KR20200069443A - System for Radiation Measuring in River - Google Patents

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KR20200069443A
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Abstract

The present invention relates to a system for measuring a radioactive substance in a river in real time, to simultaneously secure quickness and reliability. According to the present invention, the system comprises: a multi-underwater radioactivity measurement device including a plurality of radioactivity measurement units; an airboat type radioactive substance sampling drone measuring underwater radioactivity and collecting a sample by remote control while flying and landing and moving on a surface of the water; an airboat type radioactivity measurement drone measuring the underwater radioactivity by remote control while flying and landing and moving on the surface of the water; and a control server receiving radioactivity measurement information measured in the multi-underwater radioactivity measurement device, the airboat type radioactive substance sampling drone, and the airboat type radioactivity measurement drone and controlling the multi-underwater radioactivity measurement device, the airboat type radioactive substance sampling drone, and the airboat type radioactivity measurement drone based on the information.

Description

하천 방사성 물질 검측 시스템{System for Radiation Measuring in River}System for Radiation Measuring in Rivers

본 발명은 하천 방사성 물질 검측 시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 신속성과 신뢰성을 동시에 확보할 수 있는 실시간 하천 방사성 물질 검측 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a stream radioactive material detection system, and more particularly, to a real-time stream radioactive material detection system capable of simultaneously securing speed and reliability.

우리나라는 하천에서 물을 취수하는 비율이 36.1%로 다른 국가들에 비해 높은 수준이며, 특히 좁은 국토에 많은 인구가 모여 살며 강우의 변동성이 큰 어려운 물관리 조건에서 재난 및 유사시에 대비하여 물안보를 확보하는 것이 절대적으로 필요하다.In Korea, the rate of water withdrawal from rivers is 36.1%, which is higher than that of other countries. In particular, water security is prepared for disasters and emergencies in difficult water management conditions where large populations are gathered in a narrow country and have high rainfall volatility. It is absolutely necessary to secure.

한편, 우리나라는 매장 자원이 부족하여 에너지 생산에 소요되는 원료의 대부분을 수입에 의존하고 있으며, 이 또한 대기오염의 우려로 인해 화석연료의 사용을 늘리기에 한계가 있어서, 원자력 발전의 비중이 높다.On the other hand, in Korea, due to the lack of store resources, most of the raw materials required for energy production depend on imports. Also, due to concerns about air pollution, there is a limit to increase the use of fossil fuels, so the proportion of nuclear power generation is high.

체르노빌이나 후쿠시마 사고에서 알 수 있듯이, 중국이나 일본 등의 인근 국가 및 국내 원자력 발전소 등에서 사고가 발생되어 방사능 낙진이 대량으로 발생되는 경우, 계절풍 등에 의한 기류를 타고 우리나라 상공의 대기가 오염되고, 이러한 낙진이 중력 또는 강우 등에 의해 수원으로 낙하하거나 토양에 낙하한 뒤 수원으로 유입되어 수계가 오염될 수 있다.As can be seen from the Chernobyl and Fukushima accidents, if an accident occurs in a neighboring country such as China or Japan and a domestic nuclear power plant, and a large amount of radioactive fallout occurs, airflow caused by monsoons and the like pollutes the air over Korea, and this fallout The water system may be contaminated by falling into a water source due to gravity or rain or falling into the soil and then flowing into the water source.

또한, 국내 원자력 발전소에서 사고로 인해 방사성 오염수가 누출되었을 경우, 지하수를 등을 통해 주변 수원으로 방사능 오염물질이 유입되어 수계오염상황이 초래될 수도 있다.In addition, when radioactive polluted water leaks due to an accident at a domestic nuclear power plant, radioactive pollutants may be introduced into the surrounding water source through ground water, etc., resulting in a water pollution situation.

또한, 남북이 군사적으로 첨예하게 대치하고 있는 대한민국의 특성상 간첩 등에 의한 수계 방사능 오염 테러의 위험이 상존하며, 이러한 테러의 경우, 낙진이 발생되나 폭발이 발생하는 것이 아니므로, 기존의 대기 방사능 오염 센서로는 경보 및 대처가 어려운 문제점이 있다.In addition, the risk of water-based radioactive terrorism caused by espionage exists due to the nature of South Korea, which the South and the North are militarily confronting, and in the case of such terrorism, there is a fallout but no explosion, so existing atmospheric radioactive contamination sensor The furnace has a problem in that it is difficult to alert and cope.

따라서, 수계 방사능 오염 상황이 발생하였을 때 초기에 초동 대응 조치가 필요하며, 신속한 초동 대응 조치를 위해서 수계 방사능 오염 상황이 발생하였을 때 이를 즉각 인지하고 대처할 수 있는 수중 방사능 측정장치 및 이를 이용한 방사능 오염 대응 시스템의 필요성이 대두된다.Therefore, when a water-based radioactive contamination situation occurs, an initial response action is required, and for a rapid initial response, an underwater radioactivity measuring device capable of immediately recognizing and responding to a water-based radioactive contamination situation and a radioactive contamination response using the same The need for a system emerges.

한편, 물은 대표적인 방사선 차폐 물질로서, 수중에서의 방사능 측정시 물의 방사능 차폐 능력에 의해 검측반경이 상당히 제한되며, 방사선의 감쇄효과도 커 측정되는 에너지의 세기가 작아 방사능 측정 센서에서 측정되는 카운트 수도 적어진다. On the other hand, water is a typical radiation shielding material, and when measuring radioactivity in water, the detection radius is significantly limited by the radioactivity shielding ability of water, and the attenuation effect of radiation is also large, so the intensity of the measured energy is small and the number of counts measured by the radioactivity sensor Less.

측정되는 카운트 수가 적을 경우, 프아송 분포의 원리에 의해 계측 오차값이 커져 측정된 데이터의 신뢰성이 낮아지는 문제가 발생할 수 있다.When the number of counts to be measured is small, a measurement error value may increase due to the principle of Poisson distribution, resulting in a problem that reliability of measured data decreases.

따라서, 측정되는 데이터의 신뢰성을 보장하기 위해서는 센서의 측정시간(측정주기)를 장시간으로 늘려 측정되는 카운트 수를 늘리는 것으로서 데이터의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.Therefore, in order to ensure the reliability of the measured data, the reliability of the data can be improved by increasing the number of counts measured by increasing the measurement time (measurement cycle) of the sensor for a long time.

그러나, 이렇게 측정시간(측정주기)를 장시간으로 늘릴 경우, 측정데이터를 얻는 주기가 너무 길어져, 방사능 오염물질 오염 초기에 인지할 수 있지 아니하여 초동대응이 불가능해질 수 있는 문제점이 있다.However, when the measurement time (measurement cycle) is extended for a long time, the cycle of obtaining measurement data becomes too long, and there is a problem in that initial response may not be possible because it is not recognized at the beginning of contamination with radioactive pollutants.

또한, 건기와 우기의 하천 유량 차이가 큰 지역에서는 고정식으로 설치되는 수중 방사능 감지 센서를 운영하기 어려운 문제가 있으며, 수중에서 방사능의 감지는 반경 50cm 내외에 불과하여, 고정된 수중 방사능 감지 센서 만에 의존하여 대규모 하천이나 저수지, 댐 등에서 방사능의 유입을 초기에 감지하는데 역부족이다. In addition, there is a problem in that it is difficult to operate the underwater radiation detection sensor that is fixedly installed in areas where the flow rate between the dry and rainy seasons is large, and the detection of radiation in the water is only within a radius of 50 cm, so it relies only on the fixed underwater radiation detection sensor. Therefore, it is insufficient to initially detect the influx of radioactivity from large-scale rivers, reservoirs, and dams.

또한, 수중에 고정 설치된 일부 센서로부터 수신된 이상신호에 대하여 그 원인을 정확히 파악하고 그 주변의 물을 시료로 채취하여 실험실에서 보다 정밀한 방사능 준위를 정확히 측정하게 할 수 있는 보완 수단의 필요성이 대두된다.In addition, there is a need for a supplementary means that can accurately determine the cause of the abnormal signal received from some sensors fixedly installed in the water and take a sample of water around it to accurately measure the radioactivity level in the laboratory. .

본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위한 것으로서, 초동대응이 가능하도록 신속하게 측정할 수 있으며, 측정 데이터의 신뢰성 또한 보장될 수 있고, 하천에 고정 설치할 필요가 없으며, 시료의 채취가 용이하여 신속하고 정확한 검측이 가능한 하천 방사성 물질 검측 시스템을 제공하는 것이 과제이다.The present invention is to solve the above problems, it can be quickly measured to enable the first response, the reliability of the measurement data can be ensured, there is no need to be fixed in the river, it is easy to take samples quickly The challenge is to provide a system for detecting radioactive materials in the river that enables accurate and accurate detection.

본 발명의 과제들은 이상에서 언급한 과제들로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The problems of the present invention are not limited to the problems mentioned above, and other problems that are not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the following description.

상기한 과제를 해결하기 위하여, 본 발명의 일 형태에 따르면, 수면에 부유하는 부력체 및 측정된 수중방사능 데이터를 송신하는 제1송신모듈을 포함하여, 수중에 잠겨 수중 방사능을 측정하는 복수개의 수중 방사능 측정부와, 상기 복수개의 수중 방사능 측정부 중 어느 하나에 구비되며 각 수중 방사능 측정부에서 각각 측정된 수중 방사능의 카운터수를 전달받고 이를 원격지로 송신하며 각각의 수중 방사능 측정부를 제어하는 제어부를 구비하는 멀티 수중 방사능 측정장치, 원격제어 또는 프로그램 또는 인공지능에 따라 공중과 수상을 선택적으로 주행하면서 수중 방사능을 측정하며, 샘플수를 채취하는 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취 드론, 원격제어 또는 프로그램 또는 인공지능에 따라 공중과 수상을 선택적으로 주행하면서 수중방사능을 측정하는 방사능 측정용 수공양용 드론, 상기 멀티 수중 방사능 측정장치, 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론, 방사능 측정용 수공양용 드론을 포함하는 방사능 측정수단으로부터 측정된 방사능 측정 정보를 수신받으며, 상기 각 멀티 수중 방사능 측정장치, 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론, 방사능 측정용 수공양용 드론을 원격제어하는 제어서버를 포함하는 하천 방사성 물질 검측 시스템이 개시된다.In order to solve the above problems, according to one embodiment of the present invention, including a buoyancy body floating on the water surface and a first transmission module for transmitting the measured underwater radioactivity data, a plurality of underwater submerged to measure underwater radioactivity A radioactivity measurement unit and a control unit which is provided in any one of the plurality of underwater radioactivity measurement units and receives a counter number of underwater radioactivity measured by each underwater radioactivity measurement unit, transmits it to a remote location, and controls each underwater radioactivity measurement unit. Equipped with multi underwater radioactivity measuring device, remote control or program or artificial intelligence to measure underwater radioactivity while selectively driving in the air and water, and to collect the number of samples. Radioactivity, including a hand-held drone for measuring radioactivity, which measures underwater radiation while selectively traveling in the air and water, according to artificial intelligence, the multi-underwater radioactivity measuring device, a hand-held sample collection drone for measuring radioactivity, and a hand-held drone for measuring radiation The radioactive material detection system including a control server for remotely controlling each of the multi underwater radioactivity measuring devices, a radioactive sample collection drone for radioactivity measurement, and a radioactivity measurement drone for radioactivity measurement is received from the measurement means. Is disclosed.

상기 제어부는 상기 각 수중 방사능 측정부에서 측정된 수중 방사능의 카운터 수를 포함하는 데이터를 전달받아 이를 합산하여 각 수중 방사능 측정부에서 측정된 수중 방사능의 카운트 수를 합산하여 통합데이터를 생성하고, 상기 각 수중 방사능 측정부에서 측정된 방사능 수치로서 방사능 오염상황여부를 판단하고, 방사능 오염상황이라 판단된 경우, 복수개의 수중 방사능 측정부 중 적어도 일부의 수중 방사능 측정부의 단위 측정시간을 짧게 단축시키고, 생성한 통합 데이터를 원격지로 송신할 수 있다.The control unit receives the data including the number of counters of the underwater radioactivity measured by the underwater radioactivity measuring unit, sums them, and sums the number of counts of the underwater radioactivity measured by the underwater radioactivity measuring unit to generate integrated data. It is determined whether a radioactive contamination condition is determined as a radioactivity value measured by each underwater radioactivity measurement unit, and when it is determined that the radioactivity contamination situation is determined, the unit measurement time of at least a portion of the underwater radioactivity measurement unit is shortened and shortened. One integrated data can be sent to a remote location.

