KR101939093B1 - Electric kickboard - Google Patents
Electric kickboard Download PDFInfo
- Publication number
- KR101939093B1 KR101939093B1 KR1020180036689A KR20180036689A KR101939093B1 KR 101939093 B1 KR101939093 B1 KR 101939093B1 KR 1020180036689 A KR1020180036689 A KR 1020180036689A KR 20180036689 A KR20180036689 A KR 20180036689A KR 101939093 B1 KR101939093 B1 KR 101939093B1
- Authority
- KR
- South Korea
- Prior art keywords
- sensor
- board body
- unit
- central controller
- wheel
- Prior art date
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K3/00—Bicycles
- B62K3/002—Bicycles without a seat, i.e. the rider operating the vehicle in a standing position, e.g. non-motorized scooters; non-motorized scooters with skis or runners
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K7/00—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel
- B60K7/0007—Disposition of motor in, or adjacent to, traction wheel the motor being electric
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2009—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking
- B60L15/2018—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking for braking on a slope
- B60L15/2027—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed for braking for braking on a slope whilst maintaining constant speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L15/00—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles
- B60L15/20—Methods, circuits, or devices for controlling the traction-motor speed of electrically-propelled vehicles for control of the vehicle or its driving motor to achieve a desired performance, e.g. speed, torque, programmed variation of speed
- B60L15/2036—Electric differentials, e.g. for supporting steering vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62J—CYCLE SADDLES OR SEATS; AUXILIARY DEVICES OR ACCESSORIES SPECIALLY ADAPTED TO CYCLES AND NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. ARTICLE CARRIERS OR CYCLE PROTECTORS
- B62J6/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices on cycles; Mounting or supporting thereof; Circuits therefor
- B62J6/02—Headlights
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K11/00—Motorcycles, engine-assisted cycles or motor scooters with one or two wheels
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62M—RIDER PROPULSION OF WHEELED VEHICLES OR SLEDGES; POWERED PROPULSION OF SLEDGES OR SINGLE-TRACK CYCLES; TRANSMISSIONS SPECIALLY ADAPTED FOR SUCH VEHICLES
- B62M6/00—Rider propulsion of wheeled vehicles with additional source of power, e.g. combustion engine or electric motor
- B62M6/40—Rider propelled cycles with auxiliary electric motor
- B62M6/45—Control or actuating devices therefor
- B62M6/50—Control or actuating devices therefor characterised by detectors or sensors, or arrangement thereof
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01L—MEASURING FORCE, STRESS, TORQUE, WORK, MECHANICAL POWER, MECHANICAL EFFICIENCY, OR FLUID PRESSURE
- G01L9/00—Measuring steady of quasi-steady pressure of fluid or fluent solid material by electric or magnetic pressure-sensitive elements; Transmitting or indicating the displacement of mechanical pressure-sensitive elements, used to measure the steady or quasi-steady pressure of a fluid or fluent solid material, by electric or magnetic means
- G01L9/02—Measuring steady of quasi-steady pressure of fluid or fluent solid material by electric or magnetic pressure-sensitive elements; Transmitting or indicating the displacement of mechanical pressure-sensitive elements, used to measure the steady or quasi-steady pressure of a fluid or fluent solid material, by electric or magnetic means by making use of variations in ohmic resistance, e.g. of potentiometers, electric circuits therefor, e.g. bridges, amplifiers or signal conditioning
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62K—CYCLES; CYCLE FRAMES; CYCLE STEERING DEVICES; RIDER-OPERATED TERMINAL CONTROLS SPECIALLY ADAPTED FOR CYCLES; CYCLE AXLE SUSPENSIONS; CYCLE SIDE-CARS, FORECARS, OR THE LIKE
- B62K2204/00—Adaptations for driving cycles by electric motor
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Abstract
Description
본 발명은 전동 킥보드에 관한 것으로, 보다 상세하게는 스마트 모빌리티로서 안전하게 운행할 수 있고, 커플 결합을 통해 다양한 라이딩을 수행할 수 있는 전동 킥보드에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an electric kickboard, and more particularly, to an electric kickboard capable of safely operating as smart mobility and performing various riding through coupling.
일반적으로 전기 동력을 이용하는 개인 이동 수단에는 전동휠, 전기 자전거, 전동 킥보드, 전동 바이크 등이 있다.Generally, personal moving means using electric power include electric wheel, electric bicycle, electric kickboard, electric bike and the like.
이들 장치는 제품 종류, 가격, 휴대성, 편의성 등에서 일장일단이 있지만, 대부분 가까운 거리를 편리하게 이동하거나 혹은 레저용으로 사용되고 있다.Although these devices have different lengths in terms of product type, price, portability, and convenience, most of them are used for convenient transportation or leisure purposes.
종래 기술의 전동 킥보드는 조향핸들에 의해 방향 조향이 가능한 킥보드를 기본 형태로 제작 되어 있고, 킥보드의 본체 또는 휠에 전동관련 장치를 달아서 전기의 힘으로 달릴 수 있다.The electric kickboard of the prior art is constructed in a basic form of a kickboard capable of steering by a steering wheel and can be driven by an electric force by attaching a power-related device to the body or wheel of the kickboard.
이러한 종래의 전동 킥보드는 평균속도 25Km/h 내외로서, 일부 고급형의 경우 속도 40 ~ 60Km/h의 성능을 가지고 있고, 일부 경사 구간에서도 등판 능력을 발휘할 수 있다.Such conventional electric kickboards have an average speed of about 25 Km / h. In some high-grade types, they have a speed of 40 to 60 Km / h, and can exhibit their backing ability even in some slope sections.
그러나 종래 기술의 전동 킥보드는 일반적인 사용자 보행 속도에 비해 월등하게 높은 속도로 달릴 수 있기 때문에, 전방 지면의 돌출물이나, 특히 야간 드라이빙시 예상치 못한 지형지물에 부딪혀 균형을 잃거나 쓰러지면서 사용자가 다칠 수 있는 등 안전사고가 발생되기 매우 쉬운 상황이다.However, the prior art motorized kickboards can run at significantly higher speeds than a typical user's walking speed, so that the protrusions on the front ground, or in particular, the unexpected feature during night driving, It is very easy for safety accidents to occur.
또한, 종래 기술의 전동 킥보드는 법규상 급발진이라는 안전상의 이유로, 전동 킥보드 또는 전동 자전거가 정지 상태에서 모터 구동 레버(예: 가속 레버)를 당겨도 모터가 구동되지 않게 되어 있다. 그래서 사용자, 즉 전동 킥보드 탑승자가 일측 발을 전동 킥보드에 놓고 타측 발을 지면에 놓은 후, 지면의 타측 발에 힘을 주어 전동 킥보드를 사용자 자신의 힘으로 밀어 순간 전진을 하는 상태에서 모터 구동 레버를 작동시킬 경우 전동 킥보드가 구동되도록 되어 있다. 하지만, 이러한 구동 방식은 경사로에서 경사를 올라가는 방향으로는 정지 상태에서 사용이 힘들 수 있고, 경사를 내려가는 방향으로는 안전사고를 일으킬 수 있는 상황이다.In addition, the electric kickboard of the related art is prevented from being driven even when the motor-driven lever (for example, an acceleration lever) is pulled when the electric kickboard or the electric bicycle is in a stopped state, for safety reasons. Therefore, the user, that is, the occupant of the electric kickboard, puts the one foot on the electric kickboard, the other foot on the ground, and then applies the force to the other foot of the ground to push the electric kickboard by the user's own force, When activated, the electric kickboard is driven. However, such a driving method may be difficult to use in a stopped state in the direction of raising the incline from the ramp, and may cause a safety accident in the descending direction of the incline.
아울러, 종래 기술의 전동 킥보드는 혼자 타는 형태로 제작되어 있거나, 두 명이 탈 경우 매우 위험하거나 속도 저하로 인하여 라이딩을 제대로 즐길 수 없는 상황이다.In addition, the electric kickboard of the prior art is manufactured in the form of a single ride, or when two persons are riding, it is very dangerous or can not enjoy riding properly due to the speed reduction.
