KR20160053997A - 자율 주행식 기기 - Google Patents

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Abstract

전기 청소기에 송신되는 다른 신호를 충전기의 신호에 의해 방해하기 어렵고, 전기 청소기를 충전기에 의해서 확실하게 유도할 수 있는 전기 청소 장치를 제공한다. 전기 청소기(11)는 제1 식별정보를 포함하는 신호를 소정폭의 지향성(D1)으로 송신하는 제1 송신부(24)를 구비한다. 전기 청소기(11)는 신호를 제1 송신부(24)의 지향성(D1)보다 넓은 지향성(D2)으로 수신하는 제1 수신부(25)를 구비한다. 충전기(12)는 제1 식별정보를 포함하는 신호를 수신하는 제2 수신부(44)를 구비한다. 충전기(12)는 제2 수신부(44)에 의해 제1 식별정보를 포함하는 신호를 수신했을 때, 제2 식별정보를 포함하는 신호를 송신하는 제2 송신부(45)를 구비한다. 제1 제어부(26)는 제1 수신부(25)에 의해 제2 식별정보를 포함하는 신호를 수신했을 때, 제1 식별정보를 포함하는 신호를 송신한 방향에 기초해서 본체 케이스(15)를 주행시키도록 모터의 구동을 제어한다.

Description

자율 주행식 기기{SELF-PROPELLED DEVICE}
본 발명의 실시형태는 주행체의 위치를 유도하는 마커를 구비한 자율 주행식 기기에 관한 것이다.
종래, 예를 들면 센서 등을 이용해서 장해물 등을 검출하면서, 피(被)청소 면인 바닥면 위를 자율 주행하면서 바닥면을 청소하는, 이른바 자율 주행식 전기 청소기(청소 로봇)가 알려져 있다. 이러한 전기 청소기는 집진부 등을 가지는 본체 케이스의 하부에 주행용 구동륜이 배치되어 있고, 이 구동륜이 본체 케이스 내에 수용된 이차전지로부터의 급전을 통해 동작하는 모터에 의해 구동됨으로써 바닥면 위를 주행할 수 있게 되어 있다.
이러한 전기 청소기는 청소가 종료되면, 주행체를 유도하는 마커를 겸하는 소정의 충전기로 귀환하여 이차전지를 충전하도록 되어 있다. 이에, 마커를 겸하는 충전기로부터, 전기 청소기를 충전기로 유도하기 위한 신호를, 예를 들어 적외선 등의 캐리어를 이용해서 넓은 송신 범위로 상시 송신하고 있다. 그렇기 때문에, 전기 청소기가 청소중 등, 충전기로 귀환할 때 외에도, 충전기 근방에 위치해 있으면 충전기로부터 송신되고 있는 신호가 전기 청소기로 외부 리모컨 등으로부터 송신되는 다른 신호와 간섭함으로써, 전기 청소기가 이 신호를 수신할 수 없게 되는 경우가 있다.
특허문헌 1: 일본 공개특허공보 평6-125861호 특허문헌 2: 일본 공개특허공보 평7-322977호
본 발명이 해결하려는 과제는 주행체에 송신되는 다른 신호를 마커의 신호에 의해 방해받기 어려우면서, 주행체를 마커에 의해 확실하게 유도할 수 있는 자율 주행식 기기를 제공하는 것이다.
실시형태의 자율 주행식 기기는 주행체를 가진다. 또한, 이 자율 주행식 기기는 주행체를 유도하는 마커를 가진다. 주행체는 본체 케이스를 구비한다. 또한, 이 주행체는 본체 케이스에 회전 가능하게 마련되고, 이 본체 케이스를 주행 가능하게 하는 구동륜을 구비한다. 또한, 이 주행체는 구동륜을 회전 구동시키는 모터를 구비한다. 또한, 이 주행체는 주행체측 식별정보를 포함하는 신호를 소정폭의 지향성으로 송신하는 주행체측 송신부를 구비한다. 또한, 이 주행체는 신호를 주행체측 송신부의 지향성보다 넓은 지향성으로 수신 가능한 주행체측 수신부를 구비한다. 또한, 이 주행체는 주행체측 송신부를 제어하여 복수의 방향을 향해 신호를 송신시키는 송신 제어부를 구비한다. 그리고 이 주행체는 모터의 구동을 제어하는 모터 제어부를 구비한다. 마커는 주행체측 식별정보를 포함하는 신호를 수신하는 마커측 수신부를 구비한다. 또한, 이 마커는 마커측 수신부에 의해 주행체측 식별정보를 포함하는 신호를 수신했을 때, 마커측 식별정보를 포함하는 신호를 송신하는 마커측 송신부를 구비한다. 그리고, 모터 제어부는 주행체측 수신부에 의해 마커측 식별정보를 포함하는 신호를 수신했을 때, 주행체 식별정보를 포함하는 신호를 송신한 방향에 기초해서 본체 케이스를 주행시키도록 모터의 구동을 제어한다.
도 1은 제1 실시형태의 자율 주행식 기기를 나타낸 평면도이며, (a)는 주행체측 송신부로부터의 신호를 마커측 수신부가 수신하지 않는 상태를 나타내고, (b)는 주행체측 송신부로부터의 신호를 마커측 수신부가 수신한 상태를 나타낸다.
도 2는 상기 전기 청소기를 아래쪽에서 본 평면도이다.
도 3은 상기 전기 청소기의 측면도이다.
도 4는 상기 전기 청소기의 내부 구조를 나타낸 블록도이다.
도 5는 상기 자율 주행식 기기의 제어를 나타낸 플로우 차트이다.
도 6은 제2 실시형태의 자율 주행식 기기를 나타낸 평면도이며, (a)는 주행체측 송신부로부터의 신호를 마커측 수신부가 수신하지 않는 상태를 나타내고, (b)는 주행체측 송신부로부터의 신호를 마커측 수신부가 수신한 상태를 나타낸다.
도 7은 상기 자율 주행식 기기의 제어를 나타낸 플로우 차트이다.
이하, 제1 실시형태 구성을 도면을 참조해서 설명한다.
도 1~도 4에서 "10"은 자율 주행식 기기인 전기 청소 장치를 나타내고, 이 전기 청소 장치(10)는 주행체인 전기 청소기(11); 및 이 전기 청소기(11)를 유도 가능한 마커인 충전기(12);를 구비하고 있다.
