KR20160019784A - 모터의 구동장치 및 그 제어방법 - Google Patents

모터의 구동장치 및 그 제어방법 Download PDF

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KR20160019784A KR1020140104552A KR20140104552A KR20160019784A KR 20160019784 A KR20160019784 A KR 20160019784A KR 1020140104552 A KR1020140104552 A KR 1020140104552A KR 20140104552 A KR20140104552 A KR 20140104552A KR 20160019784 A KR20160019784 A KR 20160019784A
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홍복영
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Abstract

본 발명에 따른 SRM의 구동장치는 스위칭 동작을 통해, 전원부로부터 공급되는 입력전압을 스위치드 릴럭턴스 모터(이하, SRM이라 함)의 상권선에 인가하는 모터 드라이버 및 상기 SRM의 구동상태에 따라, 상기 모터 드라이버의 스위칭 동작을 제어하는 프로세서를 포함한다.

Description

모터의 구동장치 및 그 제어방법{Apparatus for driving motor and Controlling Method thereof }
본 발명은 모터의 구동장치 및 그 제어방법에 관한 것이다.
스위치드 릴럭턴스 모터(switched reluctance motor: 이하, SRM 이라 함.)는 스위칭 제어장치가 결합된 형태의 모터로서, 고정자와 회전자 모두가 돌극형 구조로 되어있다.
특히, 고정자 부분에만 권선이 감겨져 있으며, 회전자 부분에는 어떠한 형태의 권선이나 영구자석도 존해하지 않으므로 구조가 간단하다.
이러한 구조상의 특징으로 인해, 제작 생산적인 측면에서 상당한 이점을 가지고 있으며, 직류모터와 같이 기동특성이 좋고, 토오크(Torque)가 큰 반면에, 유지, 보수의 필요성이 적으며, 단위 체적당 토오크, 효율 및 컨버터의 정격등 많은 부분에서 우수한 특성을 가지고 있는바, 사용분야가 점차 증가하고 있는 추세이다.
이와 같은 스위치드 릴럭턴스 모터는 단상, 2상, 3상등의 다양한 형태가 있으며, 특히, 2상 SRM은 3상 SRM에 비해 구동회로가 간단하여, 팬, 블로워 및 컴프레서등의 응용분야에서 크게 주목받고 있다.
10-271885JP
본 발명은 SRM을 구동함에 있어서, SRM의 가속구간등에서 입력전원이 일시적으로 차단된 후, 상기 입력전원이 재인가된 경우, SRM의 제어회로에서 발생할 수 있는 과전류로 인한 전기적 부품등의 전기적 소손등의 문제점을 해결하고자 한다.
본 발명의 일실시에 따른 SRM 구동장치 및 그 제어방법은 상술한 기술적 과제를 해결하기 위해, 전원부로부터 입력되는 입력전압과 기설정된 기준전압과의 비교를 통해, 프로세서에서 SRM의 구동상태를 강제로 정지상태(STOP)로 전환한다.
즉, 상기 프로세서는 상기 입력전압과 기설정된 기준전압을 비교하여, 상기 SRM의 구동상태를 제어한다. 상기 입력전압이 상기 기준전압 이하인 경우, 상기 SRM의 구동상태를 초기화하며, 상기 입력전압이 상기 기준전압을 초과하는 경우, 상기 SRM의 구동상태를 유지한다.
보다 구체적으로, 컨트롤러는 상기 입력전압이 상기 기준전압 이하인 경우, 상기 SRM의 구동상태를 정지상태로 변환하기 위한 제어신호를 PWM 신호발생모듈에 전송한다.
그리고, 상기 PWM 신호발생모듈은 상기 제어신호를 기초로 상기 모터 드라이버에 인가하는 상기 PWM 신호의 듀티비(Duty ratio)를 초기화한다.
이를 통해, 전원이 오프된 경우, SRM의 구동상태를 정지상태로 전환함으로써, 전원이 재인가된 경우, 발생할 수 있는 SRM의 제어회로에서의 급격한 전류상승을 방지하여, 상기 제어회로의 전자소자등의 전기적 소손등을 방지할 수 있다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 SRM의 구동장치를 나타낸 블록도이다.
