KR20160065241A - Electromotive kick board - Google Patents
Electromotive kick board Download PDFInfo
- Publication number
- KR20160065241A KR20160065241A KR1020140168048A KR20140168048A KR20160065241A KR 20160065241 A KR20160065241 A KR 20160065241A KR 1020140168048 A KR1020140168048 A KR 1020140168048A KR 20140168048 A KR20140168048 A KR 20140168048A KR 20160065241 A KR20160065241 A KR 20160065241A
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- handle
- electric
- electric motor
- rear wheel
- kickboard
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K17/00—Cycles not otherwise provided for
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Abstract
Description
본 발명은 동력장치가 장착된 전동식 킥보드에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 일정 속도를 자동으로 유지할 수 있는 전동식 킥보드에 관한 것이다.
BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an electric kickboard having a power unit, and more particularly, to an electric kickboard capable of automatically maintaining a constant speed.
일반적으로 킥보드 또는 스쿠터라 함은 어린이나 청소년들이 근거리 이동수단 또는 놀이수단으로 애용하는 것으로, 발판에 발을 올려놓고 다른 발로는 땅을 박차면서 진행되게 하는 주행용 보드로서 전, 후 바퀴에 의해 지지되는 보드 프레임부재와 주행 방향을 조정하는 핸들 및 기타 부재들로 구성된다. 이와 같은 주행용 보드는 핸들을 조정하여 방향을 잡은 상태에서 보드 프레임부재에 한발을 올려놓고 다른 한발은 지면을 지치면서 전, 후 바퀴를 구동 회전시킴으로써 승용감과 속도감을 즐길 수 있도록 된 기구이다.In general, a kickboard or a scooter is a traveling board which is used by a child or a young person as a means of short distance driving or playing, and is a traveling board for putting a foot on a footboard and forcing another foot to sprint the ground. And a handle and other members for adjusting the running direction. Such a traveling board is a mechanism that allows one to enjoy a sense of passion and sense of speed by driving a front and rear wheels while holding a pair of feet on the board frame member while adjusting the steering wheel and holding the other foot on the ground.
한편, 최근에는 모터 혹은 엔진과 같은 동력장치가 장착된 킥보드도 선보이고 있는데, 특히 모터로 구동되는 전동식 킥보드는 자동차 시동시와 같이 배터리 혹은 건전지 전원에 의해 모터가 시동되고, 이후에도 배터리(건전지)전원의 공급에 의해 전동모터가 구동됨으로써 전동주행이 가능하도록 되어 있다. 이러한 전동식 킥보드는 전동모터의 회전력을 후륜에 전달하는 동력전달수단을 장착하여, 보다 신속하면서도 편리한 이동 및 운전이 가능하며, 그 사용대상을 어린이와 청소년에게만 국한되지 않고 성인들의 근거리 이동수단으로도 이용되고 있다.
In particular, recently, a kickboard with a motor or an engine is mounted. In particular, an electric kickboard driven by a motor is driven by a battery or a battery power source as in the case of starting the vehicle. After that, a battery (battery) And the electric motor is driven by the supply so that the electric running can be performed. This electric type kickboard is equipped with a power transmission means for transmitting the rotational power of the electric motor to the rear wheels, enabling faster and more convenient movement and operation. It is not limited to children and adolescents, .
본 발명은 일정 속도를 유지하도록 함으로써, 과속으로 인한 사고를 방지할 수 있는 전동식 킥보드를 제공하는 것이다.
The present invention provides an electric kickboard capable of preventing accidents due to overspeed by maintaining a constant speed.
본 발명의 일 측면에 따르면, 전동식 킥보드로서, 상단에 손잡이가 형성되고, 상기 손잡이의 일 측에 뒷바퀴의 회전을 제동하기 위한 브레이크 레버가 구비되고, 하단에는 앞바퀴가 결합되는 핸들 스템을 포함하는 핸들부, 상기 뒷바퀴에 동력을 전달하기 위한 전동 모터, 상기 전동 모터의 회전력이 상기 뒷바퀴에 전달되도록 하기 위한 구동부, 일측 단부에 상기 핸들 스템의 하단에 결합되며, 타측 단부에 상기 구동부재가 결합되는 보드 프레임부 및 상기 전동식 킥보드의 속도를 일정 범위 내로 유지하는 제어부를 포함하는 전동식 킥보드가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided an electric kickboard comprising: a handle formed at an upper end thereof; a brake lever for braking the rotation of a rear wheel on one side of the handle; and a handle An electric motor for transmitting power to the rear wheel, a driving unit for transmitting a rotational force of the electric motor to the rear wheel, a control unit coupled to the lower end of the handle stem at one end, And a control unit for maintaining the speed of the frame unit and the electric kickboard within a certain range.
