KR20160050100A - 압력트레드밀, 이의 제어방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램 - Google Patents

압력트레드밀, 이의 제어방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램 Download PDF

Info

Publication number
KR20160050100A
KR20160050100A KR1020140145634A KR20140145634A KR20160050100A KR 20160050100 A KR20160050100 A KR 20160050100A KR 1020140145634 A KR1020140145634 A KR 1020140145634A KR 20140145634 A KR20140145634 A KR 20140145634A KR 20160050100 A KR20160050100 A KR 20160050100A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
pressure
motion
speed
foot
roller
Prior art date
Application number
KR1020140145634A
Other languages
English (en)
Other versions
KR101650763B1 (ko
Inventor
차무현
박성환
Original Assignee
한국기계연구원
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 한국기계연구원 filed Critical 한국기계연구원
Priority to KR1020140145634A priority Critical patent/KR101650763B1/ko
Publication of KR20160050100A publication Critical patent/KR20160050100A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101650763B1 publication Critical patent/KR101650763B1/ko

Links

Images

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B22/00—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements
    • A63B22/02—Exercising apparatus specially adapted for conditioning the cardio-vascular system, for training agility or co-ordination of movements with movable endless bands, e.g. treadmills
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B23/00—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body
    • A63B23/035—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously
    • A63B23/04—Exercising apparatus specially adapted for particular parts of the body for limbs, i.e. upper or lower limbs, e.g. simultaneously for lower limbs
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A63—SPORTS; GAMES; AMUSEMENTS
    • A63B—APPARATUS FOR PHYSICAL TRAINING, GYMNASTICS, SWIMMING, CLIMBING, OR FENCING; BALL GAMES; TRAINING EQUIPMENT
    • A63B24/00—Electric or electronic controls for exercising apparatus of preceding groups; Controlling or monitoring of exercises, sportive games, training or athletic performances

Landscapes

  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • Physical Education & Sports Medicine (AREA)
  • Orthopedic Medicine & Surgery (AREA)
  • Cardiology (AREA)
  • Vascular Medicine (AREA)
  • Rehabilitation Tools (AREA)

Abstract

본 발명은 압력트레드밀에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 지면반력을 측정하여 이를 바탕으로 사용자의 보행의도를 파악하고, 이에 따라 신속한 제어가 가능한 압력트레드밀, 이의 제어방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램을 제공한다.

