KR20160042030A - 일시적 정규화에 기초한 적응성 제어기 - Google Patents

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KR20160042030A
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안쏘니 켈리
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첸트룸 미크로엘렉트로닉 드레스덴 악치엔게젤샤프트
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Abstract

본 발명은 제어 법에 따라 전력 컨버터의 전력 스테이지를 제어하기 위한 제어기에 관한 것이고, 제어 법은 보상기의 특정 타입을 구현하고 전력 스테이지의 컴포넌트의 디폴트 파라미터 값에 대하여 디폴트 전력 컨버터의 목적 응답을 생성하도록 사전-설계된다. 제어기는 전력 스테이지의 컴포넌트의 실제 파라미터 값에 대한 실제 응답을 결정하고, 실제 응답이 목적 응답에 매칭하도록 전력 스테이지의 컴포넌트의 실제 파라미터 값에 대하여 제어 법을 변경하도록 추가로 구성된다. 제어기는 필터링된 실제 응답을 생성하기 위하여 실제 응답을 필터링하고 필터링된 실제 응답과 지연된 실제 응답의 곱을 적분함으로써 실제 응답과 목적 응답 사이의 매칭 정도를 결정한다.

Description

일시적 정규화에 기초한 적응성 제어기{ADAPTIVE CONTROLLER BASED ON TRANSIENT NORMALIZATION}
본 발명은 일시적 정규화, 관련된 전력 컨버터 및 관련된 방법에 기초한 적응성 제어기에 관한 것이다. 본 발명은 구체적으로 DC-DC 컨버터의 전력 스테이지를 자동으로 특성화하고 특성화에 응답하여 보상기를 튜닝(tune)하는 시스템의 DC/DC 변환 제어기에 관한 것이다.
종래 기술 시스템들은 사용자에게 편리하고 액세스 가능한 수단을 통하여 제어기 응답을 수동으로 조절함으로써 튜닝(tuning)하는 DC-DC 컨버터의 문제를 처리하였다(예컨대, [1]). [2]에서, DC-DC 변환 전력 스테이지가, 전력 스테이지 파라미터들이 가변될 때 상기 DC-DC 변환 전력 스테이지의 개방-루프 크로스오버 주파수(corssover frequency) 및 위상 마진이 대략 일정하게 유지되도록 미리-설계된 보상기를 스케일링(scale)하기 위한 편리한 방법을 유도하는 특성들을 가졌고, 이는 그 자체가 보상기를 재-설계하지 않고 최종 사용자에 의해 수동 튜닝을 하게 하는 것이 인식되었다.
적응성 제어 방법들은 DC-DC 컨버터 튜닝 문제에 적용되었다. [3] 및 [4]에서 비-파라메트릭 방법들이 적용되었고, 이는 위상 마진 같은 루프 특성들을 측정하기 위하여 시스템에 추가의 사인파 교란(disturbance)[3] 또는 유도된 루프 진동[4]을 수반한다. 그러나, 이들 방법들은 예컨대 부하 레귤레이션(regulation) 애플리케이션들의 포인트에서 공통일 수 있는 외측 교란들에 의해 영향을 받을 수 있고, 추가로 조정 수행에 영향을 주는 출력 전압에 대한 현저한 교란들을 도입할 수 있다.
[5]에서, 시스템의 원-타임(one-time) 빠른 특성화 및 장기간 통계적 특성화를 수반하는 시스템의 임펄스 응답을 특성화하고 있는 모델 레퍼런스 임펄스 응답 방법이 도입되었다. [5] 및 [6]에 제안된 통계적 방법이 온라인으로 사용될 수 있지만, 수렴 시간은 요구된 노이즈 시퀀스의 길이로 인해 많은 애플리케이션들에 대해 너무 길고 도입된 노이즈 교란은 바람직하지 않을 수 있다. [5]에서 제안된 임펄시브 섭동(impulsive perturbation) 방법은, 2-파라미터 검색이 레귤레이터 파라미터들을 결정하기 위하여 수행되는 동안, 반복적으로 도입될 실험적 임펄스를 요구한다. 이것은 튜닝 동안 교란들을 도입하고, 외부 교란들에 대한 민감성 및 노이즈 존재시 비-최적 수렴에 관한 [3, 4]와 유사한 단점들로부터 고통받는다.