또한, 종래 기술의 전동 킥보드는 미숙한 조작, 전방 지면 돌출물과의 충돌, 과도하거나 미숙한 조향핸들의 조작 또는 도로변 물체와의 충격 등으로 인하여, 킥보드 폭방향, 즉 좌우방향으로 흔들리거나 균형을 잃을 경우, 전동 킥보드의 중량이 일반 경량 자전거에 비하여 무겁기 때문에, 신속한 조향핸들 조작에 따른 복원력 회복이 어렵고, 자칫 전복 사고로 이어질 수 있어서, 전동 킥보드에서도 스마트 기능을 구현할 수 있는 기술 개발이 시급히 이루어질 필요가 있는 상황이다.In addition, the prior art electric kickboards may not be wobbled or unbalanced in the width direction of the kickboard, i.e., in the lateral direction due to premature operation, collision with the front ground surface protrusion, manipulation of an excessive or immature steering wheel, The weight of the electric kickboard is heavier than that of a general lightweight bicycle. Therefore, it is difficult to recover the restoring force due to the operation of the steering wheel rapidly, leading to a rollover accident. There is a situation.
본 발명은 야간에 수십 미터 전방 지형 지물을 육안으로 용이하게 확인할 수 있고, 넘어짐 방지 기능을 구현하면서도, 경사로에서도 용이하게 라이딩을 시작할 수 있고, 커플로 사용할 수 있도록 합체 또는 분리가 가능한 전동 킥보드를 제공하는 것을 목적으로 한다.The present invention provides an electric kickboard capable of visually confirming a terrain of tens of meters ahead at night with ease and capable of starting riding easily even in a ramp while providing a fall prevention function, .
본 발명의 일 측면에 따르면, 사용자를 탑승시키기 위한 지지면을 제공하는 보드본체; 상기 보드본체의 전측 끝단에 배치되어 상기 보드본체의 진행 방향을 전환하는 조향부; 상기 보드본체와 상기 조향부의 헤드튜브 사이에 연결되어 접히는 폴딩부; 상기 조향부의 상부에서 상기 보드본체의 전방을 향하여 조명빛을 조사하는 라이트; 상기 조향부의 하부에서 설치된 레이저 조사기; 상기 조향부의 하측 끝단에 설치된 전방휠; 상기 보드본체의 후측 끝단에 설치되고 주행모터에 의해 구동되는 후방휠; 상기 전방휠 및 상기 후방휠을 멈추거나 휠 회전 속도를 늦추는 브레이크; 상기 전방휠 또는 상기 후방휠을 구동시키는 주행모터; 상기 주행모터 또는 상기 라이트의 작동을 센서부의 입력 신호에 대응하게 제어하는 중앙제어기를 구비한 제어장치; 및 상기 주행모터 및 제어장치에 전기 동력을 공급하는 배터리;를 포함하는 전동 킥보드가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an electronic apparatus comprising: a board body for providing a support surface for boarding a user; A steering unit disposed at a front end of the board body to switch a traveling direction of the board body; A folding unit connected to and folding between the board body and the head tube of the steering unit; A light irradiating an illuminating light toward the front of the board body at an upper portion of the steering unit; A laser irradiator provided at a lower portion of the steering unit; A front wheel disposed at a lower end of the steering unit; A rear wheel installed at a rear end of the board body and driven by a traveling motor; A brake for stopping the front wheel and the rear wheel or delaying the wheel rotation speed; A traveling motor for driving the front wheel or the rear wheel; And a central controller for controlling operation of the traveling motor or the light corresponding to an input signal of the sensor unit; And a battery for supplying electric power to the traveling motor and the control device.
또한, 상기 제어장치는, 상기 보드본체의 길이방향 기준 기울기와 폭방향 기준 기울기를 측정하도록 상기 제어장치와 전기적으로 접속된 기울기 센서를 구비한 센서부를 포함하고, 상기 제어장치의 중앙제어기가 상기 기울기 센서로부터 보드본체의 길이방향 경사각 측정값을 입력 받고, 사용자에게 크루즈 기능을 안내하고, 상기 안내에 따라 설정한 크루즈 범위 속도치에 대응하도록, 상기 중앙제어기에 접속된 주행모터 구동부를 통해서 상기 경사각 측정값에 비례하여 상기 주행모터의 출력량을 가감하거나, 상기 중앙제어기에 접속된 브레이크 구동부를 통해서 상기 브레이크의 제동량을 가감하여, 주행 중 경사 구간 내의 속도를 유지할 수 있다.The controller may further include a sensor portion having a tilt sensor electrically connected to the control device to measure a longitudinal reference tilt and a lateral reference tilt of the board body, A tilt angle measurement unit for measuring a tilt angle of the board body through a driving motor drive unit connected to the central controller so as to guide the user to the cruise function and to set the cruise range speed value set according to the guide, The amount of the output of the traveling motor can be increased or decreased in proportion to the value of the braking force applied to the braking unit and the braking amount of the brake can be increased or decreased through the brake driving unit connected to the central controller.
또한, 상기 센서부는 조도 센서를 더 포함하고, 상기 중앙제어기가 상기 조도 센서로부터 입력받은 야간 이동 중 이동로 주변의 밝기 감지값에 대응하여 주변 밝기를 조절하도록, 상기 중앙제어기에 접속된 디밍 구동부를 통해서 주변 밝기가 어두운 경우 상기 라이트의 밝기를 기 설정된 값만큼 더 밝게 제어하고, 주변 밝기가 밝은 경우 상기 라이트의 밝기를 기 설정된 값만큼 어둡게 제어할 수 있다.In addition, the sensor unit may further include an illuminance sensor, and the central controller controls the dimming driver connected to the central controller so as to adjust the ambient brightness corresponding to the brightness detection value around the moving path during the nighttime movement input from the illuminance sensor The brightness of the light is controlled to be brighter by a preset value when the surrounding brightness is dark and the brightness of the light can be controlled to be darkened by a predetermined value when the surrounding brightness is bright.
또한, 상기 센서부는 스위치를 더 포함하고, 상기 중앙제어기가 상기 스위치의 온오프 신호에 대응하여 상기 중앙제어기에 접속된 빔 구동부를 통해서 상기 레이저 조사기를 제어하여서, 상기 레이저 조사기로부터 상기 조명빛의 조사거리보다 상대적으로 먼 지면을 향하여 그물망 패턴 또는 메쉬구조 패턴의 레이저광을 조사할 수 있다.Further, the sensor unit may further include a switch, and the central controller may control the laser irradiator through a beam driver connected to the central controller in response to an on / off signal of the switch, It is possible to irradiate laser light of a mesh pattern or a mesh structure pattern toward a surface relatively farther than the distance.
또한, 상기 센서부는, 전동 킥보드가 경사로에서 정지된 후 사용자가 경사 방향을 향하여 출발하기 위해 킥앤고(kick and go) 기능을 수행하도록, 상기 기울기 센서와 연동하는 가속도 센서 또는 자이로 센서를 더 포함하고, 상기 중앙제어기가 상기 기울기 센서와 상기 가속도 센서 또는 상기 자이로 센서를 통해서 상기 킥에 따른 전동 킥보드의 작동 상태 혹은 경사 자세 신호를 체크하고, 상기 경사 자세 신호에 대응하여 기 설정된 킥 범위 속도치를 가산 또는 감산하여서, 전동 킥보드가 상기 가산 또는 감산에 따른 속도로 움직이도록 상기 주행모터 구동부 및 상기 브레이크 구동부를 제어할 수 있다.The sensor unit may further include an acceleration sensor or a gyro sensor interlocked with the tilt sensor so as to perform a kick and go function in order for the user to start toward the oblique direction after the electric kickboard is stopped at the ramp , The central controller checks the operating state or tilt posture signal of the electric kickboard according to the kick through the tilt sensor, the acceleration sensor or the gyro sensor, and adds or subtracts the predetermined kick range velocity value corresponding to the tilt posture signal The driving motor driving unit and the brake driving unit can be controlled so that the electric kickboard moves at a speed corresponding to the addition or subtraction.
또한, 상기 보드본체는, 상기 보드본체의 폭방향으로 구동하도록, 상기 보드본체의 양측 저면에 설치되고, 사이드휠모터에 의해 회전이 제어되는 사이드휠을 더 포함할 수 있다.The board body may further include side wheels which are installed on both side surfaces of the board body so as to be driven in a width direction of the board body and whose rotation is controlled by a side wheel motor.
