KR20160045356A - System for controlling unmanned vehicle for detecting radiation and method for detecting radiation using the unmanned vehicle - Google Patents

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KR20160045356A
KR20160045356A KR1020140140742A KR20140140742A KR20160045356A KR 20160045356 A KR20160045356 A KR 20160045356A KR 1020140140742 A KR1020140140742 A KR 1020140140742A KR 20140140742 A KR20140140742 A KR 20140140742A KR 20160045356 A KR20160045356 A KR 20160045356A
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정지은
송병훈
김연주
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전자부품연구원
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Abstract

The present invention relates to an unmanned aerial vehicle control system for detecting radiation, and a radiation detection method using an unmanned aerial vehicle. The radiation detection method sets a radiation detection region based on an EPZ and an atmospheric environmental impact assessment result and inputs an unmanned aerial vehicle to the set radiation detection region to detect radiation. The unmanned aerial vehicle detecting the radiation controls a moving path through communications between the unmanned aerial vehicles in order to increase the number of the unmanned aerial vehicles putted into a region having a high radiation value to rapidly and precisely detect the radiation when the radiation is leaked.

Description

방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템 및 무인비행체를 이용한 방사선 감지 방법 {SYSTEM FOR CONTROLLING UNMANNED VEHICLE FOR DETECTING RADIATION AND METHOD FOR DETECTING RADIATION USING THE UNMANNED VEHICLE}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a radiation detection system, and more particularly, to a radiation detection method using an unmanned aerial vehicle (hereinafter referred to simply as a " radiation detection &

본 발명은 원자력발전소의 주변이나 방사선 누출 가능 지역에서 방사선을 감지하는 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 구체적으로는, 이동성이 있는 객체를 이용하여 원격으로 방사선을 감지하는 방사선 감지 시스템 및 이동체를 이용한 방사선 감지 방법에 관한 것이다.
The present invention relates to a system and method for detecting radiation in the vicinity of a nuclear power plant or a radiation leakable area, and more particularly, to a radiation detection system for detecting a radiation using a mobile object, ≪ / RTI >

종래의 원자력발전소 EPZ(Emergency Planning Zone: 방사선 비상계획구역을 뜻하며 원자력발전소에서 주민보호를 위해 사전에 설정한 구역으로 우리나라의 경우 발전소 중심으로 8~10km 지역을 설정해 운영하고 있다. EPZ에서는 주민대피소 운영, 방독면과 방호물품의 지급, 대피 훈련 등을 의무적으로 실시해야 한다)에서 방사선을 감지하는 방법으로는, 고정된 지점에 위치한 센서를 통해 방사선을 감지하거나 헬리콥터, 이동형 차량 등을 이용하여 방사선을 감지하는 방법이 있다.Conventional nuclear power plant EPZ (Emergency Planning Zone) refers to the area of radiation emergency planning and is a pre-designated area for the protection of residents in nuclear power plants. In Korea, 8 ~ 10km zone is set up and operated by EPZ. , Dispensing of gas masks and protective items, and evacuation drills must be mandatory.) The method of detecting radiation is to detect radiation through a sensor located at a fixed point or to detect radiation using a helicopter or a mobile vehicle There is a way.

그러나 고정형 센서를 이용하여 방사선을 감지하는 방법은 센서가 장착된 지점에 국한되어 방사선 감지가 가능하므로 시간, 대기환경에 따라 다르게 확산되는 방사선을 정확하게 감지하기 어려운 문제점이 있고, 센서가 위치한 지점 주변만 감지가 가능한 단점이 있다.However, since the radiation detecting method using the fixed type sensor is limited to the place where the sensor is mounted, it is difficult to accurately detect the radiation diffused according to the time and the atmospheric environment, There is a disadvantage that detection is possible.

그리고 헬리콥터를 이용하는 경우에는 실제 사람이 활동하는 지표면에서의 측정이 어려운 문제점이 존재한다. 따라서 차량이나 특수 장비를 가진 사람이 직접 투입되어 이동하며 방사선을 감지할 수도 있으나, 이는 방사능 수치에 따라 인체에 위협이 될 수가 있는 문제점이 존재한다.In the case of using a helicopter, there is a problem that it is difficult to measure the ground surface on which an actual person is active. Therefore, a person having a vehicle or a special equipment can directly move and detect the radiation, but there is a problem that the radiation level can be a threat to the human body.

