KR20160059329A - 전기 자전거 및 그 제어 방법 - Google Patents

전기 자전거 및 그 제어 방법 Download PDF

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KR20160059329A
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신홍철
김세주
장남홍
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삼성전기주식회사
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Abstract

본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거는 페달의 회전 정보를 감지하는 페달 센서가 구비된 페달부; 상기 페달부에 동력을 전달하는 모터가 구비되는 모터부; 및 상기 모터부의 작동을 제어하는 유닛 제어부;를 포함하고, 상기 유닛 제어부는 상기 페달의 회전 방향에 의해 조작될 수 있다.

Description

전기 자전거 및 그 제어 방법{ELECTRIC BICYCLE AND CONTROL METHOD THEREOF}
본 발명은 전기 자전거 및 그 제어 방법에 관한 것이다.
전기 자전거는 구동방식에 따라 스로틀(Throttle) 조작으로 모터출력을 제어하는 스로틀 방식, 페달링 부하를 감지하여 모터 출력을 제어하는 페달 보조방식 및 스로틀 방식과 페달 보조방식을 혼합한 혼합형 방식으로 분류된다.
한편, 페달 보조방식의 경우 모터 출력을 추가적으로 제어하기 위해 별도의 조작부, 예를 들면, HMI(Human Machine Interface} 또는 스마트폰 등의 조작부를 구비하게 된다.
이때, 사용자가 전기 자전거 주행 중에 조작부를 제어하기 위해 조작부에 입력을 가하는 경우, 조작부를 바라보고 조작해야 하기 때문에 시야가 확보되지 못하고 이에 따라 사고가 발생하는 문제점이 있었다.
따라서, 보다 용이하게 전기 자전거를 제어하는 방법에 관한 연구가 요구되고 있는 실정이다.
본 발명은 사용자가 페달을 통해 조작부를 제어할 수 있는 전기 자전거를 제공하는데 목적이 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거는 페달의 회전 정보를 감지하는 페달 센서가 구비된 페달부; 상기 페달부에 동력을 전달하는 모터가 구비되는 모터부; 및 상기 모터부의 작동을 제어하는 유닛 제어부;를 포함하고, 상기 유닛 제어부는 상기 페달의 회전 방향에 의해 조작될 수 있다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 제어방법은 페달의 회전 방향을 감지하고, 상기 감지된 회전 방향이 역방향인 경우 모터의 출력을 제어하여 상기 페달로 전달되는 동력을 조절할 수 있다.
즉, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거 및 그 제어 방법은 페달을 통해 모터의 구동 등을 제어할 수 있다.
본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거 및 그 제어 방법의 경우 사용자가 페달을 통해 조작부를 제어할 수 있으므로 안전사고를 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 개략 사시도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 페달부의 개략 측면도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 페달부의 개략 단면도이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터부의 개략 투시도이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 제어과정을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
본 발명의 상세한 설명에 앞서, 이하에서 설명되는 본 명세서 및 청구범위에 사용된 용어나 단어는 통상적이거나 사전적인 의미로 한정해서 해석되어서는 아니 되며, 발명자는 그 자신의 발명을 가장 최선의 방법으로 설명하기 위해 용어의 개념으로 적절하게 정의할 수 있다는 원칙에 입각하여 본 발명의 기술적 사상에 부합하는 의미와 개념으로 해석되어야만 한다. 따라서 본 명세서에 기재된 실시예와 도면에 도시된 구성은 본 발명의 가장 바람직한 실시예에 불과할 뿐, 본 발명의 기술적 사상을 모두 대변하는 것은 아니므로, 본 출원시점에 있어서 이들을 대체할 수 있는 다양한 균등물과 변형 예들이 있을 수 있음을 이해하여야 한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 상세히 설명한다. 이때, 첨부된 도면에서 동일한 구성 요소는 가능한 동일한 부호로 나타내고 있음을 유의해야 한다. 또한, 본 발명의 요지를 흐리게 할 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 상세한 설명은 생략할 것이다. 마찬가지의 이유로 첨부 도면에 있어서 일부 구성요소는 과장되거나 생략되거나 또는 개략적으로 도시되었으며, 각 구성요소의 크기는 실제 크기를 전적으로 반영하는 것이 아니다.