Description

압력트레드밀, 이의 제어방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램 {PRESSURE TREADMIL, AND CONTROL METHOD OF THE SAME, AND RECORDING MEDIUM STORING PROGRAM FOR EXECUTING THE SAME, AND PROGRAM STORING RECORDING MEDIUM FOR EXECUTING THE SAME}
본 발명은 압력트레드밀에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 지면반력을 측정하여 이를 바탕으로 사용자의 보행의도를 파악하고, 이에 따른 신속한 제어가 가능한 압력트레드밀, 이의 제어방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램에 관한 것이다.
트레드밀은 런닝머신으로 불려지는 운동기구로, 무한 궤도로 회전하는 벨트를 이용하여 좁은 공간에서 걷거나 뛰는 운동효과를 가져올 수 있다. 트레드밀은 겨울철에도 적당한 온도의 실내에서 걷거나 뛰는 운동을 할 수 있으며, 속도를 임의로 조절할 수 있으므로 가정이나 스포츠센터 등에서 널리 사용되고 있다.
일반적으로, 사용자는 트레드밀을 이용하여 걷거나 뛰는 운동을 하는 중에 걷거나 뛰는 속도를 상황에 따라 변화시키면서 걷거나 뛰는 운동을 하게 된다. 사용자가 걷거나 뛰는 동안에 제어판을 조작하여 벨트의 속도를 조절하여야 하므로 번거로울 뿐만 아니라 운동 중에 균형이 흐트러져 위험을 야기하는 문제점이 발생될 수 있다.
또한, 소정의 프로그램에 의하여 벨트의 이동 속도가 조작되는 경우에는 천편일률적으로 프로그램된 속도에 따라 운동해야 함으로, 사용자의 신체 상태나 컨디션에 따라 걷거나 뛰는 속도를 조절하지 못하여 무리하거나 비효율적인 운동이 강요되는 문제점이 발생될 수 있다.
한국등록특허 [10-0778819]에서는 트레드밀의 자동속도조절장치 및 그 조절 방법이 개시되어 있다.
한국등록특허 [10-0778819](등록일자: 2007. 11. 16)
따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로, 본 발명의 목적은 지면반력을 측정하여 이를 바탕으로 사용자의 보행의도를 파악하고, 이에 따른 신속한 제어가 가능한 압력트레드밀, 이의 제어방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램를 제공하는 것이다.
상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 실시예에 따른 압력트레드밀은 판 형상의 발판(100); 상기 발판(100)에 가해지는 지면반력을 측정하는 압력센서(200); 상기 발판(100)의 전방 및 후방에 구비된 롤러(300); 상기 롤러(300)와 결합되어, 상기 롤러(300)의 움직임에 따라 회전되는 벨트(400); 상기 롤러(300)와 연결되어, 상기 롤러(300)를 구동시키는 모터(500); 및 상기 압력센서(200)의 측정값을 근거로 사용자의 보행의도를 파악하여, 파악된 보행의도에 따라 상기 모터(500)를 제어하는 제어부(600);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 압력센서(200)는 상기 발판(100)의 상부 면에 밀착 구비되는 압력분포센서인 것을 특징으로 한다.
또, 상기 압력센서(200)는 상기 발판(100)의 하부에 구비되어 상기 발판(100)을 지지하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 발판(100)은 좌측발판(110)과 우측발판(120)을 포함하며, 상기 압력센서(200)는 좌측압력센서(210)와 우측압력센서(220)을 포함하되, 상기 좌측압력센서(210)는 상기 좌측발판(110)의 하부에 구비되어 상기 좌측발판(110)을 지지하며, 상기 좌측발판(110)에 가해지는 지면반력을 측정하고, 상기 우측압력센서(220)는 상기 우측발판(120)의 하부에 구비되어 상기 우측발판(120)을 지지하며, 상기 우측발판(120)에 가해지는 지면반력을 측정하는 것을 특징으로 한다.
또, 상기 벨트(400)는 좌측벨트(410)와 우측벨트(420)를 포함하며, 상기 좌측벨트(410)는 상기 좌측발판(110)을 감싸고, 상기 우측벨트(420)는 상기 우측발판(120)을 감싸는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 롤러(300)는 좌측롤러(310)와 우측롤러(320)를 포함하고, 상기 모터(500)는 좌측모터(510)와 우측모터(520)를 포함하며, 상기 좌측모터(510)는 기 좌측롤러(310)를 구동시키고, 상기 우측모터(520)는 상기 우측롤러(320)를 구동시키는 것을 특징으로 한다.
또, 상기 발판(100)은 둘 이상으로 분할되며, 상기 압력센서(200)는 분할된 각각의 발판(100)의 하부에 각각 구비되어 상기 발판(100)을 지지하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제어부(600)는 상기 압력센서(200)의 측정값을 근거로 사용자 발의 위치를 검출하는 발위치검출기(611); 상기 발위치검출기(611)에서 검출된 발의 위치를 근거로 사용자 신체위치를 예측하는 신체위치예측기(612); 상기 신체위치예측기(612)에서 예측된 신체위치를 근거로 위치기반 피드백모션 제어값을 생성하는 피드백모션생성기(613); 상기 피드백모션생성기(613)에서 생성된 위치기반 피드백모션 제어값을 근거로, 지면 모션 속도를 제어하기 위한 지면속도제어명령을 생성하는 모션생성기(630); 및 상기 모션생성기(630)에서 생성된 지면속도제어명령에 해당되는 상기 롤러(300)의 이동 속도를, 상기 모터(500)의 회전속도로 변환하여, 모터제어명령을 생성하는 모션변환기(640);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또, 상기 제어부(600)는 상기 압력센서(200)의 측정값을 근거로 사용자 발이 접촉된 위치에 해당하는 압력값을 지속적으로 측정하는 발압력검출기(621); 상기 롤러(300)의 이동속도를 측정하는 지면속도검출기(622); 상기 발압력검출기(621) 및 지면속도검출기(622)의 측정값을 근거로 사용자 발이 접촉된 압력 중심점 변화를 검출하는 압력변화검출기(623); 상기 압력변화검출기(623)에서 검출된 압력 중심점 변화를 근거로 사용자의 이동속도를 예측하는 신체속도예측기(624); 및 상기 신체속도예측기(624)에서 예측된 사용자의 이동속도를 근거로 피드포워드모션 제어값을 생성하는 피드포워드모션생성기(625);를 더 포함하며, 상기 모션합성기(630)는 상기 피드백모션생성기(613) 및 피드포워드모션생성기(625)에서 생성된 위치기반 피드백모션 제어값과 피드포워드모션 제어값의 게인을 조정하여 지면 모션 속도를 제어하기 위한 지면속도제어명령을 생성하고, 상기 모션변환기(640)는 상기 모션생성기(630)에서 생성된 지면속도제어명령에 해당되는 상기 롤러(300)의 이동 속도를, 상기 모터(500)의 회전속도로 변환하여, 모터제어명령을 생성하는 것을 특징으로 한다.