[7]의 제어기는, LMS 필터가, 레귤레이터의 일반 전달 함수의 적응성 제어 문제를 처리하지 못하지만, 단일 이득을 튜닝하기 위하여 피드포워드(feedforward) 제어기에 어떻게 사용될 수 있는지를 도시한다. 그 문제는 [8] 및 [9]에서 처리되고 여기서 예측 에러 필터(PEF; prediction error filter)는 예측 에러의 전력의 최소화에 기초하여 루프를 튜닝하기 위하여 사용된다. 그러나, 제어 적응을 위한 의사-개방 루프 요건은 요구된 것보다 훨씬 적은 초기 출력 전압 레귤레이션을 유도하고, 2-파라미터 제어 시스템은 다이버전스(divergence)하는 경향이 있을 수 있고 그러므로 특정 환경에서 불안정한 제어기가 발생할 수 있다. 이들 문제들은 [10]에서 처리되고 여기서 PEF는 2개의 제어기들 사이의 밸런스를 조절하기 위하여 이용된다. 그러나 몇 가지 하기와 같은 단점들이 있다, 예컨대:
ⅰ) 2개의 제어기들을 사전 설계하고 구현하기 위한 요건이 많은 사용자들을 위하여 과도하게 복잡해지는 것;
ⅱ) 예측 에러의 반복적 최소화는 시간이 좀 걸리는데, 이는 제어기가 처음에 너무 보수적이기 때문에 레귤레이션이 수렴 시간 동안 타협되는 것을 의미함;
ⅲ) 2개의 고정된 제어기들에서 공통 상태 변수들에 대한 요건은, 상기 제어기들이 적분 제어기들일 수 없고 제어기의 적분 이득을 가변시키기 위한 이런 능력의 부족은 시스템의 펄스 응답을 보존하는데 제한적 요소라는 것을 의미함.
또한 [8], [9] 및 [10]은 제어 구조의 타입 모두를 정상 상태 레귤레이션을 위하여 피드포워드 엘리먼트를 가진 ARMA(제로/극/비-일체형) 타입 구조들로 제한한다. 대다수의 제어기들은 PID이고 제한 없이 자동으로 PID 보상기들을 튜닝하거나 조절할 수 있는 별개의 장점이 있다.
PCT/EP2014/063987는 최종 사용자들 설계 공간, 예컨대 출력 캐패시턴스에 걸쳐 보상기를 조절하기 위한 방법, 및 가장 적당한 조절 값이 선택되도록 보상기를 구성하기 위한 최종 사용자를 위한 수단에 관한 것이다. 전력 스테이지 파라미터, 예컨대 캐패시턴스(C)가 변화되는 동안 오리지널(original) 시스템의 응답을 유지하는 것이 유리하다는 것을 고려하여, 보상기가 유사한 응답을 달성하기 위하여 변해야 하는 방식을 결정하는 것이 원해진다. 즉, 이 목적은 일반적 방식으로 베이스 보상기를 설계하고, 그리고 시스템 성능을 유지하기 위하여 예컨대 C의 새로운 값에 따라 보상을 변경하기 위한 수단을 고안함으로써 실현될 수 있다. 예컨대 PID 제어기의 비례 이득(Kp), 적분 이득(Ki) 및 차동 이득(Kd)이 다음 방식으로 오리지널 값들로부터 변경되면 이런 관계가 유지될 수 있다는 것이 확인되었다:
F = Cnew/C,
Kinew = Ki * sqrt(F),
Kdnew = Kd * F,
Kpnew = Kp *F,
여기서 Ki, Kp 및 Kd는 오리지널 PID 제어기의 이득들(즉, 보상기 계수들의 오리지널 세트)을 나타내고, Kinew, Kpnew, Kdnew는 개별적으로 시스템 응답을 유지하기 위하여 변경된 값들을 나타내고 그리고 Cnew 및 C는 벌크 캐패시턴스의 새로운 값과 오리지널 값을 나타낸다. 캐패시턴스(C)가 예로서 사용되고 시스템이 이에 관하여 제한되는 것이 아니라 또한 유사한 방식으로 다른 파라미터들(예컨대, L)의 변동들을 조절할 수 있다는 것이 명백할 것이다.
