KR20160050875A - 정밀위치제어 및 순차적 프로그래밍을 적용한 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 알고리즘 및 구조 - Google Patents

정밀위치제어 및 순차적 프로그래밍을 적용한 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 알고리즘 및 구조 Download PDF

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Abstract

본 발명은 정밀위치제어 및 순차적 프로그래밍을 적용한 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 알고리즘 및 구조에 관한 것으로, 그 구성은 리듐배터리 셀의 자동 나사 체결절차가 진행되도록 리듐전지 셀 케이스 조립 자동화 장치의 각 구성을 지지하는 선반, 리듐배터리 셀에 체결되는 나사를 수납하고 원형으로 회전하여 나사가 순차적으로 나사공급 지그로 공급하는 나사 수납함, 나사 수납함에 투입되어 회전에 의해 공급되는 나사를 각각 이송로봇과 연동된 나사 체결 지그 상의 나사 수납홈으로 이송하는 나사공급 지그, 나사 공급 지그에 공급되는 나사를 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버가 체결되도록 나사 체결지그가 좌우로 이동되도록 하고, 그 내부는 프로그램의 알고리즘에 의해 동작하는 이송로봇, 상기 이송로봇과 연결관계를 유지하여 알고리즘의 구동에 따라 셀 체결지그 내에 삽입된 리듐배터리 셀 팩에 나사를 투입하여 고정되는 나사 정렬지그, 리듐전지가 삽입된 다수개의 리듐배터리 셀 팩에 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버가 일체가 삽입되도록 구성되는 셀 체결지그, 및 셀 체결지그 상부의 삽입홈에 체결핀이 삽입되면 일면에 나사 정렬지그의 구동에 따라 나사가 체결되어 고정되면 타 일면에 나사를 체결하기 위해 180도 회전하는 셀 체결 이송지그를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
이에 따라, 본 발명은 리튬배터리 케이스의 외형대로 제작되어 나사체결이 진행되는 동안 케이스의 수평이동을 억제할 수 있는 지그를 사용함으로써 고정부 구조가 복잡하지 않고 자동적으로 리듐배터리 케이스의 나사를 체결할 수 있는 효과를 제공한다.

Description

정밀위치제어 및 순차적 프로그래밍을 적용한 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 알고리즘 및 구조{A battery pack}
본 발명은 정밀위치제어 및 순차적 프로그래밍을 적용한 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 알고리즘 및 구조에 관한 것으로, 보다 구체적으로는, 일반적으로 구입하기가 용이한 원통형 소용량 리튬이온 배터리 셀 여러 개를 수납하고 직렬과 병렬로 연결하여 전동운반기구 및 전기자동차, 전동카트 등 대용량의 에너지 저장장치로 사용이 가능한 리튬배터리 케이스를 조립하기 위해 나사를 자동으로 체결할 수 있는 정밀위치제어 및 순차적 프로그래밍을 적용한 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 알고리즘 및 구조에 관한 것이다.
현재 많은 곳에서 배터리를 이용한 기기가 사용 되어지고 있다. 스마트폰, 노트북 등 휴대용 전자기기부터 배터리를 이용한 충전 가능한 전기차 등 배터리를 이용한 물품들이 사용되어지고 있는 상황에서 배터리의 성능이 전체 기기의 성능을 가늠할 수 있는 척도가 되고 있다. 대용량의 배터리를 사용하기 위해서 배터리 셀을 여러개의 직병렬 연결을 통한 배터리 팩 형태의 이차전지로 사용하고 있다.
배터리 팩 형태를 구성하는 방법에는 배터리 셀의 양극과 음극 단자에 니켈 극판을 대어서 점(spot) 용접을 하는 경우와 배터리 셀들을 고정 할 수 있는 구조물과 배터리 셀 간의 양극 단자들을 니켈 극판 등을 연결 및 고정 시켜서 배터리 셀을 포함한 배터리 팩을 제작하는 경우가 있다.