또한, 상기 제어장치는, 상기 기울기 센서에서 감지한 폭방향 기준 기울기에 대응하여 상기 사이드휠모터로 상기 사이드횔을 정회전 또는 역회전시키는 사이드휠모터 구동부를 더 포함할 수 있다.The control device may further include a side wheel motor driving unit for forwardly or reversely rotating the side wheel by the side wheel motor in accordance with the reference inclination sensed by the tilt sensor.
또한, 상기 사이드휠은 상기 보드본체의 저면을 기초로 설치되고 충격을 흡수하는 댐퍼에 의해 지지될 수 있다.In addition, the side wheel may be supported by a damper installed on the bottom surface of the board body and absorbing impact.
또한, 상기 보드본체는, 상기 사이드휠의 전방 위치를 기준으로 상기 보드본체의 저면에 설치된 프로텍터를 더 포함할 수 있다.The board body may further include a protector provided on a bottom surface of the board body with respect to a front position of the side wheel.
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
본 발명의 일 측면에 따른 전동 킥보드는 레이저 조사기로 수십 미터 전방에 그물망 패턴 또는 메쉬구조 패턴의 레이저광을 조사하고, 전방 지형 지물의 윤곽 또는 돌출된 형태가 레이저광에 의해 식별됨으로써, 사용자가 용이하게 전방 지형 지물을 육안으로 확인할 수 있으므로, 야간에 안전하게 라이딩을 즐길 수 있고, 안전사고를 미연에 방지시킬 수 있는 장점이 있다.The electric kickboard according to an aspect of the present invention irradiates a laser beam of a mesh pattern or a mesh structure pattern several tens of meters ahead by a laser irradiator and the outline or projected shape of the frontal feature is identified by the laser beam, So that it is possible to enjoy riding safely at night and to prevent a safety accident in advance.
또한, 본 발명의 전동 킥보드는 야간이동 중 이동로 주변의 밝기를 조도 센서로 감지하여 배터리 사용을 효율적으로 관리할 수 있는 장점이 있다.In addition, the electric kickboard of the present invention is advantageous in that it can efficiently manage the battery usage by sensing the brightness of the surroundings of the moving road during the night shift with the illuminance sensor.
또한, 본 발명의 전동 킥보드는 사용자가 발로 킥보드를 밀어 전진하듯이 킥을 할 때의 주행 방향 경사각(예: 보드본체의 길이방향 기준 기울기)을 인식하여 주행모터 구동부 및 브레이크 구동부를 제어함으로써, 용이하게 경사로에서 라이딩을 재시작 할 수 있는 장점이 있다.Further, the electric kickboard according to the present invention recognizes the running direction inclination angle (for example, the reference inclination in the longitudinal direction of the board body) when the kick is performed by pushing the kickboard with the user's foot and controls the traveling motor driving unit and the brake driving unit There is an advantage that the riding can be restarted at the ramp.
또한, 본 발명의 전동 킥보드는 전동 킥보드의 측면 방향 또는 폭방향으로 전동 킥보드가 넘어지면서 균형을 잃기 전에 기울기 센서로 이를 감지한 후, 규형을 복원시키는 방향으로 전동식으로 구동될 수 있는 사이드휠을 회전시키고, 이러한 액티브한 복원력 발생 장치와 같은 사이드휠에 의해 전동 킥보드의 쓰러짐을 신속하게 방지할 수 있는 장점이 있다.In addition, the electric kickboard of the present invention can be used to rotate a side wheel that can be electrically driven in the direction of restoring a quadrangle after detecting the electric kickboard by a tilt sensor before the electric kickboard falls down in a lateral direction or a width direction of the electric kickboard, There is an advantage that the falling of the electric kickboard can be quickly prevented by the side wheel such as the active restoring force generating device.
삭제delete
또한, 본 발명의 전동 킥보드는 크루즈 기능을 제공하여 주행 중 경사 구간 내에서도 일정한 속도를 유지할 수 있는 장점이 있다.In addition, the electric kickboard of the present invention provides a cruise function and is capable of maintaining a constant speed even in a slope section during driving.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 킥보드의 사시도이다.
도 2는 도 1에 도시된 전동 킥보드의 좌측면도이다.
도 3a는 도 1에 도시된 제어장치의 블록도이다.
도 3b는 도 3a에 도시된 레이저 조사기의 블록도이다.
도 4는 도 2에 도시된 전동 킥보드의 레이저 조사기의 사용 방법을 설명하기 위한 우측면도이다.
도 5는 도 2에 도시된 전동 킥보드의 킥앤고 기능을 설명하기 위한 우측면도이다.
도 6은 도 1에 도시된 사이드휠을 설명하기 위한 전동 킥보드의 배면도이다.1 is a perspective view of an electric kickboard according to an embodiment of the present invention.
2 is a left side view of the electric kickboard shown in Fig.
FIG. 3A is a block diagram of the control apparatus shown in FIG. 1. FIG.
3B is a block diagram of the laser irradiator shown in FIG. 3A.
FIG. 4 is a right side view for explaining a method of using the laser irradiation device of the electric kickboard shown in FIG. 2;
5 is a right side view for explaining the kick-and-play function of the electric kickboard shown in Fig.
FIG. 6 is a rear view of the electric kickboard for explaining the side wheel shown in FIG. 1. FIG.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. And is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined by the claims.
한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자에 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가함을 배제하지 않는다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. &Quot; comprises " and / or "comprising" when used in this specification is taken to specify the presence or absence of one or more other components, steps, operations and / Or add-ons. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
도면에서, 도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전동 킥보드의 사시도이고, 도 2는 도 1에 도시된 전동 킥보드의 좌측면도이다.1 is a perspective view of an electric kickboard according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a left side view of the electric kickboard shown in FIG. 1. FIG.
도 1 및 도 2를 참조하면, 본 실시예의 전동 킥보드(10)는 보드본체(100), 조향부(110), 폴딩부(120), 라이트(130), 레이저 조사기(140), 전방휠(150), 후방휠(160), 브레이크(170), 주행모터(180), 배터리(190), 제어장치(200)를 포함할 수 있다.1 and 2, the
보드본체(100)는 사용자를 탑승시키기 위한 지지면을 제공하는 역할을 담당할 수 있다. 또한, 보드본체(100)는 스마트 모빌리티의 기능을 구현하기 위한 모바일 구조물의 형태로 설계 변경될 수 있고, 이 경우 전동휠, 전기 자전거, 전동 바이크용 본체를 지칭할 수도 있다.The
