JP2008181177A - 充電池搭載移動体の充電装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】充電池を搭載した移動体が、充電器に自走して到達し、充電する構成を実現することをもくてきとする。
【解決手段】充電器18から発射される赤外線の線束の左右の限界を移動体1に搭載した左信号受信部12、右信号受信部13によって検出し、線束の中心に向かって進行し、再度線束の中心を検出することを繰り返す。また、移動体1の充電用接点11の左右には左ガイド16、右ガイド17が設置され、充電器18側に摺動可能に設けられた電力供給用接点23と充電用接点11が嵌合するのを助ける構成とした。
【選択図】図1
【解決手段】充電器18から発射される赤外線の線束の左右の限界を移動体1に搭載した左信号受信部12、右信号受信部13によって検出し、線束の中心に向かって進行し、再度線束の中心を検出することを繰り返す。また、移動体1の充電用接点11の左右には左ガイド16、右ガイド17が設置され、充電器18側に摺動可能に設けられた電力供給用接点23と充電用接点11が嵌合するのを助ける構成とした。
【選択図】図1
Description
本発明は、充電池を搭載した、例えば自走して室内を清掃するとともに、清掃が終了すれば、分離して設置された充電器に自走して帰還する掃除ロボットのような移動体の充電装置に関するものである。
従来、この種の充電池を搭載した移動体にあっては、移動により充電池の容量が低下したことを検知するか、一定時間動作したことを検出した後に、充電器へ戻る何らかの手段を有していた。
図9の移動ロボットの誘導装置では、指向性を持つ放射源101の放射波をロボット本体102の設置された二つの受波面103で受け、受波面103の受波強度が同じになる方向に4つの車輪104を制御することによって受電部105を所定のコンセントなどに導く構成が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
特開昭62-105207号公報
しかしながら、上記構成においては、左右の受波面で強度が等しくなるように制御しようとしても、正確にロボット本体102を所定の位置に導くことは難しく、受電部105をコンセントに正確に結合できない課題があった。
本発明は、前記従来の課題を解決するもので、移動体に搭載されている充電池を確実に充電することを目的としたものである。
前記従来の課題を解決するため、回転力を作り出す駆動部、移動動作を制御する制御部へ電力を供給する充電池、この充電池への充電用接点、前記充電池の電力で駆動部からの回転力を受けて自走を可能とする駆動輪、および位置特定信号を受ける信号受信部を搭載した移動体と、前記移動体の信号受信部に位置特定信号を送信する信号送信部、移動体の充電用接点と嵌合し、摺動および回動する電力供給用接点を有する充電器とからなる構成としたものである。
これによって、充電器の設置位置が不確定であっても、移動体は、自らの判断で、充電器の位置を特定し、充電器にたどり着き、多少の位置ずれがあっても修正して充電用接点の結合を行い、充電池の充電を行うことが可能となる。
第1の発明は、回転力を作り出す駆動部、移動動作を制御する制御部へ電力を供給する充電池、この充電池への充電用接点、前記充電池の電力で前記駆動部からの回転力を受けて自走を可能とする駆動輪、および位置特定信号を受ける信号受信部を搭載した移動体と、前記移動体の信号受信部に位置特定信号を送信する信号送信部、前記移動体の充電用接点と嵌合し、摺動および回動する電力供給用接点を有する充電器とを具備したもので、充電器の設置位置が不確定であっても、移動体は、自らの判断で、充電器の位置を特定し、充電器にたどり着き、充電用接点の結合を行い、充電池の充電を行うことが可能となる。
第2の発明は、特に第1の発明において、信号受信部は、赤外線の収束用の鞘管を有する赤外線受光素子を左右に一対、一定の距離を保って設置したもので、一対の受光素子で、赤外線の線束を見ることによって、充電器の方向を正確に検出することが可能となる。
第3の発明は、特に第1の発明において、信号受信部は、受光した赤外線の強さに応じてディジタルの二値出力を制御部のマイクロコンピュータのA/D入力端子へ出力するもので、信号の処理がたやすくあるとともに、境界の判別も正確にできる。
