KR20160019138A - Triple synchronized robotic transfer vehicle system - Google Patents

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KR20160019138A
KR20160019138A KR1020140103128A KR20140103128A KR20160019138A KR 20160019138 A KR20160019138 A KR 20160019138A KR 1020140103128 A KR1020140103128 A KR 1020140103128A KR 20140103128 A KR20140103128 A KR 20140103128A KR 20160019138 A KR20160019138 A KR 20160019138A
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신광진
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현대엘리베이터주식회사
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Abstract

The present invention relates to a triple synchronized robot transfer vehicle (RTV) system. The present invention provides a triple synchronized RTV system capable of improving efficiency of an installation space of a system and processing of a transported goods quantity by enabling three RTVs to operate on a same rail at the same time and process a work by performing a bidirectional collision prevention function and a bidirectional synchronize control technique in the RTV system. To achieve the same, according to the present invention, the triple synchronized RTV system includes: a main server of controlling operation of a storage management system, for example, generating a command for operation in the RTVs or the like; an RTV group controller allocating the command transmitted from the main server to the each RTV through multiple master modems; and the multiple RTVs which are transfer devices driving on the linear rail, wherein the RTV stores or releases a predetermined cargo and picks the cargo by receiving the command allocated by the RTV group controller through a slave modem installed in each device. The RTV includes: a distance sensor; an obstacle sensor; and a control board enabling protection driving to prevent a collision and a rear-end collision by analyzing and controlling a vehicle speed and a relative speed in real time based on a signal from the sensor.

Description

트리플 싱크로나이즈 RTV 시스템{TRIPLE SYNCHRONIZED ROBOTIC TRANSFER VEHICLE SYSTEM}[0001] TRIPLE SYNCHRONIZED ROBOTIC TRANSFER VEHICLE SYSTEM [0002]

본 발명은 트리플 싱크로나이즈 RTV 시스템에 관한 것으로, 보다 상세하게는 직선형 RTV(Robotic Transfer Vehicle) 시스템에서 양방향 상호충돌방지 기능 및 실시간 상대속도제어에 의한 거리검출제어 구현을 통하여 동일 레일 상에서 세 대의 RTV가 동시에 동작하면서 소정 작업을 수행할 수 있도록 한 트리플 싱크로나이즈 RTV 시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a triple synchronized RTV system, and more particularly, to a method and system for realizing a three-way RTV simultaneously on a same rail by implementing bidirectional mutual collision prevention and real-time relative speed control in a linear RTV And a triple synchronized RTV system in which a predetermined operation can be performed while operating.

일반적으로, 자동창고의 입출고시스템에서 다양하게 이용되고 있는 이송장치는 통상적으로 RTV(Robotic Transfer Vehicle) 시스템이라 불리워지는데, 상기 RTV 시스템은 직선 형태의 레일 상에서 RTV가 왕복운동을 행하면서 입고라인이나 입출고라인의 컨베이어를 타고 이송되는 소정 반송물을 일정 지점으로 이동시킨 후 출고라인이나 입출고라인의 컨베이어를 통해 반출시키도록 구성된다.      2. Description of the Related Art [0002] In general, a transfer device, which is widely used in an input / output system of an automatic warehouse, is generally called a RTV (Robot Transfer Vehicle) system. In the RTV system, A predetermined transported article transported on the conveyor of the line is moved to a certain point, and is transported through a delivery line or a conveyor of an entry / exit line.

상기 RTV 시스템은 통상적으로 한 개의 RTV(Shuttle RTV)가 메인 서버로부터 목적지를 할당받아 레일 상을 주행하면서 화물의 이재 또는 적재 작업을 수행하는 역할을 행하도록 이루어진다.      The RTV system is typically configured such that one RTV (Shuttle RTV) is assigned a destination from a main server and travels on a rail to carry out cargo loading or loading operations.