보드본체(100)는 사용자가 서서 타는 보드타입의 구조물로 제작되어 있거나, 미도시된 바와 같이 보드본체(100)의 상면에 좌석부를 더 포함하여 좌석타입의 구조물로 구성되거나, 혹은 미도시된 바와 같이 휠 측면의 발바닥 지지부를 더 포함하여 휠타입의 구조물로 구성될 수 있고, 특정 구조물로 한정되지 않을 수 있다.The
조향부(110)는 보드본체(100)의 앞쪽 끝단에 결합되어 조향 기능을 담당할 수 있고 브레이크 레버 및 변속 레버가 장착되어 있는 조향핸들(111)과, 조향핸들(111)을 회전 가능하게 지지하는 헤드튜브(112)를 더 포함할 수 있다.The
이렇게 조향부(110)는 보드본체(100)의 전측(예: 앞쪽) 끝단에 배치되어 상기 보드본체(100)의 진행 방향을 전환하는 역할을 담당한다.The
폴딩부(120)는 보드본체(100)와 조향부(110)의 헤드튜브(112) 사이에 연결되어 접히는 역할을 담당함으로써, 전동 킥보드(10)의 외형적 구조를 콤팩트한 형태로 변형시켜서, 보관 및 운반을 용이하게 하는 장점을 갖는다. 이런 폴딩부(120)는 미도시된 폴딩을 록킹 또는 릴리싱 시킬 수 있는 레버 고정 방식 또는 핀삽입 방식의 잠금 수단을 더 포함할 수 있다. 예컨대, 폴딩부(120)는 폴딩핀에 체결될 수 있는 잠금 레버를 더 포함할 수 있다. 폴딩부(120)의 폴딩핀을 폴딩부(120)의 회전축 중심이 될 수 있다. 이러한 폴딩부(120)의 폴딩핀을 기준으로, 헤드튜브(112) 쪽의 일측 폴딩멤버와 보드본체(100) 쪽의 타측 폴딩멤버는 상호 회전이 가능하게 되어 있고, 잠금 레버를 조작할 경우, 일측 폴딩멤버와 타측 폴딩멤버가 상호 고정될 수 있는 통상적인 장치 구성으로도 구성될 수 있다.The
라이트(130)는 야간 운행시 보드본체(100)의 전방 수미터 영역을 단순히 불빛으로 비춰주는 역할을 담당할 수 있다. 즉, 라이트(130)는 조향부(110)의 상부에서 보드본체(100)의 전방을 향하여 조명빛을 조사하게 된다. 라이트(130)는 LED라이트, 방향 지시등, 전방 헤드 램프 등을 지칭할 수 있다. 라이트(130)는 전선, 온오프 스위칭 장치 등을 더 포함하고, 배터리(190)의 전원에 의해 작동될 수 있도록 구성되어 있다.The light 130 may function to simply illuminate the area of a few meters ahead of the board
레이저 조사기(140)는 조향부의 하부에서 전동 킥보드(10)의 전방을 향하여 설치되어 있을 수 있다. 레이저 조사기(140)는 후술되는 제어장치(200) 또는 사용자의 스위치 조작에 따라 구동되어서 전방 수십미터(예: 20미터)를 향하여 기설정된 패턴(예: 그물망 패턴 또는 메쉬구조 패턴)의 레이저광을 조사하는 역할을 담당할 수 있다. 예컨대, 레이저 조사기(140)는 후술되는 바와 같이 배터리(190)의 전원으로 작동되는 빔 구동부(204)에 의해 제어되고, 패턴 형상을 만들고, 인식하고, 제동거리를 연산하고, 브레이크(170)를 제어하고, 경보를 발생하기 위한 세부 장치 구성을 더 포함할 수 있다. The
즉, 응용예로서 레이저 조사기(140)는 그의 세부 장치 구성으로서, 레이저 발광부(141), 공간 필터부(142), 패턴 인식부(143), 제동거리 연산부(144), 브레이크 연동부(145) 및 경보부(146)을 포함할 수 있다.That is, as the application example, the
레이저 발광부(141)는 빔 구동부(204)의 전력을 이용하는 레이저 빔 생성기와 광학 장치를 구비할 수 있다.The laser emitting unit 141 may include a laser beam generator using an electric power of the
공간 필터부(142)는 레이저 발광부(141)로부터 출력되는 레이저 빔을 프리즘 또는 빔 전향부재에 의해 공간적으로 필터링하여 그물망 패턴 또는 메쉬구조 패턴의 레이저광을 만드는 역할을 담당할 수 있다. The spatial filter unit 142 may spatially filter the laser beam output from the laser emitting unit 141 with a prism or a beam turning member to produce a laser beam having a mesh pattern or a mesh pattern.
패턴 인식부(143)는 고해상도 카메라 또는 레이저광으로 돌출물(M)에 반사된 레이저광을 스캔하여 스캔 데이터를 생성할 수 있는 스캔 장치로서, 상기 스캔 데이터에서 일그러진 레이저광의 부분 패턴을 광학인식 또는 파악하여 돌출물(M)의 유무를 판별하는 역할을 담당한다.The pattern recognition unit 143 is a scanning device capable of generating scan data by scanning a laser beam reflected by the protrusion M with a high resolution camera or a laser beam. The pattern recognition unit 143 may recognize a partial pattern of laser light distorted in the scan data by optical recognition or grasping Thereby determining the presence or absence of the protrusion M.
제동거리 연산부(144)는 센서부(210)의 속도 센서로부터 입력받은 속도와 레이저광 거리(예: 20m)를 이용하여 제동 타이밍을 연산하고, 연산된 제동 타이밍에 대응하게 전동 킥보드(10)가 부드럽게 감속할 수 있는 브레이크 제어신호를 생성하는 역할을 담당할 수 있다.The braking distance
브레이크 연동부(145)는 돌출물(M)의 유무가 판별된 상태에서 사용자가 브레이크 레버를 사용하지 않을 경우, 상기 브레이크 제어신호를 브레이크 구동부(207)에 입력하여, 브레이크(170)를 자동으로 제어하는 역할을 담당할 수 있다.When the user does not use the brake lever in the state where the presence of the protrusion M is determined, the
경보부(146)는 스피커를 더 구비하거나 또는 디스플레이 패널에 접속되어서, 돌출물(M) 인식에 따른 경보 기능브레이크(170)의 자동 제어를 사용자에게 안내하는 역할을 담당할 수 있다.The
이렇게 기본적으로 사용자는 레이저 조사기(140)로부터 조사된 레이저광의 패턴이 야간 라이딩시 지면의 돌출물(M)이나, 지형지물의 형상에 대응하게 변형된 레이저광의 그물망 패턴을 미리 육안으로 확인하여 불의의 사고를 미연에 방지할 수 있게 된다.Basically, the user basically checks the pattern of the laser beam irradiated from the
또한, 사용자가 브레이크 레버를 조작하지 않더라도 자동으로 브레이크(170)가 작동되어서 돌출물(M) 또는 움푹 패인 곳을 지나기 전에 전동 킥보드(10)의 라이딩 안전성을 확보할 수 있는 장점이 있다.In addition, even if the user does not operate the brake lever, the
전방휠(150)은 조향부(110)의 하측 끝단에 설치되고, 앞서 언급한 조향핸들(111)의 하단에 구비된 쇽옵서버에 의해 회전 가능하게 지지되어 있다. 조향핸들(111)의 조향 조작은 전방휠(150)의 조향 각도를 조절할 수 있다. 전방휠(150) 및 후방휠(160)은 타이어, 휠프레임, 베어링 등을 통칭하여 포함하는 각각의 구성품으로 이해될 수 있다.The
후방휠(160)은 일종의 주행휠로서 보드본체(100)의 후측 끝단에 설치되고 주행모터(180)에 의해 구동되도록 구성되어 있다. 주행모터(180)의 구동축은 후방휠(160)의 휠프레임 및 휠회전축과 일치되어 휠 일체형 모터 장치로서의 구성을 가질 수 있다. 주행모터(180)는 후방휠(160)을 구동시키는 역할을 담당할 수 있다. 설계 변경을 통해서 별도의 주행모터는 전방휠(150)에도 장착될 수 있으므로, 주행모터(180)의 장착 위치는 특정 위치로 한정되지 않을 수 있다.The
브레이크(170)도 전방휠(150) 또는 후방휠(160) 중 어느 하나에 장착되거나, 전방휠(150) 및 후방휠(160)에 각각 장착되어 있을 수 있다.The
브레이크(170)는 마찰을 이용한 기계식 브레이크이거나, 혹은 전자식 브레이크일 수 있다. 여기서, 전자식 브레이크는 회생 제동(回生制動), 또는 전력 회생 브레이크를 지칭하는 것으로서 토크력으로 움직이고 있는 전동기(예: 주행모터(180) 또는 전방휠(150)에 별도로 부착된 브레이크용 전동기)가 폐회로 상태가 됐을 때의 관성력을 이용해 바퀴인 전방휠(150) 또는 후방휠(160) 등에 달려 있는 회전자를 돌려 전동기를 발전기 기능으로 작동하게 함으로써 운동 에너지를 전기 에너지로 변환해 회수하여 제동력을 발휘하는 구성을 가질 수 있다. 이런 브레이크(170)는 전방휠(150) 및 후방휠(160)을 멈추거나 휠 회전 속도를 늦추는 역할을 담당할 수 있고, 후술되는 제어장치(200)와 연동하여 경사 구간에서 킥앤고(kick and go) 기능 또는 크루즈 기능 등을 수행하는데도 사용될 수 있다.The
주행모터(180)는 일반적인 BLDC(Brushless direct current motor)이거나, 구동 및 회생 제동 타입 전동기(예: 모터 및 발전기 겸용)를 의미할 수 있다.The traveling
배터리(190)는 복수개의 배터리셀을 병렬 접속한 것으로서, 재충전 가능한 리차저블 충전 전지팩을 의미할 수 있다.The
배터리(190)는 주행모터(180) 및 제어장치(200)에 전기 동력을 공급하는 역할을 담당할 수 있다. 또한, 배터리(190)의 전기 동력 혹은 전원은 앞서 설명한 레이저 조사기(140)를 비롯하여 본 실시예에서 언급한 전기 및 전자적 구성의 작동에 사용될 수 있다.The
도 3a는 도 1에 도시된 제어장치의 블록도이고, 도 3b는 도 3a에 도시된 레이저 조사기의 블록도이다.FIG. 3A is a block diagram of the control apparatus shown in FIG. 1, and FIG. 3B is a block diagram of the laser irradiator shown in FIG. 3A.