상기 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론은, 상기 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취 드론은, 양력을 발생시키는 비행용 프로펠러 및 수면에 부유하는 부유체가 구비되는 자율운행체, 상기 자율운행체에 구비되어 수상 주행중 수중 방사능을 측정하는 방사선 센서, 상기 부유체에 구비되어 수상 주행 중 샘플수를 채취하는 샘플 채취부 및 방사선 센서로부터 측정된 정보를 원격지로 송신하며 원격지로부터 제어신호를 수신받는 송수신부를 포함할 수 있다.The hand-held sample collection drone for measuring radioactivity, and the hand-held sample collection drone for measuring radioactivity, are provided on the autonomous vehicle having a flying propeller for generating lift and a floating body floating on the water surface, and are provided on the autonomous vehicle. It may include a radiation sensor that measures underwater radioactivity while driving, a sampling unit that is provided on the floating body to collect the number of samples while traveling in water, and a transmitting and receiving unit that transmits information measured from the radiation sensor to a remote location and receives a control signal from the remote location. have.

상기 방사능 측정용 수공양용 드론은, 양력을 발생시키는 비행용 프로펠러 및 수면에 부유하는 부유체가 구비되는 자율운행체, 상기 자율운행체에 구비되어 수상 주행중 수중 방사능을 측정하는 방사선 센서 및 방사선 센서로부터 측정된 정보를 원격지로 송신하며 원격지로부터 제어신호를 수신받는 송수신부를 포함할 수 있다.The hand-operated drone for measuring radioactivity is an autonomous vehicle having a flying propeller for generating lift and a floating body floating on the water surface, and is provided by the autonomous vehicle, and is measured by a radiation sensor and a radiation sensor for measuring underwater radioactivity while driving on water. It may include a transmitting and receiving unit for transmitting the information to the remote location and receiving a control signal from the remote location.

상기 제어서버는, 상기 방사능 측정수단으로부터 측정된 방사능 정보가 제1측정치 이내인 경우, 상기 복수개의 멀티 수중 방사능 측정장치 중 제어부가 구비된 멀티 수중 방사능 측정장치를 가동하도록 제어할 수 있다.When the radioactivity information measured by the radioactivity measuring means is within a first measurement value, the control server may control to operate a multi underwater radioactivity measuring device equipped with a control unit among the plurality of multi underwater radioactivity measuring devices.

상기 제어서버는, 제1시간마다 방사능 측정용 수공양용 드론을 제어하여, 적어도 1개소 이상의 수중 방사능을 측정할 수 있다.The control server may control a hand-operated drone for measuring radioactivity every 1 hour to measure underwater radioactivity in at least one location.

상기 제어서버는, 제2시간마다 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론을 제어하여, 적어도 1개소 이상의 수중 방사능을 측정함과 동시에 적어도 1개소 이상의 샘플수를 채취할 수 있다.The control server may control a hand-held sample collection drone for measuring radioactivity every second time, and measure at least one underwater radioactivity while simultaneously collecting at least one sample number.

상기 제어서버는, 상기 방사능 측정수단으로부터 측정된 방사능 정보가 제1측정치 이내인 경우, 제1시간마다 방사능 측정용 수공양용 드론을 제어하여, 적어도 1개소 이상의 수중 방사능을 측정할 수 있다.When the radioactivity information measured by the radioactivity measuring means is within a first measurement value, the control server may control a hand-held drone for radioactivity measurement every 1 hour to measure underwater radioactivity in at least one location.

상기 제어서버는, 제3시간마다 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론을 제어하여, 적어도 1개소 이상의 수중 방사능을 측정함과 동시에 적어도 1개소 이상의 샘플수를 채취할 수 있다.The control server may control a hand-held sample collection drone for measuring radioactivity every 3 hours, measure at least one underwater radioactivity, and simultaneously collect at least one sample number.

상기 제어서버는, 상기 방사능 측정수단으로부터 측정된 방사능 정보가 제1측정치를 초과하고 제2측정치를 초과하지 않는 경우, 상기 복수개의 멀티 수중 방사능 측정장치를 가동하도록 제어할 수 있다.The control server may control to operate the plurality of multi underwater radioactivity measuring devices when the radioactivity information measured from the radioactivity measuring means exceeds a first measurement value and does not exceed a second measurement value.

상기 제어서버는, 제3시간마다 방사능 측정용 수공양용 드론을 제어하여, 적어도 1개소 이상의 수중 방사능을 측정할 수 있다.The control server may control a hand-operated drone for measuring radioactivity every third time, and measure at least one underwater radioactivity.

상기 제어서버는, 제4시간마다 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론을 제어하여, 적어도 1개소 이상의 수중 방사능을 측정함과 동시에 적어도 1개소 이상의 샘플수를 채취할 수 있다.The control server may control the hand-held sample collection drone for measuring radioactivity every 4 hours, measure at least one underwater radioactivity, and at the same time collect at least one sample number.

상기 제어서버는, 상기 방사능 측정수단으로부터 측정된 방사능 정보가 제2측정치를 초과하는 경우, 상기 복수개의 멀티 수중 방사능 측정장치를 가동하며, 상기 복수개의 수장 방사능 측정부 중 적어도 일부의 수중 방사능 측정부의 단위 측정시간을 짧게 단축시킬 수 있다.The control server, when the radioactivity information measured by the radioactivity measuring means exceeds a second measurement value, operates the plurality of multi underwater radioactivity measuring devices, and at least a part of the underwater radioactivity measuring unit of the plurality of radioactivity measuring units The unit measurement time can be shortened.

상기 제어서버는, 제5시간마다 방사능 측정용 수공양용 드론을 제어하여, 적어도 1개소 이상의 수중 방사능을 측정할 수 있다.The control server may control a hand-held drone for measuring radioactivity every 5 hours, and measure at least one underwater radioactivity.

상기 제어서버는, 제6시간마다 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론을 제어하여, 적어도 1개소 이상의 수중 방사능을 측정함과 동시에 적어도 1개소 이상의 샘플수를 채취할 수 있다.The control server, by controlling the hand-held sample collection drone for radioactivity measurement every six hours, can measure the radioactivity in at least one location and at the same time collect the number of samples in at least one location.

본 발명의 하천 방사성 물질 검측 시스템에 따르면, 지형에 따라 적절한 장비를 운영할 수 있으며, 측정되는 오염 상황에 따라 신속성과 정확성을 확보할 수 있는 장비를 운영할 수 있어, 수계 방사능 오염 상황 발생시 보다 효과적으로 대응할 수 있는 효과가 있다.According to the river radioactive material detection system of the present invention, suitable equipment can be operated according to the terrain, and equipment capable of securing promptness and accuracy according to the measured pollution situation can be operated more effectively when a water-based radioactive contamination situation occurs. There is an effect that can respond.

본 발명의 효과들은 이상에서 언급한 효과들로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 효과들은 청구범위의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.The effects of the present invention are not limited to the effects mentioned above, and other effects not mentioned will be clearly understood by those skilled in the art from the description of the claims.

아래에서 설명하는 본 출원의 바람직한 실시예의 상세한 설명뿐만 아니라 위에서 설명한 요약은 첨부된 도면과 관련해서 읽을 때에 더 잘 이해될 수 있을 것이다. 본 발명을 예시하기 위한 목적으로 도면에는 바람직한 실시예들이 도시되어 있다. 그러나, 본 출원은 도시된 정확한 배치와 수단에 한정되는 것이 아님을 이해해야 한다.
도 1은 본 발명의 하천 방사성 물질 검측 시스템의 일 실시예를 도시한 도면;
도 2는 본 발명의 하천 방사성 물질 검측 시스템의 제어서버에서 측정된 방사능 정보에 따라 각 방사능 측정수단을 제어하는 순서를 도시한 순서도
도 3은 도 1의 멀티 수중 방사능 측정장치의 일 예를 도시한 도면;
도 4는 도 3의 마스터 모듈의 단면도;
도 5는 도 3의 슬레이브 모듈의 단면도;
도 6은 도 3의 각 수중 방사능 측정부에서 측정되는 수중 방사능 데이터 및 이를 융합한 통합 데이터의 일 예를 도시한 도면;
도 7은 하천에 투입된 방사능 오염물질의 확산형태를 도시한 도면;
도 8은 도 1의 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론의 일 예를 도시한 사시도;
도 9는 도 8의 몸체를 도시한 측면도;
도 10은 도 8의 부유체를 도시한 측면도;
도 11은 도 1의 방사능 측정용 수공양용 드론을 도시한 사시도;
도 12는 도 11의 몸체를 도시한 측면도이다.The detailed description of the preferred embodiments of the present application described below, as well as the summary described above, will be better understood when read in connection with the accompanying drawings. For the purpose of illustrating the invention, preferred embodiments are shown in the drawings. However, it should be understood that this application is not limited to the precise arrangements and instrumentalities shown.
1 is a view showing an embodiment of a river radioactive material detection system of the present invention;
Figure 2 is a flow chart showing the sequence of controlling each radioactivity measurement means according to the radioactivity information measured by the control server of the river radioactive material detection system of the present invention
3 is a view showing an example of a multi underwater radioactivity measuring apparatus of FIG. 1;
4 is a cross-sectional view of the master module of FIG. 3;
Figure 5 is a cross-sectional view of the slave module of Figure 3;
FIG. 6 is a view showing an example of underwater radioactivity data measured by each underwater radioactivity measurement unit of FIG. 3 and integrated data fusion thereof;
7 is a view showing a diffusion form of radioactive pollutants injected into a stream;
8 is a perspective view showing an example of a hand-held sample collection drone for measuring radioactivity of FIG. 1;
Figure 9 is a side view showing the body of Figure 8;
10 is a side view showing the floating body of FIG. 8;
11 is a perspective view showing a hand-operated drone for measuring radioactivity of FIG. 1;
12 is a side view showing the body of FIG. 11.

이하 본 발명의 목적이 구체적으로 실현될 수 있는 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 설명한다. 본 실시예를 설명함에 있어서, 동일 구성에 대해서는 동일 명칭 및 동일 부호가 사용되며 이에 따른 부가적인 설명은 생략하기로 한다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention, in which the object of the present invention can be specifically realized, will be described with reference to the accompanying drawings. In describing the present embodiment, the same name and the same code are used for the same configuration, and additional description will be omitted.

본 발명에 따른 하천 방사성 물질 검측 시스템은, 도 1에 도시된 바와 같이, 멀티 수중 방사능 측정장치(100), 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론(1100), 방사능 측정용 수공양용 드론(1200) 및 제어서버(200)를 포함할 수 있다.River radioactive material detection system according to the present invention, as shown in Figure 1, a multi-water radioactivity measuring device 100, a radioactive measurement sample extraction drone 1100, a radioactivity measurement drone 1200 for radioactivity measurement, and It may include a control server 200.

상기 멀티 수중 방사능 측정장치(100)는 수면에 부유하도록 고정설치되어 수중 방사능을 측정하는 구성요소로서, 복수개의 방사능 측정모듈(105)을 포함할 수 있다.The multi underwater radioactivity measuring device 100 is fixedly installed to float on the water surface and is a component for measuring underwater radioactivity, and may include a plurality of radioactivity measuring modules 105.

상기 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론(1100)은 비행 또는 수면을 주행하면서 수중 방사능을 측정하고, 시료샘플을 채취하는 구성요소일 수 있다.The hand-held sample collection drone 1100 for measuring radioactivity may be a component that measures underwater radioactivity while driving a flight or water surface and collects a sample sample.