그러나, 상술한 바와 같이 한 개의 이송장치를 매개로 구성되는 RTV 시스템은 물동량의 처리에 한계가 있으므로, 높은 물동량 처리를 요구하는 현장에는 적절치 못한 문제점이 발생하게 되었으며, 또한 입출고라인이 많은 현장에서는 그 만큼 사용 빈도가 높기 때문에 과부하가 우려되는 문제점도 발생하게 되었다.      However, as described above, since the RTV system constituted by a single transfer device has a limitation on the processing of the trade volume, it is not suitable for the field requiring high trade volume processing. In addition, There is a concern that overload is caused due to a high frequency of use.

이에, 최근에는 두 대의 RTV(Synchronized RTV)가 레일 위를 주행하도록 하여 RTV 시스템의 처리 물동량을 크게 높인 싱크로나이즈 RTV 시스템이 개발되어 현장에 적용되고 있는 실정이다.      Recently, a synchronized RTV system has been developed, in which two RTVs (Synchronized RTVs) run on rails and the volume of processed RTVs is greatly increased.

여기에서, 상기 Synchronized RTV는 동일 레일 상에 두 대를 운영하는 방식으로서, 한 대를 운영하는 Shuttle RTV에 비해서는 입고 및 출고, Picking 작업 등을 효율적으로 수행하게 되지만, 상기 Synchronized RTV 역시 최근 더 복잡해지고 있는 자동창고 시스템에서의 물동량 처리에는 제한을 받게 되는 문제점이 발생하게 되었다.      Here, the Synchronized RTV operates two units on the same rail. As compared with the Shuttle RTV operating one unit, the Synchronized RTV is more complicated than the Synchronized RTV. There is a problem in that the processing of the volume of cargo in the losing automatic warehouse system is limited.

국내 공개특허공보 제 10-2009-0007880호Korean Patent Laid-Open No. 10-2009-0007880

따라서, 본 발명은 상기한 바와 같은 종래의 문제점을 개선하기 위하여 안출된 것으로, 그 목적은 RTV(Robotic Transfer Vehicle) 시스템에서 양방향 상호충돌방지 기능 및 양방향 싱크로나이즈 제어기술 구현을 통해 동일 레일에 세 대의 RTV가 동시에 동작하면서 작업을 처리하도록 하므로서 물동량 처리 및 시스템 설치공간의 효율성을 높일 수 있도록 한 트리플 싱크로나이즈 RTV 시스템을 제공하고자 하는 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems occurring in the prior art, and it is an object of the present invention to provide an RTV (Robotic Transfer Vehicle) system capable of preventing bidirectional collision prevention and bidirectional synchronization, So that the efficiency of the processing of the cargo volume and the installation space of the system can be enhanced.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 트리플 싱크로나이즈 RTV 시스템은, 다수 대의 RTV에 작업을 위한 지령을 발생시키는 등 창고 관리 시스템의 운용을 위한 일련의 제어를 행하는 메인 서버와; 상기 메인 서버로부터 전송된 지령을 다수 개의 마스터 모뎀을 통해 각각의 RTV 측으로 할당하는 RTV 그룹 컨트롤러 및; 직선형태의 레일 상을 주행하는 다수 대의 이송장치로서, 상기 RTV 그룹 컨트롤러부터 할당된 지령을 각 장치에 구비된 슬레이브 모뎀을 통해 수신하여 소정 하물에 대한 입.출고 및 픽킹 작업을 수행하되, 각 장치에는 거리검출센서 및 장애물감지센서가 구비됨과 아울러 상기 센로부터의 신호를 기초로 실시간 자체속도 및 상대속도의 분석제어를 통해 충돌 및 추돌 방지를 위한 보호운전이 이루어지도록 하는 컨트롤 보드가 구비된 다수 대의 RTV를 포함하여 구성된 것;을 특징으로 한다.      According to an aspect of the present invention, there is provided a triple synchronized RTV system including a main server for performing a series of controls for operating a warehouse management system, such as generating a command for a plurality of RTVs, An RTV group controller for assigning commands transmitted from the main server to respective RTVs via a plurality of master modems; A plurality of transfer apparatuses running on a rail in the form of a straight line, the transfer apparatus comprising: an RTV group controller for receiving a command from an RTV group controller through a slave modem provided in each apparatus to perform input / output and picking operations for a predetermined load, A plurality of units including a control board for providing a distance detection sensor and an obstacle detection sensor as well as a protection operation for collision and collision prevention by analyzing real time self speed and relative speed based on a signal from the sen Lt; RTI ID = 0.0 > RTV. ≪ / RTI >

