KR20080024887A - Control system for automatic guided vehicle - Google Patents

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장경술
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Abstract

A system for controlling the position of an AGV(Automatic Guided Vehicle) is provided to control the horizontal position of the AGV and process device by positioning the AGV at a determined work position. A system for controlling the position of an AGV includes a bar code reader(116), first and second displacement sensors(112,114), a protocol converter(118), and an AGV(Automatic Guided Vehicle) controller(120). The bar code reader, which is installed at the AGV, scans and outputs bar code information of a bar code tape. The first and second displacement sensors, which are installed at right and left sides of the bar code reader, measure the displacement of right and left position tapes, respectively. The protocol converter converts the bar code information, and first and second displacement information from the first and second displacement sensors using a communication protocol, and outputs the converted information. The AGV controller receives the bar code information, and first and second displacement information, and controls the position of the AGV according to horizontal conditions of the AGV.

Description

무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템{Control System for automatic guided vehicle}Horizontal and exact position control system of unmanned conveying equipment {Control System for automatic guided vehicle}

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템의 구성 블록도.1 is a block diagram of a horizontal and fixed position control system of the unmanned transfer apparatus according to an embodiment of the present invention.

* 도면의 주요부분에 대한 부호의 설명 *Explanation of symbols on the main parts of the drawings

100, 102 : 정위치 지시테이프 104 : 바코드 테이프100, 102: position indicator tape 104: bar code tape

110 : 무인반송장치 112 : 제 1 거리센서110: unmanned transfer device 112: first distance sensor

114 : 제 2 거리센서 116 : 바코드 리더114: second distance sensor 116: barcode reader

118 : 프로토콜 컨버터 120 : 에이지브이 제어부118: protocol converter 120: age V control unit

본 발명은 무인반송장치의 제어시스템에 관한 것으로서, 보다 상세하게는 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템에 관한 것이다.The present invention relates to a control system of an unmanned conveying apparatus, and more particularly to a horizontal and fixed position control system of the unmanned conveying apparatus.

무인반송장치(AGV, automatic guided vehicle)란 공장 자동화 시스템에 이용되는 이동수단으로서 소정의 물품을 적재한 후 지시된 장소(일반적으로 공정장비의 로더나 또는 언로더)까지 자동 주행하여 상술한 로더나 언로더에 적재된 물품을 이송하는 무궤도 차량을 말한다. 이러한 무인반송장치는 전자유도 방식에 의하여 이미 입력된 궤도록 운행될 수 있으므로 유연한 반송 형태를 취할 수 있기 때문에 제조공에 중요한 이송수단으로 이용되고 있다.An automatic guided vehicle (AGV) is a means of transportation used in a factory automation system that loads a certain article and automatically runs to a designated place (typically a loader or an unloader of a process equipment), A trolleybus that carries goods loaded on an unloader. Since the unmanned conveying device can be operated by the already entered orbital lock by the electromagnetic induction method, it can take a flexible conveyance form and thus is used as an important conveying means for a manufacturing worker.

일반적인 무인반송장치 시스템은 복수의 무인반송장치와 무인반송장치를 제어하는 주제어부 및 무인반송장치를 안내하는 유도선으로 구성된다. 무인반송장치와 주제어부에는 상호 통신을 위하여 유/무선통신수단이 구비되어 있으며, 상술한 유도선은 통상 서스와 같은 가이드 테이프로 형성된다.The general unmanned transport system includes a plurality of unmanned transport devices, a main control unit for controlling the unmanned transport device and a guide line for guiding the unmanned transport device. The unmanned transfer device and the main control unit are provided with wired / wireless communication means for mutual communication. The above-described guide line is usually formed of a guide tape such as sus.

또한, 통상적으로 무인반송장치를 이용한 공정시스템은, 다수의 공정장비가 무인반송장치의 이동궤도를 따라 위치하고 있으며, 다수의 무인반송장치가 상술한 이동궤도(즉 가이드 테이프 등으로 형성된 유도선) 상을 주행하고 있으며, 상술한 무인반송장치 이동궤도 주변에 무인반송장치를 원격으로 제어하는 주제어부가 위치하게 된다.In general, in a process system using an unmanned conveying apparatus, a plurality of process equipments are located along the trajectory of the unmanned conveying apparatus, and the unmanned conveying apparatus is on the above-described trajectory (that is, a guide line formed of a guide tape or the like). The main control unit for controlling the unmanned transfer device is positioned around the unmanned transfer device moving track.