전기 청소기(11)는, 본 실시형태에서는 피(被)청소면인 바닥면(F) 위를 자율 주행하면서 바닥면(F)을 청소하는, 이른바 자율 주행식 로봇 클리너이다. 그리고, 이 전기 청소기(11)는 중공(中空) 형상의 본체 케이스(15); 이 본체 케이스(15) 안에 수용된 동작부인 전동 송풍기(16); 이 전동 송풍기(16)의 흡입측에 연통(連通)되는 집진부(17); 예를 들면 복수(한 쌍)의 구동륜(18); 이들 구동륜(18)을 구동시키는 동작부인 구동 수단(구동부)으로서의 모터(19); 선회용 선회륜(20); 본체 케이스(15)의 하부에 바닥면(F) 위를 선회 가능하게 장착된 예를 들면 한 쌍의 보조 청소부(선회 청소부)로서의 사이드 브러시(21); 이들 사이드 브러시(21)를 각각 구동시키는 선회 구동 수단(선회 구동부)로서의 선회 모터(22); 벽이나 가구 등의 장해물을 검출하는 장해물 검출 수단(장해물 센서)(23); 충전기(12)에 적외선 등으로 신호를 송신하는 주행체측 송신 수단(주행체측 송신부)인 제1 송신부(청소기측 송신부)(24); 충전기(12)나 리모컨(도시하지 않음) 등으로부터 적외선 등으로 송신된 신호를 수신하는 주행체측 수신 수단(주행체측 수신부)인 제1 수신부(청소기측 수신부)(25); 제1 송신부(24), 제1 수신부(25), 전동 송풍기(16) 및 각 모터(19) 등의 구동을 제어하는 송신 제어 수단(송신 제어부)으로서의 모터 제어 수단(모터 제어부)인 제1 제어부(청소기측 제어부)(26); 및, 전원부를 구성하는 전지인 이차전지(27);를 구비하고 있다. 한편, 이하에서는 전기 청소기(11)(본체 케이스(15))의 주행방향을 따른 방향을 전후방향(도 2 등에 도시한 화살표 FR, RR 방향)으로 하고, 이를 전후방향에 대해 교차(직교)하는 좌우방향(양쪽 방향)을 폭방향으로 해서 설명한다.
본체 케이스(15)는 예를 들면 합성 수지 등에 의해 평탄한 원기둥형상(원반형상) 등으로 형성되어 있으며, 원형상의 하면(15a)에, 집진부(17)에 연통되는 집진구로서의 흡입구(31)가 바닥면(F)에 대향해서 개구 형성되어 있다. 또한, 본체 케이스(15)의 상부에는 도시하지 않았지만, 각종 조작 패널 및 표시부 등이 배치되어 있다.
흡입구(31)는 좌우방향으로 긴 형상, 즉 가로로 길게 형성되고, 본체 케이스(15)의 하면(15a)의 중앙부보다 후방의 위치에서, 좌우방향의 중앙부에 개구되어 있다. 이 흡입구(31)는 바깥 가장자리부가 본체 케이스(15)의 하면(15a)으로부터 바닥면(F)측인 아래쪽을 향해 돌출하는 노즐부(32)에 의해 둘러싸여 있다. 또한, 이 흡입구(31)에는 회전 청소체인 회전 브러시(33)가 회전 가능하게 배치되어 있다.
노즐부(32)는 개구 면적이 하측(선단측)으로 서서히 좁아지도록 형성되어 있으며, 그 하단(선단)이 흡입구(31)의 앞부분 및 뒷부분을 구획하고 있다.
회전 브러시(33)는 예를 들면 긴 축부(軸部)의 외주면에, 직경방향으로 나선형으로 복수의 청소체부가 벽 형상으로 돌출 장착되어 구성되어 있다. 이 회전 브러시(33)는 하측이 흡입구(31)에서 본체 케이스(15)의 하면(15a)의 아래쪽으로 돌출되어 있고, 전기 청소기(11)를 바닥면(F) 위에 올려놓은 상태에서 하측에 위치한 청소체부의 선단이 바닥면(F)에 접촉하도록 구성되어 있다. 그리고, 이 회전 브러시(33)는 회전 청소체 구동 수단(회전 청소체 구동부)인 구동 모터(34)에 의해 회전 구동된다.
구동 모터(34)는 본체 케이스(15)의 내부에 수용되어 있으며, 기구부인, 도시하지 않은 기어 기구를 통해 회전 브러시(33)와 접속되어 있다.
전동 송풍기(16)는 예를 들면 흡입측을 후방으로 향하게 하고, 또한 축방향을 전후방향(수평방향)을 따르게 해서 본체 케이스(15)의 내부에 수용되어 있으며, 흡입측이 집진부(17)와 연통되어 있다. 한편, 이 전동 송풍기(16)는 예를 들면 회전 브러시(33)의 회전 구동에 의해 바닥면(F)의 먼지를 집진부(17)에 포집할 수 있는 경우에는 불필요한 경우도 있다.
집진부(17)는 전동 송풍기(16)의 구동에 의해 흡입구(31)로부터 흡입된 먼지를 포집하는 것으로, 예를 들면 본체 케이스(15)의 뒷부분에 위치하고 있다.
각 구동륜(18)은 본체 케이스(15)(전기 청소기(11))를 바닥면(F) 상에서 주행(자율 주행)시키는, 즉 주행용이며, 좌우 폭방향을 따라서 도시하지 않은 회전축을 가지는 편평한 원반형상으로 형성되어 있다. 또한, 이 구동륜(18)들은 본체 케이스(15) 하부의 전후방향의 중심 부근 위치에서, 흡입구(31)의 양 측방으로 폭방향으로 서로 이격되어 배치되어 있으며, 폭방향으로 대칭인 위치로 되어 있다.
각 모터(19)는 예를 들면 구동륜(18) 각각에 대응하여 배치되어 있으며, 각 구동륜(18)을 독립적으로 구동시킬 수 있게 되어 있다. 이들 모터(19)는 각 구동륜(18)에 직접 접속되어 있어도 되고, 기어, 또는 벨트 등의 도시하지 않은 전달 수단(전달부)을 통해 각 구동륜(18)과 접속되어 있어도 된다.
선회륜(20)은 본체 케이스(15)의 폭방향의 대략 중앙부에서, 앞부분, 즉 구동륜(18)보다 전방에 위치해 있으며, 바닥면(F)을 따라 선회 가능하며 바닥면(F)과의 접촉으로 인해 본체 케이스(15)의 진행방향으로 회동(回動)하는 종동륜(從動輪)이다.
각 사이드 브러시(21)는 선회 본체부로서의 청소부 본체인 허브부(36); 및 이 허브부(36)에서 직경방향으로 방사상으로 돌출하여 바닥면(F)과 접촉하는 복수의 청소체인 브러시 털(37);을 각각 가지고 있다. 그리고 사이드 브러시(21, 21)는 본체 케이스(15)의 하부에서 구동륜(18, 18)의 전방으로, 또한 선회륜(20)의 후방의 양 측방의 위치에 배치되어 있다.