바람직하게, 상기 레일 상에는 세 대의 RTV가 운용되도록 구성되되, 중앙에 위치하는 한 개의 RTV에는 거리검출센서와 장애물감지센서 및 상기 센서와 연계된 컨트롤 보드가 몸체 양측에 각각 구비되며, 상기 중앙 RTV 양측에 각각 위치하는 한 쌍의 RTV에는 상기 중앙 RTV와 마주보는 일측으로 거리검출센서와 장애물감지센서 및 상기 센서와 연계된 컨트롤 보드가 구비되어 구성된 것을 특징으로 한다.      Preferably, three RTVs are operated on the rail, and one RTV located at the center is provided with a distance detection sensor, an obstacle detection sensor, and a control board associated with the sensor on both sides of the body, The distance measuring sensor, the obstacle detecting sensor, and the control board connected to the sensor are provided on one side of the pair of RTVs located on the side opposite to the center RTV.

더 바람직하게, 상기 각 RTV의 몸체에는 상호 간의 충돌 및 추돌 시 충격 흡수를 위한 쇽압쇼바가 구비되어 구성된 것을 특징으로 한다.      More preferably, each RTV body is provided with a shock absorber for shock absorption during collision and collision with each other.

상기에서 설명한 바와 같이 이루어진 본 발명에 따르면, RTV 시스템에서 양방향 상호충돌방지 기능 및 양방향 싱크로나이즈 제어기술 구현을 통해 동일 레일에 세 대의 RTV가 동시에 동작하면서 작업을 처리하도록 하므로서, 높은 물동량 처리 효과를 얻을 수 있음과 아울러, 화물 처리 방식의 유연성이 갖을 수 있는 효과가 있게 된다.As described above, according to the present invention, by implementing bidirectional mutual collision prevention function and bidirectional synchronizing control technology in the RTV system, three RTVs can be simultaneously operated on the same rail, And the flexibility of the cargo handling system can be obtained.

또한, RTV의 사용빈도 및 운용시간이 절약됨에 따라, 장비의 과부하를 줄이고 장치의 수명을 연장시킬 수 있는 효과도 있게 된다.In addition, as the frequency and operating time of the RTV are saved, the overload of the equipment can be reduced and the life of the device can be prolonged.

또, 이를 통해 멀티 싱크로나이즈 RTV를 구현하기 위한 기술적 기반을 마련할 수 있는 효과도 있게 되는 것이다.It also provides a technical basis for implementing multi-synchronized RTV.