따라서 방사선 확산에 따라 신속하고 정밀하게 방사선을 감지할 수 있는 시스템이 요구되며, 또한, 방사선 누출시 신속한 대응을 위해 큰 영역인 EPZ를 세부지역으로 구분하고 방사선 감지를 수행할 수 있는 방사선 감지 시스템이 요구된다.
Therefore, a system that can detect radiation rapidly and precisely according to the spread of radiation is required. In addition, a radiation detection system capable of dividing the large area EPZ into a detailed area and performing radiation detection for rapid response in the case of radiation leakage Is required.

본 발명은 전술한 문제점을 해결하기 위하여, 무인비행체를 운용하여 방사선 누출 가능 지역의 방사선을 감지하는 시스템을 제공하는 것을 목적으로 하며, 무인비행체에 의하여 감지되는 방사능의 수치에 따라 무인비행체의 이동경로를 제어해줌으로써 신속하고 정밀하게 방사선 감지가 가능한 구역 기반의 방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템을 제공하는 것을 목적으로 한다.
The object of the present invention is to provide a system for detecting radiation in a radiation-leaking area by operating an unmanned aerial vehicle to solve the above-mentioned problems, and it is an object of the present invention to provide a system for detecting the radiation of an unmanned aerial vehicle And to provide an unmanned aerial vehicle control system for zone-based radiation detection capable of quickly and precisely detecting radiation.

본 발명의 일면에 따르면, 기설정된 이동경로에 따라 운행하며 방사선을 감지하는 무인비행체; 및 대기확산영향평가결과에 따라 방사선감지구역 및 상기 방사선감지구역에 투입할 상기 무인비행체의 수를 설정하고, 상기 설정된 방사선감지구역 및 상기 방사선감지구역에 투입할 상기 무인비행체의 수에 따라 상기 무인비행체의 이동경로를 설정하며 상기 무인비행체로부터 방사선감지결과를 수신하는 지상스테이션을 포함하는 방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템을 제공한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an unmanned aerial vehicle comprising: an unmanned aerial vehicle that operates according to a predetermined movement route and detects radiation; And setting the number of the unmanned aerial vehicles to be charged into the radiation detection zone and the radiation detection zone according to the air diffusion effect evaluation result and setting the number of the unmanned air vehicles to be set in the radiation detection zone and the radiation detection zone, And a ground station for setting a moving path of the flying object and receiving a result of detecting the radiation from the unmanned air vehicle.

상기 무인비행체는, 운행 중인 방사선감지구역에서 측정된 방사능 수치가 기설정된 값 이상이면 기설정된 거리 이내에서 운행 중인 무인비행체에게 이동경로 변경명령을 전송한다.The unmanned aerial vehicle transmits a movement route change command to the unmanned aerial vehicle operating within a predetermined distance when the radiation level measured in the operating radiation sensing area is greater than a predetermined value.

일실시예에 따르면, 상기 무인비행체는 상기 기설정된 거리 이내에서 운행 중인 무인비행체가 존재하지 않거나 상기 기설정된 거리 이내에서 운행 중인 무인비행체에서 측정된 방사능 수치가 상기 기설정된 값 이상이면 상기 지상스테이션에게 무인비행체의 추가 투입을 요청한다.According to an embodiment of the present invention, when the radiation level measured by the unmanned air vehicle in which the unmanned air vehicle traveling within the predetermined distance does not exist or the vehicle is traveling within the predetermined distance is equal to or greater than the predetermined value, Request additional input of unmanned aerial vehicle.

다른 실시예에 따르면, 상기 무인비행체는 다른 무인비행체로부터 이동경로 변경명령을 수신하면 수신된 이동경로 변경명령에 따라 이동경로를 수정하고 기설정된 거리 이내에서 운행 중인 무인비행체에게 이동경로 변경명령을 전송한다.According to another embodiment, when the unmanned aerial vehicle receives the movement route change command from another unmanned air vehicle, it corrects the movement route according to the received movement route change command, and transmits the movement route change command to the unmanned air vehicle operating within the predetermined distance do.

본 발명의 다른 일면에 따르면, 기설정된 이동경로에 따라 방사선을 감지하는 단계; 상기 감지된 방사선의 방사능 수치가 기설정된 값 이상이면 기설정된 거리 이내에서 운행 중인 무인비행체를 확인하는 단계; 상기 확인된 무인비행체에게 이동경로 변경명령을 전송하는 단계를 포함하는 무인비행체를 이용한 방사선 감지 방법을 제공한다.
According to another aspect of the present invention, there is provided a method of detecting radiation, comprising: sensing radiation according to a predetermined movement path; Identifying an unmanned aerial vehicle operating within a predetermined distance if the radiation level of the sensed radiation is greater than a predetermined value; And transmitting a route change command to the identified unmanned aerial vehicle.