일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 전동 모터의 출력을 측정하는 측정모듈 및 측정된 상기 전동 모터의 출력에 기초한 PI제어(proportional-integral제어)를 수행하여 상기 전동식 킥보드의 속도를 일정 범위 내로 유지하는 제어모듈을 포함할 수 있다.In one embodiment, the control unit performs a PI control (proportional-integral control) based on the measured output of the electric motor and a measurement module for measuring the output of the electric motor to maintain the speed of the electric kickboard within a certain range And a control module for controlling the display device.
일 실시예에서, 상기 제어부는, 상기 전동 모터의 출력을 제어하는 모터 컨트롤러를 더 포함하며, 상기 제어모듈은, 측정된 상기 전동 모터의 출력에 기초한 PI제어를 통해 산출된 제어신호를 상기 모터 컨트롤러로 전달할 수 있다.In one embodiment, the control unit further includes a motor controller for controlling an output of the electric motor, wherein the control module controls the motor controller to output a control signal, which is calculated through PI control based on the measured output of the electric motor, .
일 실시예에서, 상기 제어부는, 지표면에 대한 상기 전동식 킥보드의 기울기 값을 측정하는 자이로센서 및 측정된 상기 기울기 값에 기초하여 상기 전동식 킥보드의 속도 일정 범위 내로 유지하는 제어모듈을 포함할 수 있다.In one embodiment, the control unit may include a gyro sensor measuring a slope value of the electric kickboard relative to the ground surface, and a control module maintaining the speed of the electric kickboard based on the slope value measured.
본 발명의 다른 일 측면에 따르면, 전동식 킥보드로서, 상단에 손잡이가 형성되고, 상기 손잡이의 일 측에 뒷바퀴의 회전을 제동하기 위한 브레이크 레버가 구비되고, 하단에는 앞바퀴가 결합되는 핸들 스템을 포함하는 핸들부, 상기 뒷바퀴에 동력을 전달하기 위한 전동 모터, 상기 전동 모터의 회전력이 상기 뒷바퀴에 전달되도록 하기 위한 구동부, 일측 단부에 상기 핸들 스템의 하단에 결합되며, 타측 단부에 상기 구동부가 결합되는 보드 프레임부 및 상기 전동식 킥보드의 속도를 일정 범위 내로 유지하는 제어부를 포함하되, 상기 제어부는, 상기 전동 모터의 출력을 측정하는 측정모듈, 지표면에 대한 상기 전동식 킥보드의 기울기 값을 측정하는 자이로센서 및 측정된 상기 전동 모터의 출력에 기초한 PI제어(proportional-integral제어) 및 측정된 상기 기울기 값에 기초하여 상기 전동식 킥보드의 속도를 일정 범위 내로 유지하는 제어모듈을 포함하는 전동식 킥보드가 제공된다.
According to another aspect of the present invention, there is provided an electric kickboard comprising a handle at an upper end thereof, a brake lever for braking the rotation of a rear wheel on one side of the handle, and a handle stem coupled to a lower end thereof, A driving unit for transmitting rotational force of the electric motor to the rear wheel; a driving unit for driving the rear wheels, the driving unit being coupled to a lower end of the handle stem at one end and the driving unit coupled to the other end, Wherein the control unit includes a measurement module for measuring an output of the electric motor, a gyro sensor for measuring an inclination value of the electric kickboard with respect to the ground surface, and a controller PI control (proportional-integral control) based on the output of the electric motor, The electric Kick Scooters comprising a control module to maintain the velocity of the motor-driven Kick Scooters into a range is provided on the basis of the value to cry.
본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 킥보드는 일정 속도를 유지하도록 함으로써, 과속으로 인한 사고를 방지할 수 있다.