허브부(36)는 중앙부가 본체 케이스(15)의 하면(15a)에 선회 가능하게 축 지지(軸支)되어 있는 선회축으로 되어 있다.
또한, 각 브러시 털(37)은 예를 들면 가요성(탄성)을 가진 합성 수지 등의 부재에 의해 선형으로 형성되어 있으며, 허브부(36)의 외부에서 방사상으로 돌출하여, 허브부(36)의 회전(선회)에 의해 이 허브부(36)와 일체적으로 회전하여 바닥면(F)의 먼지를 쓸어내도록 되어 있다.
각 선회 모터(22)는 아래쪽으로 돌출하는 도시하지 않은 회전축이 각 허브부(36)에 접속되어 있으며, 각 사이드 브러시(21)를 본체 케이스(15)의 폭방향 중심측으로, 바꿔 말하면 우측 사이드 브러시(21)를 좌측으로, 좌측 사이드 브러시(21)를 우측으로, 즉 각 사이드 브러시(21)에 의해 먼지를 흡입구(31) 측으로 쓸어모으도록 각각 회전 가능하다.
한편, 사이드 브러시(21) 및 선회 모터(22)는 필수 구성은 아니다.
장해물 검출 수단(23)은 예를 들면 초음파 센서, 적외선 센서, 또는 화상 센서 등의 비접촉 센서이며, 예를 들면 본체 케이스(15)의 외주의 앞부분 내지 양 측부에 걸쳐 배치되고, 본체 케이스(15)의 전방 장해물(벽부) 및 측방 장해물(벽부) 등의 유무, 및 그들과 본체 케이스(15)와의 거리 등을 각각 검출 가능하게 되어 있다.
제1 송신부(24)는 예를 들면 적외선 발광 다이오드 등의 발신 수단(발신부)인 발광 수단(발광부); 및 이 발광 수단의 발광 지향폭을 설정하는 예를 들면 렌즈 등의 발신 지향성 설정 수단(발신 지향성 설정부);를 구비하고 있다. 그리고 이 제1 송신부(24)는 제1 제어부(26)와 전기적으로 접속되어 있으며, 예를 들면 이 제1 제어부(26)에 의해 생성된 주행체측 식별정보인 제1 식별정보(청소기측 식별정보)를 포함하는 신호를 비교적 좁은 소정폭(예를 들면 예각 범위)의 지향성(D1)으로 본체 케이스(15)의 상부로부터 전방을 향해 송신 가능하게 되어 있다. 이 제1 식별정보를 포함하는 신호란, 예를 들면 적외선에 제1 식별정보를 변조하여 중첩한 신호이고, 제1 식별정보란, 이 정보를 포함하는 신호가 전기 청소기(11)로부터 송신되고 있음을 나타내는, 이른바 전기 청소기(11)의 ID이다. 한편, 제1 송신부(24)는 신호를 본체 케이스(15)의 상부로부터 전방을 향해 송신 가능하다면, 전체가 본체 케이스(15)의 상부의 앞쪽에 배치되어 있는 구성뿐만 아니라, 신호를 송신하는 부분(예를 들면 발신 지향성 설정 수단의 일부)만 본체 케이스(15)의 상부의 앞쪽에 위치하고, 다른 부분은 본체 케이스(15)의 다른 위치에 배치되는 있는 구성이어도 된다.
제1 수신부(25)는 예를 들면 포토트랜지스터나 포토커플러 등의 수광(受光) 수단(수광부); 및, 이 수광 수단에 의한 수광의 지향폭을 설정하는 예를 들면 렌즈 등의 수신 지향성 설정 수단(수신 지향성 설정부);을 구비하고 있다. 그리고 이 제1 수신부(25)는 제1 제어부(26)와 전기적으로 접속되어 있으며, 예를 들면 제1 송신부(24)의 지향성(D1)보다 넓은 폭(예를 들면 둔각 범위)의 지향성(D2)으로 외부로부터의 신호, 예를 들면 충전기(12)의 신호, 또는 전기 청소기(11)의 조작용인 도시하지 않은 조작 수단(리모컨) 등의 신호 등을 본체 케이스(15)의 상부에서 전방으로부터 수신 가능함과 아울러, 이 수신한 신호를 제1 제어부(26)로 출력하도록 구성되어 있다. 한편, 제1 수신부(25)는 신호를 본체 케이스(15)의 상부에서 전방으로부터 수신 가능하다면, 전체가 본체 케이스(15)의 상부의 앞쪽에 배치되어 있는 구성뿐만 아니라, 신호를 수신하는 부분(예를 들면 수신 지향성 설정 수단의 일부)만 본체 케이스(15)의 상부의 앞쪽에 위치하고, 다른 부분은 본체 케이스(15)의 다른 위치에 배치되어 있는 구성이어도 된다.
제1 제어부(26)는 예를 들면 타이머 등의 계시(計時) 수단(계시부), 메모리 등의 기억 수단(기억부) 및 마이크로컴퓨터 등의 제어부 본체를 구비하고 있고, 전동 송풍기(16), 각 모터(19), 장해물 검출 수단(23), 제1 송신부(24), 제1 수신부(25) 및 구동 모터(34) 등과 전기적으로 접속되며, 장해물 검출 수단(23)에 의한 검출 결과 및 제1 수신부(25)에 의해 수신한 신호의 해석 결과에 기초해서, 전동 송풍기(16) 및 각 모터(19) 등의 구동을 제어할 수 있다.
이차전지(27)는 제1 제어부(26), 전동 송풍기(16), 각 모터(19), 장해물 검출 수단(23), 제1 송신부(24), 제1 수신부(25) 및 구동 모터(34) 등에 급전하는 것이다. 그리고 이 이차전지(27)는 예를 들면 본체 케이스(15)의 하면(15a) 등에 위치하는 충전 단자(39, 39)와 전기적으로 접속되어 있으며, 이들 충전 단자(39, 39)가 충전기(12)에 대해 전기적으로 접속됨으로써 이차전지(27)가 충전 가능하게 되어 있다.
한편, 충전기(12)는 마커 본체인 충전기 본체(41)와, 이 충전기 본체(41)에 마련된 접속 단자(42, 42)와, 이차전지(27)의 충전용 충전 회로(43)와, 전기 청소기(11)로부터 적외선 등으로 송신되는 신호를 수신하는 마커측 수신 수단(마커측 수신부)인 제2 수신부(충전기측 수신부)(44), 전기 청소기(11)로 적외선 등으로 신호를 송신하는 마커측 송신 수단(마커측 송신부)인 제2 송신부(충전기측 송신부)(45), 및 제2 송신부(45) 등의 구동을 제어하는 마커측 제어 수단(마커측 제어부)인 제2 제어부(충전기측 제어부)(46)를 구비하고 있다.
