제1 휠(좌측 휠)의 제동량보다 크도록 제어한다.For example, when the new traveling route 10c directs the vehicle 10 to face the left front with respect to the first traveling route 10b and the first sub-route in which the vehicle 10 travels on the first traveling route 10b The controller 140 controls the first sub-path of the sub-vehicle 10 to change the running direction of the sub-vehicle 10 to the first sub-path, (Left wheel) is larger than the braking amount of the second wheel (right wheel). The control unit 140 determines whether the braking amount of the second wheel (right wheel) of the vehicle 10 is greater than the braking amount of the first wheel (left wheel) in order to change the running direction of the vehicle 10 to the second sub- .

한편, 새로운 주행 경로(10c)가 자차량(10)이 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 자차량(10)이 제1 주행 경로(10b)를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함하는 경우, 제어부(140)는 자차량(10)의 주행 방향을 제1 서브 경로로 변경시키기 위해 자차량(10)의 제1 휠(우측 휠)의 제동량이 제2 휠(좌측 휠)의 제동량보다 크도록 제어한다. 이후, 제어부(140)는 자차량(10)의 주행 방향을 제2 서브 경로로 변경시키기 위해 자차량(10)의 제2 휠(좌측 휠)의 제동량이 제1 휠(우측 휠)의 제동량보다 크도록 제어한다.On the other hand, when the vehicle 10 is in the first traveling path 10b and the second traveling path 10b is in the second traveling path 10b, the new traveling path 10c causes the vehicle 10 to face the right front with respect to the first traveling path 10b. The control unit 140 controls the first wheel of the child vehicle 10 to change the driving direction of the child vehicle 10 to the first subpath, Right wheel) is larger than the braking amount of the second wheel (left wheel). The control unit 140 determines whether the braking amount of the second wheel (left wheel) of the vehicle 10 is greater than the braking amount of the first wheel (right wheel) in order to change the running direction of the vehicle 10 to the second sub- .

여기서, 자차량(10)이 새로운 주행 경로(10c)로의 주행이 보다 신속 및 정확하게 이어질 수 있도록, 제1 휠 및 제2 휠의 제동량을 제어함과 아울러 조향 시스템을 제어할 수 있다. 예로서, 제1 휠 및 제2 휠의 제동량에 부합하도록 조향 시스템을 제어하여 자차량(10)이 새로운 주행경로(10c)로 주행하도록 한다.Here, the braking amount of the first wheel and the second wheel can be controlled and the steering system can be controlled, so that the present vehicle 10 can more quickly and accurately lead to the new traveling path 10c. For example, the steering system is controlled so as to match the amount of braking of the first wheel and the second wheel so that the subject vehicle 10 travels on a new traveling path 10c.

구체적으로, 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b)를 우측 방향으로 변경시키기 위해서 제1 휠의 제동량을 증가시키고, 제2 휠의 제동량을 감소시킴과 아울러, 조향 휠이 우측으로 회전되도록 조향 시스템을 제어한다.Specifically, in order to change the first travel path 10b of the subject vehicle 10 to the right, the amount of braking of the first wheel is increased, the amount of braking of the second wheel is decreased, and the steering wheel is moved to the right And controls the steering system to rotate.

한편, 자차량(10)의 제1 주행 경로(10b)를 좌측 방향으로 변경시키기 위해서 제1 휠의 제동량을 감소시키고, 제2 휠의 제동량을 증가시킴과 아울러, 조향 휠이 좌측으로 회전되도록 조향 시스템을 제어한다.On the other hand, in order to change the first traveling path 10b of the vehicle 10 to the left, the amount of braking of the first wheel is decreased, the amount of braking of the second wheel is increased, So as to control the steering system.

전술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량의 AEB(Automatic Emergency Brake) 시스템에서 자차량과 전방차량의 충돌을 회피할 수 없는 경우, 자차량의 새로운 주행 경로를 생성하여 차량의 충돌을 완충시킬 수 있는 차량의 충돌 완충 장치 및 방법을 실현할 수 있다.As described above, according to the present invention, when a collision between a vehicle and a preceding vehicle can not be avoided in an AEB (Automatic Emergency Brake) system of a vehicle, a new traveling route of the vehicle can be generated, A collision damping device and method for a vehicle can be realized.

본 발명이 속하는 기술 분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시 예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the following claims and their equivalents. Only. It is intended that the present invention covers the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents. .