이때, 무인반송장치는 주제어부와 유/무선통신수단을 통해 송신한 명령에 따라 정해진 경로로 가이드 테이프를 따라 이동하고, 지시된 무인반송장치의 정지위치 표시장치에 의해 작업위치에 정지한다. At this time, the unmanned conveying apparatus moves along the guide tape in a predetermined path according to the command transmitted through the main control unit and the wired / wireless communication means, and stops at the working position by the stop position display device of the designated unmanned conveying apparatus.

작업위치에 정지한 무인반송장치와 작업위치에 위치된 공정장치는 주제어부의 제어에 따라 소정의 물품을 무인반송장치에 로드하거나 또는 무인반송장치에 탑 재된 소정의 물품을 공정장치에 언로드하게 된다.The unmanned conveying apparatus stopped at the working position and the processing apparatus located at the working position load the predetermined article on the unmanned conveying apparatus or unload the predetermined article mounted on the unmanned conveying apparatus under the control of the main controller.

따라서 무인반송장치가 정해진 작업위치에 정위치되지 않거나, 공정장치의 로더 또는 언로더와 정확하게 수평을 이루지 않는 경우 무인반송장치에 로드되는 물품 또는 무인반송장치로부터 언로드 되는 물품이 정확하게 이송되지 않는 문제점이 있었다.Therefore, when the unmanned transport device is not positioned at a predetermined working position or is not exactly horizontal with the loader or unloader of the process device, the goods loaded on the unmanned transport device or the unloaded goods from the unmanned transport device are not transported correctly. there was.

본 발명은 상술한 바와 같은 종래기술의 문제점을 해결하기 위하여, 무인반송장치를 정해진 작업위치에 정위치 시키고, 무인반송장치와 공정장치가 수평을 이룰 수 있도록 무인반송장치를 제어할 수 있는 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템을 제공함을 목적으로 한다.The present invention, in order to solve the problems of the prior art as described above, the unmanned conveying device to position the unmanned conveying device in a predetermined working position, and to control the unmanned conveying device so that the unmanned conveying device and the processing device can be horizontal It is an object to provide a horizontal and in-situ control system of the device.

상기한 바와 같은 목적을 달성하기 위해, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따르면, 무인반송장치와, 가이드 테이프 상에 소정의 거리로 이격되어 구비되어 무인반송장치의 정위치 확인을 위한 2개의 정위치 지시테이프 및 상기 2개의 정위치 지시테이프 중간에 배치되어 정보를 저장하고 있는 바코드 테이프를 이용한 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템에 있어서,In order to achieve the object as described above, according to a preferred embodiment of the present invention, the unmanned conveying device and two fixed positions for checking the exact position of the unmanned conveying device is provided spaced at a predetermined distance on the guide tape In the horizontal and in-position control system of the unmanned transfer device using an indicator tape and a bar code tape disposed between the two in-position indicator tapes for storing information,