상기에 제작된 배터리 팩은 다수의 나사가 체결되어 구성되는데, 이를 자동적으로 나사를 체결하기 위해서 자동 나사체결기가 사용된다.
자동 나사체결기는 나사로 조립되는 부품의 최종 나사체결을 자동으로 수행하는 장치로서, 나사를 연속적으로 공급하는 피더부, 피더에 의해 공급된 나사를 체결기의 헤드로 분배하는 분배부, 분배된 나사를 체결 대상물의 원하는 위치에 체결하는 체결부, 나사체결이 수행되는 동안 체결 대상물이 움직이지 않도록 고정하는 고정부 등을 포함한다.
이중 체결 대상물 고정부는 일반적으로 기계식 또는 공압식 클램핑 장치나 진공에 의한 흡착 장치가 사용되는데, 특히 공압식이나 진공흡착식 장치는 공압이나 진공 배관 등에 의해 구조가 복잡해지는 문제가 있다.
또한 자동조립기에는 고정부가 2개 이상 준비되어 있어 한 쪽에서 나사체결이 수행되는 동안 다른 쪽에서는 체결된 부품을 고정부에서 빼내고 체결할 대상물을 적재하는 작업을 할 수 있도록 고정부를 이동하는 이동부가 포함된다. 고정부가 이동되는 방식에 따라 셔틀방식과 인덱스방식으로 나뉜다. 셔틀방식은 고정부가 체결부와 적재 위치 사이를 왕복 이동되는 방식이고, 인덱스방식은 고정부가 원형 테이블에 장착되어 한 쪽 방향으로 회전 이동되는 방식이다.
그러나, 부품의 상부와 하부에 나사를 체결해야 하는 부품의 경우에는 고정부가 셔틀방식에서는 2번 왕복 이동돼야 하고, 인덱스방식에서는 2번 회전 이동돼야 한다. 첫 번째 왕복 이동 또는 회전 이동된 후에 상부 또는 하부가 체결된 대상물을 반전시켜 다시 적재하여 두 번째 왕복 이동 또는 회전 이동시켜 체결작업이 완료된다. 따라서, 고정부에서 대상물을 빼내고 다시 적재하는 시간과, 왕복 이동 또는 회전 이동 시간이 중복됨에 따라 사이클타임이 길어지고, 생산성이 저하되게 된다.
1. 자동 나사체결기의 체결장치 (Fastening Unit of Automatic Screw Fastener) (특허출원번호 제20-2005-0033813호) 2. 나사 자동 조립기 (Automation Apparatus for Assembling Screw) (특허출원번호 제10-2007-0016402호) 3. 자동 나사 체결장치 (Automatic Screw Device) (특허출원번호 제10-2012-0053069호)
본 발명은 상기의 문제점을 해결하기 위한 것으로, 리튬배터리 케이스의 외형대로 제작되어 나사체결이 진행되는 동안 케이스의 수평이동을 억제할 수 있는 지그를 사용함으로써 고정부 구조가 복잡하지 않고 자동적으로 리듐배터리 케이스의 나사를 체결할 수 있는 정밀위치제어 및 순차적 프로그래밍을 적용한 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 알고리즘 및 구조를 제공하기 위한 것이다.
또한, 본 발명은 상부와 하부를 나사체결해야 하는 리튬배터리 케이스를 한번 적재시키면 고정부가 체결 위치에서 반전되는 구조를 사용함으로써 2번 왕복 또는 회전 이동되지 않고 중간에 케이스를 적재하거나 빼내지 않으므로 사이클타임을 줄여 생산성을 높일 수 있는 정밀위치제어 및 순차적 프로그래밍을 적용한 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 알고리즘 및 구조를 제공하기 위한 것이다.