상기 방사능 측정용 수공양용 드론(1200)은 비행 또는 수면을 주행하면서 수중 방사능을 측정하는 구성요소일 수 있다.The hand-held drone 1200 for measuring radioactivity may be a component that measures underwater radioactivity while flying or driving on the water surface.

상기 제어서버(200)는, 도 1 및 도 2에 도시된 바와 같이, 전술한 멀티 수중 방사능 측정장치(100), 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론(1100), 방사능 측정용 수공양용 드론(1200)에서 측정된 방사능 측정정보를 전송받으며, 전송된 방사능 측정정보를 바탕으로 상기 멀티 수중 방사능 측정장치(100), 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론(1100), 방사능 측정용 수공양용 드론(1200)을 제어할 수 있다.The control server 200, as shown in Figures 1 and 2, the multi-water radioactivity measuring apparatus 100 described above, a sample collection drone 1100 for the manual measurement for radioactivity, and a manual drone 1200 for measuring the radioactivity. ) Receives the measured radioactivity measurement information, and based on the transmitted radioactivity measurement information, the multi underwater radioactivity measuring device 100, a manual sampling sample drone for radioactivity measurement 1100, and a manual drone 1200 for radioactivity measurement. Can be controlled.

상기 제어서버(200)는 상기 제어서버(200)는 상기 멀티 수중 방사능 측정장치(100), 샘플 채취드론(1100), 측정 드론(1200)에서 측정된 방사능 측정정보를 지속적으로 전송받을 수 있다. 이 때, 상기 멀티 수중 방사능 측정장치(100), 샘플 채취드론(1100), 측정 드론(1200)를 방사능 측정수단이라 칭하기로 한다.The control server 200 may continuously receive the radioactivity measurement information measured by the multi-underwater radioactivity measuring apparatus 100, the sampling drone 1100, and the measurement drone 1200. In this case, the multi-water radioactivity measuring apparatus 100, the sampling drone 1100, and the measuring drone 1200 will be referred to as radioactivity measuring means.

상기 제어서버(200)는 방사능 측정수단으로부터 전송된 방사능 측정정보가 제1측정치 이내인지, 제1측정치를 초과하고 제2측정치 이내인지, 제2측정치를 초과하는지를 판단하며, 그에 따라 상기 각 멀티 수중 방사능 측정장치(100), 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론(1100), 방사능 측정용 수공양용 드론(1200)을 제어할 수 있다. The control server 200 determines whether the radioactivity measurement information transmitted from the radioactivity measurement means is within a first measurement value, exceeds a first measurement value, or is within a second measurement value, or exceeds a second measurement value, and accordingly, each of the multi underwater It is possible to control the radioactivity measuring device 100, the hand-held sample collection drone 1100 for radioactivity measurement, and the hand-held drone 1200 for radioactivity measurement.

상기 제어서버(200)가 상기 멀티 수중 방사능 측정장치(100), 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론(1100), 방사능 측정용 수공양용 드론(1200)을 제어하는 방법에 대해서는 뒤에 자세하게 설명하기로 한다.How the control server 200 controls the multi-water radioactivity measuring apparatus 100, a radioactive measurement sample extraction drone 1100, and a radioactivity measurement manual drone 1200 will be described in detail later. .

이하, 상기 멀티 수중 방사능 측정장치(100), 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론(1100), 방사능 측정용 수공양용 드론(1200) 및 제어서버(200)에 관하여 자세히 설명하기로 한다.Hereinafter, the multi-water radioactivity measuring apparatus 100, a radioactive measuring sample extraction drone 1100 for radioactivity measurement, a radioactivity measuring drone 1200 and a control server 200 will be described in detail.

본 실시예에 따른 멀티 수중 방사능 측정장치(100)는 도 3에 도시된 바와 같이, 복수개의 방사능 측정모듈(105)을 포함할 수 있다.The multi underwater radioactivity measuring apparatus 100 according to the present exemplary embodiment may include a plurality of radioactivity measuring modules 105 as shown in FIG. 3.

상기 방사능 측정모듈(105)은 마스터 모듈(110) 및 슬레이브 모듈(160)로 나뉠 수 있다.The radioactivity measurement module 105 may be divided into a master module 110 and a slave module 160.

상기 마스터 모듈(110) 및 슬레이브 모듈(160)은 하나 이상 복수개가 구비될 수 있다.The master module 110 and the slave module 160 may be provided with one or more plural.

상기 마스터 모듈(110)은 도 4에 도시된 바와 같이, 부력체(112), 케이싱(114), 수중 방사능 측정부(122), 대기 방사능 측정부(124), 제어부(130), 배터리(142), 제2송신모듈(152)을 포함할 수 있다.The master module 110, as shown in Figure 4, the buoyancy body 112, the casing 114, the underwater radiation measurement unit 122, the atmospheric radiation measurement unit 124, the control unit 130, the battery 142 ), the second transmission module 152.

상기 부력체(112)는 수면에 부유하도록 부력을 제공하는 구성요소로서, 내부에 공기가 채워진 구조물이거나 또는 물보다 가벼운 비중의 재질로 형성된 구조물일 수 있다.The buoyancy body 112 is a component that provides buoyancy to float on the water surface, or may be a structure filled with air therein or a structure formed of a material having a specific gravity lighter than water.

상기 케이싱(114)은 상기 부력체(112)에 결합되며, 내부에 제어부나 배터리(142), 제2송신모듈(152) 등의 각종 전자부품들을 수용하는 공간을 형성하며, 물이나 습기가 침투되지 않도록 수밀이 이루어질 수 있다.The casing 114 is coupled to the buoyancy body 112, and forms a space for receiving various electronic components such as a control unit, a battery 142, and a second transmission module 152, and water or moisture penetrates therein. Watertightness can be achieved so as not to.

그리고, 상기 수중 방사능 측정부(122)는 상기 부력체(112)의 하측에 구비되며, 물 속에 잠겨 수중 방사능을 측정하도록 구비될 수 있다.In addition, the underwater radioactivity measuring unit 122 is provided below the buoyancy body 112 and may be provided to measure underwater radioactivity by being submerged in water.

또한, 상기 대기 방사능 측정부(124)는 상기 부력체(112)의 상측에 구비되며, 수면 위의 대기중에 노출되어 대기중 방사능을 측정하도록 구비될 수 있다.In addition, the atmospheric radioactivity measuring unit 124 is provided on the upper side of the buoyancy body 112, it may be provided to be exposed to the atmosphere above the water surface to measure the radioactivity in the atmosphere.

본 발명은, 상기 수중 방사능 측정부(122)와 대기 방사능 측정부(124)의 측정방식에 대해서는 한정하지 아니하나, 본 실시예에서는 상기 수중 방사능 측정부(122)와 대기 방사능 측정부(124)는 신틸레이터(scintillator)방식의 방사능 측정부를 적용하는 것을 예로 들어 설명하기로 한다.The present invention is not limited to the measurement method of the underwater radioactivity measurement unit 122 and the atmospheric radioactivity measurement unit 124, but in this embodiment, the underwater radioactivity measurement unit 122 and the atmospheric radioactivity measurement unit 124 Will be described as an example of applying a scintillator type radiation measuring unit.

상기 신틸레이터 방식에서는, 신틸레이터라는 섬광체에 방사선이 입사되면 섬광이 발생하는 것을 이용하여 방사선을 검출하는 것으로서, 상기 제어부(130)에서는 일정 시간동안 섬광의 횟수와 세기 및 파장등을 검출하여 방사능 오염 물질의 종류 및 세기를 산출할 수 있는데, 검출되는 섬광의 회수와 세기 및 파장 등을 카운트 수로 변환시킬 수 있다.In the scintillator method, when radiation is incident on a scintillator called a scintillator, radiation is generated by using a flash, and the control unit 130 detects the number, intensity, and wavelength of the flash for a certain period of time to pollute radioactivity. The type and intensity of a substance can be calculated, and the number of detected flashes, intensity, and wavelength can be converted into counts.

이 때, 상기 섬광의 횟수와 세기 등을 측정하는 시간을 단위 측정시간이라 칭하기로 한다.At this time, the time for measuring the number and intensity of the flash will be referred to as a unit measurement time.

한편, 상기 제어부(130)는 상기 수중 방사능 측정부(122) 및 대기 방사능 측정부(124)에서 측정된 데이터를 전달받으며, 상기 수중 방사능 측정부(122)의 단위 측정시간을 제어하도록 구비될 수 있다.Meanwhile, the control unit 130 receives data measured by the underwater radioactivity measurement unit 122 and the atmospheric radioactivity measurement unit 124, and may be provided to control the unit measurement time of the underwater radioactivity measurement unit 122. have.

또한, 상기 제어부(130)는 전술한 슬레이브 모듈(160)에서 측정한 수중 방사능 측정 데이터를 전달받을 수 있으며, 상기 마스터 모듈(110) 및 슬레이브 모듈(160)로부터 전달받은 각각의 수중 방사능 측정 데이터를 합산하여 통합 데이터를 생성하도록 구비될 수 있다. In addition, the control unit 130 may receive the underwater radioactivity measurement data measured by the above-described slave module 160, each of the underwater radioactivity measurement data received from the master module 110 and the slave module 160. It may be provided to sum and generate integrated data.

한편, 상기 제2송신모듈(152)은 상기 제어부(130)에서 전달받은 각각의 수중 방사능 측정 데이터 및 이를 합산하여 생성한 통합 데이터를 원격지의 원격 데이터 서버에 송신하는 구성요소로서, 유선 또는 무선의 알려진 전송방식을 적용하여 전송할 수 있다.Meanwhile, the second transmission module 152 is a component that transmits each underwater radioactivity measurement data received from the control unit 130 and integrated data generated by adding them to a remote data server at a remote location. It can be transmitted by applying a known transmission method.

본 실시예에서는 LTE 등의 무선 이동통신 기술을 적용하여 무선으로 데이터를 원거리에 전송하는 것을 예로 들어 설명하기로 한다.In this embodiment, a wireless mobile communication technology such as LTE is applied to transmit data remotely by way of example.

그리고, 상기 배터리(142)는 상기 수중 방사능 측정부(122), 대기 방사능 측정부(124), 제어부(130) 및 제2송신모듈(152) 등에 전력을 공급하도록 구비될 수 있다.In addition, the battery 142 may be provided to supply power to the underwater radioactivity measurement unit 122, the atmospheric radioactivity measurement unit 124, the control unit 130, and the second transmission module 152.

한편, 상기 슬레이브 모듈(160)은 도 5에 도시된 바와 같이, 부력체(162), 수중 방사능 측정부(172), 배터리(184) 및 제1송신모듈(182)을 포함할 수 있다.Meanwhile, as illustrated in FIG. 5, the slave module 160 may include a buoyancy body 162, an underwater radioactivity measurement unit 172, a battery 184, and a first transmission module 182.

상기 부력체(162)와 수중 방사능 측정부(172), 배터리(184)는 전술한 마스터 모듈의 부력체(112), 수중 방사능 측정부(122) 및 배터리(142)와 실질적으로 동일하므로, 자세한 설명은 생략하기로 한다.Since the buoyancy body 162, the underwater radioactivity measurement unit 172, and the battery 184 are substantially the same as the above-described master module buoyancy body 112, the underwater radioactivity measurement unit 122, and the battery 142, detailed The description will be omitted.

한편, 상기 제1송신모듈(182)은 상기 슬레이브 모듈(160)에 구비된 수중 방사능 측정부(172)에서 측정된 수중 방사능 데이터를 마스터 모듈(110)의 제어부(130)로 유선 또는 무선으로 근거리 송신하는 구성요소로서, wifi나 블루투스, 지그비 등 알려진 방식의 유무선 통신방법이 적용 가능하다.On the other hand, the first transmission module 182, the underwater radioactivity data measured by the underwater radioactivity measurement unit 172 provided in the slave module 160 to the control unit 130 of the master module 110, wired or wireless at a short distance As a transmitting component, a wired/wireless communication method of a known method such as wifi, Bluetooth, or ZigBee is applicable.