도 2 및 도 3a를 참조하면, 제어장치(200)는 본 실시예에서 전기적 접속이 필요한 구성에 전선으로 접속되어 있고, 보드본체(100)의 내부에 설치되어 있다. 보드본체(100)에는 제어장치(200)를 탈부착시키기 위한 커버와, 복수개의 수밀형 접속단자 또는 포트(미도시)가 더 구비되어 있을 수 있다. 예컨대, 제어장치(200)는 주행모터(180) 또는 라이트(130)의 작동을 센서부(210)의 입력 신호에 대응하게 제어하는 중앙제어기(220)를 구비할 수 있다. Referring to Figs. 2 and 3A, the
도 3a에 보이듯이, 제어장치(200)는 입출력처리부(230)를 통해 중앙제어기(220)에 접속된 센서부(210)를 포함한다. 입출력처리부(230)는 아날로그 신호를 디지털 신호로 변환시켜 주는 회로 장치일 수 있고, 역으로 중앙제어기(220)의 제어신호 및 작동전원을 센서부(210) 쪽으로 출력시키는 역할을 수행할 수 있다.As shown in FIG. 3A, the
센서부(210)는 도 1 또는 도 2에 도시된 보드본체(100)의 길이방향 기준 기울기와 폭방향 기준 기울기를 측정하도록 제어장치(200)와 전기적으로 접속된 기울기 센서를 구비할 수 있다.The
센서부(210)의 설치 위치는 폴딩부(120)에 위치될 수 있거나, 폴딩부(120)에 연결된 보드본체(100) 등에 마련된 센서 설치 공간일 수 있다.The
센서부(210)의 기울기 센서는 기본적으로 보드본체(100)의 기울기를 제어장치(200)의 중앙제어기(220)에 입력시켜서 아래와 같은 스마트 기능을 수행하게 된다.The inclination sensor of the
즉, 제어장치(200)의 중앙제어기(220)는 센서부(210)의 기울기 센서로부터 보드본체(100)의 길이방향 경사각 측정값을 입력 받고, 사용자에게 크루즈 기능을 안내한다.That is, the
미도시된 전동 킥보드(10)에는 기능 안내를 위한 스피커, 디스플레이 패널, 터치 패널 중 어느 하나로서 중앙제어기(220)에 접속된 외장형 사용자 인터페이스 장치가 더 설치될 수 있다. 즉, 상기 크루즈 기능을 비롯하여 본 실시예에서 설명한 전자 제어 작동 관련 사용자 조작 및 기능 표출은 상기 사용자 인터페이스 장치를 통해 이루어질 수 있다.The electric kickboard (not shown) may further include an external user interface device connected to the
예컨대, 사용자는 사용자 인터페이스 장치를 조작하여 메모리(240)에 기 설정된 크루즈 프로그램을 실행하고, 제어장치(200)의 중앙제어기(210)는 크루즈 기능을 사용자에게 안내하고, 사용자의 속도 세팅 조작에 따라 크루즈 범위 속도치가 설정된다.For example, the user operates the user interface device to execute a predetermined cruise program in the
제어장치(200)의 중앙제어기(220)는 상기 안내에 따라 설정한 크루즈 범위 속도치에 대응하도록, 중앙제어기(220)에 접속된 주행모터 구동부(208)를 통해서 상기 경사각 측정값에 비례하여 상기 주행모터(180)의 출력량을 가감하거나, 상기 중앙제어기(220)에 접속된 브레이크 구동부(207)를 통해서 상기 브레이크(170)의 제동량을 가감하여, 주행 중 경사 구간 내의 속도를 유지할 수 있도록 전자 회로적으로 구성되어 있다.The
예컨대, 도 5에 도시된 바와 같이, 부하(payload), 사용자의 예상 중량 및 전동 킥보드(10)의 설계 중량 등을 종합적으로 고려하여, 수평면 또는 비경사 구간에서 주행모터(180)의 출력량이 1000rpm이 될 수 있으며, 이때 상대적으로 높은 경사각(R3)에서는 경사각 측정값에 비례하여 주행모터(180)의 출력량이 1800rpm이 될 수 있고, 경사각(R2, R1)의 변경에 따라 주행모터(180)의 출력량이 각각 1600rpm, 1400rpm으로 비례 제어될 수 있다.For example, as shown in FIG. 5, considering the payload, the estimated weight of the user, and the design weight of the
또한, 센서부(210)는 조도 센서를 더 포함하여 구성되어 있다.The
이에 따라서, 중앙제어기(220)는 센서부(210)의 조도 센서로부터 입력받은 야간 이동 중 이동로 주변의 밝기 감지값에 대응하여 주변 밝기를 조절하도록, 상기 중앙제어기(220)에 접속된 디밍 구동부(203)를 통해서 주변 밝기가 어두운 경우 상기 라이트(130)의 밝기를 기 설정된 값만큼 더 밝게 제어하고, 주변 밝기가 밝은 경우 상기 라이트(130)의 밝기를 기 설정된 값만큼 어둡게 제어하는 역할도 담당할 수 있다. 여기서, 라이트(130)를 위해 기 설정된 값은 디밍 제어를 위해 본 실시예의 제어장치(200)의 제작당시 실험을 통해 설정하고 미리 메모리(240)에 기록 관리되는 정보값일 수 있다.Accordingly, the
또한, 센서부(210)는 온오프 조작을 위해 사용자 인터페이스 장치에 접속되거나, 독립적으로 조향부(110)에 설치되어 있는 스위치를 더 포함하고,Further, the
즉, 중앙제어기(220)는 센서부(210)의 스위치의 온오프 신호에 대응하여 상기 중앙제어기(220)에 접속된 빔 구동부(204)를 통해서 상기 레이저 조사기(140)를 제어하도록 구성되어 있다. 그 결과 레이저 조사기(140)에서는 라이트(130)의 조명빛의 조사거리보다 상대적으로 먼 지면을 향하여 그물망 패턴 또는 메쉬구조 패턴의 레이저광이 조사될 수 있다.That is, the
도 4는 도 2에 도시된 전동 킥보드의 레이저 조사기의 사용 방법을 설명하기 위한 우측면도이다.FIG. 4 is a right side view for explaining a method of using the laser irradiation device of the electric kickboard shown in FIG. 2;
도 4를 참조하면, 전동 킥보드(10)의 야간이동 시 레이저 조사기(140)에서 그물망 패턴 또는 메쉬구조 패턴의 레이저광(L)은 전방 20m 정도에 조사될 수 있고, 전방 도로의 형태가 이물질 또는 돌출물(M)에 의해 볼록 솟거나, 움푹 패이거나 할 경우 조사되는 레이저 빛이 양각 또는 음각으로 굴곡지게 형성됨으로써, 사용자 또는 운전자가 전방 도로 상태를 인지하면서 안전 운전을 도모할 수 있게 된다.4, when the
도 5는 도 2에 도시된 전동 킥보드의 킥앤고 기능을 설명하기 위한 우측면도이다.5 is a right side view for explaining the kick-and-play function of the electric kickboard shown in Fig.