第4の発明は、特に第3の発明において、信号受信部からマイクロコンピュータのA/D入力端子へ入力した信号を一定間隔毎に一定個数積算し、その積算値から受光赤外線の強度を判定するようにしたもので、2値で出力される信号を積算することによって、連続的に変化する信号と認識し、受光ビームの大きさを確実に捉えることができる。
第5の発明は、特に第1の発明において、信号送信部は、変調をかけて駆動した一個の赤外線発光素子からの赤外線を、赤外線束収束用の鞘管内から送信するもので、所定の収束した赤外線線束を売ることができ、充電器の位置を確実に特定することが可能となる。
第6の発明は、特に第1の発明において、駆動部は制御部からの信号を受けて移動体本体を水平面で回転させ、受光部で充電器からの赤外線束の左右方向の限界を検出するものであり、赤外線の線束の広がりを、移動体自身の回転により捉えるものである。
第7の発明は、特に第6の発明において、駆動部は制御部からの信号を受けて移動体本体を水平面で回転させ、左回転時に左側に設置された受光素子の出力が一定値よりも小さくなった時、左限界と判断し、右回転時に右側に設置された受光素子の出力が一定値よりも小さくなった時、右限界と判断する光束の判定手段を有するものであり、左右の赤外線受光部でそれぞれ外側の受光部で判定することで、より正確に、限界を判定することができる。
第8の発明は、特に第6の発明において、駆動部は制御部からの信号を受けて移動体本体を水平面で回転させ、受光部で充電器から放射される赤外線束の左右方向の限界を検出するとともに、左右方向の限界角度の半分である中心角を演算、中心角の方向に本体を回転設置し、一定距離、充電器の方向に移動するものであり、常に左右の限界の半分の方向を向いて進んでいくことから、充電器の方向に、移動体を進めることが可能となる。
第9の発明は、特に第6の発明において、駆動部は制御部からの信号を受けて移動体本体を水平面で回転させ、受光部で充電器から放射される赤外線束の左右方向の限界を検出するとともに、左右方向の限界角度の半分である中心角を演算、中心角の方向に本体を回転して設置し、一定距離、充電器の方向に移動左右方向の限界を検出する左右の回転方向を、交互変えて行うものであり、回転の方向を交互に切換えることにより、誤差の累積を防ぎ、精度の向上を図るものである。
第10の発明は、特に第1の発明において、移動体の充電用接点の周縁には充電器の電力供給用接点との嵌合へと導くためのガイド壁を設置したもので、ガイド壁によって接合部に滑らかに導かれ、正確な接触を得ることが可能となる。
第11の発明は、回転力を作り出す駆動部および移動動作を制御する制御部へ電力を供給する充電池と充電池への充電用接点と前記充電池の電力で駆動部からの回転力を受けて自走を可能とする駆動輪と位置特定信号を受ける信号受信部が搭載された移動体と、移動体の信号受信部に位置特定信号を送信する信号送信部と移動体の充電用接点と嵌合し、摺動および回動する電力供給用接点を有する充電器において、移動体の充電用接点と電力供
給用接点との嵌合を検出して移動体の駆動部の動作を停止するものであり、正確な嵌合、動作の停止を行うものである。
給用接点との嵌合を検出して移動体の駆動部の動作を停止するものであり、正確な嵌合、動作の停止を行うものである。
第12の発明は、特に第11の発明において、移動体停止手段は、充電用接点とともに移動体に設置された接合検出手段よりなるもので、接合時に接点が開放されることによって、接合が完了したことを検出するものである。
第13の発明は、特に第11の発明において、移動体停止手段は、充電器に移動体が接近検出手段と、充電器からの位置特定信号の放射停止手段により、位置特定信号の放射が停止されたことを移動体が判断し、制御部から駆動部を停止命令を発令することによって行うもので、移動体の移動体の制御部による制御で自身を停止させることが可能となる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
(実施の形態1)
図1において、移動体1には、両横に取り付けられた駆動輪2、3を駆動するモータ4、5や、これらモータ4、5の回転角度を検出するエンコーダ6、7が設置され、マイクロコンピュータ8によって前記モータ4、5を制御することによってその回転、前進を制御している。
図1において、移動体1には、両横に取り付けられた駆動輪2、3を駆動するモータ4、5や、これらモータ4、5の回転角度を検出するエンコーダ6、7が設置され、マイクロコンピュータ8によって前記モータ4、5を制御することによってその回転、前進を制御している。