상기 무인반송장치에 구비되어 상기 바코드 테이프로부터 바코드 정보를 스캔하여 출력하는 바코드 리더; 상기 바코드 리더의 좌측에 위치하여 상기 좌측 정 위치 지시테이프와의 변위를 측정하여 출력하는 제 1 변위센서; 상기 바코드 리더의 우측에 위치하여 상기 우측 정위치 지시테이프와의 변위를 측정하여 출력하는 제 2 변위센서; 상기 바코드 리더로부터 출력되는 바코드 정보와 상기 제 1 변위센서로부터 출력되는 제 1 변위정보와 상기 제 2 변위센서로부터 출력되는 제 2 변위정보를 소정의 통신프로토콜을 이용하여 변환하여 출력하는 프로토콜 컨버터; 및 상기 프로토콜 컨버터로부터 출력되는 바코드 정보, 제 1 변위정보 및 제 2 변위정보를 입력받아 상기 무인반송장치의 수평 및 정위치 여부를 판단하여 상기 무인반송장치가 수평 및 정위치에 위치하도록 상기 무인반송장치를 제어하는 에이지브이 주제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템이 제공된다.A barcode reader provided in the unmanned transfer device to scan and output barcode information from the barcode tape; A first displacement sensor positioned on a left side of the bar code reader to measure and output a displacement with the left position indicating tape; A second displacement sensor positioned on the right side of the bar code reader to measure and output a displacement with the right position indicating tape; A protocol converter for converting barcode information output from the barcode reader, first displacement information output from the first displacement sensor, and second displacement information output from the second displacement sensor by using a predetermined communication protocol; And receiving bar code information, first displacement information, and second displacement information output from the protocol converter to determine whether the unmanned transfer apparatus is horizontally or precisely positioned so that the unmanned transfer apparatus is positioned horizontally and correctly. There is provided a horizontal and in-situ control system for an unmanned transfer device, characterized in that the age controlling the device comprises a main control part.

이하에서, 첨부된 도면을 참조하여 본 발명에 따른 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템에 대한 바람직한 실시예를 상세하게 설명한다.Hereinafter, with reference to the accompanying drawings will be described in detail a preferred embodiment of the horizontal and fixed position control system of the unmanned transfer apparatus according to the present invention.

도 1은 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템의 구성 블록도이다.1 is a block diagram illustrating a horizontal and an exact position control system of an unmanned transfer apparatus according to an exemplary embodiment of the present invention.

첨부된 도면을 참조하여 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템에 대하여 상세히 설명한다.With reference to the accompanying drawings will be described in detail with respect to the horizontal and fixed position control system of the unmanned transfer device.

도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 바람직한 일 실시예에 따른 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템은 정위치 지시테이프(100, 102), 바코드 테이프(104), 바코드 리더(116), 제 1 변위센서(112), 제 2 변위센서(114), 프로토콜 컨버터(118) 및 에이지브이 제어부(120)를 포함할 수 있다.As shown in Figure 1, the horizontal and fixed position control system of the unmanned transfer apparatus according to an embodiment of the present invention is a position indicator tape 100, 102, bar code tape 104, bar code reader 116, The first displacement sensor 112, the second displacement sensor 114, the protocol converter 118, and the age control unit 120 may be included.

정위치 지시테이프(100, 102)는 가이드 테이프(무인반송장치를 안내하는 유도선을 구성하는 테이프) 상에 소정의 거리로 이격되어 구비되어 무인반송장치(110)가 정해진 작업위치에 정위치할 수 있도록 작업위치를 표시하게 된다. 또한, 본 발명에 따른 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템을 구성하는 정위치 지시테이프(100, 102)는 하나의 작업위치에 2개의 정위치 지시테이프(100, 102)가 한 쌍으로 구성되어(이하 제 1 변위센서(112)에 대응되는 정위치 지시테이프(100, 102)를 제 1 정위치 지시테이프(100)라 하며, 제 2 변위센서(114)에 대응되는 정위치 지시테이프(100, 102)를 제 2 정위치 지시테이프(102)라 한다), 각각 소정의 거리로 이격되어 구비됨으로써 무인반송장치(110)가 수평을 이룰 수 있도록 작업위치를 표시하게 된다.The exact position indicating tapes 100 and 102 are provided on the guide tape (tape constituting the guide line for guiding the unmanned conveying apparatus) at a predetermined distance so that the unmanned conveying apparatus 110 can be precisely positioned at the predetermined working position. The work position will be displayed. In addition, the position indicator tapes 100 and 102 constituting the horizontal and position control system of the unmanned transfer apparatus according to the present invention comprises two pairs of position indicator tapes 100 and 102 at one working position. (Hereinafter, the position indicating tapes 100 and 102 corresponding to the first displacement sensor 112 are referred to as the first position indicating tape 100 and the position indicating tape corresponding to the second displacement sensor 114 ( 100 and 102 are referred to as second correct position indicating tapes 102), and are respectively spaced apart by a predetermined distance so that the unmanned transport apparatus 110 displays the working positions so as to be horizontal.