그러나 본 발명의 목적들은 상기에 언급된 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
상기의 목적을 달성하기 위해 본 발명의 제 실시예에 따른 배터리 팩 구조는, 리듐배터리 셀의 자동 나사 체결절차가 진행되도록 리듐전지 셀 케이스 조립 자동화 장치의 각 구성을 지지하는 선반, 리듐배터리 셀에 체결되는 나사를 수납하고 원형으로 회전하여 나사가 순차적으로 나사공급 지그로 공급하는 나사 수납함, 나사 수납함에 투입되어 회전에 의해 공급되는 나사를 각각 이송로봇과 연동된 나사 체결 지그 상의 나사 수납홈으로 이송하는 나사공급 지그, 나사 공급 지그에 공급되는 나사를 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버가 체결되도록 나사 체결지그가 좌우로 이동되도록 하고, 그 내부는 프로그램의 알고리즘에 의해 동작하는 이송로봇, 상기 이송로봇과 연결관계를 유지하여 알고리즘의 구동에 따라 셀 체결지그 내에 삽입된 리듐배터리 셀 팩에 나사를 투입하여 고정되는 나사 정렬지그, 리듐전지가 삽입된 다수개의 리듐배터리 셀 팩에 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버가 일체가 삽입되도록 구성되는 셀 체결지그, 및 셀 체결지그 상부의 삽입홈에 체결핀이 삽입되면 일면에 나사 정렬지그의 구동에 따라 나사가 체결되어 고정되면 타 일면에 나사를 체결하기 위해 180도 회전하는 셀 체결 이송지그를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 한다.
이때, 본 발명의 부가적인 특징에 따르면, 나사 정렬지그는 상기 나사 공급지그부에 공급되는 각각의 나사가 나사 수납홈에 투입되면 셀 체결지그 내의 리듐전지가 안착된 리듐배터리 셀 팩에 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버를 나사로 체결하기 위해 나사 체결홈을 통해 각각의 위치에 나사가 위치하고 나사 정렬 지그의 내부 모터의 회전에 의해 나사가 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버에 안착되어 고정되는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 부가적인 특징에 따르면, 상기 셀 체결 이송지그는 체결핀에 삽입된 셀 체결지그의 일면에 나사 정렬지그가 구동되어 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버가 나사가 체결되면 셀 체결 이송지그를 회전하여 타 일면에 나사 체결되도록 셀 체결지그를 180도 회전하여 타 일면의 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버에 나사가 체결되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 실시예에 따른 정밀위치제어 및 순차적 프로그래밍을 적용한 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 알고리즘 및 구조는, 리튬배터리 케이스의 외형대로 제작되어 나사체결이 진행되는 동안 케이스의 수평이동을 억제할 수 있는 지그를 사용함으로써 고정부 구조가 복잡하지 않고 자동적으로 리듐배터리 케이스의 나사를 체결할 수 있는 효과를 제공한다.
또한, 본 발명의 정밀위치제어 및 순차적 프로그래밍을 적용한 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 알고리즘 및 구조는 상부와 하부를 나사 체결해야 하는 리튬배터리 케이스를 한번 적재시키면 고정부가 체결 위치에서 반전되는 구조를 사용함으로써 2번 왕복 또는 회전 이동되지 않고 중간에 케이스를 적재하거나 빼내지 않으므로 사이클타임을 줄여 생산성을 높일 수 있는 효과를 제공한다.
뿐만아니라, 본 발명의 정밀위치제어 및 순차적 프로그래밍을 적용한 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 알고리즘 및 구조는 기계식이나 공압식 클램핑 장치나 진공에 의한 흡착 장치를 사용하지 않음으로써 리튬배터리 케이스를 적재하여 고정하는 고정부의 구조를 간단하게 하는 효과를 제공한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 평면도.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계 정면도.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 측면도.
