KR20160022091A - 수중운동체 동작 상태 확인 시스템 및 방법 - Google Patents

수중운동체 동작 상태 확인 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 수중운동체 동작 상태 확인 시스템에 관한 것이다. 본 발명은 수중음향신호를 탐지하는 음향센서부; 상기 탐지된 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보를 수집하고, 상기 수집된 수중운동체 정보를 기반으로 상기 음향센서부의 위치를 조절하고, 위치 조절되는 상기 음향센서부가 획득하는 수중운동체 정보를 전송하는 제어부를 구비하는 부표형 표적부; 및 상기 수중운동체 정보를 이용하여 상기 수중운동체 동작 상태를 확인하는 통제부를 포함한다.

Description

수중운동체 동작 상태 확인 시스템 및 방법{Operating condition check system and method for underwater vehicle}
본 발명은 수중운동체 동작 상태 확인 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 부표형 표적을 이용하는 수중운동체 동작 상태 확인 시스템 및 방법에 관한 것이다.
종래의 수중운동체의 동작 상태 확인을 위한 훈련용 표적은 표적함에 설치되어 수중운동체의 동작 상태를 확인하기 위해 운용된다. 표적함에 설치되는 훈련용 표적을 이용하여 수중운동체 동작 상태를 확인하는 방법은 훈련시 수중운동체가 위치하는 모든 수심 환경에서의 정상 작동 여부를 판단하기가 어려우며, 표적함을 항시 운행하게 되어 경제적으로 비용이 많이 드는 단점이 있다.
수중운동체의 훈련용 표적은 해상에서 수중운동체의 표적이 되는 함정에 설치되어 운용된다. 수중운동체의 훈련용 표적은 함정과 무선으로 통신하며 함정에 의해 원격으로 작동 상태가 조정 및 모니터링 된다.
이러한 수중운동체의 훈련용 표적은 수중운동체로부터 발생되는 수중음향신호를 수신하여 디지털 신호로 변환하고 도플러 효과를 추가하고 일정한 표적강도를 부여하여 전달 받은 수중음향신호를 재송신하는 능동 음향표적기로서, 안정된 표적 강도를 가지며, 무인화를 위해 내부에 제어용 PC를 내장하고 있으며 외부에 정보 전송 및 정보 저장하는 기능을 포함하고 있다.
수중운동체의 훈련용 표적이 획득하여 내부에 저장된 정보는 수중운동체의 주행소음 또는 음향작동상태를 포함하고, 사후분석을 위해 외부의 모니터링 장치에 전달 될 수 있다.
종래의 수중운동체의 훈련용 표적은 제한된 수심에서 수중운동체의 동작 상태를 확인 해야 하므로 실제 수중운동체의 운용환경(예 20ft~1320ft)과 달라 정확한 결과를 획득할 수 없다. 이러한 수중운동체의 훈련용 표적은 사람이 운행하는 함정에 배치되므로 수중운동체의 비정상적 작동으로 인한 인명피해가 발생할 위험이 있다. 또한 수중운동체의 훈련용 표적은 표적함에 설치되므로 표적함 및 예인함에 드는 운용비용이 많으며 준비시간 또한 오래 걸리는 단점이 있다.
본 발명의 목적은 해상에 설치되어 케이블을 통해 연결된 음향센서를 이용하여 수중운동체를 탐지하고, 그 탐지된 수중운동체의 정보를 기반으로 음향센서의 현재 위치를 조정하고, 음향센서의 변경되는 위치에 따른 수중운동체의 정보를 전송하는 부표형 표적부를 이용하는 수중운동체의 동작 상태 확인 시스템 및 방법을 제공하는데 있다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 시스템은 수중음향신호를 탐지하는 음향센서부; 상기 탐지된 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보를 수집하고, 상기 수집된 수중운동체 정보를 기반으로 상기 음향센서부의 위치를 조절하고, 위치 조절되는 상기 음향센서부가 획득하는 수중운동체 정보를 전송하는 제어부를 구비하는 부표형 표적부; 및 상기 수중운동체 정보를 이용하여 상기 수중운동체 동작 상태를 확인하는 통제부를 포함한다.