또한, 지면속도검출기(622)는 모터의 회전속도를 측정하는 모터회전센서로부터 검출된 상기 모터(500)의 회전속도를 근거로 상기 롤러(300)의 이동속도를 계산하는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 압력트레드밀 제어방법은 발판(100), 압력센서(200), 롤러(300), 벨트(400), 모터(500) 및 제어부(600)를 포함하는 압력트레드밀 제어방법에 있어서, 상기 제어부(600)가 상기 압력센서(200)의 측정값을 근거로 사용자 발의 위치를 검출하는 발위치검출단계(S11); 상기 제어부(600)가 상기 발위치검출단계(S11)에서 검출된 발의 위치를 근거로 사용자 신체위치를 예측하는 신체위치예측단계(S12); 상기 제어부(600)가 상기 신체위치예측단계(S12)에서 예측된 신체위치를 근거로 위치기반 피드백모션 제어값을 생성하는 피드백모션생성단계(S13); 상기 제어부(600)가 상기 피드백모션생성단계(S13)에서 생성된 위치기반 피드백모션 제어값을 근거로, 지면 모션 속도를 제어하기 위한 지면속도제어명령을 생성하는 모션생성단계(S30); 및 상기 제어부(600)가 상기 모션생성기(630)에서 생성된 지면속도제어명령에 해당되는 상기 롤러(300)의 이동 속도를, 상기 모터(500)의 회전속도로 변환하여, 모터제어명령을 생성하는 모션변환단계(S40);를 포함하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 압력트레드밀 제어방법은 상기 제어부(600)가 상기 압력센서(200)의 측정값을 근거로 사용자 발이 접촉된 위치에 해당하는 압력값을 지속적으로 측정하는 발압력검출단계(S21); 상기 제어부(600)가 상기 롤러(300)의 이동속도를 측정하는 지면속도검출단계(S22); 상기 제어부(600)가 상기 발압력검출기(621) 및 지면속도검출기(622)의 측정값을 근거로 사용자 발이 접촉된 압력 중심점 변화를 검출하는 압력변화검출단계(S23); 상기 제어부(600)가 상기 압력변화검출단계(S23)에서 검출된 압력 중심점 변화를 근거로 사용자의 이동속도를 예측하는 신체속도예측단계(S24); 및 상기 제어부(600)가 상기 신체속도예측단계(S24)에서 예측된 사용자의 이동속도를 근거로 피드포워드모션 제어값을 생성하는 피드포워드모션생성단계(S25);를 더 포함하며, 상기 모션합성단계(S30)는 상기 제어부(600)가 상기 피드백모션생성단계(S13) 및 피드포워드모션생성단계(S25)에서 생성된 위치기반 피드백모션 제어값과 피드포워드모션 제어값의 게인을 조정하여 지면 모션 속도를 제어하기 위한 지면속도제어명령을 생성하고, 상기 모션변환단계(S40)는 상기 제어부(600)가 상기 모션생성단계(S30)에서 생성된 지면속도제어명령에 해당되는 상기 롤러(300)의 이동 속도를 상기 모터(500)의 회전속도로 변환하여 모터제어명령을 생성하는 것을 특징으로 한다.
또한, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 압력트레드밀 제어방법을 구현하기 위한 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체가 제공되는 것을 특징으로 한다.
아울러, 본 발명의 일 실시예에 따르면, 상기 압력트레드밀 제어방법을 구현하기 위해, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램이 제공되는 것을 특징으로 한다.
본 발명의 일 실시예에 따른 압력트레드밀, 이의 제어방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램에 의하면, 사용자와 직접적으로 접촉되는 지면 반력을 측정함으로써, 기존 동작분석 장치에 비해 사용자의 보행의도를 신속히 파악가능하며, 트레드밀의 높은 응답성 확보 및 보행의도에 따른 정밀한 제어가 가능한 효과가 있다.
또한, 트레드밀 이동 제어를 위한 센서가 모두 트레드밀 하단(벨트의 아래)에 탑재되어, 동작인식을 위한 추가 공간이 필요하지 않음으로써, 소형 제작이 용이한 효과가 있다.
아울러, 보편화된 압력센서를 사용함으로써, 제작비용을 줄일 수 있는 효과가 있다.
도 1은 본 발명의 압력분포센서가 적용된 실시예에 따른 압력트레드밀의 단면도.
도 2는 도 1의 사시도 및 밸트를 제거한 사시도.
도 3은 본 발명의 발판을 지지하는 압력센서가 적용된 실시예에 따른 압력트레드밀의 단면도.
도 4는 도 3의 분해 사시도.
도 5는 도 3의 발판이 둘로 구분된 형태를 보여주는 분해사시도.
도 6은 도 5의 벨트가 둘로 구분된 형태를 보여주는 분해 사시도.
도 7은 도 6의 롤러 및 모터가 둘로 구분된 형태를 보여주는 분해 사시도.
도 8 내지 도 9는 도 3의 발판이 둘 이상으로 구분된 형태를 보여주는 분해사시도.
도 10 내지 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 압력트레드밀의 제어부를 보여주는 블록도.
도 12 내지 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 압력트레드밀 제어방법을 보여주는 개념도.
이하, 도면을 참조하여 본 발명을 더욱 상세하게 설명한다. 다음에 소개되는 도면들은 당업자에게 본 발명의 사상이 충분히 전달될 수 있도록 하기 위해 예로서 제공되는 것이다. 따라서, 본 발명은 이하 제시되는 도면들에 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 또한, 명세서 전반에 걸쳐서 동일한 참조번호들은 동일한 구성요소들을 나타낸다. 도면들 중 동일한 구성요소들은 가능한 한 어느 곳에서든지 동일한 부호들로 나타내고 있음에 유의해야 한다. 또한, 사용되는 기술 용어 및 과학 용어에 있어서 다른 정의가 없다면, 이 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 통상적으로 이해하고 있는 의미를 가지며, 하기의 설명 및 첨부 도면에서 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 공지 기능 및 구성에 대한 설명은 생략한다.