도 1은 본 발명에 따른 트리플 싱크로나이즈 RTV 시스템에 따라 세 대의 RTV가 레일 상에 설치된 상태를 나타내는 사시도,
도 2는 본 발명의 따른 트리플 싱크로나이즈 RTV 시스템의 개략적인 시스템 구성도,
도 3a는 본 발명에 따른 트리플 싱크로나이즈 RTV 시스템에서의 RTV에 적용되는 거리검출센서의 구성을 나타내는 도면,
도 3b는 본 발명에 따른 트리플 싱크로나이즈 RTV 시스템에서의 RTV에 적용되는 장애물감지센서의 구성을 나타내는 도면,
도 3c는 본 발명에 따른 트리플 싱크로나이즈 RTV 시스템에서의 RTV에 적용되는 컨트롤 보드의 구성을 나타내는 도면,
도 3d는 본 발명에 따른 트리플 싱크로나이즈 RTV 시스템에서의 RTV에 적용되는 쇽압쇼바의 구성을 나타내는 도면이다. 1 is a perspective view showing a state where three RTVs are installed on a rail according to a triple synchronized RTV system according to the present invention;
2 is a schematic system configuration diagram of a triple-synchronized RTV system according to the present invention;
3A is a diagram showing a configuration of a distance detection sensor applied to RTV in a triple synchrotron RTV system according to the present invention,
FIG. 3B is a diagram showing the configuration of an obstacle detection sensor applied to RTV in the triple synchrotron RTV system according to the present invention,
3C is a diagram illustrating a configuration of a control board applied to RTV in a triple synchronized RTV system according to the present invention,
FIG. 3D is a diagram showing a configuration of an impact shock absorber applied to RTV in a triple synchrotron RTV system according to the present invention.

이하, 상기한 바와 같이 구성된 본 발명에 대해 첨부도면을 참조하여 상세히 설명한다.      Hereinafter, the present invention configured as described above will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 1은 본 발명에 따른 트리플 싱크로나이즈 RTV 시스템에 따라 세 대의 RTV가 레일 상에 설치된 상태를 나타내는 사시도, 도 2는 본 발명의 따른 트리플 싱크로나이즈 RTV 시스템의 개략적인 시스템 구성도이다.      FIG. 1 is a perspective view showing a state where three RTVs are installed on a rail according to a triple-synchronized RTV system according to the present invention, and FIG. 2 is a schematic system configuration diagram of a triple-synchronized RTV system according to the present invention.

먼저, 본 발명에 따른 트리플 싱크로나이즈 RTV 시스템은, 양방향 상호충돌방지 기능 및 양방향 싱크로나이즈 제어기술을 RTV(Robotic Transfer Vehicle)에 적용하여, 직선형 레일 상에서 세 대의 RTV가 동시에 동작하면서 작업을 처리할 수 있도록 구현된다.      First, the triple-synchronized RTV system according to the present invention is applied to RTV (Robotic Transfer Vehicle) by applying bidirectional mutual collision prevention function and bidirectional synchronization control technology so that three RTVs can be operated simultaneously on a linear rail do.

이를 위해, 본 발명에 따른 트리플 싱크로나이즈 RTV 시스템은, 창고 관리 시스템의 운용을 위한 전반적인 제어를 행하는 메인 서버(10)와, 상기 메인 서버(10)로부터의 지령을 각 RTV(30) 측으로 전달하는 RTV 그룹 컨트롤러(20) 및, 레일(50) 상을 주행하며 상기 RTV 그룹 컨트롤러(20)로부터의 지령 하달에 따라 소정 작업을 수행하는 다수 대의 RTV(30) 등을 포함하여 구성된다.      To this end, the triple synchronized RTV system according to the present invention comprises a main server 10 for performing overall control for the operation of the warehouse management system, an RTV (RTV) 30 for transmitting a command from the main server 10 to each RTV 30, A group controller 20 and a plurality of RTVs 30 which run on the rails 50 and perform a predetermined operation according to a command from the RTV group controller 20.

상기 메인 서버(10)는 창고 관리 시스템의 운용을 위한 일련의 제어를 행하되, 상기 다수 대의 RTV(30)가 소정 작업을 수행하도록 하기 위한 지령을 발생시켜 상기 RTV 그룹 컨트롤러(20) 측으로 전송하게 된다.      The main server 10 performs a series of control for the operation of the warehouse management system and generates a command for the plurality of RTVs 30 to perform a predetermined operation and transmits the command to the RTV group controller 20 .

