KR101475022B1 - Apparatus for driving on the inside of the pipe - Google Patents

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KR101475022B1
KR101475022B1 KR1020130091457A KR20130091457A KR101475022B1 KR 101475022 B1 KR101475022 B1 KR 101475022B1 KR 1020130091457 A KR1020130091457 A KR 1020130091457A KR 20130091457 A KR20130091457 A KR 20130091457A KR 101475022 B1 KR101475022 B1 KR 101475022B1
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허종행
은종호
최용호
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삼성중공업 주식회사
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Abstract

Disclosed is a traveling device used in a pipe. According to an embodiment of the present invention, the traveling device includes a traveling car which travels in a pipe, and a driving unit connected to the traveling car allowing the traveling car to travel in the pipe. The driving unit includes: a plurality of driving roller units connected to the traveling car and rotates in contact with an inner wall of the pipe, a driving roller extending/retracting unit connected to the traveling car, and a plurality of driving roller units extending/retracting the plurality of roller units in a radial direction of the pipe such that the plurality of driving roller units are in contact with the inner wall of the pipe.

Description

배관 내부 주행 장치{APPARATUS FOR DRIVING ON THE INSIDE OF THE PIPE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to an in-

본 발명은, 배관 내부 주행 장치에 관한 것으로서, 보다 상세하게는, 다양한 크기의 배관에 적용 가능한 배관 내부 주행 장치에 관한 것이다.BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an in-pipe running device, and more particularly, to an in-pipe running device applicable to various sizes of pipes.

일반적으로, 산업 기반시설의 구조물 중 하나인 배관(Pipeline)은 가스, 석유, 물 등과 같은 각종 유체물을 이송하여 적재적소에 고루 분배하여 주는 대표적인 시설이다. In general, a pipeline, which is one of the structures of industrial infrastructure, is a typical facility that transfers various kinds of liquids such as gas, oil, water, etc. and distributes them evenly to the right place.

그러나 배관 설치 후 일정기간이 지남에 따라 수분 및 각종 화학물질에 의한 부식, 외부 환경에 의한 작용 등으로 배관이 파손되는 경우가 발생할 수 있으며, 배관의 파손에 의해 내부물질이 외부로 누출되는 문제점이 발생할 수 있다. However, there is a possibility that pipes may be damaged due to corrosion due to moisture, various chemicals, external environment, etc. over a certain period of time after the installation of the piping, and the internal material is leaked to the outside by the breakage of the piping Lt; / RTI >

따라서 일정기간이 경과 한 배관은 주기적인 검사 및 교체를 요구하게 되고, 이때는 사람이 배관의 내부에 직접 진입하는 것보다는 배관의 성능을 수시 또는 정기적으로 검사하고 세정하기 위하여 최근에는 검사장치 또는 세정장치가 탑재되어 배관 내부를 주행하는 로봇을 이용하고 있다.Therefore, in order to inspect and clean the performance of the piping from time to time or periodically rather than directly entering the inside of the piping, the inspection apparatus or the cleaning apparatus And a robot that runs inside the piping is used.

그러나, 종래의 배관 내부를 주행하는 로봇은 비교적 관경이 작고 일정한 사이즈를 가지고 있는 관에서 배관 내부에서 주행하도록 개발되어, 대형 플랜트의 경우와 같이 소형 배관(1~2인치)에서 대형 배관(32인치)까지 다양한 크기의 배관에 적용하기 어려운 문제점이 있다. However, conventional robots traveling in pipelines have been developed to run inside piping in a pipe having a relatively small diameter and a constant size. As in the case of a large plant, a large piping (1 inch to 2 inch) ), Which is difficult to apply to piping of various sizes.

대한민국 등록특허 제10-0959666호(2010.05.17.공고)Korean Registered Patent No. 10-0959666 (Announced on May 17, 2010)

따라서 본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 다양한 크기의 배관에 적용 가능한 배관 내부 주행 장치를 제공하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, it is an object of the present invention to provide an in-pipe traveling device applicable to pipes of various sizes.

본 발명의 일 측면에 따르면, 배관의 내부를 주행하는 주행대차; 및 상기 주행대차에 연결되어 상기 주행대차를 상기 배관의 내부에서 주행가능하게 하는 구동유닛을 포함하며, 상기 구동유닛은, 상기 주행대차에 연결되되, 상기 배관의 내벽에 접촉되어 회전하는 복수의 구동 롤러부; 및 상기 주행대차와 상기 복수의 구동 롤러부에 연결되되, 상기 복수의 구동 롤러부가 상기 배관의 내벽에 접촉되도록 상기 복수의 구동 롤러부를 상기 배관의 반경방향으로 신장 및 수축시키는 구동 롤러 신축부를 포함하는 배관 내부 주행장치가 제공될 수 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided a traveling vehicle that travels inside a pipe; And a driving unit connected to the traveling bogie to allow the traveling bogie to travel in the inside of the pipe, wherein the driving unit comprises: a plurality of driving units connected to the traveling bogie, Roller portion; And a driving roller stretching portion connected to the driving carriage and the plurality of driving roller portions for stretching and contracting the plurality of driving roller portions in the radial direction of the pipe so that the plurality of driving roller portions abut against the inner wall of the pipe, An in-pipe running device may be provided.