접속 단자(42, 42)는 충전 회로(43)와 전기적으로 접속되어 있으며, 충전기 본체(41)의 외부에 노출되어, 전기 청소기(11)의 충전 단자(39, 39)와 기계적 및 전기적으로 접속 가능하게 되어 있다.
충전 회로(43)는 충전기 본체(41)의 내부에 수용되어 있으며, 예를 들면 외부 전원인 상용 교류전원(e)과 전기적으로 접속되고, 이차전지(27)에 대해 접속 단자(42, 42)를 통해 정전류를 공급하여 이 이차전지(27)를 정전류 충전하는 정전류 회로이다.
제2 수신부(44)는 예를 들면 포토트랜지스터나 포토커플러 등의 수광 수단(수광부); 및 이 수광 수단에 의한 수광의 지향폭을 설정하는 예를 들면 렌즈 등의 수신 지향성 설정 수단(수신 지향성 설정부);을 구비하고 있다. 그리고 이 제2 수신부(44)는 제2 제어부(46)와 전기적으로 접속되어 있으며, 예를 들면 제1 송신부(24)의 지향성(D1)보다 넓은 폭(예를 들면 둔각 범위)의 지향성(D3)으로 외부 신호를 충전기 본체(41)의 상부 위치에서 수신 가능함과 아울러, 이 수신한 신호를 제2 제어부(46)로 출력하도록 구성되어 있다. 한편, 제2 수신부(44)는 신호를 충전기 본체(41)의 상부에서 앞쪽으로부터 수신 가능하다면, 전체가 본체 케이스(15)의 상부의 앞쪽에 배치되어 있는 구성뿐만 아니라, 신호를 수신하는 부분(예를 들면 수신 지향성 설정 수단의 일부)만 충전기 본체(41)의 상부의 앞쪽에 위치하고, 다른 부분은 충전기 본체(41)의 다른 위치에 배치되어 있는 구성이어도 된다.
제2 송신부(45)는 예를 들면 적외선 발광 다이오드 등의 발신 수단(발신부)인 발광 수단(발광부); 및 이 발광 수단의 발광 지향폭을 설정하는 예를 들면 렌즈 등의 발신 지향성 설정 수단(발신 지향성 설정부);을 구비하고 있다. 그리고 이 제2 송신부(45)는 제2 제어부(46)와 전기적으로 접속되어 있으며, 예를 들면 이 제2 제어부(46)에 의해 생성된 마커측 식별정보인 제2 식별정보(충전기측 식별정보)를 포함하는 신호를 제1 송신부(24)의 지향성(D1)보다 넓은 폭(예를 들면 둔각 범위)의 지향성(D4)으로 충전기 본체(41)의 상부로부터 정면방향을 향해 송신 가능하게 되어 있다. 이 제2 식별정보를 포함하는 신호란, 예를 들면 적외선에 제2 식별정보를 변조하여 중첩한 신호이며, 제2 식별정보란, 이 정보를 포함하는 신호가 충전기(12)로부터 송신되고 있음을 나타내는, 이른바 충전기(12)의 ID이다. 그리고 이 제2 송신부(45)와 제1 송신부(24)는 서로 신호를 시분할로 송신하도록 구성되며, 이들 신호가 혼신되지 않고 분리 식별 가능하게 되어 있다. 한편, 제2 송신부(45)는 신호를 충전기 본체(41)의 상부로부터 전방을 향해 송신 가능하다면, 전체가 충전기 본체(41)의 상부의 앞쪽에 배치되어 있는 구성뿐만 아니라, 신호를 송신하는 부분(예를 들면 발신 지향성 설정 수단의 일부)만 충전기 본체(41)의 상부의 앞쪽에 위치하고, 다른 부분은 충전기 본체(41)의 다른 위치에 배치되어 있는 구성이어도 된다. 또 제2 수신부(44)의 지향성(D3)과 제2 송신부(45)의 지향성(D4))은 같은 폭이어도 되고, 다른 폭이어도 되며, 전기 청소기(11)의 제1 수신부(25)의 지향성(D2)의 폭에 비해 넓어도 되고 좁아도 된다.
제2 제어부(46)는 예를 들면 타이머 등의 계시 수단(계시부), 메모리 등의 기억 수단(기억부) 및 마이크로컴퓨터 등의 제어부 본체를 구비하고 있으며, 충전 회로(43), 제2 수신부(44) 및 제2 송신부(45) 등과 전기적으로 접속되고, 제2 수신부(44)에 의해 수신한 신호의 해석 결과에 기초해서 제2 송신부(45) 등의 구동을 제어 가능하다.
다음으로, 상기 제1 실시형태의 동작을 도 5에 나타낸 플로우 차트도 참조하면서 설명한다.
전기 청소기(11)는 예를 들면 제1 제어부(26)에 미리 설정된 소정 시각 등이 되면, 제1 제어부(26)가 전동 송풍기(16), 각 선회 모터(22)(각 사이드 브러시(21)) 및 구동 모터(34)(회전 브러시(33))를 구동시키고, 예를 들면 충전기(12)부터 청소를 시작한다. 한편, 청소 개시 위치는 전기 청소기(11)의 주행 개시 위치, 또는 방의 출입구 등 임의의 장소로 설정 가능하다.
이 전기 청소기(11)는 제1 제어부(26)가 모터(19, 19)를 회전 구동시켜서 구동륜(18, 18)에 의해 바닥면(F) 위를 자율 주행한다. 이 때, 제1 제어부(26)는 장해물 검출 수단(23)을 통해 예를 들면 청소영역 주위를 둘러싸는 벽부나 청소영역 내의 장해물 등과의 거리를 검출하거나, 도시하지 않은 단차 센서를 통해 본체 케이스(15) 하부의 클리어런스를 검출하거나 함으로써 전기 청소기(11)의 위치나 주행 상태를 감시하고, 장해물 검출 수단(23) 및 단차 센서의 검출에 대응하여 장해물을 피하거나 단차를 넘으면서 바닥면(F) 위를 주행한다.
그리고 전기 청소기(11)는 각 사이드 브러시(21)로 쓸어모은 바닥면(F) 위의 먼지를, 전동 송풍기(16)의 구동에 의해 발생한 음압이 집진부(17)를 통해 작용한 흡입구(31)에 의해 공기와 함께 빨아들이고, 회전 브러시(33)에 의해 집진부(17)로 쓸어담는다. 이 먼지는 집진부(17)에 의해 분리 및 포집됨과 아울러, 먼지가 분리된 공기는 전동 송풍기(16)에 빨려들어가고, 이 전동 송풍기(16)를 냉각한 후 배기풍이 되어 본체 케이스(15)에 마련된 도시하지 않은 배기구에서 외부로 배기된다.