100: 차량의 충돌 완충 장치
110: 제1 경로 생성부
120: 충돌 판단부
130: 제2 경로 생성부
140: 제어부100: Vehicle collision shock absorber
110: First path generating unit
120:
130: Second path generating unit
140:

Claims (20)

자차량의 차속과 주행 방향에 기초하여 제1 주행 경로를 생성하고, 전방차량의 차속과 주행 방향에 기초하여 제2 주행 경로를 생성하는 제1 경로 생성부;
상기 제1 및 제2 주행 경로에 기초하여, 상기 전방차량과 상기 자차량 간의 충돌 여부를 판단하는 충돌 판단부;
상기 전방차량과 상기 자차량의 충돌을 회피할 수 없는 경우, 상기 제1 주행 경로보다 충돌 면적이 증가되도록 상기 자차량의 새로운 주행 경로를 생성하는 제2 경로 생성부; 및
상기 자차량의 제동 시스템과 조향 시스템 중 적어도 하나를 제어하여 상기 새로운 주행 경로로 상기 자차량이 주행하도록 상기 자차량을 제어하는 제어부;를 포함하는 차량의 충돌 완충 장치.A first route generating unit that generates a first travel route based on the vehicle speed and travel direction of the subject vehicle and generates a second travel route based on the vehicle speed and the travel direction of the preceding vehicle;
A collision determination unit for determining whether there is a collision between the forward vehicle and the child vehicle based on the first and second traveling paths;
A second path generating unit for generating a new traveling path of the subject vehicle so that the collision area is greater than the first traveling path when the collision between the front vehicle and the subject vehicle can not be avoided; And
And a control unit controlling at least one of the braking system and the steering system of the child vehicle to control the child vehicle so that the child vehicle runs on the new traveling path. 제1 항에 있어서, 상기 제2 경로 생성부는,
상기 제1 주행 경로와 상기 제2 주행 경로의 각도 차이를 산출하는 차량의 충돌 완충 장치.2. The apparatus of claim 1, wherein the second path generator comprises:
And calculates an angle difference between the first travel route and the second travel route. 제2 항에 있어서, 상기 제2 경로 생성부는,
상기 각도 차이가 45˚ 미만이면 상기 제1 주행 경로보다 상기 전방차량의 후방면과의 충돌 면적이 증가되도록 상기 새로운 경로를 생성하는 차량의 충돌 완충 장치.3. The apparatus of claim 2, wherein the second path generator comprises:
And generates the new path so that the collision area with the rear surface of the preceding vehicle is greater than the first traveling path when the angle difference is less than 45 degrees. 제3 항에 있어서, 상기 제2 경로 생성부는,
상기 제2 주행 경로가 상기 제1 주행 경로를 기준으로 우측에 생성된 경우, 상기 새로운 경로를 생성하되, 상기 새로운 경로는, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함하는 차량의 충돌 완충 장치.4. The apparatus of claim 3, wherein the second path generator comprises:
Wherein the new route is generated when the second traveling route is generated on the right side with respect to the first traveling route, 1 sub path, and a second sub path that directs the child vehicle to the right front side with respect to the first travel path. 제3 항에 있어서, 상기 제2 경로 생성부는,
상기 제2 주행 경로가 상기 제1 주행 경로를 기준으로 좌측에 생성된 경우, 상기 새로운 경로를 생성하되, 상기 새로운 경로는, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함하는 차량의 충돌 완충 장치.4. The apparatus of claim 3, wherein the second path generator comprises:
Wherein the new route is generated when the second traveling route is generated on the left side with respect to the first traveling route, 1 sub path, and a second sub path that directs the child vehicle to the left front side with respect to the first travel path. 제2 항에 있어서, 상기 제2 경로 생성부는,
상기 각도 차이가 45˚ 이상이면 상기 제1 주행 경로보다 상기 전방차량의 측면과의 충돌 면적이 증가되도록 상기 새로운 경로를 생성하는 차량의 충돌 완충 장치.3. The apparatus of claim 2, wherein the second path generator comprises:
And generates the new path so that the collision area with the side surface of the preceding vehicle is greater than the first traveling path when the angle difference is 45 degrees or more. 제6 항에 있어서, 상기 제2 경로 생성부는,
상기 제2 주행 경로가 상기 제1 주행 경로를 기준으로 우측에 생성된 경우, 상기 새로운 주행 경로를 생성하되, 상기 새로운 경로는, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함하는 차량의 충돌 완충 장치.7. The apparatus as claimed in claim 6,
