KR20160063623A - Apparatus for cleaning the inside surface of a pipe - Google Patents

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KR20160063623A
KR20160063623A KR1020140167090A KR20140167090A KR20160063623A KR 20160063623 A KR20160063623 A KR 20160063623A KR 1020140167090 A KR1020140167090 A KR 1020140167090A KR 20140167090 A KR20140167090 A KR 20140167090A KR 20160063623 A KR20160063623 A KR 20160063623A
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KR
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sensor
rotary arm
pipe
control unit
rotating
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Application number
KR1020140167090A
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강상민
석진욱
조기수
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삼성중공업 주식회사
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    • B08B9/00—Cleaning hollow articles by methods or apparatus specially adapted thereto 
    • B08B9/02—Cleaning pipes or tubes or systems of pipes or tubes
    • B08B9/027—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages
    • B08B9/04—Cleaning the internal surfaces; Removal of blockages using cleaning devices introduced into and moved along the pipes
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Abstract

According to an embodiment of the present invention, an apparatus for removing foreign substances comprises: a body inserted into a pipe; a rotating arm which is coupled to the rotary shaft of the body, rotates along the inner circumferential surface of the pipe, and has a member for removing foreign substances; a first sensor and a second sensor installed in the body along the inner circumferential surface of the pipe; and a control unit controlling the rotating arm to be rotated n times (n is a natural number) based on the first sensor to be stopped at the second sensor.

Description

이물질 제거장치{APPARATUS FOR CLEANING THE INSIDE SURFACE OF A PIPE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a foreign-

본 발명은 이물질 제거장치에 관한 것이다.The present invention relates to a foreign substance removing apparatus.

일반적으로 파이프는 내부 공간이 비여 있으며, 유체 또는 기체 이송에 사용되거나 전기 선로와 같은 케이블을 감싸는데 사용될 수 있다. 한편, 파이프는 제작과정 또는 사용과정에 내부에 이물질이 쌓이게 되여 파이프 내부에 대한 세척 작업이 필요하다.Generally, the pipe is hollow interior and can be used for fluid or gas transport or for wrapping cables such as electrical lines. On the other hand, since the foreign matter accumulates inside the pipe during the manufacturing process or the use process, it is necessary to wash the inside of the pipe.

예를 들어, 여러 개의 파이프를 용접하여 파이프의 길이를 연장할 경우 파이프의 용접된 부분의 내부에 이물질이 쌓일 수 있고, 파이프를 통해 유체를 이송할 경우 유체에 포함된 이물질이 파이프 내부에 쌓일 수 있다. For example, if multiple pipes are welded to extend the length of the pipe, foreign matter can accumulate inside the welded portion of the pipe, and if the fluid is transported through the pipe, foreign matter contained in the fluid can accumulate inside the pipe have.

이때, 파이프에 따라 세척작업을 작업자가 진행하거나 세척 로봇이 작업을 진행할 수 있는데 파이프의 지름이 클 경우 작업자가 파이프에 들어가서 세척 작업을 진행할 수 있지만 파이프의 지름이 작을 경우 작업자의 진입이 어려워 세척 로봇을 사용하게 된다.If the diameter of the pipe is large, the worker can enter the pipe to carry out the cleaning work. However, if the diameter of the pipe is small, it is difficult for the worker to enter the washing robot. .

또한, 유독 가스가 포함된 파이프의 경우 작업자의 안전을 위해 세척 로봇이 작업에 투입될 수도 있다.Also, in the case of pipes containing toxic gases, cleaning robots may be put into operation for the safety of workers.

이와 같이 세척 로봇을 사용하여 파이프의 내부를 세척하는 내용은 선행문헌(공개실용신안 제20-2000-0017709호)에 기재된 내용과 같이, 파이프 내부에서 세척기구가 회전하며 전진하는 방법이 사용될 수 있다.The method of cleaning the interior of the pipe using the cleaning robot as described above may be a method in which the cleaning mechanism rotates inside the pipe and advances as described in the prior art (Published Utility Model No. 20-2000-0017709) .

하지만, 파이프 내부에 케이블이 있을 경우 청소 로봇이 한 방향으로 멈추지 않고 회전하게 되면 케이블이 청소 로봇의 회전에 의해 서로 엉키게 되거나 파손될 우려가 있다.However, if there is a cable inside the pipe, if the cleaning robot rotates without stopping in one direction, the cable may be tangled or broken by the rotation of the cleaning robot.

따라서, 파이프 내부에 케이블과 같은 구조물이 있을 경우, 청소 로봇에 의해 파이프 내부의 구조물이 파손되지 않도록 청소 로봇의 브러쉬 회전각도를 제한할 수 있는 이물질 제거장치가 필요할 수 있다.Therefore, if there is a structure such as a cable inside the pipe, a foreign matter removing device capable of restricting the rotation angle of the brush of the cleaning robot may be required so that the structure inside the pipe is not damaged by the cleaning robot.

대한민국 공개실용신안 제20-2000-0017709호 (2000.10.05)Korean Utility Model Publication No. 20-2000-0017709 (October 10, 2000)

본 발명은 파이프 내부에 쌓인 이물질을 제거함과 동시에 파이프 내부에 구비된 구조물이 파손되지 않도록 회전각도가 조절되는 이물질 제거장치를 제공하고자 한다.An object of the present invention is to provide a foreign matter removing apparatus which removes foreign matters accumulated in a pipe and adjusts the rotation angle so that a structure provided inside the pipe is not damaged.

본 출원의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The task of the present application is not limited to the above-mentioned problems, and another task which is not mentioned can be clearly understood by a person skilled in the art from the following description.

본 발명의 일측면에 따르면, 파이프의 내부에 삽입되는 본체, 상기 본체의 회전축에 결합되어, 상기 파이프의 내주면을 따라 회전하며, 이물질 제거부재가 구비되는 회전암, 상기 파이프의 내주면을 따라 상기 본체에 설치되는 제1센서 및 제2센서, 및 상기 회전암이 상기 제1센서를 기준으로 n 바퀴(n은 자연수) 회전 후, 상기 제2센서에서 멈추도록 제어하는 제어부를 포함하는 이물질 제거장치가 제공된다.According to an aspect of the present invention, there is provided a pipe assembly including: a main body inserted into a pipe; a rotary arm coupled to a rotation shaft of the main body and rotating along an inner circumferential surface of the pipe; And a control unit for controlling the rotation arm to stop at the second sensor after rotating the n-wheels (n is a natural number) with respect to the first sensor, / RTI >

상기 제1센서 및 상기 제2센서가 상기 본체에 제1방향으로 순차적으로 설치될 경우, 상기 제어부는 상기 회전암이 상기 제1센서를 기준으로 상기 제1방향으로 n 바퀴(n은 자연수) 회전 후, 상기 제2센서에서 멈추도록 하는 제1 동작을 제어할 수 있다.When the first sensor and the second sensor are sequentially installed in the body in the first direction, the control unit causes the rotary arm to rotate in the first direction with n wheels (n is a natural number) And then to stop at the second sensor.