또한, 본 명세서에서 상측, 하측, 측면 등의 표현은 도면에 도시를 기준으로 설명한 것이며, 해당 대상의 방향이 변경되면 다르게 표현될 수 있음을 미리 밝혀둔다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거(1000)의 개략 사시도이다.
도 1을 참조하면 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거(1000)는 프레임(100), 페달부(200), 모터부(300) 및 조작부(400)를 포함한다.
프레임(100)은 본 발명의 일 실시예에 따른 자전거(1000)의 골격을 이루는 구조물로서 알루미늄, 스테인리스 스틸, 강철 등으로 제작될 수 있다. 다만, 프레임(100)의 소재는 제안된 실시예에 한정되는 것은 아니며 전기 자전거업계에서 통용되는 다양한 소재로 변경 가능함을 밝혀둔다.
프레임(100)의 전방 및 후방에는 바퀴(11, 12)가 회전가능하게 결합될 수 있으며, 전방에 결합되는 바퀴(11)는 조향장치(13)에 결합될 수 있다.
프레임(100)의 후방에 결합되는 바퀴(12)는 후술할 페달부(200)와 체인에 의해 결합될 수 있도록 제2 스프로킷(12a)을 구비할 수 있다.
제2 스프로킷(12a)은 지름이 다른 복수개의 스프로킷이 적층되어 구비될 수 있으며, 체인과 연동하여 회전한다.
따라서 페달부(200)가 회전하는 경우 페달부(200)에서 발생한 동력은 체인을 통해 후방측 바퀴(12)로 전달되고, 전기 자전거(1000)는 움직이게 된다.
또한, 프레임(100)의 전방에 결합되는 바퀴(11)는 조향장치(13)에 연결될 수 있으며, 사용자는 조향장치(13)를 조정하여 전기 자전거가 진행하는 방향을 결정할 수 있다.
조향장치(13)에는 후술할 조작부(400)가 고정설치될 수 있다. 즉, 조작부(400)는 HMI(Human Machine Interface) 또는 스마트폰 등으로 구비될 수 있는데, 이러한 제어부는 조향장치(13)의 일측에 고정 설치될 수 있다.
또한, 조작부(400)는 조향장치(130)에 착탈가능하게 결합될 수 있다. 따라서, 사용자는 필요에 따라 조작부(400)를 조향장치(13)에 결합시키거나 분리시킬 수 있다.
다시 말해, 조작부(400)가 고정되는 위치는 사용자의 편의에 따라 다양하게 변경 가능하다.
다만, 바람직하게 사용자의 시야 확보 측면에서 조작부(400)를 조향 장치(13)에 고정시킬 수 있다.
그리고, 조작부(400)에는 디스플레이(410)가 구비되는데, 상기 디스플레이(410)는 전기 자전거(1000)의 주행에 관련된 다향한 정보가 표시된다.
한편, 프레임(100)에는 안장(14)이 삽입 결합될 수 있다. 이때, 안장(14)은 프레임(100)에 높이 조절 가능하게 삽입 결합될 수 있다.
따라서, 사용자는 안장(14)이 프레임(100)에 삽입되는 길이를 조절하여 안장높이를 조절할 수 있다.
이상에서 설명한, 프레임(100), 바퀴(11, 12), 조향장치(13) 및 안장(14) 구조는 전기 자전거에 있어서 일반적인 구성에 해당한다.
따라서, 상기한 구성의 소재, 세부 결합방법 등은 당업계의 통상의 기술자가 구조적, 설계적 필요에 따라 다양하게 변경 가능할 것이나 이 또한 본 발명의 기술적 사상범위 내에 포함됨을 밝혀둔다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 페달부(200)의 개략 측면도이고, 도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 페달부(200)의 개략 단면도이다.
프레임(100)의 중심부에는 페달부(200)가 구비될 수 있으며, 페달부(200)는 구체적으로 사용자로부터 회전력을 전달받는 페달(210)과 상기 페달(21)의 회전정보를 감지하는 페달센서(220, 도 4 참조)로 구비될 수 있다.