청소영역의 청소가 종료되었다고 판단했을 경우에는, 제1 제어부(26)는 전기 청소기(11)를 충전기(12)의 위치까지 자율 주행시킨다. 이때, 제1 제어부(26)는 모터(19, 19)의 구동을 제어하여 본체 케이스(15)를 소정 각도씩 선회(제자리(초신지(超信地) 선회) 시켜서 방향을 바꾸면서 제1 송신부(24)에 의한 신호의 송신과 제1 수신부(25)에 의한 신호의 수신을 복수의 방향에서 순차적으로 행하게 하여 1바퀴 선회함으로써, 전기 청소기(11)(본체 케이스(15))의 현재 위치에 대한 충전기(12)의 방향을 식별하고, 제1 식별정보를 포함하는 신호를 송신한 방향에 기초해서 본체 케이스(15)(전기 청소기(11))를 주행시킨다.
구체적으로 먼저, 제1 제어부(26)는 제1 송신부(24)로부터 송신하는 신호의 출력강도(신호 레벨)를 소정값, 예를 들면 3으로 설정한다(단계 1).
이어서, 제1 제어부(26)는 기억하고 있는 수신 테이블을 클리어하고(단계 2), 제1 송신부(24)로부터 제1 식별정보를 포함하는 신호를 송신시킨다(단계 3). 여기서, 수신 테이블이란, 전기 청소기(11)의 예를 들면 전방을 기준으로 해서 소정방향, 예를 들면 시계방향으로 소정 각도마다, 충전기(12)의 제2 송신부(45)로부터 송신된 제2 식별정보를 포함하는 신호를 제1 수신부(25)에 의해서 수신했는지 여부를 기억하는 테이블이다. 본 실시형태에서는 전기 청소기(11)를 시계방향으로 10°씩 선회시키면서 제1 수신부(25)에 의해 신호를 수신했는지 여부를 판단하므로, 수신 테이블은 10°, 20°, …, 350°, 360°(0°)의 36의 각도에 대응하는 결과(수치)를 독립적으로 기억하는 테이블로 되어 있다.
그리고 제1 제어부(26)는 제1 수신부(25)에 의해 충전기(12)의 제2 송신부(45)로부터 송신된 제2 식별정보를 포함하는 신호를 수신했는지 여부를 판단한다(단계 4). 즉, 충전기(12)는 제1 식별정보를 포함하는 신호를 제2 수신부(44)에 의해 수신했을 때만, 제2 송신부(45)로부터 제2 식별정보를 포함하는 신호를 송신하므로, 제1 수신부(25)에 의해 제2 식별정보를 포함하는 신호를 수신했는지 여부를 판단함으로써, 충전기(12)가 제1 식별정보를 포함하는 신호를 제2 수신부(44)에 의해 수신했는지 여부, 바꿔 말하면 전기 청소기(11)의 대략 전방(제1 식별정보를 포함하는 신호의 대략 송신방향)으로 충전기(12)가 위치해 있는지 여부를 판단할 수 있다. 이 단계 4에서, 신호를 수신했다고 판단했을 경우, 제1 제어부(26)는 전기 청소기(11)의 현재의 선회 각도에 대응하는 수신 테이블에, 신호를 수신한 것을 수치로 기록하고(단계 5, 이하, 수신 기록이라고 함), 단계 6으로 진행한다. 단계 4에서, 신호를 수신하지 않았다고 제1 제어부(26)에 의해 판단했을 경우에는 그대로 단계 6으로 진행한다.
이어서, 제1 제어부(26)는 모터(19, 19)의 구동을 제어함으로써, 본체 케이스(15)를 소정방향, 예를 들면 우측방향(시계방향)으로 소정 각도, 예를 들면 10° 선회시킨다(단계 6).
이 후, 제1 제어부(26)는 본체 케이스(15)가 360° 선회했는지 여부를 판단한다(단계 7). 그리고 이 단계 7에서, 360° 선회하지 않았다고 제1 제어부(26)에 의해 판단했을 경우에는 단계 3으로 돌아간다. 또한, 단계 7에서, 360° 선회했다고 판단했을 경우에는, 제1 제어부(26)는 수신 테이블을 참조하여, 각 선회 각도에 대응하는 수신 기록이 1개의 선회 각도만 기록되어 있는지를 판단한다(단계 8). 그리고 이 단계 8에서, 수신 기록이 1개의 선회 각도뿐이라고 판단했을 경우에는 그 방향으로 충전기(12)가 위치해 있는 것으로 판단하고, 제1 제어부(26)는 본체 케이스(15)를 그 각도로 선회시키고(단계 9), 그 방향으로 소정 거리를 전진하며(단계 10), 단계 1로 돌아간다.
또한 단계 8에서, 수신 기록이 1개의 선회 각도뿐만이 아니라고 판단했을 경우에는, 제1 제어부(26)는 수신 기록이 수신 테이블 중 2개의 선회 각도로 연속하고 있는지 여부를 판단한다(단계 11). 이 단계 11에서, 수신 기록이 2개의 선회 각도로 연속하고 있다고 판단했을 경우에는, 그 방향들의 중간 방향으로 충전기(12)가 위치해 있는 것으로 판단하고, 제1 제어부(26)는 본체 케이스(15)를 그 선회 각도들의 중간 각도로 선회시키고(단계 12), 단계 10으로 진행한다.
또한 단계 11에서, 수신 기록이 2개의 선회 각도로 연속하고 있지 않다고 판단했을 경우에는, 제1 제어부(26)는 수신 기록이 수신 테이블 중 3개의 선회 각도로 연속하고 있는지 여부를 판단한다(단계 13). 이 단계 13에서, 수신 기록이 3개의 선회 각도로 연속하고 있다고 판단했을 경우에는, 그 방향들의 중간 방향으로 충전기(12)가 위치해 있는 것으로 판단하고, 제1 제어부(26)는 본체 케이스(15)를 그 선회 각도들의 중간 각도로 선회시키고(단계 14), 단계 10으로 진행한다.