Circuit and method for changing transient response characteristics of a DC/DC converter module" 2008년 미국 특허 7432692
Kelly, A. A system and Method for Design and Selecting Compensators for a DC-DC Converter. 2013년 7월 USPTO 예비 특허 출원
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Kelly, A. A self compensating closed loop adaptive control system 미국 특허 7,630,779, USPTO
Kelly, A. Adaptive control system for a DC-DC power converter, 미국 특허 출원 2010005723
PCT/EP2014/063987에 개시된 바와 같은 튜닝 방법을 이용하는 것은 전력 스테이지 파라미터들이 가변할 때 DC-DC 컨버터의 시스템 응답 특성들을 보존하고, 표준 PID 제어 구조들과 호환 가능한 적당한 제어기를 제공한다. 그러나 전력 스테이지를 특성화하고 특성화된 전력 스테이지에 응답하여 자동으로 제어기 특성들을 가변하기 위한 수단은 없다. 종래 기술의 어느 것도 이런 특성화((빠르게(이상적으로 예컨대 레귤레이터의 출력 상의 단일 로드-스텝 교란에 응답하여); 그러나 부가적인 교란들을 도입하지 않고; 외부 교란들에 덜 민감함)를 수행하는데 적당하지 않다.
그러므로, 요구된 바는 DC-DC 컨버터의 전력 스테이지를 자동으로 특성화하고 특성화에 응답하여 보상기를 튜닝할 시스템이다.
본 개시의 목적은 DC-DC 컨버터의 전력 스테이지를 자동으로 특성화하고 특성화에 응답하여 보상기를 튜닝하는 전력 컨버터에 대한 제어기를 제공하는 것이다.
이 목적은 독립 장치 청구항에 따른 제어기 및 독립 방법 청구항에 따른 전력 스테이지를 제어하기 위한 방법으로 달성된다. 종속항들은 본 발명의 추가 양상들에 관한 것이다.
본 발명은 제어 법에 따라 전력 컨버터의 전력 스테이지를 제어하기 위한 제어기에 관한 것이고, 제어 법은 보상기의 특정 타입을 구현하고 전력 스테이지의 컴포넌트의 디폴트(default) 파라미터 값에 대한 디폴트 전력 컨버터의 목적 응답을 생성하도록 사전-설계된다.
응답은 임의의 루프 교란에 대한 응답, 예컨대 로드 스텝(step) 응답일 수 있다. 로드에 대한 출력 전압에 대해 관찰된 효과와 임의의 유사한 루프 교란이 있을 수 있다. 예컨대, 듀티 사이클 또는 전압 세트-포인트의 교란들은 또한 목적 응답이도록 설계될 수 있는 출력 전압에 대한 로드 응답을 생성할 것이다.
제어기는 전력 스테이지의 컴포넌트의 실제 파라미터 값에 대한 실제 응답을 결정하고 실제 응답이 로드 스텝 응답에 매칭하도록 전력 스테이지의 컴포넌트의 실제 파라미터 값에 대한 제어 법을 변경하도록 추가로 구성된다. 제어기는 필터링된 실제 응답을 생성하기 위하여 실제 응답을 필터링하고 필터링된 실제 응답과 지연된 실제 응답의 곱을 적분함으로써 실제 응답과 목적 응답 사이의 매칭 정도를 결정한다.
실제 응답을 필터링하기 위하여 사용된 필터는 목적 응답의 인버스(inverse) 필터를 포함하여, 목적 응답과 정확히 매칭하는 실제 응답이 필터링된 실제 응답의 제 1 샘플을 제외하고 필터로부터 제로(zero) 출력을 초래한다.