도 3a 및 도 5를 참고하면, 센서부(210)는 전동 킥보드(10)가 경사로에서 정지된 후 사용자가 경사 방향을 향하여 출발하기 위해 킥앤고(kick and go) 기능을 수행하도록, 센서부(210)의 기울기 센서와 연동하는 가속도 센서 또는 자이로 센서를 더 포함할 수 있다. 또한, 센서부(210)는 전동 킥보드(10)의 속도를 측정하기 위한 통상적인 속도 센서를 더 포함할 수 있다. 또한, 제어장치(200)는 중앙제어기(220)에 접속되고, 배터리(190)의 전력량을 측정하기 위한 홀 센서 및 전원관리부(209)를 더 포함할 수 있다. 전원관리부(209)는 충전 기능, 방전 경보 기능, 전원 공유 기능을 수행하도록 전자 회로적으로 구성되어 있다. 전원관리부(209)는 충전포트(202)를 구비하여 외부 직류충전기(미도시) 또는 하기에서 설명할 연결 프레임의 접속단자에 통전 가능하게 접속될 수 있다. 3A and 5, the
중앙제어기(220)는 센서부(210)의 기울기 센서와 가속도 센서 또는 자이로 센서를 통해서 상기 킥에 따른 전동 킥보드(10)의 작동 상태 혹은 경사 자세 신호를 체크한다. 이후 중앙제어기(220)는 상기 경사 자세 신호에 대응하여 기설정된 킥 범위 속도치를 가산 또는 감산할 수 있다. 여기서, 기설정된 킥 범위 속도치는 메모리(240)에 기록되어 있을 수 있다. 또한, 중앙제어기(220)는 전동 킥보드(10)가 상기 가산 또는 감산에 따른 속도로 움직이도록 상기 주행모터 구동부(208) 및 상기 브레이크 구동부(207)를 제어할 수 있다.The
그 결과, 안전 법규상 사용자에 의해 전동 킥보드(10)의 출발 시 킥을 할 때, 센서부(210)의 기울기 센서를 이용하여 경사각(R1, R2, R3)별 오르막 길 또는 내리막 길을 인지하고, 기설정된 킥 범위 속도치로부터 가산 또는 감산된 속도로 출발될 수 있으므로, 사용자가 경사각(R1, R2, R3)을 갖는 도로 또는 경사로에서 정지수 올라갈 때 원활한 구동을 구현함으로써, 용이하고 스마트한 출발을 수행할 수 있는 장점이 있다.As a result, when the
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
도 6은 도 1에 도시된 사이드휠을 설명하기 위한 전동 킥보드의 배면도이다.FIG. 6 is a rear view of the electric kickboard for explaining the side wheel shown in FIG. 1. FIG.
도 6을 참조하면, 보드본체(100)는 그의 정면 또는 배면 방향을 기준으로 바라보았을 때, 보드본체(100)의 양측 저면 또는 최외곽 테두리 저면에 각각 설치된 한 쌍의 전동식 사이드휠(300)을 더 포함할 수 있다. 여기서, 사이드휠(300)의 구동 방향은 후방휠(160)의 구동 방향과 직각을 이룰 수 있다.Referring to FIG. 6, the
즉, 각 사이드휠(300)은 보드본체(100)의 폭방향으로 구동 또는 회전하도록, 사이드휠모터(310)에 의해 회전이 제어될 수 있다.That is, the rotation of each
사이드휠모터(310)는 사이드휠(300)의 회전축에 모터 회전축이 일치된 휠 일체형 장치일 수 있다.The
이런 사이드휠모터(310)는 전선과 사이드휠모터 구동부(201) 및 입출력처리부(230)를 통해 제어장치(200)의 중앙제어기(220)에 접속되어 있을 수 있다.The
도 3a 및 도 6을 참조하면, 제어장치(200)의 사이드휠모터 구동부(201)는 센서부(210)의 기울기 센서에서 감지한 폭방향 기준 기울기에 대응하여 사이드휠모터(310)로 사이드횔(300)을 정회전 또는 역회전시키는 역할을 담당한다.The side wheel
따라서, 전동 킥보드(10)가 측면 방향 또는 폭방향으로 넘어지려 할 때 센서부(210)의 기울기 센서 또는 자이로 센서가 그러한 넘어짐을 감지한다. 이런 경우, 중앙제어기(220)는 상기 넘어짐에 따라 자세를 올바로 잡을 수 있을 정도의 제어값을 산출하고, 산출 결과에 대응하게 상기 넘어지는 방향의 반대 방향으로 사이드휠모터(310)를 작동시키고, 결과적으로 사이드휠(300)이 지면에 접촉하면서 휠 회전에 따른 마찰력의 방향이 전동 킥보드(10)의 균형 복원 방향으로 작용한다. 결과적으로 전동 킥보드(10)는 사이드휠(300)의 회전에 따라 균형을 회복할 수 있게 될 수 있다.Accordingly, when the
아울러, 각각의 사이드휠(300)은 휠브래킷(320)에 의해 회전될 수 있도록 지지되어 있다. 이때, 휠브래킷(320)은 보드본체(100)의 저면 안쪽에 설치된 댐퍼(330)에 연결되어 있다. 따라서, 사이드휠(300)은 보드본체(100)의 저면을 기초로 설치되고 충격을 흡수하는 댐퍼(330)에 의해 지지될 수 있고, 전동 킥보드(10)의 넘어지는 상황에서의 충격을 흡수하여 전동 킥보드(10) 및 사이드휠(300)의 내구성을 증대시킬 수 있는 장점이 있다.In addition, each
도 1을 참조하면, 보드본체(100)는 사이드휠(300)의 전방 위치를 기준으로 보드본체의 저면에 각각 설치된 프로텍터(340)를 더 포함할 수 있다. 프로텍터(340)의 하방 돌출 높이는 사이드휠(300)의 하방 돌출 높이보다 상대적으로 낮은 웨지 형상 또는 삼각 블록 형상을 가지고 있고, 내구성이 강한 엔지니어링 플라스틱 재질 또는 탄성 재질로 형성되어 있을 수 있다. 즉, 프로텍터(340)는 사이드휠(300)의 전방 위치에 설치되어 있는 희생물이므로, 전동 킥보드(10)의 진행 도중 지면에 기 설치된 도로 방지 턱 등과의 접촉물로부터 사이드휠(300)을 안전하게 보호할 수 있는 장점이 있다. 즉, 프로텍터(340)는 탈부착이 가능하게 구성되어 있다.Referring to FIG. 1, the
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
삭제delete
이상 살펴본 바와 같이 본 발명의 실시예 및 응용예에 따르면, 레이저광의 그물망 패턴 또는 메쉬구조 패턴에 의해 야간 라이딩시 전방 지형 지물의 윤곽 또는 돌출된 형태를 용이하게 육안으로 확인할 수 있으므로 안전한 라이딩을 수행할 수 있고, 안전사고를 미연에 방지시킬 수 있는 장점이 있다.As described above, according to the embodiments and application examples of the present invention, it is possible to visually confirm the outline or protruding shape of the frontal topographic object during nighttime riding by the mesh pattern of the laser light or the mesh structure pattern, There is an advantage that a safety accident can be prevented in advance.
또한, 야간이동 중 이동로 주변의 밝기가 조도 센서를 통해 감지되어 라이트의 배터리 사용이 효율적으로 관리될 수 있는 장점이 있다.In addition, the brightness of the surroundings of the moving path during the nighttime movement is sensed through the illuminance sensor, so that the use of the battery of the light can be efficiently managed.
또한, 주행 방향 경사각이 기울기 센서 및 자이로 센서에 의해 측정되고, 그 측정된 값이 주행모터 구동부 및 브레이크 구동부의 제어에 반영될 수 있으므로 크루즈 기능 및 킥앤고 기능이 원활하게 수행될 수 있는 장점이 있다.Further, since the inclination angle of the traveling direction is measured by the inclination sensor and the gyro sensor, and the measured value can be reflected in the control of the traveling motor driving unit and the brake driving unit, there is an advantage that the cruise function and the kick- .
또한, 전동식 사이드휠을 구비하여 전동 킥보드가 넘어지면서 균형을 잃기 전에 기울기 센서로 이를 감지한 후, 규형을 복원시킬 수 있는 장점이 있다.In addition, there is an advantage that the electric side kick wheel can be restored after the electric kickboard is tilted and detected by the tilt sensor before the balance is lost.
삭제delete
이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention and various changes and modifications may be made without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present invention are not intended to limit the scope of the present invention, but are intended to be illustrative, and the scope of the present invention is not limited by these embodiments. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas which are equivalent or equivalent thereto should be interpreted as being included in the scope of the present invention.