상기 제어부는, 상기 회전암이 상기 제2센서를 기준으로 상기 제1방향과 반대인 제2방향으로 m 바퀴(m은 자연수) 회전 후 상기 제1센서에 멈추도록 하는 제2동작을 제어할 수 있다.The control unit may control a second operation that causes the rotary arm to stop at the first sensor after m-wheels (m is a natural number) in a second direction opposite to the first direction with respect to the second sensor have.

본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치는, 제어부가 회전암의 초기상태에 따라 회전암의 회전방향을 조절할 수 있고, 또한 제어부가 회전암이 회전하는 각도를 조절할 수 있어, 파이프 내에 구비되는 구조물이 회전암의 회전에 의해 파손되는 것을 방지할 수 있다.The control unit controls the rotation direction of the rotary arm according to the initial state of the rotary arm and the control unit can adjust the angle at which the rotary arm rotates, Can be prevented from being damaged by the rotation of the rotary arm.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치는, 제어부가 회전암의 회전속도를 조절할 수 있어, 파이프 내에 쌓인 이물질의 양에 따라 회전암이 빠르게 회전하거나 느리게 회전할 수 있다. 따라서, 이물질 제거장치는 이물질 제거 작업을 효율적으로 진행할 수 있다.Also, in the foreign substance removing apparatus according to the embodiment of the present invention, the control unit can adjust the rotating speed of the rotating arm, so that the rotating arm can rotate rapidly or slowly according to the amount of foreign substances accumulated in the pipe. Therefore, the foreign substance removing apparatus can efficiently carry out the foreign substance removing operation.

본 발명의 실시예의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the embodiments of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned can be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치의 사시도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치의 단면도이다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예 따른 이물질 제거장치의 제1 동작을 설명하기 위한 순서도 및 단면도이다.
도 5 및 도 6은 본 발명의 실시예 따른 이물질 제거장치의 제2 동작을 설명하기 위한 순서도 및 단면도이다.1 is a perspective view of a foreign substance removing apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a cross-sectional view of a foreign matter removing apparatus according to an embodiment of the present invention.
FIGS. 3 and 4 are a flowchart and a cross-sectional view for explaining the first operation of the foreign substance removing apparatus according to the embodiment of the present invention.
5 and 6 are a flowchart and a cross-sectional view for explaining a second operation of the foreign substance removing apparatus according to the embodiment of the present invention.

이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 첨부된 도면은 본 발명의 내용을 보다 쉽게 개시하기 위하여 설명되는 것일 뿐, 본 발명의 범위가 첨부된 도면의 범위로 한정되는 것이 아님은 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 알 수 있을 것이다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. It is to be understood, however, that the appended drawings illustrate the present invention in order to more easily explain the present invention, and the scope of the present invention is not limited thereto. You will know.

또한, 본 발명의 실시예를 설명함에 있어서, 동일 기능을 갖는 구성요소에 대해서는 동일 명칭 및 동일부호를 사용할 뿐 실질적으론 종래 장치의 구성요소와 완전히 동일하지 않음을 미리 밝힌다.In describing the embodiments of the present invention, it is to be noted that components having the same function are denoted by the same names and numerals, but are substantially not identical to those of the conventional device.

또한, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.Also, the terms used in the present application are used only to describe certain embodiments and are not intended to limit the present invention. The singular expressions include plural expressions unless the context clearly dictates otherwise. In the present application, the terms "comprises" or "having" and the like are used to specify that there is a feature, a number, a step, an operation, an element, a component or a combination thereof described in the specification, But do not preclude the presence or addition of one or more other features, integers, steps, operations, elements, components, or combinations thereof.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치의 사시도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치의 단면도이다.FIG. 1 is a perspective view of a foreign substance removing apparatus according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a sectional view of a foreign body removing apparatus according to an embodiment of the present invention.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치는 본체(100), 회전암(200), 제1센서(310), 제2센서(320) 및 제어부(400)를 포함한다.1 and 2, a foreign substance removing apparatus according to an embodiment of the present invention includes a body 100, a rotary arm 200, a first sensor 310, a second sensor 320, and a controller 400 ).

본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치는 파이프(50) 내부에 삽입되어 파이프(50) 내부를 세척하는 장치이며, 예를 들어 세척 로봇일 수 있다.The foreign substance removing apparatus according to the embodiment of the present invention is a device for inserting inside the pipe 50 and washing the inside of the pipe 50, for example, a cleaning robot.

본체(100)는 파이프(50)의 내부에 삽입될 수 있다. 따라서, 본체(100)는 세척 로봇의 몸체를 이루는 구조물일 수 있다.The main body 100 can be inserted into the pipe 50. Accordingly, the main body 100 may be a structure constituting the body of the cleaning robot.

도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치가 파이프(50)의 내주면을 따라 이동할 수 있도록 본체(100)에 바퀴와 같은 이동수단(550)이 구비될 수 있다. As shown in FIGS. 1 and 2, a moving means 550 such as a wheel may be provided on the main body 100 so that the foreign matter removing device according to the embodiment of the present invention can move along the inner peripheral surface of the pipe 50 have.

이와 같은 이동수단(550)은 작업자에 의하여 수동으로 구동되거나, 전원에 연결되어 구동되거나, 또는 본체(100)에 구비된 구동장치에 의해 구동될 수 있다.The moving means 550 may be manually driven by an operator, driven by a power source, or driven by a driving device provided in the main body 100.