When the second traveling route is generated on the right side with respect to the first traveling route, the new traveling route is created, and the new route is set so that the child vehicle is directed to the right front side with respect to the first traveling route And a second sub-path that directs the child vehicle toward the left front with respect to the first travel path. 제6 항에 있어서, 상기 제2 경로 생성부는,
상기 제2 주행 경로가 상기 제1 주행 경로를 기준으로 좌측에 생성된 경우, 상기 새로운 경로를 생성하되, 상기 새로운 경로는, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 포함하는 차량의 충돌 완충 장치.7. The apparatus as claimed in claim 6,
Wherein the new route is generated when the second traveling route is generated on the left side with respect to the first traveling route, 1 sub path, and a second sub path that directs the child vehicle to the right front side with respect to the first travel path. 제3 항 내지 제8 항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 자차량이 상기 새로운 주행 경로로 주행하도록 상기 자차량의 양측 휠의 제동량을 상이하게 제어하는 차량의 충돌 완충 장치.9. The apparatus according to any one of claims 3 to 8,
And controls the amount of braking of both wheels of the child vehicle so that the child vehicle travels on the new traveling path. 제9 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 새로운 주행 경로의 생성 전 제1 전체 제동량을 가지도록 상기 양측 휠에 동일한 제동력을 인가하고, 상기 새로운 주행 경로에 기초하여 제2 전체 제동량을 가지도록 상기 양측 휠에 상이한 제동력을 인가하고, 상기 제1 전체 제동량과 상기 제2 전체 제동량은 동일한 차량의 충돌 완충 장치.10. The apparatus according to claim 9,
Applying the same braking force to the both side wheels so as to have a first total braking amount before generation of the new traveling path and applying different braking forces to the side wheels so as to have a second total braking amount based on the new traveling path, Wherein the first total braking amount and the second total braking amount are the same. 제10 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 자차량의 주행 방향을 상기 제1 서브 경로로 변경시키고자 하는 경우, 제1 휠의 제동량을 제2 휠의 제동량보다 크도록 제어하는 차량의 충돌 완충 장치.11. The apparatus according to claim 10,
And controls the braking amount of the first wheel to be larger than the braking amount of the second wheel when the running direction of the subject vehicle is to be changed to the first sub-path. 제10 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 자차량의 주행 방향을 상기 제2 서브 경로로 변경시키고자 하는 경우, 제1 휠의 제동량을 제2 휠의 제동량보다 작도록 제어하는 차량의 충돌 완충 장치.11. The apparatus according to claim 10,
And controls the braking amount of the first wheel to be smaller than the braking amount of the second wheel when the running direction of the subject vehicle is to be changed to the second sub-path. 제11 항 또는 제12 항에 있어서, 상기 제어부는,
상기 제1 휠 및 제2 휠의 제동량에 부합하도록 상기 조향 시스템을 제어하는 차량의 충돌 완충 장치.13. The apparatus according to claim 11 or 12,
And controls the steering system to match the braking amount of the first wheel and the second wheel. 자차량과 전방차량의 주행 경로에 기초하여 충돌이 예상되는 경우, 상기 자차량의 현재 주행경로의 주행에 따른 충돌량 보다 작은 충돌량이 가해지도록 새로운 주행 경로를 생성하는 단계; 및
상기 자차량이 상기 새로운 주행 경로로 주행하도록 상기 자차량의 제동 시스템과 조향 시스템 중 적어도 하나를 제어하는 단계;를 포함하는 차량의 충돌 완충 방법.Generating a new travel route so that a collision amount smaller than the collision amount due to the traveling of the present vehicle on the basis of the traveling route of the subject vehicle and the preceding vehicle is expected; And
And controlling at least one of the braking system and the steering system of the child vehicle so that the child vehicle travels on the new traveling path. 제14 항에 있어서,
상기 새로운 주행 경로를 생성하는 단계에 있어서,
상기 자차량의 현재 주행 경로를 제1 주행 경로로 설정하고, 상기 전방차량의 주행 경로를 제2 주행 경로로 설정하고, 상기 제1 주행 경로 및 상기 제2 주행 경로의 각도 차이를 산출하는 차량의 충돌 완충 방법.15. The method of claim 14,
In the step of generating the new travel route,
Wherein the control unit sets the current driving route of the child vehicle as the first traveling route, sets the traveling route of the preceding vehicle as the second traveling route, and calculates the angle difference between the first traveling route and the second traveling route Collision cushioning method. 제15 항에 있어서,