바람직하게, 지연된 실제 응답은, 필터가 목적 응답의 인버스 이더라도 제로가 아닌 필터링된 실제 응답의 제 1 샘플을 보상하기 위하여 하나의 샘플만큼 지연된다. 따라서, 하나의 샘플만큼 실제 응답을 지연함으로써 실제 응답과 목적 응답 사이의 매칭 정도에 대해 제로 값을 생성한다.
제어기는 추가로 선형 시간 불변 이득에 의해 또는 실제 응답의 크기에 따르는 이득에 의해, 예컨대 응답의 2-놈(norm)에 의해 나누어진 상수에 의해, 제어 법을 변경하기 위하여 실제 응답과 목적 응답 사이의 매칭 정도를 스케일링(scaling)하도록 구성된다.
매칭의 스케일링된 정도는 보상기에 제공되어 이에 따라 보상기를 튜닝하기 위하여 사용될 수 있다. 보상기는 PID 보상기일 수 있다.
따라서, 제어기는 교란들의 존재에서 신뢰성 있게 동작한다. 어떠한 부가적인 교란들도 요구되지 않는다. 비선형 제어 피처(feature)들을 포함하여, 기존 DC-DC 컨버터들에서 바람직한 시스템 피처들을 유지하기 위하여, 제어기는 PID 같은 적분 보상기를 포함하는 표준, 단일 사전-설계된 디폴트 보상기에 적용 가능하다.
제어기는, ⅰ) 빠른 시스템 식별을 요구하여, 시스템의 원-타임(one-time) 온라인 특성화로서 동작될 수 있거나;
ⅱ) 시간에 걸쳐 변화하도록 연속으로 적응시키는 온라인으로서 동작될 수 있다.
제어기는 보상기들의 복수의 타입들 중 보상기의 다른 타입을 선택하고 디폴트 전력 컨버터에 대응하는 보상기의 다른 타입의 목적 응답이 실제 응답에 매칭하도록 전력 컨버터의 컴포넌트의 실제 파라미터 값에 대한 보상기의 다른 타입을 구현하는 제어 법을 변경함으로써 제어 법을 변경하도록 추가로 구성될 수 있다.
제어기는 보상기들의 복수의 타입들 중 보상기의 하나의 타입 및 대응하는 제어 법에 대해 최적화하도록 추가로 구성될 수 있다.
본 발명은 추가로 상기 설명된 바와 같은 제어기 및 보상기들의 복수의 타입들을 저장하기 위한 비휘발성 메모리를 포함하는 전력 컨버터에 관한 것이다.
본 발명은 추가로 제어 법에 따라 전력 컨버터의 전력 스테이지를 제어하기 위한 방법에 관한 것이고, 제어 법은 보상기의 특정 타입을 구현한다. 방법은 전력 스테이지의 컴포넌트의 디폴트 파라미터 값에 대한 디폴트 전력 컨버터의 목적 응답을 생성하도록 사전-설계된 제어 법을 제공하는 단계; 스테이지의 컴포넌트의 실제 파라미터 값에 대한 실제 응답을 결정하는 단계; 및 필터링된 실제 응답을 생성하기 위하여 실제 응답을 필터링하고 필터링된 실제 응답과 지연된 실제 응답의 곱을 적분하여 실제 응답과 목적 응답 사이의 매칭 정도를 결정함으로써 실제 응답이 목적 응답에 매칭하도록 전력 스테이지의 컴포넌트의 실제 파라미터 값에 대한 제어 법을 변경하는 단계를 포함한다.
첨부 도면들에 대해 참조가 이루어질 것이다.