그리고, 상기 RTV 그룹 컨트롤러(20)에는 각각의 RTV(30)와 대응하는 다수 개의 마스터 모뎀(22)이 구비되어, 상기 메인 서버(10)로부터 전송된 지령을 다수 개의 마스터 모뎀(22)을 매개로 각각의 RTV(30) 측으로 할당 전송하도록 이루어진다.      The RTV group controller 20 is provided with a plurality of master modems 22 corresponding to the respective RTVs 30 so that commands transmitted from the main server 10 can be transmitted to a plurality of master modems 22 To the respective RTV 30 side.

또한, 본 발명에 따라, 다수의 입.출고 스테이션을 경유하도록 직선형태로 설치된 레일(50) 상에는 상기 RTV 그룹 컨트롤러(20)로부터의 지령을 기초로 주행이 이루어지면서 소정 하물에 대한 입.출고 및 픽킹 작업을 수행하는 다수 대의 RTV(30)가 적용되어 구성된다.      Also, according to the present invention, on the rail 50 installed in a straight line to pass through a plurality of input / output stations, travel is performed based on a command from the RTV group controller 20, A plurality of RTVs 30 for performing a picking operation are applied.

상기 각각의 RTV(30)에는 상기 RTV 그룹 컨트롤러(20)부터 할당되어 전송되는 지령을 수신하기 위한 슬레이브 모뎀(40)이 구비되는 한편, 각 RTV(30)의 몸체에는 거리검출센서(32) 및 장애물감지센서(34)가 설치되고, 상기 거리검출센서(32) 및 장애물감지센서(34)는 컨트롤 보드(36)와 연계되어 구성된다.      Each RTV 30 is provided with a slave modem 40 for receiving a command transmitted from the RTV group controller 20 and a body of the RTV 30 is provided with a distance detection sensor 32 An obstacle detection sensor 34 is installed and the distance detection sensor 32 and the obstacle detection sensor 34 are configured in association with the control board 36. [

이때, 본 발명의 실시예에서, 상기 레일(50) 상에는 세 대의 RTV(30)가 운용되도록 이루어지며, 이에 중앙에 위치하는 한 개의 RTV(30b)에는 거리검출센서(32)와 장애물감지센서(34) 및 상기 센서와 연계된 컨트롤 보드(36)가 몸체 양측에 각각 구성됨과 아울러, 상기 중앙 RTV(30b)의 양측에 각각 위치하는 한 쌍의 RTV(30a,30c)에는 상기 중앙 RTV(30b)와 마주보는 일측을 향해 거리검출센서(32)와 장애물감지센서(34) 및 상기 센서와 연계된 컨트롤 보드(36)가 구성된다.      At this time, in the embodiment of the present invention, three RTVs 30 are operated on the rail 50, and one RTV 30b located at the center is provided with a distance detection sensor 32 and an obstacle detection sensor 34 and a control board 36 associated with the sensors are formed on both sides of the body and a pair of RTVs 30a and 30c located on both sides of the central RTV 30b are connected to the central RTV 30b, A distance detection sensor 32, an obstacle detection sensor 34 and a control board 36 associated with the sensor are formed toward one side facing the other side.

또, 상기 컨트롤 보드(36)는 해당 RTV(30)의 주행 제어를 위한 RTV 컨트롤러(38)와 연계되어 구성된다.      In addition, the control board 36 is configured in association with the RTV controller 38 for controlling the RTV 30.

상기 거리검출센서(도 3a, 32)는 RTV(30) 상호 간의 거리를 측정하여 그에 따른 데이터를 상기 컨트롤 보드(36) 측으로 전송하도록 이루어지며, 상기 장애물감지센서(도 3b, 34)는 거리정보를 이용한 감속 정지신호를 상기 컨트롤 보드(36)로 전송하도록 이루어진다.      The distance detection sensors (FIGS. 3A and 32) measure distances between the RTVs 30 and transmit data according to the distances to the control board 36. The obstacle detection sensors (FIGS. 3B and 34) To the control board (36).