The electric kickboard according to an embodiment of the present invention maintains a constant speed, thereby preventing an accident caused by overspeed.
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명에 따른 전동식 킥보드의 전체 사시도이다,
도 2는 본 발명에 따른 전동식 킥보드의 구동부의 내부를 도시한 분해 사시도이다.
도 3는 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 킥보드의 속도를 제어하기 위한 제어부의 개략적인 구조를 나타내는 블록도이다.
도 4는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 전동식 킥보드의 속도를 제어하기 위한 제어부의 개략적인 구조를 나타내는 블록도이다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS A brief description of each drawing is provided to more fully understand the drawings recited in the description of the invention.
1 is an overall perspective view of an electric kickboard according to the present invention,
2 is an exploded perspective view showing the inside of a driving unit of an electric kickboard according to the present invention.
3 is a block diagram showing a schematic structure of a control unit for controlling the speed of an electric kickboard according to an embodiment of the present invention.
4 is a block diagram showing a schematic structure of a control unit for controlling the speed of an electric kickboard according to another embodiment of the present invention.
본 발명은 다양한 변환을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세한 설명에 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변환, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The present invention is capable of various modifications and various embodiments, and specific embodiments are illustrated in the drawings and described in detail in the detailed description. It is to be understood, however, that the invention is not to be limited to the specific embodiments, but includes all modifications, equivalents, and alternatives falling within the spirit and scope of the invention. DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
제1, 제2 등의 용어는 다양한 구성요소들을 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소들은 상기 용어들에 의해 한정되어서는 안 된다. 상기 용어들은 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용된다.The terms first, second, etc. may be used to describe various components, but the components should not be limited by the terms. The terms are used only for the purpose of distinguishing one component from another.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.The terminology used in this application is used only to describe a specific embodiment and is not intended to limit the invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise.
본 명세서에 있어서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.In this specification, the terms "comprises" or "having" and the like refer to the presence of stated features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof, But do not preclude the presence or addition of features, numbers, steps, operations, components, parts, or combinations thereof.
이하, 첨부된 도면들을 참조하여 본 발명의 실시예들을 중심으로 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference symbols in the drawings denote like elements.