물론, 상기 슬레이브 모듈(160)에도 상기 수중 방사능 측정부(172)를 구동하며, 측정한 수중 방사능 데이터를 연산하기 위한 별도의 제어부(186)가 탑재될 수 있다.Of course, the slave module 160 may also be equipped with a separate control unit 186 for driving the underwater radioactivity measuring unit 172 and calculating the measured underwater radioactivity data.

한편, 전술한 마스터 모듈(110)의 제어부(130)는 상기 마스터 모듈(110) 및 슬레이브 모듈(160)의 각 수중 방사능 측정부에서 측정된 수중 방사능 데이터의 카운트 수를 합산하여 통합 데이터를 생성할 수 있다.Meanwhile, the control unit 130 of the above-described master module 110 sums up the counts of underwater radioactivity data measured by each underwater radioactivity measurement unit of the master module 110 and the slave module 160 to generate integrated data. Can be.

즉, 도 6에 도시된 바와 같이, 배치된 각 마스터 모듈 및 슬레이브 모듈 중 1번 수중 방사능 측정부에서 측정된 방사능 세슘의 카운트 수(C1)와 2번 수중 방사능 측정부에서 측정된 방사능 세슘의 카운트 수(C2) 등 각 수중 방사능 측정부에서 측정된 방사능 세슘의 카운트 수를 합하여(CT=C1+C2+...+Cn) 통합 데이터를 생성할 수 있다.That is, as shown in Figure 6, the number of radioactive cesium counts (C1) measured in the underwater radioactivity measuring unit 1 and the count of radioactive cesium measured in the 2 underwater radioactivity measuring unit among the arranged master modules and slave modules. The combined data can be generated by summing the counts of radioactive cesium measured by each underwater radioactivity measuring unit such as water (C2) (CT=C1+C2+...+Cn).

따라서, 통합 데이터에서는 각 수중 방사능 측정부(122, 172)에서 측정된 방사능 세슘의 카운트 수가 누적되는 것이다.Therefore, in the integrated data, the counts of radioactive cesium counts measured by the underwater radioactivity measuring units 122 and 172 are accumulated.

따라서, 신뢰성을 확보하기에 충분한 카운트 수를 얻을 수 있으므로, 각 수중 방사능 측정부(122, 172)의 단위 측정정시간의 단축이 가능하다.Therefore, since a sufficient number of counts can be obtained to ensure reliability, it is possible to shorten the unit measurement time period of each of the underwater radioactivity measuring units 122 and 172.

예를 들어, 배치된 수중 방사능 측정부(122, 172)의 개수가 5개라면, 1개의 수중 방사능 측정부가 배치되었을 때와 비교하여 단위 측정시간의 길이를 1/5로 단축하는 것이 가능하다.For example, if the number of the underwater radioactivity measuring units 122 and 172 arranged is five, it is possible to shorten the length of the unit measurement time to 1/5 compared to when one underwater radioactivity measuring unit is disposed.

한편, 배치된 상기 마스터 모듈(110) 및 슬레이브 모듈(160)의 수중 방사능 측정부(122, 172) 중 적어도 어느 하나는 평상시에 나머지 수중 방사능 측정부(122, 172)보다 짧은 단위 측정시간을 가지도록 제어될 수 있다.Meanwhile, at least one of the underwater radioactivity measuring units 122 and 172 of the master module 110 and the slave module 160 disposed has a unit measurement time shorter than that of the rest of the underwater radioactivity measuring units 122 and 172. Can be controlled.

그리고, 상기 제어부(130)는 후술하는 제어서버(200)에 의해 방사능 오염상황이라 판단된 경우, 나머지 수중 방사능 측정부(122, 172)의 적어도 일부의 단위 측정시간을 평상시보다 짧게 단축시킬 수 있다.In addition, when it is determined that the radioactive contamination situation is determined by the control server 200 to be described later, the control unit 130 may shorten the unit measurement time of at least a portion of the remaining underwater radioactivity measurement units 122 and 172 shorter than usual. .

따라서, 방사능 오염 상황이 아닌 평상시에는 배치된 수중 방사능 측정부(122, 172) 중 일부가 짧은 단위 측정시간을 가지도록 제어됨으로써 수중 방사능 측정의 신속성을 확보하여 초동대응을 가능케 하며, 나머지는 원래의 단위측정시간을 가지도록 제어됨으로써 수중 방사능 측정의 정확성을 확보할 수 있다.Therefore, a part of the underwater radioactivity measuring units 122 and 172 which are normally placed under normal radioactive contamination is controlled to have a short unit measurement time, thereby ensuring the rapidity of underwater radioactivity measurement and enabling initial response, while the rest are By controlling to have a unit measurement time, it is possible to secure the accuracy of underwater radioactivity measurement.

그리고, 방사능 오염상황이라 판단된 경우, 원래의 단위 측정시간으로 제어되었던 나머지 수중 방사능 측정부(122, 172) 중 적어도 일부 또는 전부의 단위 측정시간을 평상시보다 짧게 제어함으로써 보다 신속하게 방사능 오염상황의 변화를 측정할 수 있다.And, when it is determined that the radioactive contamination situation, by controlling the unit measurement time of at least some or all of the remaining underwater radioactivity measurement units (122, 172) that were controlled by the original unit measurement time shorter than usual, the radioactive contamination situation Changes can be measured.

도 7에 도시된 바와 같이, 일반적으로, 상류에 방사능 오염물질이 투입되는 경우, 투입지점 부근에서만 짧은 순간 높은 농도(강도)로 검출되나, 하루로 흐를수록 주변부로 퍼져서, 검출강도는 낮아지며, 점점 긴 시간동안 검출되는 양상을 보인다.As shown in FIG. 7, in general, when a radioactive contaminant is introduced upstream, it is detected at a high concentration (intensity) at a short instant only in the vicinity of the injection point, but spreads to the periphery as it passes through the day, and the detection intensity decreases and gradually The pattern is detected for a long time.

이러한 방사능 오염물질의 확산 경향에 대응하기 위하여, 도 1에 도시된 바와 같이, 복수개의 멀티 수중 방사능 측정 장치(100)와 제어서버(200)가 구비될 수 있다.In order to respond to the diffusion tendency of the radioactive contaminants, as illustrated in FIG. 1, a plurality of multi underwater radioactivity measuring devices 100 and a control server 200 may be provided.

상기 멀티 수중 방사능 측정 장치(100)는, 하천의 상류와 하류에 각각 하나 이상 복수개가 설치될 수 있다.The multi-water radioactivity measuring apparatus 100 may be installed in a plurality of one or more each upstream and downstream of the stream.

그리고, 상기 제어서버(200)는 전술한 하천에 설치된 멀티수중 방사능 측정 장치(100)로부터 방사능 측정 정보를 실시간 또는 일정시간마다 수신받도록 구비될 수 있다.In addition, the control server 200 may be provided to receive radioactivity measurement information from the multi-underwater radioactivity measuring device 100 installed in the above-described river in real time or every predetermined time.

즉, 상기 제어서버(200)가 멀티 수중 방사능 측정장치(100)에서 측정된 방사능 측정 정보를 전송받으며, 전송받은 방사능 측정 정보를 토대로 상기 멀티 수중 방사능 측정장치(100)를 제어할 수 있다. That is, the control server 200 receives the radioactivity measurement information measured by the multi underwater radioactivity measuring device 100, and can control the multi underwater radioactivity measuring device 100 based on the received radioactivity measurement information.

또한, 상기 제어서버(200)는 상기 대기 방사능 측정부(124)에서 측정된 방사능 수치로서 방사능 오염상황의 여부를 판단하고, 방사능 오염상황이라 판단된 경우, 상기 각 수중 방사능 측정부(122, 172)의 단위 측정시간을 평상시보다 짧은 시간으로 제어할 수 있다. In addition, the control server 200 is a radioactivity value measured by the atmospheric radioactivity measuring unit 124 to determine whether or not a radioactive contamination situation, and if it is determined that the radioactive contamination situation, each underwater radioactivity measurement unit (122, 172) ), the unit measurement time can be controlled to a time shorter than usual.

즉, 평상시에는 상기 수중 방사능 측정부(122, 172)의 단위 측정시간을 원래의 시간으로 제어하여, 충분한 시간 동안 수중 방사능을 측정함으로써 신뢰성을 확보하며, 방사능 오염상황시에는 상기 수중 방사능 측정부(122, 172)의 단위 측정시간을 평상시 때 보다 짧은 시간으로 제어하여, 보다 빠르고 신속하게 수중 방사능을 측정할 수 있다.In other words, under normal conditions, the unit measurement time of the underwater radioactivity measuring units 122 and 172 is controlled to the original time to ensure reliability by measuring underwater radioactivity for a sufficient time, and in the event of radioactive contamination, the underwater radioactivity measuring unit ( 122, 172) by controlling the unit measurement time to a shorter time than usual, it is possible to measure the radioactivity in the water faster and faster.

한편, 방사능 오염상황 여부의 판단은 수중 방사능 측정부(122, 172) 또는 대기 방사능 측정부(124)에서 측정된 데이터를 바탕으로 상기 제어서버(200)가 판단할 수 있다. Meanwhile, the control server 200 may determine whether the radioactive contamination situation is determined based on the data measured by the underwater radioactivity measurement units 122 and 172 or the atmospheric radioactivity measurement unit 124.

즉, 상기 제어서버(200)에는 본 실시예의 수중 방사능 측정 장치(100)가 설치되는 지점에서 평상시에 측정되는 평상시의 수중 및 대기 환경 방사능 데이터가 저장되고, 상기 수중 방사능 측정부(122, 172) 또는 대기 방사능 측정부(124)에서 측정되는 방사능 수치와 저장된 환경 방사능 데이터를 비교하여, 측정되는 방사능 수치가 저장된 환경 방사능 데이터의 수치 이하인 경우, 방사능 오염 상황이 일어나지 아니한 평상시라고 판단하며, 측정되는 방사능 수치가 저장된 환경 방사능 데이터의 수치이상인 경우, 방사능 오염 상황이라고 판단할 수 있다. That is, the control server 200 stores the normal underwater and atmospheric environment radioactivity data measured at the point where the underwater radioactivity measuring apparatus 100 of the present embodiment is installed, and the underwater radioactivity measuring units 122 and 172 Alternatively, the radioactivity value measured by the atmospheric radioactivity measurement unit 124 is compared with the stored environmental radioactivity data, and when the measured radioactivity value is less than or equal to the stored environmental radioactivity data, it is determined that the radioactive contamination situation is not normal and the measured radioactivity When the numerical value is higher than the stored environmental radioactivity data, it may be determined that the radioactive contamination situation exists.

그리고, 평상시인 경우 상기 수중 방사능 측정부(122, 172)의 단위 측정시간을 원래의 시간으로 제어하며, 방사능 오염 상황인 경우 상기 수중 방사능 측정부(122, 172)의 단위 측정시간을 평상시보다 짧은 시간으로 제어할 수 있다.And, in the normal case, the unit measurement time of the underwater radioactivity measurement units 122 and 172 is controlled to the original time, and in the case of radioactive contamination, the unit measurement time of the underwater radioactivity measurement units 122 and 172 is shorter than usual. It can be controlled by time.

따라서, 상기 수중 방사능 측정부(122, 172)가 짧은 단위 측정시간으로 방사능을 측정하므로, 초동대응에 보다 유리할 수 있다.Therefore, since the underwater radioactivity measuring units 122 and 172 measure radioactivity in a short unit measurement time, it may be more advantageous for first responding.

상기 수중 방사능 측정부(122, 172)에서 측정된 방사능 수치로서 방사능 오염상황이라 판단할 때에는 이미 수계오염이 진행된 상태이며, 상기 대기 방사능 측정부(124)에서 측정된 방사능 수치로서 방사능 오염상황이라 판단할 때에는 낙진상황이 발생한 것으로서, 조만간 수계오염이 진행될 것을 예상할 수 있다.When it is determined that the radioactive contamination is the radioactive value measured by the underwater radioactivity measuring units 122 and 172, the water pollution has already progressed, and the radioactive contamination measured by the atmospheric radioactivity measuring unit 124 is determined as the radioactive contamination. When there is a fallout situation, water pollution can be expected to progress soon.