또한, 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치는 파이프(50) 내에서 세척하는 과정에 이물질 제거장치가 흔들리지 않도록 본체(100)가 파이프(50)의 내주면에 고정되도록 하는 고정부(150)가 더 포함될 수 있다.The apparatus for removing foreign materials according to the present invention may further include a fixing unit 150 for fixing the main body 100 to the inner circumferential surface of the pipe 50 so as to prevent the foreign material removing apparatus from being shaken during the washing process in the pipe 50 . ≪ / RTI >

이때, 고정부(150)는 본체(100)에 연결되고 길이 조절이 가능하여, 이물질 제거장치가 이동할 경우 길이가 수축되어 파이프(50)의 내주면으로부터 이격될 수 있다. 또한 파이프(50)의 지름에 따라 고정부(150)의 길이가 가변될 수 있다.At this time, the fixing part 150 is connected to the main body 100 and the length thereof is adjustable, so that when the foreign material removing device moves, the length thereof is contracted and can be separated from the inner peripheral surface of the pipe 50. Further, the length of the fixing portion 150 can be varied according to the diameter of the pipe 50. [

고정부(150)는 작업자에 의해 길이가 조절되거나 또는 실린더 장치 등에 의해 가해지는 압력변화에 따라 길이가 가변될 수 있다.The fixing portion 150 may be length-adjustable by an operator or may vary in length depending on a pressure change applied by a cylinder device or the like.

회전암(200)은 본체(100)의 회전축(110)에 결합되어, 파이프(50)의 내주면을 따라 회전할 수 있다. 또한, 회전암(200)은 이물질을 제거할 수 있도록 이물질 제거부재(250)가 구비될 수 있다.The rotary arm 200 is coupled to the rotary shaft 110 of the main body 100 and can rotate along the inner peripheral surface of the pipe 50. In addition, the rotary arm 200 may include a foreign material removing member 250 to remove foreign matter.

이물질 제거부재(250)는 세척용 브러쉬, 스펀지 또는 세척 물질을 분사하는 분사 노즐 등일 수 있다. 다만 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치의 이물질 제거부재(250)는 이에 한정되지 않으며 파이프(50)에 쌓인 이물질의 유형에 따라 다양한 이물질 제거부재(250)가 사용될 수 있다.The foreign material removing member 250 may be a cleaning brush, a sponge, or a spray nozzle for spraying the cleaning material. However, the foreign substance removing member 250 of the foreign substance removing device according to the embodiment of the present invention is not limited thereto, and various foreign substance removing members 250 may be used according to the type of the foreign substance accumulated in the pipe 50. [

또한, 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치는 이물질 제거부재(250)가 회전시키는 구동모터(270)를 더 포함할 수 있다.In addition, the foreign substance removing apparatus according to the embodiment of the present invention may further include a driving motor 270 for rotating the foreign body removing member 250.

또한, 본체(100)에 구비되어 회전축(110)이 회전하도록 하는구동부(500)를 더 포함할 수 있다.The apparatus may further include a driving unit 500 provided in the main body 100 to rotate the rotating shaft 110.

즉, 구동부(500)에 의해 본체(100)에 포함된 회전축(110)이 회전하면, 회전축(110)에 결합된 회전암(200)이 회전축(110)을 중심으로 파이프(50)의 내주면을 따라 회전할 수 있다.That is, when the rotating shaft 110 included in the main body 100 is rotated by the driving unit 500, the rotating arm 200 coupled to the rotating shaft 110 rotates about the rotating shaft 110, It can rotate along.

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치의 이물질 제거부재(250)는 구동모터(270)의 구동에 의해 회전함과 동시에 회전암(200)에 결합되어 파이프(50) 내주면을 따라 회전할 수 있다.As described above, the foreign material removing member 250 of the foreign substance removing apparatus according to the embodiment of the present invention rotates by driving the driving motor 270 and is coupled to the rotary arm 200 and rotates along the inner peripheral surface of the pipe 50 can do.

제1센서(310) 미 제2센서(320)는 파이프(50)의 내주면을 따라 본체(100)에 설치될 수 있다.The first sensor 310 and the second sensor 320 may be installed on the main body 100 along the inner circumferential surface of the pipe 50.

본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치에 사용되는 제1센서(310) 및 제2센서(320)는 회전암(200)에 의해 반사된 빛을 감지하는 광 센서이거나 이동하는 회전암(200)의 터치를 감지하는 터치 센서일 수 있다.The first sensor 310 and the second sensor 320 used in the foreign substance removing apparatus according to the embodiment of the present invention may be a photosensor that senses the light reflected by the rotary arm 200 or a rotary arm 200 that moves, A touch sensor that senses a touch of the touch panel.

다만, 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치의 센서부(300)는 광 센서나 터치 센서에 한정되지 않으며, 회전암(200)의 이동을 감지할 수 있는 다른 형태의 센서가 사용될 수도 있다.However, the sensor unit 300 of the foreign substance removing apparatus according to the embodiment of the present invention is not limited to the optical sensor or the touch sensor, and other types of sensors capable of detecting the movement of the rotary arm 200 may be used.

제어부(400)는 회전암(200)이 제1센서(310)를 기준으로 n 바퀴(n은 자연수) 회전 후 제2센서(320)에서 멈추도록 회전암(200)을 제어할 수 있다. The control unit 400 may control the rotary arm 200 such that the rotary arm 200 stops at the second sensor 320 after rotating n wheels (n is a natural number) with respect to the first sensor 310.

도 2에 도시된 바와 같이, 제1센서(310) 및 제2센서(320)가 본체(100)에 제1방향(A)으로 순차적으로 설치될 경우, 제어부(400)는 회전암(200)이 제1센서(310)를 기준으로 제1방향으로(A) n 바퀴(n은 자연수) 회전 후 제2센서(320)에 머추도록 하는 제1동작을 제어할 수 있다.2, when the first sensor 310 and the second sensor 320 are sequentially installed on the main body 100 in the first direction A, the controller 400 controls the rotation arm 200, It is possible to control the first operation to move the second sensor 320 after rotating (A) n-wheels (n is a natural number) in the first direction on the basis of the first sensor 310. [

또한, 제어부(400)는 회전암(200)이 제2센서(320)를 기준으로, 제1방향(A)과 반대인 제2방향(B)으로 m 바퀴(m은 자연수) 회전 후 제1센서(310)에 멈추도록 하는 제2 동작을 제어할 수 있다.The controller 400 controls the rotary arm 200 such that the rotary arm 200 is rotated about the m-axis (m is a natural number) in the second direction B opposite to the first direction A with respect to the second sensor 320, And to stop the sensor 310. [

이때, 회전암(200)이 회전하는 n 바퀴 또는 m 바퀴는 제어부(400)의 설정에 따라 다를 수 있으며, 예를 들어, 도 2에 도시된 바와 같이, n이 1이면 회전암(200)은 제1방향(A)으로 한 바퀴 회전 후 제1센서(310) 및 제2센서(320)이 이격된 거리(a)만큼 제1방향(A)으로 더 회전할 수 있다.At this time, the n-wheel or m-wheel for rotating the rotary arm 200 may be different according to the setting of the controller 400. For example, as shown in FIG. 2, if n is 1, The first sensor 310 and the second sensor 320 can further rotate in the first direction A by a distance a after the rotation of the first sensor 310 and the second sensor 320 in the first direction A.