도 1은 본 발명에 따른 전동식 킥보드의 전체 사시도이다, 도 2는 본 발명에 따른 전동식 킥의 구동부와 구동부 커버의 분해 사시도이다.FIG. 1 is an overall perspective view of an electric kickboard according to the present invention. FIG. 2 is an exploded perspective view of a drive unit and a drive unit cover of an electric kick according to the present invention.
도 1및 도2를 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 킥보드는 상단에 손잡이가 형성되고, 하단에는 앞바퀴(26)가 회전 가능하도록 결합되는 핸들 스템(stem; 24)을 포함하는 핸들부(20)를 포함할 수 있다. 상기 핸들 스템(24)에 포함된 손잡이(22)에는 상기 손잡이(22)와 나란하게 장착되며, 뒷바퀴의 회전을 제동하기 위한 브레이크 레버(42)가 구비될 수 있으며, 브레이크 레버(42)는 브레이크 와이어(44)에 의해 구동부(60)에 위치하는 브레이크(46)에 연결될 수 있다.Referring to FIGS. 1 and 2, an electric kickboard according to an embodiment of the present invention includes a knob at an upper end thereof, and a handle (not shown) including a
한편, 상기 전동식 킥보드는 일측 단부에 뒷바퀴(58)를 포함하는 구동부(60)가 체결될 수 있다. 상기 구동부(60)는 탈착이 가능하게 체결될 수 있다. 상기 구동부(60)는 내부에 다수개의 배터리 전지를 수납하기 위한 중공부가 형성될 수도 있다.Meanwhile, the electric kick board can be fastened to the
또한, 상기 전동식 킥보드는 상기 뒷바퀴에 동력을 전달하기 위한 전동 모터(53), 상기 전동 모터의 회전력이 상기 뒷바퀴에 전달되도록 하기 위한 구동부(60), 일측 단부에 상기 핸들 스템의 하단에 결합되며, 타측 단부에 상기 구동부재가 결합되는 보드 프레임부(30)를 포함할 수 있다.The electric kickboard includes an electric motor (53) for transmitting power to the rear wheel, a driving unit (60) for transmitting rotational force of the electric motor to the rear wheel, And a
상기 구동부(60)는 뒷바퀴(58), 상기 뒷바퀴(58)를 제동하기 위한 브레이크, 상기 전동 모터(53)의 회전축에 장착되는 풀리(54)(56), 상기 풀리(54)(56)를 연동시키기 위한 벨트(57)를 포함할 수 있으며, 또한 상기 구동부(60)는 상기 구동부(60)와의 결합상태에서 전동 스위치 버튼(52)이 돌출되게 형성된 커버에 의해 쌓여 보호될 수 있다.The
한편, 보드 프레임부(30)는 일측 단부에 상기 핸들 스템(24)의 하단이 결합되며, 타측 단부에는 뒷바퀴(58)가 회전 가능하게 장착되고, 브레이크(46)가 결합된 구동부(50)가 결합될 수 있다. 여기서, 구동부(60)는 보드 프레임부(30)와 착탈 가능하게 결합하지 않고 일체로 보드 프레임부재에서 연장되어 형성될 수도 있으며, 구현 예에 따라서는 상기 보드 프레임부(30)와 착탈 가능하게 결합할 수도 있다.The
상기 구동부(60)의 프레임(51)에 고정 결합된 브레이크(46)는 브레이크 레버(42)의 작동에 따라 뒷바퀴(58)의 외주면에 밀착되어 제동된다. 이때, 뒷바퀴(58)를 마찰력으로 제동시키는 마찰패드가 구비되는 브레이크로 대체될 수도 있음은 물론이다.The
구동부(60)의 커버에는 모터(53)에 배터리 전지의 전원을 공급하기 위한 전원 스위치(52)가 마련된다. 전원 스위치(52)는 이용자의 발을 사용하여 작동하도록 푸시 버튼 스위치 및 푸시 풀 스위치 등의 스위치를 선택할 수 있지만, 누르고 있을 때에만 전원을 인가하는 푸시 스위치를 사용하는 것이 바람직하다.The cover of the
상기 구동부(60)의 모터축에는 풀리(54)가 고정 결합되는데, 모터축에 결합 고정된 풀리(54)와 맞물리기 위한 풀리(56)가 뒷바퀴(58)의 회전축(55)에도 고정 결합될 수 있다. 또한 상기한 두 풀리(54)(56)중 선택된 하나의 풀리(56)의 내측에는 단방향 클러치(59)가 설치될 수 있으며, 상기 단방향 클러치(59)는 모터(53)의 회전력이 바퀴의 회전력보다 클 때만 뒷바퀴(58)에 동력이 전달 가능하게 하며, 그렇지 않을 경우(예를 들면 발 구름 운동에 의한 바퀴의 회전력이 모터의 회전력을 능가하는 경우)에는 상기 전동 모터(53)의 구동력이 뒷바퀴(58)에 전달되지 않도록 할 수 있다.A
한편, 상기 전동식 킥보드는 상기 전동식 킥보드의 속도를 일정 범위 내로 유지하는 제어부를 더 포함할 수도 있는데, 이하에서는 도 3 및 도 4를 각각 참조하여, 본 발명의 일 실시예에 따른 제어부에 대하여 설명하기로 한다.The electric kickboard may further include a controller for maintaining the speed of the electric kickboard within a predetermined range. Hereinafter, the controller according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS. 3 and 4, respectively. .
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동식 킥보드의 속도를 제어하기 위한 제어부의 개략적인 구조를 나타내는 블록도이다.3 is a block diagram showing a schematic structure of a control unit for controlling the speed of an electric kickboard according to an embodiment of the present invention.