상기 컨트롤 보드(도 3c, 36)는 상기 거리검출센서(32) 및 장애물감지센서(34)와 실시간 데이터 통신을 행하면서 상대속도 및 거리검출 제어를 행하도록 이루어지며, 이에 실시간 자체속도 및 상대속도의 분석제어를 통해 충돌 및 추돌 보호 운전을 구현할 수 있도록 이루어진다.      The control board (FIGS. 3C, 36) is configured to perform relative speed and distance detection control while performing real-time data communication with the distance detection sensor 32 and the obstacle detection sensor 34, So that the collision and collision protection operation can be implemented.

또한, 도 3d에 도시된 바와 같이, 상기 각각의 RTV(30) 몸체에는 RTV 상호 간의 충돌 및 추돌 시의 충격흡수 안전장치로서, 임의적인 충돌 및 추돌 발생 시 장비 및 하물의 충격을 최소화하기 위한 쇽압쇼바(42)가 구비되어 구성된다.
As shown in FIG. 3D, each of the RTVs 30 is provided with a shock absorbing safety device for colliding and colliding RTVs with each other. The shock absorbing safety device includes a shock absorber And a shock absorber 42 is provided.

이어, 상기한 바와 같이 이루어진 본 발명의 작용에 대해 도를 참조하여 상세히 설명한다.      Next, the operation of the present invention as described above will be described in detail with reference to the drawings.

먼저, 본 발명에 따라, 다수의 입.출고 스테이션을 경유하는 레일(50) 상에는 세 대의 RTV(30)가 설치된 상태에서, 각각의 RTV(30)는 메인 서버(10)로부터의 지령을 RTV 그룹 컨트롤러(20)를 통해 수신하여, 다수 대 RTV(30)의 동시 주행이 이루어지면서 입고 스테이션으로부터 탑재되는 소정 하물을 이송하여 출고스테이션 측으로 반출시키게 된다.      First, with three RTVs 30 mounted on a rail 50 via a plurality of entry and exit stations, each RTV 30 sends a command from the main server 10 to the RTV group 30, Controller 20 and simultaneously transports a plurality of RTVs 30 to a predetermined load to be loaded from the loading station and transports the loaded goods to the loading station.

상기 다수 대의 RTV(30)를 통한 하물의 이송작업 시에는 각 RTV(30)에 구비된 거리검출센서(32) 및 장애물감지센서(34)로부터의 검출신호가 실시간으로 해당 컨트롤 보드(36) 측으로 전송되며, 이에 RTV 컨트롤러(38)는 상기 거리검출센서(32) 및 장애물감지센서(34)와 연계된 컨트롤 보드(36)를 통해 실시간으로 전송되는 데이터를 기초로 실시간 자체속도 및 상대속도의 분석에 맞춰 각 RTV(30)의 주행 제어를 행하므로서, 다수 대의 RTV(30) 상호 간의 충돌 및 추돌이 방지될 수 있도록 하게 된다.      The detection signals from the distance detection sensor 32 and the obstacle detection sensor 34 provided in each RTV 30 are transmitted to the corresponding control board 36 in real time during the transportation work of the load through the plurality of RTVs 30 And the RTV controller 38 analyzes the real time own speed and the relative speed based on the data transmitted in real time via the control board 36 associated with the distance detection sensor 32 and the obstacle detection sensor 34 The collision and collision between the RTVs 30 can be prevented.

따라서, 본 발명에 따른 트리플 싱크로나이즈 RTV 시스템을 통해서는 동일한 레일(50) 상에서 세 대의 RTV(30)가 동시에 동작하면서 한 사이클에 세 개의 작업을 처리할 수 있게 되므로서, 장비 설치공간의 최적화 및 물동량 처리 효율의 향상을 달성할 수가 있게 되는 것이다.      Therefore, through the triple synchronized RTV system according to the present invention, three RTVs 30 can simultaneously operate on the same rail 50, and three jobs can be processed in one cycle. Therefore, And an improvement in processing efficiency can be achieved.