상기 구동 롤러 신축부는, 상기 복수의 구동 롤러부에 각각 연결되되, 상기 주행대차에 관통 삽입되어 상기 배관의 반경방향으로 왕복 운동가능하게 배치된 복수의 랙기어; 및 상기 주행대차에 마련되되, 상기 복수의 랙기어에 치합되어 회전하는 피니언기어를 포함하며, 상기 피니언기어의 회전에 의해 상기 복수의 랙기어가 상기 배관의 반경방향으로 왕복운동함에 따라 상기 복수의 구동 롤러부가 동시에 상기 배관의 반경방향으로 신장 및 수축될 수 있다.The driving roller stretchable and contractible portion includes a plurality of rack gears connected to the plurality of driving roller portions, the rack gears being inserted into the traveling carriage and reciprocatingly movable in the radial direction of the pipe; And a pinion gear provided on the traveling bogie, the pinion gear rotating in engagement with the plurality of rack gears, the plurality of rack gears reciprocating in the radial direction of the pipe by the rotation of the pinion gear, The drive roller portion can simultaneously be stretched and contracted in the radial direction of the pipe.

상기 구동 롤러 신축부는, 상기 주행대차에 마련되되, 상기 피니언기어에 연결되어 상기 피니언기어를 회전시키는 구동모터를 더 포함할 수 있다.The driving roller stretchable and contractible portion may further include a driving motor provided on the traveling carriage and connected to the pinion gear to rotate the pinion gear.

상기 구동유닛은 상기 구동 롤러부와 상기 구동 롤러 신축부에 연결되되, 상기 주행대차의 주행 중 상기 배관의 내경 변화에 대응하여 상기 구동 롤러부가 상기 배관의 내벽에 접촉된 상태를 유지하도록 상기 주행대차에 대한 상기 구동 롤러부의 높이를 조정하는 구동 롤러 높이 조정부를 더 포함할 수 있다.Wherein the drive unit is connected to the drive roller portion and the drive roller stretchable portion so as to maintain a state in which the drive roller portion is in contact with the inner wall of the pipe in response to a change in the inner diameter of the pipe during running of the drive vehicle, And a driving roller height adjusting unit for adjusting a height of the driving roller unit with respect to the driving roller.

상기 구동 롤러 높이 조정부는, 상기 구동 롤러 신축부의 일단부에 연결되되 상기 주행대차의 주행방향으로 길게 배치된 지지 프레임; 일단부가 상기 지지 프레임에 연결되고 타단부가 상기 구동 롤러부에 연결되어 상기 구동 롤러부를 지지하되, 상기 지지 프레임을 따라 슬라이딩되는 슬라이딩 지지바; 및 일단부가 상기 지지 프레임에 연결되고 타단부가 상기 슬라이딩 지지바에 연결되되, 상기 슬라이딩 지지바의 일단부가 상기 지지 프레임을 따라 슬라이딩되는 경우에 상기 구동 롤러부를 상기 지지 프레임에 대해 상대 회동시키는 회동 지지바를 포함할 수 있다.Wherein the driving roller height adjusting unit comprises: a support frame connected to one end of the driving roller stretchable member and disposed in a long direction in a traveling direction of the traveling carriage; A sliding supporting bar having one end connected to the supporting frame and the other end connected to the driving roller portion to support the driving roller portion, the sliding supporting bar sliding along the supporting frame; And a pivoting support bar for pivoting the drive roller relative to the support frame when one end of the slide support bar is slid along the support frame, .

상기 슬라이딩 지지바에는 길이방향을 따라 복수의 결합홀이 형성되며, 상기 배관의 내경 변화에 따른 상기 주행대차에 대한 상기 구동 롤러부의 높이 변화량에 대응하여 상기 회동 지지바의 타단부가 상기 복수의 결합홀 중 어느 하나에 힌지결합될 수 있다.Wherein the sliding support bar is provided with a plurality of engagement holes along the longitudinal direction and the other end of the rotation support bar is engaged with the plurality of engagement holes corresponding to the amount of change in the height of the drive roller portion with respect to the running vehicle, And the hinge can be hinged to any one of the holes.

상기 회동 지지바는, 상기 구동 롤러부가 상기 지지 프레임에 대해 상대 회동가능하도록 상기 지지 프레임에 힌지결합될 수 있다.The pivot support bar may be hinged to the support frame such that the drive roller is rotatable relative to the support frame.

상기 구동 롤러 높이 조정부는, 상기 지지 프레임에 끼워져 결합되되, 상기 슬라이딩 지지바의 일단부를 탄력 지지하는 탄성부재를 더 포함할 수 있다.The driving roller height adjusting unit may further include an elastic member fitted to the support frame and elastically supporting one end of the sliding support bar.

상기 탄성부재는, 일단부가 상기 지지 프레임에 마련된 스토퍼에 밀착되고 타단부가 상기 슬라이딩 지지바의 일단부에 밀착되어, 상기 지지 프레임을 따라 슬라이딩되는 상기 슬라이딩 지지바를 탄력지지하는 스프링부재일 수 있다.The elastic member may be a spring member which has one end thereof in close contact with a stopper provided in the support frame and the other end in close contact with one end of the slide support bar to elastically support the slide support bar which slides along the support frame.

상기 회동 지지바에 마련되되, 상기 회동 지지바의 회동 각도를 측정하는 센싱부; 및 상기 주행대차에 마련되되, 상기 센싱부에 의해 측정된 상기 회동 지지바의 회동 각도에 따른 상기 구동 롤러부의 높이변화를 감지하여 상기 구동 롤러 신축부를 제어하는 구동 제어부를 더 포함할 수 있다.A sensing unit provided on the rotation supporting bar for measuring a rotation angle of the rotation supporting bar; And a drive control unit provided in the traveling carriage to sense the change in height of the driving roller unit according to a rotation angle of the pivotal support bar measured by the sensing unit to control the driving roller stretchable unit.

상기 주행대차에 마련되되, 상기 배관의 내부를 촬영하는 카메라 유닛을 더 포함할 수 있다.And a camera unit for photographing the interior of the piping.