페달(210)은 프레임(100)에 회전가능하게 결합되는 샤프트(211)와 상기 샤프트(211)의 양단부에서 상기 샤프트(211)와 수직한 방향으로 연장형성되는 크랭크(212) 및 크랭크(212)의 단부에서 외측으로 절곡구비되는 지지부(213)로 구비될 수 있다.
여기서, 크랭크(212)는 프레임(100)을 기준으로 샤프트(211)의 좌측 및 우측 단부에 구비될 수 있으며, 이때 좌측 및 우측 단부에 구비되는 크랭크(212)는 서로 반대방향으로 연장구비될 수 있다.
다시 말해 좌측 및 우측 크랭크가 형성하는 각도는 180°를 이룰 수 있다.
크랭크(212)의 단부에는 지지부(213)가 구비될 수 있는데 사용자는 지지부(213)에 발을 안착시킨 상태에서 크랭크(212)를 회전시킴으로써 동력을 제공 할 수 있다.
또한, 샤프트(211)의 일측에는 제1 스프로킷(211a)이 구비될 수 있다. 제1 스프로킷(211a)은 샤프트(211)와 연동하여 회전하는 부재로써 외주면에는 복수개의 톱니바퀴가 구비될 수 있다.
이때, 제1 스프로킷(211a)은 지름이 다른 복수개의 스프로킷이 적층되어 구비되는 것도 가능하다.
그리고, 사용자는 복수개의 스프로킷 중 어느 하나에 체인을 결합시킴으로써 회전비를 조절할 수 있다.
한편, 프레임(100)의 후방측에 결합되는 바퀴(12)에는 상기 제1 스프로킷(211a)에 체인결합하는 제2 스프로킷(12a)이 구비될 수 있다.
제2 스프로킷(12a)은 지름이 다른 복수개의 스프로킷이 적층되어 구비될 수 있다. 그리고, 사용자는 복수개의 스프로킷 중 어느 하나에 체인을 결합시킴으로써 회전비를 조절할 수 있다.
다시 말해, 샤프트(211)와 후방측 바퀴(12)에는 제1 스프로킷(211a) 및 제2 스프로킷(12a)이 각각 구비될 수 있으며, 상기 제1 및 제2 스프로킷은 서로 체인결합될 수 있다.
따라서, 페달부(200)에서 발생된 동력은 상기 제1 및 제2 스프로킷의 체인결합을 통해 후방측 바퀴(12)로 전달되게 된다.
샤프트(211)에는 베어링(211b), 링마그넷(211c), 기어부(211d) 및 래칫 기어(211e)가 결합될 수 있다.
기어부(211d)는 후술할 모터부(300)와 기어 결합하여 모터부(300)에서 발생한 동력을 전달받을 수 있다.
다시 말해, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거(1000)는 사용자가 직접 지지부(213)을 페달링하여 발생한 구동력과, 모터부(300)에서 전달받은 구동력을 통해 주행할 수 있다.
링마그넷(211c)은 페달센서(220)에 샤프트(211)의 회전 정보를 전달하기 위해 구비된다.
예를 들어, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거(1000)는 페달(210)을 역회전 시킴으로써 기능제어를 할 수 있는데, 이때, 링마그넷(211c)과 페달 센서(220, 도 4 참조)의 상호 작용에 의해 페달(210)의 회전 방향 및 회전 각도를 감지할 수 있다.
구체적으로, 페달센서(220, 도 4 참조)는 페달(210)의 회전 방향, 회전 속도 등을 감지하기 위해 구비되며, 페달(210)의 회전 방향과 회전 속도를 감지할 수 있도록 홀 센서로 이루질 수 있다.
홀 센서는 전류의 방향에 수직으로 자장이 인가되면 출력이 변화되는 전류자기효과를 가지는 홀 소자를 이용한 센서로 축의 회전방향이나, 회전각도, 회전수를 확인하는데 주로 사용되는 반도체형 센서이다.
