KR20160001868A - 카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하기 위한 영상 왜곡 보정 방법 - Google Patents

카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하기 위한 영상 왜곡 보정 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하기 위한 영상 왜곡 보정 방법에 있어서, 카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하기 위하여 체스판 형태로 구현한 보정판이 촬영되면, 촬영된 영상을 획득하는 단계, 영상처리 기법을 이용하여 촬영된 영상에서 체스판 형태의 경계선을 검출하는 단계, 검출된 경계선에서 교차점의 픽셀 좌표 값을 획득하는 단계, 상기 픽셀 좌표 값을 이용하여 상기 경계선 중 모든 가로선에 대하여 직선으로 캘리브레이션(calibration)을 수행하고, 상기 경계선 중 모든 세로선에 대하여 직선으로 캘리브레이션을 수행하는 단계 및 캘리브레이션이 수행된 가로선 직선과 세로선 직선의 두 직선에 대하여 서로 직각이 되도록 하는 직각도 보정을 수행하는 단계를 포함한다. 본 발명에 의하면 캘리브레이션과 직각도 보정을 통하여 카메라에 의해 촬영된 영상의 왜곡을 보정함으로써, 영상처리 분야에 있어서 영상 분석에 의한 수치 계산의 오차를 개선할 수 있는 효과가 있다.

Description

카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하기 위한 영상 왜곡 보정 방법 {Method for calibrating distortion of image in camera}
본 발명은 카메라에서 촬영된 영상의 왜곡과 색상을 보정하는 방법에 관한 것이다.
머신 비전은 카메라로부터 들어오는 영상을 분석하여 얻어지는 정보를 활용하기 때문에 무엇보다도 정확한 영상을 획득하는 것이 중요하다. 그러나 카메라에 부착된 렌즈로 영상들은 비선형적이며, 중심에서 벗어날수록 심한 왜곡이 나타난다. 따라서 캘리브레이션(calibration) 및 왜곡 보정은 영상처리 분야에서는 거의 필수적으로 필요한 내용이다.
카메라에 시야각(FOV)이 넓은 광각렌즈나 초광각 렌즈를 사용하면 넓은 범위를 볼 수 있지만 이로 인해 상대적으로 영상왜곡이 심해지는 문제가 있다.
도 1은 왜곡 영상의 예를 보여주는 도면이다.
도 1에서 보는 바와 같이, 특히 이러한 영상 왜곡은 시각적인 문제 외에도 영상분석을 통해 정확한 수치 계산이 필요할 경우 문제가 된다. 예를 들어, 영상에서 검출한 물체의 실제 위치를 알기 위해 영상좌표를 물리적인 좌표로 변환한다면 영상왜곡 정도에 따라 심각한 오차가 발생한다.
렌즈 왜곡에는 크게 방사 왜곡(radial distortion)과 접선 왜곡(tangential distortion)이 있다.
도 2는 렌즈 왜곡을 설명하기 위한 도면이다.
도 2에서 (a)는 방사 왜곡을 나타낸 도면이고, (b)는 접선 왜곡을 나타낸 도면이다.
도 2 (a)에서 방사 왜곡은 볼록렌즈의 굴절률에 의한 것으로서, 영상의 왜곡 정도가 중심에서의 거리에 의해 결정되는 왜곡이다.
방사 왜곡은 영상 센서의 중심에서는 전혀 발생하지 않고 주변으로 갈수록 많이 발생하기 때문에 테일러급수를 이용하여 나타낼 수 있다. 방사 왜곡을 나타낸 수식은 다음 수학식 1과 같다.
Figure pat00001
여기서 (x, y)는 왜곡된 점의 원래 위치를 나타내고, (xcorrected, ycorrected)는 보정된 새로운 위치를 나타낸다.
반면, 접선왜곡(tangential distortion)은 카메라 제조 과정에서 카메라 렌즈와 이미지센서(CCD, CMOS)의 수평이 맞지 않거나, 또는 렌즈 자체의 중심이 맞지 않아서 발생하는 왜곡으로서 도 2 (b)와 같이 타원형 형태로 왜곡 분포가 달라진다. 접선왜곡은 다른 말로 decentering distortion 이라고도 불린다. 접선 왜곡을 나타낸 수식은 다음 수학식 2와 같다.