본 발명의 실시 예들은, 구동 롤러부를 배관의 내벽에 접촉되게 하는 구동 롤러 신축부를 구비함으로써 주행대차를 다양한 크기의 배관에서 주행시킬 수 있다.Embodiments of the present invention include a drive roller stretchable portion that makes the drive roller portion come into contact with the inner wall of the pipe, so that the running car can be driven on pipes of various sizes.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 배관 내부 주행 장치의 전체적인 모습을 나타낸 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 구동 롤러 신축부의 모습을 나타낸 사시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 구동 롤러 신축부의 신장된 모습을 나타낸 사시도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 구동 롤러 신축부의 수축된 모습을 나타낸 사시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 구동 롤러 높이 조정부가 수축된 모습을 나타낸 확대도이다.
도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 구동 롤러 높이 조정부가 신장된 모습을 나타낸 사시도이다.
도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 배관 내부 주행 장치의 전체적인 주행 모습을 나타낸 사시도이다.FIG. 1 is a perspective view showing an overall configuration of an in-pipe running device according to an embodiment of the present invention.
2 is a perspective view illustrating a driving roller stretchable and contractible portion according to an embodiment of the present invention.
3 is a perspective view showing an elongated state of a driving roller stretchable and contractible portion according to an embodiment of the present invention.
4 is a perspective view showing a contracted state of the driving roller stretchable and contractible portion according to an embodiment of the present invention.
5 is an enlarged view showing a shrunk state in which the driving roller height adjusting unit according to the embodiment of the present invention is contracted.
FIG. 6 is a perspective view showing an extension of a driving roller height adjusting unit according to an embodiment of the present invention.
FIG. 7 is a perspective view showing the entire running state of an in-pipe running device according to an embodiment of the present invention. FIG.

본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.In order to fully understand the present invention, operational advantages of the present invention, and objects achieved by the practice of the present invention, reference should be made to the accompanying drawings and the accompanying drawings which illustrate preferred embodiments of the present invention.

이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.Hereinafter, the present invention will be described in detail with reference to the preferred embodiments of the present invention with reference to the accompanying drawings. Like reference symbols in the drawings denote like elements.

도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 배관 내부 주행 장치의 전체적인 모습을 나타낸 사시도이며, 도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 구동 롤러 신축부의 모습을 나타낸 사시도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 구동 롤러 신축부의 신장된 모습을 나타낸 사시도이며, 도 4는 본 발명의 일 실시 예에 따른 구동 롤러 신축부의 수축된 모습을 나타낸 사시도이고, 도 5는 본 발명의 일 실시 예에 따른 구동 롤러 높이 조정부가 수축된 모습을 나타낸 확대도이며, 도 6은 본 발명의 일 실시 예에 따른 구동 롤러 높이 조정부가 신장된 모습을 나타낸 사시도이고, 도 7은 본 발명의 일 실시 예에 따른 배관 내부 주행 장치의 전체적인 주행 모습을 나타낸 사시도이다.2 is a perspective view illustrating a driving roller stretchable and contractible portion according to an embodiment of the present invention. FIG. 3 is a cross-sectional view of a driving roller stretcher according to an embodiment of the present invention. FIG. 4 is a perspective view illustrating a retracted state of a driving roller stretchable and contractible portion according to an exemplary embodiment of the present invention, and FIG. 5 is a perspective view of a driving roller stretchable and contractible portion according to an embodiment of the present invention. FIG. 6 is a perspective view illustrating an extension of a driving roller height adjusting unit according to an embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a perspective view of the driving roller height adjusting unit according to an embodiment of the present invention. Fig. 2 is a perspective view showing the overall running state of the piping internal running device.

도 1 내지 도 7을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 주행 장치(1)는, 배관(P)의 내부를 주행하는 주행대차(200)와, 주행대차(200)에 연결되어 주행대차(200)를 배관(P)의 내부에서 주행가능하게 하는 구동유닛(300)을 포함한다.1 to 7, an in-pipe traveling device 1 according to an embodiment of the present invention includes a traveling carriage 200 that travels inside a pipe P, and a traveling carriage 200 that is connected to the traveling carriage 200 And a drive unit 300 for allowing the traveling carriage 200 to travel inside the pipe P. [

그리고, 구동유닛(300)은 주행대차(200)에 연결되되, 배관(P)의 내벽에 접촉되어 회전하는 복수의 구동 롤러부(320)와, 주행대차(200)와 복수의 구동 롤러부(320)에 연결되되, 복수의 구동 롤러부(320)가 배관(P)의 내벽에 접촉되도록 복수의 구동 롤러부(320)를 배관(P)의 반경방향으로 신장 및 수축시키는 구동 롤러 신축부(340)와, 구동 롤러부(320)와 구동 롤러 신축부(340)에 연결되되, 주행 대차(200)에 구동 롤러부(320)의 높이를 조정하는 구동 롤러 높이 조정부(360)를 포함한다.The driving unit 300 includes a plurality of driving roller units 320 connected to the traveling carriage 200 and rotating in contact with the inner wall of the pipe P, a plurality of driving roller units 320 And a plurality of driving roller portions 320 connected to the plurality of driving roller portions 320 so as to contact the inner wall of the pipe P, And a driving roller height adjusting unit 360 connected to the driving roller unit 320 and the driving roller stretching unit 340 and adjusting the height of the driving roller unit 320 to the traveling carriage 200.

본 실시예에 따른 배관 내부 주행 장치(1)는, 구동 롤러부(320)가 배관(P)의 내벽에 접촉되어 배관(P)의 반경 방향으로 신장 및 수축 가능함으로써 하나의 장치로 다양한 크기의 배관(P)에 적용 가능하다.The in-pipe running device 1 according to the present embodiment allows the driving roller portion 320 to contact the inner wall of the pipe P and extend and contract in the radial direction of the pipe P, And is applicable to the piping (P).