도 1은 본 발명의 압력분포센서가 적용된 실시예에 따른 압력트레드밀의 단면도이고, 도 2는 도 1의 사시도 및 밸트를 제거한 사시도이며, 도 3은 본 발명의 발판을 지지하는 압력센서가 적용된 실시예에 따른 압력트레드밀의 단면도이고, 도 4는 도 3의 분해 사시도이며, 도 5는 도 3의 발판이 둘로 구분된 형태를 보여주는 분해사시도이고, 도 6은 도 5의 벨트가 둘로 구분된 형태를 보여주는 분해 사시도이며, 도 7은 도 6의 롤러 및 모터가 둘로 구분된 형태를 보여주는 분해 사시도이고, 도 8 내지 도 9는 도 3의 발판이 둘 이상으로 구분된 형태를 보여주는 분해사시도이며, 도 10 내지 도 11은 본 발명의 일 실시예에 따른 압력트레드밀의 제어부를 보여주는 블록도이고, 도 12 내지 도 13은 본 발명의 일 실시예에 따른 압력트레드밀 제어방법을 보여주는 개념도이다.
설명에 앞서, 본 명세서( 및 특허청구범위)에서 사용되는 '보행의도'란 사용자가 걷거나 뛰는 등 움직이고자 하는 의도를 말한다.
도 1 내지 도 4에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 압력트레드밀은 발판(100), 압력센서(200), 롤러(300), 벨트(400), 모터(500) 및 제어부(600)를 포함한다.
발판(100)은 판의 형상으로 형성(도 4 참조)된다.
압력센서(200)은 상기 발판(100)에 가해지는 지면반력을 측정한다.
힘은 육안으로 관찰하거나 측정할 수 없으므로 대부분 물체의 늘어나는 정도가 힘에 비례하여 변하고, 이 변화에 비례하여 전기의 세기가 변하는 장치를 이용하여 힘을 측정하게 된다. 이러한 기구의 대표적인 것으로 압력센서가 있으며, 이를 이용하여 걷거나 도약 등과 같은 여러 가지 운동 상황에서 사람이 지면에 가하는 힘의 세기를 직접 측정하여 운동 특성을 분석할 수 있다. 또한 인체의 압력중심에 대한 정보를 이용하여 안정성의 분석에도 이용된다.
롤러(300)는 상기 발판(100)의 전방 및 후방에 구비된다.
벨트(400)는 상기 롤러(300)와 결합되어, 상기 롤러(300)의 움직임에 따라 회전된다.
다시 말해, 상기 벨트(400)는 상기 롤러(300)의 구동에 따라 회전을 하며 지면이 이동하는 것과 유사한 움직임을 구현하게 된다.
모터(500)는 상기 롤러(300)와 연결되어, 상기 롤러(300)를 구동시킨다.
제어부(600)는 상기 압력센서(200)의 측정값을 근거로 사용자의 보행의도를 파악하여, 파악된 보행의도에 따라 상기 모터(500)를 제어한다.
다시 말해, 사용자는 상기 벨트(400)에 발을 딛지만, 상기 발판(100)에 체중이 실리게 되고, 상기 압력센서(200)는 상기 발판(100)에 가해지는 지면반력을 측정하며, 상기 제어부(600)는 측정된 지면반력을 바탕으로 사용자의 보행의도를 파악하여 상기 모터(500)를 제어하고, 상기 모터(500)의 구동에 따라 상기 롤러(300)가 회전되며, 상기 롤러(300)의 회전에 따라 상기 벨트(400)가 움직인다.
이때, 압력센서(200)는 상기 발판(100)의 상부 면에 밀착 구비되는 압력분포센서(도 1 내지 도 2 참조)인 것을 특징으로 할 수 있다.
압력분포센서는 분포형 압력센서 또는 분포형 압각센서 라고도 하며, 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이, 평면 형태로 형성되며, 상기 발판(100)과 상기 벨트(400)의 사이에 구비되고, 압력분포를 센싱할 수 있다. 압력분포 정보를 이용하면 두발의 압력중심 (Center of Pressure; COP)궤적으로 알아낼 수 있으며, 궤적의 속도를 처리(미분 등)하여 추진 물리량(가속도 등)를 얻고, 이를 근거로 모터를 제어할 수 있다.
또는, 상기 압력센서(200)는 상기 발판(100)의 하부에 구비되어 상기 발판(100)을 지지(도 3 내지 도 4 참조)하는 것을 특징으로 할 수 있다.
상기 압력센서(200)들의 센싱값을 이용하면 사용자 발의 압력중심 궤적의 추출 및 상기 벨트(400)의 속도도 측정할 수 있고, 궤적의 속도 및 궤적의 방향 등을 근거로 피드포워드 제어함으로써, 빠른 제어가 가능하다. 이때도, 궤적의 속도를 처리(미분 등)하여 추진 물리량(가속도 등)를 얻고, 이를 근거로 모터를 제어할 수 있다.
절대좌표계에서 물리적인 위치 이동이 발생해야 가감속이 되는 방식은 상대적으로 반응이 느리나, 본 발명은 로컬좌표계를 이용하므로 빠른 제어가 가능하여, 사용자가 트레드밀 앞쪽 또는 뒤쪽으로 치우치더라도 부드러운 제어가 가능하다.
도 4에 도시된 바와 같이 발판(100)이 하나인 경우, 두 발이 동시에 닿을 때, 발판(100)의 무게중심은 보행 진행방향이 아닌 두발의 연결방향(사선방향)으로 이동하기 때문에, 무게중심의 궤적은 나비모양(▷◁)으로 나나오게 된다. 즉, 두발이 동시에 닿는 순간을 알아차릴 수 있고, 이때부터 한발이 닿을때 까지는 무게중심 사선방향 이동속도를 적절히 가공(참조)하여 트레드밀 속도를 제어할 수 있다.
발판(100)이 1 개인 경우, 두발이 모두 지면에 닿을 때, 압력중심 측정이 어려울 수 있으므로, 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 압력트레드밀의 발판(100)은 좌측발판(110)과 우측발판(120)을 포함하며, 상기 압력센서(200)는 좌측압력센서(210)와 우측압력센서(220)을 포함하되, 상기 좌측압력센서(210)는 상기 좌측발판(110)의 하부에 구비되어 상기 좌측발판(110)을 지지하며, 상기 좌측발판(110)에 가해지는 지면반력을 측정하고, 상기 우측압력센서(220)는 상기 우측발판(120)의 하부에 구비되어 상기 우측발판(120)을 지지하며, 상기 우측발판(120)에 가해지는 지면반력을 측정하는 것을 특징으로 할 수 있다.
이는, 좌측 발의 이동 궤적 및 우측 발의 이동 궤적을 구분하여, 두 발이 동시에 지면에 닿을 때에도 압력중심의 측정을 용이하게 하기 위함이다.
다시 말해, 좌측 발은 좌측발판(110)을 딛고, 우측 발은 우측발판(210)을 딛도록 운동한다면 압력중심의 측정이 한결 쉬워진다.
기본적으로, 좌측 발과 우측 발을 각각 담당하는 발판(110, 120)과 센서(210, 220)가 있으면 각각의 발에 대한 압력중심의 측정을 할 수 있으나, 사용자가 딛어야 할 위치를 확인하기 용이하도록 벨트에 선으로 표시하거나, 벨트를 나눌 수도 있다. 즉, 도 6에 도시된 바와 같이, 상기 벨트(400)는 좌측벨트(410)와 우측벨트(420)를 포함하며, 상기 좌측벨트(410)는 상기 좌측발판(110)을 감싸고, 상기 우측벨트(420)는 상기 우측발판(120)을 감싸는 것을 특징으로 할 수 있다.