도 2a 내지 2d 는 본 발명의 일시예에 따른 모터 드라이버의 스위칭 동작에 따른 전류루프를 나타낸 도면이다.
도 3a는 본 발명의 일실시예에 따른 SRM의 상전류를 나타낸 도면이며, 도 3b 는 본 발명의 일실시예에 따른 SRM의 입력전류를 나타낸 도면이다.
도 4a는 본 발명의 일실시예에 따른 전압센싱부의 센싱전압 과 프로세서의 입력전압의 변화를 나타낸 도면이며, 도 4b는 본 발명의 일실시예에 따른 입력전압의 변화를 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 SRM 구동장치의 제어방법을 나타낸 흐름도이다.
본 발명의 목적, 특정한 장점들 및 신규한 특징들은 첨부된 도면들과 연관되어지는 이하의 상세한 설명과 바람직한 실시예들로부터 더욱 명백해질 것이다. 본 명세서에서 각 도면의 구성요소들에 참조번호를 부가함에 있어서, 동일한 구성 요소들에 한해서는 비록 다른 도면상에 표시되더라도 가능한 한 동일한 번호를 가지도록 하고 있음에 유의하여야 한다. 또한, "일면", "타면", "제1", "제2" 등의 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하기 위해 사용되는 것으로, 구성요소가 상기 용어들에 의해 제한되는 것은 아니다. 이하, 본 발명을 설명함에 있어서, 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있는 관련된 공지 기술에 대한 상세한 설명은 생략한다.
이하, 첨부된 도면을 참조하여, 본 발명인 모터의 구동장치 및 그 제어방법에 대한 일실시예를 상세히 설명하기로 하며, 상기 모터는 2상 스위치드 릴럭턴스 모터(switched reluctance motor: 이하, SRM 이라 함.)를 의미한다. 여기에서, SRM은 2상(A상,B상) SRM을 기준으로 설명할 것이나, 2개이상의 상권선을 갖는 경우에도 해당한다.
도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 SRM의 구동장치를 나타낸 블록도이며, 도 2a 내지 2d 는 본 발명의 일시예에 따른 모터 드라이버의 스위칭 동작에 따른 전류루프를 나타낸 도면이다.
도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예에 따른 SRM의 구동장치는 전원부(100), 전압센서(110), 컨버터(150), 모터 드라이버(120) 및 프로세서(140)를 포함할 수 있다.
전원부(100)는 SRM의 구동을 위한 입력전압(직류전압)을 제공하며,직류(DC)형태의 전압을 제공할 수 있다. 여기에서, 상기 입력전압(직류전압)은 교류(AC)형태의 전압이 정류부(미도시)를 통해, 직류전압으로 변경된 전압 또는 배터리(Battery)를 통해, 공급되는 일정한 크기의 직류전압일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
상기 정류부(미도시)는 상기 교류전압을 평활(상기 교류전압의 역률을 개선하고, 노이즈를 흡수함)하는 평활커패시터(미도시)와 상기 평활된 교류전압을 직류전압으로 정류하는 브릿지 정류회로(미도시)를 포함할 수 있다.
모터 드라이버(120)는 스위칭 동작을 통해, 입력전압(직류전압)을 SRM(130)의 각 상에 인가한다. 또한, 상기 스위칭 동작을 통해, SRM(130)의 각 상권선에 상기 입력전압(직류전압)을 인가하는 스위칭부(S1 내지 S4) 및 상기 스위칭 동작중, SRM(130)의 각 상권선에 흐르는 전류를 일정방향으로 순환시키기 위한 전류순환부(D1 내지 D4)를 포함한다.
도 2a에 도시된 바와 같이, 스위칭부(S1 내지 S4)는 SRM(130)의 어느 하나의 상권선(A상권선)의 상부에 직렬연결된 제 1 스위치(S1), SRM(130)의 어느 하나의 상권선(A상권선)의 하부에 직렬연결된 제 2 스위치(S2), SRM(130)의 다른 하나의 상권선(B상권선)의 상부에 직렬연결된 제 3 스위치(S3) 및 SRM(140)의 다른 하나의 상권선(B상권선)의 하부에 직렬연결된 제 4 스위치(S4)를 포함한다.