도 4는 본 발명의 리듐전지 케이스가 삽입되어 나사가 체결되는 나사체결 지그의 사시도
도 5는 본 발명의 셀케이스 조립 자동화 기기를 통해 체결되는 리듐전지 케이스를 도시한 단면도
이하, 본 발명의 바람직한 실시예의 상세한 설명은 첨부된 도면들을 참조하여 설명할 것이다. 하기에서 본 발명을 설명함에 있어서, 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 평면도이고, 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 정면도를 나타내며, 도 3은 본 발명의 실시예에 따른 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 측면도이고, 도 4는 본 발명의 리듐전지 케이스가 삽입되어 나사가 체결되는 나사체결 지그의 사시도이며, 도 5는 본 발명의 셀케이스 조립 자동화 기기를 통해 체결되는 리듐전지 케이스를 도시한 단면도를 나타낸다.
상기의 첨부된 도 1 내지 도 5를 참조하여 본 발명에 따른 정밀위치제어 및 순차적 프로그래밍을 적용한 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 알고리즘 및 구조의 동작 상태를 살펴보면,
먼저, 도 5에 도시된 바와 같이 리듐 전지가 삽입된 셀케이스를 구비하는데, 상기 리듐전지 셀케이스는 제 1 외부프레임은 2개 또는 4개의 리튬배터리 셀의 일부가 나란하게 각각 삽입되도록 리튬배터리 삽입홈이 형성되어 삽입된 리튬배터리 셀의 일부를 감싸는 구조를 가지며, 제 2 외부 프레임은 상기 제 1 외부프레임과 제 1 외부 프레임과 동일하게 리튬배터리 셀의 다른 쪽 일부가 나란하게 각각 삽입되도록 한 삽입홈이 형성되어 제 1 외부 프레임과 체결된다.
상기 외부 프레임의 양쪽 끝단에 각각 위치하여 외부 프레임과 결속되는 한 쌍의 외부 프레임 커버가 구성되고, 상기 외부 프레임 커버의 하부에 위치하여 상기 외부 프레임 커버와 각각 접촉한 한 쌍의 스프링을 통해 리튬배터리 셀의 전원을 공급받기 위해 스프링과 결속되는 단자 나사 홈이 구비된 전원단자를 2개 또는 4개 포함한다.
상기 제 1 외부프레임과 제 2 외부프레임의 안쪽 리튬배터리가 삽입되는 홈에 나란하게 삽입되는 리튬배터리 간의 간격을 유지하기 위한 격벽이 형성되어 있고, 제 1 외부프레임과 제 2 외부프레임이 연결되기 위해 코너 쪽에 연결부가 형성되어 있고, 제 1 외부프레임과 제 2 외부프레임의 연결부를 관통하지 않고 연결부 끝부분에 스스로 탭을 생성하면서 조립하는 플라스틱 전용 나사를 사용하여 체결하고, 상기 스프링은 상기 전원단자와 리튬배터리 셀과의 접촉 면적을 크게 하기 위하여 단면 형상이 사각으로 구성되어 있다.
상기의 구성과 같이 형성된 리듐전지 배터리 팩 내부에 필요량의 리듐전지가 프레임 내부에 삽입되고 프레임 커버에 나사를 체결하게 되는데, 첨부된 도 4에 도시된 나사체결기 지그부 내부에 리듐전지가 삽입된 배터리 팩을 삽입하고 자동 나사 체결을 위한 지그 장치로 이동하게 된다.
한편, 본 발명의 리듐전지 셀케이스 조립 자동화 장치는 첨부된 도 1 내지 도 3에 도시된 바와 같이, 선반(10), 나사 수납함(20), 나사 공급지그부(30), 이송로봇(40), 나사 체결 지그(50), 셀 체결지그(60) 및 셀체결 이송지그(70)로 구성된다.
상기 선반(10)은 리듐배터리 셀의 자동 나사 체결절차가 진행되도록 리듐전지 셀 케이스 조립 자동화 장치의 각 구성을 지지하고, 상기 나사 수납함(20)은 리듐배터리 셀에 체결되는 나사(피이스)를 수납하고 원형으로 회전하여 나사가 순차적으로 나사공급 지그(30)로 공급되도록 한다.