바코드 테이프(104)는 가이드 테이프 상에 상술한 제 1 정위치 지시테이프(100)와 제 2 정위치 지시테이프(102) 사이에 위치되어, 작업위치 및 해당 작업위치에 구비된 공정장치에 대한 각종 정보를 저장하고 있게 된다. The bar code tape 104 is located on the guide tape between the above-mentioned first exact position indicating tape 100 and the second exact position indicating tape 102, and the various positions of the working position and the processing apparatus provided at the corresponding working position. It is storing information.

또한, 본 발명에 따른 바코드 리더(116), 제 1 변위센서(112), 제 2 변위센서(114), 프로토콜 컨버터(118) 및 에이지브이 제어부(120)는 무인반송장치(110)에 구비되어, 무인반송장치가 정해진 작업위에 수평으로 정위치될 수 있도록 무인반송장치(110)를 제어하게 된다.In addition, the barcode reader 116, the first displacement sensor 112, the second displacement sensor 114, the protocol converter 118, and the age control unit 120 according to the present invention are provided in the unmanned transport apparatus 110. To control the unmanned conveying apparatus 110, the unmanned conveying apparatus can be horizontally positioned on a predetermined work.

바코드 리더(116)는 무인반송장치(110)에 구비되어 바코드 테이프(104)로부터 바코드 정보를 스캔하여 출력하게 된다.The barcode reader 116 is provided in the unmanned transfer device 110 to scan and output barcode information from the barcode tape 104.

제 1 변위센서(112)는 바코드 리더(116)의 좌측에 위치하여 제 1 정위치 지시테이프(100)와의 변위를 측정하여 출력하게 되고, 제 2 변위센서(114)는 바코드 리더(116)의 우측에 위치하여 제 2 정위치 지시테이프(102)와의 변위를 측정하여 출력하게 된다. 이때, 제 1 변위센서(112)와 제 1 정위치 지시테이프(100)와의 변위를 제 1 변위정보(L1)이라 하며, 제 2 변위센서(114)와 제 2 정위치 지시테이프(102)와의 변위를 제 2 변위정보(L2)라 한다. 이때 제 1 변위센서(112)와 제 2 변위센서(114)의 이격거리는 상술한 제 1 정위치 지시테이프(100)와 제 2 정위치 지시테이프(102)의 이격거리와 동일하게 설정되어, 본 발명에 따른 무인반송장치(110)가 정위치되었는지 판단하도록 이용될 수 있다.The first displacement sensor 112 is located on the left side of the barcode reader 116 to measure and output the displacement with the first exact position indicating tape 100, and the second displacement sensor 114 of the barcode reader 116 It is located on the right side to measure the displacement with the second position indicator tape 102 is output. At this time, the displacement of the first displacement sensor 112 and the first position indicator tape 100 is referred to as first displacement information L1, and the displacement of the second displacement sensor 114 and the second position indicator tape 102 is different. The displacement is referred to as second displacement information L2. In this case, the separation distance between the first displacement sensor 112 and the second displacement sensor 114 is set equal to the separation distance between the first position indication tape 100 and the second position indication tape 102 described above. It can be used to determine whether the unmanned transfer device 110 according to the invention is in place.

보다 바람직하게 본 발명에 따른 제 1 변위센서(112) 및 제 2 변위센서(114)는 레이저 거리측정기를 이용하여 구성될 수 있다. 레이저 거리측정기를 이용하는 경우 거리오차를 줄여 정밀한 제어가 가능할 수 있다는 장점이 있다.More preferably, the first displacement sensor 112 and the second displacement sensor 114 according to the present invention may be configured using a laser range finder. In case of using a laser range finder, it is possible to precisely control the distance by reducing the distance error.

프로토콜 컨버터(118)는 바코드 리더(116)로부터 출력되는 바코드 정보와 제 1 변위센서(112)로부터 출력되는 제 1 변위정보와 제 2 변위센서(114)로부터 출력되는 제 2 변위정보를 소정의 통신프로토콜을 이용하여 변환하여 출력하게 된다. The protocol converter 118 communicates the bar code information output from the bar code reader 116 with the first displacement information output from the first displacement sensor 112 and the second displacement information output from the second displacement sensor 114. The protocol is used to convert the output.