상기 주행 경로를 생성하는 단계에 있어서,
상기 각도 차이가 45˚ 미만이면 상기 전방차량의 후방면과 충돌하도록 새로운 주행 경로를 생성하되,
상기 제2 주행 경로가 상기 제1 주행 경로를 기준으로 우측인 경우, 상기 자차량을 상기 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하고,
상기 제2 주행 경로가 상기 제1 주행 경로를 기준으로 좌측인 경우, 상기 자차량을 상기 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하는 차량의 충돌 완충 방법.16. The method of claim 15,
In the step of generating the traveling route,
Wherein when the angle difference is less than 45 degrees, a new traveling path is created so as to collide with the rear surface of the preceding vehicle,
A first sub path that directs the child vehicle to the left front side with respect to the first travel path when the second travel path is on the right side with respect to the first travel path, The second sub-path is directed to the right front side on the basis of the first sub-
A first sub path that directs the child vehicle to the right front with respect to the first travel path when the second travel path is on the left side with respect to the first travel path, Wherein the second sub-path is directed to the left front with respect to the first sub-path. 제15 항에 있어서,
상기 주행 경로를 생성하는 단계에 있어서,
상기 각도 차이가 45˚ 이상이면 상기 전방차량의 측면과 충돌하도록 새로운 주행 경로를 생성하되,
상기 제2 주행 경로가 상기 제1 주행 경로를 기준으로 우측인 경우, 상기 자차량을 상기 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하고,
상기 제2 주행 경로가 상기 제1 주행 경로를 기준으로 좌측인 경우, 상기 자차량을 상기 제1 주행 경로를 기준으로 좌측 전방을 향하도록 하는 제1 서브 경로와, 상기 자차량을 제1 주행 경로를 기준으로 우측 전방을 향하도록 하는 제2 서브 경로를 생성하는 차량의 충돌 완충 방법.16. The method of claim 15,
In the step of generating the traveling route,
Wherein when the angle difference is 45 degrees or more, a new traveling path is created so as to collide with a side surface of the front vehicle,
A first sub path that directs the child vehicle to the right front side with respect to the first travel path when the second travel path is on the right side with respect to the first travel path, The second sub-path is directed to the left front side on the basis of the first sub-
A first sub-path for directing the sub-vehicle to the left front side with respect to the first sub-subway route when the second subway route is on the left side with respect to the first subway route, The second sub-path being directed to the right front with respect to the first sub-path. 제16 항 또는 제17 항에 있어서,
상기 제동 시스템과 조향 시스템 중 적어도 하나를 제어하는 단계에 있어서,
상기 자차량이 상기 새로운 주행 경로로 주행하도록 상기 자차량의 양측 휠의 제동량을 상이하게 제어하는 단계를 포함하는 차량의 충돌 완충 방법.18. The method according to claim 16 or 17,
Controlling at least one of the braking system and the steering system,
Controlling different amounts of braking of the two wheels of the child vehicle so that the child vehicle travels on the new traveling path. 제18 항에 있어서,
상기 제동 시스템과 조향 시스템 중 적어도 하나를 제어하는 단계에 있어서,
상기 자차량의 주행 방향을 상기 제1 서브 경로로 변경시키고자 하는 경우, 제1 휠의 제동량을 제2 휠의 제동량보다 크도록 제어하고,
상기 자차량의 주행 방향을 상기 제2 서브 경로로 변경시키고자 하는 경우, 제1 휠의 제동량을 제2 휠의 제동량보다 작도록 제어하는 차량의 충돌 완충 방법.19. The method of claim 18,
Controlling at least one of the braking system and the steering system,
Control is performed such that the braking amount of the first wheel is larger than the braking amount of the second wheel when the running direction of the subject vehicle is to be changed to the first sub-
And controlling the braking amount of the first wheel to be smaller than the braking amount of the second wheel when the running direction of the subject vehicle is to be changed to the second sub-path. 제18 항에 있어서,
상기 양측 휠의 제동량에 부합하도록 상기 조향 시스템을 제어하는 차량의 충돌 완충 방법.19. The method of claim 18,
And controls the steering system to match the braking amount of the two side wheels.
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