또한 단계 13에서, 수신 기록이 3개의 선회 각도로 연속하고 있지 않다고 판단했을 경우에는, 제1 제어부(26)는 수신 기록이 수신 테이블 중 4개 이상의 선회 각도로 연속하고 있는지 여부를 판단한다(단계 15). 이 단계 15에서, 수신 기록이 4개 이상의 선회 각도로 연속하고 있다고 판단했을 경우에는, 전기 청소기(11)의 제1 송신부(24)로부터 송신된 신호를 충전기(12)의 제2 수신부(44)가 직접 수신한 경우와, 그 신호가 청소영역에 배치된 벽이나 장해물 등으로 인해 반사된 신호를 제2 수신부(44)가 수신한 경우를 포함하는 것으로 판단하고, 제1 제어부(26)는 제1 송신부(24)로부터 송신하는 신호의 출력강도를 소정량, 예를 들면 1 저하시킨다(단계 16). 여기서, 전기 청소기(11)의 제1 송신부(24)로부터 송신된 신호를 충전기(12)의 제2 수신부(44)가 직접 수신한 경우와, 그 신호가 청소영역에 배치된 벽이나 장해물 등으로 인해 반사된 신호를 제2 수신부(44)가 수신한 경우(간접 수신)에는 수신 강도가 다르며, 직접 수신한 경우 쪽이 수신 강도가 크다. 그렇기 때문에, 단계 16의 처리는 제1 송신부(24)로부터 송신하는 신호의 출력강도를 저하시킴으로써, 그 신호가 벽이나 장해물 등으로 인해 반사되었을 때의 신호 강도를 제2 수신부(44)에 의해 수신할 수 없는 수준으로 낮춤으로써, 전기 청소기(11)의 제1 송신부(24)로부터 송신하는 신호의 방향과 다른 방향으로 충전기(12)가 위치해 있음에도 불구하고, 그 신호가 벽이나 장해물 등으로 인해 반사되어 제2 수신부(44)에 의해서 간접 수신되는 것을 억제하여, 전기 청소기(11)와 충전기(12)의 상대적 위치 관계를 보다 명확히 하는 것을 의도하고 있다.
이어서 제1 제어부(26)는 제1 송신부(24)로부터 송신하는 신호의 출력강도가 0이 되었는지 여부를 판단한다(단계 17). 그리고 이 단계 17에서 신호의 출력강도가 0이 되지 않았다고 제1 제어부(26)에 의해 판단했을 경우에는 단계 2로 돌아간다. 또한 단계 17에서, 신호의 출력강도가 0이 되었다고 제1 제어부(26)에 의해 판단했을 경우에는, 전기 청소기(11)에 대한 충전기(12)의 방향을 특정하는 것을 일단 보류하고, 임의의 방향으로 본체 케이스(15)를 주행시킨(단계 18) 후 단계 1로 돌아간다.
한편 단계 15에서, 수신 기록이 4개 이상의 선회 각도로 연속하고 있지 않다고 판단했을 경우에는, 수신 기록이 수신 테이블 중의 불연속적인 복수의 선회 각도로 존재하고 있는지 여부를 판단한다(단계 19). 이 단계 19에서, 수신 기록이 불연속적인 복수의 선회 각도로 존재하고 있다고 판단했을 경우에는, 전기 청소기(11)의 제1 송신부(24)로부터 송신된 신호를 충전기(12)의 제2 수신부(44)가 직접 수신한 경우와, 그 신호가 청소영역에 배치된 벽이나 장해물 등으로 인해 반사된 신호를 제2 수신부(44)가 수신한 경우를 포함하는 것으로 판단하고, 단계 16으로 진행한다. 또한 단계 19에서, 수신 기록이 불연속적인 복수의 선회 각도로 존재하지 않는다고 판단했을 경우에는 단계 18로 진행한다.
이처럼 신호의 송수신과 주행을 번갈아서 반복함으로써, 전기 청소기(11)는 충전기(12)로 단계적으로 접근하도록 귀환한다.
그리고 충전기(12)의 위치까지 귀환한 전기 청소기(11)는 전동 송풍기(16) 등을 정지시킴과 아울러, 충전기(12)의 접속 단자(42, 42)에 충전 단자(39, 39)를(기계적 및 전기적으로) 접속시켜서 모터(19, 19)를 정지시키고, 운전을 종료하여 이차전지(27)를 충전한다.
상술한 바와 같이, 상기 제1 실시형태에 따르면, 제1 제어부(26)에 의해 모터(19, 19)의 구동을 제어하여 본체 케이스(15)의 방향을 바꿈으로써(본체 케이스(15)를 선회시킴으로써), 제1 송신부(24)에 의한 신호의 송신과 제1 수신부(25)에 의한 신호의 수신을 복수의 방향으로 순차적으로 행하게 함으로써, 제1 송신부(24)와 제1 수신부(25)를 각각 적어도 1개 구비하는 것만으로, 복수의 방향에 대해 신호의 송수신이 가능해진다. 따라서, 제1 송신부(24) 및 제1 수신부(25)를 복수개 구비한 경우에 비해 전기 청소기(11)를 보다 저렴하게 구성할 수 있다.
한편 상기 제1 실시형태에서, 충전기(12)의 제2 송신부(45)로부터 송신된 신호에 기초해서 전기 청소기(11)가 소정 거리 주행한 뒤, 다시 제1 송신부(24)로부터 신호를 송신할 때는, 본체 케이스(15)를 전주(全周) 선회시켜서 각각의 선회 각도에서 제1 송신부(24)로부터 신호를 송신하는 것이 아니라, 그 주행방향을 포함하는 그 주행방향 근방에 위치한 각도로만 본체 케이스(15)를 선회시켜서 신호를 송신하도록 해도 된다. 즉, 전기 청소기(11)를 충전기(12)로 귀환시키도록 주행시킬 경우, 충전기(12)의 제2 송신부(45)로부터 송신된 신호를 수신하여 전기 청소기(11)가 일단 주행했을 때에는, 그 주행방향측으로 충전기(12)가 존재하고, 그 반대측 등에는 충전기(12)가 존재하지 않는 것으로 판단되므로, 충전기(12)가 존재한다고 판단되는 측에만 본체 케이스(15)를 선회시켜서 제1 송신부(24)로부터 신호를 송신하도록 함으로써, 불필요한 신호 송신이나 본체 케이스(15)의 주행 제어(선회)를 생략하여, 충전기(12)로 보다 단시간에 귀환할 수 있다.
다음으로, 제2 실시형태를 도 6 및 도 7을 참조하여 설명한다. 한편, 상기 제1 실시형태와 동일한 구성 및 작용에 대해서는 동일 부호를 붙이고 설명을 생략한다.
이 제2 실시형태는 상기 제1 실시형태의 제1 송신부(24) 및 제1 수신부(25)가 각각 복수개씩 본체 케이스(15)에 배치되고, 제1 제어부(26)가 이 제1 송신부(24) 및 제1 수신부(25)에 의해, 본체 케이스(15) 주위에 복수의 방향으로 신호의 송수신을 순차적으로 행하게 하는 것이다.
제1 송신부(24)는 본체 케이스(15)의 상부의 주위, 즉 둘레방향으로 소정 각도, 예를 들면 10°마다 이격된 위치로부터 신호를 송신 가능하게 되어 있다.