결과적으로 페달센서(220, 도 4 참조)를 홀센서로 구비함으로써 페달(210)의 회전방향이 역방향인지 정방향인지를 감지할 수 있으며, 더하여, 역방향으로 회전하는 경우 회전각도가 얼마인지를 측정할 수 있다.
한편, 샤프트(211)에는 래칫 기어(211e)가 구비될 수 있다. 래칫 기어(211e)는 폴(pawl)의 작용에 의해 한쪽 방향으로만 회전운동을 전하고, 반대방향으로는 회전운동을 전하지 않는 회전 기어로써, 페달(210)이 정방향으로 회전하는 경우 샤프트(211)에 구동력을 전달하지만 역방향으로 회전하는 경우 샤프트(211)에 구동력을 전달하지 않는다.
다만, 래칫 기어(211e)에 의해 페달(210)이 역방향으로 회전하는 경우, 샤프트(211)가 회전하지 않은 경우에도 링 마그넷(211b)은 회전가능 하게 구비될 수 있으며, 따라서 페달(210)이 역방향으로 회전하는지 여부를 감지할 수 있다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 모터부(300)의 개략 투시도이다.
도 4를 참조하면 모터부(300)는 모터(310), 모터 하우징(320)을 포함할 수 있다.
모터 하우징(320)은 모터부(300)의 외관을 형성하는 부재로서 내부공간을 포함하며, 상기 내부공간에는 모터(310), 유닛 제어부(500) 또는 배터리(미도시) 등 모터부(300)를 동작하는데 필요한 다양한 구성요소가 구비될 수 있다.
또한, 모터 하우징(320)의 일측에는 샤프트(211) 및 페달 센서(220)가 구비될 수 있다. 이때, 샤프트(211)는 모터 하우징(320)을 관통하도록 결합되어 양 단부가 모터 하우징(320)의 외측으로 노출될 수 있다.
모터(310)는 배터리로부터 전력을 공급받아, 페달부(200)에 동력을 전달할 수 있으며, 유닛 제어부(500)와 전기적으로 연결되어 출력이 제어된다.
모터(310)는 샤프트(211)에 구비되는 기어부(211d)와 기어 결합되어, 구동시 샤프트(211)를 회전시킬 수 있다.
이때, 모터(310)는 모터 하우징(320)내에 구비되는 배터리로부터 전력을 공급받아 구동되며, 유닛 제어부(500)에 의해 출력이 다단계로 제어될 수 있다.
따라서, 사용자는 주행 환경, 배터리 잔량 등을 고려하여 모터(310)의 출력을 제어할 수 있으며, 모터(310)의 출력을 제어하는 방법에 관해선 후술한다.
조작부(400)는 전기 자전거(1000)의 주행 정보를 제공하는 디스플레이(410)를 포함할 수 있으며, 유닛 제어부(500)에 신호를 송신하여 모터(310)의 구동을 제어할 수 있다.
여기서 조작부(400)는 HMI(Human Machine Interface) 장치 또는 스마트폰등으로 구비될 수 있다.
조작부(400)와 유닛 제어부(500)는 유선 통신 및 무선 통신할 수 있으며, 일 예로써 블루투스(Bluetooth)를 이용한 무선 통신방법으로 서로 통신할 수 있다.
다만, 조작부(400)와 유닛 제어부(500)가 통신하는 방법은 제안된 실시예에 한정되는 것은 아니며 당업계에서 통용되는 다양한 통신방법이 사용될 수 있음을 밝혀둔다.
사용자는 조작부(400)에 입력을 가하여 유닛 제어부(500)에 신호를 송신함으로써 모터(310)의 출력을 제어할 수 있다.
따라서, 조작부(400)에는 사용자가 기능을 입력하여 유닛 제어부(500)에 신호를 송신할 수 있도록 적어도 하나의 버튼이 포함될 수 있다. 뿐만 아니라, 조작부(400)에 구비되는 디스플레이(410)를 터치 스크린 패널로 구비하여 기능을 입력하는 것도 가능하다.