도 3을 참조하면, 상기 제어부(100)는 측정모듈(110), 제어모듈(120), 및 모터컨트롤러(130)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 3, the
본 명세서에서 모듈이라 함은, 본 발명의 기술적 사상을 수행하기 위한 하드웨어 및 상기 하드웨어를 구동하기 위한 소프트웨어의 기능적, 구조적 결합을 의미할 수 있다. 예를 들면, 상기 모듈은 소정의 코드와 상기 소정의 코드가 수행되기 위한 하드웨어 리소스의 논리적인 단위를 의미할 수 있으며, 반드시 물리적으로 연결된 코드를 의미하거나, 한 종류의 하드웨어를 의미하는 것은 아님은 본 발명의 기술분야의 평균적 전문가에게는 용이하게 추론될 수 있다.Herein, a module may mean a functional and structural combination of hardware for carrying out the technical idea of the present invention and software for driving the hardware. For example, the module may refer to a logical unit of a predetermined code and a hardware resource for executing the predetermined code, and it does not necessarily mean a physically connected code or a kind of hardware But can be easily deduced to the average expert in the field of the present invention.
상기 측정모듈(11)은 상기 전동 모터(53)의 출력을 측정할 수 있다.The measurement module 11 can measure the output of the
상기 제어모듈(12)은 측정된 상기 전동 모터(53)의 출력에 기초한 PI제어(proportional-integral제어)를 수행하여 상기 전동식 킥보드의 속도를 일정 범위 내로 유지할 수 있다. 상기 일정 범위는 미리 설정된 최저 속도(예를 들면, 0km/h 또는 5km/h)에서 최고 속도(예를 들면, 10km/h) 내의 범위일 수 있다.The control module 12 may perform PI control based on the measured output of the
한편, 상기 모터 컨트롤러(130)는 상기 전동 모터의 출력을 제어할 수 있으며, 상기 제어모듈(120)은 측정된 상기 전동 모터(53)의 출력에 기초한 PI제어를 통해 산출된 제어신호를 상기 모터 컨트롤러로 전달할 수 있다.Meanwhile, the
상기 제어모듈(120)은 간단한 명령어를 가지며, 동작속도가 빠른 AVR과 같은 RISC 칩으로 구현될 수 있다. 예를 들면, 상기 제어모듈(120)은 아트메가 128과 같은 RISC 칩으로 구현될 수 있다. 상기 모터 컨트롤러(130)는 예를 들면 BLDC 컨트롤러일 수 있다.The
아래의 코드는 아트메가 128로 구현된 상기 제어모듈(12)이 제어신호를 생성하기 위한 알고리즘의 일 예를 나타낸다.
The following code shows an example of an algorithm for the control module 12, which is implemented as an art mega 128, to generate a control signal.
ISR(TIMERO_OVF_vect)ISR (TIMERO_OVF_vect)
{ {
TCNT = 256 - 16 // 1 msec interrupt TCNT = 256 - 16 // 1 msec interrupt
ADCSRA |= 0x40; ADCSRA | = 0x40;
while(!(ADCSRA & 0x10)); while (! (ADCSRA &0x10));
ADCSRA |= 0x10; ADCSRA | = 0x10;
sensor_input = ADC; sensor_input = ADC;
err = Temp_ref - sensor_input err = Temp_ref - sensor_input
P_cont = Kp*err; //P Control P_cont = Kp * err; // P Control
I_cont = I_cont + Ki*err; // I Control I_cont = I_cont + Ki * err; // I Control
if( I_cont > I_Limit ) I_cont = I_Limit; if (I_cont> I_Limit) I_cont = I_Limit;
else if ( I_cont < -I_Limit ) I_cont = -I_Limit; else if (I_cont <-I_Limit) I_cont = -I_Limit;
PI_cont = P_cont + I_cont ; PI_cont = P_cont + I_cont;
if( PI_cont > PI_Limit ) PI_cont = PI_Limit; if (PI_cont> PI_Limit) PI_cont = PI_Limit;
else if ( PI_cont < -PI_Limit ) PI_cont = -PI_Limit; else if (PI_cont <-PI_Limit) PI_cont = -PI_Limit;
}}
상기 제어모듈(120)은 위와 알고리즘에 의해 생성되는 제어 신호(PI_cont)를 상기 모터 컨트롤러(130)에 전달할 수 있다.The
도 4는 본 발명의 다른 일 실시예에 따른 전동식 킥보드의 속도를 제어하기 위한 제어부의 개략적인 구조를 나타내는 블록도이다.4 is a block diagram showing a schematic structure of a control unit for controlling the speed of an electric kickboard according to another embodiment of the present invention.