회전암(200)이 n 바퀴 또는 m 바퀴만 회전할 경우 회전암(200)이 회전을 시작한 지점과 회전을 마치는 지점의 경계부분에 쌓인 이물질이 제거되지 않는다는 문제점이 있다. When the rotary arm 200 rotates only n or m, there is a problem that the foreign matter accumulated at the boundary between the point where the rotary arm 200 starts to rotate and the point where the rotary arm 200 completes the rotation is not removed.

이를 해결하기 위해 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치는 회전암(200)이 n 바퀴 또는 m 바퀴 회전 후 제1센서(310)와 제2센서(320)가 이격된 거리(a)만큼 더 회전하여 상기 경계부분에 쌓인 이물질도 효과적으로 제거할 수 있다.In order to solve this problem, the foreign substance removing apparatus according to the embodiment of the present invention is configured such that after the rotary arm 200 rotates n or m rotations, the distance between the first sensor 310 and the second sensor 320 is longer Foreign matters accumulated in the boundary portion can be effectively removed.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치의 제어부(400)는 구동부(500)의 회전속도를 제어할 수 있다.Meanwhile, the control unit 400 of the foreign substance removing apparatus according to the embodiment of the present invention can control the rotation speed of the driving unit 500.

즉, 파이프(50)의 내주면에 쌓인 이물질이 많을 경우, 제어부(400)는 구동부(500)의 회전속도를 낮추어 이물질 제거부재(250)가 천천히 회전하도록 함으로써 이물질 제거부재(250)가 파이프(50)의 내주면의 어느 한 자리에 머무는 시간을 늘릴 수 있다.That is, when there is a large amount of foreign matter accumulated on the inner circumferential surface of the pipe 50, the control unit 400 lowers the rotation speed of the driving unit 500 to slowly rotate the foreign material removing member 250, It is possible to increase the staying time in any one place of the inner circumferential surface of the inner circumferential surface.

또는, 파이프(50)의 내주면에 쌓인 이물질이 적을 경우 제어부(400)는 구동부(500)의 회전속도를 증가하여 이물질 제거부재(250)가 파이프(50)의 내주면의 어느 한 자리에 머무는 시간을 줄일 수 있다.The control unit 400 may increase the rotational speed of the driving unit 500 so that the foreign material removing member 250 may stay at a certain position on the inner circumferential surface of the pipe 50 Can be reduced.

따라서, 파이프(50) 내에 쌓인 이물질의 양에 따라 회전암(200)의 회전속도를 다르게 설정함으로써 이물질을 제거하는 작업효율을 높일 수 있다.Therefore, by setting the rotating speed of the rotary arm 200 differently according to the amount of foreign matter accumulated in the pipe 50, the work efficiency of removing foreign matter can be increased.

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치의 제어부(400)는 회전암(200)의 회전방향, 회전각도 및 회전속도를 제어할 수 있다.As described above, the controller 400 of the foreign substance removing apparatus according to the embodiment of the present invention can control the rotating direction, the rotating angle, and the rotating speed of the rotating arm 200.

제어부(400)가 회전암(200)의 회전방향 및 회전각도를 조절하는 내용에 대하여 도 3 내지 도 6을 참조하여 설명하도록 한다.The control of the control unit 400 to adjust the rotation direction and the rotation angle of the rotary arm 200 will be described with reference to Figs. 3 to 6. Fig.

본 발명의 일 실시예에 따른 이물질 제거장치의 제어부(400)는 회전암(200)이 초기상태(S100)에 제1센서(310) 또는 제2센서(320)에 위치하도록 할 수 있다. The control unit 400 of the foreign substance removing apparatus according to an embodiment of the present invention may allow the rotary arm 200 to be positioned at the first sensor 310 or the second sensor 320 in the initial state S100.

즉, 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치가 작업을 시작하기 전 제어부(400)가 부팅되면, 제어부(400)는 FLAG 360 신호를 오프(OFF)한 후(S100) 회전암(200)은 메모리(미도시)에 설정된 초기상태의 위치를 향해 이동될 수 있다.That is, when the control unit 400 is booted up before the foreign object removing apparatus according to the embodiment of the present invention starts, the control unit 400 turns off the FLAG 360 signal (S100) Can be moved toward the initial state position set in the memory (not shown).

FLAG 360은 회전암(200)이 한 바퀴 돌았을 때 360도 회전하였음을 나타내는 신호로 이후 상세하게 설명한다.FLAG 360 will be described later in detail as a signal indicating that the rotary arm 200 has rotated 360 degrees when the rotary arm 200 is rotated one turn.

앞서 설명한 제1 동작은 회전암(200)이 제1센서(310)의 설치위치를 초기상태의 위치로 회전을 시작할 때의 동작이고, 제2 동작은 회전암(200)이 제2센서(320)이 설치위치를 초기상태의 위치로 회전을 시작할 때의 동작일 수 있다.The first operation described above is the operation when the rotary arm 200 starts rotating the installation position of the first sensor 310 to the initial state position and the second operation is the operation when the rotary arm 200 is rotated by the second sensor 320 ) May be an operation to start the rotation of the mounting position to the initial position.

우선 회전암(200)의 제1 동작에 대하여 살펴보도록 한다.First, the first operation of the rotary arm 200 will be described.

도 3 및 도 4에 도시된 바와 같이, 세척 작업을 시작하기 전 제어부(400)는 회전암(200)이 초기상태에서 제1센서(310)의 설치위치에 위치하도록 구동부(500)에 호밍(Homing) 명령을 전송할 수 있다(S110).3 and 4, before the cleaning operation is started, the control unit 400 controls the driving unit 500 so that the rotary arm 200 is positioned at the installation position of the first sensor 310 in the initial state, Homing) command (S110).

이때, 회전암(200)은 메모리에 설정된 정보에 따라 시계방향으로 회전하거나, 반시계방향으로 회전하여 제1센서(310)의 설치위치로 이동하여 제1센서(310)의 설치위치에 정지할 수 있다(S120).At this time, the rotary arm 200 rotates clockwise or counterclockwise according to the information set in the memory, moves to the installation position of the first sensor 310, and stops at the installation position of the first sensor 310 (S120).