또한, 조작부(400)의 디스플레이(410)에는 전기 자전거(1000)의 배터리 잔량, 주행속도, 주행 거리 정보 중 적어도 하나가 표시될 수 있다.
유닛 제어부(500)는 모터부(300)와 전기적으로 연결되어 모터(310)의 출력을 제어할 수 있다.
또한, 유닛 제어부(500)는 조작부(400)의 디스플레이(410)에 표시되는 정보변경 등 전기 자전거(1000)의 구동을 전반적으로 제어할 수 있다.
이때, 유닛 제어부(500)는 조작부(400) 또는 페달부(200)로부터 신호를 수신받아 모터(310) 및 디스플레이(410)를 제어할 수 있다. 조작부(400)를 통한 유닛 제어부(500) 제어방법은 전술하였는바, 이하에서는 페달부(200)를 통해 유닛 제어부(500)를 제어하는 방법에 관해 설명한다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거의 제어과정을 개략적으로 도시한 흐름도이다.
유닛 제어부(500)는 페달 센서(220)와 전기적으로 연결되어 페달(210)의 회전 방향에 대한 정보를 실시간으로 수신할 수 있다.
이때, 수신된 페달(210)의 회전 방향이 역방향(여기서 역방향이라 함은 페달(210)이 바퀴(11, 12)의 전진 회전방향과 반대 방향으로 회전하는 방향을 의미한다.)인 경우, 유닛 제어부(500)는 모터(310)의 출력을 제어하여 페달부(200), 구체적으로 샤프트(211)에 전달되는 모터의 출력을 제어하게 된다.
이때, 유닛 제어부(500)는 페달(210)의 역회전 수가 증가할수록, 모터(310)의 출력을 증가시켜 페달부(200)로 전달되는 동력을 증가시킬 수 있으며, 반대로, 모터(310)의 출력을 감소시켜 페달부(200)로 전달되는 동력을 감소시킬 수도 있다.
다시 말해, 본 발명의 일 실시예에 따른 전기 자전거(1000)에서 유닛 제어부(500)는 페달(210)의 역방향 신호를 감지하여 디스플레이(410)에 표시되는 주행 정보 변경, 배터리 절약을 위한 슬립 모드(Sleep Mode)설정, 모터의 출력제어 등 다양한 기능을 수행할 수 있다.
따라서, 사용자는 구조적 설계적 필요에 따라, 페달(210)의 역방향 신호에 따른 유닛 제어부(500)의 제어 기능을 다양하게 변경 가능하다.
다만, 이하에서는 페달(210)의 역방향 신호에 대해 유닛 제어부(500)가 모터의 출력 제어를 수행하는 경우를 예로 들어 설명한다.
전기 자전거(1000)의 주행이 시작되는 경유 유닛 제어부(500)는 페달 센서(220)로부터 페달(210)의 회전 정보를 실시간으로 수신하게 된다.
이때, 페달(210)이 역회전으로 회전하는 경우 유닛 제어부(500)는 페달(210)의 회전각도를 판단한다.
일 예로써, 유닛 제어부(500)는 페달(210)의 회전각도를 3단계로 구분하여 판단하게 되고, 구체적으로 역회전 각도가 720°이상 1080°미만인 제1 단계, 1080°이상 1440° 미만인 제2 단계 및 1440°이상인 제 3단계로 구분하여 판단한다.
또한, 이에 대응하여 유닛 제어부(500)는 제1 단계에서 제3 단계로 갈수록 모터(310)의 출력을 증가시킬 수 있다.
따라서, 페달(210)의 역회전 수가 증가할수록 페달부(200)로 전달되는 동력은 증가할 수 있다.
또한, 유닛 제어부(500)는 상기 각각의 단계에 대응하여 조작부(400)로 신호를 송신할 수 있으며, 이에 따라 조작부(400)의 디스플레이(410)에 표시되는 주행정보가 변경될 수 있다.
결과적으로, 사용자는 페달(210)을 역회전시킴으로써 모터(310)의 출력을 제어할 수 있으며, 모터(310)의 출력이 조정되었는지 여부는 조작부(400)의 디스플레이(410)를 통해 확인할 수 있다.