한편, 상기 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론(1100)(이하, 설명의 편의를 위해 '샘플 채취드론'이라 칭하기로 한다)는 도 8에 도시된 바와 같이 자율운행체(1105)와, 방사선 센서(1172), 샘플 채취부(1190)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the sample collection drone 1100 for manual measurement for radioactivity measurement (hereinafter referred to as a'sample collection drone' for convenience of description) is an autonomous vehicle 1105 and a radiation sensor as shown in FIG. 8. (1172), may include a sample collection unit 1190.

상기 자율운행체(1105)는 원격제어 또는 기 입력된 프로그램 또는 탑재된 인공지능에 따라 공중을 비행하거나 착수하여 수면을 주행하는 구성요소로서, 도 8에 도시된 바와 같이, 몸체(1110)와 제1암(1120), 비행용 프로펠러(1130), 부유체(1140) 및 수상 주행용 스크류(1150,1160)를 포함할 수 있다.The autonomous vehicle 1105 is a component that travels on the water surface by flying or embarking on the air according to a remote control or a previously input program or a mounted artificial intelligence, and as shown in FIG. 8, the body 1110 and the body It may include a 1 arm (1120), a propeller for flying (1130), a floating body (1140), and screws (1150, 1160) for water driving.

상기 몸체(1110)는 내부에 배터리(미도시) 및 전자회로기판(미도시) 등 비행을 위한 다수의 부품을 수용하는 구성요소이다.The body 1110 is a component that accommodates a plurality of parts for flight, such as a battery (not shown) and an electronic circuit board (not shown) therein.

그리고, 상기 제1암(1120)은 상기 몸체로부터 복수개가 연장되도록 형성될 수 있다. 본 실시예에서는 대각선 방향으로 4방향으로 연장되는 것을 예로 들어 설명하기로 하며, 본 발명은 상기 제1암(1120)의 개수에 의해 한정되지 아니한다.In addition, the first arm 1120 may be formed to extend a plurality from the body. In this embodiment, it will be described as an example that extends in four directions in a diagonal direction, and the present invention is not limited by the number of the first arms 1120.

그리고, 상기 각 제1암(1120)의 말단에는 비행용 프로펠러(130)가 구비될 수 있다. 상기 비행용 프로펠러(1130)는 상기 드론(100)이 비행할 때 사용되는 것으로서, 수직방향으로 양력을 발생시키도록 그 회전축이 상하방향으로 설치될 수 있다.In addition, a propeller 130 for flight may be provided at an end of each first arm 1120. The flight propeller 1130 is used when the drone 100 is flying, and its rotation shaft may be installed in the vertical direction to generate lift in the vertical direction.

따라서, 상기 비행용 프로펠러(1130)의 양력으로서 샘플드론(100)이 이륙할 수 있으며, 각 비행용 프로펠러(1130)의 양력의 차이로서 샘플 채취드론(1100)의 이동 및 회전 등의 자세제어가 가능하다. 물론, 이러한 부분은 종래의 알려진 드론과 유사하므로 자세한 설명은 생략하기로 한다.Accordingly, the sample drone 100 may take off as the lift of the propeller 1130 for the flight, and posture control such as movement and rotation of the sampling drone 1100 as the difference in lift of each propeller 1130 for the flight It is possible. Of course, this part is similar to the conventional known drone, so a detailed description thereof will be omitted.

상기 부유체(1140)는, 상기 몸체(1110)의 하측에 구비되며, 착수시 물에 뜨는 재질 또는 부력을 가질 수 있는 형상과 구조로 이루어질 수 있다.The floating body 1140 is provided on the lower side of the body 1110, and may be made of a shape and a structure that can have a buoyant material or buoyancy when initiating water.

본 실시예에서는 상기 부유체(1140)가 상기 몸체의 하측으로 이격된 위치에 구비되어, 상기 드론(100)이 수면에 착수하였을 때 상기 몸체(110)가 수면에 이격된 위치에서 떠 있도록 지지할 수 있다.In this embodiment, the floating body 1140 is provided at a position spaced from the lower side of the body to support the body 110 to float at a position spaced apart from the water surface when the drone 100 embarks on the water surface. Can be.

또한, 본 실시예에서 상기 부유체(1140)는 상기 몸체(1110)를 안정되게 지지하기 위하여, 상기 몸체(1110)의 하측에서 한 쌍이 서로 수평방향으로 이격되어 설치될 수 있다.In addition, in this embodiment, in order to stably support the body 1110, the floating body 1140 may be installed with a pair spaced apart from each other in the horizontal direction from the lower side of the body 1110.

또한, 상기 부유체(1140)는 샘플 채취드론(100)의 어느 일방향을 길이방향으로 길게 형성될 수도 있다.In addition, the floating body 1140 may be formed to elongate any one direction of the sampling drone 100 in the longitudinal direction.

물론, 본 발명은 이에 한정된 것은 아니며, 상기 몸체(1110)의 하측 일부가 변형되어 부유체를 형성할 수도 있으며, 상기 부유체가 한 쌍이 아닌 하나 또는 세개 이상의 복수개로 이루어질 수도 있다.Of course, the present invention is not limited to this, and a part of the lower portion of the body 1110 may be deformed to form a floating body, and the floating body may be formed of one or three or more than one pair.

한편, 상기 수상 주행용 스크류(1150)는, 상기 드론(1100)이 수면에 착수하여 수면 항행을 할 때 추진력을 발생시키는 것으로서, 상기 부유체(1140)의 후측에, 상기 드론(100)이 착수하였을 때 수중에 잠기는 위치에 설치될 수 있다.On the other hand, the water driving screw 1150, as the drone 1100 embarks on the surface of the water to generate propulsion when navigating through the surface of the floating body 1140, the drone 100 is undertaken It can be installed in a submerged position when done.

물론, 이에 한정된 것은 아니며, 상기 부유체(1140)의 물에 잠기지 않는 부분에 설치되더라도 상기 비행용 프로펠러(1130)와 유사하게 공기중에서 회전되어 추진력을 발생시킬 수도 있다.Of course, the present invention is not limited thereto, and may be rotated in the air similar to the flight propeller 1130 to generate propulsive force even if it is installed in a portion not submerged in the water of the floating body 1140.

그리고, 상기 부유체(140)의 하측에는 지면 착륙을 위한 스키드(145)가 구비될 수 있다. 물론, 상기 스키드(145) 외에도 바퀴(미도시) 등이 설치될 수도 있다.In addition, a skid 145 for land landing may be provided below the floating body 140. Of course, a wheel (not shown) may be installed in addition to the skid 145.

또는, 상기 몸체(110)로부터 별도의 한쌍의 암(1160)이 수평방향으로 대칭적으로 연장되며, 그 말단에 수상 주행용 프로펠러(1165)가 설치될 수도 있다. 상기 수상 주행용 프로펠러(1165)는 반드시 물에 잠길 필요는 없으며, 물에 잠기지 않더라도 공기중에서 회전되어 추진력을 발생시킬 수 있다.Alternatively, a separate pair of arms 1160 may be symmetrically extended in the horizontal direction from the body 110, and a propeller 1165 for water driving may be installed at the end. The water propeller 1165 does not necessarily need to be submerged in water, and can be rotated in the air to generate propulsion even if it is not submerged in water.

상기 수상 주행용 스크류(1150) 또는 수상 주행용 프로펠러(1165)는 각각 독립적으로 회전되며, 정역회전이 가능하게 구비되어 상기 수상 주행용 스크류(1150) 또는 수상 주행용 프로펠러(1165) 한 쌍의 회전력으로서 상기 샘플 채취드론(1100)이 수면에서 항행할 수 있으며, 그 회전력의 차이로서 회전할 수 있다. The water driving screw 1150 or the water driving propeller 1165 is rotated independently of each other and is provided to enable reverse rotation. The rotational force of a pair of the water driving screw 1150 or the water driving propeller 1165 As the sample collection drone 1100 can navigate on the water surface, it can rotate as a difference in the rotational force.

한편, 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 몸체에는 방사선 센서(1172) 및 GPS 센서(1174), 통신 안테나(1178) 및 카메라(1176)가 구비될 수 있다.Meanwhile, as illustrated in FIG. 9, the body may be provided with a radiation sensor 1172 and a GPS sensor 1174, a communication antenna 1178, and a camera 1176.

상기 방사선 센서(1172)는 상기 몸체(1110)의 하측에 구비되어 상기 샘플 채취드론(1100)이 수면에 착수하였을 때 수중에 잠기도록 하측으로 연장되어 수중의 방사선을 측정하도록 구비될 수 있다. 상기 방사선 센서(1172)는 샘플 채취드론(1100)에 탑재되는 특성상 경량화에 유리하도록 CsI 또는 NaI 등의 방사능 센서와 SiPM 또는 PIN diode 등의 광센서를 결합시킨 센서를 사용할 수 있다.The radiation sensor 1172 may be provided on the lower side of the body 1110 and extend to the lower side so as to be submerged in water when the sampling drone 1100 lands on the surface to measure radiation in the water. The radiation sensor 1172 may use a sensor in which a radiation sensor such as CsI or NaI and an optical sensor such as SiPM or PIN diode are combined to advantageously reduce weight due to the characteristics mounted on the sampling drone 1100.

그리고, GPS 센서(1174)는 상기 몸체(1110)에 구비되어 상기 몸체(1110)가 위치된, 즉 샘플 채취드론(1100)이 위치된 지점의 좌표를 인식하도록 구비될 수 있다. In addition, the GPS sensor 1174 may be provided on the body 1110 to recognize the coordinates of the point where the body 1110 is located, that is, the sampling drone 1100 is located.

상기 카메라(1176)는 상기 샘플 채취드론(1100)의 주위를 촬영하도록 구비될 수 있고, 상기 통신안테나(1178)는 외부의 제어신호 및 상기 GPS 센서(1174)로 획득한 샘플 채취드론(1100)의 위치, 카메라(1176)로 촬영한 영상, 방사선 센서(1172)로 측정한 방사능 수치 등의 방사능 측정 정보를 외부의 제어서버(200)로 전송할 수 있다.The camera 1176 may be provided to photograph the surroundings of the sample collection drone 1100, and the communication antenna 1178 is a sample collection drone 1100 obtained from an external control signal and the GPS sensor 1174. The location, the image taken by the camera 1176, radioactivity measurement information, such as the radiation value measured by the radiation sensor 1172 may be transmitted to the external control server 200.

상기 통신 안테나(1178)는 제어서버(200)로부터 신호를 수신하거나, 상기 샘플 채취드론(1100)의 신호를 제어서버(200)로 송신하는 구성요소이다.The communication antenna 1178 is a component that receives a signal from the control server 200 or transmits the signal of the sampling drone 1100 to the control server 200.

한편, 상기 샘플 채취드론(1100)에는 샘플채취부(1190)가 구비될 수 있다. 상기 샘플채취부1(190)는 상기 샘플 채취드론(1100)이 수면에 착수하여 항행할 때에 샘플목적으로 상기 샘플 채취드론(1100) 주변의 소량의 물을 채취하는 구성요소이다.Meanwhile, a sample collection unit 1190 may be provided in the sample collection drone 1100. The sample collection unit 1 190 is a component that collects a small amount of water around the sample collection drone 1100 for sample purposes when the sample collection drone 1100 embarks on the surface and navigates.

그리고, 상기 제어부(1180)는 기 입력된 프로그램 또는 제어서버(200)로부터 수신된 제어신호에 따라 상기 샘플 채취드론(100)을 이륙, 비행, 착수, 수면항행 시키며, 상기 비행용 프로펠러(1130) 및 수상 주행용 스크류(1150, 1160), 방사선 센서(1172) 및 샘플채취부(1190)와 통신 안테나(1178) 등을 제어하도록 구비될 수 있다.In addition, the control unit 1180 takes off, flight, embarked, sleep-navigating the sampling drone 100 according to a previously input program or a control signal received from the control server 200, and the propeller 1130 for the flight. And it may be provided to control the screw (1150, 1160) for water driving, the radiation sensor 1172 and the sample collection unit 1190 and the communication antenna 1178.