10, 10a, 10b : 전동 킥보드 100 : 보드본체
110 : 조향부 120 : 폴딩부
130 : 라이트 140 : 레이저 조사기
150 : 전방휠 160 : 후방휠
170 : 브레이크 180 : 주행모터
190 : 배터리 200 : 제어장치
300 : 사이드휠 10, 10a, 10b: electric kickboard 100: board body
110: steering part 120: folding part
130: Light 140: Laser irradiation device
150: front wheel 160: rear wheel
170: Brake 180: Traveling motor
190: Battery 200: Control device
300: Side wheel
Claims (13)
상기 보드본체의 폭방향으로 구동하도록, 상기 보드본체의 양측 저면에 설치되고, 사이드휠모터에 의해 회전이 제어되는 사이드휠;
상기 보드본체의 길이방향 기준 기울기와 폭방향 기준 기울기를 측정하도록 제어장치와 전기적으로 접속된 기울기 센서를 구비한 센서부;
상기 보드본체의 전측 끝단에 배치되어 상기 보드본체의 진행 방향을 전환하는 조향부;
상기 보드본체와 상기 조향부의 헤드튜브 사이에 연결되어 접히는 폴딩부;
상기 조향부의 상부에서 상기 보드본체의 전방을 향하여 조명빛을 조사하는 라이트;
상기 조향부의 하부에서 설치된 레이저 조사기;
상기 조향부의 하측 끝단에 설치된 전방휠;
상기 보드본체의 후측 끝단에 설치되고 주행모터에 의해 구동되는 후방휠;
상기 전방휠 및 상기 후방휠을 멈추거나 휠 회전 속도를 늦추는 브레이크;
상기 전방휠 또는 상기 후방휠을 구동시키는 주행모터;
상기 주행모터 또는 상기 라이트의 작동을 센서부의 입력 신호에 대응하게 제어하는 중앙제어기를 구비한 제어장치;
상기 주행모터 및 제어장치에 전기 동력을 공급하는 배터리; 및
상기 제어장치의 중앙제어기에 접속되는 것으로, 상기 기울기 센서에서 감지한 폭방향 기준 기울기에 대응하여 상기 사이드휠모터로 상기 사이드횔을 정회전 또는 역회전시키는 사이드휠모터 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 킥보드.
A board body for providing a support surface for boarding a user;
A side wheel installed on both side surfaces of the board body so as to be driven in a width direction of the board body and controlled to rotate by a side wheel motor;
A sensor unit having a tilt sensor electrically connected to the controller to measure the longitudinal reference tilt and the lateral reference tilt of the board body;
A steering unit disposed at a front end of the board body to switch a traveling direction of the board body;
A folding unit connected to and folding between the board body and the head tube of the steering unit;
A light irradiating an illuminating light toward the front of the board body at an upper portion of the steering unit;
A laser irradiator provided at a lower portion of the steering unit;
A front wheel disposed at a lower end of the steering unit;
A rear wheel installed at a rear end of the board body and driven by a traveling motor;
A brake for stopping the front wheel and the rear wheel or delaying the wheel rotation speed;
A traveling motor for driving the front wheel or the rear wheel;
And a central controller for controlling operation of the traveling motor or the light corresponding to an input signal of the sensor unit;
A battery for supplying electric power to the traveling motor and the control device; And
And a side wheel motor driving unit connected to the central controller of the control unit for forward or reverse rotation of the side wheels with the side wheel motor in response to the lateral reference slope sensed by the tilt sensor Electric kickboard.
상기 제어장치의 중앙제어기가 상기 기울기 센서로부터 보드본체의 길이방향 경사각 측정값을 입력 받고, 사용자에게 크루즈 기능을 안내하고, 상기 안내에 따라 설정한 크루즈 범위 속도치에 대응하도록, 상기 중앙제어기에 접속된 주행모터 구동부를 통해서 상기 경사각 측정값에 비례하여 상기 주행모터의 출력량을 가감하거나, 상기 중앙제어기에 접속된 브레이크 구동부를 통해서 상기 브레이크의 제동량을 가감하여, 주행 중 경사 구간 내의 속도를 유지하는 것을 특징으로 하는 전동 킥보드.
The method according to claim 1,
Wherein the central controller of the control device receives the measurement value of the tilt angle of the board body in the longitudinal direction from the tilt sensor and guides the user to the cruise function and connects to the central controller so as to correspond to the cruise range speed value set in accordance with the guide The amount of output of the traveling motor is increased or decreased in proportion to the measured value of the tilt angle through the traveling motor drive unit or the braking amount of the brake is increased or decreased through the brake driving unit connected to the central controller to maintain the speed in the slope The electric kickboard is characterized by.
상기 센서부는 조도 센서를 더 포함하고,
상기 중앙제어기가 상기 조도 센서로부터 입력받은 야간 이동 중 이동로 주변의 밝기 감지값에 대응하여 주변 밝기를 조절하도록, 상기 중앙제어기에 접속된 디밍 구동부를 통해서 주변 밝기가 어두운 경우 상기 라이트의 밝기를 기 설정된 값만큼 더 밝게 제어하고, 주변 밝기가 밝은 경우 상기 라이트의 밝기를 기 설정된 값만큼 어둡게 제어하는 것을 특징으로 하는 전동 킥보드.
3. The method of claim 2,
Wherein the sensor unit further comprises an illuminance sensor,
The central controller adjusts the ambient brightness corresponding to the brightness detection value around the moving path during the nighttime movement input from the illuminance sensor. When the ambient brightness is dark through the dimming driving unit connected to the central controller, And controls the brightness of the light to be darker than a preset value when the surrounding brightness is bright.
상기 센서부는 스위치를 더 포함하고,
상기 중앙제어기가 상기 스위치의 온오프 신호에 대응하여 상기 중앙제어기에 접속된 빔 구동부를 통해서 상기 레이저 조사기를 제어하여서, 상기 레이저 조사기로부터 상기 조명빛의 조사거리보다 상대적으로 먼 지면을 향하여 그물망 패턴 또는 메쉬구조 패턴의 레이저광을 조사하는 것을 특징으로 하는 전동 킥보드.
The method of claim 3,
Wherein the sensor unit further comprises a switch,
And the central controller controls the laser irradiator through a beam driving unit connected to the central controller in response to the on / off signal of the switch, so as to move the laser beam from the laser irradiator toward a ground surface relatively farther than the irradiation distance of the illumination light, And a laser beam of a mesh structure pattern is irradiated.
상기 센서부는, 전동 킥보드가 경사로에서 정지된 후 사용자가 경사 방향을 향하여 출발하기 위해 킥앤고(kick and go) 기능을 수행하도록, 상기 기울기 센서와 연동하는 가속도 센서 또는 자이로 센서를 더 포함하고,
상기 중앙제어기가 상기 기울기 센서와 상기 가속도 센서 또는 상기 자이로 센서를 통해서 상기 킥에 따른 전동 킥보드의 작동 상태 혹은 경사 자세 신호를 체크하고, 상기 경사 자세 신호에 대응하여 기 설정된 킥 범위 속도치를 가산 또는 감산하여서, 전동 킥보드가 상기 가산 또는 감산에 따른 속도로 움직이도록 상기 주행모터 구동부 및 상기 브레이크 구동부를 제어하는 것을 특징으로 하는 전동 킥보드.
5. The method of claim 4,
The sensor unit further includes an acceleration sensor or a gyro sensor interlocked with the tilt sensor so that the user performs a kick and go function to start toward the slant direction after the electric kickboard is stopped at the ramp,
The central controller checks the operating state or tilt posture signal of the electric kickboard according to the kick through the tilt sensor, the acceleration sensor, or the gyro sensor, and adds or subtracts a predetermined kick range velocity value corresponding to the tilt posture signal And controls the traveling motor driving unit and the brake driving unit such that the electric kickboard moves at a speed corresponding to the addition or subtraction.
상기 사이드휠은 상기 보드본체의 저면을 기초로 설치되고 충격을 흡수하는 댐퍼에 의해 지지되는 것을 특징으로 하는 전동 킥보드.
The method according to claim 1,
Wherein the side wheel is mounted on the bottom surface of the board body and is supported by a damper that absorbs impact.