본 발명에 따르면, 무인비행체를 이용하여 방사선을 감지함으로써 인체에 위협이 될 수 있는 방사능 수치의 지역이나 고정된 센서가 위치하지 않은 지역에서도 방사선을 감지할 수 있도록 하며, 무인비행체가 감지한 방사능 수치에 따라 무인비행체의 이동경로를 조정하며 방사선을 감지함으로써 대기확산에 따라 확산되는 방사선을 신속하고 정밀하게 감지할 수 있도록 한다.
According to the present invention, by detecting radiation using an unmanned air vehicle, it is possible to detect radiation even in a region of a radiation level or a region where a fixed sensor is not located, which is a threat to the human body. , The moving path of the unmanned aerial vehicle is adjusted and the radiation is sensed to rapidly and precisely detect the radiation diffused according to the atmospheric diffusion.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템의 무인비행체와 지상스테이션의 구조를 나타낸 도면.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템의 무인비행체와 지상스테이션의 통신 방식을 나타낸 도면.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템을 구역 기반으로 운용하기 위한 구성요소를 설명하기 위한 도면.
도 4는 고리원전 EPZ 구역 설정 개념도.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템이 대기확산에 기반하여 고리원전 EPZ 구역을 설정한 개념도.
도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템이 구역 기반으로 무인비행체를 운용하는 과정을 나타낸 흐름도.1 is a view illustrating a structure of an unmanned aerial vehicle and a ground station of an unmanned aerial vehicle control system for detecting radiation according to an embodiment of the present invention.
FIG. 2 is a diagram illustrating a communication method between an unmanned aerial vehicle and a ground station of a control system for an unmanned aerial vehicle for detecting radiation according to an exemplary embodiment of the present invention.
3 is a view for explaining a component for operating a zone-based unmanned aerial vehicle control system for radiation detection according to an embodiment of the present invention.
Fig. 4 is a conceptual diagram of setting up a ring nuclear EPZ zone. Fig.
FIG. 5 is a conceptual diagram in which an unmanned aerial vehicle control system for radiation detection according to an embodiment of the present invention sets an EPZ zone of a ring nuclear reactor based on atmospheric diffusion.
FIG. 6 is a flowchart illustrating a process of operating an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술 되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 것이며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 기재에 의해 정의된다.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS The advantages and features of the present invention and the manner of achieving them will become apparent with reference to the embodiments described in detail below with reference to the accompanying drawings. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as being limited to the embodiments set forth herein. Rather, these embodiments are provided so that this disclosure will be thorough and complete, and will fully convey the scope of the invention to those skilled in the art. And is provided to fully convey the scope of the invention to those skilled in the art, and the present invention is defined by the claims.

한편, 본 명세서에서 사용된 용어는 실시예들을 설명하기 위한 것이며 본 발명을 제한하고자 하는 것은 아니다. 본 명세서에서, 단수형은 문구에서 특별히 언급하지 않는 한 복수형도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함한다(comprises)" 및/또는 "포함하는(comprising)"은 언급된 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자에 하나 이상의 다른 구성소자, 단계, 동작 및/또는 소자의 존재 또는 추가함을 배제하지 않는다. 이하, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 실시예를 상세히 설명하기로 한다.It is to be understood that the terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to be limiting of the invention. In the present specification, the singular form includes plural forms unless otherwise specified in the specification. &Quot; comprises " and / or "comprising" when used in this specification is taken to specify the presence or absence of one or more other components, steps, operations and / Or add-ons. Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템의 구성을 나타낸 것이다.FIG. 1 illustrates a configuration of an unmanned aerial vehicle control system for detecting radiation according to an exemplary embodiment of the present invention. Referring to FIG.

본 발명의 일실시예에 따른 방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템은 무인비행체(100)와 지상스테이션(200)을 포함한다.The unmanned aerial vehicle control system for detecting radiation according to an exemplary embodiment of the present invention includes an unmanned aerial vehicle 100 and a ground station 200.