도 4를 참조하면, 상기 제어부(200)는 자이로센서(210), 및 제어모듈(220)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, the
상기 자이로센서(210)는 지표면에 대한 상기 전동식 킥보드의 기울기 값을 측정할 수 있다.The
상기 제어모듈(220)은 측정된 상기 기울기 값에 기초하여 상기 전동식 킥보드의 속도 일정 범위 내로 유지할 수 있다. 예를 들어, 상기 제어모듈(220)은 측정된 상기 기울기 값에 기초하여 상기 전동식 킥보드가 중력에 의해 자연적으로 가속되는 정도를 계산하고, 이를 상쇄할 수 있도록 상기 전동식 킥보드의 브레이크(46) 또는 전동 모터(53)의 출력을 제어할 수 있다. 후자를 위하여, 상기 제어부(200)는 상술한 모터 컨트롤러를 더 포함할 수도 있다.The
전술한 본 발명의 설명은 예시를 위한 것이며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자는 본 발명의 기술적 사상이나 필수적인 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 쉽게 변형이 가능하다는 것을 이해할 수 있을 것이다.It will be understood by those skilled in the art that the foregoing description of the present invention is for illustrative purposes only and that those of ordinary skill in the art can readily understand that various changes and modifications may be made without departing from the spirit or essential characteristics of the present invention. will be.
앞서 도면에 도시된 본 발명의 특정한 실시예를 참고로 설명하였으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 균등 개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 기술적 보호 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those of ordinary skill in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the invention as defined by the appended claims. Should be interpreted as being included in.
Claims (5)
상단에 손잡이가 형성되고, 상기 손잡이의 일 측에 뒷바퀴의 회전을 제동하기 위한 브레이크 레버가 구비되고, 하단에는 앞바퀴가 결합되는 핸들 스템을 포함하는 핸들부;
상기 뒷바퀴에 동력을 전달하기 위한 전동 모터;
상기 전동 모터의 회전력이 상기 뒷바퀴에 전달되도록 하기 위한 구동부;
일측 단부에 상기 핸들 스템의 하단에 결합되며, 타측 단부에 상기 구동부가 결합되는 보드 프레임부; 및
상기 전동식 킥보드의 속도를 일정 범위 내로 유지하는 제어부를 포함하는 전동식 킥보드.
As an electric kickboard,
A handle portion having a handle at an upper end thereof, a handle portion having a brake lever for braking the rotation of a rear wheel on one side of the handle, and a handle stem to which a front wheel is coupled at a lower end;
An electric motor for transmitting power to the rear wheel;
A driving unit for transmitting rotational force of the electric motor to the rear wheel;
A board frame part coupled to a lower end of the handle stem at one end and coupled to the driving part at another end; And
And a control unit for maintaining the speed of the electric kickboard within a predetermined range.
상기 제어부는,
상기 전동 모터의 출력을 측정하는 측정모듈; 및
측정된 상기 전동 모터의 출력에 기초한 PI제어(proportional-integral제어)를 수행하여 상기 전동식 킥보드의 속도를 일정 범위 내로 유지하는 제어모듈을 포함하는 전동식 킥보드.
The method according to claim 1,
Wherein,
A measurement module for measuring an output of the electric motor; And
And a control module that performs PI control based on the measured output of the electric motor to maintain the speed of the electric kickboard within a predetermined range.
상기 제어부는,
상기 전동 모터의 출력을 제어하는 모터 컨트롤러를 더 포함하며,
상기 제어모듈은,
측정된 상기 전동 모터의 출력에 기초한 PI제어를 통해 산출된 제어신호를 상기 모터 컨트롤러로 전달하는 전동식 킥보드.
3. The method of claim 2,
Wherein,
Further comprising a motor controller for controlling an output of the electric motor,
The control module includes:
And transmits the control signal calculated through the PI control based on the measured output of the electric motor to the motor controller.
상기 제어부는,
지표면에 대한 상기 전동식 킥보드의 기울기 값을 측정하는 자이로센서; 및
측정된 상기 기울기 값에 기초하여 상기 전동식 킥보드의 속도 일정 범위 내로 유지하는 제어모듈을 포함하는 전동식 킥보드.
The method according to claim 1,
Wherein,
A gyro sensor measuring an inclination value of the electric kickboard with respect to the ground surface; And
And a control module that maintains the speed of the electric kickboard within a certain range of speed based on the measured slope value.