또한 제1 수신부(25)는 본체 케이스(15)의 상부의 주위, 즉 둘레방향으로 소정 각도 이격된 위치에서 신호를 수신 가능하게 되어 있다. 여기서, 이 제1 수신부(25)는 본체 케이스(15)의 전주(全周)방향으로부터 신호를 수신할 수 있도록 하면 된다. 즉, 이 제1 수신부(25)의 지향성(D2)은 제1 송신부(24)의 지향성(D1)보다 지향성의 폭이 넓기 때문에, 제1 송신부(24)에 비해서 배치하는 개수는 적어도 된다. 따라서, 제1 제어부(26)에 기억되는 수신 테이블은 복수의 제1 수신부(25) 전체에서 360°분을 커버하도록 설정되어 있다.
그리고 이 제2 실시형태에서는 상기 제1 실시형태의 단계 3 내지 단계 7의 처리 대신에, 아래의 단계 21 내지 단계 25의 처리를 한다.
즉, 제1 제어부(26)는 어느 하나의 제1 송신부(24)로부터 제1 식별정보를 포함하는 신호를 송신하고(단계 21), 제1 수신부(25)에 의해 충전기(12)의 제2 송신부(45)로부터 송신된 제2 식별정보를 포함하는 신호를 수신했는지 여부를 판단한다(단계 22). 이 단계 22에서, 신호를 수신했다고 판단했을 경우에는, 제1 제어부(26)는 신호를 송신한 제1 송신부(24)의 전기 청소기(11)의 전방에 대한 각도에 대응하는 수신 테이블에, 신호를 수신한 사실을 기록하고(단계 23, 수신 기록), 단계 24로 진행한다. 단계 22에서, 신호를 수신하지 않았다고 제1 제어부(26)에 의해 판단했을 경우에는 그대로 단계 24로 진행한다.
이어서 제1 제어부(26)는 다음으로 신호를 송신하는 제1 송신부(24)를, 단계 21에서 신호를 송신한 제1 송신부(24)에 대해 소정방향, 예를 들면 시계방향으로 인접한 제1 송신부(24)로 전환한다(단계 24).
이 후, 제1 제어부(26)는 신호를 송신하는 제1 송신부(24)가 제일 먼저 신호를 송신한 제1 송신부(24)로 돌아갔는지, 바꿔 말하면 모든 제1 송신부(24)로부터 신호를 송신했는지 여부(신호를 송신하는 제1 송신부(24)가 1바퀴 돌았는지 여부)를 판단한다(단계 25). 그리고 이 단계 25에서, 모든 제1 송신부(24)로부터 신호를 송신하지 않았다고 제1 제어부(26)에 의해 판단했을 경우에는, 단계 21로 돌아간다. 또한 단계 25에서, 모든 제1 송신부(24)에서 신호를 송신했다고 제1 제어부(26)에 의해 판단했을 경우에는 단계 8로 진행한다.
이처럼, 제1 송신부(24) 및 제1 수신부(25)를 본체 케이스(15)에 각각 복수개 배치하고, 제1 제어부(26)가 이들 제1 송신부(24) 및 제1 수신부(25)에 의해 본체 케이스(15) 주위에 복수의 방향으로 신호의 송수신을 순차적으로 행하게 함으로써, 본체 케이스(15)의 방향을 바꾸지 않고 복수의 방향에 대해 신호를 송수신할 수 있으므로 제어가 보다 간단하고, 본체 케이스(15)의 방향을 바꾸는 시간 등도 불필요하며, 보다 단시간에 복수의 방향에 대해 신호의 송수신이 가능하기 때문에, 충전기(12)로 보다 단시간에 귀환할 수 있게 된다. 게다가, 본체 케이스(15)의 방향을 바꿀 때에 필요한 이차전지(27)의 전력 소비가 불필요해지므로, 이차전지(27)의 용량을 보다 효과적으로 이용할 수 있어, 보다 장시간 청소가 가능하게 된다.
한편, 상기 제2 실시형태에서, 충전기(12)의 제2 송신부(45)로부터 송신된 신호에 기초해서 전기 청소기(11)가 소정 거리 주행한 뒤, 다시 제1 송신부(24)로부터 신호를 송신할 때는 모든 제1 송신부(24)로부터가 아니라, 그 주행방향을 포함하는 그 주행방향 근방에 위치하는 제1 송신부(24)에서만 신호를 송신하도록 해도 된다. 즉, 전기 청소기(11)를 충전기(12)로 귀환시키도록 주행시킬 경우, 충전기(12)의 제2 송신부(45)로부터 송신된 신호를 수신하여 전기 청소기(11)가 일단 주행했을 때에는, 그 주행방향측으로 충전기(12)가 존재하고, 그 반대측 등에는 충전기(12)가 존재하지 않는 것으로 판단되므로, 충전기(12)가 존재한다고 판단되는 측에 위치하는 제1 송신부(24)에서만 신호를 송신하도록 함으로써, 불필요한 신호 송신이나 제어를 생략하여, 충전기(12)로 보다 단시간에 귀환할 수 있다.
상기 각 실시형태에서, 제1 송신부(24)로부터 송신하는 신호의 출력강도를 저하시킴으로써 이 신호의 제2 수신부(44)에 의한 간접 수신을 억제하도록 하였으나, 제2 수신부(44)에 의해 수신하는 신호의 수신감도를 저하시켜도 동일한 작용 효과를 발휘할 수 있다. 또한 제2 송신부(45)로부터 송신하는 신호의 제1 수신부(25)에 의한 간접 수신을 억제하도록, 제1 수신부(25)에 의해 수신하는 신호의 수신감도를 저하시키거나, 제2 송신부(45)로부터 송신하는 신호의 출력강도를 저하시켜도 동일한 작용 효과를 얻을 수 있다.
또한 송신부(24, 45) 및 수신부(25, 44)는 각각 적외선 이외에도, 예를 들면 초음파나 레이저 광선 등의 무선 매체를 이용해서 신호를 송수신해도 된다.
또한 전기 청소기(11)는 기본적으로 제2 송신부(45)로부터 신호를 수신한 방향측으로 주행하지만, 예를 들면 수신방향에 대해 소정 각도의 방향을 주행방향으로 하는 등, 수신방향과 주행방향이 소정 관계를 가지고 있다면, 수신방향과 주행방향은 반드시 일치하지 않아도 된다.
그리고 전기 청소기(11)와, 그 이차전지(27)를 충전하기 위한 충전기(12)로 구성된 전기 청소 장치(10)뿐만 아니라, 임의의 주행체 및 그 주행체의 위치를 유도하는 마커로 구성된 자율 주행식 기기에 대해서도 적용할 수 있다. 예를 들면, 주행체로서 촬상 수단(카메라)을 구비한 것을 이용하고, 사용자가 옥외 등에서 휴대형 단말 등으로 마커에 대해 지령을 내려, 주행체를 마커에 의해 소정 위치로 유도하여 그 위치를 촬영하는 등, 옥내 감시용 자율 주행식 기기 등으로도 이용할 수 있다.