즉, 왼발용 벨트와 오른발용 벨트를 구분할 수 있다.
만약, 좌측벨트(410)의 이동속도와 우측벨트(420)의 이동속도를 서로 다르게 제어하는 것도 가능하도록 하려면, 도 7에 도시된 바와 같이, 롤러(300)는 좌측롤러(310)와 우측롤러(320)를 포함하고, 상기 모터(500)는 좌측모터(510)와 우측모터(520)를 포함하며, 상기 좌측모터(510)는 상기 좌측롤러(310)를 구동시키고, 상기 우측모터(520)는 상기 우측롤러(320)를 구동시키는 것을 특징으로 할 수 있다.
보다 세밀한 측정을 원한다면, 도 8 내지 도 9에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 압력트레드밀의 발판(100)은 둘 이상으로 분할되며, 상기 압력센서(200)는 분할된 각각의 발판(100)의 하부에 각각 구비되어 상기 발판(100)을 지지하는 것을 특징으로 할 수 있다.
발판(100)의 수가 늘어남에 따라 압력센서(200)의 수도 늘어나게 되고, 제조원가도 상승하게 되나, 보다 정밀한 제어가 가능하다.
도 10에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 압력트레드밀의 제어부(600)는 발위치검출기(611), 신체위치예측기(612), 피드백모션생성기(613), 모션생성기(630) 및 모션변환기(640)를 포함할 수 있다.
발위치검출기(611)는 상기 압력센서(200)의 측정값을 근거로 사용자 발의 위치를 검출한다.
사용자 발의 위치는 압력중심 정보를 근거로 검출이 가능하다. 예를 들어, 사용자가 한 발만 딛었다면 압력중심이 사용자 발의 위치가 되며, 압력중심 궤적을 이용하여 사용자가 두 발을 딛었을 경우에도 사용자 발의 위치를 검출할 수 있다.
신체위치예측기(612)는 상기 발위치검출기(611)에서 검출된 발의 위치를 근거로 사용자 신체위치를 예측한다.
즉, 두 발의 위치를 근거로 사용자 신체의 무게중심 위치를 예측할 수 있다.
피드백모션생성기(613)는 상기 신체위치예측기(612)에서 예측된 신체위치를 근거로 위치기반 피드백모션 제어값을 생성한다. 여기서, 피드백모션 제어값은 PID 제어값을 사용할 수 있다.
PID(proportional integral derivative) 제어(control)는 제어 변수와 기준 입력 사이의 오차에 근거하여 계통의 출력이 기준 전압을 유지하도록 하는 피드백 제어의 일종으로, 비례(Proportional) 제어와 비례 적분(Proportional-Integral) 제어, 비례 미분(Proportional-Derivative) 제어를 조합한 것을 의미한다. P 제어(비례)는 기준 신호와 현재 신호 사이의 오차 신호에 적당한 비례 상수 이득을 곱해서 제어 신호를 만든다. I 제어(비례 적분)는 오차 신호를 적분하여 제어 신호를 만드는 적분 제어를 비례 제어에 병렬로 연결해 사용한다. D 제어(비례 미분)는 오차 신호를 미분하여 제어 신호를 만드는 미분 제어를 비례 제어에 병렬로 연결하여 사용한다. PID 제어는 자동화 시스템의 반응을 측정할 뿐 아니라 반응을 제어할 때도 사용되는 제어방법이며, 온도, 압력, 유량, 회전 속도 등을 제어하기 위해 쓰이며, 과도 상태의 특성 등 PI나 PD 제어의 문제점들을 개선할 수 있다.
모션생성기(630)는 상기 피드백모션생성기(613)에서 생성된 위치기반 피드백모션 제어값을 근거로, 지면 모션 속도를 제어하기 위한 지면속도제어명령을 생성한다.
모션변환기(640)는 상기 모션생성기(630)에서 생성된 지면속도제어명령에 해당되는 상기 롤러(300)의 이동 속도를, 상기 모터(500)의 회전속도로 변환하여, 모터제어명령을 생성한다.
발의 위치와 신체의 위치를 이용하여 사용자의 보행의도를 파악하고 이에따라 지면속도를 제어하는 것도 가능하나, 좀 더 정밀한 제어를 위해서 도 11에 도시된 바와 같이, 상기 제어부(600)는 발압력검출기(621), 지면속도검출기(622), 압력변화검출기(623), 신체속도예측기(624) 및 피드포워드모션생성기(625)를 더 포함할 수 있으며, 이때, 상기 모션합성기(630)는 상기 피드백모션생성기(613) 및 피드포워드모션생성기(625)에서 생성된 위치기반 피드백모션 제어값과 피드포워드모션 제어값의 게인을 조정하여 지면 모션 속도를 제어하기 위한 지면속도제어명령을 생성할 수 있고, 상기 모션변환기(640)는 상기 모션생성기(630)에서 생성된 지면속도제어명령에 해당되는 상기 롤러(300)의 이동 속도를, 상기 모터(500)의 회전속도로 변환하여, 모터제어명령을 생성할 수 있다.
발압력검출기(621)는 상기 압력센서(200)의 측정값을 근거로 사용자 발이 접촉된 위치에 해당하는 압력값을 지속적으로 측정한다.
즉, 사용자 발의 지면 접촉 위치에 대한 압력 값을 지속적으로 측정한다.
지면속도검출기(622)는 상기 롤러(300)의 이동속도를 측정한다.
즉, 롤러(300)의 이동속도가 벨트(400)의 이동속도가 되기 때문에 롤러(300)의 이동속도를 측정하면 지면속도를 검출할 수 있다.
이때, 지면속도검출기(622)는 모터의 회전속도를 측정하는 모터회전센서로부터 검출된 상기 모터(500)의 회전속도를 근거로 상기 롤러(300)의 이동속도를 계산하는 것을 특징으로 할 수 있다.
롤러(300)의 이동속도는 모터(500)의 회전속도와 관련이 있기 때문에, 직접 롤러(300)의 이동속도를 측정하는 것도 가능하지만, 모터(500)의 회전속도만 알아도 롤러(300) 및 벨트(400)의 이동속도를 계산할 수 있다.
압력변화검출기(623)는 상기 발압력검출기(621) 및 지면속도검출기(622)의 측정값을 근거로 사용자 발이 접촉된 압력 중심점 변화를 검출한다.
즉, 절대 압력중심 변화와 상대 지면속도를 반영하면 사용자 발의 압력중심점 변화를 검출할 수 있다.
신체속도예측기(624)는 상기 압력변화검출기(623)에서 검출된 압력 중심점 변화를 근거로 사용자의 이동속도를 예측한다.
즉, 사용자 발의 압력 중심점 변화에 따른 사용자의 이동속도를 예측할 수 있다.
피드포워드모션생성기(625)는 상기 신체속도예측기(624)에서 예측된 사용자의 이동속도를 근거로 피드포워드모션 제어값을 생성한다.
결론적으로, 상기 피드백모션생성기(613)가 위치기반 피드백모션 제어값을 생성하고, 상기 피드포워드모션생성기(625)가 피드포워드모션 제어값을 생성하면, 상기 모션합성기(630)가 위치기반 피드백모션 제어값 및 피드포워드모션 제어값의 게인을 조정하여 지면 모션 속도를 제어하기 위한 지면속도제어명령을 생성함으로써, 사용자의 보행의도에 따라 상기 모터(500)를 정밀하게 제어할 수 있다.