도 1은 로드 스텝 응답들을 도시하고; 그리고
도 2는 로드 스텝 응답 특성화 시스템을 도시하고; 그리고
도 3은 a=0.5일 때 벡터(u)를 도시하고(목적 응답); 그리고
도 4는 a=0.5일 때 벡터 y를 도시하고; 그리고
도 5는 a=0.2일 때 벡터(u)를 도시하고; 그리고
도 6은 a=0.2일 때 벡터(y)를 도시하고; 그리고
도 7은 a=0.8일 대 벡터(u)를 도시하고; 그리고
도 8은 a=0.8일 대 벡터(y)를 도시하고; 그리고
도 9는 a=-0.5일 때 벡터(u)를 도시하고; 그리고
도 10은 a=-0.5일 때 벡터(y)를 도시하고; 그리고
도 11은 2차 임펄스 응답으로부터 발생한 벡터(u)를 도시하고; 그리고
도 12는 2차 임펄스 응답으로부터 발생한 벡터(y)를 도시하고; 그리고
도 13은 자동으로 튜닝 가능한 보상기를 도시하고; 그리고
도 14는 그 후에 개선된 로드-스텝 응답을 초래하는 4.0 ms에서 턴 온되는 특성화를 가진 벅(buck) 컨버터의 출력 전압 및 인덕터 전류를 도시한다.
로드-스텝 응답은 DC-DC 컨버터들의 매우 중요한 동적 특성이지만, 응답은 컨버터의 루프 이득/위상 및 개방-루프 출력 임피던스 둘 다에 종속한다. 비록 루프 이득/위상이 폐-루프 출력 임피던스를 변경시키지만, 유사한 루프 특성들을 가진 컨버터들은 상이한 로드-스텝 응답을 가질 수 있다. 그러므로 로드-스텝 응답의 형상을 특성화하는 것에 기초한 접근법은 루프 대역폭/위상-마진을 특성화하는 방법들에 비교될 때 유리하다.
로드-스텝 응답을 특성화하기 위하여, 원해진 응답을 나타내는 목적 로드-스텝 응답을 가지는 것이 필요하다. 특성화 방법은 목적 로드-스텝 응답에 비교하여 로드-스텝 응답의 중요한 피처들을 식별한다. 응답의 크기가 예컨대 로드-스텝 크기 및 에지-레이트에 따라 가변하는 것을 명심하면, 차이, 즉 응답과 목적 응답 사이의 감산의 몇몇 함수를 포함하는 방법은 문제가 있을 것이다. 도 1을 참조하여, 목적 로드 스텝(a)은 원해진 응답의 특성들을 나타내고; 언더-댐핑된(under-damped)(b) 응답 및 오버-댐핑된(over-damped)(c) 응답은 비교를 위하여 도시된다.
로드-스텝 응답을 특성화하고 어떻게 잘 목적 응답과 매칭할지를 정량화하기 위하여, 로드 스텝 응답(u)은 도 2에 도시된 바와 같이 필터(21)에 적용된다.
필터링된 실제 로드 스텝 응답은 실제 로드-스텝 응답에 의해 곱셈되고(스테이지(23) 참조) 실제 로드 스텝 응답과 목적 로드 스텝 응답 사이의 매칭 정도를 알아내기 위하여 적분기(24)에 의해 적분된다.
지연(22)은 필터로부터 제 1 샘플을 제거하기 위하여 요구된다. 필터는, 목적 응답과 정확히 매칭하는 실제 로드-스텝 응답이 제 1 샘플을 무시하는 필터로부터 출력된 제로를 초래하고, 그러므로 필터링되고 그리고 오리지널 실제 로드 스텝 응답의 곱의 적분이 제로이도록 목적 로드-스텝 응답의 인버스 필터로서 설계될 수 있다.
예컨대, 벡터(u)에 의해 표현된 목적 로드 스텝 응답을 고려하여(도 3), 여기서 u = [1,a,a2,a3, ..., an]이고, u는 임펄스 응답이 벡터(h)인 필터에 적용되고, h = [1, -a]이다. 필터로부터의 결과 신호는 벡터(y)이고(도 4), 여기서 y = u이다. h 및 그러므로 y = [1, a-a, a2-a2, a3-a3,... , an-an]이고 이는 y = [1,0,0,0,...,0]으로 간략화시킨다. 선험적인 제로 값 신호들을 가정하여, 하나의 샘플만큼 u를 지연시키는 것은 u'을 생성하고, 여기서 u' = [0, 1, a, a2, a3, ..., an]이고 곱의 적분의 결과는 그러므로 v이고, 여기서 v = u'이고, y = 0이다.