한편, 상기 샘플채취부(1190)는 도 10에 도시된 바와 같이, 상기 부유체(1140)의 내부의 흘수선 아래에 위치되어 상기 샘플 채취드론(1100)이 수면에 착수하였을 때 물에 잠기는 높이에 형성되는 저수조(1192) 및 상기 저수조(1192)의 입구를 개폐하는 밸브(1194)를 포함할 수 있다.Meanwhile, as illustrated in FIG. 10, the sample collection unit 1190 is positioned below the water line inside the floating body 1140, and is at a height submerged in water when the sampling drone 1100 starts to surface. It may include a reservoir 1192 formed and a valve 1194 to open and close the inlet of the reservoir 1192.

따라서, 상기 샘플 채취드론(1100)이 수면에 착수하였을 때, 상기 제어부(1180)의 제어에 의해 밸브(1194)가 개방되면 상기 저수조(1192)에 샘플수가 유입될 수 있다.Accordingly, when the sampling drone 1100 starts to surface, when the valve 1194 is opened by the control of the control unit 1180, sample water may flow into the reservoir 1192.

상기 샘플수가 유입되면 상기 밸브(1194)를 다시 닫음으로써 상기 샘플수를 보관할 수 있다.When the sample water is introduced, the sample water can be stored by closing the valve 1194 again.

이러한 저수조(1192)는 상기 부유체(1140) 내에 하나 또는 복수개가 형성될 수 있다.One or a plurality of reservoirs 1192 may be formed in the floating body 1140.

또한, 도면에 개시되지는 아니하였지만, 상기 저수조(1192)내로 샘플수의 유입이 원할하도록, 상기 저수조(1192)내부의 공기를 배출시키는 펌프나 공기배출을 위한 홀 및 홀을 개패하는 밸브가 구비될 수도 있다. In addition, although not disclosed in the drawings, a pump for discharging air inside the reservoir 1192 or a valve for opening and removing holes for air discharge is provided to facilitate the inflow of sample water into the reservoir 1192. It may be.

또한, 상기 저수조(1192)는 반드시 상기 부유체(1140)의 흘수선 하측에 위치되어야 하는 것은 아니며, 흘수선보다 상측에 위치될 수도 있다.In addition, the reservoir 1192 is not necessarily positioned below the water line of the floating body 1140, and may be located above the water line.

또는, 상기 샘플채취부(1190)는 도 9에 도시된 바와 같이, 상기 몸체(1110)의 하측에 착탈가능하게 구비되며, 상기 몸체(1110)가 수면에 안착되었을 때 수면 아래에 위치되어 샘플수가 자연스럽게 유입되어 담기는 샘플 채취통(1196)을 더 포함할 수 있다.Alternatively, as illustrated in FIG. 9, the sample collection unit 1190 is detachably provided on the lower side of the body 1110, and when the body 1110 is seated on the water surface, the sample number is located below the water surface. A sample collection container 1196 that is naturally introduced and contained may further be included.

또한, 상기 샘플 채취통(1196)은 그 저면과 흘수선의 사이에, 물이 상기 샘플 채취통(1196) 내부로 유입되도록 채집공(1198)이 형성될 수 있다.In addition, between the bottom surface of the sample collection container 1196 and the water line, a collection hole 1199 may be formed so that water flows into the sample collection container 1196.

그리고, 상기 채집공(1198)은 상기 제어부(1180)의 제어를 받아 여닫을 수 있도록 구비되어 채취를 원하는 지점에서 채취를 수행할 수 있다. 또는, 상기 샘플 채취통(1196)을 하부로 승하강 가능하게 구비되어, 샘플 채취를 원하는 지점에서 상기 샘플 채취통(1196)을 하강시켜 샘플 채취를 수행할 수 있다.In addition, the collecting hole 1198 is provided to be opened and closed under the control of the control unit 1180 to perform collection at a desired point. Alternatively, the sample collection container 1196 is provided to be able to move up and down to the bottom, and the sample collection container 1196 may be lowered at a desired point to perform sample collection.

이렇게 채취된 샘플은 그 샘플채취지점 및 시간 등이 기록되어 상기 제어서버(200)에 전송될 수 있으며, 채취된 샘플은 회수되어 정밀측정에 사용될 수 있다. 물론, 상기 샘플채취부(190)의 저수조(192)가 복수개일 때에는 각 저수조(192)의 일련번호 별로 채취 일시 및 채취장소에 대한 정보가 기록될 수 있다.The sample collected in this way, the sampling point and time, etc. can be recorded and transmitted to the control server 200, and the collected sample can be recovered and used for precision measurement. Of course, when there are a plurality of reservoirs 192 of the sample collection unit 190, information on the collection date and time for each serial number of each reservoir 192 may be recorded.

한편, 상기 방사능 측정용 수공양용 드론(1200)(이하, 설명의 편의를 위해 '측정드론'이라 칭하기로 한다)는 도 11 및 도 12에 도시된 바와 같이 자율운행체(1205)와, 방사선 센서(1272)를 포함할 수 있다.Meanwhile, the hand-operated drone 1200 for measuring radioactivity (hereinafter, referred to as a “measuring drone” for convenience of description) is an autonomous vehicle 1205 and a radiation sensor as illustrated in FIGS. 11 and 12. (1272).

상기 측정드론(1200)의 자율운행체(1205)는 전술한 샘플 채취드론(1100)의 자율운행체(1105)와 실질적으로 동일하므로 자세한 설명은 생략하기로 한다.Since the autonomous vehicle 1205 of the measurement drone 1200 is substantially the same as the autonomous vehicle 1105 of the sampling drone 1100 described above, a detailed description thereof will be omitted.

또한, 상기 측정드론(1200)의 방사선 센서(1272) 또한 전술한 샘플 채취드론(1100)의 방사선 센서(1172)와 실질적으로 동일하므로 자세한 설명은 생략하기로 한다.In addition, since the radiation sensor 1272 of the measurement drone 1200 is also substantially the same as the radiation sensor 1172 of the sampling drone 1100 described above, a detailed description will be omitted.

다만, 상기 측정드론(1200)은 전술한 샘플 채취드론(1100)과 비교하여 샘플 채취부(1190)이 생략된 형태일 수 있다. 즉, 전술한 샘플 채취드론(1100)은 수면 주행하면서 방사선 센서(1172)를 통해 수중 방사능을 수치 등을 측정하면서 샘플 채취부(1190)를 통해 물을 채취하나, 상기 측정드론(1200)은 샘플 채취부가 생략된 형태이므로, 수면 주행하면서 방사선 센서(1272)를 통해 수중 방사능 수치를 측정하며, 샘플수를 채취하는 기능은 수행하지 아니할 수 있다.However, the measurement drone 1200 may have a form in which the sample collection unit 1190 is omitted compared to the sample collection drone 1100 described above. That is, the above-described sample collection drone 1100 collects water through the sample collection unit 1190 while measuring the numerical value of underwater radioactivity through the radiation sensor 1172 while driving on the water, but the measurement drone 1200 is a sample Since the collecting part is omitted, the radioactivity level in the water is measured through the radiation sensor 1272 while driving on the water, and the function of collecting the number of samples may not be performed.

이를 통해 상기 측정드론(1200)은 중량이 가벼워 보다 장시간 가동될 수 있으며, 가격 또한 저렴할 수 있어 동일한 예산으로 보다 많은 대수의 운영이 가능할 수 있다.Through this, the measurement drone 1200 can be operated for a longer time because of its light weight, and the price can also be cheap, so that more units can be operated with the same budget.

그리고, 상기 제어서버(200)는 상기 샘플 채취드론(1100) 및 측정드론(1200)으로부터 측정된 방사능 측정정보를 전송받을 수 있으며, 상기 샘플 채취드론(1100) 및 측정드론(1200)의 가동여부 및 비행경로, 수면착수 지점 및 수면 주행경로, 샘플채취 지점등을 제어할 수 있다.In addition, the control server 200 may receive the measured radioactivity measurement information from the sample collection drone 1100 and the measurement drone 1200, whether or not the sample collection drone 1100 and the measurement drone 1200 are operated. And a flight route, a sleep start point and a sleep driving route, a sampling point, and the like.

한편, 전술한 바와 같이, 상기 제어서버(200)는 전술한 멀티 수중 방사능 측정장치(100), 샘플 채취드론(1100), 측정 드론(1200)에서 측정된 방사능 측정정보를 전송받으며, 전송된 방사능 측정정보를 바탕으로 상기 멀티 수중 방사능 측정장치(100), 샘플 채취드론(1100), 측정 드론(1200)을 제어할 수 있다.On the other hand, as described above, the control server 200 receives the radioactivity measurement information measured by the above-described multi underwater radioactivity measuring apparatus 100, the sampling drone 1100, and the measurement drone 1200, and the transmitted radioactivity Based on the measurement information, the multi underwater radioactivity measuring apparatus 100, the sampling drone 1100, and the measuring drone 1200 can be controlled.

도 2에 도시된 바와 같이, 상기 제어서버(200)는 상기 멀티 수중 방사능 측정장치(100), 샘플 채취드론(1100), 측정 드론(1200)에서 측정된 방사능 측정정보를 지속적으로 전송받을 수 있다. 이 때, 상기 멀티 수중 방사능 측정장치(100), 샘플 채취드론(1100), 측정 드론(1200)를 방사능 측정수단이라 칭하기로 한다.As shown in FIG. 2, the control server 200 may continuously receive the radiation measurement information measured by the multi underwater radiation measurement device 100, the sampling drone 1100, and the measurement drone 1200. . In this case, the multi-water radioactivity measuring apparatus 100, the sampling drone 1100, and the measuring drone 1200 will be referred to as radioactivity measuring means.

상기 제어서버(200)는 상기 방사능 측정수단으로부터 측정된 방사능 정보가 제1측정치 이내인 경우, 복수개의 멀티 수중 방사능 측정장치(100) 중 제어부(130)가 구비된 마스터 모듈(110)만 가동하도록 제어할 수 있다.When the radioactivity information measured by the radioactivity measuring means is within a first measurement value, the control server 200 operates only the master module 110 provided with the control unit 130 among a plurality of multi underwater underwater radioactivity measuring devices 100. Can be controlled.

이 때, 측정된 방사능 정보가 제1측정치 이내인 것은 방사능 오염이 평상시 기준치를 밑도는 평상시 상황일 수 있다.At this time, if the measured radioactivity information is within the first measurement value, it may be an ordinary situation in which radioactive contamination is below a normal reference value.

또한, 상기 제어서버(200)는, 상기 마스터 모듈(110)을 가동하면서, 제1시간마다 상기 측정 드론(1200)을 가동시킬 수 있다. 이 때 상기 측정 드론(1200)이 측정하는 지점은 비행 때 마다 다른 지역일 수 있다.In addition, the control server 200, while operating the master module 110, can operate the measurement drone 1200 every 1 hour. In this case, a point measured by the measurement drone 1200 may be a different area for each flight.

또한, 상기 제어서버(200)는, 상기 마스터 모듈(110)을 가동하면서, 제2시간마다 상기 샘플 측정 드론(1200)을 가동시킬 수 있다. 이 때, 상기 제2시간은 제1시간과 같은 시간일 수 있거나 또는 더 긴 시간일 수 있다.In addition, the control server 200 may operate the sample measurement drone 1200 every second time while the master module 110 is operated. In this case, the second time may be the same time as the first time or may be a longer time.

따라서, 상기 제어서버(200)는 제1시간마다 상기 측정 드론(1200)을 통해 선택적인 지점의 방사능 측정정보를 전달받으며, 제2시간마다 상기 샘플 측정 드론(1200)을 통해 선택적인 지점의 방사능 측정정보와 함께 샘플시료를 채취할 수 있다.Accordingly, the control server 200 receives radioactivity measurement information of a selective point through the measurement drone 1200 every 1 hour, and radioactivity of a selective point through the sample measurement drone 1200 every 2 hours A sample sample can be collected together with the measurement information.