상단에 손잡이가 형성되고, 상기 손잡이의 일 측에 뒷바퀴의 회전을 제동하기 위한 브레이크 레버가 구비되고, 하단에는 앞바퀴가 결합되는 핸들 스템을 포함하는 핸들부;
상기 뒷바퀴에 동력을 전달하기 위한 전동 모터;
상기 전동 모터의 회전력이 상기 뒷바퀴에 전달되도록 하기 위한 구동부;
일측 단부에 상기 핸들 스템의 하단에 결합되며, 타측 단부에 상기 구동부가 결합되는 보드 프레임부; 및
상기 전동식 킥보드의 속도를 일정 범위 내로 유지하는 제어부를 포함하되,
상기 제어부는,
상기 전동 모터의 출력을 측정하는 측정모듈;
지표면에 대한 상기 전동식 킥보드의 기울기 값을 측정하는 자이로센서; 및
측정된 상기 전동 모터의 출력에 기초한 PI제어(proportional-integral제어) 및 측정된 상기 기울기 값에 기초하여 상기 전동식 킥보드의 속도를 일정 범위 내로 유지하는 제어모듈을 포함하는 전동식 킥보드.
As an electric kickboard,
A handle portion having a handle at an upper end thereof, a handle portion having a brake lever for braking the rotation of a rear wheel on one side of the handle, and a handle stem to which a front wheel is coupled at a lower end;
An electric motor for transmitting power to the rear wheel;
A driving unit for transmitting rotational force of the electric motor to the rear wheel;
A board frame part coupled to a lower end of the handle stem at one end and coupled to the driving part at another end; And
And a controller for maintaining the speed of the electric kickboard within a predetermined range,
Wherein,
A measurement module for measuring an output of the electric motor;
A gyro sensor measuring an inclination value of the electric kickboard with respect to the ground surface; And
A proportional-integral control based on the measured output of the electric motor, and a control module for keeping the speed of the electric kickboard within a certain range based on the measured slope value.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020140168048A KR20160065241A (en) | 2014-11-28 | 2014-11-28 | Electromotive kick board |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020140168048A KR20160065241A (en) | 2014-11-28 | 2014-11-28 | Electromotive kick board |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR20160065241A true KR20160065241A (en) | 2016-06-09 |
Family
ID=56138588
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020140168048A KR20160065241A (en) | 2014-11-28 | 2014-11-28 | Electromotive kick board |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR20160065241A (en) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101939093B1 (en) * | 2018-03-29 | 2019-04-11 | 주식회사 블루휠스 | Electric kickboard |
KR101988395B1 (en) * | 2018-11-28 | 2019-09-30 | 주식회사 블루휠스 | Electric kickboard |
KR20190122111A (en) | 2018-04-19 | 2019-10-29 | 홍성도 | Electric motor Anti-lock brake system control device |
KR20190129398A (en) | 2018-05-10 | 2019-11-20 | 홍성도 | Electric motor Anti-lock brake system control device for the electric two-wheeled vehicle |
KR20200082908A (en) | 2018-12-31 | 2020-07-08 | 성대한 | Electric kickboad safe apparatus |
KR20210017146A (en) * | 2019-08-07 | 2021-02-17 | 공주대학교 산학협력단 | Electric kickboard with control of driving speed |
KR102361737B1 (en) | 2021-01-08 | 2022-02-14 | 주식회사 누모 | Frame type module structure of electric kick board |
KR20220048512A (en) | 2020-10-12 | 2022-04-20 | 주식회사 더스윙 | Electric kickboard managing system and operating method thereof |
KR102390845B1 (en) | 2021-11-16 | 2022-04-26 | 김현우 | Safe electric kick board apparatus |
KR20220053834A (en) | 2020-10-23 | 2022-05-02 | 김종훈 | Portable electric kickboard |
ES2909956A1 (en) * | 2020-11-09 | 2022-05-10 | Cecotec Res And Development Sl | Adaptive Driving System and Associated Method (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) |
KR20220089798A (en) | 2020-12-21 | 2022-06-29 | 주식회사 현대케피코 | Preventing device of motor divergence in electric vehicle and method |
KR20240015804A (en) | 2022-07-27 | 2024-02-06 | 충남대학교산학협력단 | Electric kickboard with three-wheels |
Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20020065260A (en) | 2001-02-06 | 2002-08-13 | 주식회사 디지털 피봇 | A motor-driven board |
-
2014
- 2014-11-28 KR KR1020140168048A patent/KR20160065241A/en not_active Application Discontinuation
Patent Citations (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR20020065260A (en) | 2001-02-06 | 2002-08-13 | 주식회사 디지털 피봇 | A motor-driven board |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR101939093B1 (en) * | 2018-03-29 | 2019-04-11 | 주식회사 블루휠스 | Electric kickboard |
KR20190122111A (en) | 2018-04-19 | 2019-10-29 | 홍성도 | Electric motor Anti-lock brake system control device |
KR20190129398A (en) | 2018-05-10 | 2019-11-20 | 홍성도 | Electric motor Anti-lock brake system control device for the electric two-wheeled vehicle |
KR101988395B1 (en) * | 2018-11-28 | 2019-09-30 | 주식회사 블루휠스 | Electric kickboard |
KR20200082908A (en) | 2018-12-31 | 2020-07-08 | 성대한 | Electric kickboad safe apparatus |
KR20210017146A (en) * | 2019-08-07 | 2021-02-17 | 공주대학교 산학협력단 | Electric kickboard with control of driving speed |
KR20220048512A (en) | 2020-10-12 | 2022-04-20 | 주식회사 더스윙 | Electric kickboard managing system and operating method thereof |
KR20220053834A (en) | 2020-10-23 | 2022-05-02 | 김종훈 | Portable electric kickboard |
ES2909956A1 (en) * | 2020-11-09 | 2022-05-10 | Cecotec Res And Development Sl | Adaptive Driving System and Associated Method (Machine-translation by Google Translate, not legally binding) |
KR20220089798A (en) | 2020-12-21 | 2022-06-29 | 주식회사 현대케피코 | Preventing device of motor divergence in electric vehicle and method |
KR102361737B1 (en) | 2021-01-08 | 2022-02-14 | 주식회사 누모 | Frame type module structure of electric kick board |
KR102390845B1 (en) | 2021-11-16 | 2022-04-26 | 김현우 | Safe electric kick board apparatus |
KR20240015804A (en) | 2022-07-27 | 2024-02-06 | 충남대학교산학협력단 | Electric kickboard with three-wheels |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR20160065241A (en) | Electromotive kick board | |
US9987547B2 (en) | Motor control and regulating device, especially for an electrically driven skateboard or longboard | |
ES2691555T3 (en) | Motorized scooter | |
ES2901153T3 (en) | Motion Based Power Drive Assist System for Wheelchairs | |
EP2409905B1 (en) | Powered unicycle | |
US7204330B1 (en) | Battery-powered, remote-controlled, motor-driven, steerable roller skates | |
TWI515145B (en) | Torque sensing gear structure of an electronic bike | |
WO2017081547A2 (en) | Electric vehicle interfaces and control systems | |
JP2017536222A (en) | Board with power wheel | |
ES2959092T3 (en) | Assistive drive system for a wheelchair | |
KR100424779B1 (en) | A motor-driven board | |
WO2017107320A1 (en) | Synchronous movement skateboard | |
TWI635018B (en) | Electric vehicle and method for controlling electric vehicle | |
KR101703940B1 (en) | An electric motor board and the control method thereof | |
JP2023095885A (en) | Caster board vehicle | |
KR102336931B1 (en) | Smart kickboard set | |
KR102620256B1 (en) | Method for controlling motor speed of electric bike | |
KR20170068184A (en) | Board Type Transportation Means Using Electric Power, Capable of Intuitive Control | |
WO2013084757A1 (en) | Walking exercise device | |
KR200231351Y1 (en) | A motor-driven board | |
KR102214780B1 (en) | One-wheel Board | |
KR102055744B1 (en) | Drifting electric board | |
JP2022073187A (en) | Control device for human power-driven vehicle | |
JP2012197038A (en) | Two-wheel electric motor vehicle | |
KR20060100049A (en) | Compass roller ski |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
WITN | Withdrawal due to no request for examination |