이제 임펄스 응답이 벡터 h인 필터에 적용된 u = [1, b, b2, b3, ..., bn]을 고려하자 여기서 h = [1, -a]이다. 필터로부터의 결과 신호는 y = [1, b-a, b2-ab, b3-ab2, ..., bn-abn - 1]이다. b > a일 때, 벡터(y)는 포지티브 값들의 벡터(제 1 값 무시)로 간략화되고, 곱의 적분 결과는 그러므로 포지티브이다(도 7, 도 8). b < a일 때, 벡터(y)는 네거티브 값들의 벡터(제 1 값 무시)로 간략화되고, 곱의 적분 결과는 그러므로 네거티브이다(도 5, 도 6).
파라미터 'a'의 네거티브 값들은 진동 응답을 모델링하고(도 9), 이는 벡터(y)(도 10)를 초래하고, 벡터(y)의 곱의 적분(제 1 값 무시)은 네거티브이다.
그러므로, 제안된 특성화 시스템이 크기 및 부호가 목적 응답에 정확한 매칭을 위한 제로 결과 값을 가진 목적 응답과 실제 응답 사이의 매칭의 척도인 값을 생성하는 것이 명백하고, 포지티브 결과 값은 'a'가 원해진 값보다 클 때이고 네거티브 결과는 'a'가 원해진 값보다 작거나 네거티브일 때이다.
간단한 2-탭(tap)(제 1 차) FIR 필터는 설명의 명료성을 위하여 고려되었지만 보다 높은 차수 FIR 필터들 또는 IIR 필터들이 보다 높은 차수 목적 응답들을 특성화하기 위하여 이용될 수 있다는 것이 명백하다. 예컨대 전달 함수가 (1 - 0.1z-1)/(1 - 1.3z-1 + 0.36z- 2)인 필터의 임펄스 응답과 동일한 목적 응답 벡터는 도 11에 예시된다. 도 12는 전달 함수가 (1-1.3z-1+0.36z-2)/(1-0.1z- 1)인 제 2 차 IIR 필터에 의해 이것이 올바르게 특성화되는 것을 도시한다.
도 2의 특성화 시스템의 출력은 도 13에 도시된 바와 같은 PID 보상기를 조절하기 위하여 사용될 수 있고, 여기서 보상기 블록(133)은 DC-DC 컨버터의 컴포넌트이고 스케일링 블록(132)은 특성화 블록(131)을 보상기에 인터페이싱한다. 보상기(133)는 조절 값(w)에 의해 조절된다.
스케일링 블록(132)은 적당하게 ⅰ) 선형 시간 불변 이득; ⅱ) 특성화되는 신호(u)의 크기에 응답하는 이득, 예컨대 K/｜u｜일 수 있고 여기서 ｜u｜는 u이 2-놈 또는 다른 적당한 함수를 나타낸다. (ⅱ)의 장점은, 특성화 블록으로부터의 결과 신호가 작은 입력 신호(u)로부터 발생하면 더 증폭된다는 것이다. 그러므로, 이는 동일한 신호가 큰 입력 신호(u)로부터 발생하는 경우보다 보상기 조절에 대해 더 큰 요건을 나타낸다.
도 14는 그 후에 개선된 로드-스텝 응답을 초래하는 4.0ms에서 턴 온되는 특성을 가진 벅 컨버터의 출력 전압 및 인덕터 전류를 도시한다. 조절 값(w)은 또한 요구된 바와 같이, 펄스가 단 하나의 로드-스텝 펄스 이후 개선된 보상기 튜닝을 즉각적으로 초래하는 것을 특성화하는 것으로 도시된다.