또한, 측정대상지역이 멀티 수중 방사능 측정장치(100)의 설치가 곤란한 지역에는 제1시간마다 상기 측정 드론(1200)을 투입시키며, 제2시간마다 샘플 측정 드론(1200)을 투입할 수도 있을 것이다.In addition, the measurement drone 1200 is injected every 1 hour to the area where the measurement target region is difficult to install the multi underwater radioactivity measuring device 100, and the sample measurement drone 1200 may be injected every 2 hours. .

상기 제어서버(200)는 상기 방사능 측정수단으로부터 측정된 방사능 정보가 제1측정치를 초과하고 제2측정치 이내인 경우, 복수개의 멀티 수중 방사능 측정장치(100)의 마스터 모듈(110)과 함께 슬레이브 모듈(160)을 동시에 가동하도록 제어할 수 있다.The control server 200 is a slave module together with the master module 110 of a plurality of multi underwater radioactivity measuring devices 100 when the radioactivity information measured by the radioactivity measuring means exceeds a first measurement value and is within a second measurement value. The 160 can be controlled to operate simultaneously.

이 때, 측정된 방사능 정보가 제1측정치를 초과하고 제2측정치 이내인 경우란 방사능 오염도가 경계상황인 경우일 수 있다. 또는 방사능 측정 수치는 제1측정치 이내라고 하더라도 방사능 오염이 예상될 때 임의적으로 측정된 방사능 정보가 제1측정치를 초과하고 제2측정치 이내인 경우로 판단할 수도 있을 것이다.At this time, when the measured radioactivity information exceeds the first measurement value and is within the second measurement value, the radioactivity contamination level may be a boundary condition. Alternatively, even when the radioactivity measurement value is within the first measurement value, when radioactive contamination is expected, it may be determined that the randomly measured radioactivity information exceeds the first measurement value and is within the second measurement value.

또한, 상기 제어서버(200)는, 상기 마스터 모듈(110)과 슬레이브 모듈(160)을 가동하면서, 제3시간마다 상기 측정 드론(1200)을 가동시킬 수 있다. 이 때 상기 측정 드론(1200)이 측정하는 지점은 비행 때 마다 다른 지역일 수 있다.In addition, the control server 200, while operating the master module 110 and the slave module 160, can operate the measurement drone 1200 every third time. In this case, a point measured by the measurement drone 1200 may be a different area for each flight.

또한, 상기 제어서버(200)는, 상기 마스터 모듈(110)과 슬레이브 모듈(160)을 가동하면서, 제4시간마다 상기 샘플 측정 드론(1200)을 가동시킬 수 있다. 이 때, 상기 제4시간은 제3시간과 같은 시간일 수 있거나 또는 더 긴 시간일 수 있다. 또는 상기 제3시간은 제1시간보다 짧은 시간일 수 있다.In addition, the control server 200, while operating the master module 110 and the slave module 160, can operate the sample measurement drone 1200 every fourth time. In this case, the fourth time may be the same time as the third time or may be a longer time. Alternatively, the third time may be a time shorter than the first time.

따라서, 상기 제어서버(200)는 상기 마스터 모듈(110)과 슬레이브 모듈(160)을 통하여 지속적으로 방사능 측정 정보를 전달받으면서, 제3시간마다 상기 측정 드론(1200)을 통해 선택적인 지점의 방사능 측정정보를 전달받으며, 제4시간마다 상기 샘플 측정 드론(1200)을 통해 선택적인 지점의 방사능 측정정보와 함께 샘플시료를 채취할 수 있다Accordingly, the control server 200 continuously receives radioactivity measurement information through the master module 110 and the slave module 160, and measures radioactivity at a selective point through the measurement drone 1200 every third time. Upon receiving the information, a sample sample may be collected with the radioactivity measurement information at an optional point through the sample measurement drone 1200 every 4 hours.

상기 제어서버(200)는 상기 방사능 측정수단으로부터 측정된 방사능 정보가 제2측정치를 초과하는 경우, 복수개의 멀티 수중 방사능 측정장치(100)의 마스터 모듈(110)과 함께 슬레이브 모듈(160)을 동시에 가동하도록 제어할 수 있다. 또한, 상기 마스터 모듈(110)과 슬레이브 모듈(160) 중 일부 또는 전부의 단위 측정시간을 짧게 단축시킬 수 있다.When the radioactivity information measured by the radioactivity measuring means exceeds the second measurement value, the control server 200 simultaneously synchronizes the slave module 160 together with the master module 110 of a plurality of multi-water underwater radioactivity measuring devices 100. It can be controlled to operate. In addition, the unit measurement time of some or all of the master module 110 and the slave module 160 may be shortened.

이 때, 측정된 방사능 정보의 수치가 제2측정치를 초과하는 경우란 방사능 오염이 설정된 수치를 넘어 오염이 확인된 경우일 수 있다. 또는, 측정된 방사능 정보의 수치가 평상시라고 하더라도 강력하게 오염의 위험이 예측되는 경우일 수도 있다.At this time, when the value of the measured radioactivity information exceeds the second measurement value, it may be a case where the contamination is confirmed beyond the set value of radioactive contamination. Alternatively, even if the measured value of the radioactivity information is normal, it may be a case where the risk of contamination is strongly predicted.

또한, 상기 제어서버(200)는, 상기 마스터 모듈(110)과 슬레이브 모듈(160)을 가동하면서, 제5시간마다 상기 측정 드론(1200)을 가동시킬 수 있다. 이 때 상기 측정 드론(1200)이 측정하는 지점은 비행 때 마다 다른 지역일 수 있다.In addition, the control server 200, while operating the master module 110 and the slave module 160, can operate the measurement drone 1200 every 5 hours. In this case, a point measured by the measurement drone 1200 may be a different area for each flight.

또한, 상기 제어서버(200)는, 상기 마스터 모듈(110)과 슬레이브 모듈(160)을 가동하면서, 제6시간마다 상기 샘플 측정 드론(1200)을 가동시킬 수 있다. 이 때, 상기 제6시간은 제5시간과 같은 시간일 수 있거나 또는 더 긴 시간일 수 있다. 또는 상기 제5시간은 제3시간보다 짧은 시간일 수 있다.In addition, the control server 200, while operating the master module 110 and the slave module 160, may operate the sample measurement drone 1200 every six hours. In this case, the sixth time may be the same time as the fifth time or may be a longer time. Alternatively, the fifth time may be a time shorter than the third time.

따라서, 상기 제어서버(200)는 상기 마스터 모듈(110)과 슬레이브 모듈(160)을 통하여 지속적으로 방사능 측정 정보를 전달받으면서, 제5시간마다 상기 측정 드론(1200)을 통해 선택적인 지점의 방사능 측정정보를 전달받으며, 제6시간마다 상기 샘플 측정 드론(1200)을 통해 선택적인 지점의 방사능 측정정보와 함께 샘플시료를 채취할 수 있다Accordingly, the control server 200 continuously receives radioactivity measurement information through the master module 110 and the slave module 160, and measures radioactivity at a selective point through the measurement drone 1200 every 5 hours. Upon receiving the information, a sample sample may be collected with the radioactivity measurement information at an optional point through the sample measurement drone 1200 every six hours.

한편, 도 1에 도시된 바와 같이, 상기 하천의 하류측에는 수중에 포함된 방사능 오염물질을 정화하기 위한 여러가지 형태의 수처리장치(300)가 구비될 수 있다On the other hand, as shown in Figure 1, the downstream side of the river may be provided with various types of water treatment device 300 for purifying the radioactive contaminants contained in the water.

상기 제어서버(200)는, 전술한 방법으로 측정된 방사능 정보를 토대로 하천에 설치된 여러가지 형태의 수처리장치(300)의 작동 제원을 산출 할 수 있다.The control server 200 may calculate operating specifications of various types of water treatment devices 300 installed in a river based on radioactivity information measured by the above-described method.

이때, 상기 수처리장치(300)는 상기 멀티 수중 방사능 측정 장치(100)보다 하류측에 설치될 수 있다.At this time, the water treatment device 300 may be installed on the downstream side of the multi underwater radioactivity measuring device 100.

상기 제어서버(200)에서는 상기 각 방사능 측정수단으로부터 수신받은 데이터를 분석하여, 상기 각 방사능 측정수단을 통해 측정된 지점의 방사능 오염 여부 및 방사능 오염물질의 종류 및 농도 등의 데이터를 알 수 있다.The control server 200 analyzes the data received from each of the radioactivity measuring means, and it is possible to know data such as the radioactive contamination of the point measured by the radioactivity measuring means and the type and concentration of radioactive pollutants.

또한, 상기 각 방사능 측정수단을 통해 측정된 지점의 하천의 유량이나, 하천의 각 지점의 유속등의 데이터를 전송받을 수 있다.In addition, data such as a flow rate of a stream at a point measured by each of the radioactivity measuring means and a flow rate of each point of a stream can be received.

상기 제어서버(200)는 상기한 데이터를 종합하여 방사능 오염물질이 포함된 방사능 오염수가 수처리장치(300) 인근에 도달할 시간을 예측할 수 있으며, 수처리장치(300) 인근에 도달하였을 때에 예상되는 방사능 오염 농도 및 오염지속시간 등을 예상할 수 있다.The control server 200 may synthesize the above data to predict the time when the radioactive polluted water containing radioactive contaminants will reach the water treatment device 300, and the expected radioactivity when the water treatment device 300 is reached. Pollution concentration and duration of contamination can be predicted.

따라서, 상기 제어서버(200)는, 검출되는 방사능 오염물질의 종류에 따른 투입해야 하는 방사능 흡착제의 종류 및 투입개시시간과 투입농도 및 투입 지속시간등의 수처리장치 작동재원을 미리 산출하여 수처리장치(300)를 해당 작동재원으로 미리 준비시킬 수 있다.Therefore, the control server 200 calculates in advance the type of the radioactive adsorbent to be input according to the type of radioactive contaminants to be detected, and the operating resources of the water treatment device such as input start time, input concentration, and input duration, and performs a water treatment device ( 300) can be prepared in advance as a corresponding operating source.

물론, 상기 수처리장치(300)의 작동 또한 상기 제어서버(200)에서 제어가 가능하다면, 산출된 재원으로 상기 수처리장치(300)의 작동을 제어할 수도 있을 것이다.Of course, if the operation of the water treatment device 300 can also be controlled by the control server 200, it may be possible to control the operation of the water treatment device 300 with the calculated resources.

이상과 같이 본 발명에 따른 바람직한 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.As described above, the preferred embodiments according to the present invention have been examined, and the fact that the present invention can be embodied in other specific forms without departing from the spirit or scope of the embodiments described above has ordinary skill in the art. It is obvious to them. Therefore, the above-described embodiments are to be regarded as illustrative rather than restrictive, and accordingly, the present invention is not limited to the above description and may be changed within the scope of the appended claims and their equivalents.