이하에서는 배관 내부 주행 장치(1)의 구성을 먼저 설명한 후에, 그에 따른 장치의 동작을 설명하도록 한다. Hereinafter, the configuration of the in-pipe running device 1 will be described first, and the operation of the device accordingly will be described.

우선, 도 1을 참조하면 주행대차(200)는 배관 내부 주행 장치(1)의 중심에 위치한다.First, referring to Fig. 1, the traveling bogie 200 is located at the center of the in-pipe traveling device 1.

그리고 구동유닛(300)은 주행대차(200)에 연결되어 주행대차(200)를 배관(P)의 내부에서 주행이 가능하게 하는 역할을 한다.The driving unit 300 is connected to the traveling carriage 200 to allow the traveling carriage 200 to travel inside the piping P. [

구동유닛(300)은 주행대차(200)에 연결되되 배관(P)의 내벽에 접촉되어 회전되는 복수의 구동 롤러부(320)와, 주행대차(200)와 복수의 구동 롤러부(320)에 연결되는 구동 롤러 신축부(340)을 포함한다.The driving unit 300 includes a plurality of driving roller units 320 connected to the traveling carriage 200 and rotated in contact with the inner wall of the pipe P and a plurality of driving roller units 320 coupled to the driving carriage 200 and the plurality of driving roller units 320 And a driving roller stretching portion 340 connected thereto.

복수의 구동 롤러부(320)는 주행대차(200)가 배관(P)의 내부에서 주행하게 하는 구동력을 제공하는 역할을 한다.The plurality of driving roller units 320 serve to provide a driving force to cause the traveling carriage 200 to travel in the piping P.

복수의 구동 롤러부(320)는 주행방향과 평행한 주행대차(200)의 중심축을 중심으로 방사형으로 배열된다.The plurality of drive roller portions 320 are radially arranged about the central axis of the traveling carriage 200 parallel to the traveling direction.

구동 롤러 신축부(340)는 후술할 구동 롤러 높이 조정부(360)와 연결되어 있으며 구동 롤러부(320)가 배관(P)의 내벽에 밀착되게 하는 역할을 한다. The driving roller stretchable and contractible portion 340 is connected to a driving roller height adjusting portion 360 to be described later and serves to bring the driving roller portion 320 into close contact with the inner wall of the pipe P. [

도 2에서 도시한 바와 같이, 구동 롤러 신축부(340)는 주행대차(200)에 관통 삽입되되, 복수의 구동 롤러부(320)에 각각 연결되어 배관(P)의 반경 방향으로 왕복 운동하는 랙기어(Rack Gear,342)와, 랙기어(342)에 치합되어 회전하는 피니언기어(Pinion Gear,344)를 포함한다.2, the driving roller stretchable and contractible portion 340 is inserted into the traveling carriage 200 and connected to the plurality of driving roller portions 320 so as to be movable in the radial direction of the pipe P, A rack gear 342, and a pinion gear 344 that rotates in engagement with the rack gear 342.

일반적으로 랙기어(342)는 곧은 막대기에 톱니를 절삭한 것으로, 피니언기어(344)와 맞물려 회전 운동을 직선 운동으로 바꾸는 데 사용한다. 피니언기어(344)는 맞물리는 크고 작은 두 개의 기어 중에서 작은 쪽 기어를 말하거나, 또는 랙기어(342)와 맞물리는 기어를 말한다.Generally, the rack gear 342 is formed by cutting a tooth on a straight rod, and is used to engage with the pinion gear 344 to convert rotational motion into linear motion. The pinion gear 344 is a gear that speaks the smaller one of the two large and small gears to be meshed, or meshes with the rack gear 342.

구동 롤러 신축부(340)의 동작을 살펴보면, 도 3은 구동 롤러 신축부(340)가 배관(P)의 반경 방향으로 신장된 모습을 나타낸 것이고, 도 4는 구동 롤러 신축부(340)가 배관(P)의 반경 방향으로 수축된 모습을 나타낸 것이다.3 shows a driving roller stretchable and contractible portion 340 extending in a radial direction of the pipe P and FIG. 4 shows a state in which the driving roller stretchable and contractible portion 340 is extended (P) in the radial direction.

즉, 피니언기어(344)가 시계 방향 및 반시계 방향으로 회전하면, 피니언기어(344)와 치합되어 있어 랙기어(342)가 배관(P)의 반경방향으로 왕복운동한다.That is, when the pinion gear 344 rotates clockwise and counterclockwise, the rack gear 342 is engaged with the pinion gear 344, so that the rack gear 342 reciprocates in the radial direction of the pipe P.

이처럼, 하나의 피니언기어(344)를 회전시키는 것만으로, 회전 방향에 따라 하나의 피니언기어(344)에 연결된 복수 개의 랙기어(342)는 배관(P)의 반경방향으로 왕복운동한다.A plurality of rack gears 342 connected to one pinion gear 344 in accordance with the rotation direction is rotated by one pinion gear 344 in the direction of rotation of the pinion gear 344, And reciprocates in the radial direction.

따라서, 복수 개의 랙기어(342)의 신장 및 수축에 의해 구동 롤러부(320)가 배관(P)의 내벽에 밀착 또는 밀착 해제된다.Therefore, the drive roller portion 320 is tightly or closely contacted with the inner wall of the pipe P by the extension and contraction of the plurality of rack gears 342.