전류순환부(D1 내지 D4)는 SRM(130)의 각 상권선에 흐르는 전류를 일정방향으로 순환시키며, 제 1 다이오드(D1) 내지 제 4 다이오드(D4)를 포함한다. 그리고, 1) 제 1 다이오드(D1)는 양극이 A상권선과 제 2 스위치(S2)의 접점에 연결되며, 음극이 전원부(100)에 연결되며, 2) 제 2 다이오드(D2)는 양극이 A상권선과 제 1 스위치(S1)의 접점에 연결되며, 음극이 접지단자(GND)에 연결된다.
그리고, 3) 제 3 다이오드(D3)는 양극이 B상권선과 제 3 스위치(S3)의 접점에 연결되며, 음극이 전원부(100)에 연결되며, 2) 제 4 다이오드(D4)는 양극이 B상권선과 제 4 스위치(S4)의 접점에 연결되며, 음극이 접지단자(GND)에 연결된다.
여기에서, ① 도 2a에 도시된 바와 같이, 제 1 스위치(S1) 와 제 2 스위치(S2)가 턴온(ON)된 경우, 제 1 스위치(S1) 와 제 2 스위치(S2)로 이루어진 폐루프가 형성된다. 그리고, 상기 입력전압(Vdc)이 폐루프를 통해, A상권선에 인가되며, 이로인해, 상기 폐루프에는 상전류(IA)가 흐르며, A상권선에 에너지()를 전달한다.
그리고, ② 도 2b에 도시된 바와 같이, 제 1 스위치(S1) 와 제 2 스위치(S2)가 턴오프(Off)된 경우, 제 1 다이오드(D1), 제 2 다이오드(D2) 와 A상권선으로 이루어진 폐루프가 형성된다. 그리고, 상기 폐루프를 통해, 순환전류(IA)가 흐르며, 상기 순환전류는 속도기전력에 의해 감소된다.
③ 도 2c에 도시된 바와 같이, 제 3 스위치(S3) 와 제 4 스위치(S4)가 턴온(ON)된 경우, 제 3 스위치(S3) 와 제 4 스위치(S4)로 이루어진 폐루프가 형성된다. 그리고, 상기 입력전압(Vdc)이 폐루프를 통해, B상권선에 인가되며, 이로인해, 상기 폐루프에는 상전류(IB)가 흐르며, B상권선에 에너지를 전달한다.
④ 도 2d에 도시된 바와 같이, 제 3 스위치(S3) 와 제 4 스위치(S4)가 턴오프(Off)된 경우, 제 3 다이오드(D3), 제 4 다이오드(D4) 및 B상권선으로 이루어진 폐루프가 형성된다. 그리고, 상기 폐루프를 통해, 순환전류(IB)가 흐르며, 상기 순환전류는 속도기전력에 의해 점차 감소된다.
컨버터(150)는 전원부(100)로부터 입력되는 직류전압을 일정한 크기를 갖는 기설정된 전압으로 변환하며(강압 또는 승압), 상기 기설정된 출력전압을 프로세서(140)에 인가한다. 여기에서, 상기 기설정된 출력전압은 프로세서(140)의 구동전압으로서, 약3.3[V]일수 있으며, 상기 직류전압은 SRM의 구동전압으로서, 약 25 [V]일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
프로세서(140)는 SRM(130)의 구동상태(회전자(미도시)의 위치와 속도)에 따라, 컨버터(120)의 스위칭 동작을 제어한다. 즉, 제어부(140)는 SRM(140)의 구동상태에 따라, 컨버터(120)의 스위칭부() 와 전류순환부()의 스위칭 동작을 제어하여, 상기 직류전압이 SRM(140)의 각 상권선에 순차적으로 인가되도록 제어한다.
여기에서, 프로세서(140)는 MCU(Micro Controller Unit)일 수 있고, 모터 드라이버(120)의 제 1 및 2 상/하부 스위치(S1 내지 S4)에 인가할 PWM 신호를 생성하는 PWM신호발생모듈(142) 과 PWM 신호발생모듈을 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 컨트롤러(141)를 포함한다.
그리고, 프로세서(140)는 전압센서(110)를 통해, 전원부(100)로부터 인가되는 입력전압(직류)의 크기를 센싱하며, 상기 입력전압과 기설정된 기준전압을 비교한다. 즉, 상기 입력전압이 상기 기준전압 이하인 경우, 상기 SRM의 구동상태를 초기화하며,상기 입력전압이 상기 기준전압을 초과하는 경우, 상기 SRM의 구동상태를 유지한다.