초기상태의 위치로 이동한 후 제어부(400)는 메모리에 저장된 이동 명령을 확인한 후(S200) 회전암(200)이 메모리에 설정된 회전속도로 제1센서(310)의 설치위치로부터 제1방향(A)으로 회전하도록 한다(S200) After moving to the initial position, the control unit 400 confirms the movement command stored in the memory (S200), and then the rotary arm 200 moves from the installation position of the first sensor 310 in the first direction A) (S200)

이와 반대로, 이동명령이 없을 경우 회전암(200)은 정지된 위치에서 명령을 대기할 수 있다(S220).In contrast, if there is no movement command, the rotary arm 200 can wait for the command at the stopped position (S220).

제어부(400)에서 이동 명령이 확인되면(S200) 회전암(200)은 제1센서(310)의 설치위치로부터 제2센서(320)의 설치위치 방향으로 이동하게 된다. 회전암(200)이 제2센서(320)의 설치위치에 도달하면 제2센서(320)가 회전암(200)을 감지하여(S250), 리밋 감지신호를 제어부(400)로 전송할 수 있다. When the control unit 400 confirms the movement command (S200), the rotary arm 200 moves from the installation position of the first sensor 310 to the installation position of the second sensor 320. When the rotary arm 200 reaches the installation position of the second sensor 320, the second sensor 320 senses the rotary arm 200 (S250) and transmits a limit sensing signal to the controller 400. [

따라서, 제어부(400)는 회전암(200)이 제2센서(320)의 설치위치에 도달하였다고 판단할 수 있으며(S270), 제어부(400)는 회전암(200)이 <->방향으로 이동하고 있음을 판단할 수 있다(S300). The control unit 400 can determine that the rotary arm 200 has reached the installation position of the second sensor 320 at step S270 and the control unit 400 determines that the rotary arm 200 is moving in the & (S300).

또한, 제어부(400)는 메모리에 저장된 알고리즘에 따라 회전암(200)이 제2센서(320)에 도착하여 상기 리밋 감지신호를 수신하면 FLAG 360 신호의 온/오프(ON/OFF)를 확인하고(S350), 회전하고 있는 회전암(200)이 멈추도록하거나 회전암(200)이 계속하여 이동하도록 할 수 있다. When the rotary arm 200 arrives at the second sensor 320 according to the algorithm stored in the memory and receives the limit sensing signal, the control unit 400 confirms ON / OFF of the FLAG 360 signal (S350), the rotary arm 200 that is rotating may be stopped or the rotary arm 200 may be continuously moved.

FLAG 360 신호는 회전암(200)이 제1센서(310)를 기준으로 제1방향(A)으로 360도 회전했음을 나타내는데, 이는 회전암(200)이 1(=n) 바퀴 회전하는 경우를 예로 설명한 것이다. 따라서, 설정에 따라 n이 2일 경우 FLAG 값은 FLAG 720이 되고, n이 3일 경우 FLAG 값은 FLAG 1080이 될 수 있다. 이와 같은 FLAG 값은 메모리에 저장될 수 있다. The FLAG 360 signal indicates that the rotary arm 200 has rotated 360 degrees in the first direction A with respect to the first sensor 310. This is an example in which the rotary arm 200 rotates 1 (= n) It is explained. Therefore, according to the setting, when n is 2, the FLAG value becomes FLAG 720, and when n is 3, the FLAG value can be FLAG 1080. Such a FLAG value can be stored in memory.

따라서, 회전암(200)이 제2센서(320)에 도착했을 때 회전암(200)이 제1센서(310)를 기준으로 360도 회전하기 전이므로 FLAG 360 신호가 오프(OFF)되어 있다. 따라서, 제어부(400)는 회전암(200)이 계속하여 이동하도록 할 수 있다(S370).Therefore, when the rotary arm 200 arrives at the second sensor 320, the rotary arm 200 is not rotated 360 degrees with respect to the first sensor 310, so that the FLAG 360 signal is turned off. Accordingly, the control unit 400 can continue to move the rotary arm 200 (S370).

이어서, 제어부(400)는 이동명령을 확인하고(S200), 회전암(200)은 제2센서(320)로부터 제1방향(A)으로 회전할 수 있다(S280).Then, the control unit 400 confirms the movement command (S200), and the rotary arm 200 can rotate in the first direction A from the second sensor 320 (S280).

즉, 회전암(200)은 제어부(400)에 의해 제1센서(310)의 설치위치에 도착할 때까지 회전할 수 있다(S200).That is, the rotary arm 200 can be rotated until it reaches the installation position of the first sensor 310 by the control unit 400 (S200).

이어서, 회전암(200)이 제1센서(310)에 도착하게 되면, 제1센서(310)는 회전암(200)을 감지하여(S250) 리밋 감지신호를 제어부(400)로 전송할 수 있다. When the rotary arm 200 arrives at the first sensor 310, the first sensor 310 senses the rotary arm 200 (S250) and transmits a limit sensing signal to the controller 400. FIG.

제어부(400)는 제1센서(310)로부터 전달받은 리밋 감지신호를 통해 회전암(200)이 제1센서(310)의 설치위치에 도착하였음을 확인할 수 있다(S270). 또한, 제어부(400)는 회전암(200)이 <->방향으로 이동하고 있음을 판단하게 된다(S400). The control unit 400 can confirm that the rotary arm 200 has reached the installation position of the first sensor 310 through the limit sensing signal transmitted from the first sensor 310 at step S270. In addition, the controller 400 determines that the rotary arm 200 is moving in the <-> direction (S400).

회전암(200)이 제1센서(310)에 도착하였을 때, 제1센서(310)를 기준으로 회전암(200)이 360도 회전하였으므로, FLAG 360 신호(S450)가 온(ON)되어 있을 수 있다. 따라서, 제어부(400)는 FLAG 360 신호가 온(ON)되어 있음을 확인(S450) 할 수 있다. When the rotary arm 200 arrives at the first sensor 310, since the rotary arm 200 has rotated 360 degrees with respect to the first sensor 310, the FLAG 360 signal S450 is turned on . Accordingly, the control unit 400 can confirm that the FLAG 360 signal is ON (S450).