특성화가 설명된 바와 같이 로드-스텝 펄스 응답 상에서 수행되기 때문에, 이 방법이 비선형 보상기들로 동작할 수 있고, 예컨대 상이한 보상기들이 시간의 특정 순간의 시스템 상태에 따라 작동되고, 게다가 비선형 디지털 펄스 폭 변조(DPWM; digital pulse width modulation) 재시작 기술들과 호환 가능하다는 것은 명백하다.
특성화에 이어 조절 값(w)은 컨버터가 정지한 다음에 다시 작동될 때 적용될 비휘발성 메모리(NVM)에 저장될 수 있다. 또한, 조절 값(등)은 최종 전력 시스템의 설계 및 품질 제어에 유용할 응답의 특성화에 관한 정보를 제공하기 위하여, 통신 버스(직렬 또는 병렬)를 통해 통신될 수 있다. 예컨대, 값이 이전 특성화 이래 변화되었거나 예상된 것과 매우 상이하다는 것이 관찰되면, 사용자는 이에 따라(예컨대 임박한 컴포넌트 실패시) 행동하도록 경고받을 수 있다.
그런 결합들 및 다른 것들이 매우 이익일 것이라는 것은 명백하다.

Claims (15)

  1. 제어 법(control law)에 따라 전력 컨버터의 전력 스테이지(stage)를 제어하기 위한 제어기로서,
    상기 제어 법은 보상기의 특정 타입을 구현하고 상기 전력 스테이지의 컴포넌트의 디폴트 파라미터(default parameter) 값에 대한 디폴트 전력 컨버터의 목적 응답을 생성하도록 사전-설계되고,
    상기 제어기는 상기 전력 스테이지의 상기 컴포넌트의 실제 파라미터 값에 대한 실제 응답을 결정하도록 추가로 구성되고,
    상기 제어기는, 필터링된 실제 응답을 생성하도록 상기 실제 응답을 필터링하고 상기 필터링된 실제 응답과 지연된 실제 응답의 곱을 적분하여 상기 실제 응답과 상기 목적 응답 사이의 매칭 정도를 결정함으로써 상기 실제 응답이 상기 목적 응답에 매칭하도록, 상기 전력 스테이지의 상기 컴포넌트의 상기 실제 파라미터 값에 대한 상기 제어 법을 변경하도록 추가로 구성되는,
    제어 법에 따라 전력 컨버터의 전력 스테이지를 제어하기 위한 제어기.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 지연된 실제 응답은 하나의 샘플만큼 지연되는,
    제어 법에 따라 전력 컨버터의 전력 스테이지를 제어하기 위한 제어기.
  3. 제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
    상기 실제 응답을 필터링하기 위하여 사용된 필터는 상기 목적 응답의 인버스(inverse) 필터를 포함하여, 상기 목적 응답에 정확히 매칭하는 실제 응답이 상기 필터링된 실제 응답의 제 1 샘플을 제외하고 상기 필터로부터 제로(zero) 출력을 초래하는 ,
    제어 법에 따라 전력 컨버터의 전력 스테이지를 제어하기 위한 제어기.
  4. 제 1 항 내지 제 3 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 제어 법을 변경하기 위하여 상기 실제 응답과 상기 목적 응답 사이의 매칭 정도를 스케일링(scale)하도록 구성되는,
    제어 법에 따라 전력 컨버터의 전력 스테이지를 제어하기 위한 제어기.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어기는 선형 시간 불변 이득에 의해 상기 매칭 정도를 스케일링하도록 구성되는,
    제어 법에 따라 전력 컨버터의 전력 스테이지를 제어하기 위한 제어기.
  6. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 실제 응답의 크기에 따르는 이득에 의해 상기 매칭 정도를 스케일링하도록 구성되는,
    제어 법에 따라 전력 컨버터의 전력 스테이지를 제어하기 위한 제어기.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 제어기는 상기 실제 응답의 2-놈(norm)에 의해 나누어진 상수에 의해 상기 매칭 정도를 스케일링하도록 구성되는,
    제어 법에 따라 전력 컨버터의 전력 스테이지를 제어하기 위한 제어기.