구동 롤러 신축부(340)는 피니언기어(344)에 연결되어 피니언기어(344)를 회전시키기 위해서 구동모터(346)을 더 포함한다. 따라서 구동모터(346)는 피니언기어(344)를 회전운동시켜 랙기어(342)를 배관(P)의 반경방향으로 왕복운동시킨다.The driving roller stretchable and contractible portion 340 further includes a driving motor 346 connected to the pinion gear 344 to rotate the pinion gear 344. The drive motor 346 rotates the pinion gear 344 to rotate the rack gear 342 in the direction And reciprocates in the radial direction.

구동 롤러 높이 조정부(360)는 구동 롤러부(320)와 구동 롤러 신축부(340)에 연결되어 있다.The driving roller height adjusting portion 360 is connected to the driving roller portion 320 and the driving roller stretching portion 340.

구동 롤러 높이 조정부(360)는 구동 롤러부(320)가 배관(P)의 내경 변화에 대응하여 배관(P)의 내벽에 접촉되도록 하는 역할을 한다.The driving roller height adjustment unit 360 functions to cause the driving roller unit 320 to contact the inner wall of the pipe P in accordance with the inner diameter change of the pipe P. [

구동 롤러 높이 조정부(360)는 구동 롤러 신축부(340)와 연결되어 구동 롤러부(320)를 지지한다.The driving roller height adjusting portion 360 is connected to the driving roller stretching portion 340 to support the driving roller portion 320.

구동 롤러 높이 조정부(360)는 구동 롤러 신축부(340)의 일단부에 연결된 지지 프레임(362)과, 일단부가 지지 프레임(362)에 연결되고 타단부가 구동 롤러부(320)에 연결되는 슬라이딩 지지바(364)와, 일단부가 지지 프레임(362)에 연결되고 타단부가 슬라이딩 지지바에 연결되는 회동 지지바(366)를 포함한다.The driving roller height adjusting unit 360 includes a supporting frame 362 connected to one end of the driving roller stretching unit 340 and a sliding member 362 having one end connected to the supporting frame 362 and the other end connected to the driving roller unit 320 And a pivoting support bar 366 having one end connected to the support frame 362 and the other end connected to the sliding support bar.

지지 프레임(362)은 주행대차(200)의 주행방향으로 길게 배치되어 슬라이딩 지지바(364)와 회동 지지바(366)를 지지하는 역할을 한다.The support frame 362 is disposed long in the traveling direction of the traveling bogie 200 to support the sliding support bar 364 and the rotation support bar 366.

슬라이딩 지지바(364)는 구동 롤러부(320)을 지지하되, 지지 프레임(362)를 따라 슬라이딩된다. The sliding supporting bar 364 supports the driving roller portion 320, and is slid along the supporting frame 362.

슬라이딩 지지바(364)에는 길이방향을 따라 복수의 결합홀(367)이 형성된다. 복수의 결합홀 중 어느 하나는 배관(P)의 내경 변화에 따라 주행대차(200)에 대한 구동 롤러부(320)의 높이 변화량에 대응하여 후술할 회동 지지바(366)의 일단부에 힌지결합된다.A plurality of engagement holes 367 are formed in the sliding support bar 364 along the longitudinal direction. Any one of the plurality of coupling holes may be hinged to one end of a pivot support bar 366 to be described later corresponding to the amount of change in height of the drive roller portion 320 with respect to the traveling carriage 200 in accordance with the inner diameter change of the pipe P, do.

회동 지지바(366)는 슬라이딩 지지바(364)의 일단부가 지지 프레임(362)을 따라 슬라이딩되는 경우에 구동 롤러부(320)를 지지 프레임(362)에 대해 상대 회동시키는 역할을 한다.The rotation support bar 366 serves to relatively rotate the drive roller portion 320 relative to the support frame 362 when one end of the slide support bar 364 is slid along the support frame 362.

따라서, 회동 지지바(366)는 구동 롤러부(320)가 지지 프레임(362)에 대해 상대 회동 가능하도록 지지 프레임(362)에 힌지결합된다.Thus, the rotation support bar 366 is hinged to the support frame 362 so that the drive roller portion 320 is rotatable relative to the support frame 362.

한편, 구동 롤러 높이 조정부(360)는, 지지 프레임(362)에 끼워져 결합되되, 슬라이딩 지지바(364)의 일단부를 탄력 지지하는 탄성부재(368)를 더 포함한다.The driving roller height adjusting unit 360 further includes an elastic member 368 fitted to the supporting frame 362 and elastically supporting one end of the sliding supporting bar 364. [

탄성부재(368)는 슬라이딩 지지바(364)가 슬라이딩하여 지지 프레임(362)을 따라 슬라이딩될때 슬라이딩 지지바(364)의 일단부를 탄력지지하는 스프링부재로 구성된다. The elastic member 368 is composed of a spring member that elastically supports one end of the sliding support bar 364 when the sliding support bar 364 slides and is slid along the support frame 362.

탄성부재(368)는, 슬라이딩 지지바(364)가 지지 프레임(362)을 따라 슬라이딩될 때 후술할 스토퍼(369)의 일단부에 밀착된다.The elastic member 368 is in close contact with one end of a stopper 369 to be described later when the sliding support bar 364 is slid along the support frame 362. [

스토퍼(369)는 슬라이딩 지지바(364)의 이동을 제한하는 역할을 하되, 지지 프레임(362)의 중간 부분에 마련된다.The stopper 369 serves to restrict the movement of the sliding support bar 364 and is provided at the middle portion of the support frame 362. [

도 5 및 도 7에 도시된 바와 같이, 배관 내부 주행 장치(1)가 배관(P)의 내경이 큰 곳에 있다가 배관(P)의 내경이 작은 곳으로 진입하는 경우에 있어 배관 내부 주행 장치(1)의 동작을 살펴본다.(이하 설명에서는 도 5에 도시된 상부의 회동 지지바(366)의 동작을 대표로 설명한다.)As shown in FIGS. 5 and 7, when the inside piping travel device 1 is located at a large inside diameter of the piping P and then enters the small inside diameter of the piping P, 1 will be described. (Hereinafter, the operation of the upper rotation support bar 366 shown in FIG. 5 will be described as an example.)