Figure pat00002
여기서 (x, y)는 왜곡된 점의 원래 위치를 나타내고, (xcorrected, ycorrected)는 보정된 새로운 위치를 나타낸다.
대한민국 등록특허 제10-0932740호
본 발명은 상기와 같은 문제점을 해결하기 위하여 안출된 것으로서, CCD 또는 CMOS 등의 이미지 센서를 포함하는 카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하고, 색상을 보정하는 방법을 제공하는데 그 목적이 있다.
본 발명의 목적은 이상에서 언급한 목적으로 제한되지 않으며, 언급되지 않은 또 다른 목적들은 아래의 기재로부터 당업자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
이와 같은 목적을 달성하기 위한 본 발명은 카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하기 위한 영상 왜곡 보정 방법에 있어서, 카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하기 위하여 체스판 형태로 구현한 보정판이 촬영되면, 촬영된 영상을 획득하는 단계, 영상처리 기법을 이용하여 촬영된 영상에서 체스판 형태의 경계선을 검출하는 단계, 검출된 경계선에서 교차점의 픽셀 좌표 값을 획득하는 단계, 상기 픽셀 좌표 값을 이용하여 상기 경계선 중 모든 가로선에 대하여 직선으로 캘리브레이션(calibration)을 수행하고, 상기 경계선 중 모든 세로선에 대하여 직선으로 캘리브레이션을 수행하는 단계 및 캘리브레이션이 수행된 가로선 직선과 세로선 직선의 두 직선에 대하여 서로 직각이 되도록 하는 직각도 보정을 수행하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에서 카메라에서 촬영된 영상을 캡쳐(capture)하고, 캡처한 영상의 RGB 값을 추출하는 단계 및 상기 추출된 RGB 값과 미리 정해진 RGB 색상표에 의한 RGB 값을 비교하여, 상기 추출된 RGB 값을 상기 RGB 색상표에 의한 RGB 값이 되도록 색상 보정을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 캘리브레이션을 수행하는 단계에서, 최소자승법을 이용하여 상기 가로선 및 세로선에 대한 직선을 얻을 수 있다.
상기 직각도 보정을 수행하는 단계에서, 모든 가로선 직선과 모든 세로선 직선에 대하여 각각 직각도 보정을 수행할 수 있다.
본 발명의 카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하기 위한 영상 왜곡 보정 방법에 있어서, 카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하기 위하여 가로 방향 및 세로 방향으로 동일한 간격으로 홀(Hole)이 형성되도록 구현한 보정판이 촬영되면, 촬영된 영상을 획득하는 단계, 영상처리 기법을 이용하여 촬영된 영상에서 각각의 홀에 대한 중심 좌표를 검출하는 단계, 상기 중심 좌표를 이용하여 상기 영상에서 가로 방향으로 형성된 홀의 중심 좌표를 연결한 모든 가로선에 대하여 직선으로 캘리브레이션(calibration)을 수행하고, 상기 영상에서 세로 방향으로 형성된 홀의 중심 좌표를 연결한 모든 세로선에 대하여 직선으로 캘리브레이션을 수행하는 단계 및 캘리브레이션이 수행된 가로선 직선과 세로선 직선의 두 직선에 대하여 서로 직각이 되도록 하는 직각도 보정을 수행하는 단계를 포함한다.
본 발명의 일 실시예에서 카메라에서 촬영된 영상을 캡쳐(capture)하고, 캡처한 영상의 RGB 값을 추출하는 단계 및 상기 추출된 RGB 값과 미리 정해진 RGB 색상표에 의한 RGB 값을 비교하여, 상기 추출된 RGB 값을 상기 RGB 색상표에 의한 RGB 값이 되도록 색상 보정을 수행하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 캘리브레이션을 수행하는 단계에서, 최소자승법을 이용하여 상기 가로선 및 세로선에 대한 직선을 얻을 수 있다.