보다 바람직하게 본 발명에 따른 프로토콜 컨버터(118)는 3개의 채널(즉, 바코드 리버()로부터 정보가 입력되는 채널 및 제 1, 제 2 변위센서(114)로부터 정보가 입력되는 채널)로부터 입력되는 정보를 소정의 프로토콜을 이용하여 변환한 후, 1개 채널 16비트의 재구성하여 출력하게 된다. 즉, 프로토콜 컨버터(118)는 입력되는 정보를 처리하는 제어기기 즉, 에이지브이 제어부(120)에서 처리가 가능한 형태 의 정보로 변환하고, 하나의 정보로 통합하여 출력하게 되는 것이다. 보다 더 바람직하게 본 발명에 따른 프로토콜 컨버터(118)는 제 1 변위정보, 제 2 변위정보, 바코드 정보의 순서로 정보를 출력하도록 구성될 수 있으며, 이때 프로토콜 컨버터(118)로부터 출력되는 정보를 입력받아 처리하게 되는 에이지브이 제어부(120)에서는 순차적으로 입력되는 정보를 각각 제 1 변위정보, 제 2 변위정보, 바코드 정보로 분류하여 해당 정보를 분석하고, 분석된 정보에 따라 무인반송장치를 제어하게 된다.More preferably, the protocol converter 118 according to the present invention is input from three channels (that is, a channel into which information is input from a barcode river () and a channel from which information is input from first and second displacement sensors 114). After the information is converted using a predetermined protocol, one channel of 16 bits is reconstructed and output. In other words, the protocol converter 118 is a controller that processes the input information, that is, the age control unit 120 converts the information that can be processed into a form that is integrated into one piece of information to output. Even more preferably, the protocol converter 118 according to the present invention may be configured to output information in the order of the first displacement information, the second displacement information, and the barcode information, wherein the information output from the protocol converter 118 is input. The age control unit 120 receives and processes the sequentially input information into first displacement information, second displacement information, and barcode information, respectively, and analyzes the corresponding information, and controls the unmanned transfer device according to the analyzed information. do.

에이지브이 제어부(120)는 프로토콜 컨버터(118)로부터 출력되는 바코드 정보, 제 1 변위정보 및 제 2 변위정보를 입력받아 무인반송장치(110)의 수평 및 정위치 여부를 판단하여 무인반송장치(110)가 수평 및 정위치에 위치하도록 무인반송장치(110)를 제어하게 된다. The age V controller 120 receives the barcode information, the first displacement information, and the second displacement information output from the protocol converter 118 to determine whether the unmanned transfer apparatus 110 is horizontal and correct, and thus the unmanned transfer apparatus 110. ) Controls the unmanned conveying device 110 to be positioned horizontally and in the correct position.

즉, 본 발명에 따른 에이지브이 제어부(120)는 제 1 변위정보와 제 2 변위정보를 이용하여 무인반송장치(110)가 미리 정해진 작업위치에 위치하였는지 판단하며, 바코드 정보를 이용하여 무인반송장치(110)가 수행할 임무를 판단하고 정해진 임무를 수행할 수 있도록 무인반송장치(110)를 제어하며, 제 1 변위정보와 제 2 변위정보의 차이를 이용해서 무인반송장치(110)가 정해진 작업위치에 수평으로 위치하였는가를 판단하여 수평으로 위치하지 않은 경우 무인반송장치(110)를 수평으로 위치하도록 무인반송장치(110)를 제어하게 된다.That is, the age V control unit 120 according to the present invention determines whether the unmanned transport apparatus 110 is located at a predetermined work position by using the first displacement information and the second displacement information, and uses the barcode information for the unmanned transport apparatus. Determine the task to be performed by the 110 and controls the unmanned transfer device 110 to perform a predetermined task, the unmanned transfer device 110 is determined by using the difference between the first displacement information and the second displacement information If it is not positioned horizontally by determining whether the position is horizontal to the position to control the unmanned conveying apparatus 110 to position the unmanned conveying apparatus 110 horizontally.