먼저, 배관(P)의 내경이 축소되어 구동 롤러부(320)가 지지 프레임(362)에 접근하게 되면, 회동 지지바(366)가 시계 방향으로 회동된다.First, when the inner diameter of the pipe P is reduced and the drive roller portion 320 approaches the support frame 362, the rotation support bar 366 is rotated clockwise.

그리고, 회동 지지바(366)가 시계 방향으로 회동되는 경우, 슬라이딩 지지바(364)의 일단부는 회동 지지바(366)에서 멀어지는 방향으로 지지 프레임(362)을 따라 슬라이딩한다. One end of the sliding support bar 364 slides along the support frame 362 in a direction away from the rotation support bar 366 when the rotation support bar 366 is rotated clockwise.

그리고, 슬라이딩 지지바(364)의 일단부와 스토퍼(369) 사이에 개재된 탄성부재(368)는 압축된다.The elastic member 368 interposed between one end of the sliding support bar 364 and the stopper 369 is compressed.

도 6 및 도 7에 도시된 바와 같이, 배관 내부 주행 장치(1)가 배관(P)의 내경이 작은 곳에 있다가 배관(P)의 내경이 큰 곳으로 진입하는 경우에 있어 배관 내부 주행 장치(1)의 동작을 살펴본다. (이하 설명에서는 도 6에 도시된 상부의 회동 지지바(366)의 동작을 대표로 설명한다.)6 and 7, when the pipe internal running device 1 is located at a small inner diameter of the pipe P and then enters a place having a large inner diameter of the pipe P, 1). (Hereinafter, the operation of the upper rotation support bar 366 shown in Fig. 6 will be described as an example.)

먼저, 배관(P)의 내경이 확장되어 구동 롤러부(320)가 지지 프레임(362)과 멀어지게 되면, 회동 지지바(366)가 반시계 방향으로 회동된다.First, when the inner diameter of the pipe P expands and the driving roller portion 320 moves away from the support frame 362, the rotation support bar 366 is rotated counterclockwise.

회동 지지바(366)가 반시계 방향으로 회동되는 경우 슬라이딩 지지바(364)의 일단부는 회동 지지바(366)에서 접근하는 방향으로 지지 프레임(362)을 따라 슬라이딩된다. When the rotation support bar 366 is rotated in the counterclockwise direction, one end of the slide support bar 364 is slid along the support frame 362 in a direction approaching the rotation support bar 366.

그리고, 슬라이딩 지지바(364)의 일단부와 스토퍼(369) 사이에 개재된 탄성부재(368)은 팽창된다. The elastic member 368 interposed between one end of the sliding support bar 364 and the stopper 369 is expanded.

한편, 배관 내부 주행장치(1)는 회동 지지바(366)에 마련된 센싱부(미도시)와 주행대차(200)에 마련된 구동 제어부(미도시)를 더 포함한다.The piping internal navigation device 1 further includes a sensing unit (not shown) provided on the pivot support bar 366 and a driving control unit (not shown) provided on the traveling carriage 200.

센싱부(미도시)는 회동 지지바(366)의 회동 각도를 측정한다.The sensing unit (not shown) measures the rotation angle of the rotation support bar 366.

구동 제어부(미도시)는 센싱부(미도시)에 의해 측정된 회동 지지바(366)의 회동 각도에 따른 구동 롤러부(320)의 높이변화를 감지하여 구동 롤러 신축부(340)를 제어한다.The driving control unit (not shown) senses the height change of the driving roller unit 320 according to the rotation angle of the rotation supporting bar 366 measured by the sensing unit (not shown) and controls the driving roller stretching unit 340 .

본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 주행 장치(1)는 주행대차(200)에 마련되되 배관(P)의 내부를 촬영하는 카메라 유닛(400)을 더 포함한다.The internal navigation apparatus 1 according to an embodiment of the present invention further includes a camera unit 400 provided in the traveling carriage 200 for photographing the interior of the pipe P. [

따라서 카메라 유닛(400)이 배관(P)의 내부 사진을 촬영하여 외부로 전송할 수 있다.Therefore, the camera unit 400 can photograph the inside of the pipe P and transmit it to the outside.

카메라 유닛(400)으로 배관(P)의 내부 상태를 확인할 수 있으므로, 배관 내부 주행 장치(1)는 배관(P)의 내부 검사를 위한 공정에 사용될 수 있다.The internal state of the pipe P can be confirmed by the camera unit 400 so that the pipe internal running device 1 can be used for the process for inspecting the pipe P. [

이하에서는 도 7에 도시된 바와 같이 본 발명의 일 실시예에 따른 배관 내부 주행 장치(1)의 동작을 설명하도록 한다. Hereinafter, the operation of the in-pipe running device 1 according to the embodiment of the present invention will be described with reference to FIG.

우선, 배관 내부 주행 장치(1)가 배관(P)의 내경이 큰 곳에서 있다가 내경의 크기의 차이가 크지 않은 배관(P)의 내경이 작은 곳으로 이동하는 경우를 설명한다.First, a description will be given of a case where the piping in-travel apparatus 1 moves to a place where the inner diameter of the pipe P is large and the inner diameter of the pipe P having a small difference in the inner diameter is small.