무인비행체(100)는 지상스테이션(200)으로부터 입력받은 이동경로에 따른 비행을 제어하기 위한 비행제어모듈, 지상스테이션(200)과 통신하기 위한 통신모듈, 방사선 감지를 위한 방사선감지모듈과 영상, 이미지 획득을 위한 이미지모듈을 포함하는 센서모듈을 포함한다.The unmanned air vehicle 100 includes a flight control module for controlling a flight according to a movement route inputted from the ground station 200, a communication module for communicating with the ground station 200, a radiation detection module for detecting radiation, And a sensor module including an image module for acquisition.

무인비행체(100)는 지상스테이션(200)으로부터 임부 부여 등의 비행 지침을 수신하고, 지상스테이션(200)으로부터 수신한 이동경로에 따라 이동하며 방사선 감지를 수행한다. 그리고 방사선감지모듈, 이미지모듈을 통해 획득한 데이터를 통신모듈을 통해 지상스테이션(200)으로 전송한다.The unmanned aerial vehicle 100 receives a flight instruction such as a pregnancy grant from the ground station 200, moves according to a movement route received from the ground station 200, and performs radiation detection. The data obtained through the radiation detection module and the image module is transmitted to the ground station 200 through the communication module.

또한, 무인비행체(100)는 무인비행체(100) 상호 간에 통신을 수행할 수 있으며, 방사선감지모듈에 의해 감지된 방사능 수치에 따라 주변에서 방사선 감지를 수행 중인 무인비행체(100)에게 이동경로 변경명령을 전송할 수도 있다. 예컨대, 방사능 감지 수치가 기설정된 값 이상이면 가장 가까운 지점에서 방사능 감지를 수행 중인 무인비행체(100) 중 방사능 감지 수치가 낮은 무인비행체(100)에게 이동경로 변경명령을 전송하여 방사능 감지 수치가 높은 지역에 투입되는 무인비행체(100)의 수를 증가시킬 수 있다. 따라서 무인비행체(100) 간의 통신을 통해 방사능 감지 수치가 높은 지역을 신속하고 정밀하게 감지할 수 있도록 한다.The unmanned object 100 can communicate with the unmanned object 100. The unmanned object 100 can receive a movement path change command to the unmanned object 100 that is performing radiation detection in the vicinity according to the radiation level detected by the radiation detection module, Lt; / RTI > For example, if the radiation detection value is equal to or greater than a predetermined value, a route change command is transmitted to the unmanned air vehicle 100 having a low radiation detection value among the unmanned air vehicles 100 that are performing radiation detection at the closest point, It is possible to increase the number of unmanned aerial vehicles (100) Therefore, communication between the unmanned aerial vehicle (100) enables quick and precise detection of areas with high radiation detection values.

지상스테이션(200)은 중앙제어실 내에 설치된 시스템과 이동차량 내에 장착된 시스템으로 구분할 수 있으며, 중앙제어실 내에 설치된 지상스테이션(200)이 전체 무인비행체(100)를 제어할 수도 있으나, 이동차량 내에 장착된 지상스테이션(200)이 구역별로 일정한 수의 무인비행체(100)를 제어할 수도 있다.The ground station 200 may be divided into a system installed in the central control room and a system installed in the moving vehicle. The ground station 200 installed in the central control room may control the entire unmanned aerial vehicle 100, The ground station 200 may control a certain number of the unmanned air vehicles 100 in each zone.

지상스테이션(200)은 무인비행체(100)로부터 수신한 데이터를 차량 내 관제시스템이나 중앙제어실 관제시스템으로 전송하여 표출하고 수신한 데이터를 저장하며, 수신한 데이터를 분석하여 분석결과에 따라 무인비행체(100)의 이동경로를 재조정할 수도 있다.The ground station 200 transmits data received from the unmanned air vehicle 100 to the in-vehicle control system or the central control room control system, displays the data, stores the received data, analyzes the received data, 100 may be readjusted.

도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템의 무인비행체(100)와 지상스테이션(200)이 통신하는 방식을 나타낸 것이다.FIG. 2 illustrates a manner in which the unmanned air vehicle 100 and the ground station 200 communicate with each other according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일실시예에 따른 방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템은 영상 데이터와 텍스트 데이터를 구분하여 통신하며, 영상 데이터의 경우 LTE로 무인비행체(100)에서 지상스테이션(200)으로 단방향 통신을 하고 텍스트 데이터의 경우 Zigbee, LTE 등을 통해 양방향 통신을 지원한다.In the unmanned aerial vehicle control system for detecting radiation according to an embodiment of the present invention, image data and text data are separated and communicated. In case of image data, unidirectional communication is performed from the unmanned air vehicle 100 to the ground station 200 in LTE For text data, bi-directional communication is supported through Zigbee, LTE and others.