制御系の電源、モータ4、5の回転のための電力は、ニッケル水素イオン電池やリチウムイオン電池など構成された充電池9から供給されるようにしてある。
移動体1の底壁10−1の下には、前輪10−2の他、前記充電池9への電力供給の入り口となる充電用接点11が設置されている。
また、移動体1の位置を特定するための赤外線信号を受信する左信号受信部12、および右信号受信部13が設置されている。これら左信号受信部12、右信号受信部13はともに正面からの赤外線だけを受光するために鞘部14で覆われ、移動体1の正面に一定の水平距離を保って設置されており、鞘部14の穴15から左信号受信部12、右信号受信部13に赤外線が到達するようにしてある。充電用接点11の左右には、左ガイド16、右ガイド17が設置されている。
一方充電器18には、移動体1へ信号を送信する赤外線発光ダイオード19、発振回路20からなる信号送信部21が設けられている。
前記発信回路20では赤外線発光ダイオード19の赤外線発光に変調をかけるようにしている。その理由は、移動体1側の左信号受信部12、右信号受信部13の受信感度が周波数特性を有するためである。受信感度が最良になる変調周波数は20〜30kHz程度である。
このように、単に赤外線の線束を発射するだけでなく、変調をかけた信号を発信することにより、最大感度を得ることができるとともに、変調信号の中に、固有の識別信号を重畳させて送信することによって、他の機器の赤外線リモコン装置などとの相互干渉を防ぐことが出来、信頼性の高いシステムを実現することができる。
変調をかけられた赤外線は、鞘管22の穴から移動体1に向けて発射されるようにしてあるため、線束が絞られ、充電器18の位置を特定するために鋭い指向性が付与される。
また、充電器18には、移動体1の充電用接点11と嵌合する電力供給用接点23が取り付けられている。ここで、電力供給用接点23は充電器18の台24に切られた溝25の中を摺動する。
以上のような構成で移動体1の充電池9の電圧が低下した時、移動体1は充電器18で充電を行う。
充電器18の赤外線発光ダイオード19からの線束は、左信号受信部12、および右信号受信部13によって捉えられる。そして、移動体1は赤外線の来る方向が充電器18の方向であることを知る。
左信号受信部12、右信号受信部13が赤外線信号を受信できないときは、移動体1は360°回転することによってその方向を探る。赤外線の線束には幅があるので、探り当てた方向にそのまま進んでも充電用接点11と電力供給用接点23を嵌合させることはむずかしい。そこで移動体は、それ自体が左右に振ることで、線束の見通し角の大きさを認識する。
図2は赤外線信号受信部の出力の模式で、受信赤外線が強いほどLOW期間の幅が広く、弱いほどHIGH期間の幅が広くなる。
図2は時間経過に従って赤外線が次第に強くなり、そしてまた再び弱くなっていったことを示している。
ここで左信号受信部12、及び右信号受信部13は図2に示すような受光した赤外線の強さに応じたディジタルの二値出力を制御部のマイクロコンピュータ8のA/D入力端子へ出力する構成としてある。
図3は赤外線強度の積算方式を示すタイムチャートであり、(a)は受光部の出力、(b)は2ミリ秒毎のデータの過去10個分の積分値である。
マイクロコンピュータ8は入力信号を受け取った時には、2ミリ秒毎にバッファーに収納し、過去10個分のデータを加算して、赤外線の強度を判定する。連続して、赤外線入力があれば、積算値は小さくなり、連続して、赤外線入力がなければ、積算値は大きくなる。このように連続したデータを積算すれば、二値出力データであっても中間的な赤外線レベルも測定でき、赤外線の強度分布も知ることが出来る。
駆動輪2,3はマイクロコンピュータ8からの信号を受けて移動体1を水平面で回転させる。左回転時には、左側に設置された左信号受信部12の出力が一定値(例えば10個の積算値が8)よりも大きくなった時、左限界と判断する。また、右回転時には右側に設置された右信号受信部13の出力が一定値よりも大きくなった時、右限界と判断する。
さらに、2以下であれば、赤外線束のほぼ中心であると判断できる。当然積分する時間だけ、実際の線束の中心とのずれを生じるが、その時間はせいぜい10ミリ秒程度であり、移動体本体の回転角度のずれは無視できるものである。
このようにディジタルの二値信号の連続した積算値で赤外線強度を判定することによって、線束の境界の判定が容易になる。即ち、左回転している時に、左信号受信部12で赤外線を検知しなくなった時点を左限界、右回転している時に、右信号受信部13で赤外線を検知しなくなった時点を右限界と認識する。
図4は移動体1の進行方向を決める動作を示し、充電器18から発射される赤外線束に対して移動体1は右回転時に右信号受信部13の信号より右限界を知り、停止する。
次に、左回転時に左信号受信部12の信号より左限界を知り停止する。その後、右限界と左限界を見込む角φの半分、φ/2だけ右回転して停止、その角度を保ったまま一定距離前進して充電器18に近づく。
このように左右の限界値を見極め、その中心へ進んでいくことで確実に移動体は、充電器18へ進んでいくことが出来る。
図5は移動体1の進行方向を決める動作説明で、充電器18に向かって前進した移動体1がその前の位置での限界の探索を左回転より始めたことを示している。
このように、線束の左右の限界の探索を充電器18に近づきつつ左右交互に行うことによって誤差の累積を防ぎ、より確実に移動体1を受電器18に導くことが可能となる。
移動体1の充電用接点11の左右には充電器18の電力供給用接点23との滑らかな嵌合を実現するために、八字状に左ガイド16、右ガイド17が設けられており、移動体1が充電器18に接近するとこれら左、右ガイド16,17が電力供給用接点23を挟み込む。
従って、電力供給用接点23は充電器18の台24に切られた溝25の中を摺動し、充電用接点11と電力供給用接点23の滑らかな接続が図られる。このように、ガイドと接点の摺動構造という二つの構成が相まって、電力供給用の接点の接合という、充電における重要な機能を信頼性高く実現することが可能となる。
図6において、移動体1は充電用接点11が充電器18の電力供給用接点23と接合すると台24に設けられた穴26に前輪10−2を落とし込むようにしている。走行中の前輪10−2はばね27で移動体1の内部に設置されたマイクロスイッチ28のレバー29を押し、接点を閉じている。
しかし、穴26にばね27の付勢力で前輪10−2が落ち込むと、マイクロスイッチ28のレバー29を押さなくなり、接点が開放される。接点の状態をマイクロコンピュータ8が監視することによって、走行を停止し、充電を始める。このように、走行の停止と充電の開始を前輪10−2の動きで監視するようにしている。
図7は充電池を搭載した移動体の充電装置の他の例を示す。
移動体1の充電用接点の中央の接点端子30は、絶縁部31を挟んで、切り欠き端子32で構成されている。一方充電器18の電力供給用接点の中央の接点端子33は先端にショートバー34を持つ絶縁体35で構成されている。
充電用接点と電力供給用接点の嵌合が完成すると、切り欠き端子32はショートバー34によって導通し、その情報をマイクロコンピュータ8が検出することによって走行を停止し、充電を始める。このように充電用接点の中央の接点で接合を判定することでより確実な走行、充電判定を行う事が可能となる。
図8は移動体の充電装置の他の例である。
移動体1は充電用接点11が充電器18の電力供給用接点23と接合すると、台24に
設けられた穴26に前輪10−2が落ち込む。前輪10−2は穴26の内部に設置されたマイクロスイッチ28のレバー29を押し、接点を閉じる。
設けられた穴26に前輪10−2が落ち込む。前輪10−2は穴26の内部に設置されたマイクロスイッチ28のレバー29を押し、接点を閉じる。
接点の閉で信号送信部21の動作が停止し、赤外線発光ダイオード19の発光が止まり、受光素子に信号が来なくなることから、マイクロコンピュータ8が走行を停止し、充電を始める。
このように、走行の停止と充電の開始を前輪10−2の動きで操作することが可能となる。
以上のように、移動体が充電器に向かって自走し、接合の位置がずれても修正するべく充電器の可動に設けられた接点と移動体の充電接点を結合した後、移動体本体に搭載されている充電池を充電することが可能となる。
以上のように、本発明にかかる充電池を搭載した移動体の充電装置は、充電装置に限らず、遠隔地から目的地へ目指す移動体に応用することが可能である。
1 移動体
2、3 駆動輪
4、5 モータ(駆動部)
8 マイクロコンピュータ(制御部)
9 充電池
10−2 前輪
11 充電用接点
12 左信号受信部
13 右信号受信部
14 鞘部
16 左ガイド
17 右ガイド
18 充電器
19 赤外線発光ダイオード
20 発信回路
22 鞘管
23 電力供給用接点