이 경우에는 구동 롤러 신축부(340)의 동작을 생략할 수 있다. 즉 도 5에서와 같이 회동 지지바(366)가 시계 방향으로 회동되고, 슬라이딩 지지바(364)의 일단부가 회동 지지바(366)에서 멀어지는 방향으로 슬라이딩됨에 따라, 구동 롤러부(320)가 지지 프레임(362)의 방향으로 접근된다.In this case, the operation of the driving roller stretchable and contractible portion 340 can be omitted. 5, the rotation support bar 366 is rotated in the clockwise direction and the one end of the slide support bar 364 is slid in the direction away from the rotation support bar 366, And is approached in the direction of the frame 362.

따라서 주행대차(200)는 구동 롤러 신축부(340)를 동작하지 않더라도 구동 롤러부(320)와 배관(P)의 내벽에 접촉된 상태에서 배관(P)을 따라 주행할 수 있다.The traveling carriage 200 can travel along the pipe P in a state of being in contact with the driving roller portion 320 and the inner wall of the pipe P without operating the driving roller stretching portion 340. [

다음으로, 배관 내부 주행 장치(1)가 배관(P)의 내경의 차이가 큰 곳으로 이동하는 경우를 설명한다.Next, a case in which the in-pipe running device 1 moves to a place where the difference in inner diameter of the pipe P is large will be described.

이 경우에는 구동 롤러 신축부(340)를 동작시켜 구동 롤러부(320)를 배관(P)의 내벽에 밀착시킨다.In this case, the drive roller stretching portion 340 is operated to bring the drive roller portion 320 into close contact with the inner wall of the pipe P.

즉, 도 3에서와 같이 피니언기어(344)를 회전시켜 랙기어(342)가 배관(P)의 반경방향으로 신장되게 한다. 3, the pinion gear 344 is rotated to cause the rack gear 342 to extend in the radial direction of the pipe P. [

따라서, 주행대차(200)는 랙기어(342)의 신장에 의해 구동 롤러부(320)가 배관(P)의 내벽에 접촉된 상태에서 배관(P)을 따라 주행할 수 있다.The running truck 200 can travel along the pipe P in a state where the drive roller portion 320 is in contact with the inner wall of the pipe P by the extension of the rack gear 342. [

이상에서 살펴본 바와 같이, 배관 내부 주행 장치(1)는 위와 같은 동작으로 배관(P)의 내경이 다른 경우에도 안정적인 주행을 할 수 있다.As described above, the piping internal travel apparatus 1 can stably travel even when the inside diameter of the pipe P is different by the above operation.

이와 같이 본 발명은 기재된 실시 예에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 사상 및 범위를 벗어나지 않고 다양하게 수정 및 변형할 수 있음은 이 기술의 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명하다. 따라서 그러한 수정 예 또는 변형 예들은 본 발명의 특허청구범위에 속한다 하여야 할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the invention. Accordingly, such modifications or variations are intended to fall within the scope of the appended claims.

200 : 주행대차 300 : 구동유닛
320 : 구동 롤러부 340 : 구동 롤러 신축부
360 : 구동 롤러 높이 조정부 400 : 카메라 유닛
1 : 배관 내부 주행 장치200: traveling carriage 300: drive unit
320: driving roller part 340: driving roller stretching part
360: driving roller height adjustment unit 400: camera unit
1: In-pipe running device

Claims (11)