상기 부표형 표적부는 상기 음향센서부에서 탐지된 수중운동체 정보를 기반으로 깊이를 계산하고, 상기 계산된 깊이를 이용하여 상기 음향센서부의 수심을 제어하는 것을 특징으로 한다.
상기 부표형 표적부는 상기 제어부에서 계산된 깊이에 따라 상기 음향 센서부의 위치를 조절하기 위한 구동력을 제공하는 수심 조절 모터; 상기 수심 조절 모터와 상기 음향 센서부를 연결하며, 상기 구동력에 따라 상기 음향 센서부의 위치를 조절하는 케이블; 및 적어도 일부는 수중에 잠기고 나머지 일부는 수상에 위치하도록 무게 중심을 유지함으로써 상기 제어부가 수중에 위치하지 않도록 하는 부표 무게 중심부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 획득된 수집 운동체 정보를 상기 통제부로 전송하기 위한 안테나부를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는 상기 음향센서부에 의해 탐지된 수중음향신호가 기준 값 보다 크고 상기 수중음향신호가 기준시간 이상 지속되면, 상기 수중음향신호를 기반으로 상기 수중운동체 정보를 생성하고, 상기 수중운동체 정보 중 위치정보를 이용하여 상기 음향센서부의 위치를 조절하는 것을 특징으로 한다.
상기 음향센서부는 깊이측정센서를 더 구비하며, 상기 깊이측정센서가 산출한 깊이 값과 상기 수중음향신호를 상기 제어부에 전달하고, 상기 제어부는 상기 수중음향신호를 기반으로 수집되는 위치정보 및 상기 깊이 값을 이용하여 상기 음향 센서부의 위치를 조절하는 것을 특징으로 한다.
상기 통제부는 기저장된 정상상태 정보와 상기 부표형 표적부로부터 전달 받은 상기 수중운동체 정보를 이용하여 상기 수중운동체의 동작 상태를 확인하는 것을 특징으로 한다.
상기 제어부는 상기 음향센서부에 의해 탐지된 수중음향신호를 기반으로 상기 수중운동체의 위치정보를 수집하고, 상기 수집된 위치정보에 따라 수심 조절 모터의 회전을 제어하거나, 기울이도록 하여 상기 부표형 표적부를 이동시키는 것을 특징으로 한다.
상기 목적을 달성하기 위한 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 방법은 수중음향신호를 탐지하는 단계; 상기 탐지된 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보를 수집하는 단계; 상기 수집된 수중운동체 정보를 기반으로 위치를 조절하는 단계; 및 상기 조절된 위치에서 획득된 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보를 획득하여 상기 수중운동체의 동작 상태 확인을 위해 상기 수중운동체 정보를 외부에 전송하는 단계를 포함한다.
상기 수집하는 단계는 상기 탐지된 수중음향신호가 기준 값 보다 크고 상기 수중음향신호가 기준시간 이상 지속되면, 상기 수중음향신호를 기반으로 상기 수중운동체 정보를 수집하는 것을 특징으로 한다.
상기 조절하는 단계는 상기 수중음향신호를 탐지하는 상기 음향센서부가 위치하는 깊이 값을 산출하는 단계; 및 산출된 상기 깊이 값과 상기 수중운동체 정보 중 위치 정보를 이용하여 상기 음향센서부의 위치를 조절하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
따라서, 본 발명은 수중운동체가 위치하는 수심을 기반으로 수중운동체로부터 수중음향신호를 탐지할 수 있어 다양한 수심환경에서의 수중운동체 동작 상태를 확인할 수 있다.
또한, 본 발명은 수중운동체의 동작 상태 확인을 위해 부표형 표적을 사용함으로써 수중운동체의 고장으로 발생되는 폭발로 인한 인명사고를 사전에 방지할 수 있다.
또한, 본 발명은 종래의 사람이 운용하는 표적함에서 수중운동체의 동작 상태를 확인 하던 것을 무인의 부표형 표적을 이용하게 되어 인건비가 줄어 들어 경제적인 장점이 있다.
도1 은 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 시스템을 간략히 나타내는 블록도이다.
도2 는 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 과정을 나타내는 도면이다.
도3 은 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 방법을 간략히 나타내는 흐름도이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로서, 본 발명을 상세히 설명한다. 그러나, 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며, 설명하는 실시예에 한정되는 것이 아니다. 그리고, 본 발명을 명확하게 설명하기 위하여 설명과 관계없는 부분은 생략되며, 도면의 동일한 참조부호는 동일한 부재임을 나타낸다.
명세서 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성요소를 “포함”한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라, 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다. 또한, 명세서에 기재된 “...부”, “...기”, “모듈”, “블록” 등의 용어는 적어도 하나의 기능이나 동작을 처리하는 단위를 의미하며, 이는 하드웨어나 소프트웨어 또는 하드웨어 및 소프트웨어의 결합으로 구현될 수 있다.
도1 은 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 시스템을 간략히 나타내는 블록도이다.
도1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 시스템(10)은 수중운동체 정보를 획득하는 부표형 표적부(100) 및 수중운동체 정보를 전달 받아 수중운동체의 동작 상태를 확인하는 통제부(200)를 포함한다.
부표형 표적부(100)는 수중운동체가 모의 공격하는 표적으로서, 수중운동체의 동작 상태 확인을 위해 해상에 설치되는 장치이다. 이러한 부표형 표적부(100)는 음향센서부(110) 및 제어부(120)를 포함한다.
음향센서부(110)는 수중에 배치되어 수중운동체로부터 발생하는 수중음향신호를 탐지하는 장치이다. 이러한 음향센서부(110)는 파장으로 이루어진 수중음향신호를 전기신호로 변환하여 제어부(120)에 전달 한다. 이때 음향센서부(110)는 수중음향신호와 함께 자신이 위치하는 수심정보(예 깊이 값)를 제어부(120)에 전달 한다. 음향센서부(110)는 수중음향신호와 깊이 값을 이용하는 제어부(120)의 제어에 의해 수중에서의 위치가 조절되며 이를 통해 다양한 환경(예 수심 이 20ft~1320ft))에서 활동하는 수중운동체 정보를 더욱 정확하게 탐지할 수 있다.
제어부(120)는 탐지된 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보를 수집하고, 수집된 수중운동체 정보를 통제부(200)에 전송하는 장치이다. 이러한 제어부(120)는 수중운동체 정보를 기반으로 수중운동체의 위치정보를 산출하고, 위치정보를 통해 음향센서부(110)의 위치를 조절할 수 있다. 제어부(120)는 위치 조절되는 음향센서부(110)가 획득하는 수중운동체 정보를 반복해서 통제부(200)에 전송할 수 있다.
제어부(120)는 음향센서부(110)로부터 전달 받은 수중음향신호가 기준값 보다 크고, 이것 이 기준 시간 이상 지속하는지를 판단할 수도 있다. 예를 들면, 제어부(120)는 음향센서부(110)로부터 전달 받은 수중음향신호를 기준값(임계값)과 비교하고, 수중음향신호가 기준값 보다 크고, 이 신호가 기준 시간 이상 지속되면, 수중음향신호에 대해 신호처리를 수행한다. 제어부(120)는 수중음향신호가 기준값(임계값)보다 작거나, 크더라도 기준 시간 이하로 지속된 경우 수중음향신호가 일반적인 음향신호(예를 들면, 파도 소리, 어류에 의한 음향, 연안 돌발 소음(연안 공장 소음 등)인 것으로 결정함으로써 신호처리를 수행하지 않는다. 여기에서 수중 음향신호의 크기와 지속 시간을 기준값과 비교한 것은 일정 세기 내지는 일정 지속 시간 이하의 신호는 운동체, 예를 들어 선박 내지는 수중운동체에 의하여 발생하는 신호가 아닌, 일시적으로 발생하는 노이즈를 수중운동체에 의하여 발생한 신호로 취급하지 않기 위함이다.
제어부(120)는 수중음향신호가 기준값보다 크고 기준 시간 이상 지속된 경우, 수중음향신호를 근거로 수중운동체 정보를 검출한다. 예를 들면, 제어부(120)는 수중 음향신호가 기준값 보다 크고 기준 시간 이상 지속된 경우, 탐지한 수중운동체가 최근접 지점을 지나는 것을 판단하는 CPA(Closest Point of Approach) 기법 등을 이용하여 수중운동체에 대한 거리, 수중운동체의 속력 및 진행방향 등과 같은 수중운동체 정보를 검출한다. 제어부(120)는 이러한 수중운동체 정보를 기반으로 수중운동체의 위치정보를 알 수 있다.
또한, 제어부(120)는 수중음향신호를 통해 수중운동체 정보를 획득하고, 수중운동체 정보 중 속도, 방향 및 위치 정보를 통해 일정 시간 이후의 수중운동체 정보를 예측하고, 예측된 수중운동체 정보와 음향센서부의 깊이 정보를 비교하여 기설정된 깊이 범위를 벗어나는 경우, 음향센서부의 위치를 예측된 수중운동체 정보 중 수심 정보에 해당하는 위치로 조절할 수 있다.
또한, 제어부(120)는 음향센서부(110)에 의해 탐지된 수중음향신호를 기반으로 수중운동체의 위치정보를 수집하고, 수집된 위치정보에 따라 수심 조절 모터의 회전을 제어하거나, 기울이도록 하여 부표형 표적부를 이동시킬 수 있다. 여기서, 부표형 표적부(100)는 수심 조절 모터에 의해 위치 조절되는 음향센서부(110)의 수중에서의 동작 상태 변화에 따라 이동되는 것이다. 예컨대, 부표형 표적부(100)는 음향센서부(110)가 수심 조절 모터에 의해 회전하고 기울기를 가지게 되면 음향센서부(110)가 기울어진 반대 방향으로 이동할 수 있다. 이를 통해 부표형 표적부(100)의 위치가 조절되면 부표형 표적부를 향해 이동하는 수중운동체의 동작 상태를 더욱 정밀하게 확인할 수 있다.
통제부(200)는 해상의 선박에 배치되어 수중운동체 정보를 부표형 표적부(110)로부터 전달 받아 수중운동체 동작 상태를 확인하는 장치이다. 이러한 통제부(200)는 기저장된 수중운동체의 정상상태 정보와 부표형 표적부(100)로부터 전달 받은 수중운동체 정보를 비교하여 수중운동체의 현재 동작 상태를 확인할 수 있다.
또한 통제부(200)는 정상상태 정보를 기반으로 설정된 정상범위와 부표형 표적으로부터의 거리, 속도, 진행방향 등의 수중운동체 정보의 비교를 통해 동작 상태를 정상, 일정 수준 이상, 고장 등으로 평가할 수도 있다. 이는 통제부(200)를 통해 수중운동체 정보를 모니터링하는 사용자에 의해서도 가능하다.
도2 는 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 시스템을 나타내는 도면이다.
도2 를 참조하면, 부표형 표적부(100)는 해상에서 운용 가능한 부표형태로 제작된다. 이러한 부표형 표적부(100)는 음향센서부(110)를 통해 수중운동체(400)의 수중음향신호를 탐지하여 제어부(120)를 통해 수중운동체 정보를 수집하고 해상 선박(300)에 위치하는 통제부(200)에 전달 할 수 있다. 또한 부표형 표적부(100)는 부력을 제공하는 부표 무게 중심부(130)를 통해 해상에 위치하게 되며, 부표 무게 중심부(130)와 연결된 케이블(140)을 이용하여 음향센서부(110)의 위치를 조절할 수 있다. 여기서, 부표 무게 중심부(130)는 적어도 일부는 수중에 잠기고 나머지 일부는 수상에 위치하도록 무게 중심을 유지함으로써 제어부가 수중에 위치하지 않도록 할 수 있다.
음향센서부(110)는 음향센서, 깊이 측정 센서(Depth Sensor) 및 트랜스듀서(Transducer)를 구비한다. 음향센서는 음파가 수중에서도 전도되는 성질을 이용하여 소리로 선박이나 수중운동체를 탐지하는 수중청음기(Hydrophone)이다. 깊이 측정센서는 현재 위치수심을 깊이 값으로 산출할 수 있다. 트랜스듀서는 수중운동체로부터 출력된 음파 형태의 수중음향신호를 전기 신호로 변환하여 제어부(120)에 전달하는 장치이다.
이러한 음향센서부(110)는 케이블(140)을 통해 부표 중(130)에 연결되며 수심조절 모터(122)에 의해 케이블(140)의 길이가 조절됨으로써 여러 수심 환경에서 수중운동체(400)의 수중음향신호를 탐지할 수 있다.
제어부(120)는 수심제어부(121), 수심조절 모터(122), 신호처리부(미도시), 송수신부(미도시), 안테나부(123), GPS부(124) 및 저장부(미도시)를 포함한다.
수심제어부(121)는 음향센서부(110)로부터 탐지된 수중운동체(400)의 수중음향신호를 전달 받아 수중운동체(400) 정보를 수집할 수 있다. 이러한 수심제어부(121)는 음향센서부(110)의 위치를 나타내는 깊이 값을 전달 받아 수집한 수중운동체(400) 정보와 깊이 값을 이용하여 음향센서부(110)의 위치를 조절할 수 있다. 예를 들면, 수심제어부(121)는 수중운동체 정보 중 위치정보(수심정보)에 따라 수심조절 모터(122)를 동작시켜 케이블(140)의 길이 조절을 통해 음향센서부(110)의 위치(수심)을 조정할 수 있다.
수심조절 모터(122)는 수심제어부(121)를 통해 분석된 수중운동체의 위치정보를 기반으로 케이블(140)의 길이 조절을 통해 음향센서부(110)의 위치를 조정하며 수중운동체의 동작 상태를 여러 수심 환경(예 20ft~1320ft)에서 반복하여 확인 가능하게 한다.
신호처리부는 음향센서부(110)를 통해 전달 받은 수중음향신호가 수중운동체로부터 발생한 것이 맞는지 신호처리를 통해 판단할 수 있다. 신호처리부는 앞서 설명한 바 있는 전달 받은 수중음향신호가 기준값 보다 크고, 이것 이 기준 시간 이상 지속하는지를 판단하여 수중운동체로부터 전달된 수중음향신호인지 확인할 수 있다.
송수신부는 부표형 표적부(100)의 무선 양방향통신을 가능하게 하고 통제부(200)를 원격 제어 신호를 전달 받아 부표형 표적부(100)의 조종을 가능하게 하며, 부표형 표적부(100)에 획득된 정보를 통제부(200)에 전송하여 부표형 표적부(100)와 수중운동체의 동작상태를 모니터링 가능하게 한다.
이러한 송수신부는 GPS부(124)를 통해 현재 위치 정보를 수신하고, 현재 위치 정보와 함께 수중운동체 정보를 RF(Radio Frequency) 신호로 통제부(200)에 전송할 수 있다.
안테나부(123)는 송수신부를 통해 전달하고자 하는 정보를 RF 신호로 통제부(200)에 전달하는 장치이다.
GPS부(124)는 부표형 표적부(100)의 해상에서의 위치를 기록하고 통제부(200)에 알려주어 통제부를 통해 부표형 표적부(100)의 위치 이동시키면서 수중운동체의 동작 상태 확인이 가능하게 한다.
저장부는 음향센서부(110)가 획득한 수중운동체 정보를 저장하는 장치이다.
따라서, 부표형 표적부(100)는 여러 수심 환경(예 20ft~1320ft)에서 수중운동체(400)의 속도, 진행방향, 주행소음 및 음향작동상태 등의 동작 상태를 측정 가능하다. 부표형 표적부(100)는 음향센서부(110) 및 제어부(120)를 이용하여 수중운동체(400)가 동작되는 수심을 산출 및 저장 후 무선통신으로 통제부(200)에 제공할 수 있다.
