KR20150144090A - 어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 동작방법 - Google Patents

어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 동작방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은, 타이어의 측정된 공기압이 설정된 기준공기압 범위에 속하지 않으면, 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 영상을 AVM영상으로 합성하기 위하여 설정된 누적 공차에 대한 재설정여부를 디스플레이하는 단계, 상기 재설정여부에 대응하는 재설정 명령 입력시, 상기 전방, 상기 후방, 상기 좌측방 및 상기 우측방 영상 각각에 포함된 복수의 보정판에서 보정점좌표를 추출하는 단계 및 상기 보정점좌표 및 설정된 기준보정점좌표를 기반으로 호모그래피 연산을 수행하여, 상기 누적공차를 재설정하는 단계를 포함하는 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 동작방법을 제공한다.

Description

어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 동작방법{Operating method of around view monitoring system}
본 발명은 어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 동작방법에 관한 것으로서, 더욱 상세하게는 타이어의 공기압에 따라 발생되는 AVM 영상에 대한 왜곡을 방지하기 용이한 어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 동작방법에 관한 것이다.
차량의 어라운드 뷰 모니터링 시스템(AVMS, Around View Monitoring System)은 차량에 설치된 4개의 카메라로부터 영상을 수신하여 차량 주변을 조감도(Bird's Eye View) 형태로 보여주는 시스템이다.
다수의 카메라에서 촬영되는 영상을 이용하는 어라운드 뷰 모니터링 시스템은 카메라 조립 시 공차를 보정하는 작업이 필수적이다. 차량의 제조사는 어라운드 뷰 모니터링 시스템이 장착된 차량에 대하여 어라운드 뷰 화면 정합성 기준에 맞도록 공차를 보정한 후 차량을 출고한다.
그러나, 차량 출고 후 차량의 운행 도중 발생하는 차량의 진동, 사이드 미러의 반복적인 폴딩, 트렁크의 반복적인 여닫음 등으로 인하여 각 카메라는 새로운 공차가 발생하며, 발생하는 공차가 누적되면 어라운드 뷰 화면의 정합성이 낮아질 수 있다. 따라서, 새롭게 발생된 누적 공차의 보정이 필요하며, 공차 보정을 위하여 공차 보정이 가능한 서비스 센터나 사업소로 방문해야 하는 불편함이 존재하는 문제점이 있다.
또한, 최근들어, 시간이 지남에 따라 타이어의 공기압이 감소하여 차체의 전고가 낮아지게 되면, 카메라의 장착위치가 처음과는 상이해지기 때문에 영상의 왜곡이 발생하게 되어, 이러한 문제를 해결하기 위한 연구가 진행 중에 있다.
본 발명의 목적은, 타이어의 공기압에 따라 발생되는 AVM 영상에 대한 왜곡을 방지하기 용이한 어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 동작방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 동작방법은, 타이어의 측정된 공기압이 설정된 기준공기압 범위에 속하지 않으면, 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 영상을 AVM영상으로 합성하기 위하여 설정된 누적 공차에 대한 재설정여부를 디스플레이하는 단계, 상기 재설정여부에 대응하는 재설정 명령 입력시, 상기 전방, 상기 후방, 상기 좌측방 및 상기 우측방 영상 각각에 포함된 복수의 보정판에서 보정점좌표를 추출하는 단계 및 상기 보정점좌표 및 설정된 기준보정점좌표를 기반으로 호모그래피 연산을 수행하여, 상기 누적공차를 재설정하는 단계를 포함할 수 있다.
상기 재설정 단계는, 상기 보정점좌표 및 상기 기준보정점좌표를 기반으로 상기 차량의 좌우 편차를 산출할 수 있다.
또한, 상기 재설정 단계는, 상기 좌우 편차에 따라 상기 기준보정점좌표를 변경하여, 상기 영상보정공차를 재설정할 수 있다.
상기 보정판은, 격자 모양의 무늬로 이루어진다.
본 발명에 따른 어라운드 뷰 모니터링 시스템은, 차량이 보정판 배치시, 복수의 타이어 각각에 대응하는 공기압을 측정하는 공기압 측정장치, 상기 차량의 전후 및 좌우 영상을 촬영하는 카메라 및 상기 공기압이 설정된 기준공기압 범위에 속하지 않으면, 상기 전후 및 좌우 영상에서 인식한 상기 보정판의 보정점좌표를 설정된 기준보정점좌표를 기반으로 호모그래피 연산하여 카메라 누적공차를 산출하고, 상기 전후 및 좌우 영상에서 상기 카메라 누적공차를 보정하는 카메라공차 보정장치를 포함한다.