즉, 본 발명의 실시예에 따른 전기 자전거(1000) 및 그 제어 방법에 의하면, 사용자는 페달링을 통해 모터의 출력을 제어할 수 있으므로, 용이하게 기능제어가 가능하며 주행 중 전방 시야를 확보할 수 있으므로, 안전사고를 예방할 수 있는 효과가 있다.
상기에서는 본 발명에 따른 실시예를 기준으로 본 발명의 구성과 특징을 설명하였으나 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명의 사상과 범위 내에서 다양하게 변경 또는 변형할 수 있음은 본 발명의 속하는 기술분야의 통상의 기술자들에게 명백한 것이며, 따라서 이와 같은 변경 또는 변형은 첨부된 특허청구범위에 속함을 밝혀둔다.
100: 프레임 200: 페달부
210: 페달 220: 페달 센서
300: 모터부 310: 모터
320: 모터 하우징 400: 조작부
410: 디스플레이 500: 유닛 제어부

Claims (12)

  1. 페달의 회전 정보를 감지하는 페달센서가 구비된 페달부;
    상기 페달부에 동력을 전달하는 모터가 구비된 모터부; 및
    상기 모터부의 작동을 제어하는 유닛 제어부;를 포함하고,
    상기 유닛 제어부는 상기 페달의 회전 방향에 의해 조작되는 전기 자전거.
  2. 제1 항에 있어서,
    상기 유닛 제어부는 상기 페달이 역회전하는 경우 상기 모터의 출력을 제어하여 상기 페달부로 전달되는 동력을 제어하는 전기 자전거.
  3. 제2 항에 있어서,
    상기 유닛 제어부는 상기 페달의 역회전 수가 증가할수록 상기 모터의 출력을 증가시켜 상기 페달부로 전달되는 동력을 증가시키는 전기 자전거.
  4. 제2 항에 있어서,
    상기 유닛 제어부는 상기 페달의 역회전 수가 증가할수록 상기 모터의 출력을 감소시켜 상기 페달부로 전달되는 동력을 감소시키는 전기 자전거.
  5. 제3 항에 있어서,
    상기 페달의 역회전 각도는 720°이상 1080°미만인 제1 단계, 1080°이상 1440° 미만인 제2 단계 및 1440°이상인 제 3단계로 구분되며, 상기 유닛 제어부는 상기 제1 단계에서 제3 단계로 갈수록 모터의 출력을 증가시키는 전기 자전거.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 전기 자전거는 주행 정보를 제공하는 디스플레이가 구비된 조작부를 더 포함하고,
    상기 유닛 제어부는 상기 페달이 역회전하는 경우 상기 디스플레이에서 제공되는 주행 정보를 변경하는 전기 자전거.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 디스플레이는 상기 모터를 구동시키는 배터리의 잔량, 주행 속도 또는 주행 거리 정보 중 적어도 하나를 제공하는 전기 자전거.
  8. 제6 항에 있어서,
    상기 유닛 제어부는 상기 조작부로부터 신호를 수신받아 모터 출력을 제어하는 전기 자전거.
  9. 제6 항에 있어서,
    상기 조작부는 상기 유닛 제어부에 신호를 송신할 수 있도록 적어도 하나의 버튼을 포함하는 전기 자전거.
  10. 제6 항에 있어서,
    상기 조작부는 상기 유닛 제어부에 신호를 송신할 수 있도록 터치 스크린 패널을 포함하는 전기 자전거.
  11. 페달의 회전 방향을 감지하고,
    상기 감지된 회전 방향이 역방향인 경우 모터의 출력을 제어하여 상기 페달로 전달되는 동력을 조절하는 전기 자전거의 제어 방법.
  12. 제11 항에 있어서,
    상기 페달의 역회전 각도는 720°이상 1080°미만인 제1 단계, 1080°이상 1440° 미만인 제2 단계 및 1440°이상인 제 3단계로 구분되며 제1 단계에서 제3 단계로 갈수록 상기 페달로 전달되는 동력이 증가하는 전기 자전거의 제어 방법.
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