도 12에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 압력트레드밀 제어방법은 발판(100), 압력센서(200), 롤러(300), 벨트(400), 모터(500) 및 제어부(600)를 포함하는 압력트레드밀 제어방법에 있어서, 발위치검출단계(S11), 신체위치예측단계(S12), 피드백모션생성단계(S13), 모션생성단계(S30) 및 모션변환단계(S40)를 포함한다.
발위치검출단계(S11)는 상기 제어부(600)가 상기 압력센서(200)의 측정값을 근거로 사용자 발의 위치를 검출한다.
신체위치예측단계(S12)는 상기 제어부(600)가 상기 발위치검출단계(S11)에서 검출된 발의 위치를 근거로 사용자 신체위치를 예측한다.
피드백모션생성단계(S13)는 상기 제어부(600)가 상기 신체위치예측단계(S12)에서 예측된 신체위치를 근거로 위치기반 피드백모션 제어값을 생성한다.
모션생성단계(S30)는 상기 제어부(600)가 상기 피드백모션생성단계(S13)에서 생성된 위치기반 피드백모션 제어값을 근거로, 지면 모션 속도를 제어하기 위한 지면속도제어명령을 생성한다.
모션변환단계(S40)는 상기 제어부(600)가 상기 모션생성기(630)에서 생성된 지면속도제어명령에 해당되는 상기 롤러(300)의 이동 속도를, 상기 모터(500)의 회전속도로 변환하여, 모터제어명령을 생성한다.
도 13에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일 실시예에 따른 압력트레드밀 제어방법은 상기 제어부(600)가 상기 압력센서(200)의 측정값을 근거로 사용자 발이 접촉된 위치에 해당하는 압력값을 지속적으로 측정하는 발압력검출단계(S21);
상기 제어부(600)가 상기 롤러(300)의 이동속도를 측정하는 지면속도검출단계(S22);
상기 제어부(600)가 상기 발압력검출기(621) 및 지면속도검출기(622)의 측정값을 근거로 사용자 발이 접촉된 압력 중심점 변화를 검출하는 압력변화검출단계(S23);
상기 제어부(600)가 상기 압력변화검출단계(S23)에서 검출된 압력 중심점 변화를 근거로 사용자의 이동속도를 예측하는 신체속도예측단계(S24);
상기 제어부(600)가 상기 신체속도예측단계(S24)에서 예측된 사용자의 이동속도를 근거로 피드포워드모션 제어값을 생성하는 피드포워드모션생성단계(S25);
를 더 포함하며,
상기 모션합성단계(S30)는
상기 제어부(600)가 상기 피드백모션생성단계(S13) 및 피드포워드모션생성단계(S25)에서 생성된 위치기반 피드백모션 제어값과 피드포워드모션 제어값의 게인을 조정하여 지면 모션 속도를 제어하기 위한 지면속도제어명령을 생성하고,
상기 모션변환단계(S40)는
상기 제어부(600)가 상기 모션생성단계(S30)에서 생성된 지면속도제어명령에 해당되는 상기 롤러(300)의 이동 속도를 상기 모터(500)의 회전속도로 변환하여 모터제어명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 압력트레드밀 제어방법.
이상에서 본 발명의 일 실시예에 따른 압력트레드밀 제어방법에 대하여 설명하였지만, 압력트레드밀 제어방법을 구현하기 위한 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체 및 압력트레드밀 제어방법을 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램 역시 구현 가능함은 물론이다.
즉, 상술한 압력트레드밀 제어방법은 이를 구현하기 위한 명령어들의 프로그램이 유형적으로 구현됨으로써, 컴퓨터를 통해 판독될 수 있는 기록매체에 포함되어 제공될 수도 있음을 당업자들이 쉽게 이해할 수 있을 것이다. 다시 말해, 다양한 컴퓨터 수단을 통하여 수행될 수 있는 프로그램 명령 형태로 구현되어, 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 기록될 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 파일, 데이터 구조 등을 단독으로 또는 조합하여 포함할 수 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 기록되는 프로그램 명령은 본 발명을 위하여 특별히 설계되고 구성된 것들이거나 컴퓨터 소프트웨어 당업자에게 공지되어 사용 가능한 것일 수도 있다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록매체의 예에는 하드 디스크, 플로피 디스크 및 자기테이프와 같은 자기 매체(magnetic media), CD-ROM, DVD와 같은 광기록매체(optical media), 플롭티컬 디스크(floptical disk)와 같은 자기-광 매체(magneto-optical media), 및 롬(ROM), 램(RAM), 플래시 메모리, USB 메모리 등과 같은 프로그램 명령을 저장하고 수행하도록 특별히 구성된 하드웨어 장치가 포함된다. 상기 컴퓨터 판독 가능한 기록매체는 프로그램 명령, 데이터 구조 등을 지정하는 신호를 전송하는 반송파를 포함하는 광 또는 금속선, 도파관 등의 전송 매체일 수도 있다. 프로그램 명령의 예에는 컴파일러에 의해 만들어지는 것과 같은 기계어 코드뿐만 아니라 인터프리터 등을 사용해서 컴퓨터에 의해서 실행될 수 있는 고급 언어 코드를 포함한다. 상기 하드웨어 장치는 본 발명의 동작을 수행하기 위해 하나 이상의 소프트웨어 모듈로서 작동하도록 구성될 수 있으며, 그 역도 마찬가지이다.
본 발명은 상기한 실시예에 한정되지 아니하며, 적용범위가 다양함은 물론이고, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 다양한 변형 실시가 가능한 것은 물론이다.
100: 발판
110: 좌측발판 120: 우측발판
200: 압력센서
210: 좌측압력센서 220: 우측압력센서
300: 롤러
310: 좌측롤러 320: 우측롤러
400: 벨트
410: 좌측벨트 420: 우측벨트
500: 모터
510: 좌측모터 520: 우측모터
600: 제어부
611: 발위치검출기 612: 신체위치예측기
613: 피드백모션생성기
621: 발압력검출기 622: 지면속도검출기
623: 압력변화검출기 624: 신체속도예측기
625: 피드포워드생성기
630: 모션생성기
640: 모션변환기
S11: 발위치검출단계 S12: 신체위치예측단계
S13: 피드백모션생성단계
S21: 발압력검출단계 S22: 지면속도검출단계
S23: 압력변화검출단계 S24: 신체속도예측단계
S25: 피드포워드생성단계
S30: 모션생성단계
S40: 모션변환단계