상기 나사공급 지그(30)는 나사 수납함(20)에 투입되어 회전에 의해 공급되는 나사(피이스)를 각각 이송로봇(40)과 연동된 나사 체결 지그(50) 상의 나사 수납홈으로 이송되도록 구성된다.
상기 이송로봇(40)은 나사 공급 지그(30)에 공급되는 나사를 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버가 체결되도록 나사 체결지그(50)가 좌우로 이동되도록 하고, 그 내부는 프로그램의 알고리즘에 의해 동작되도록 구성된다.
상기 나사 정렬지그(50)는 상기 이송로봇(40)과 연결관계를 유지하여 알고리즘의 구동에 따라 셀 체결지그(60) 내에 삽입된 리듐배터리 셀 팩에 나사를 투입하여 고정하도록 구성되는데, 이는 상기 나사 공급지그부(30)에 공급되는 각각의 나사가 나사 정렬지그(50) 상부의 나사 수납홈(51)에 투입되면 셀 체결지그(60) 내의 리듐전지가 안착된 리듐배터리 셀 팩에 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버를 나사로 체결하기 위해 나사 체결홈(52)을 통해 각각의 위치에 나사가 위치하고 나사 정렬 지그(50)의 내부 모터의 회전에 의해 나사가 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버에 안착되어 고정되도록 구성된다.
도 4에서 도시된 바와 같이 상기 셀 체결지그(60)는 리듐전지가 삽입된 다수개의 리듐배터리 셀 팩에 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버가 일체가 삽입되도록 구성되고, 상기 셀 체결 이송지그(70)는 셀 체결지그(60) 상부의 삽입홈에 체결핀(72)이 삽입되면 일면에 나사 정렬지그(50)의 구동에 따라 나사가 체결되어 고정되면 타 일면에 나사를 체결하기 위해 180도 회전할 수 있도록 구성된다. 즉, 체결핀(72)에 삽입된 셀 체결지그(60)의 일면에 나사 정렬지그(50)가 구동되어 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버가 나사가 체결되면 셀 체결 이송지그(70)를 회전하여 타 일면에 나사 체결되도록 셀 체결지그(60)를 180도 회전하여 타 일면의 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버에 나사가 체결되도록 구성된다.
본 발명에 따른 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계는 자동 나사체결기의 고정부는 리튬배터리 팩이 용이하게 적재되거나 빠질 수 있도록 헐거운 끼워맞춤 공차로 가공된 셀 체결지그(60)가 구성된다.
리듐배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버가 셀 체결지그(60) 안쪽에 형성된 가이드를 따라 적재되면 셀 체결지그(60) 안에서 리듐배터리 팩의 수평이동은 최소로 억제된다.
또한, 본 발명의 부가적인 특징에 따르면, 상기 고정부를 체결 위치에서 반전시킬 수 있는 회전실린더와, 고정부를 반전시켰을 때 케이스가 셀 체결지그(60)에서 빠지지 않도록 하는 가이드 샤프트로 구성된 것을 특징으로 한다.
따라서, 나사 체결시 부품을 고정시키는 기계식 또는 공압식 클램핑 장치나 진공에 의한 흡착 장치가 필요없이 부품 외관형상대로 제작되어 나사체결이 진행되는 동안 케이스의 수평이동을 억제할 수 있는 자동 나사체결기를 제공할 수 있다.
또한, 리듐배터리 팩의 상부와 하부에 나사 체결시 부품이 적재된 고정부를 체결위치에서 반전되는 구조를 사용함으로써 왕복 또는 회전 이동되지 않고, 케이스를 반전시키기 위해 셀 체결지그(60)에서 빼냈다가 다시 적재하지 않으므로 사이클타임을 줄여 생산성을 높일 수 있다.