한편, 본 발명에서 기재된 내용과 다른 변형된 실시예들이 돌출 된다고 하더라도 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안되는 것이다.      It should be understood, however, that the present invention may be embodied in many other specific forms without departing from the spirit or essential characteristics thereof.

10: 메인 서버, 20: RTV 그룹 컨트롤러,
22: 마스터 모뎀, 30: RTV,
32: 거리검출센서, 34: 장애물감지센서,
36: 컨트롤 보드, 38: RTV 컨트롤러,
40: 슬레이브 모뎀, 42: 쇽압쇼바,
50: 레일.10: main server, 20: RTV group controller,
22: master modem, 30: RTV,
32: distance detection sensor, 34: obstacle detection sensor,
36: control board, 38: RTV controller,
40: Slave modem, 42: Shock absorber,
50: Rail.

Claims (3)

다수 대의 RTV에 작업을 위한 지령을 발생시키는 등 창고 관리 시스템의 운용을 위한 일련의 제어를 행하는 메인 서버와;
상기 메인 서버로부터 전송된 지령을 다수 개의 마스터 모뎀을 통해 각각의 RTV 측으로 할당하는 RTV 그룹 컨트롤러 및;
직선형태의 레일 상을 주행하는 다수 대의 이송장치로서, 상기 RTV 그룹 컨트롤러부터 할당된 지령을 각 장치에 구비된 슬레이브 모뎀을 통해 수신하여 소정 하물에 대한 입.출고 및 픽킹 작업을 수행하되, 각 장치에는 거리검출센서 및 장애물감지센서가 구비됨과 아울러 상기 센로부터의 신호를 기초로 실시간 자체속도 및 상대속도의 분석제어를 통해 충돌 및 추돌 방지를 위한 보호운전이 이루어지도록 하는 컨트롤 보드가 구비된 다수 대의 RTV를 포함하여 구성된 것;을 특징으로 하는 트리플 싱크로나이즈 RTV 시스템.A main server for performing a series of controls for the operation of the warehouse management system such as generating a command for work on a plurality of RTVs;
An RTV group controller for assigning commands transmitted from the main server to respective RTVs via a plurality of master modems;
A plurality of transfer apparatuses running on a rail in the form of a straight line, the transfer apparatus comprising: an RTV group controller for receiving a command from an RTV group controller through a slave modem provided in each apparatus to perform input / output and picking operations for a predetermined load, A plurality of units including a control board for providing a distance detection sensor and an obstacle detection sensor as well as a protection operation for collision and collision prevention by analyzing real time self speed and relative speed based on a signal from the sen RTI ID = 0.0 > RTV. ≪ / RTI > 제 1항에 있어서,
상기 레일 상에는 세 대의 RTV가 운용되도록 구성되되,
중앙에 위치하는 한 개의 RTV에는 거리검출센서와 장애물감지센서 및 상기 센서와 연계된 컨트롤 보드가 몸체 양측에 각각 구비되며,
상기 중앙 RTV 양측에 각각 위치하는 한 쌍의 RTV에는 상기 중앙 RTV와 마주보는 일측으로 거리검출센서와 장애물감지센서 및 상기 센서와 연계된 컨트롤 보드가 구비되어 구성된 것을 특징으로 하는 트리플 싱크로나이즈 RTV 시스템.The method according to claim 1,
Three RTVs are operated on the rail,
One RTV located at the center includes a distance detection sensor, an obstacle detection sensor, and a control board associated with the sensor on both sides of the body,
And a pair of RTVs located on both sides of the central RTV are provided with a distance detection sensor, an obstacle detection sensor, and a control board associated with the sensor on one side facing the central RTV. 제 1항 또는 제 2항에 있어서,
상기 각 RTV의 몸체에는 상호 간의 충돌 및 추돌 시 충격 흡수를 위한 쇽압쇼바가 구비되어 구성된 것을 특징으로 하는 트리플 싱크로나이즈 RTV 시스템.3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the body of each RTV is provided with a shock absorber for shock absorption at the time of collision and collision with each other.
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