또한 송신 제어 수단(송신 제어부)과 모터 제어 수단(모터 제어부)은 별개로 구비할 수도 있다.
이상에서 설명한 적어도 하나의 실시형태에 따르면, 제1 식별정보를 포함하는 신호를 소정폭의 지향성(D1)으로 전기 청소기(11)의 제1 송신부(24)에 의해 송신하고, 이 신호를 충전기(12)의 제2 수신부(44)에 의해 수신했을 때에만, 제2 식별정보를 포함하는 신호를 제2 송신부(45)로부터 송신하므로, 제2 송신부(45)로부터 제2 식별정보를 포함하는 신호를 상시 송신하는 경우에 비해, 제2 송신부(45)로부터 송신되는 신호에 의해서 제1 수신부(25)가 수신하는, 예를 들면 조작 수단(리모컨) 등의 다른 신호를 방해하기 어렵다. 즉, 제2 송신부(45)로부터 송신되는 신호에 의해서 전기 청소기(11)의 신호 혼신이 발생하기 어렵다.
그리고 제1 송신부(24)의 지향성(D1)보다 넓은 폭의 지향성(D2)을 가진 제1 수신부(25)에 의해 제2 식별정보를 포함하는 신호를 수신했을 때, 제1 식별정보를 포함하는 신호를 송신한 방향에 기초해서 본체 케이스(15)를 주행시키도록 제1 제어부(26)가 모터(19, 19)의 구동을 제어함으로써, 충전기(12)에 의해서 전기 청소기(11)를 확실하게 유도할 수 있으며, 예를 들면 청소가 종료된 전기 청소기(11) 등을 충전기(12)로 확실하게 귀환시킬 수 있다.
또한 전기 청소기(11)는 기본적으로 제2 송신부(25)로부터 송신된 제2 식별정보를 포함하는 신호를 수신한 방향을 향해 주행하게 되기 때문에, 충전기(12)로 귀환할 때 불필요한 주행이 적어, 이차전지(27)의 용량을 보다 효과적으로 이용할 수 있어 청소 시간을 길게 취할 수 있다.
또한 제2 식별정보를 포함하는 신호를 제1 수신부(25)가 소정 이상(4개 이상)의 복수의 방향으로부터 수신했을 때, 제1 송신부(24)의 출력강도를 저하시킴으로써, 전기 청소기(11)의 제1 송신부(24)로부터 송신된 신호를 제2 수신부(44)가 간접 수신하는 것을 억제하여, 전기 청소기(11)와 충전기(12)의 상대적 위치 관계를 보다 명확하게 할 수 있다.
또한 송신부(24, 45) 및 수신부(25, 44)로서 적외선을 이용함으로써, 저렴한 부품으로 구성할 수 있으며, 송신부(24, 45)의 지향성(D1, D4)을 용이하게 제어할 수 있다. 특히 제1 송신부(24)는 예를 들면 슬릿 등의 간단한 구성을 이용해서 용이하게 좁은 지향성(D1)을 설정할 수 있다.
그리고 청소 장치(10)로 함으로써, 청소가 종료되면 이차전지(27)를 충전시키기 위해 전기 청소기(11)를 충전기(12)로 확실하게 귀환시킬 수 있다.
본 발명의 몇 가지 실시형태를 설명하였으나, 이 실시형태들은 예로서 제시한 것이며, 발명의 범위를 한정하는 것을 의도한 것은 아니다. 이러한 신규 실시형태는 그 밖의 다양한 형태로 실시될 수 있으며, 발명의 요지를 벗어나지 않는 범위에서 다양한 생략, 치환, 변경을 가할 수 있다. 이들 실시형태나 그 변형은 발명의 범위나 요지에 포함되며, 특허청구범위에 기재된 발명과 그 균등한 범위에 포함된다.

Claims (5)

  1. 주행체와,
    이 주행체를 유도하는 마커를 구비하고,
    상기 주행체는,
    본체 케이스;
    이 본체 케이스에 회전 가능하게 마련되고, 이 본체 케이스를 주행 가능하게 하는 구동륜;
    이 구동륜을 회전 구동시키는 모터;
    주행체측 식별정보를 포함하는 신호를 소정폭의 지향성으로 송신하는 주행체측 송신부;
    신호를 상기 주행체측 송신부의 지향성보다 넓은 지향성으로 수신 가능한 주행체측 수신부;
    상기 주행체측 송신부를 제어하여 복수의 방향을 향해 신호를 송신시키는 송신 제어부; 및
    상기 모터의 구동을 제어하는 모터 제어부;를 구비하고,
    상기 마커는,
    상기 주행체측 식별정보를 포함하는 신호를 수신하는 마커측 수신부, 및
    이 마커측 수신부에 의해 상기 주행체측 식별정보를 포함하는 신호를 수신했을 때, 마커측 식별정보를 포함하는 신호를 송신하는 마커측 송신부를 구비하고,
    상기 모터 제어부는 상기 주행체측 수신부에 의해 상기 마커측 식별정보를 포함하는 신호를 수신했을 때, 상기 주행체 식별정보를 포함하는 신호를 송신한 방향에 기초해서 상기 본체 케이스를 주행시키도록 상기 모터의 구동을 제어하는, 자율 주행식 기기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    송신 제어부는 모터 제어부이며, 모터의 구동을 제어하여 본체 케이스의 방향을 바꿈으로써 주행체측 송신부에 의한 신호의 송신과 주행체측 수신부에 의한 신호의 수신을 복수의 방향으로 순차적으로 행하게 하는, 자율 주행식 기기.
  3. 제 1 항에 있어서,
    주행체측 송신부 및 주행체측 수신부는 본체 케이스에 각각 복수 배치되고,
    송신 제어부는 상기 주행체측 송신부 및 상기 주행체측 수신부에 의해 상기 본체 케이스의 주위에 복수의 방향으로 신호의 송수신을 순차적으로 행하게 하는, 자율 주행식 기기.
  4. 제 2 항 또는 제 3 항에 있어서,
    마커측 식별정보를 포함하는 신호를 주행체측 수신부가 소정 이상의 복수의 방향으로부터 수신했을 때, 주행체측 송신부의 출력강도와 상기 주행체측 수신부의 수신감도 중 적어도 어느 한쪽을 저하시키는, 자율 주행식 기기.
  5. 제 1 항 내지 제 4 항 중 어느 한 항에 있어서,
    주행체는 이차전지를 구비한 전기 청소기이고,
    마커는 상기 전기 청소기가 접속 가능하며, 접속된 상기 전기 청소기의 상기 이차전지를 충전하는 충전기인, 자율 주행식 기기.
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