통제부(200)는 부표형 표적부(100)를 무선으로 통제하면서 수중운동체의 동작상태를 확인할 수 있다. 통제부(200)는 해상 선박(300)에 배치되며, 부표형 표적부(100)가 획득하는 수중운동체 정보를 통해 수중운동체 동작 상태를 확인 할 수 있다. 통제부(200)는 기저장된 수중운동체 정상상태 정보와 실시간으로 수중운동체 수심에 맞춰 위치가 조절되는 부표형 표적부(100)로부터 전달 받은 수중운동체 정보를 통해 여러 수심 환경에서의 수중운동체 동작 상태를 확인할 수 있다.
이하에서는, 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 방법을 도1 내지 도3 을 참조하여 설명한다.
도3 은 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 방법을 간략히 나타내는 흐름도이다.
도3 을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 수중운동체 동작 상태 확인 방법은 먼저, 수중운동체(예 잠수함)의 표적에 대응되는 부표형 표적부(100)를 해상에 설치한다.(S301)
그런 다음 부표형 표적부(100)에 구비된 음향센서부(110)를 수중으로 내려 보내 수중운동체가 출력하는 수중음향신호를 실시간 탐지한다.(S303)
그런 다음 수중음향신호를 탐지하는 음향센서부(110)가 위치하는 지점의 깊이 값을 산출한다.(S305)
그런 다음 음향센서부(110)는 수중음향신호와 깊이 값을 제어부(120)에 전달하고 제어부(120)는 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보 중 위치정보를 수집한다.(S307)
그런 다음 제어부(120)는 깊이 값과 위치정보를 이용하여 제어부(120)와 케이블(140)에 의해 연결되어 수중음향신호를 탐지하는 음향센서부(110)의 위치를 케이블(140)의 길이 조절을 통해 조정한다.(S309)
그런 다음 조절된 위치에서의 음향센서부(110)는 수중음향신호를 탐지하고 수중음향신호를 제어부(120)에 전달 하며 제어부(120)는 수심이 변경된 위치에서의 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보를 획득한다.(311)
그런 다음 제어부(120)는 기획득한 수중운동체 정보와 현재의 수중운동체 정보를 외부(통제부)에 전송한다.(S313)
마지막으로 외부(통제부)에서 기저장된 정상상태 정보와 전달받은 수중운동체 정보를 통해 수중운동체 동작 상태를 확인한다.(S315)
본 발명에 따른 방법은 컴퓨터로 읽을 수 있는 기록매체에 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드로서 구현하는 것이 가능하다. 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 컴퓨터 시스템에 의하여 읽혀질 수 있는 데이터가 저장되는 모든 종류의 기록장치를 포함한다. 기록매체의 예로는 ROM, RAM, CD-ROM, 자기 테이프, 플로피 디스크, 광데이터 저장장치 등이 있으며, 또한 캐리어 웨이브(예를 들어 인터넷을 통한 전송)의 형태로 구현되는 것도 포함한다. 또한 컴퓨터가 읽을 수 있는 기록매체는 네트워크로 연결된 컴퓨터 시스템에 분산되어 분산방식으로 컴퓨터가 읽을 수 있는 코드가 저장되고 실행될 수 있다.
본 발명은 도면에 도시된 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다.
따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
10: 수중운동체 동작 상태 확인 시스템
100: 부표형 표적부
110: 음향센서부
120: 제어부
121: 수심제어부
122: 수심조절 모터
123: 안테나부
124: GPS부
130: 부표 무게 중심부
140: 케이블

Claims (11)

  1. 수중음향신호를 탐지하는 음향센서부 및 상기 탐지된 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보를 수집하고, 상기 수집된 수중운동체 정보를 기반으로 상기 음향센서부의 위치를 조절하고, 위치 조절되는 상기 음향센서부가 획득하는 수중운동체 정보를 전송하는 제어부를 포함하는 부표형 표적부; 및
    상기 수중운동체 정보를 이용하여 상기 수중운동체 동작 상태를 확인하는 통제부를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중운동체 동작 상태 확인 시스템.
  2. 제1 항에 있어서, 상기 부표형 표적부는,
    상기 음향센서부에서 탐지된 수중운동체 정보를 기반으로 깊이를 계산하고, 상기 계산된 깊이를 이용하여 상기 음향센서부의 수심을 제어하는 것을 특징으로 하는 수중운동체 동작 상태 확인 시스템.
  3. 제2 항에 있어서, 상기 부표형 표적부는,
    상기 제어부에서 계산된 깊이에 따라 상기 음향 센서부의 위치를 조절하기 위한 구동력을 제공하는 수심 조절 모터; 상기 수심 조절 모터와 상기 음향 센서부를 연결하며, 상기 구동력에 따라 상기 음향 센서부의 위치를 조절하는 케이블; 및
    적어도 일부는 수중에 잠기고 나머지 일부는 수상에 위치하도록 무게 중심을 유지함으로써 상기 제어부가 수중에 위치하지 않도록 하는 부표 무게 중심부
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중운동체 동작 상태 확인 시스템.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 획득된 수집 운동체 정보를 상기 통제부로 전송하기 위한 안테나부를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 수중 운동체 동작 확인 시스템.
  5. 제1 항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 음향센서부에 의해 탐지된 수중음향신호가 기준 값 보다 크고 상기 수중음향신호가 기준시간 이상 지속되면, 상기 수중음향신호를 기반으로 상기 수중운동체 정보를 생성하고, 상기 수중운동체 정보 중 위치정보를 이용하여 상기 음향센서부의 위치를 조절하는 것
    을 특징으로 하는 수중운동체 동작 상태 확인 시스템.
  6. 제1 항에 있어서,
    상기 음향센서부는 깊이측정센서를 더 구비하며, 상기 깊이측정센서가 산출한 깊이 값과 상기 수중음향신호를 상기 제어부에 전달하고,
    상기 제어부는 상기 수중음향신호를 기반으로 수집되는 위치정보 및 상기 깊이 값을 이용하여 상기 음향 센서부의 위치를 조절하는 것
    을 특징으로 하는 수중운동체 동작 상태 확인 시스템.
  7. 제1 항에 있어서, 상기 통제부는
    기저장된 정상상태 정보와 상기 부표형 표적부로부터 전달 받은 상기 수중운동체 정보를 이용하여 상기 수중운동체의 동작 상태를 확인하는 것
    을 특징으로 하는 수중운동체 동작 상태 확인 시스템.
  8. 제1 항에 있어서, 상기 제어부는
    상기 음향센서부에 의해 탐지된 수중음향신호를 기반으로 상기 수중운동체의 위치정보를 수집하고, 상기 수집된 위치정보에 따라 수심 조절 모터의 회전을 제어하거나, 기울이도록 하여 상기 부표형 표적부를 이동시키는 것
    을 특징으로 하는 수중운동체 동작 상태 확인 시스템.
  9. 음향센서부가 수중음향신호를 탐지하는 단계;
    상기 탐지된 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보를 수집하는 단계;
    상기 수집된 수중운동체 정보를 기반으로 상기 음향센서부의 위치를 조절하는 단계; 및
    상기 조절된 위치에서 상기 음향센서부가 획득한 수중음향신호를 기반으로 수중운동체 정보를 수집하여 상기 수중운동체의 동작 상태 확인을 위해 상기 수중운동체 정보를 외부에 전송하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중운동체 동작 상태 확인 방법.
  10. 제9 항에 있어서, 상기 수집하는 단계는
    상기 탐지된 수중음향신호가 기준 값 보다 크고 상기 수중음향신호가 기준시간 이상 지속되면, 상기 수중음향신호를 기반으로 상기 수중운동체 정보를 수집하는 것
    을 특징으로 하는 수중운동체 동작 상태 확인 방법.
  11. 제9 항에 있어서, 상기 조절하는 단계는
    상기 수중음향신호를 탐지하는 상기 음향센서부가 위치하는 깊이 값을 산출하는 단계; 및
    산출된 상기 깊이 값과 상기 수중운동체 정보 중 위치 정보를 이용하여 상기 음향센서부의 위치를 조절하는 단계
    를 포함하는 것을 특징으로 하는 수중운동체 동작 상태 확인 방법.
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