이상과 같이, 본 명세서와 도면에는 본 발명의 바람직한 실시예에 대하여 개시하였으며, 비록 특정 용어들이 사용되었으나, 이는 단지 본 발명의 기술 내용을 쉽게 설명하고 발명의 이해를 돕기 위한 일반적인 의미에서 사용된 것이지, 본 발명의 범위를 한정하고자 하는 것은 아니다. 여기에 개시된 실시예 외에도 본 발명의 기술적 사상에 바탕을 둔 다른 변형 예들이 실시 가능하다는 것은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 자명한 것이다.
10 : 선반
20 : 나사 수납함
30 : 나사 공급지그부
40 : 이송로봇
50 : 나사 체결지그부
51 : 나사 수납함
52 : 나사 체결홈
60 : 셀 체결지그
70 : 셀 체결 이송지그
72 : 체결핀

Claims (3)

  1. 리듐배터리 셀의 자동 나사 체결절차가 진행되도록 리듐전지 셀 케이스 조립 자동화 장치의 각 구성을 지지하는 선반(10),
    리듐배터리 셀에 체결되는 나사(피이스)를 수납하고 원형으로 회전하여 나사가 순차적으로 나사공급 지그(30)로 공급하는 나사 수납함(20),
    나사 수납함(20)에 투입되어 회전에 의해 공급되는 나사(피이스)를 각각 이송로봇(40)과 연동된 나사 체결 지그(50) 상의 나사 수납홈으로 이송하는 나사공급 지그(30),
    나사 공급 지그(30)에 공급되는 나사를 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버가 체결되도록 나사 체결지그(50)가 좌우로 이동되도록 하고, 그 내부는 프로그램의 알고리즘에 의해 동작하는 이송로봇(40),
    상기 이송로봇(40)과 연결관계를 유지하여 알고리즘의 구동에 따라 셀 체결지그(60) 내에 삽입된 리듐배터리 셀 팩에 나사를 투입하여 고정되는 나사 정렬지그(50),
    리듐전지가 삽입된 다수개의 리듐배터리 셀 팩에 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버가 일체가 삽입되도록 구성되는 셀 체결지그(60), 및
    셀 체결지그(60) 상부의 삽입홈에 체결핀(72)이 삽입되면 일면에 나사 정렬지그(50)의 구동에 따라 나사가 체결되어 고정되면 타 일면에 나사를 체결하기 위해 180도 회전하는 셀 체결 이송지그(70)를 포함하여 구성되는 것을 특징으로 하는 정밀위치제어 및 순차적 프로그래밍을 적용한 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 알고리즘 및 구조
  2. 제 1 항에 있어서,
    나사 정렬지그(50)는
    상기 나사 공급지그부(30)에 공급되는 각각의 나사가 나사 수납홈(51)에 투입되면 셀 체결지그(60) 내의 리듐전지가 안착된 리듐배터리 셀 팩에 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버를 나사로 체결하기 위해 나사 체결홈(52)을 통해 각각의 위치에 나사가 위치하고 나사 정렬 지그(50)의 내부 모터의 회전에 의해 나사가 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버에 안착되어 고정되는 것을 특징으로 하는 정밀위치제어 및 순차적 프로그래밍을 적용한 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 알고리즘 및 구조.
  3. 제 1 항에 있어서,
    상기 셀 체결 이송지그(70)는
    체결핀(72)에 삽입된 셀 체결지그(60)의 일면에 나사 정렬지그(50)가 구동되어 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버가 나사가 체결되면 셀 체결 이송지그(70)를 회전하여 타 일면에 나사 체결되도록 셀 체결지그(60)를 180도 회전하여 타 일면의 리듐전지 배터리 팩의 외부프레임과 프레임 커버에 나사가 체결되는 것을 특징으로 하는 정밀위치제어 및 순차적 프로그래밍을 적용한 원통형 리튬전지 셀케이스 조립 자동화 기계의 알고리즘 및 구조.
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