상기 직각도 보정을 수행하는 단계에서, 모든 가로선 직선과 모든 세로선 직선에 대하여 각각 직각도 보정을 수행할 수 있다.
상기 카메라는 CCD(Charge Coupled Device) 또는 상기 카메라는 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 이미지 센서를 포함할 수 있다.
본 발명에 의하면 캘리브레이션과 직각도 보정을 통하여 카메라에 의해 촬영된 영상의 왜곡을 보정함으로써, 영상처리 분야에 있어서 영상 분석에 의한 수치 계산의 오차를 개선할 수 있는 효과가 있다.
도 1은 왜곡 영상의 예를 보여주는 도면이다.
도 2는 렌즈 왜곡을 설명하기 위한 도면이다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 체스판 형태의 보정판을 도시한 도면이다.
도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 체스판 형태의 보정판을 카메라로 촬영한 왜곡 영상이다.
도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 왜곡 영상에서 검출된 경계를 표시한 도면이다.
도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 경계선에서 픽셀 좌표를 검출한 것을 표시한 도면이다.
도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 가로 캘리브레이션을 도시한 도면이다.
도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따른 세로 캘리브레이션을 도시한 도면이다.
도 9는 본 발명의 제1 실시예에 따른 직각도 보정을 도시한 도면이다.
도 10은 본 발명의 제1 실시예에 따른 여러가지 직각도 보정의 예를 도시한 도면이다.
도 11은 본 발명의 제1 실시예에 따른 왜곡을 보정한 영상이 도시되어 있다.
도 12는 본 발명의 제2 실시예에 따른 홀이 형성된 보정판을 도시한 도면이다.
도 13은 RGB 색상표를 도시한 도면이다.
도 14는 본 발명에서 직각도 오차를 측정하기 위한 임의의 두 데이터를 도시한 그래프이다.
도 15는 도 14에서 구한 직선에 대하여 기울기 값을 보여주는 그래프이다.
도 16은 본 발명의 제1 실시예에 따른 영상 왜곡 보정 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 17은 본 발명의 제2 실시예에 따른 영상 왜곡 보정 방법을 보여주는 흐름도이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명을 특정한 실시 형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. 본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
다르게 정의되지 않는 한, 기술적이거나 과학적인 용어를 포함해서 여기서 사용되는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에 의해 일반적으로 이해되는 것과 동일한 의미를 갖고 있다. 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 것과 같은 용어들은 관련 기술의 문맥 상 갖는 의미와 일치하는 의미를 갖는 것으로 해석되어야 하며, 본 출원에서 명백하게 정의하지 않는 한, 이상적이거나 과도하게 형식적인 의미로 해석되지 않는다.
또한, 첨부 도면을 참조하여 설명함에 있어, 도면 부호에 관계없이 동일한 구성 요소는 동일한 참조부호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다. 본 발명을 설명함에 있어서 관련된 공지 기술에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우 그 상세한 설명을 생략한다.
본 발명은 카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하기 위한 영상 왜곡 보정 방법에 대한 것이다.
본 발명에서 카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하는 주체는 영상처리를 수행하는 제반 컴퓨터 장치라고 할 수 있다. 즉, 본 발명에서 영상의 왜곡을 보정하기 위한 영상처리를 수행하는 컴퓨터, 컴퓨터의 제어부 또는 프로세서(processor)가 그 수행 주체가 될 수 있다.
본 발명에서 카메라는 CCD(Charge Coupled Device) 이미지 센서 또는 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 이미지 센서를 포함할 수 있다.
도 3은 본 발명의 제1 실시예에 따른 체스판 형태의 보정판을 도시한 도면이다.
도 3에서 보는 바와 같이, 본 발명에서는 일정한 크기의 체스판 형태의 보정판을 이용하여, 카메라 렌즈에 의한 왜곡을 보정할 수 있다.
본 발명의 제1 실시예에서는 체스판 형태의 보정판에 대하여 카메라를 이용하여 영상을 획득하고, 획득한 영상을 영상처리를 통하여 왜곡에 대한 보정을 할 수 있다.