여기에서, 상기 기준전압은 전원부(100)가 일정한 크기의 직류전압을 공급하는 배터리(Battery)인 경우, 상기 배터리가 구동될 수 있는 최저 구동전압일 수 있으며, 약 17 [V]일 수 있으나, 이에 한정되는 것은 아니다.
보다 구체적으로, 컨트롤러(141)는 상기 입력전압이 상기 기준전압 이하인 경우, SRM(130)의 구동상태를 정지상태(STOP)로 변환하기 위한 제어신호를 상기 PWM 신호발생모듈(142)에 전송한다.
그리고, PWM 신호발생모듈(142)은 상기 제어신호를 기초로 모터 드라이버(120)에 인가하는 PWM 신호의 듀티비(Duty ratio)를 초기화한다.
예를들면, SRM의 구동회로(10)에 인가되는 전원이 차단(OFF)된 경우, 컨트롤러(141)는 전압센서(110)를 통해 센싱된 입력전압 과 상기 기준전압을 비교하여, 상기 입력전압이 상기 기준전압 이하가 된 경우, SRM의 구동상태를 정지상태(STOP)로 전환하기 위한 제어신호를 생성하여, PWM 신호발생모듈(142) 전송한다.
그리고, PWM 신호발생모듈(142)은 상기 제어신호를 기초로 하여, 모터 드라이버(120)에 인가되는 PWM 신호의 듀티비(Duty ratio)를 초기화(0 %)하며, 이로 인해, SRM(130)의 구동은 정지된다.
나아가, SRM 구동회로(10)에 전원이 다시 턴온(ON)된 경우, 컨트롤러(141)는 PWM 신호발생모듈(142)에 SRM(130)의 초기구동을 위한 제어신호를 전송하며, PWM 신호발생모듈(142)은 상기 PWM신호를 모터 드라이버(120)의 스위치부(S1~S4)에 인가한다. 여기에서, 상기 PWM 신호의 듀티비는 5 % 부터 증가하나, 이에 한정되는 것은 아니다.
앞서 설명한 프로세서(140), 컨트롤러(141) 및 PWM 신호발생모듈(142)은 상기에서 설명한 기능을 수행하기 위한 알고리즘을 포함할 수 있으며, 펌웨어, 소프트웨어 또는 하드웨어(예를들면, 반도체칩 또는 응용집적회로(application-specific integrated circuit)에서 구현될 수 있다.
이하, 도 3a 내지 도 5를 참조하여, 본 발명의 일실시예에 따른 SRM 구동장치의 제어방법에 대해 보다 상세히 설명할 것이다.
도 3a는 본 발명의 일실시예에 따른 SRM의 상전류를 나타낸 도면이며, 도 3b 는 본 발명의 일실시예에 따른 SRM의 입력전류를 나타낸 도면이다. 도 4a는 본 발명의 일실시예에 따른 전압센싱부의 센싱전압 과 프로세서의 입력전압의 변화를 나타낸 도면이며, 도 4b는 본 발명의 일실시예에 따른 입력전압의 변화를 나타낸 도면이다. 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 SRM 구동장치의 제어방법을 나타낸 흐름도이다.
먼저, 도 3a 와 3b에 도시된 바와 같이, SRM(130)이 정상구동(싱글펄스 제어) 중 전원이 턴오프(OFF)된 경우(tO), 전원부(100)로부터 인가되는 입력전류(Idc)는 차단되는 반면, A상권선에 흐르는 상전류(IA)는 일정시간 동안 유지될 수 있다. 이는 SRM(130)의 각 상권선에 흐르는 순환전류(도 2b)에 의한 것이다.
또한, 도 4a 와 4b에 도시된 바와 같이, SRM(130)이 정상구동(싱글펄스 제어) 중 전원이 턴오프(OFF)된 경우(tO), 전원부(100)로부터 인가되는 입력전압(Vdc)은 전원이 오프(OFF)된 시점부터 전압이 빠르게 감소하는 반면, 프로세서(140)에 인가되는 출력전압(VC)은 일정시간(△t)동안 유지된다.