배관의 내부를 주행하는 주행대차; 및
상기 주행대차에 연결되어 상기 주행대차를 상기 배관의 내부에서 주행가능하게 하는 구동유닛을 포함하며,
상기 구동유닛은,
상기 주행대차에 연결되되, 상기 배관의 내벽에 접촉되어 회전하는 복수의 구동 롤러부; 및
상기 주행대차와 상기 복수의 구동 롤러부에 연결되되, 상기 복수의 구동 롤러부가 상기 배관의 내벽에 접촉되도록 상기 복수의 구동 롤러부를 상기 배관의 반경방향으로 신장 및 수축시키는 구동 롤러 신축부를 포함하고,
상기 구동 롤러 신축부는,
상기 복수의 구동 롤러부에 각각 연결되되, 상기 주행대차에 관통 삽입되어 상기 배관의 반경방향으로 왕복 운동가능하게 배치된 복수의 랙기어; 및
상기 주행대차에 마련되되, 상기 복수의 랙기어에 치합되어 회전하는 피니언기어를 포함하며,
상기 피니언기어의 회전에 의해 상기 복수의 랙기어가 상기 배관의 반경방향으로 왕복운동함에 따라 상기 복수의 구동 롤러부가 동시에 상기 배관의 반경방향으로 신장 및 수축되는 것을 특징으로 하는 배관 내부 주행장치.A running truck running on the inside of the pipe; And
And a drive unit connected to the traveling bogie to allow the traveling bogie to travel inside the pipe,
The driving unit includes:
A plurality of driving roller portions connected to the traveling carriage and rotated in contact with the inner wall of the pipe; And
And a drive roller stretchable and contractible portion that is connected to the driving carriage and the plurality of drive roller portions and extends and contracts the plurality of drive roller portions in the radial direction of the pipe so that the plurality of drive roller portions contact the inner wall of the pipe,
The driving roller stretching /
A plurality of rack gears connected to the plurality of drive roller portions, respectively, the rack gears being inserted into the traveling carriage and reciprocatingly movable in a radial direction of the pipe; And
And a pinion gear provided on the traveling bogie, the pinion gear rotating in engagement with the plurality of rack gears,
Wherein the plurality of rack gears are reciprocated in the radial direction of the pipe by the rotation of the pinion gear, so that the plurality of drive roller portions simultaneously elongate and contract in the radial direction of the pipe. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 구동 롤러 신축부는,
상기 주행대차에 마련되되, 상기 피니언기어에 연결되어 상기 피니언기어를 회전시키는 구동모터를 더 포함하는 배관 내부 주행 장치. The method according to claim 1,
The driving roller stretching /
Further comprising a driving motor provided on the traveling carriage and connected to the pinion gear to rotate the pinion gear. 제1항에 있어서,
상기 구동유닛은,
상기 구동 롤러부와 상기 구동 롤러 신축부에 연결되되, 상기 주행대차의 주행 중 상기 배관의 내경 변화에 대응하여 상기 구동 롤러부가 상기 배관의 내벽에 접촉된 상태를 유지하도록 상기 주행대차에 대한 상기 구동 롤러부의 높이를 조정하는 구동 롤러 높이 조정부를 더 포함하는 배관 내부 주행 장치.The method according to claim 1,
The driving unit includes:
Wherein the driving roller is connected to the drive roller stretchable and contractible portion so that the drive roller portion is in contact with the inner wall of the pipe in response to a change in the inner diameter of the pipe during running of the running car, And a driving roller height adjusting section for adjusting the height of the roller section. 제4항에 있어서,
상기 구동 롤러 높이 조정부는,
상기 구동 롤러 신축부의 일단부에 연결되되 상기 주행대차의 주행방향으로 길게 배치된 지지 프레임;
일단부가 상기 지지 프레임에 연결되고 타단부가 상기 구동 롤러부에 연결되어 상기 구동 롤러부를 지지하되, 상기 지지 프레임을 따라 슬라이딩되는 슬라이딩 지지바; 및
일단부가 상기 지지 프레임에 연결되고 타단부가 상기 슬라이딩 지지바에 연결되되, 상기 슬라이딩 지지바의 일단부가 상기 지지 프레임을 따라 슬라이딩되는 경우에 상기 구동 롤러부를 상기 지지 프레임에 대해 상대 회동시키는 회동 지지바를 포함하는 배관 내부 주행 장치.5. The method of claim 4,
The driving roller height adjustment unit
A supporting frame connected to one end of the driving roller stretchable and contractible portion and arranged to be long in a traveling direction of the traveling carriage;
A sliding support bar having one end connected to the supporting frame and the other end connected to the driving roller portion to support the driving roller portion, the sliding supporting bar sliding along the supporting frame; And
And a turning support bar which rotates the driving roller portion relative to the support frame when one end of the sliding support bar is slid along the support frame, one end portion of which is connected to the support frame and the other end is connected to the slide support bar A piping inner drive device. 제5항에 있어서,
상기 슬라이딩 지지바에는 길이방향을 따라 복수의 결합홀이 형성되며,
상기 배관의 내경 변화에 따른 상기 주행대차에 대한 상기 구동 롤러부의 높이 변화량에 대응하여 상기 회동 지지바의 타단부가 상기 복수의 결합홀 중 어느 하나에 힌지결합되는 것을 특징으로 하는 배관 내부 주행 장치.6. The method of claim 5,
A plurality of coupling holes are formed in the sliding support bar along the longitudinal direction,
Wherein the other end of the pivoting support bar is hingedly engaged with any one of the plurality of engagement holes corresponding to a change in the height of the drive roller portion with respect to the running vehicle according to an inner diameter change of the pipe. 제5항에 있어서,
상기 회동 지지바는,
상기 구동 롤러부가 상기 지지 프레임에 대해 상대 회동가능하도록 상기 지지 프레임에 힌지결합된 것을 특징으로 하는 배관 내부 주행 장치.6. The method of claim 5,
The pivotal support bar
Wherein the drive roller portion is hinged to the support frame so as to be rotatable relative to the support frame. 제5항에 있어서,
상기 구동 롤러 높이 조정부는,
상기 지지 프레임에 끼워져 결합되되, 상기 슬라이딩 지지바의 일단부를 탄력 지지하는 탄성부재를 더 포함하는 배관 내부 주행 장치.6. The method of claim 5,
The driving roller height adjustment unit
Further comprising an elastic member fitted to the support frame and elastically supporting one end of the sliding support bar. 제8항에 있어서,
상기 탄성부재는,
일단부가 상기 지지 프레임에 마련된 스토퍼에 밀착되고 타단부가 상기 슬라이딩 지지바의 일단부에 밀착되어, 상기 지지 프레임을 따라 슬라이딩되는 상기 슬라이딩 지지바를 탄력지지하는 스프링부재인 것을 특징으로 하는 배관 내부 주행 장치.9. The method of claim 8,
The elastic member
Wherein the spring supporting member is a spring member that has one end thereof in close contact with the stopper provided in the support frame and the other end in close contact with the one end portion of the sliding support bar to elastically support the sliding support bar sliding along the support frame. . 제8항에 있어서,
상기 회동 지지바에 마련되되, 상기 회동 지지바의 회동 각도를 측정하는 센싱부; 및
상기 주행대차에 마련되되, 상기 센싱부에 의해 측정된 상기 회동 지지바의 회동 각도에 따른 상기 구동 롤러부의 높이변화를 감지하여 상기 구동 롤러 신축부를 제어하는 구동 제어부를 더 포함하는 배관 내부 주행장치.9. The method of claim 8,
A sensing unit provided on the rotation supporting bar for measuring a rotation angle of the rotation supporting bar; And
Further comprising a drive control unit provided on the traveling carriage for sensing a change in height of the drive roller unit according to a rotation angle of the rotation support bar measured by the sensing unit and controlling the drive roller stretching unit. 제1항 있어서,
상기 주행대차에 마련되되, 상기 배관의 내부를 촬영하는 카메라 유닛을 더 포함하는 배관 내부 주행 장치.The method of claim 1,
Further comprising a camera unit provided in the traveling carriage for photographing the inside of the pipe.
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