도 16은 본 발명의 제1 실시예에 따른 영상 왜곡 보정 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 16을 참조하면, 카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하기 위하여 체스판 형태로 구현한 보정판이 촬영되면, 촬영된 영상을 획득한다(S110). 도 4는 본 발명의 제1 실시예에 따른 체스판 형태의 보정판을 카메라로 촬영한 왜곡 영상이다.
그리고, 영상처리 기법을 이용하여 촬영된 영상에서 체스판 형태의 경계선을 검출한다(S120). 본 발명의 실시예에서 영상처리 기법은 Gray, 이진화, 경계 검출(edge 검출) 등이 사용될 수 있다. 도 5는 본 발명의 제1 실시예에 따른 왜곡 영상에서 검출된 경계를 표시한 도면이다.
그리고, 검출된 경계선에서 교차점의 픽셀 좌표 값을 획득한다(S130). 도 6은 본 발명의 제1 실시예에 따른 경계선에서 픽셀 좌표를 검출한 것을 표시한 도면이다. 이처럼 본 발명에서 획득한 영상에서 경계선을 검출하고, 이를 영상처리하여 n 개의 픽셀 좌표값을 획득할 수 있으며, n 개의 픽셀 좌표 값을 통해 히스토그램을 얻을 수 있다.
다음, 픽셀 좌표 값을 이용하여 경계선 중 모든 가로선에 대하여 직선으로 캘리브레이션(calibration)을 수행한다. 그리고, 경계선 중 모든 세로선에 대하여 직선으로 캘리브레이션을 수행한다(S140).
마지막으로 캘리브레이션이 수행된 가로선 직선과 세로선 직선의 두 직선에 대하여 서로 직각이 되도록 하는 직각도 보정을 수행한다(S150). 본 발명의 일 실시예에서 모든 가로선 직선과 모든 세로선 직선에 대하여 각각 직각도 보정을 수행할 수 있다.
도 7은 본 발명의 제1 실시예에 따른 가로 캘리브레이션을 도시한 도면이다.
도 7에서 보는 바와 같이, 본 발명에서는 픽셀 좌표 값을 이용하여 가로선에 대한 캘리브레이션을 한다. 도 7에서 가장 윗 부분의 빨간색 좌표 점들을 이용하여 직선을 얻는다. 계속하여, 초록색, 파란색 순으로 직선을 얻는다. 이런 방식으로 가로선에 대한 캘리브레이션을 수행한다. 이때 가장 적합한 직선은 최소자승법을 이용하여 얻을 수 있다.
도 8은 본 발명의 제1 실시예에 따른 세로 캘리브레이션을 도시한 도면이다.
도 8에서 보는 바와 같이, 본 발명에서 픽셀 좌표 값을 이용하여 세로선에 대한 캘리브레이션을 한다. 도 8에서 가장 왼쪽 부분의 빨간색 좌표 점들을 이용하여 직선을 얻는다. 계속하여, 파란색, 초록색 순으로 직선을 얻는다. 이런 방식으로 세로선에 대한 캘리브레이션을 수행한다. 이때 가장 적합한 직선은 최소자승법을 이용하여 얻을 수 있다.
최소자승법은 최적함수를 y=a+bx 라고 할 때,
Figure pat00003
이다.
도 9는 본 발명의 제1 실시예에 따른 직각도 보정을 도시한 도면이다.
도 9를 참조하면, 본 발명에서 빨간색 점들을 이용한 가로선과, 파란색 점들을 이용한 세로선의 두 직선에 대하여 직각도 보정을 한다. 도 9에서 도시한 직선 외에도 캘리브레이션을 수행한 직선을 이용하여 여러가지 경우의 직각도 보정을 할 수 있다. 도 10은 본 발명의 제1 실시예에 따른 여러가지 직각도 보정의 예를 도시한 도면이다.
도 14는 본 발명에서 직각도 오차를 측정하기 위한 임의의 두 데이터를 도시한 그래프이다.