본 발명에 따른 어라운드 뷰 모니터링 시스템은 상기 카메라공차 보정장치로부터 전달된 상기 카메라 누적공차가 보정된 상기 전후 및 좌우 영상을 합성한 AVM 영상을 디스플레이하는 합성영상 제공장치를 더 포함한다.
상기 합성영상 제공장치는, 상기 카메라 누적공차에 대한 재설정여부를 디스플레이한다.
또한, 상기 합성영상 제공장치는, \상기 재설정여부에 대하여 재설정명령 입력시, 상기 카메라공차 보정장치로 상기 카메라 누적공차에 대한 상기 재설정명령을 전달한다.
본 발명에 따른 어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 동작방법은, 타이어의 공기압에 따라 가변되는 차량의 전고에 의해 발생되는 AVM 영상에 대한 왜곡를 방지하도록 함으로써, 사용자가 디스플레이된 AVM 영상에 대한 인식률을 높일 수 있는 이점이 있다.
또한, 본 발명에 따른 어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 동작방법은, 영상보정공차를 재설정하는 과정이 간소화될 수 있는 이점이 있다.
도 1은 본 발명에 따른 어라운드 뷰 모니터링 시스템을 나타낸 시스템 블록도이다.
도 2는 도 1에 나타낸 카메라공차 보정장치에서 보정점좌표인식을 나타낸 예시도이다.
도 3은 본 발명에 따른 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 동작방법을 나타낸 순서도이다.
본 발명의 이점 및 특징, 그리고 그것들을 달성하는 방법은 첨부되는 도면과 함께 상세하게 후술되어 있는 실시예들을 참조하면 명확해질 것이다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예들에 한정되는 것이 아니라 서로 다른 다양한 형태로 구현될 수 있으며, 단지 본 실시예들은 본 발명의 개시가 완전하도록 하고, 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위해 제공되는 것이며, 본 발명은 청구항의 범주에 의해 정의될 뿐이다. 명세서 전체에 걸쳐 동일 참조 부호는 동일 구성 요소를 지칭한다.
다른 정의가 없다면, 본 명세서에서 사용되는 모든 용어(기술 및 과학적 용어를 포함)는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 공통적으로 이해될 수 있는 의미로 사용될 수 있을 것이다. 또 일반적으로 사용되는 사전에 정의되어 있는 용어들은 명백하게 특별히 정의되어 있지 않은 한 이상적으로 또는 과도하게 해석되지 않는다.
또한, 본 발명의 구조를 설명하는 과정에서 언급하는 각도와 방향은 도면에 기재된 것을 기준으로 한다. 명세서에서 발광소자를 이루는 구조에 대한 설명에서, 각도에 대한 기준점과 위치관계를 명확히 언급하지 않은 경우, 관련 도면을 참조하도록 한다.
도 1은 본 발명에 따른 어라운드 뷰 모니터링 시스템을 나타낸 시스템 블록도 및 도 2는 도 1에 나타낸 카메라공차 보정장치에서 보정점좌표인식을 나타낸 예시도이다.
도 1 및 도 2를 참조하면, 어라운드 뷰 모니터링 시스템은, 카메라(110), 공기압 측정장치(120), 카메라공차 보정장치(130) 및 합성영상 제공장치(140)를 포함할 수 있다.
카메라(110)는 차량에 설치되어, 차량의 주변 영상을 촬영한다.
즉, 카메라(110)는 전방카메라(112), 후방카메라(114), 좌측카메라(116) 및 우측카메라(110)를 포함할수 있다.
전방카메라(112)는 차량의 전방을 촬영하며, 후방카메라(114)는 차량의 후방을 촬영한다.
좌측카메라(116)는 차량의 좌측을 촬영하며, 우측카메라(110)는 차량의 우측을 촬영한다.
즉, 카메라(110)는 차량의 주변인 전방, 후방, 우측 및 좌측의 영상을 촬영하고, 촬영된 영상은 AVM 영상(이하, "어라운드 뷰 영상"이라 칭함)을 생성하는데 이용된다.
공기압 측정장치(120)는 차량에 배치된 4개의 타이어 각각에 대한 공기압을 측정한다.