예컨대, 방사선 수치, GPS 좌표 등의 텍스트 데이터는 양방향으로, 이미지 또는 영상 데이터는 단방향으로 통신한다. 여기서 무선통신방식은 LTE, Zigbee 등으로 지원할 수 있으며, 양방향 통신과 단방향 통신이 각각 다른 방식을 사용할 수도 있다.For example, text data such as radiation values, GPS coordinates, and the like are communicated bidirectionally and image or video data is communicated unidirectionally. Here, the wireless communication scheme can be supported by LTE, Zigbee, etc., and two-way communication and unidirectional communication can be used in different ways.

도 3 내지 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템이 구역 기반으로 무인비행체를 운용하는 방식을 설명하기 위한 도면이다.FIGS. 3 to 5 are views for explaining a method of operating the unmanned aerial vehicle based on the area based on the unmanned aerial vehicle control system for detecting radiation according to an embodiment of the present invention.

도 3은 구역 기반의 무인비행체 제어 시스템 운용을 위한 구성요소를 나타낸 것으로서, 도 3에 도시된 바와 같이, 하나의 구역에 하나의 지상스테이션과 하나 이상의 무인비행체로 구성될 수 있다. 이때 무인비행체 간에는 릴레이 기능을 통해 양방향 통신이 가능하다.FIG. 3 is a block diagram illustrating an apparatus for operating a zone-based unmanned aerial vehicle control system. As shown in FIG. 3, one zone may include one ground station and one or more unmanned aerial vehicles. In this case, two-way communication is possible through the relay function between unmanned aerial vehicles.

도 4와 도 5는 EPZ 구역을 설정한 실시예를 나타낸 것으로서, 도 4는 고리원전의 EPZ 구역 설정을 나타낸 것이고 도 5는 대기확산에 기반하여 고리원전의 EPZ 구역 설정을 나타낸 것이다.FIGS. 4 and 5 show an embodiment in which an EPZ zone is set, FIG. 4 shows an EPZ zone setting of a ring reactor, and FIG. 5 shows an EPZ zone setting of a ring reactor based on atmospheric diffusion.

도 4에 도시된 바와 같이, 구역은 원자로를 중심으로 0~2km, 2~5km, 5~10km의 3단계 16방위를 기본으로 하며 지형, 도로, 인구 등을 기반으로 지차체 단위로 구분한다.As shown in FIG. 4, the zone is based on a three-stage 16-point direction of 0 to 2 km, 2 to 5 km, and 5 to 10 km around the reactor, and is divided into units based on the terrain, road, and population.

여기서 구역의 개수와 크기는 대기확산영향평가 결과에 따라 유동적으로 변할 수 있다.Where the number and size of the zones can be varied flexibly according to the results of atmospheric diffusion impact assessment.

도 5는 대기확산영향평가 결과에 따라 설정한 구역을 나타낸 것으로서, 대기확산영향평가 결과에 따라 방사선 누출로 인한 영향이 크다고 판단되는 지역(빨강 영역)은 보다 세밀하게 구역을 나누어 운행되는 무인비행체의 수를 증가시킬 수 있다. 이 경우, 무인비행체의 운행시간 및 운행 거리에 따라 하나의 구역에서 무인비행체의 커버영역을 산출하고 해당구역 내 필요한 수의 무인비행체를 투입한다.FIG. 5 shows the area set according to the results of the atmospheric diffusion effect evaluation. The area (red area) determined to have a large influence due to the radiation leakage according to the results of the atmospheric diffusion effect evaluation is the area of the unmanned aerial vehicle It is possible to increase the number. In this case, the coverage area of the unmanned aerial vehicle is calculated in one area according to the operating time and the traveling distance of the unmanned air vehicle, and the required number of unmanned aerial vehicles is inputted into the corresponding area.

도 6은 본 발명의 일실시예에 따른 방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템이 무인비행체를 운용하는 과정을 나타낸 것이다.FIG. 6 is a flow chart illustrating a process of operating an unmanned aerial vehicle according to an embodiment of the present invention.

방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템의 지상스테이션이 원전사고통합대응시스템으로부터 대기확산영향평가 결과를 수신한다(S600).The ground station of the unmanned aerial vehicle control system for radiation detection receives the atmospheric diffusion effect evaluation result from the nuclear accident integrated system (S600).

지상스테이션은 수신한 대기확산영향평가 결과에 따라 방사선감지구역을 설정하고 설정된 방사선감지구역에 투입할 무인비행체의 수를 결정한다(S601). 지상스테이션은 방사선감지구역의 넓이와 무인비행체의 운행시간, 운행거리에 따른 커버영역에 기초하여 방사선감지구역에 투입할 무인비행체의 수를 결정한다. 이때 대기확산영향평가 결과에 따라 방사선 누출로 인한 영향이 크다고 판단되는 방사선감지구역에는 할당되는 무인비행체의 수를 증가시킬 수 있다.The ground station sets the radiation detection zone according to the received air diffusion effect evaluation result and determines the number of unmanned aerial vehicles to be put into the set radiation detection zone (S601). The ground station determines the number of unmanned aerial vehicles to be loaded into the radiation detection zone based on the coverage area according to the width of the radiation detection zone, the operating time of the unmanned aerial vehicle, and the travel distance. At this time, the number of unmanned aerial vehicles allocated to the radiation detection zone, which is considered to be highly influenced by the radiation leakage, may be increased according to the result of the air diffusion effect evaluation.

지상스테이션은 설정된 방사선감지구역과 방사선감지구역에 투입할 무인비행체의 수에 따라 무인비행체의 이동경로를 설정하고 무인비행체에게 GPS 좌표로 임무를 부여한다(S602).The ground station sets the movement path of the unmanned aerial vehicle according to the set number of unmanned aerial vehicles to be set in the radiation detection zone and the radiation detection zone, and assigns the mission to the unmanned aerial vehicle in the GPS coordinates (S602).

이때 원전사고통합대응시스템이 대기확산영향평가 결과에 따라 방사선감지구역, 투입할 무인비행체의 수 및 무인비행체의 이동경로를 설정하고, 지상스테이션은 원전사고통합대응시스템으로부터 수신한 정보에 따라 무인비행체를 제어할 수도 있다.In this case, the integrated response system of the nuclear accident sets up the radiation detection zone, the number of unmanned aerial vehicles to be input and the movement route of the unmanned aerial vehicle according to the result of the air diffusion effect evaluation, and the ground station sets up the unmanned aerial vehicle .

지상스테이션으로부터 임무를 부여받은 무인비행체는 입력된 이동경로에 따라 정찰지역 way-point로 이동한다(S603). 그리고 설정된 이동경로에 따라 이동하며 방사선감지구역의 방사선을 감지하고 감지된 방사능 수치와 촬영 데이터를 지상스테이션으로 전송한다(S604).The unmanned aerial vehicle that has been assigned the mission from the ground station moves to the waypoint of the reconnaissance area according to the input route (S603). Then, it moves according to the set travel path, detects the radiation in the radiation detection zone, and transmits the sensed radiation level and the photographing data to the ground station (S604).

여기서 무인비행체에 의해 측정된 방사능 수치에 따라 이후 운행 방법이 달라진다.Here, the method of operation varies depending on the radioactivity measured by the unmanned aerial vehicle.

일실시예에 따르면, 무인비행체는 감지된 방사능 수치가 기설정된 임계값(여기서 임계값은 주민보호조치 관련 값으로 사용자가 사전에 설정 가능) 이상인지 여부를 확인한다(S605). 그리고 감지된 방사능 수치가 임계값보다 작으면 설정된 방사선감지구역에서 임무를 마친 후 초기 지점으로 복귀한다(S611).According to one embodiment, the unmanned aerial vehicle confirms whether the sensed radiation value is equal to or greater than a preset threshold value (threshold value can be set in advance by the user with a resident protection related value) (S605). If the detected radiation level is less than the threshold value, the operation returns to the initial point after completing the mission in the set radiation detection zone (S611).

반면, 측정된 방사능 수치가 임계값 이상이면 해당 방사선감지구역을 세분화하여 방사선 감지를 수행한다(S606).On the other hand, if the measured radioactivity value is equal to or higher than the threshold value, the radiation detection area is subdivided to perform radiation detection (S606).

일실시예에 따르면, 무인비행체에 의해 측정된 방사선 수치가 임계값 이상이면 무인비행체는 근접거리에 다른 무인비행체가 운행 중인지 여부를 확인하고, 무인비행체 간의 통신을 통해 확인된 무인비행체에 현재의 위치좌표를 전송하고 이동경로 변경을 요청한다(S608).According to one embodiment, when the radiation value measured by the unmanned aerial vehicle is greater than the threshold value, the unmanned aerial vehicle confirms whether another unmanned aerial vehicle is in operation at a close distance, Coordinates are transmitted and a route change request is requested (S608).

이동경로 변경요청을 수신한 무인비행체는 이동경로를 수정하고 방사선 수치가 임계값 이상이 방사선감지구역으로 투입되어 방사선 감지를 수행한다.The unmanned aerial vehicle that receives the route change request modifies the movement route and executes the radiation detection by putting the radiation value above the threshold value into the radiation detection zone.

이때 근접거리에 다른 무인비행체가 운행 중이나, 다른 무인비행체가 감지한 방사능 수치도 임계값 이상이면 다른 무인비행체는 해당 방사선감지구역의 감지를 계속 수행해야하므로, 수신한 이동경로 변경요청을 다른 무인비행체와 근접거리에서 운행 중인 또 다른 무인비행체에게 전송할 수도 있다.At this time, if another unmanned aerial vehicle is running at a close distance, but the radiation level detected by another unmanned aerial vehicle is more than the threshold value, the other unmanned aerial vehicle must continuously detect the corresponding radiation detection zone. Therefore, To another unmanned aerial vehicle in operation at close range.

만약 근접거리에서 운행 중인 무인비행체가 없는 경우에는 지상스테이션에 무인비행체의 추가 투입을 요청한다(S609). 지상스테이션은 다른 무인비행체들이 감지한 방사능 수치, 방사선감지구역 감지 수행 정도 등을 확인하고, 추가 투입이 가능한 무인비행체에 경로 변경명령을 전송하여 방사능 수치가 임계값 이상인 방사선감지구역으로 무인비행체를 이동시킨다.If there is no unmanned aerial vehicle operating at close range, the unmanned aerial vehicle is requested to be added to the ground station (S609). The ground station confirms the radiation level detected by other unmanned aerial vehicles and the degree of detection of the radiation detection zone and sends a route change command to the unmanned aerial vehicle capable of further input to move the unmanned aerial vehicle to the radiation detection zone where the radiation level is above the threshold value .

추가 무인비행체가 해당 방사선감지구역에 도착하면 보다 정밀하게 방사선 감지와 영상 촬영을 시작하여 지상스테이션 또는 제어센터에 전송하고(S610), 임무를 완료하면 초기 지점으로 복귀한다(S611).When the additional unmanned aerial vehicle arrives at the radiation detection area, the radiation detection and image shooting is started more precisely and transmitted to the ground station or the control center (S610). When the mission is completed, the operation returns to the initial point (S611).

따라서 방사선 감지를 수행하는 무인비행체 간의 통신을 통한 경로변경에 의하여 방사능 수치가 높은 방사선감지구역에 투입되는 무인비행체의 수를 유동적으로 증가시켜줌으로써, 방사선 누출시 신속하고 정밀하게 방사선 감지를 수행할 수 있도록 한다.Therefore, by changing the path through the communication between the unmanned aerial vehicles performing the radiation detection, the number of the unmanned aerial vehicles injected into the radiation detection zone having a high radiation level is fluidly increased, so that the radiation detection can be performed quickly and precisely .

이상의 설명은 본 발명의 기술적 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면, 본 발명의 본질적 특성을 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능하다. 따라서, 본 발명에 표현된 실시예들은 본 발명의 기술적 사상을 한정하는 것이 아니라, 설명하기 위한 것이고, 이러한 실시예에 의하여 본 발명의 권리범위가 한정되는 것은 아니다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 특허청구범위에 의하여 해석되어야 하고, 그와 동등하거나, 균등한 범위 내에 있는 모든 기술적 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.
The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention and various changes and modifications may be made without departing from the essential characteristics of the present invention. Therefore, the embodiments described in the present invention are not intended to limit the scope of the present invention, but are intended to be illustrative, and the scope of the present invention is not limited by these embodiments. It is intended that the present invention cover the modifications and variations of this invention provided they come within the scope of the appended claims and their equivalents, which fall within the scope of the present invention as claimed.

100 : 무인비행체 200 : 지상스테이션100: unmanned vehicle 200: ground station

Claims (6)

기설정된 이동경로에 따라 운행하며 방사선을 감지하는 무인비행체; 및
대기확산영향평가결과에 따라 방사선감지구역 및 상기 방사선감지구역에 투입할 상기 무인비행체의 수를 설정하고, 상기 설정된 방사선감지구역 및 상기 방사선감지구역에 투입할 상기 무인비행체의 수에 따라 상기 무인비행체의 이동경로를 설정하며 상기 무인비행체로부터 방사선감지결과를 수신하는 지상스테이션
을 포함하는 방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템.
An unmanned aerial vehicle that operates according to a predetermined route and detects radiation; And
Wherein the control unit sets the number of the unmanned aerial vehicles to be charged into the radiation detection zone and the radiation detection zone according to the result of the atmospheric diffusion effect evaluation and sets the number of the unmanned air vehicle to be set in the radiation detection zone and the radiation detection zone, And a ground station for receiving the radiation detection result from the unmanned air vehicle
And a control unit for controlling the unmanned aerial vehicle.
제1항에 있어서, 상기 무인비행체는
운행 중인 방사선감지구역에서 측정된 방사능 수치가 기설정된 값 이상이면 기설정된 거리 이내에서 운행 중인 무인비행체에게 이동경로 변경명령을 전송하는 것
인 방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템.
2. The method of claim 1, wherein the unmanned aerial vehicle
Transmitting a route change command to an unmanned aerial vehicle operating within a predetermined distance if the radiation level measured in the operating radiation detection zone is above a predetermined value
Unmanned Vehicle Control System for Radiation Detection.
제2항에 있어서, 상기 무인비행체는
상기 기설정된 거리 이내에서 운행 중인 무인비행체가 존재하지 않거나 상기 기설정된 거리 이내에서 운행 중인 무인비행체에서 측정된 방사능 수치가 상기 기설정된 값 이상이면 상기 지상스테이션에게 무인비행체의 추가 투입을 요청하는 것
인 방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템.
3. The method of claim 2, wherein the unmanned aerial vehicle
If there is no unmanned aerial vehicle operating within the preset distance or if the radiation level measured in the unmanned aerial vehicle operating within the predetermined distance is equal to or greater than the predetermined value, the ground station is requested to additionally input unmanned aerial vehicles
Unmanned Vehicle Control System for Radiation Detection.
제2항에 있어서, 상기 무인비행체는
다른 무인비행체로부터 이동경로 변경명령을 수신하면 수신된 이동경로 변경명령에 따라 이동경로를 수정하고, 기설정된 거리 이내에서 운행 중인 무인비행체에게 이동경로 변경명령을 전송하는 것
인 방사선 감지를 위한 무인비행체 제어 시스템.
3. The method of claim 2, wherein the unmanned aerial vehicle
When receiving a route change command from another unmanned aerial vehicle, corrects the travel route in accordance with the received route change command and transmits a route change command to the unmanned aerial vehicle operating within a predetermined distance
Unmanned Vehicle Control System for Radiation Detection.
기설정된 이동경로에 따라 방사선을 감지하는 단계;
상기 감지된 방사선의 방사능 수치가 기설정된 값 이상이면 기설정된 거리 이내에서 운행 중인 무인비행체를 확인하는 단계;
상기 확인된 무인비행체에게 이동경로 변경명령을 전송하는 단계
를 포함하는 무인비행체를 이용한 방사선 감지 방법.
Sensing radiation according to a predetermined movement path;
Identifying an unmanned aerial vehicle operating within a predetermined distance if the radiation level of the sensed radiation is greater than a predetermined value;
Transmitting the route change command to the identified unmanned aerial vehicle
And a radiation detector for detecting the radiation.
제5항에 있어서, 상기 확인된 무인비행체에게 이동경로 변경명령을 전송하는 단계는
상기 확인된 무인비행체가 측정한 방사능 수치가 기설정된 값 이상이면 지상스테이션으로 무인비행체의 추가 투입을 요청하는 단계를 포함하는 것
인 무인비행체를 이용한 방사선 감지 방법.
6. The method of claim 5, wherein the step of transmitting the route change command to the identified unmanned aerial vehicle
And requesting further input of the unmanned aerial vehicle to the ground station when the radiation level measured by the unmanned aerial vehicle is equal to or greater than a predetermined value
Radiation detection method using unmanned aerial vehicle.
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