이로인해, 프로세서(140)는 상기 일정시간(△t)동안 SRM(130)의 구동을 등속도 상태(Constant velocity)로 제어하게 된다.
하지만, 프로세서(140)가 SRM(130)의 구동을 정지상태(Stop state)로 초기화하기 전에(SRM(130)의 회전자(미도시)의 속도가 현저히 감소된 상태), 전원이 다시 턴온(ON)된 경우, PWM 듀티(DUTY)가 증가한 높은 전류(서지전류)가 제어회로에 흐르게 된다.
즉, SRM(130)구동시 소모되는 전류에 비해, 공급되는 전류가 급속도록 증가하게 되어, 상기 전류로 인해, 전자소자(IGBT 및 다이오드등)등이 소손될 수 있었다.
따라서, 도 5에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시에 따른 SRM 구동장치의 제어방법은 상기의 기술적 과제를 해결하기 위해, 전원부(100)로부터 입력되는 입력전압과 기설정된 기준전압과의 비교를 통해, 프로세서(140)에 의한 SRM(130)의 구동상태를 강제로 정지상태(STOP)로 전환한다.
먼저, SRM 구동장치의 제어방법은 모터 드라이버(120)에서, 스위칭 동작을 통해, 전원부로부터 공급되는 입력전압을 SRM의 상권선에 인가하는 구동단계(S100) 와 프로세서(140)에서, SRM(130)의 구동상태에 따라, 모터 드라이버(120)의 스위칭 동작을 제어하는 구동제어단계를 포함한다.
즉, 스위칭부(S1~S4)에서, 상기 스위칭 동작을 통해, SRM(130)의 상권선에 상기 입력전압을 인가하며, 전류순환부(D1 ~ D4)에서 상기 스위칭 동작중, SRM(130)의 상권선에 흐르는 전류를 일정방향으로 순환시킨다.
다음으로, 전압센서(110)에서 상기 입력전압을 센싱하며(S110), 프로세서(140)는 상기 입력전압과 기설정된 기준전압을 비교하여, SRM(130)의 구동상태를 제어한다.
즉, 프로세서(140)는 상기 입력전압이 상기 기준전압(예를들면, 17 [V]) 이하인 경우(도 4b의 a점), 상기 SRM의 구동정지(S130) 및 구동상태를 초기화하며(S140), 상기 입력전압이 상기 기준전압을 초과하는 경우, SRM(130)의 구동상태를 유지한다.
보다 구체적으로, 컨트롤러(141)에서, SRM(130)의 구동상태를 정지상태로 변환하기 위한 제어신호를 상기 PWM 신호발생모듈(142)에 전송한다. PWM 신호발생모듈(142)에서, 상기 제어신호를 기초로, 모터 드라이버(120)의 스위칭 동작을 턴오프(0FF)시켜, SRM(130)의 구동을 정지시킨다(S130)
그리고, 컨트롤러(141)는 PWM 신호의 듀티비(Duty ratio)를 초기화하며, 전원이 턴오프(OFF)된 경우, 초기 PWM 신호의 제어부터 다시 수행하여, SRM(130)을 구동한다.
이상 본 발명을 구제적인 실시예를 통하여 상세히 설명하였으나, 이는 본 발명을 구체적으로 설명하기 위한 것으로, 본 발명은 이에 한정되지 않으며, 본 발명이 기술적 사상 내에서 당 분야의 통상의 지식을 가진 자에 의해 그 변형이나 개량이 가능함이 명백하다. 즉, 해당 기술 분야의 숙련된 당업자는 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
본 발명의 단순한 변형 내지 변경은 모두 본 발명의 영역에 속하는 것으로 본 발명의 구체적인 보호 범위는 첨부된 특허 청구 범위에 의하여 명확해질 것이다.