본 발명의 일 실시예에서 직각도 오차를 보정하기 위하여 중심에서 가장 가까운 두 선을 기준으로 할 수 있다. 이 때, 도 14와 같이 임의의 두 선에 대한 직선의 방정식을 얻을 수 있다. 여기서 두 선은 전술한 최소자승법을 이용하여 구할 수 있다.
도 15는 도 14에서 구한 직선에 대하여 기울기 값을 보여주는 그래프이다.
본 발명에서 최소 자승법을 이용하여 구한 직선의 방정식에서 기울기 값을 알 수 있다. 기울기 값은 도 15와 같이 얻을 수 있다. 따라서 직각도 오차는 아래 수식을 통하여 구할 수 있다.
Figure pat00004
본 발명에서 영상에 대한 캘리브레이션과 직각도 보정을 수행하면 카메라 렌즈에 따른 왜곡을 보정할 수 있다.
도 11은 본 발명의 제1 실시예에 따른 왜곡을 보정한 영상이 도시되어 있다.
본 발명에서 카메라에서 촬영된 영상의 색상을 보정할 수 있다. 도 13은 RGB 색상표를 도시한 도면이다.
먼저, 카메라에서 촬영된 영상을 캡쳐(capture)하고, 캡처한 영상의 RGB 값을 추출한다.
그리고, 추출된 RGB 값과 미리 정해진 RGB 색상표에 의한 RGB 값을 비교하여, 추출된 RGB 값을 RGB 색상표에 의한 RGB 값이 되도록 색상 보정을 수행한다.
본 발명의 다른 실시예에서 홀이 형성된 보정판을 이용하여 카메라 렌즈에 의한 왜곡을 보정할 수도 있다.
도 12는 본 발명의 제2 실시예에 따른 홀이 형성된 보정판을 도시한 도면이다.
도 17은 본 발명의 제2 실시예에 따른 영상 왜곡 보정 방법을 보여주는 흐름도이다.
도 17을 참조하면, 카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하기 위하여 가로 방향 및 세로 방향으로 동일한 간격으로 홀(Hole)이 형성되도록 구현한 보정판이 촬영되면, 촬영된 영상을 획득한다(S210).
그리고, 영상처리 기법을 이용하여 촬영된 영상에서 각각의 홀에 대한 중심 좌표를 검출한다(S220, S230). 본 발명의 일 실시예에서 Gray, 이진화, 경계 검출, 라벨링 등의 영상처리를 이용하여 홀에 대한 중심 좌표를 검출할 수 있다.
그리고, 중심 좌표를 이용하여 영상에서 가로 방향으로 형성된 홀의 중심 좌표를 연결한 모든 가로선에 대하여 직선으로 캘리브레이션(calibration)을 수행하고, 영상에서 세로 방향으로 형성된 홀의 중심 좌표를 연결한 모든 세로선에 대하여 직선으로 캘리브레이션을 수행한다(S240). 본 발명의 일 실시예에서 최소자승법을 이용하여 캘리브레이션을 수행할 수 있다.
마지막으로, 캘리브레이션이 수행된 가로선 직선과 세로선 직선의 두 직선에 대하여 서로 직각이 되도록 하는 직각도 보정을 수행한다(S250). 본 발명의 일 실시예에서 모든 가로선 직선과 모든 세로선 직선에 대하여 각각 직각도 보정을 수행할 수 있다.
이상 본 발명을 몇 가지 바람직한 실시예를 사용하여 설명하였으나, 이들 실시예는 예시적인 것이며 한정적인 것이 아니다. 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 지닌 자라면 본 발명의 사상과 첨부된 특허청구범위에 제시된 권리범위에서 벗어나지 않으면서 다양한 변화와 수정을 가할 수 있음을 이해할 것이다.