이와 같이, 회전암(200)이 제1센서(310)를 통과할 때, <-> 방향으로 이동하고 있고, FLAG 360 신호가 온(ON) 되어 있으면, 제어부(400)는 회전암(200)이 멈추지 않고 계속하여 이동하도록 명령할 수 있다(S470). When the rotary arm 200 is moving in the <-> direction when the rotary arm 200 passes the first sensor 310 and the FLAG 360 signal is turned on, the controller 400 controls the rotary arm 200, It can be instructed to continue moving without stopping (S470).

이어서, 제어부(400)가 이동 명령을 확인(S200)함에 따라 회전암(200)은 제1센서(310)를 지나 다시 제2센서(320)의 설치위치로 이동할 수 있다(S280).Then, the control unit 400 confirms the movement command (S200), so that the rotary arm 200 can move to the installation position of the second sensor 320 again through the first sensor 310 (S280).

이 때, 회전암(200)은 제어부(400)에 의해 제2센서(320)의 설치위치에 도착할 때까지 회전할 수 있다(S200).At this time, the rotary arm 200 can be rotated until it reaches the installation position of the second sensor 320 by the control unit 400 (S200).

이어서, 회전암(200)이 제2센서(320)에 도착하면, 제어부(400)는 제2센서(320)에서 전송한 리밋 감지신호를 수신하여(S250) 회전암(200)이 제2센서(320)에 도착하였음을 판단할 수 있다(S270). 이때, 제어부(400)는 회전암(200)이 <->방향으로 이동하고 있음을 판단하게 된다(S300). When the rotary arm 200 arrives at the second sensor 320, the controller 400 receives the limit sensing signal transmitted from the second sensor 320 (S250) (Step S270). At this time, the controller 400 determines that the rotary arm 200 is moving in the < - > direction (S300).

한편, 회전암(200)이 앞서 제1센서(310)를 기준으로 360도 회전한 후 제2센서(320)로 이동하였으므로, FLAG 360 신호(S350)가 온(ON)되어 있을 수 있다. 따라서, 제어부(400)는 FLAG 360 신호가 온(ON) 되어있음을 확인(S350)한 후, 회전암(200)이 제2센서(320)의 설치위치에서 멈추도록 명령할 수 있다(S500). 이에 따라, 회전암(200)의 제1 동작이 완료될 수 있다.Since the rotary arm 200 has rotated 360 degrees with respect to the first sensor 310 and then moved to the second sensor 320, the FLAG 360 signal S350 may be turned on. Accordingly, the controller 400 may instruct the rotation arm 200 to stop at the installation position of the second sensor 320 after confirming that the FLAG 360 signal is ON (S350) (S500) . Thus, the first operation of the rotary arm 200 can be completed.

한편, 제어부(400)는 회전암(200)이 초기상태에 제1센서(310)로부터 회전을 시작할 경우, 제1 동작 제어 후 제2 동작을 제어할 수 있다.On the other hand, when the rotary arm 200 starts rotating from the first sensor 310 in the initial state, the control unit 400 can control the second operation after the first operation control.

즉, 회전암(200)이 제1 동작을 통해 파이프(50) 내주면에 대한 세척 작업을 마치게 되면, 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치는 앞서 도 1에서 설명한 고정부(150)의 길이를 수축하여 본체(100)를 파이프(50)로부터 분리할 수 있다. 이어서, 이물질 제거장치는 이동수단(550)에 의해 파이프(50) 내의 다른 위치로 이동할 수 있다.That is, when the rotating arm 200 completes the washing operation on the inner circumferential surface of the pipe 50 through the first operation, the foreign matter removing device according to the embodiment of the present invention can prevent the foreign material The main body 100 can be separated from the pipe 50 by contracting. Subsequently, the foreign material removing device can be moved to another position in the pipe 50 by the moving means 550.

이때, 제어부(400)는 회전암(200)이 제2센서(320)의 설치위치로부터 제2방향(B)으로 회전하도록 명령할 수 있다. 이와 같은 회전암(200)의 제2 동작에 대해서는 도 5 및 도 6을 참조하여 설명하도록 한다. At this time, the control unit 400 may instruct the rotary arm 200 to rotate in the second direction B from the installation position of the second sensor 320. The second operation of the rotary arm 200 will be described with reference to Figs. 5 and 6. Fig.

도 5 및 도 6에 도시된 바와 같이, 회전암(200)이 제1 동작을 마친 후 메모리에 저장된 이동불가 명령에 의해 제2센서(320)의 설치위치에 멈춰 있을 수 있다. 따라서, 회전암(200)은 제2센서(320)의 설치위치에 정지하여 명령을 대기할 수 있다(S220). As shown in FIGS. 5 and 6, after the rotary arm 200 completes the first operation, it can be stopped at the installation position of the second sensor 320 by the move-disable command stored in the memory. Accordingly, the rotary arm 200 may stop at the installation position of the second sensor 320 and wait for an instruction (S220).

앞서 설명한 내용과 같이, 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치의 제어부(400)는 제1 동작을 제어 후 제2 동작을 제어할 수 있다. As described above, the controller 400 of the foreign substance removing apparatus according to the embodiment of the present invention can control the second operation after controlling the first operation.

따라서, 제어부(400)는 제2센서(320)의 설치위치에 도착한 회전암(200)이 계속하여 이동할 수 있도록 이동 명령을 회전암(200)의 구동부(500)에 전송할 수 있으며 (S200) 이에 따라 회전암(200)은 제2센서(320)의 설치위치로부터 제2방향(B)으로 회전할 수 있다(S280).Accordingly, the control unit 400 can transmit the movement command to the driving unit 500 of the rotary arm 200 so that the rotary arm 200 arriving at the installation position of the second sensor 320 can continue to move (S200) Accordingly, the rotary arm 200 can rotate in the second direction B from the installation position of the second sensor 320 (S280).

이 때, 회전암(200)은 제어부(400)에 의해 제2센서(320)의 설치위치에 도착할 때까지 회전할 수 있다(S200).At this time, the rotary arm 200 can be rotated until it reaches the installation position of the second sensor 320 by the control unit 400 (S200).

이어서, 회전암(200)이 제1센서(310)의 설치위치에 도착하게 되면, 제1센서(310)가 회전암(200)을 감지하여 리밋 감지신호를 제어부(400)에 전송하게 된다(S250).When the rotary arm 200 arrives at the installation position of the first sensor 310, the first sensor 310 senses the rotary arm 200 and transmits a limit sensing signal to the controller 400 S250).