공기압 측정장치(120)는 상기 공기압을 카메라공차 보정장치(130)로 전달하여, 카메라공차 보정장치(130)에서 카메라 공차를 보정할 수 있도록 할 수 있다.
공기압 측정장치(120)는 상기 공기압이 설정된 기준공기압범위에 속하지 않으면 사용자가 카메라 공차를 재 보정할 수 있도록 재 보정 여부에 대한 재보정 명령이 입력할 수 있는 화면이 디스플레이되도록 합성영상 제공부(140)를 제어할 수 있다.
합성영상 제공장치(140)는 카메라(110)에서 촬영된 영상들을 합성하여 상기 어라운드 뷰 영상 또는 탑뷰 영상으로 생성하며, 상기 어라운드 뷰 영상을 생성하는 과정에서 카메라공차 보정장치(130)에 의해 보정된 카메라 공차를 하여 높은 정합성을 가질 수 있다.
즉, 차량의 주행 중에 발생하는 진동, 사이드 미러의 반복적인 폴딩, 트렁크의 반복적인 여닫음 또는 타이어의 공기압으로 인하여 발생되는 카메라(110)의 위치에 대한 누적 공차는 카메라공차 보정장치(130)에서 보정될 수 있다.
카메라공차 보정장치(130)는 좌표인식부(132) 및 공차보정부(136)을 포함할 수 있다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 좌표인식부(132)는 카메라(110)에서 촬영된 영상을 이용하여, 상기 영상에 포함된 보정판(pl)에서 보정점좌표를 인식할 수 있다.
즉, 좌표인식부(132)는 격자 무늬로 이루어진 보정판(pl)에서 수평 방향으로 격자 모서리에 해당되는 상기 보정점좌표를 인식할 수 있다.
도 2에 나타낸 바와 같이, 차량은 기 설정된 차량 위치에 정차하고, 차량 위치에 복수의 보정판(pl)이 설치되며, 카메라(110)에서 복수의 보정판(pl)이 포함된 영상을 촬영할 수 있다.
이때, 좌표인식부(132)는 수평 방향으로 보정판(pl)에서 설정된 기준보정점좌표에 대응하는 상기 보정점좌표, 즉 x좌표 및 y좌표를 인식한다.
좌표인식부(132)는 상술한 바와 같이 도 3과 같이 카메라(110)에서 촬영된 영상을 제1 내지 제4 섹터(①, ②, ③, ④)로 구분하고, 공기압 측정장치(120)에서 측정된 타이어의 공기압이 설정된 기준공기압범위에 속하지 않는 어느 한 섹터에서 상기 보정점좌표를 인식한다.
이후, 좌표인식부(132)는 합성영상 제공장치(140)에 디스플레이된 화면을 통하여 사용자가 재보정 명령을 입력하는 경우, 상기 보정점좌표를 인식할 수 있다.
공차보정부(136)는 좌표인식부(132)에서 인식한 상기 보정점좌표와 설정된 기준보정점좌표를 기반으로 호모그래피 연산을 통하여 누적 공차로 낮아지는 영상 정합성을 높이기 위한 룩 업 테이블에 저장된 변환비, 즉 좌우 편차 등의 정보를 변경함으로써 누적 공차로 인하여 발생되는 문제점을 해결할 수 있다.
즉, 공차보정부(136)는 상기 보정점좌표가 설정된 상기 기준보정점좌표와 매칭되도록 공차를 보정할 수 있다.
따라서, 공차보정부(136)는 상기 보정점좌표와 상기 기준보정점좌표가 일치되도록 룩업테이블의 변환 비를 수정하여 재 설정할 수 있다.
도 3은 본 발명에 따른 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 동작방법을 나타낸 순서도이다.
도 3을 참조하면, 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 공기압 측정장치(120)는 차량에 배치된 타이어의 공기압을 실시간 또는 설정된 시간 간격으로 측정한다(S110).
카메라공차 보정장치(130)는 측정된 공기압이 설정된 기준공기압범위에 속하는지 판단하고(S120), 상기 공기압이 상기 기준공기방범위에 속하면 카메라(110)에서 촬영된 영상을 기반으로 어라운드 뷰 영상으로 변환되게 합성영상 제공장치(140)를 동작시킨다(S130).
또한, 카메라공차 보정장치(130)는 상기 공기압이 상기 기준공기압범위에 속하지 않으면, 합성영상 제공장치(140)에 누적 공차에 대한 재설정여부에 대한 재설정 명령이 입력되는 화면이 디스플레이되게 제어한다(S140).