Claims (10)

  1. 카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하기 위한 영상 왜곡 보정 방법에 있어서,
    카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하기 위하여 체스판 형태로 구현한 보정판이 촬영되면, 촬영된 영상을 획득하는 단계;
    영상처리 기법을 이용하여 촬영된 영상에서 체스판 형태의 경계선을 검출하는 단계;
    검출된 경계선에서 교차점의 픽셀 좌표 값을 획득하는 단계;
    상기 픽셀 좌표 값을 이용하여 상기 경계선 중 모든 가로선에 대하여 직선으로 캘리브레이션(calibration)을 수행하고, 상기 경계선 중 모든 세로선에 대하여 직선으로 캘리브레이션을 수행하는 단계; 및
    캘리브레이션이 수행된 가로선 직선과 세로선 직선의 두 직선에 대하여 서로 직각이 되도록 하는 직각도 보정을 수행하는 단계를 포함하는 영상 왜곡 보정 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    카메라에서 촬영된 영상을 캡쳐(capture)하고, 캡처한 영상의 RGB 값을 추출하는 단계; 및
    상기 추출된 RGB 값과 미리 정해진 RGB 색상표에 의한 RGB 값을 비교하여, 상기 추출된 RGB 값을 상기 RGB 색상표에 의한 RGB 값이 되도록 색상 보정을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 왜곡 보정 방법.
  3. 청구항 1에 있어서,
    상기 캘리브레이션을 수행하는 단계에서, 최소자승법을 이용하여 상기 가로선 및 세로선에 대한 직선을 얻는 것을 특징으로 하는 영상 왜곡 보정 방법.
  4. 청구항 1에 있어서,
    상기 직각도 보정을 수행하는 단계에서, 모든 가로선 직선과 모든 세로선 직선에 대하여 각각 직각도 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 영상 왜곡 보정 방법.
  5. 카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하기 위한 영상 왜곡 보정 방법에 있어서,
    카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하기 위하여 가로 방향 및 세로 방향으로 동일한 간격으로 홀(Hole)이 형성되도록 구현한 보정판이 촬영되면, 촬영된 영상을 획득하는 단계;
    영상처리 기법을 이용하여 촬영된 영상에서 각각의 홀에 대한 중심 좌표를 검출하는 단계;
    상기 중심 좌표를 이용하여 상기 영상에서 가로 방향으로 형성된 홀의 중심 좌표를 연결한 모든 가로선에 대하여 직선으로 캘리브레이션(calibration)을 수행하고, 상기 영상에서 세로 방향으로 형성된 홀의 중심 좌표를 연결한 모든 세로선에 대하여 직선으로 캘리브레이션을 수행하는 단계; 및
    캘리브레이션이 수행된 가로선 직선과 세로선 직선의 두 직선에 대하여 서로 직각이 되도록 하는 직각도 보정을 수행하는 단계를 포함하는 영상 왜곡 보정 방법.
  6. 청구항 5에 있어서,
    카메라에서 촬영된 영상을 캡쳐(capture)하고, 캡처한 영상의 RGB 값을 추출하는 단계; 및
    상기 추출된 RGB 값과 미리 정해진 RGB 색상표에 의한 RGB 값을 비교하여, 상기 추출된 RGB 값을 상기 RGB 색상표에 의한 RGB 값이 되도록 색상 보정을 수행하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 영상 왜곡 보정 방법.
  7. 청구항 5에 있어서,
    상기 캘리브레이션을 수행하는 단계에서, 최소자승법을 이용하여 상기 가로선 및 세로선에 대한 직선을 얻는 것을 특징으로 하는 영상 왜곡 보정 방법.
  8. 청구항 5에 있어서,
    상기 직각도 보정을 수행하는 단계에서, 모든 가로선 직선과 모든 세로선 직선에 대하여 각각 직각도 보정을 수행하는 것을 특징으로 하는 영상 왜곡 보정 방법.
  9. 청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 카메라는 CCD(Charge Coupled Device) 이미지 센서를 포함하는 것임을 특징으로 하는 영상 왜곡 보정 방법.
  10. 청구항 1 내지 청구항 8 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 카메라는 CMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor) 이미지 센서를 포함하는 것임을 특징으로 하는 영상 왜곡 보정 방법.
KR1020140079742A 2014-06-27 2014-06-27 카메라에서 촬영된 영상의 왜곡을 보정하기 위한 영상 왜곡 보정 방법 KR101583423B1 (ko)

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