제어부(400)는 제1센서(310)에서 전송한 리밋 감지신호에 의해 회전암(200)이 제1센서(310)의 설치위치에 도착함을 확인할 수 있다(S270).The controller 400 can confirm that the rotary arm 200 reaches the installation position of the first sensor 310 by the limit sensing signal transmitted from the first sensor 310 at step S270.

이때, 제어부(400)는 회전암(200)이 제1센서(310)의 <+>방향으로 이동하고 있음을 확인하고(S400) FLAG 360 신호의 온/오프(ON/OFF) 상태를 확인하게 된다(S550).At this time, the controller 400 confirms that the rotary arm 200 is moving in the <+> direction of the first sensor 310 (S400) and confirms the ON / OFF state of the FLAG 360 signal (S550).

앞서, 제1 동작에서 회전암(200)이 제1센서(310)를 기준으로 제1방향(A)으로 한 바퀴 회전한 관계로, FLAG 360 신호는 온(ON)되어 있을 수 있다. 이 때, 제어부(400)는 회전암(200)이 계속하여 회전할 수 있도록 FLAG 360의 값을 오프(OFF)로 갱신할 수 있다(S600).In the first operation, the FLAG 360 signal may be ON because the rotary arm 200 is rotated one rotation in the first direction A with respect to the first sensor 310 in the first operation. At this time, the control unit 400 may update the value of the FLAG 360 to OFF so that the rotary arm 200 can continue to rotate (S600).

제어부(400)가 FLAG 360 신호를 오프(OFF)로 갱신(S600)함으로써 회전암(200)은 제1센서(310)의 설치위치를 통과하여 이동할 수 있다(S650). The control unit 400 updates the FLAG 360 signal to OFF (S600), so that the rotary arm 200 can move through the installation position of the first sensor 310 (S650).

이어서, 제어부(400)는 이동 명령을 확인하고(S200), 회전암(200)은 제1센서(310)의 설치위치로부터 제2방향(B)으로 계속하여 회전하여(S280) 제2센서(320)의 설치위치에 도착할 수 있다.The control unit 400 confirms the movement command in step S200 and the rotary arm 200 continuously rotates in the second direction B from the installation position of the first sensor 310 in step S280, 320).

즉, 회전암(200)은 제어부(400)에 의해 제2센서(320)의 설치위치에 도착할 때까지 회전할 수 있다(S200).That is, the rotary arm 200 may rotate until the control unit 400 reaches the installation position of the second sensor 320 (S200).

회전암(200)이 제2센서(320)의 설치위치에 도착하게 되면, 제2센서(320)는 회전암(200)을 감지하고, 리밋 감지신호를 제어부(400)에 전송할 수 있다(S250).When the rotary arm 200 arrives at the installation position of the second sensor 320, the second sensor 320 senses the rotary arm 200 and transmits a limit sensing signal to the controller 400 (S250 ).

제어부(400)는 리밋 감지신호에 따라 회전암(200)이 제2센서(320)에 도착하였음을 판단하고(S270), 회전암(200)이 제2센서(320)의 <+>방향으로 이동하고 있다고 판단(S300)함으로써 제어부(400)는 회전암(200)이 멈추지 않고 계속하여 회전하도록 명령할 수 있다(S700).The control unit 400 determines that the rotary arm 200 has arrived at the second sensor 320 in response to the limit sensing signal at step S270 and the rotary arm 200 rotates in the <+> direction of the second sensor 320 The control unit 400 can instruct the rotating arm 200 to continue rotating without stopping (S700).

이어서, 제어부(400)는 이동 명령을 확인(S200)하고, 회전암(200)은 제2센서(320)를 지나 제2방향(B)으로 계속하여 회전하여(S280) 제1센서(310)에 도착하게 된다.The control unit 400 confirms the movement command in step S200 and the rotary arm 200 continues to rotate in the second direction B through the second sensor 320 in step S280, &Lt; / RTI &gt;

즉, 회전암(200)은 제어부(400)에 의해 제1센서(310)의 설치위치에 도착할 때까지 회전할 수 있다(S200).That is, the rotary arm 200 can be rotated until it reaches the installation position of the first sensor 310 by the control unit 400 (S200).

회전암(200)이 제1센서(310)에 도착하면, 제1센서(310)는 회전암(200)을 감지하여 리밋 감지신호를 제어부(400)에 전송하게 되며(S250), 제어부(400)는 리밋 감지신호에 의해 회전암(200)이 제1센서(310)에 도착하였음을 판단할 수 있다(S270). 또한, 제어부(400)는 회전암(200)이 <+>방향으로 회전하고 있다고 판단한다(S400).When the rotary arm 200 arrives at the first sensor 310, the first sensor 310 senses the rotary arm 200 and transmits a limit sensing signal to the controller 400 (S250). The controller 400 May determine that the rotary arm 200 has arrived at the first sensor 310 by the limit sensing signal (S270). Further, the controller 400 determines that the rotary arm 200 is rotating in the < + > direction (S400).

앞서 S600 단계에서, 회전암(200)이 제2센서(320)를 기준으로 제2방향(B)으로 이동하여 제1센서(310)에 처음 도착했을 때, 회전암(200)이 계속하여 이동할 수 있도록 제어부(400)가 FLAG 360 신호를 오프(OFF)로 갱신하였다. When the rotary arm 200 moves in the second direction B with respect to the second sensor 320 and arrives at the first sensor 310 for the first time in S600, the rotary arm 200 continues to move The controller 400 updates the FLAG 360 signal to OFF.

따라서, 회전암(200)이 제1센서(310)를 기준으로 360도 회전 후 다시 제1센서(310)에 도착했을 때 FLAG 360 신호는 오프(OFF)되어 있을 수 있다.Therefore, the FLAG 360 signal may be turned off when the rotary arm 200 reaches the first sensor 310 after rotating 360 degrees with respect to the first sensor 310.

회전암(200)이 제1센서(310)의 설치위치에 도착했을 때, 제어부(400)는 FLAG 360 신호가 오프(OFF)되었음을 확인하고(S550), 회전암(200)이 제1센서(310)의 설치위치에서 멈추도록 명령할 수 있다(S800).When the rotary arm 200 arrives at the installation position of the first sensor 310, the control unit 400 confirms that the FLAG 360 signal is turned off (S550) 310 at the installation position (S800).

이에 따라, 회전암(200)의 제2 동작이 완료될 수 있다.Thus, the second operation of the rotary arm 200 can be completed.