상기 보드본체는,
상기 사이드휠의 전방 위치를 기준으로 상기 보드본체의 저면에 설치된 프로텍터를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 킥보드. The method according to claim 6,
Wherein,
And a protector provided on a bottom surface of the board body with respect to a front position of the side wheel.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020180036689A KR101939093B1 (en) | 2018-03-29 | 2018-03-29 | Electric kickboard |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
KR1020180036689A KR101939093B1 (en) | 2018-03-29 | 2018-03-29 | Electric kickboard |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020180149904A Division KR101988395B1 (en) | 2018-11-28 | 2018-11-28 | Electric kickboard |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
KR101939093B1 true KR101939093B1 (en) | 2019-04-11 |
Family
ID=66167326
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
KR1020180036689A KR101939093B1 (en) | 2018-03-29 | 2018-03-29 | Electric kickboard |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
KR (1) | KR101939093B1 (en) |
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021004573A1 (en) * | 2019-07-10 | 2021-01-14 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Drive module for a small or mini vehicle, and small or mini vehicle having the drive module |
KR20210014985A (en) * | 2019-07-31 | 2021-02-10 | 주식회사 오스코 | System for Providing Charging and Keeping Electric Kick Board |
KR102271321B1 (en) * | 2020-12-14 | 2021-07-01 | 주식회사 모빌린트 | Artificial intelligence-based electric kickboard for accident prevention and its accident prevention method |
KR20210094186A (en) | 2020-01-20 | 2021-07-29 | 한남대학교 산학협력단 | Moving device available with electric kick board and electric wheel |
KR20220046730A (en) | 2020-10-07 | 2022-04-15 | 주식회사 테크브릿지 | BLDC Motor Cruise Control Module Of Personal Mobility |
KR20230021262A (en) | 2021-08-05 | 2023-02-14 | 정정훈 | Bracket for attaching and detaching the damper of the electric kickboard |
KR20240015804A (en) | 2022-07-27 | 2024-02-06 | 충남대학교산학협력단 | Electric kickboard with three-wheels |
Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002166873A (en) * | 2000-12-01 | 2002-06-11 | Tokyo R & D Co Ltd | Controller for motor driven two-wheeler |
KR200436102Y1 (en) * | 2006-11-15 | 2007-05-22 | 권오흥 | Kick board |
CN204846238U (en) * | 2015-06-03 | 2015-12-09 | 魏军武 | Ratchet scooter |
CN105501357A (en) * | 2016-01-11 | 2016-04-20 | 方斌 | Self-balancing electric scooter |
KR20160046791A (en) * | 2013-06-20 | 2016-04-29 | 프로덕트 디벨롭먼트 테크놀로지스 엘엘씨 | Bicycle system |
KR101623469B1 (en) * | 2014-11-17 | 2016-05-23 | 재단법인대구경북과학기술원 | Apparatus and method for detecting obstacle in the night using laser light source |
KR20160065241A (en) * | 2014-11-28 | 2016-06-09 | 대전대학교 산학협력단 | Electromotive kick board |
KR101652376B1 (en) * | 2014-10-21 | 2016-08-30 | 임성현 | Concealed bicycle position tracking device connected to screw bolt contacting antenna |
KR20160120951A (en) * | 2015-04-09 | 2016-10-19 | 연암공과대학교산학협력단 | Electric kick board applying piezoelectric element |
KR20170142009A (en) | 2016-06-16 | 2017-12-27 | 이국환 | Motorized Kick Board Using Link Member For Pulling Rear Wheel |
KR101818125B1 (en) | 2015-04-09 | 2018-01-12 | 연암공과대학교산학협력단 | Electric kick board applying piezoelectric element |
-
2018
- 2018-03-29 KR KR1020180036689A patent/KR101939093B1/en active
Patent Citations (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2002166873A (en) * | 2000-12-01 | 2002-06-11 | Tokyo R & D Co Ltd | Controller for motor driven two-wheeler |
KR200436102Y1 (en) * | 2006-11-15 | 2007-05-22 | 권오흥 | Kick board |
KR20160046791A (en) * | 2013-06-20 | 2016-04-29 | 프로덕트 디벨롭먼트 테크놀로지스 엘엘씨 | Bicycle system |
KR101652376B1 (en) * | 2014-10-21 | 2016-08-30 | 임성현 | Concealed bicycle position tracking device connected to screw bolt contacting antenna |
KR101623469B1 (en) * | 2014-11-17 | 2016-05-23 | 재단법인대구경북과학기술원 | Apparatus and method for detecting obstacle in the night using laser light source |
KR20160065241A (en) * | 2014-11-28 | 2016-06-09 | 대전대학교 산학협력단 | Electromotive kick board |
KR20160120951A (en) * | 2015-04-09 | 2016-10-19 | 연암공과대학교산학협력단 | Electric kick board applying piezoelectric element |
KR101818125B1 (en) | 2015-04-09 | 2018-01-12 | 연암공과대학교산학협력단 | Electric kick board applying piezoelectric element |
CN204846238U (en) * | 2015-06-03 | 2015-12-09 | 魏军武 | Ratchet scooter |
CN105501357A (en) * | 2016-01-11 | 2016-04-20 | 方斌 | Self-balancing electric scooter |
KR20170142009A (en) | 2016-06-16 | 2017-12-27 | 이국환 | Motorized Kick Board Using Link Member For Pulling Rear Wheel |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2021004573A1 (en) * | 2019-07-10 | 2021-01-14 | Schaeffler Technologies AG & Co. KG | Drive module for a small or mini vehicle, and small or mini vehicle having the drive module |
CN114080348A (en) * | 2019-07-10 | 2022-02-22 | 舍弗勒技术股份两合公司 | Drive module for small or micro vehicle and small or micro vehicle having the same |
KR20210014985A (en) * | 2019-07-31 | 2021-02-10 | 주식회사 오스코 | System for Providing Charging and Keeping Electric Kick Board |
KR102273329B1 (en) | 2019-07-31 | 2021-07-06 | 주식회사 오스코 | System for Providing Charging and Keeping Electric Kick Board |
KR20210094186A (en) | 2020-01-20 | 2021-07-29 | 한남대학교 산학협력단 | Moving device available with electric kick board and electric wheel |
KR20220046730A (en) | 2020-10-07 | 2022-04-15 | 주식회사 테크브릿지 | BLDC Motor Cruise Control Module Of Personal Mobility |
KR102271321B1 (en) * | 2020-12-14 | 2021-07-01 | 주식회사 모빌린트 | Artificial intelligence-based electric kickboard for accident prevention and its accident prevention method |
KR20230021262A (en) | 2021-08-05 | 2023-02-14 | 정정훈 | Bracket for attaching and detaching the damper of the electric kickboard |
KR20240015804A (en) | 2022-07-27 | 2024-02-06 | 충남대학교산학협력단 | Electric kickboard with three-wheels |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
KR101939093B1 (en) | Electric kickboard | |
KR101988395B1 (en) | Electric kickboard | |
CN208356075U (en) | self-balancing vehicle | |
US8626399B2 (en) | Inverted vehicle and method of getting on/off the inverted vehicle | |
JP2014151721A (en) | Wheel Walker | |
KR102277565B1 (en) | Electric wheelchair and control method thereof | |
JP2010215064A (en) | Moving body | |
CN209889032U (en) | Self-balancing scooter | |
JP6985305B2 (en) | Motorcycles with auxiliary lighting for parking operations | |
KR101481640B1 (en) | Safety device having prevention for a collision and overturn of electromotive vehicle | |
JP2003191757A (en) | Power-assisted moving car | |
KR102278027B1 (en) | Electric wheelchair and control method thereof | |
KR102604027B1 (en) | Electric kickboard | |
CN204473001U (en) | Slide type balance truck | |
JP2010149577A (en) | Coaxial motorcycle | |
KR101893880B1 (en) | Smart headlight for bicycle | |
KR101935858B1 (en) | A stable two-wheeled electric vehicle | |
KR102354897B1 (en) | Smart stroller base on IOT | |
JP4877120B2 (en) | vehicle | |
US20210347434A1 (en) | Upright single-wheeled electromotive apparatus | |
JP7301471B2 (en) | Electronic devices and moving bodies equipped with them | |
KR101920071B1 (en) | The vehicle including driving safety assurance means | |
JP6589122B2 (en) | Single-seat mobile device | |
JP5131076B2 (en) | Coaxial motorcycle and control method thereof | |
JPH107036A (en) | Traveling device |