  8. 제 1 항 내지 제 7 항 중 어느 한 항에 있어서,
    보상기들의 복수의 타입들 중 보상기의 다른 타입을 선택하고, 상기 디폴트 전력 컨버터에 대응하는 상기 보상기의 다른 타입의 목적 응답이 상기 실제 응답에 매칭하도록 상기 전력 컨버터의 컴포넌트의 실제 파라미터 값에 대한 상기 보상기의 다른 타입을 구현하는 상기 제어 법을 변경함으로써 상기 제어 법을 변경하도록 추가로 구성되는,
    제어 법에 따라 전력 컨버터의 전력 스테이지를 제어하기 위한 제어기.
  9. 제 8 항에 있어서,
    상기 보상기들의 복수의 타입들 중 보상기의 하나의 타입 및 대응하는 제어 법에 대해 최적화하도록 추가로 구성되는,
    제어 법에 따라 전력 컨버터의 전력 스테이지를 제어하기 위한 제어기.
  10. 제 9 항에 따른 제어기를 포함하는 전력 컨버터로서,
    상기 전력 컨버터는 상기 보상기들의 복수의 타입들을 저장하기 위한 비휘발성 메모리를 포함하는,
    전력 컨버터.
  11. 제어 법에 따라 전력 컨버터의 전력 스테이지를 제어하기 위한 방법으로서,
    상기 제어 법은 보상기의 특정 타입을 구현하며, 상기 방법은,
    상기 전력 스테이지의 컴포넌트의 디폴트 파라미터 값에 대한 디폴트 전력 컨버터의 목적 응답을 생성하도록 사전-설계된 상기 제어 법을 제공하는 단계;
    상기 스테이지의 상기 컴포넌트의 실제 파라미터 값에 대한 실제 응답을 결정하는 단계; 및
    필터링된 실제 응답을 생성하기 위하여 상기 실제 응답을 필터링하고 상기 필터링된 실제 응답과 지연된 실제 응답의 곱을 적분하여 상기 실제 응답과 상기 목적 응답 사이의 매칭 정도를 결정함으로써 상기 실제 응답이 상기 목적 응답에 매칭하도록, 상기 전력 스테이지의 상기 컴포넌트의 상기 실제 파라미터 값에 대한 상기 제어 법을 변경하는 단계
    를 포함하는,
    제어 법에 따라 전력 컨버터의 전력 스테이지를 제어하기 위한 방법.
  12. 제 11 항에 있어서,
    상기 방법은 하나의 샘플만큼 상기 실제 응답을 지연시키는 단계를 더 포함하는,
    제어 법에 따라 전력 컨버터의 전력 스테이지를 제어하기 위한 방법.
  13. 제 11 항 또는 제 21 항에 있어서,
    실제 로드 스텝(load step) 응답을 필터링하는 단계는 상기 목적 응답의 인버스 필터를 사용하는 단계를 포함하며, 이로써, 상기 목적 응답에 정확히 매칭하는 실제 응답이 상기 필터링된 실제 응답의 제 1 샘플을 제외하고 상기 필터로부터 제로 출력을 초래하는,
    제어 법에 따라 전력 컨버터의 전력 스테이지를 제어하기 위한 방법.
  14. 제 11 항 내지 제 13 항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 법을 변경하는 단계는,
    상기 보상기들의 복수의 타입들 중 보상기의 다른 타입을 선택하는 단계; 및
    상기 실제 응답이 상기 보상기의 다른 타입의 상기 목적 응답에 매칭하도록 상기 전력 스테이지의 상기 컴포넌트의 실제 파라미터 값에 대한 상기 보상기의 다른 타입을 구현하는 상기 제어 법을 변경하는 단계
    를 포함하는,
    제어 법에 따라 전력 컨버터의 전력 스테이지를 제어하기 위한 방법.
  15. 제 13 항에 있어서,
    상기 방법은 상기 보상기들의 복수의 타입들 중 보상기의 하나의 타입 및 대응하는 제어 법에 대해 최적화하는 단계를 더 포함하는,
    제어 법에 따라 전력 컨버터의 전력 스테이지를 제어하기 위한 방법.
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