즉, 앞서 설명한 내용과 같이, 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치의 제어부(400)는 제1센서(310)를 초기상태로 회전을 시작한 회전암(200)이 제1 동작 후 제2 동작을 제어할 수 있다.That is, as described above, the control unit 400 of the foreign substance removing apparatus according to the embodiment of the present invention is configured such that the rotary arm 200, which starts rotating the first sensor 310 in the initial state, Can be controlled.

한편, 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치의 제어부(400)는 회전암(200)이 초기상태에서 제2센서(320)로부터 회전을 시작하는 경우, 제2 동작 제어 후 제1 동작을 제어할 수 있다.In the meantime, when the rotary arm 200 starts to rotate from the second sensor 320 in the initial state, the controller 400 of the foreign substance removing apparatus according to the embodiment of the present invention controls the first operation after the second operation control can do.

즉, 앞서 설명한 메모리에 호밍 명령이 제2센서(320)의 설치위치로 저장되어 있을 경우, 제어부(400)는 회전암(200)이 제2센서(320)의 설치위치로 이동할 수 있도록 이동 명령을 전송할 수 있다. That is, when a homing command is stored in the above-described memory as the installation position of the second sensor 320, the control unit 400 controls the rotation arm 200 to move to the installation position of the second sensor 320, Lt; / RTI &gt;

이어서, 회전암(200)은 제2센서(320)로부터 제2방향(B)으로 회전을 시작하여 제2 동착을 마친 후 다시 제1센서(310)로부터 제1방향(A)으로 회전하여 제1 동작을 할 수 있다.The rotary arm 200 starts to rotate in the second direction B from the second sensor 320 and then rotates in the first direction A from the first sensor 310 1 operation can be performed.

이와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치는 회전암(200)의 초기상태의 위치가 제1센서(310) 또는 제2센서(320) 중 어느 하나로 설정되어 있는지에 따라 초기 이동 명령에서 회전암(200)의 회전방향을 제1방향(A) 또는 제2방향(B) 중 어느 하나로 설정할 수 있다.As described above, according to the apparatus for removing foreign materials according to the embodiment of the present invention, when the position of the initial state of the rotary arm 200 is set to either the first sensor 310 or the second sensor 320, The rotational direction of the rotary arm 200 can be set to either the first direction A or the second direction B. [

이와 같이, 본 발명의 실시예에 다른 이물질 제거장치는 회전암(200)이 제1 동작 및 제2 동작을 반복함에 따라 파이프(50) 내주면에 대한 세척 작업을 진행할 수 있다.As described above, the foreign substance removing apparatus according to the embodiment of the present invention can perform the washing operation on the inner peripheral surface of the pipe 50 as the rotary arm 200 repeats the first operation and the second operation.

이상에서 참조된 도면들에서 본 발명의 실시예에 따른 이물질 제거장치는 제어부(400)를 통해 파이프(50)의 내주면을 세척하는 회전암(200)의 회전방향, 회전각도 및 회전속도를 제어할 수 있어, 파이프(50) 내에 구비된 구조물이 이물질 제거장치에 의해 파손되는 것을 방지함과 동시에 회전암(200)의 작업 효율을 향상시킬 수 있다.In the drawings referred to above, the apparatus for removing foreign objects according to the embodiment of the present invention controls the rotation direction, rotation angle, and rotation speed of the rotary arm 200 that cleans the inner circumferential surface of the pipe 50 through the control unit 400 So that the structure provided in the pipe 50 can be prevented from being damaged by the foreign material removing device, and the working efficiency of the rotary arm 200 can be improved.

이상과 같이 본 발명에 따른 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.It will be apparent to those skilled in the art that the present invention may be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the invention as defined in the appended claims. . Therefore, the above-described embodiments are to be considered as illustrative rather than restrictive, and the present invention is not limited to the above description, but may be modified within the scope of the appended claims and equivalents thereof.

50: 파이프 100: 본체
110: 회전축 150: 고정부
200: 회전암 250: 이물질 제거부재
270: 구동모터 300: 센서부
310: 제1센서 320: 제2센서
400: 제어부 500: 구동부
550: 이동수단 A: 제1방향
B: 제2방향 a: 이격된 거리50: Pipe 100: Body
110: rotating shaft 150:
200: rotating arm 250: foreign matter removing member
270: drive motor 300: sensor unit
310: first sensor 320: second sensor
400: control unit 500:
550: Moving means A: First direction
B: second direction a: distance apart

Claims (3)

파이프의 내부에 삽입되는 본체;
상기 본체의 회전축에 결합되어, 상기 파이프의 내주면을 따라 회전하며, 이물질 제거부재가 구비되는 회전암;
상기 파이프의 내주면을 따라 상기 본체에 설치되는 제1센서 및 제2센서; 및
상기 회전암이 상기 제1센서를 기준으로 n 바퀴(n은 자연수) 회전 후, 상기 제2센서에서 멈추도록 제어하는 제어부;를 포함하는 이물질 제거장치.A body inserted into the interior of the pipe;
A rotating arm coupled to a rotating shaft of the main body and rotating along an inner peripheral surface of the pipe, the rotating arm being provided with a foreign material removing member;
A first sensor and a second sensor installed on the body along the inner circumferential surface of the pipe; And
And controlling the rotation arm to stop at the second sensor after n rotations (n is a natural number) with respect to the first sensor. 제1항에 있어서,
상기 제1센서 및 상기 제2센서가 상기 본체에 제1방향으로 순차적으로 설치될 경우,
상기 제어부는 상기 회전암이 상기 제1센서를 기준으로 상기 제1방향으로 n 바퀴(n은 자연수) 회전 후, 상기 제2센서에서 멈추도록 하는 제1 동작을 제어하는 이물질 제거장치.The method according to claim 1,
When the first sensor and the second sensor are sequentially installed in the body in the first direction,
Wherein the control unit controls the first operation to cause the rotary arm to stop at the second sensor after rotating n wheels (n is a natural number) in the first direction with respect to the first sensor. 제2항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 회전암이 상기 제2센서를 기준으로 상기 제1방향과 반대인 제2방향으로 m 바퀴(m은 자연수) 회전 후 상기 제1센서에 멈추도록 하는 제2동작을 제어하는 이물질 제거장치.3. The method of claim 2,
Wherein,
(M is a natural number) in a second direction opposite to the first direction with respect to the second sensor with respect to the second sensor.
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KR20000017709U (en) 1999-03-03 2000-10-05 조찬일 instrument for cleaning pipes

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