100: 멀티 수중 방사능 측정 장치 105: 방사능 측정모듈
110: 마스터 모듈 112: 부력체
114: 케이싱 122: 수중 방사능 측정부
124: 대기 방사능 측정부 130: 제어부
142: 배터리 152: 제2송신모듈
160: 슬레이브 모듈 162: 부력체
172: 수중 방사능 측정부 182: 제1송신모듈
200: 제어서버 300: 수처리장치
1100: 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론
1110: 몸체 1120: 제1암
1130: 비행용 프로펠러 1140: 부유체
1150: 수상 주행용 스크류 1160: 암
1165: 수상 주행용 프로펠러 1172: 방사선 센서
1174: GPS 센서 1176: 카메라
1178: 통신안테나 1180: 제어부
1190: 샘플채취부 1192: 저수조
1194: 밸브 1196: 샘플채집통
1198: 채집공
1200: 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론
1210: 몸체 1272: 방사선 센서 100: multi underwater radioactivity measuring device 105: radioactivity measuring module
110: master module 112: buoyancy body
114: casing 122: underwater radioactivity measurement unit
124: atmospheric radiation measurement unit 130: control unit
142: battery 152: second transmission module
160: slave module 162: buoyancy body
172: underwater radioactivity measuring unit 182: first transmission module
200: control server 300: water treatment device
1100: hand-held sample collection drone for radioactivity measurement
1110: body 1120: first arm
1130: Flying propeller 1140: Floating body
1150: Water driving screw 1160: Arm
1165: water propeller 1172: radiation sensor
1174: GPS sensor 1176: camera
1178: Communication antenna 1180: Control unit
1190: Sample collection unit 1192: Reservoir
1194: valve 1196: sample collection container
1198: Gatherer
1200: Hand-held sampling drone for radioactivity measurement
1210: body 1272: radiation sensor

Claims (15)

수면에 부유하는 부력체 및 측정된 수중방사능 데이터를 송신하는 제1송신모듈을 포함하여, 수중에 잠겨 수중 방사능을 측정하는 복수개의 수중 방사능 측정부와, 상기 복수개의 수중 방사능 측정부 중 어느 하나에 구비되며 각 수중 방사능 측정부에서 각각 측정된 수중 방사능의 카운터수를 전달받고 이를 원격지로 송신하며 각각의 수중 방사능 측정부를 제어하는 제어부를 구비하는 멀티 수중 방사능 측정장치;
원격제어 또는 프로그램 또는 인공지능에 따라 공중과 수상을 선택적으로 주행하면서 수중 방사능을 측정하며, 샘플수를 채취하는 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취 드론;
원격제어 또는 프로그램 또는 인공지능에 따라 공중과 수상을 선택적으로 주행하면서 수중방사능을 측정하는 방사능 측정용 수공양용 드론;
상기 멀티 수중 방사능 측정장치, 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론, 방사능 측정용 수공양용 드론을 포함하는 방사능 측정수단으로부터 측정된 방사능 측정 정보를 수신받으며, 상기 각 멀티 수중 방사능 측정장치, 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론, 방사능 측정용 수공양용 드론을 원격제어하는 제어서버;
를 포함하는 하천 방사성 물질 검측 시스템.Including a buoyancy body floating on the water and a first transmission module for transmitting the measured underwater radioactivity data, a plurality of underwater radioactivity measuring unit for measuring underwater radioactivity submerged in the water, and any one of the plurality of underwater radioactivity measuring unit A multi-underwater radioactivity measuring device equipped with a control unit which receives a counter number of underwater radioactivity measured by each underwater radioactivity measuring unit and transmits it to a remote location and controls each underwater radioactivity measuring unit;
A hand-held sample-taking drone for measuring radioactivity, which measures radioactivity in the water while selectively driving the air and the water according to a remote control or program or artificial intelligence;
A hand-held drone for radiation measurement to measure underwater radioactivity while selectively traveling in the air and the water according to a remote control or program or artificial intelligence;
The multi-underwater radioactivity measuring device, radioactivity measurement hand-collecting sample collection drone, radioactivity measurement hand-operated drone for receiving radioactivity measurement information is received from the measurement means, and each multi-underwater radioactivity measuring device, radioactivity measurement hand A control server for remotely controlling a dual-use sampling drone and a manual-use drone for measuring radioactivity;
River radioactive material detection system comprising a. 제1항에 있어서,
상기 제어부는 상기 각 수중 방사능 측정부에서 측정된 수중 방사능의 카운터 수를 포함하는 데이터를 전달받아 이를 합산하여 각 수중 방사능 측정부에서 측정된 수중 방사능의 카운트 수를 합산하여 통합데이터를 생성하고, 상기 각 수중 방사능 측정부에서 측정된 방사능 수치로서 방사능 오염상황여부를 판단하고, 방사능 오염상황이라 판단된 경우, 복수개의 수중 방사능 측정부 중 적어도 일부의 수중 방사능 측정부의 단위 측정시간을 짧게 단축시키고, 생성한 통합 데이터를 원격지로 송신하는 하천 방사성 물질 검측 시스템.According to claim 1,
The control unit receives the data including the number of counters of the underwater radioactivity measured by the underwater radioactivity measuring unit, sums them, and sums the number of counts of the underwater radioactivity measured by the underwater radioactivity measuring unit to generate integrated data. It is determined whether a radioactive contamination condition is determined as a radioactivity value measured by each underwater radioactivity measurement unit, and when it is determined that the radioactivity contamination situation is determined, the unit measurement time of at least a portion of the underwater radioactivity measurement unit is shortened and shortened. River radioactive material detection system that transmits one integrated data to a remote site. 제1항에 있어서,
상기 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론은,
상기 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취 드론은, 양력을 발생시키는 비행용 프로펠러 및 수면에 부유하는 부유체가 구비되는 자율운행체, 상기 자율운행체에 구비되어 수상 주행중 수중 방사능을 측정하는 방사선 센서, 상기 부유체에 구비되어 수상 주행 중 샘플수를 채취하는 샘플 채취부 및 방사선 센서로부터 측정된 정보를 원격지로 송신하며 원격지로부터 제어신호를 수신받는 송수신부를 포함하는 하천 방사성 물질 검측 시스템.According to claim 1,
The hand-held sample collection drone for measuring radioactivity,
The hand-held sampling drone for measuring radioactivity includes a flying propeller for generating lift and an autonomous vehicle equipped with a floating body floating on the water surface, a radiation sensor provided on the autonomous vehicle and measuring underwater radioactivity while driving on water. A system for detecting radioactive substances in a river, which includes a sample collection unit that is provided in a fluid to collect sample water while driving on water, and a transmission/reception unit that transmits information measured from a radiation sensor to a remote location and receives a control signal from the remote location. 제1항에 있어서,
상기 방사능 측정용 수공양용 드론은,
양력을 발생시키는 비행용 프로펠러 및 수면에 부유하는 부유체가 구비되는 자율운행체, 상기 자율운행체에 구비되어 수상 주행중 수중 방사능을 측정하는 방사선 센서 및 방사선 센서로부터 측정된 정보를 원격지로 송신하며 원격지로부터 제어신호를 수신받는 송수신부를 포함하는 하천 방사성 물질 검측 시스템.According to claim 1,
The hand-held drone for measuring radioactivity,
An autonomous vehicle equipped with a flying propeller that generates lift and a floating body floating on the surface, a radiation sensor provided in the autonomous vehicle to measure underwater radioactivity during water driving, and transmits information measured from the radiation sensor to a remote location and from a remote location River radioactive material detection system including a transceiver for receiving a control signal. 제1항에 있어서,
상기 제어서버는,
상기 방사능 측정수단으로부터 측정된 방사능 정보가 제1측정치 이내인 경우,
상기 복수개의 멀티 수중 방사능 측정장치 중 제어부가 구비된 멀티 수중 방사능 측정장치를 가동하도록 제어하는 하천 방사성 물질 검측 시스템.According to claim 1,
The control server,
When the radioactivity information measured from the radioactivity measuring means is within the first measurement value,
A stream radioactive substance detection system for controlling to operate a multi underwater radioactivity measuring device having a control unit among the plurality of multi underwater radioactivity measuring devices. 제5항에 있어서,
상기 제어서버는,
제1시간마다 방사능 측정용 수공양용 드론을 제어하여, 적어도 1개소 이상의 수중 방사능을 측정하는 하천 방사성 물질 검측 시스템.The method of claim 5,
The control server,
A river radioactive material detection system that measures at least one underwater radioactivity by controlling a hand-held drone for measuring radioactivity every hour. 제5항에 있어서,
상기 제어서버는,
제2시간마다 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론을 제어하여, 적어도 1개소 이상의 수중 방사능을 측정함과 동시에 적어도 1개소 이상의 샘플수를 채취하는 하천 방사성 물질 검측 시스템.The method of claim 5,
The control server,
A river radioactive material detection system that controls a hand-drilled sample collection drone for radioactivity measurement every 2 hours, measures at least one underwater radioactivity, and simultaneously collects at least one sample number. 제1항에 있어서,
상기 제어서버는,
상기 방사능 측정수단으로부터 측정된 방사능 정보가 제1측정치 이내인 경우,
제1시간마다 방사능 측정용 수공양용 드론을 제어하여, 적어도 1개소 이상의 수중 방사능을 측정하는 하천 방사성 물질 검측 시스템.According to claim 1,
The control server,
When the radioactivity information measured from the radioactivity measuring means is within the first measurement value,
A river radioactive material detection system that measures at least one underwater radioactivity by controlling a hand-held drone for measuring radioactivity every hour. 제8항에 있어서,
상기 제어서버는,
제3시간마다 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론을 제어하여, 적어도 1개소 이상의 수중 방사능을 측정함과 동시에 적어도 1개소 이상의 샘플수를 채취하는 하천 방사성 물질 검측 시스템.The method of claim 8,
The control server,
A river radioactive material detection system that controls the hand-drilled sample collection drone for radioactivity measurement every 3 hours, measures at least one underwater radioactivity, and at the same time collects the number of samples from at least one location. 제1항에 있어서,
상기 제어서버는,
상기 방사능 측정수단으로부터 측정된 방사능 정보가 제1측정치를 초과하고 제2측정치를 초과하지 않는 경우,
상기 복수개의 멀티 수중 방사능 측정장치를 가동하도록 제어하는 하천 방사성 물질 검측 시스템.According to claim 1,
The control server,
When the radioactivity information measured from the radioactivity measuring means exceeds the first measurement value and does not exceed the second measurement value,
River radioactive material detection system for controlling to operate the plurality of multi-water radioactivity measuring device. 제10항에 있어서,
상기 제어서버는,
제3시간마다 방사능 측정용 수공양용 드론을 제어하여, 적어도 1개소 이상의 수중 방사능을 측정하는 하천 방사성 물질 검측 시스템.The method of claim 10,
The control server,
A river radioactive material detection system that measures hand-held drones for radioactivity measurement every three hours, and measures radioactivity in at least one location. 제10항에 있어서,
상기 제어서버는,
제4시간마다 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론을 제어하여, 적어도 1개소 이상의 수중 방사능을 측정함과 동시에 적어도 1개소 이상의 샘플수를 채취하는 하천 방사성 물질 검측 시스템.The method of claim 10,
The control server,
A river radioactive material detection system that controls the hand-held sample collection drone for radioactivity measurement every four hours, measures at least one underwater radioactivity, and at the same time collects at least one sample number. 제1항에 있어서,
상기 제어서버는,
상기 방사능 측정수단으로부터 측정된 방사능 정보가 제2측정치를 초과하는 경우,
상기 복수개의 멀티 수중 방사능 측정장치를 가동하며, 상기 복수개의 수장 방사능 측정부 중 적어도 일부의 수중 방사능 측정부의 단위 측정시간을 짧게 단축시키는 하천 방사성 물질 검측 시스템.According to claim 1,
The control server,
When the radioactivity information measured from the radioactivity measurement means exceeds the second measurement value,
A river radioactive material detection system that shortens and shortens the unit measurement time of at least a portion of the underwater radioactivity measuring unit by operating the plurality of multi underwater radioactivity measuring devices, and at least a part of the plurality of radioactivity measuring units. 제13항에 있어서,
상기 제어서버는,
제5시간마다 방사능 측정용 수공양용 드론을 제어하여, 적어도 1개소 이상의 수중 방사능을 측정하는 하천 방사성 물질 검측 시스템.The method of claim 13,
The control server,
A river radioactive material detection system that measures at least one underwater radioactivity by controlling a hand-held drone for measuring radioactivity every 5 hours. 제13항에 있어서,
상기 제어서버는,
제6시간마다 방사능 측정용 수공양용 샘플 채취드론을 제어하여, 적어도 1개소 이상의 수중 방사능을 측정함과 동시에 적어도 1개소 이상의 샘플수를 채취하는 하천 방사성 물질 검측 시스템.The method of claim 13,
The control server,
A river radioactive material detection system that controls a hand-drilled sample collection drone for radioactivity measurement every six hours, measures at least one underwater radioactivity, and simultaneously collects at least one sample number.
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