10 : SRM 구동장치
100 : 상용전원 110 : 전압센서
120: 컨버터 130 : SRM
140 : 프로세서 141 : 컨트롤러
142 : PWM 신호 발생모듈 150 : 컨버터

Claims (13)

  1. 스위칭 동작을 통해, 전원부로부터 공급되는 입력전압을 스위치드 릴럭턴스 모터(이하, SRM이라 함)의 상권선에 인가하는 모터 드라이버;및
    상기 입력전압에 기초하여, 상기 SRM 의 구동상태를 제어하는 프로세서를 포함하는 SRM의 구동장치.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 모터 드라이버는
    상기 스위칭 동작을 통해, 상기 SRM의 각 상권선에 상기 직류전압을 인가하는 스위칭부; 및
    상기 스위칭 동작중, 상기 SRM의 각 상권선에 흐르는 전류를 일정방향으로 순환시키기 위한 전류순환부를 포함하는 SRM의 구동장치.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 직류전압을 기설정된 출력전압으로 변환하여, 상기 프로세서에 인가하는 컨버터를 더 포함하는 SRM의 구동장치.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 입력전압과 기설정된 기준전압을 비교하여, 상기 SRM의 구동상태를 제어하는 SRM의 구동장치.
  5. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 입력전압이 상기 기준전압 이하인 경우, 상기 SRM의 구동상태를 정지상태로 전환하며,
    상기 입력전압이 상기 기준전압을 초과하는 경우, 상기 SRM의 구동상태를 유지하는 SRM의 구동장치.
  6. 청구항 4에 있어서,
    상기 프로세서는
    상기 SRM의 구동상태에 따라, 상기 컨버터의 스위칭 동작을 제어하는 컨트롤러;및
    상기 컨트롤러로부터 인가되는 제어신호에 기초하여, 상기 컨버터의 스위칭 동작을 제어하기 위한 PWM신호를 생성하여, 상기 컨버터에 인가하는 PWM 신호발생모듈을 포함하는 SRM의 구동장치.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 컨트롤러는
    상기 입력전압이 상기 기준전압 이하인 경우, 상기 SRM의 구동상태를 정지상태로 변환하기 위한 제어신호를 상기 PWM 신호발생모듈에 전송하며,
    상기 PWM 신호발생모듈은
    상기 제어신호를 기초로 상기 모터 드라이버에 인가하는 상기 PWM 신호의 듀티비(Duty ratio)를 초기화하는 SRM의 구동장치.
  8. 청구항 7에 있어서,
    상기 전원부는
    배터리(Battery)일 수 있으며,
    상기 기준전압은
    상기 배터리의 최저 구동전압인 SRM의 구동장치.
  9. 모터 드라이버에서, 스위칭 동작을 통해, 전원부로부터 공급되는 입력전압을 스위치드 릴럭턴스 모터(이하, SRM이라 함)의 상권선에 인가하는 구동단계;및
    프로세서에서, 상기 입력전압에 기초하여, 상기 SRM 의 구동상태를 제어하는 구동제어단계를 포함하는 SRM의 구동장치의 제어방법.
  10. 청구항 9에 있어서,
    상기 구동단계는
    스위칭부에서, 상기 스위칭 동작을 통해, 상기 SRM의 상권선에 상기 입력전압을 인가하는 단계; 및
    전류순환부에서 상기 스위칭 동작중, 상기 SRM의 상권선에 흐르는 전류를 일정방향으로 순환시키는 단계를 포함하는 SRM의 구동장치의 제어방법.
  11. 청구항 9에 있어서,
    상기 구동제어단계는
    상기 입력전압을 센싱하는 단계;및
    상기 입력전압과 기설정된 기준전압을 비교하여, 상기 SRM의 구동상태를 제어하는 단계를 포함하는
  12. 청구항 11에 있어서,
    상기 SRM의 구동상태를 제어하는 단계는
    상기 입력전압이 상기 기준전압 이하인 경우, 상기 SRM의 구동상태를 정지상태로 전환하는 단계;및
    상기 입력전압이 상기 기준전압을 초과하는 경우, 상기 SRM의 구동상태를 유지하는 단계를 포함하는 SRM의 구동장치의 제어방법.
  13. 청구항 12에 있어서,
    상기 SRM의 구동상태를 정지상태로 전환하는 단계는
    컨트롤러에서, 상기 SRM의 구동상태를 정지상태로 변환하기 위한 제어신호를 상기 PWM 신호발생모듈에 전송하는 단계; 및
    PWM 신호발생모듈에서, 상기 제어신호를 기초로, 상기 모터 드라이버에 인가되는 PWM 신호의 듀티비(Duty ratio)를 초기화하는 단계를 포함하는 SRM의 구동장치의 제어방법.
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