24 台
25 溝
26 穴
28 マイクロスイッチ
2、3 駆動輪
4、5 モータ(駆動部)
8 マイクロコンピュータ(制御部)
9 充電池
10−2 前輪
11 充電用接点
12 左信号受信部
13 右信号受信部
14 鞘部
16 左ガイド
17 右ガイド
18 充電器
19 赤外線発光ダイオード
20 発信回路
22 鞘管
23 電力供給用接点
24 台
25 溝
26 穴
28 マイクロスイッチ
Claims (13)
- 回転力を作り出す駆動部、移動動作を制御する制御部へ電力を供給する充電池、この充電池への充電用接点、前記充電池の電力で前記駆動部からの回転力を受けて自走を可能とする駆動輪、および位置特定信号を受ける信号受信部を搭載した移動体と、前記移動体の信号受信部に位置特定信号を送信する信号送信部、前記移動体の充電用接点と嵌合し、摺動および回動する電力供給用接点を有する充電器とを具備した充電池搭載移動体の充電装置。
- 信号受信部は、赤外線の収束用の鞘管を有する赤外線受光素子を左右に一対、一定の距離を保って設置した請求項1記載の充電池搭載移動体の充電装置。
- 信号受信部は、受光した赤外線の強さに応じてディジタルの二値出力を制御部のマイクロコンピュータのA/D入力端子へ出力する請求項1記載の充電池搭載移動体の充電装置。
- 信号受信部からマイクロコンピュータのA/D入力端子へ入力された信号を一定間隔毎に一定個数積算し、その積算値から受光赤外線の強度を判定する請求項3記載の充電池搭載移動体の充電装置。
- 信号送信部は、変調をかけて駆動した一個の赤外線発光素子からの赤外線を、赤外線束収束用の鞘管内から送信する請求項1記載の充電池搭載移動体の充電装置。
- 駆動部は、制御部からの信号を受けて移動体本体を水平面で回転させ、受光部で充電器からの赤外線束の左右方向の限界を検出する請求項1記載の充電池搭載移動体の充電装置。
- 駆動部は、制御部からの信号を受けて移動体本体を水平面で回転させ、左回転時に左側に設置された受光素子の出力が一定値よりも小さくなった時、左限界と判断し、右回転時に右側に設置された受光素子の出力が一定値よりも小さくなった時、右限界と判断する光束の判定手段を有する請求項6記載の充電池搭載移動体の充電装置。
- 駆動部は、制御部からの信号を受けて移動体本体を水平面で回転させ、受光部で充電器から放射される赤外線束の左右方向の限界を検出するとともに、左右方向の限界角度の半分である中心角を演算、中心角の方向に本体を回転設置し、一定距離、充電器の方向に移動する請求項6記載の充電池搭載移動体の充電装置。
- 駆動部は、制御部からの信号を受けて移動体本体を水平面で回転させ、受光部で充電器から放射される赤外線束の左右方向の限界を検出するとともに、左右方向の限界角度の半分である中心角を演算、中心角の方向に本体を回転して設置し、一定距離、充電器の方向に移動左右方向の限界を検出する左右の回転方向を、交互に変えて行う請求項6記載の充電池搭載移動体の充電装置。
- 移動体の充電用接点の周縁には充電器の電力供給用接点との嵌合へと導くためのガイド壁を設置した請求項1記載の充電池搭載移動体の充電装置。
- 回転力を作り出す駆動部、移動動作を制御する制御部へ電力を供給する充電池、この充電池への充電用接点、前記充電池の電力で前記駆動部からの回転力を受けて自走を可能とする駆動輪、および位置特定信号を受ける信号受信部が搭載された移動体と、前記移動体の信号受信部に位置特定信号を送信する信号送信部、前記移動体の充電用接点と嵌合し、摺動および回動する電力供給用接点を有する充電器とを具備し、前記移動体の充電用接点と電力供給用接点との嵌合を検出して移動体の駆動部の動作を停止する移動体停止手段を有する充電池搭載移動体の充電装置。
- 移動体停止手段は、充電用接点とともに移動体に設置された接合検出手段よりなる請求項
11記載の充電池搭載移動体の充電装置。 - 移動体停止手段は、充電器に移動体が接近検出手段と、充電器からの位置特定信号の放射停止手段により、位置特定信号の放射が停止されたことを移動体が判断し、制御部から駆動部を停止命令を発令することによって行う請求項11記載の充電池搭載移動体の充電装置。
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Cited By (11)
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