Claims (14)

  1. 판 형상의 발판(100);
    상기 발판(100)에 가해지는 지면반력을 측정하는 압력센서(200);
    상기 발판(100)의 전방 및 후방에 구비된 롤러(300);
    상기 롤러(300)와 결합되어, 상기 롤러(300)의 움직임에 따라 회전되는 벨트(400);
    상기 롤러(300)와 연결되어, 상기 롤러(300)를 구동시키는 모터(500); 및
    상기 압력센서(200)의 측정값을 근거로 사용자의 보행의도를 파악하여, 파악된 보행의도에 따라 상기 모터(500)를 제어하는 제어부(600);
    를 포함하는 압력트레드밀.
  2. 제1항에 있어서,
    상기 압력센서(200)는
    상기 발판(100)의 상부 면에 밀착 구비되는 압력분포센서인 것을 특징으로 하는 압력트레드밀.
  3. 제1항에 있어서,
    상기 압력센서(200)는
    상기 발판(100)의 하부에 구비되어 상기 발판(100)을 지지하는 것을 특징으로 하는 압력트레드밀.
  4. 제3항에 있어서,
    상기 발판(100)은
    좌측발판(110)과 우측발판(120)을 포함하며,
    상기 압력센서(200)는
    좌측압력센서(210)와 우측압력센서(220)을 포함하되,
    상기 좌측압력센서(210)는 상기 좌측발판(110)의 하부에 구비되어 상기 좌측발판(110)을 지지하며, 상기 좌측발판(110)에 가해지는 지면반력을 측정하고, 상기 우측압력센서(220)는 상기 우측발판(120)의 하부에 구비되어 상기 우측발판(120)을 지지하며, 상기 우측발판(120)에 가해지는 지면반력을 측정하는 것을 특징으로 하는 압력트레드밀.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 벨트(400)는
    좌측벨트(410)와 우측벨트(420)를 포함하며,
    상기 좌측벨트(410)는 상기 좌측발판(110)을 감싸고,
    상기 우측벨트(420)는 상기 우측발판(120)을 감싸는 것을 특징으로 하는 압력트레드밀.
  6. 제5항에 있어서,
    상기 롤러(300)는
    좌측롤러(310)와 우측롤러(320)를 포함하고,
    상기 모터(500)는
    좌측모터(510)와 우측모터(520)를 포함하며,
    상기 좌측모터(510)는 상기 좌측롤러(310)를 구동시키고,
    상기 우측모터(520)는 상기 우측롤러(320)를 구동시키는 것을 특징으로 하는 압력트레드밀.
  7. 제3항에 있어서,
    상기 발판(100)은
    둘 이상으로 분할되며,
    상기 압력센서(200)는
    분할된 각각의 발판(100)의 하부에 각각 구비되어 상기 발판(100)을 지지하는 것을 특징으로 하는 압력트레드밀.
  8. 제1항에 있어서,
    상기 제어부(600)는
    상기 압력센서(200)의 측정값을 근거로 사용자 발의 위치를 검출하는 발위치검출기(611);
    상기 발위치검출기(611)에서 검출된 발의 위치를 근거로 사용자 신체위치를 예측하는 신체위치예측기(612);
    상기 신체위치예측기(612)에서 예측된 신체위치를 근거로 위치기반 피드백모션 제어값을 생성하는 피드백모션생성기(613);
    상기 피드백모션생성기(613)에서 생성된 위치기반 피드백모션 제어값을 근거로, 지면 모션 속도를 제어하기 위한 지면속도제어명령을 생성하는 모션생성기(630); 및
    상기 모션생성기(630)에서 생성된 지면속도제어명령에 해당되는 상기 롤러(300)의 이동 속도를, 상기 모터(500)의 회전속도로 변환하여, 모터제어명령을 생성하는 모션변환기(640);
    를 포함하는 압력트레드밀.
  9. 제8항에 있어서,
    상기 제어부(600)는
    상기 압력센서(200)의 측정값을 근거로 사용자 발이 접촉된 위치에 해당하는 압력값을 지속적으로 측정하는 발압력검출기(621);
    상기 롤러(300)의 이동속도를 측정하는 지면속도검출기(622);
    상기 발압력검출기(621) 및 지면속도검출기(622)의 측정값을 근거로 사용자 발이 접촉된 압력 중심점 변화를 검출하는 압력변화검출기(623);
    상기 압력변화검출기(623)에서 검출된 압력 중심점 변화를 근거로 사용자의 이동속도를 예측하는 신체속도예측기(624); 및
    상기 신체속도예측기(624)에서 예측된 사용자의 이동속도를 근거로 피드포워드모션 제어값을 생성하는 피드포워드모션생성기(625);
    를 더 포함하며,
    상기 모션합성기(630)는
    상기 피드백모션생성기(613) 및 피드포워드모션생성기(625)에서 생성된 위치기반 피드백모션 제어값과 피드포워드모션 제어값의 게인을 조정하여 지면 모션 속도를 제어하기 위한 지면속도제어명령을 생성하고,
    상기 모션변환기(640)는
    상기 모션생성기(630)에서 생성된 지면속도제어명령에 해당되는 상기 롤러(300)의 이동 속도를, 상기 모터(500)의 회전속도로 변환하여, 모터제어명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 압력트레드밀.
  10. 제6항에 있어서,
    지면속도검출기(622)는 모터의 회전속도를 측정하는 모터회전센서로부터 검출된 상기 모터(500)의 회전속도를 근거로 상기 롤러(300)의 이동속도를 계산하는 것을 특징으로 하는 압력트레드밀.
  11. 발판(100), 압력센서(200), 롤러(300), 벨트(400), 모터(500) 및 제어부(600)를 포함하는 압력트레드밀 제어방법에 있어서,
    상기 제어부(600)가 상기 압력센서(200)의 측정값을 근거로 사용자 발의 위치를 검출하는 발위치검출단계(S11);
    상기 제어부(600)가 상기 발위치검출단계(S11)에서 검출된 발의 위치를 근거로 사용자 신체위치를 예측하는 신체위치예측단계(S12);
    상기 제어부(600)가 상기 신체위치예측단계(S12)에서 예측된 신체위치를 근거로 위치기반 피드백모션 제어값을 생성하는 피드백모션생성단계(S13);
    상기 제어부(600)가 상기 피드백모션생성단계(S13)에서 생성된 위치기반 피드백모션 제어값을 근거로, 지면 모션 속도를 제어하기 위한 지면속도제어명령을 생성하는 모션생성단계(S30); 및
    상기 제어부(600)가 상기 모션생성기(630)에서 생성된 지면속도제어명령에 해당되는 상기 롤러(300)의 이동 속도를, 상기 모터(500)의 회전속도로 변환하여, 모터제어명령을 생성하는 모션변환단계(S40);
    를 포함하는 압력트레드밀 제어방법.
  12. 제11항에 있어서,
    상기 압력트레드밀 제어방법은
    상기 제어부(600)가 상기 압력센서(200)의 측정값을 근거로 사용자 발이 접촉된 위치에 해당하는 압력값을 지속적으로 측정하는 발압력검출단계(S21);
    상기 제어부(600)가 상기 롤러(300)의 이동속도를 측정하는 지면속도검출단계(S22);
    상기 제어부(600)가 상기 발압력검출기(621) 및 지면속도검출기(622)의 측정값을 근거로 사용자 발이 접촉된 압력 중심점 변화를 검출하는 압력변화검출단계(S23);
    상기 제어부(600)가 상기 압력변화검출단계(S23)에서 검출된 압력 중심점 변화를 근거로 사용자의 이동속도를 예측하는 신체속도예측단계(S24); 및
    상기 제어부(600)가 상기 신체속도예측단계(S24)에서 예측된 사용자의 이동속도를 근거로 피드포워드모션 제어값을 생성하는 피드포워드모션생성단계(S25);
    를 더 포함하며,
    상기 모션합성단계(S30)는
    상기 제어부(600)가 상기 피드백모션생성단계(S13) 및 피드포워드모션생성단계(S25)에서 생성된 위치기반 피드백모션 제어값과 피드포워드모션 제어값의 게인을 조정하여 지면 모션 속도를 제어하기 위한 지면속도제어명령을 생성하고,
    상기 모션변환단계(S40)는
    상기 제어부(600)가 상기 모션생성단계(S30)에서 생성된 지면속도제어명령에 해당되는 상기 롤러(300)의 이동 속도를 상기 모터(500)의 회전속도로 변환하여 모터제어명령을 생성하는 것을 특징으로 하는 압력트레드밀 제어방법.
  13. 제 11항 내지 제 12항 중 선택되는 어느 한 항에 기재된 압력트레드밀 제어방법을 구현하기 위한 프로그램이 저장된 컴퓨터 판독 가능한 기록매체.
  14. 제 11항 내지 제 12항 중 선택되는 어느 한 항에 기재된 압력트레드밀 제어방법을 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램.
KR1020140145634A 2014-10-27 2014-10-27 압력트레드밀, 이의 제어방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램 KR101650763B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140145634A KR101650763B1 (ko) 2014-10-27 2014-10-27 압력트레드밀, 이의 제어방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020140145634A KR101650763B1 (ko) 2014-10-27 2014-10-27 압력트레드밀, 이의 제어방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20160050100A true KR20160050100A (ko) 2016-05-11
KR101650763B1 KR101650763B1 (ko) 2016-08-24