이를 보다 상세히 설명하면, 정해진 유도선을 따라 운행되는 무인반송장치(110)는 미리 정해진 작업위치에 부착된 정위치 지시테이프(100, 102)를 인식하 여 작업위치에 정지하게 된다. 본 발명에 따른 에이지브이 제어부(120)는 제 1 변위센서(112)와 제 2 변위센서(114)로부터 동시에 거리정보가 입력되는 경우 정위치라 판단하고 정지하도록 구성된다. In more detail, the unmanned conveying apparatus 110 traveling along a predetermined guide line stops at the working position by recognizing the correct position indicating tapes 100 and 102 attached to the predetermined working position. The age control unit 120 according to the present invention is configured to determine that it is in the correct position and stop when distance information is simultaneously input from the first displacement sensor 112 and the second displacement sensor 114.

다음으로 에이지브이 제어부(120)는 제 1 변위정보(L1)와 제 2 변위정보(L2)를 이용하여 무인반송장치의 수평 여부를 판단하게 된다. 즉 제 1 변위정보(L1)에서 제 2 변위정보(L1)를 뺀 값이 0 인 경우 무인반송장치(110)가 수평으로 위치된 것으로 판단하게 되며, 제 1 변위정보(L1)에서 제 2 변위정보(L1)를 뺀 값이 0이 아닌 경우 한쪽 방향으로 기울어 진것으로 판단하여 수평을 이루기 위한 제어를 수행하게 된다.Next, the age control unit 120 determines whether the unmanned transport apparatus is horizontal by using the first displacement information L1 and the second displacement information L2. That is, when the value obtained by subtracting the second displacement information L1 from the first displacement information L1 is 0, it is determined that the unmanned transport apparatus 110 is positioned horizontally, and the second displacement is determined from the first displacement information L1. If the value obtained by subtracting the information L1 is not 0, it is determined that it is inclined in one direction and the control for leveling is performed.

또한, 본 발명에 따른 에이지브이 제어부(120)는 무인반송장치(110)가 아닌 무인반송장치를 이용한 공정시스템을 전반적으로 관리하는 주제어부(미도시)에 구비되도록 구성될 수 있다. 이경우, 프로토콜 컨버터(118)는 무인반송장치(110) 내에 구비된 무선통신부(미도시)를 이용하여 원격으로 제 1 변위정보, 제 2 변위정보, 바코드 정보를 주제어부로 전송하며, 주제어부는 전송되는 각 정보를 수신하여 무인반송장치(110)에 제어명령을 전송하여 무인반송장치(110)를 제어하도록 구성될 수 있다.In addition, the age V control unit 120 according to the present invention may be configured to be provided in the main control unit (not shown) for managing the overall process system using the unmanned transfer device, not the unmanned transfer device 110. In this case, the protocol converter 118 remotely transmits the first displacement information, the second displacement information, and the barcode information to the main control unit by using a wireless communication unit (not shown) provided in the unmanned transfer apparatus 110, and the main control unit is transmitted. Receiving each information and transmits a control command to the unmanned transport device 110 may be configured to control the unmanned transport device (110).

상기한 본 발명의 바람직한 실시예는 예시의 목적을 위해 개시된 것이고, 본 발명에 대해 통상의 지식을 가진 당업자라면 본 발명의 사상과 범위 안에서 다양한 수정, 변경 및 부가가 가능할 것이며, 이러한 수정, 변경 및 부가는 하기의 특허청구범위에 속하는 것으로 보아야 할 것이다.Preferred embodiments of the present invention described above are disclosed for purposes of illustration, and those skilled in the art will be able to make various modifications, changes and additions within the spirit and scope of the present invention. Additions should be considered to be within the scope of the following claims.

이상에서 살펴본 바와 같이, 본 발명에 따른 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템에 따르면 무인반송장치를 정해진 작업위치에 정위치 시키고, 무인반송장치와 공정장치가 수평을 이룰 수 있도록 무인반송장치를 제어할 수 있다는 장점이 있다.As described above, according to the horizontal and fixed position control system of the unmanned transfer apparatus according to the present invention, the unmanned transfer apparatus is positioned so that the unmanned transfer apparatus is positioned at a predetermined working position and the unmanned transfer apparatus and the processing apparatus are horizontal. It has the advantage of being controllable.

Claims (4)

무인반송장치와, 가이드 테이프 상에 소정의 거리로 이격되어 구비되어 무인반송장치의 정위치 확인을 위한 2개의 정위치 지시테이프 및 상기 2개의 정위치 지시테이프 중간에 배치되어 정보를 저장하고 있는 바코드 테이프를 이용한 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템에 있어서,Bar code which is provided between the unmanned conveying device and the guide tape and is spaced apart by a predetermined distance and disposed between the two unified conveying tapes and the two unstable conveying tapes to store the information. In the horizontal and fixed position control system of the unmanned conveying device using tape, 상기 무인반송장치에 구비되어 상기 바코드 테이프로부터 바코드 정보를 스캔하여 출력하는 바코드 리더;A barcode reader provided in the unmanned transfer device to scan and output barcode information from the barcode tape; 상기 바코드 리더의 좌측에 위치하여 상기 좌측 정위치 지시테이프와의 변위를 측정하여 출력하는 제 1 변위센서;A first displacement sensor positioned on a left side of the bar code reader to measure and output a displacement with the left right position indicating tape; 상기 바코드 리더의 우측에 위치하여 상기 우측 정위치 지시테이프와의 변위를 측정하여 출력하는 제 2 변위센서;A second displacement sensor positioned on the right side of the bar code reader to measure and output a displacement with the right position indicating tape; 상기 바코드 리더로부터 출력되는 바코드 정보와 상기 제 1 변위센서로부터 출력되는 제 1 변위정보와 상기 제 2 변위센서로부터 출력되는 제 2 변위정보를 소정의 통신프로토콜을 이용하여 변환하여 출력하는 프로토콜 컨버터; 및A protocol converter for converting barcode information output from the barcode reader, first displacement information output from the first displacement sensor, and second displacement information output from the second displacement sensor by using a predetermined communication protocol; And 상기 프로토콜 컨버터로부터 출력되는 바코드 정보, 제 1 변위정보 및 제 2 변위정보를 입력받아 상기 무인반송장치의 수평 및 정위치 여부를 판단하여 상기 무인반송장치가 수평 및 정위치에 위치하도록 상기 무인반송장치를 제어하는 에이지브이 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템.The unmanned transfer device is configured to receive the barcode information, the first displacement information, and the second displacement information output from the protocol converter, and to determine whether the unmanned transfer device is horizontal or correct. An age control system for controlling the horizontal and position control system of the unmanned transfer device, characterized in that it comprises a control unit. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 제 1 변위센서 및 상기 제 2 변위센서는 레이저 거리측정기임을 특징으로 하는 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템.And the first displacement sensor and the second displacement sensor are laser range finders. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 프로토콜 컨버터는 상기 바코드 리더로부터 출력되는 바코드 정보와 상기 제 1 변위센서로부터 출력되는 제 1 변위정보와 상기 제 2 변위센서로부터 출력되는 제 2 변위정보를 1 채널의 16 비트 데이터로 변환하여 제 1 변위정보, 제 2 변위정보, 바코드 정보의 순서로 출력하는 것을 특징으로 하는 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템.The protocol converter converts barcode information output from the barcode reader, first displacement information output from the first displacement sensor, and second displacement information output from the second displacement sensor into 16-bit data of one channel, thereby converting the first information into a first bit. Horizontal and fixed position control system of the unmanned transfer device, characterized in that output in the order of displacement information, second displacement information, bar code information. 제1항에 있어서,The method of claim 1, 상기 에이지브이 제어부는 상기 제 1 변위정보와 상기 제 2 변위정보의 차를 이용해서 상기 무인반송장치의 수평 여부를 판단하는 것을 특징으로 하는 무인반송장치의 수평 및 정위치 제어시스템.And the age control unit determines whether the unmanned transport apparatus is horizontal by using a difference between the first displacement information and the second displacement information.
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