카메라공차 보정장치(130)는 합성영상 제공장치(140)를 통하여 상기 재설정 명령이 입력되면, 카메라(110)에서 촬영된 영상을 합성한 상기 어라운드 뷰 영상의 보정판(pl)에서 보정점좌표를 인식한다(S150).
카메라공차 보정장치(130)는 상기 보정점좌표와 설정된 기준보정점좌표 사이의 변환비를 산출하고(S160), 상기 변환비를 설정된 룩업테이블에 저장 및 합성영상 제공장치(140)로 전달하여, 어라운드 뷰 영상이 디스플레이되도록 제어한다(S160).
이상에서 기재된 "포함하다", "구성하다" 또는 "가지다" 등의 용어는, 특별히 반대되는 기재가 없는 한, 해당 구성 요소가 내재될 수 있음을 의미하는 것이므로, 다른 구성 요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것으로 해석되어야 한다.
이상에서는 바람직한 실시예에 대하여 도시하고 설명하였지만, 본 발명은 상술한 특정의 실시예에 한정되지 아니하며, 청구범위에서 청구하는 본 발명의 요지를 벗어남이 없이 당해 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진자에 의해 다양한 변형실시가 가능한 것은 물론이고, 이러한 변형실시들은 본 발명의 기술적 사상이나 전망으로부터 개별적으로 이해되어져서는 안될 것이다.

Claims (9)

  1. 타이어의 측정된 공기압이 설정된 기준공기압 범위에 속하지 않으면, 차량의 전방, 후방, 좌측방 및 우측방 영상을 AVM영상으로 합성하기 위하여 설정된 누적 공차에 대한 재설정여부를 디스플레이하는 단계;
    상기 재설정여부에 대응하는 재설정 명령 입력시, 상기 전방, 상기 후방, 상기 좌측방 및 상기 우측방 영상 각각에 포함된 복수의 보정판에서 보정점좌표를 추출하는 단계; 및
    상기 보정점좌표 및 설정된 기준보정점좌표를 기반으로 호모그래피 연산을 수행하여, 상기 누적공차를 재설정하는 단계;를 포함하는 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 동작방법.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 재설정 단계는,
    상기 보정점좌표 및 상기 기준보정점좌표를 기반으로 상기 차량의 좌우 편차를 산출하는 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 동작방법.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 재설정 단계는,
    상기 좌우 편차에 따라 상기 기준보정점좌표를 변경하여, 상기 누적 공차를 재설정하는 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 동작방법.
  4. 제 1 항에 있어서,
    상기 보정판은,
    격자 모양의 무늬로 이루어진 어라운드 뷰 모니터링 시스템의 동작방법.
  5. 차량이 보정판 배치시, 복수의 타이어 각각에 대응하는 공기압을 측정하는 공기압 측정장치;
    상기 차량의 전후 및 좌우 영상을 촬영하는 카메라; 및
    상기 공기압이 설정된 기준공기압 범위에 속하지 않으면, 상기 전후 및 좌우 영상에서 인식한 상기 보정판의 보정점좌표를 설정된 기준보정점좌표를 기반으로 호모그래피 연산하여 카메라 누적공차를 산출하고, 상기 전후 및 좌우 영상에서 상기 카메라 누적공차를 보정하는 카메라공차 보정장치;를 포함하는 어라운드 뷰 모니터링 시스템.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 카메라공차 보정장치로부터 전달된 상기 카메라 누적공차가 보정된 상기 전후 및 좌우 영상을 합성한 AVM 영상을 디스플레이하는 합성영상 제공장치;를 더 포함하는 어라운드 뷰 모니터링 시스템.
  7. 제 6 항에 있어서,
    상기 합성영상 제공장치는,
    상기 카메라 누적공차에 대한 재설정여부를 디스플레이하는 어라운드 뷰 모니터링 시스템.
  8. 제 7 항에 있어서,
    상기 합성영상 제공장치는,
    상기 재설정여부에 대하여 재설정명령 입력시, 상기 카메라공차 보정장치로 상기 카메라 누적공차에 대한 상기 재설정명령을 전달하는 어라운드 뷰 모니터링 시스템.
  9. 제 5 항에 있어서,
    상기 보정판은,
    격자 모양의 무늬로 이루어진 어라운드 뷰 모니터링 시스템.
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