Family

ID=56025124

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020140145634A KR101650763B1 (ko) 2014-10-27 2014-10-27 압력트레드밀, 이의 제어방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101650763B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200090993A (ko) * 2016-12-22 2020-07-29 온더무브, 인크. 착석형 트레드밀 및 사용 방법
KR102155174B1 (ko) * 2019-03-29 2020-09-11 재단법인대구경북과학기술원 보행 재활 훈련 시스템
NO20191373A1 (no) * 2019-11-19 2021-05-20 X Tr As Treningsapparat

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3378198B2 (ja) * 1998-05-29 2003-02-17 株式会社 日立インダストリイズ 歩行訓練装置
KR100716708B1 (ko) * 2006-07-11 2007-05-09 영남대학교 산학협력단 압력센서 어레이를 이용한 속도조절 런닝머신 및 그동작방법
KR100778819B1 (ko) 2006-02-13 2007-11-28 주식회사 두비원 트레드밀의 자동속도조절장치 및 그 조절 방법
KR101283250B1 (ko) * 2011-11-22 2013-07-11 권대규 체중부하 감소를 위한 4정점 리프트 제어용 무중력 트레드밀의 보행분석시스템

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3378198B2 (ja) * 1998-05-29 2003-02-17 株式会社 日立インダストリイズ 歩行訓練装置
KR100778819B1 (ko) 2006-02-13 2007-11-28 주식회사 두비원 트레드밀의 자동속도조절장치 및 그 조절 방법
KR100716708B1 (ko) * 2006-07-11 2007-05-09 영남대학교 산학협력단 압력센서 어레이를 이용한 속도조절 런닝머신 및 그동작방법
JP2009542407A (ja) * 2006-07-11 2009-12-03 インダストリー−アカデミック コーオペレーション ファンデーション，ヨンナム ユニバーシティー 圧力センサーアレイを用いた自動速度調節トレッドミルおよびファジー論理
KR101283250B1 (ko) * 2011-11-22 2013-07-11 권대규 체중부하 감소를 위한 4정점 리프트 제어용 무중력 트레드밀의 보행분석시스템

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR20200090993A (ko) * 2016-12-22 2020-07-29 온더무브, 인크. 착석형 트레드밀 및 사용 방법
KR102155174B1 (ko) * 2019-03-29 2020-09-11 재단법인대구경북과학기술원 보행 재활 훈련 시스템
NO20191373A1 (no) * 2019-11-19 2021-05-20 X Tr As Treningsapparat
NO346145B1 (no) * 2019-11-19 2022-03-21 X Tr As Treningsapparat

Also Published As

Publication number Publication date
KR101650763B1 (ko) 2016-08-24

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP7033629B2 (ja) コードレス・トレッドミル
US9943722B2 (en) Determining work performed on a treadmill
US9808672B2 (en) Position sensor on a treadmill
KR101650763B1 (ko) 압력트레드밀, 이의 제어방법, 이를 구현하기 위한 프로그램이 저장된 기록매체 및 이를 구현하기 위한 컴퓨터 판독 가능한 기록매체에 저장된 프로그램
EP2730266B1 (en) Gait training apparatus
KR101242460B1 (ko) 경사로／장애물 구간에서 편리하고 안전한 진행을 유도하는 보행 보조기
US20100093492A1 (en) Exercise device with proximity sensor
TWI615137B (zh) 多模式步行訓練之電動步行輔具及該輔具之控制方法
KR20150115417A (ko) 보행자의 보행 의도 파악 장치 및 시스템 그리고 방법
US10617331B1 (en) Systems and methods for detecting if a treadmill user is running or walking
EP2783958A1 (en) Inverted pendulum type vehicle
JP6280488B2 (ja) パワーアシストスーツ、及び、該パワーアシストスーツの制御方法
KR20160017385A (ko) 자동 속도 조절이 가능한 트레드밀 장치
TWI590854B (zh) Treadmill motion control system and its control method
CN111840898B (zh) 可设定运动速度的人力式跑步机
CN105797309A (zh) 一种智能调速跑步机及其调速方法
JP2014002514A (ja) 移動体制御装置
KR101684017B1 (ko) 보행 보조 로봇 제어장치 및 제어방법
JP6245244B2 (ja) 歩行器の駆動装置、及び歩行器の駆動装置の制御方法
JP7215442B2 (ja) バランス訓練システム、その制御方法、及び、制御プログラム
US20210268329A1 (en) Device for physical exercise
Mombaur et al. Inverse optimal control as a tool to understand human yoyo playing
CN108720434B (zh) 一种用于学步教育的自动化防摔设备及其工作方法
KR20220105199A (ko) 사용자의 보행의도를 인식하여 자율 주행하는 스마트 롤레이터 및 이의 제어방법
JP5948149B2 (ja) 漕ぎ動作判定に基づく制御を行う車椅子

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
AMND Amendment
E90F Notification of reason for final refusal
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant