KR20150134529A - Vehicle control device and vehicle control method thereof - Google Patents

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KR20150134529A
KR20150134529A KR1020140061310A KR20140061310A KR20150134529A KR 20150134529 A KR20150134529 A KR 20150134529A KR 1020140061310 A KR1020140061310 A KR 1020140061310A KR 20140061310 A KR20140061310 A KR 20140061310A KR 20150134529 A KR20150134529 A KR 20150134529A
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    • B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
    • B60L7/10—Dynamic electric regenerative braking

Abstract

A vehicle control device and a control method thereof are disclosed. According to an embodiment of the present invention, the vehicle control device comprises: a sensing unit sensing current operation information of a motor; a determination unit determining whether or not the sensed current operation information of the motor is not the preset operation information of the reference motor but in a first state; and a control unit receiving the current operation information of the motor, transmitting a determination command to the determination unit to determine whether or not the current operation information of the motor is in the first state, and transmitting a prohibition order to the regenerative braking device to prevent a vehicle from performing regenerative braking when the current operation information of the motor is in the first state.

Description

차량 제어 장치 및 그 제어 방법{Vehicle control device and vehicle control method thereof}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0001] The present invention relates to a vehicle control device,

본 발명은 차량 제어 장치 및 그 제어 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a vehicle control apparatus and a control method thereof.

일반적으로, 종래 가솔린 자동차나 하이브리드 자동차는 rollback 상황에서 엔진이 꺼지는 현상이 발생하였다.Generally, in a conventional gasoline or hybrid vehicle, the engine is turned off in a rollback situation.

반면에, 종래 전기 자동차는 기어가 없기 때문에 rollback 상황에서 시동이 꺼지지 않으며, 제동시에는 회생 제동을 하였다.On the other hand, the conventional electric vehicle does not have a gear, so the starting is not turned off in the rollback state, and the regenerative braking is performed in the braking state.

그런데, 종래 전기 자동차는 rollback 상황에서 회생 제동 진입이 가능한 상황이라고 판단하고 회생 제동 진입 조건에 맞는 상황이 되었을 경우 회생 제동을 하였다.However, in the conventional electric vehicle, when it is judged that the regenerative braking can be entered in the rollback situation, the regenerative braking is performed when the regenerative braking condition is satisfied.

이러한, 종래 전기 자동차는 rollback 상황에서 회생 제동 제어 진입을 금지하는데에 한계가 있었으므로, 차량의 안정성을 향상시키는데에 한계가 있었다.Such conventional electric vehicles have a limitation in prohibiting the entry of regenerative braking control in the rollback situation, and thus there has been a limit in improving the stability of the vehicle.

이에 따라, 최근에는 rollback 상황에서 회생 제동 제어 진입을 금지하여 차량의 안정성을 향상시킬 수가 있는 개선된 차량 제어 장치 및 그 제어 방법의 연구가 지속적으로 행해져 오고 있다.Accordingly, in recent years, research on an improved vehicle control apparatus and its control method which can improve the stability of a vehicle by inhibiting entry of regenerative braking control in a rollback situation has been continuously carried out.

본 발명의 실시 예는, 차량의 안정성을 향상시킬 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.An embodiment of the present invention is to provide a vehicle control apparatus and a control method thereof that can improve the stability of a vehicle.

또한, 본 발명의 실시 예는, 전력이 필요할 시에 전력의 공급을 효율적으로 제공할 수가 있는 차량 제어 장치 및 그 제어 방법을 제공하고자 한다.Further, an embodiment of the present invention is to provide a vehicle control apparatus and a control method thereof that can efficiently supply electric power when power is required.

본 발명의 일 측면에 따르면, 현재 모터의 동작 정보를 감지하는 감지부; 감지한 현재 모터의 동작 정보가 이미 설정된 기준 모터의 동작 정보가 아닌 제 1 상태인지를 판단하는 판단부; 및 현재 모터의 동작 정보를 공급받고, 제 1 상태인지를 판단하도록 판단부에 판단 명령을 전달하며, 제 1 상태이면 회생 제동 제어 진입을 금지하도록 회생 제동 장치에 금지 명령을 전달하는 제어부를 포함할 수가 있다.According to an aspect of the present invention, there is provided an information processing apparatus including: a sensing unit for sensing operation information of a current motor; A determination unit for determining whether the detected operation information of the current motor is a first state, And a controller for receiving the operation information of the current motor and delivering a judgment command to the judging unit to judge whether it is the first state or not and transmitting a prohibition command to the regenerative braking device for prohibiting the entry of the regenerative braking control in the first state There is a number.

이때, 감지부는 기어가 D단일 때에 뒤로 밀리는 rollback 상황이면, 현재 모터의 동작 정보를 감지할 수가 있다.At this time, the sensing unit can detect the current motor operation information when the gear is in the roll back state in which the gear D is pushed backward.

또한, 현재 모터의 동작 정보는 현재 모터의 회전 방향 상태와 현재 모터의 회전수값 및 현재 모터의 회전 속도값중 적어도 하나이고, 기준 모터의 동작 정보는 기준 모터의 정회전 상태와 기준 모터의 회전수값 및 기준 모터의 회전 속도값중 적어도 하나일 수가 있다.The operation information of the current motor is at least one of the current direction of the motor, the current motor rotation speed value and the current motor rotation speed value. The operation information of the reference motor is the forward rotation state of the reference motor, And the rotational speed value of the reference motor.

또한, 제어부는 현재 모터의 동작 정보에 해당하는 현재 모터의 회전 방향 상태가 기준 모터의 동작 정보에 해당하는 기준 모터의 정회전 상태가 아닌 제 2 상태이면, 회생 제동 장치에 금지 명령을 전달할 수가 있다.The controller may transmit a prohibition command to the regenerative braking device if the current rotational direction of the motor corresponding to the current motor operation information is the second state that is not the forward rotational state of the reference motor corresponding to the operation information of the reference motor .

또한, 제어부는 제 2 상태가 아니고, 현재 모터의 동작 정보에 해당하는 현재 모터의 회전수값 및 현재 모터의 회전 속도값중 적어도 하나가 기준 모터의 동작 정보에 해당하는 기준 모터의 회전수값 및 기준 모터의 회전 속도값중 적어도 하나보다 큰 제 3 상태이면, 회생 제동 장치에 금지 명령을 전달할 수가 있다.At least one of the current motor rotation speed value and the current motor rotation speed value corresponding to the current motor operation information is not the second state but the reference motor rotation speed value corresponding to the operation information of the reference motor, The prohibition command can be transmitted to the regenerative braking device.

또한, 제어부는 제 3 상태가 아니고, 카운트부로부터 더 카운된 현재 rollback 상황의 횟수가 이미 설정된 기준 rollback 상황의 횟수보다 큰 제 4 상태이면, 회생 제동 장치에 금지 명령을 전달할 수가 있다.If the control unit is not in the third state but is in the fourth state in which the count of the current rollback situation counted from the count unit is larger than the preset number of times of the reference rollback state, the control unit can transmit the prohibition instruction to the regenerative braking device.

또한, 금지 명령을 전달할 때에, 회생 제동 제어 진입을 금지시킴을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함할 수가 있다.The control unit may further include a first identifying unit that identifies prohibition of regenerative braking control entry when the prohibition command is transmitted.

또한, 현재 모터의 동작에 따라 발생하는 구동력을 전기 에너지로 변환시켜 충전하는 충전부를 더 포함할 수가 있다.The apparatus may further include a charging unit that converts the driving force generated according to the current operation of the motor into electric energy and charges the battery.

또한, 구동력을 전기 에너지로 변환시켜 충전할 때에, 현재 충전 상황을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함할 수가 있다.The charging apparatus may further include a second identifying unit that identifies a current charging state when the driving force is converted into electrical energy and charged.

본 발명의 다른 측면에 따르면, 현재 모터의 동작 정보를 감지하는 감지 단계; 감지한 현재 모터의 동작 정보가 이미 설정된 기준 모터의 동작 정보가 아닌 제 1 상태인지를 판단하는 판단 단계; 및 제 1 상태이면, 회생 제동 제어 진입을 금지하도록 회생 제동 장치에 금지 명령을 전달하는 회생 제동 금지 단계를 포함할 수가 있다.According to another aspect of the present invention, there is provided a control method for a motor, comprising: sensing a current motor operation information; A determination step of determining whether the detected operation information of the current motor is a first state other than the operation information of the reference motor that is already set; And a regenerative braking prohibiting step of transmitting a prohibition command to the regenerative braking device to prohibit the entry of regenerative braking control if the first state is established.

이때, 감지 단계는 기어가 D단일 때에 뒤로 밀리는 rollback 상황이면, 현재 모터의 동작 정보를 감지할 수가 있다.At this time, the sensing step can detect the current motor operation information if the gear is in the roll back state in which the gear D is pushed backward at a single time.

또한, 회생 제동 금지 단계는 현재 모터의 동작 정보에 해당하는 현재 모터의 회전 방향 상태가 기준 모터의 동작 정보에 해당하는 기준 모터의 정회전 상태가 아닌 제 2 상태이면, 회생 제동 장치에 금지 명령을 전달할 수가 있다.If the current motor rotation direction state corresponding to the current motor operation information is the second state that is not the normal rotation state of the reference motor corresponding to the operation information of the reference motor, Can be delivered.

또한, 회생 제동 금지 단계는 제 2 상태가 아니고, 현재 모터의 동작 정보에 해당하는 현재 모터의 회전수값 및 현재 모터의 회전 속도값중 적어도 하나가 기준 모터의 동작 정보에 해당하는 기준 모터의 회전수값 및 기준 모터의 회전 속도값중 적어도 하나보다 큰 제 3 상태이면, 회생 제동 장치에 금지 명령을 전달할 수가 있다.At least one of the current motor rotation speed value and the current motor rotation speed value corresponding to the current motor operation information is not the second state but the rotation speed value of the reference motor corresponding to the operation information of the reference motor And the rotational speed value of the reference motor, the prohibition command can be transmitted to the regenerative braking device.

또한, 회생 제동 금지 단계는 제 3 상태가 아니고, 카운트부로부터 더 카운된 현재 rollback 상황의 횟수가 이미 설정된 기준 rollback 상황의 횟수보다 큰 제 4 상태이면, 회생 제동 장치에 금지 명령을 전달할 수가 있다.If the regenerative braking prohibition step is not the third state and the number of times of the current rollback situation counted from the counting unit is a fourth state that is greater than the preset number of times of the reference rollback state, the prohibition command may be transmitted to the regenerative braking apparatus.

또한, 금지 명령을 전달할 때에, 회생 제동 제어 진입을 금지시킴을 식별시키는 제 1 식별 단계를 더 포함할 수가 있다.Further, it may further include a first identifying step of identifying prohibition of regenerative braking control entry when transmitting the prohibition command.

또한, 현재 모터의 동작에 따라 발생하는 구동력을 전기 에너지로 변환시켜 충전하는 충전 단계를 더 포함할 수가 있다.The method may further include a charging step of converting the driving force generated according to the current operation of the motor into electric energy to charge the electric energy.

또한, 구동력을 전기 에너지로 변환시켜 충전할 때에, 현재 충전 상황을 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 포함할 수가 있다.The method may further include a second identifying step of identifying a current charging state when the driving force is converted into electric energy and charged.

본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 차량의 안정성을 향상시킬 수 있다.The vehicle control apparatus and the control method thereof according to the embodiment of the present invention can improve the stability of the vehicle.

또한, 본 발명의 실시 예에 따른 차량 제어 장치 및 그 제어 방법은, 전력이 필요할 시에 전력의 공급을 효율적으로 제공할 수 있다.Further, the vehicle control apparatus and the control method thereof according to the embodiment of the present invention can efficiently supply electric power when electric power is required.

도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 모터 및 회생 제동 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도.
도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 3은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 5는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 8은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 9는 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 10은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.
도 11은 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도.
도 12는 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도.
도 13은 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도.1 is a block diagram showing a state in which a vehicle control apparatus according to a first embodiment of the present invention is connected to a motor and a regenerative braking device.
Fig. 2 is a block diagram showing an example of the vehicle control apparatus shown in Fig. 1. Fig.
3 is a flowchart showing a vehicle control method of the vehicle control device according to the first embodiment of the present invention.
4 is a flowchart showing an example of a vehicle control method of the vehicle control device according to the first embodiment of the present invention.
5 is a block diagram showing an example of a vehicle control apparatus according to a second embodiment of the present invention.
6 is a flowchart showing a vehicle control method of a vehicle control device according to a second embodiment of the present invention.
7 is a flowchart showing an example of a vehicle control method of a vehicle control apparatus according to a second embodiment of the present invention.
8 is a block diagram showing an example of a vehicle control apparatus according to a third embodiment of the present invention.
9 is a flowchart showing a vehicle control method of the vehicle control device according to the third embodiment of the present invention.
10 is a flowchart showing an example of a vehicle control method of a vehicle control device according to a third embodiment of the present invention.
11 is a block diagram showing an example of a vehicle control apparatus according to a fourth embodiment of the present invention.
12 is a flowchart showing a vehicle control method of a vehicle control device according to a fourth embodiment of the present invention.
13 is a flowchart showing an example of a vehicle control method of the vehicle control device according to the fourth embodiment of the present invention.

이하에서는 본 발명의 실시 예를 첨부 도면을 참조하여 상세히 설명한다. 이하의 실시 예는 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 본 발명의 사상을 충분히 전달하기 위해 제시하는 것이다. 본 발명은 여기서 제시한 실시 예만으로 한정되지 않고 다른 형태로 구체화될 수도 있다. 도면은 본 발명을 명확히 하기 위해 설명과 관계없는 부분의 도시를 생략하고, 이해를 돕기 위해 구성요소의 크기를 다소 과장하여 표현할 수 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following embodiments are provided to fully convey the spirit of the present invention to a person having ordinary skill in the art to which the present invention belongs. The present invention is not limited to the embodiments shown herein but may be embodied in other forms. For the sake of clarity, the drawings are not drawn to scale, and the size of the elements may be slightly exaggerated to facilitate understanding.

도 1은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치가 모터 및 회생 제동 장치에 연결된 상태를 나타낸 블럭 구성도이고, 도 2는 도 1에 도시한 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.FIG. 1 is a block diagram showing a state where a vehicle control apparatus according to a first embodiment of the present invention is connected to a motor and a regenerative braking apparatus, and FIG. 2 is a block diagram showing an example of the vehicle control apparatus shown in FIG. 1 .

도 1 및 도 2를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)는 감지부(102)와 판단부(104) 및 카운트부(105)와 제어부(106)를 포함한다.1 and 2, a vehicle control apparatus 100 according to a first embodiment of the present invention includes a sensing unit 102, a determination unit 104, a count unit 105, and a control unit 106 .

감지부(102)는 현재 모터(10)의 동작 정보를 감지한다.The sensing unit 102 senses the operation information of the current motor 10.

이때, 감지부(102)는 기어가 D단일 때에 뒤로 밀리는 rollback 상황이면, 현재 모터(10)의 동작 정보를 감지할 수가 있다.At this time, the sensing unit 102 can sense the operation information of the current motor 10 when the gear is in the roll back state in which the gear D is pushed backward.

여기서, 현재 모터(10)의 동작 정보는 현재 모터(10)의 회전 방향 상태와 현재 모터(10)의 회전수값 및 현재 모터(10)의 회전 속도값중 적어도 하나일 수가 있다.Here, the operation information of the current motor 10 may be at least one of the rotational direction state of the current motor 10, the rotational speed value of the current motor 10, and the rotational speed value of the present motor 10.

이때, 감지부(102)는 도시하지는 않았지만, 현재 모터(10)의 동작을 감지하기 위한 통상적인 모터 동작 센서(미도시)를 포함할 수가 있다.At this time, the sensing unit 102 may include a conventional motor operation sensor (not shown) for sensing the operation of the motor 10, although not shown.

판단부(104)는 감지부(102)에서 감지한 현재 모터(10)의 동작 정보가 이미 설정된 기준 모터의 동작 정보가 아닌 제 1 상태인지를 판단한다.The determination unit 104 determines whether the operation information of the current motor 10 sensed by the sensing unit 102 is the first state,

여기서, 기준 모터의 동작 정보는 기준 모터의 정회전 상태와 기준 모터의 회전수값 및 기준 모터의 회전 속도값중 적어도 하나일 수가 있다.Here, the operation information of the reference motor may be at least one of the forward rotation state of the reference motor, the rotation speed value of the reference motor, and the rotation speed value of the reference motor.

제어부(106)는 감지부(102)로부터 현재 모터(10)의 동작 정보를 공급받고, 제 1 상태인지를 판단하도록 판단부(104)에 판단 명령을 전달한다.The control unit 106 receives the operation information of the current motor 10 from the sensing unit 102 and transmits a determination command to the determination unit 104 to determine whether it is in the first state.

또한, 제어부(106)는 제 1 상태이면 회생 제동 제어 진입을 금지하도록 회생 제동 장치(30)에 금지 명령을 전달한다.Further, the control unit 106 transmits a prohibition command to the regenerative braking device 30 to prohibit the entry of the regenerative braking control in the first state.

일예로, 제어부(106)는 현재 모터(10)의 동작 정보에 해당하는 현재 모터(10)의 회전 방향 상태가 기준 모터의 동작 정보에 해당하는 기준 모터의 정회전 상태가 아닌 제 2 상태이면, 회생 제동 장치(30)에 금지 명령을 전달한다.For example, if the current direction of the motor 10 corresponding to the current information of the motor 10 is the second state that is not the forward rotation state of the reference motor corresponding to the operation information of the reference motor, And transmits a prohibition command to the regenerative braking device (30).

다른 일예로, 제어부(106)는 제 2 상태가 아니고, 현재 모터(10)의 동작 정보에 해당하는 현재 모터(10)의 회전수값 및 현재 모터(10)의 회전 속도값중 적어도 하나가 기준 모터의 동작 정보에 해당하는 기준 모터의 회전수값 및 기준 모터의 회전 속도값중 적어도 하나보다 큰 제 3 상태이면, 회생 제동 장치(30)에 금지 명령을 전달한다.At least one of the rotation speed value of the current motor 10 and the rotation speed value of the current motor 10 corresponding to the operation information of the current motor 10 is not the second state, And transmits a prohibition command to the regenerative braking device (30) if the third state is greater than at least one of the reference motor rotational speed value and the reference motor rotational speed value.

또 다른 일예로, 제어부(106)는 제 3 상태가 아니고, 카운트부(105)로부터 더 카운된 현재 rollback 상황의 횟수가 이미 설정된 기준 rollback 상황의 횟수보다 큰 제 4 상태이면, 회생 제동 장치(30)에 금지 명령을 전달한다.Alternatively, if the control unit 106 is not in the third state and the number of current rollback situations counted further from the counting unit 105 is a fourth state that is greater than the preset number of reference rollback states, the regenerative braking device 30 ).

여기서, 판단부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 차량에 적용되는 메인 컴퓨터로 전체적인 동작을 제어하고 판단하기 위한 통상적인 ECU(Electric Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.Here, the determination unit 104 and the control unit 106 may be provided in a general ECU (Electric Control Unit) (not shown) for controlling and determining the overall operation of the vehicle by a main computer applied to the vehicle.

또한, 판단부(104) 및 제어부(106)는 도시하지는 않았지만, 단일 칩 내부에 프로세서와 메모리 및 입출력 장치를 갖춰 전체적인 동작을 제어하고 판단하기 위한 통상적인 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.Although not shown, the determination unit 104 and the control unit 106 are provided with a processor, a memory, and an input / output device in a single chip, and are provided in a conventional microcontroller (MCU) .

또한, 판단부(104) 및 제어부(106)는 이에 한정하지 않고 차량의 전체적인 동작을 제어하고 판단할 수 있는 모든 제어 수단과 판단 수단이면 가능하다.The determination unit 104 and the control unit 106 are not limited to this, and may be any control means and determination means capable of controlling and determining the overall operation of the vehicle.

여기서, 판단부(104) 및 제어부(106)는 통합형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있고, 분리형으로 ECU(Electric Control Unit, 미도시) 또는 MCU(Micro Control Unit, 미도시)에 제공될 수가 있다.Here, the determination unit 104 and the control unit 106 may be integrally provided in an ECU (Electric Control Unit) (not shown) or an MCU (Micro Control Unit, not shown) ) Or an MCU (Micro Control Unit, not shown).

또한, 카운트부(105)는 도시하지는 않았지만, 현재 rollback 상황의 횟수를 카운팅하기 위한 카운터(미도시)를 포함할 수가 있다.Also, although not shown, the counting unit 105 may include a counter (not shown) for counting the number of times of the current rollback situation.

이러한, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 3 및 도 4와 같다.A vehicle control method for controlling the vehicle using the vehicle control device 100 according to the first embodiment of the present invention will now be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG.

도 3은 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 4는 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 3 is a flowchart showing a vehicle control method of the vehicle control apparatus according to the first embodiment of the present invention, and FIG. 4 is a flowchart showing an example of a vehicle control method of the vehicle control apparatus according to the first embodiment of the present invention.

도 3 및 도 4를 참조하면, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100)의 차량 제어 방법(300, 400)은 감지 단계(S302, S402)와 판단 단계(S304, S404) 및 회생 제동 금지 단계(S306, S406)를 포함한다.3 and 4, the vehicle control method 300 or 400 of the vehicle control device 100 according to the first embodiment of the present invention may include sensing steps S302 and S402, determining steps S304 and S404, (S306, S406).

먼저, 감지 단계(S302, S402)는 현재 모터(10)의 동작 정보를 감지부(102)에서 감지한다.First, in the sensing step S302 and S402, the sensing unit 102 senses the operation information of the current motor 10.

이때, 감지 단계(S302, S402)는 기어가 D단일 때에 뒤로 밀리는 rollback 상황이면, 현재 모터(10)의 동작 정보를 감지부(102)에서 감지할 수가 있다.At this time, when the gear is in the rollback state in which the gear is pushed backward in a single step, the sensing unit 102 can sense the operation information of the current motor 10.

이 후, 판단 단계(S304)는 감지부(102)에서 감지한 현재 모터(10)의 동작 정보가 판단부(104)에 이미 설정된 기준 모터의 동작 정보가 아닌 제 1 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단부(104)에서 판단한다.Thereafter, the determination step S304 determines whether the operation information of the current motor 10 sensed by the sensing unit 102 is the first state, which is not the operation information of the reference motor already set in the determination unit 104, The judging unit 104 judges whether or not the control unit 10 has received the control signal.

일예로, 도 4에 도시된 바와 같이 판단 단계(S404)는 감지부(102)에서 감지한 현재 모터(10)의 동작 정보에 해당하는 현재 모터(10)의 회전 방향 상태가 기준 모터의 동작 정보에 해당하는 기준 모터의 정회전 상태가 아닌 제 2 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단부(104)에서 판단할 수가 있다.For example, as shown in FIG. 4, the determination step S404 may include determining whether the rotation direction state of the current motor 10 corresponding to the operation information of the current motor 10 sensed by the sensing unit 102 is' It is possible to determine whether the reference motor is in the second state, which is not the normal rotation state, by the determination unit 104 under the control of the control unit 106. [

다른 일예로, 도 4에 도시된 바와 같이 판단 단계(S404)는 제 2 상태가 아니고, 감지부(102)에서 감지한 현재 모터(10)의 동작 정보에 해당하는 현재 모터(10)의 회전수값 및 현재 모터(10)의 회전 속도값중 적어도 하나가 기준 모터의 동작 정보에 해당하는 기준 모터의 회전수값 및 기준 모터의 회전 속도값중 적어도 하나보다 큰 제 3 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단부(104)에서 판단할 수가 있다.4, the determination step S404 may be implemented by determining the rotation speed value of the current motor 10 corresponding to the operation information of the current motor 10 sensed by the sensing unit 102, And whether or not at least one of the rotational speed values of the current motor 10 and the current motor 10 is a third state that is greater than at least one of the rotational speed value of the reference motor and the rotational speed value of the reference motor corresponding to the operation information of the reference motor, The determination unit 104 can determine the determination result.

또 다른 일예로, 도 4에 도시된 바와 같이 판단 단계(S404)는 제 3 상태가 아니고, 제어부(106)의 제어에 따라 카운트부(105)로부터 더 카운된 현재 rollback 상황의 횟수가 판단부(104)에 이미 설정된 기준 rollback 상황의 횟수보다 큰 제 4 상태인지를 제어부(106)의 제어에 따라 판단부(104)에서 판단할 수가 있다.4, the determination step S404 is not the third state, and the number of times of the current rollback situation, which is counted from the counting unit 105 under the control of the control unit 106, 104 is greater than the number of times of the reference rollback situation that has already been set in the control unit 106. The control unit 106 controls the determination unit 104 to determine whether the first state is the fourth state.

이 후, 회생 제동 금지 단계(S306)는 제 1 상태이면, 회생 제동 제어 진입을 금지하도록 제어부(106)에서 회생 제동 장치(30)에 금지 명령을 전달한다.Thereafter, when the regenerative braking inhibition step S306 is in the first state, the control unit 106 transmits a prohibition command to the regenerative braking device 30 to inhibit the entry of regenerative braking control.

일예로, 도 4에 도시된 바와 같이 회생 제동 금지 단계(S406)는 판단부(104)에서 현재 모터(10)의 동작 정보에 해당하는 현재 모터(10)의 회전 방향 상태가 기준 모터의 동작 정보에 해당하는 기준 모터의 정회전 상태가 아닌 제 2 상태인 것으로 판단하면, 제어부(106)에서 회생 제동 장치(30)에 금지 명령을 전달할 수가 있다.For example, as shown in FIG. 4, the regenerative braking inhibition step S406 is performed in a case where the determination unit 104 determines that the rotation direction state of the current motor 10, which corresponds to the operation information of the current motor 10, The control unit 106 can transmit the prohibition command to the regenerative braking device 30, as shown in FIG.

다른 일예로, 도 4에 도시된 바와 같이 회생 제동 금지 단계(S406)는 판단부(104)에서 제 2 상태가 아니고, 현재 모터(10)의 동작 정보에 해당하는 현재 모터(10)의 회전수값 및 현재 모터(10)의 회전 속도값중 적어도 하나가 기준 모터의 동작 정보에 해당하는 기준 모터의 회전수값 및 기준 모터의 회전 속도값중 적어도 하나보다 큰 제 3 상태인 것으로 판단하면, 제어부(106)에서 회생 제동 장치(30)에 금지 명령을 전달할 수가 있다.4, the regenerative braking inhibition step S406 is performed in a case where the determination unit 104 determines that the current state of the motor 10 is not the second state, And at least one of the rotational speed values of the current motor 10 is a third state that is greater than at least one of the rotational speed value of the reference motor and the rotational speed value of the reference motor corresponding to the operation information of the reference motor, , The prohibition command can be transmitted to the regenerative braking device 30.

또 다른 일예로, 도 4에 도시된 바와 같이 회생 제동 금지 단계(S406)는 판단부(104)에서 제 3 상태가 아니고, 제어부(106)의 제어에 따라 카운트부(105)로부터 더 카운된 현재 rollback 상황의 횟수가 판단부(104)에 이미 설정된 기준 rollback 상황의 횟수보다 큰 제 4 상태인 것으로 판단하면, 제어부(106)에서 회생 제동 장치(30)에 금지 명령을 전달할 수가 있다.4, the regenerative braking prohibition step S406 is a state in which the judging unit 104 judges that the current state is not the third state and the current state which is further counted from the counting unit 105 under the control of the control unit 106, the control unit 106 can transmit the prohibition command to the regenerative braking device 30 when it is determined that the number of times of the rollback situation is the fourth state that is greater than the number of times of the reference rollback situation already set in the determination unit 104. [

이와 같은, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(300, 400)은 감지부(102)와 판단부(104) 및 카운트부(105)와 제어부(106)를 포함하여 감지 단계(S302, S402)와 판단 단계(S304, S404) 및 회생 제동 금지 단계(S306, S406)를 수행한다.The vehicle control apparatus 100 and the control methods 300 and 400 according to the first embodiment of the present invention include a sensing unit 102, a determination unit 104, a count unit 105, and a control unit 106. [ (S302, S402), determination steps (S304, S404), and regenerative braking inhibit steps (S306, S406).

따라서, 본 발명의 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(100) 및 그 제어 방법(300, 400)은 기어가 D단일 때에 뒤로 밀리는 rollback 상황이면 회생 제동 장치(30)의 회생 제동 제어 진입을 금지할 수가 있으므로, 차량의 안정성을 향상시킬 수가 있게 된다.Therefore, the vehicle control apparatus 100 and the control methods 300 and 400 according to the first embodiment of the present invention inhibit the entry of the regenerative braking control of the regenerative braking device 30 when the gear is in the roll back state in which the gear is simply pushed backward The stability of the vehicle can be improved.

도 5는 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.5 is a block diagram showing an example of a vehicle control apparatus according to a second embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 감지부(502)와 판단부(504) 및 카운트부(505)와 제어부(506)를 포함한다.5, a vehicle control apparatus 500 according to a second embodiment of the present invention includes a sensing unit 502 and a determination unit 504 (see FIG. 2) similar to the vehicle control apparatus 100 of FIG. 2 A counting unit 505, and a control unit 506. [

이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)의 감지부(502)와 판단부(504) 및 카운트부(505)와 제어부(506)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 감지부(도2의 102)와 판단부(도2의 104) 및 카운트부(도2의 105)와 제어부(도2의 106)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The functions of the sensing unit 502, the determination unit 504, the count unit 505, and the control unit 506 of the vehicle control device 500 according to the second embodiment of the present invention and the organic connection relationship therebetween 2) of the vehicle control apparatus (100 of FIG. 2), the determination section (104 of FIG. 2), the count section (105 of FIG. 2), and the control section ), And the organic connection relationship therebetween, and therefore, respective additional descriptions thereof will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)는 제 1 식별부(508)를 더 포함한다.Here, the vehicle control device 500 according to the second embodiment of the present invention further includes a first identification unit 508. [

즉, 제 1 식별부(508)는 제어부(506)에서 회생 제동 장치(30)에 금지 명령을 전달할 때에, 회생 제동 제어 진입을 금지시킴을 식별시킨다.That is, the first identifying unit 508 identifies that the regenerative braking control entry is prohibited when the control unit 506 transmits the prohibition command to the regenerative braking device 30.

이때, 제 1 식별부(508)는 도시하지는 않았지만, 운전자가 차량의 정보나 상태를 식별하기 위해 제공되는 통상적인 경보기(미도시)와 스피커(미도시) 및 발광 부재(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 경보기(미도시)의 경보 동작과 스피커(미도시)의 음성 동작 및 발광 부재(미도시)의 발광 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 회생 제동 제어 진입을 금지시킴을 식별시킬 수가 있다.At this time, although not shown, the first identification unit 508 may include at least one of a conventional alarm (not shown), a speaker (not shown) and a light emitting member (not shown) provided for the driver to identify the information or state of the vehicle It is possible to discriminate that the regenerative braking control is prohibited from entering through at least one of an alarm operation of an alarm (not shown), a voice operation of a speaker (not shown) and a light emitting operation of a light emitting member (not shown).

또한, 제 1 식별부(508)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 통상적인 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 회생 제동 제어 진입을 금지시킴을 식별시킬 수가 있다.Although not shown, the first identification unit 508 may include a conventional HMI (Human Machine Interface) module (not shown) and a HUD (Head-To- UP Display module (not shown) and a HUD (Human-Machine Interface) message display operation of a HMI (Human-Machine Interface) module (not shown) (Head-UP Display) message display operation of the regenerative braking control.

이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 6 및 도 7과 같다.A vehicle control method for controlling a vehicle using the vehicle control device 500 according to the second embodiment of the present invention will now be described with reference to FIGS. 6 and 7. FIG.

도 6은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 7은 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 6 is a flowchart showing a vehicle control method of a vehicle control device according to a second embodiment of the present invention, and FIG. 7 is a flowchart showing an example of a vehicle control method of the vehicle control device according to the second embodiment of the present invention.

도 6 및 도 7를 참조하면, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)의 차량 제어 방법(600, 700)은 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도3 및 도4의 300, 400)과 동일하게 감지 단계(S602, S702)와 판단 단계(S604, S704) 및 회생 제동 금지 단계(S606, S706)를 포함한다.6 and 7, the vehicle control method 600, 700 of the vehicle control device 500 according to the second embodiment of the present invention is the same as the vehicle control method of the vehicle control device 100 (FIG. 2) (S602, S702), determination steps (S604, S704), and regenerative braking inhibit steps (S606, S706) in the same manner as the vehicle control method (300, 400 in FIG. 3 and FIG. 4).

이러한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)의 차량 제어 방법(600, 700)중 감지 단계(S602, S702)와 판단 단계(S604, S704) 및 회생 제동 금지 단계(S606, S706)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도3 및 도4의 300, 400)중 감지 단계(도3 및 도4의 S302, S402)와 판단 단계(도3 및 도4의 S304, S404) 및 회생 제동 금지 단계(도3 및 도4의 S306, S406)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The sensing steps S602 and S702, the determining steps S604 and S704, and the regenerative braking inhibiting steps S606 and S706 of the vehicle control methods 600 and 700 of the vehicle control device 500 according to the second embodiment of the present invention, S706) and the organic connection relationship therebetween are determined in the sensing step (Figs. 3 and 4) among the vehicle control methods (300 and 400 in Figs. 3 and 4) of the vehicle control apparatus 100 (S302 and S402 in Fig. 4), the determination step (S304 and S404 in Fig. 3 and Fig. 4), and the regenerative braking inhibition step (S306 and S406 in Fig. 3 and Fig. 4) , Each of which will be omitted herein.

여기에, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500)의 차량 제어 방법(600, 700)은 제 1 식별 단계(S608, S708)를 더 포함한다.Here, the vehicle control method 600, 700 of the vehicle control device 500 according to the second embodiment of the present invention further includes a first identifying step (S608, S708).

일예로, 제 1 식별 단계(S608, S708)는 회생 제동 금지 단계(S606, S706) 이후에 수행할 수가 있다.For example, the first identifying step (S608, S708) can be performed after the regenerative braking prohibiting step (S606, S706).

이러한, 제 1 식별 단계(S608, S708)는 제어부(506)에서 회생 제동 장치(30)에 금지 명령을 전달할 때에, 회생 제동 제어 진입을 금지시킴을 식별시킨다.The first identifying step (S608, S708) identifies the prohibition of regenerative braking control entry when the control unit 506 transmits the prohibition command to the regenerative braking device (30).

이와 같은, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 감지부(502)와 판단부(504) 및 카운트부(505)와 제어부(506) 및 제 1 식별부(508)를 포함하여 감지 단계(S602, S702)와 판단 단계(S604, S704) 및 회생 제동 금지 단계(S606, S706)와 제 1 식별 단계(S608, S708)를 수행한다.The vehicle control apparatus 500 and the control methods 600 and 700 according to the second embodiment of the present invention may include a sensing unit 502, a determination unit 504, a count unit 505, and a control unit 506, (S602, S702), a determining step (S604, S704), a regenerative braking prohibiting step (S606, S706), and a first identifying step (S608, S708).

따라서, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 기어가 D단일 때에 뒤로 밀리는 rollback 상황이면 회생 제동 장치(30)의 회생 제동 제어 진입을 금지할 수가 있으므로, 차량의 안정성을 향상시킬 수가 있게 된다.Therefore, the vehicle control apparatus 500 and the control methods 600 and 700 according to the second embodiment of the present invention prohibit the entry of the regenerative braking control of the regenerative braking device 30 when the gear is in the rollback state in which the gear is pushed backward in single- The stability of the vehicle can be improved.

또한, 본 발명의 제 2 실시 예에 따른 차량 제어 장치(500) 및 그 제어 방법(600, 700)은 회생 제동 장치(30)에 금지 명령을 전달할 때에 회생 제동 제어 진입을 금지시킴을 식별시킬 수가 있으므로, 운전자가 회생 제동 제어 진입이 금지됨을 인지할 수가 있어 현재 상황에 대해 운전자가 당황하지 않도록 운전자에게 편안함을 제공할 수가 있게 된다.The vehicle control apparatus 500 and the control methods 600 and 700 according to the second embodiment of the present invention can identify the inhibition of the entry of the regenerative braking control when the prohibition command is transmitted to the regenerative braking device 30 Therefore, it is possible to recognize that the driver is prohibited from entering the regenerative braking control, thereby providing comfort to the driver so that the driver is not confused with the current situation.

도 8은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.8 is a block diagram showing an example of a vehicle control apparatus according to the third embodiment of the present invention.

도 8를 참조하면, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)와 동일하게 감지부(802)와 판단부(804) 및 카운트부(805)와 제어부(806)를 포함한다.8, the vehicle control apparatus 800 according to the third embodiment of the present invention includes a sensing unit 802 and a determination unit 804 (refer to FIG. 2) similar to the vehicle control apparatus 100 according to the first embodiment And a counting unit 805 and a control unit 806. [

이러한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)의 감지부(802)와 판단부(804) 및 카운트부(805)와 제어부(806)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 감지부(도2의 102)와 판단부(도2의 104) 및 카운트부(도2의 105)와 제어부(도2의 106)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The functions of the sensing unit 802 and the determination unit 804, the count unit 805 and the control unit 806 of the vehicle control apparatus 800 according to the third embodiment of the present invention and the organic connection relationship therebetween 2) of the vehicle control apparatus (100 of FIG. 2), the determination section (104 of FIG. 2), the count section (105 of FIG. 2), and the control section ), And the organic connection relationship therebetween, and therefore, respective additional descriptions thereof will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)는 충전부(810)를 더 포함한다.Here, the vehicle control apparatus 800 according to the third embodiment of the present invention further includes a charging section 810. [

즉, 충전부(810)는 현재 모터(10)의 동작에 따라 발생하는 구동력을 제어부(806)의 제어에 따라 전기 에너지로 변환시켜 충전한다.That is, the charging unit 810 converts the driving force generated according to the operation of the motor 10 into electric energy under the control of the control unit 806 and charges the electric energy.

이때, 충전부(810)는 도시하지는 않았지만, 현재 모터(10)의 동작에 따라 발생하는 구동력을 전기 에너지로 변환시키기 위한 통상적인 컨버터(미도시)와, 변환된 전기 에너지를 충전시키기 위한 통상적인 충전 회로(미도시)를 포함할 수가 있다.Here, the charging unit 810 includes a conventional converter (not shown) for converting the driving force generated according to the operation of the motor 10 into electric energy, not shown, and a conventional charging Circuit (not shown).

이러한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 9 및 도 10과 같다.The vehicle control method for controlling the vehicle using the vehicle control device 800 according to the third embodiment of the present invention will now be described with reference to FIGS. 9 and 10. FIG.

도 9는 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 10은 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 9 is a flowchart showing a vehicle control method of a vehicle control device according to a third embodiment of the present invention, and FIG. 10 is a flowchart showing an example of a vehicle control method of the vehicle control device according to the third embodiment of the present invention.

도 9 및 도 10을 참조하면, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)의 차량 제어 방법(900, 1000)은 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도3 및 도4의 300, 400)과 동일하게 감지 단계(S902, S1002)와 판단 단계(S904, S1004) 및 회생 제동 금지 단계(S906, S1006)를 포함한다.9 and 10, a vehicle control method 900, 1000 of the vehicle control device 800 according to the third embodiment of the present invention is the same as the vehicle control method 900, 1000 of the vehicle control device 100 (FIG. 2) (S902, S1002), determination steps (S904, S1004), and regenerative braking inhibiting steps (S906, S1006), in the same manner as the vehicle control method (300, 400 in FIGS. 3 and 4).

이러한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)의 차량 제어 방법(900, 1000)중 감지 단계(S902, S1002)와 판단 단계(S904, S1004) 및 회생 제동 금지 단계(S906, S1006)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 1 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도2의 100)의 차량 제어 방법(도3 및 도4의 300, 400)중 감지 단계(도3 및 도4의 S302, S402)와 판단 단계(도3 및 도4의 S304, S404) 및 회생 제동 금지 단계(도3 및 도4의 S306, S406)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The detection steps S902 and S1002, the determination steps S904 and S1004, and the regenerative braking inhibiting steps S906 and S906 of the vehicle control methods 900 and 1000 of the vehicle control device 800 according to the third embodiment of the present invention, S1006) and the organic connection relationship therebetween are determined based on the sensing step (Figs. 3 and 4) of the vehicle control method (300 and 400 in Figs. 3 and 4) of the vehicle control apparatus 100 (S302 and S402 in Fig. 4), the determination step (S304 and S404 in Fig. 3 and Fig. 4), and the regenerative braking inhibition step (S306 and S406 in Fig. 3 and Fig. 4) , Each of which will be omitted herein.

여기에, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800)의 차량 제어 방법(900, 1000)은 충전 단계(S901a, S1001a)를 더 포함한다.Here, the vehicle control method 900, 1000 of the vehicle control device 800 according to the third embodiment of the present invention further includes the charging step (S901a, S1001a).

일예로, 충전 단계(S901a, S1001a)는 감지 단계(S902, S1002) 이전에 수행할 수가 있다.For example, the charging steps S901a and S1001a may be performed before the sensing steps S902 and S1002.

다른 일예로, 도시하지는 않았지만 충전 단계(미도시)는 감지 단계(미도시)와 동기화되어 수행할 수가 있다.As another example, although not shown, the charging step (not shown) may be performed in synchronization with the sensing step (not shown).

이러한, 충전 단계(S901a, S1001a)는 현재 모터(10)의 동작에 따라 발생하는 구동력을 제어부(806)의 제어에 따라 전기 에너지로 변환시켜 충전한다.The charging steps S901a and S1001a convert the driving force generated according to the current operation of the motor 10 into electric energy under the control of the control unit 806 to charge the electric energy.

이와 같은, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900, 1000)은 감지부(802)와 판단부(804) 및 카운트부(805)와 제어부(806) 및 충전부(810)를 포함하여 충전 단계(S901a, S1001a)와 감지 단계(S902, S1002) 및 판단 단계(S904, S1004)와 회생 제동 금지 단계(S906, S1006)를 수행한다.The vehicle control apparatus 800 and the control methods 900 and 1000 according to the third embodiment of the present invention may include a sensing unit 802, a determination unit 804, a count unit 805, and a control unit 806, S901a and S1001a, the sensing steps S902 and S1002, the determination steps S904 and S1004, and the regenerative braking inhibiting steps S906 and S1006 including the charging unit 810. [

따라서, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900, 1000)은 기어가 D단일 때에 뒤로 밀리는 rollback 상황이면 회생 제동 장치(30)의 회생 제동 제어 진입을 금지할 수가 있으므로, 차량의 안정성을 향상시킬 수가 있게 된다.Therefore, the vehicle control apparatus 800 and the control methods 900 and 1000 according to the third embodiment of the present invention prohibit the entry of the regenerative braking control of the regenerative braking device 30 when the gear is in the rollback state in which the gear is pushed backward in single- The stability of the vehicle can be improved.

또한, 본 발명의 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치(800) 및 그 제어 방법(900, 1000)은 현재 모터(10)의 동작에 따라 발생하는 구동력을 전기 에너지로 변환시켜 충전할 수가 있으므로, 전력이 필요할 시에 전력의 공급을 효율적으로 제공할 수가 있게 된다.In addition, since the vehicle control apparatus 800 and the control methods 900 and 1000 according to the third embodiment of the present invention can convert the driving force generated by the current operation of the motor 10 into electric energy and charge it, The power supply can be efficiently provided when power is required.

도 11은 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치를 일예로 나타낸 블럭 구성도이다.11 is a block diagram showing an example of a vehicle control apparatus according to a fourth embodiment of the present invention.

도 11을 참조하면, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1100)는 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도8의 800)와 동일하게 감지부(1102)와 판단부(1104) 및 카운트부(1105)와 제어부(1106) 및 충전부(1110)를 포함한다.11, the vehicle control apparatus 1100 according to the fourth embodiment of the present invention includes a sensing unit 1102 and a determination unit 1104 (see FIG. 8) in the same manner as the vehicle control apparatus (800 in FIG. 8) A counting unit 1105, a control unit 1106, and a charging unit 1110.

이러한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1100)의 감지부(1102)와 판단부(1104) 및 카운트부(1105)와 제어부(1106) 및 충전부(1110)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도8의 800)의 감지부(도8의 802)와 판단부(도8의 804) 및 카운트부(도8의 805)와 제어부(도8의 806) 및 충전부(도8의 810)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The functions of the sensing unit 1102, the determination unit 1104, the counting unit 1105, the control unit 1106, and the charging unit 1110 of the vehicle control apparatus 1100 according to the fourth embodiment of the present invention, 8) of the vehicle control apparatus 800 of FIG. 8 (800 of FIG. 8), the determination section (804 of FIG. 8), the count section (805 of FIG. 8) (806 in Fig. 8) and the charging unit (810 in Fig. 8) and the organic connection relation between them, respectively, the respective further explanations thereof will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1100)는 제 2 식별부(1112)를 더 포함한다.Here, the vehicle control device 1100 according to the fourth embodiment of the present invention further includes a second identification unit 1112. [

즉, 제 2 식별부(1112)는 현재 모터(10)의 동작에 따라 발생하는 구동력을 제어부(1106)의 제어에 따라 충전부(1110)에서 전기 에너지로 변환시켜 충전할 때에, 제어부(1106)의 제어에 따라 현재 충전 상황을 식별시킨다.That is, the second identification unit 1112 converts the driving force generated according to the operation of the motor 10 into electric energy in the charging unit 1110 under the control of the control unit 1106, And identifies the current charge status according to the control.

이때, 제 2 식별부(1112)는 도시하지는 않았지만, 유저와 기계를 인터페이스시켜 운전자가 차량의 정보나 상태를 파악하도록 탑재되는 통상적인 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)과 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)중 적어도 하나를 포함하여 HMI(Human Machine Interface) 모듈(미도시)의 HMI(Human Machine Interface) 메시지 표시 동작 및 HUD(Head-UP Display) 모듈(미도시)의 HUD(Head-UP Display) 메시지 표시 동작중 적어도 하나의 동작을 통해 현재 충전 상황을 식별시킬 수가 있다.Although not shown, the second identification unit 1112 may include a conventional HMI (Human Machine Interface) module (not shown) and a HUD (Head-To- UP Display module (not shown) and a HUD (Human-Machine Interface) message display operation of a HMI (Human-Machine Interface) module (not shown) (Head-UP Display) message display operation, the current charging status can be identified through at least one operation.

이러한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1100)를 이용하여 차량을 제어하기 위한 차량 제어 방법을 살펴보면 다음 도 12 및 도 13과 같다.A vehicle control method for controlling a vehicle using the vehicle control device 1100 according to the fourth embodiment of the present invention will now be described with reference to FIGS. 12 and 13. FIG.

도 12는 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 나타낸 순서도이고, 도 13은 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치의 차량 제어 방법을 일예로 나타낸 순서도이다.FIG. 12 is a flowchart showing a vehicle control method of a vehicle control device according to a fourth embodiment of the present invention, and FIG. 13 is a flowchart showing an example of a vehicle control method of the vehicle control device according to the fourth embodiment of the present invention.

도 12 및 도 13을 참조하면, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1100)의 차량 제어 방법(1200, 1300)은 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도8의 800)의 차량 제어 방법(도9 및 도10의 900, 1000)과 동일하게 충전 단계(S1201a, S1301a)와 감지 단계(S1202, S1302) 및 판단 단계(S1204, S1304)와 회생 제동 금지 단계(S1206, S1306)를 포함한다.12 and 13, the vehicle control method 1200, 1300 of the vehicle control device 1100 according to the fourth embodiment of the present invention is the same as the vehicle control method 1200, 1300 of the vehicle control device (800 of FIG. 8) The charging steps S1201a and S1301a, the sensing steps S1202 and S1302, the determining steps S1204 and S1304, and the regenerative braking prohibiting steps S1206 and S1306 are performed in the same manner as the vehicle control method (900 and 1000 in FIGS. .

이러한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1100)의 차량 제어 방법(1200, 1300)중 충전 단계(S1201a, S1301a)와 감지 단계(S1202, S1302) 및 판단 단계(S1204, S1304)와 회생 제동 금지 단계(S1206, S1306)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계는 제 3 실시 예에 따른 차량 제어 장치(도8의 800)의 차량 제어 방법(도9 및 도10의 900, 1000)중 충전 단계(도9 및 도10의 S901a, S1001a)와 감지 단계(도9 및 도10의 S902, S1002) 및 판단 단계(도9 및 도10의 S904, S1004)와 회생 제동 금지 단계(도9 및 도10의 S906, S1006)에 대한 기능 및 그것들 간의 유기적인 연결 관계와 동일하므로, 이것에 대한 각각의 부연설명들은 이하 생략하기로 한다.The charging steps S1201a and S1301a, the sensing steps S1202 and S1302, and the determining steps S1204 and S1304 of the vehicle control method 1200 and 1300 of the vehicle control apparatus 1100 according to the fourth embodiment of the present invention, And the functions for the regenerative braking inhibition steps S1206 and S1306 and the organic connection relationship therebetween are the same as those of the vehicle control method (900, 1000 in Figs. 9 and 10) of the vehicle control apparatus (800 in Fig. 8) (Steps S901a and S1001a in Figs. 9 and 10), a sensing step (S902 and S1002 in Figs. 9 and 10), a determination step (S904 and S1004 in Figs. 9 and 10), and a regenerative braking inhibition step 9 and S906 and S1006 in Fig. 10) and the organic connection relation between them, respectively, and the respective further description thereof will be omitted below.

여기에, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1100)의 차량 제어 방법(1200, 1300)은 제 2 식별 단계(S1201b, S1301b)를 더 포함한다.Here, the vehicle control method 1200, 1300 of the vehicle control device 1100 according to the fourth embodiment of the present invention further includes a second identification step (S1201b, S1301b).

일예로, 제 2 식별 단계(S1201b, S1301b)는 충전 단계(S1201a, S1301a) 이후에 수행할 수가 있다.For example, the second identification step (S1201b, S1301b) can be performed after the charging step (S1201a, S1301a).

다른 일예로, 도시하지는 않았지만 제 2 식별 단계(미도시)는 충전 단계(미도시)와 동기화되어 수행할 수가 있다.Alternatively, although not shown, a second identification step (not shown) may be performed in synchronization with the charging step (not shown).

이러한, 제 2 식별 단계(S1201b, S1301b)는 현재 모터(10)의 동작에 따라 발생하는 구동력을 제어부(1106)의 제어에 따라 충전부(1110)에서 전기 에너지로 변환시켜 충전할 때에, 현재 충전 상황을 제어부(1106)의 제어에 따라 제 2 식별부(1112)에서 식별시킨다.The second identification step S1201b and S1301b is a process of converting the driving force generated according to the operation of the motor 10 into electric energy in the charging unit 1110 under the control of the control unit 1106, In the second identification unit 1112 under the control of the control unit 1106.

이와 같은, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1100) 및 그 제어 방법(1200, 1300)은 감지부(1102)와 판단부(1104) 및 카운트부(1105)와 제어부(1106) 및 충전부(1110)와 제 2 식별부(1112)를 포함하여 충전 단계(S1201a, S1301a)와 제 2 식별 단계(S1201b, S1301b) 및 감지 단계(S1202, S1302)와 판단 단계(S1204, S1304) 및 회생 제동 금지 단계(S1206, S1306)를 수행한다.The vehicle control apparatus 1100 and the control methods 1200 and 1300 according to the fourth embodiment of the present invention may include a sensing unit 1102, a determination unit 1104, a counting unit 1105, and a control unit 1106, The charging step S1201a and S1301a, the second identifying step S1201b and S1301b, the sensing step S1202 and S1302, the determining step S1204 and S1304, and the charging step S1201 and S1302 including the charging part 1110 and the second identifying part 1112, The regenerative braking prohibition step (S1206, S1306) is performed.

따라서, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1100) 및 그 제어 방법(1200, 1300)은 기어가 D단일 때에 뒤로 밀리는 rollback 상황이면 회생 제동 장치(30)의 회생 제동 제어 진입을 금지할 수가 있으므로, 차량의 안정성을 향상시킬 수가 있게 된다.Therefore, the vehicle control apparatus 1100 and the control methods 1200 and 1300 according to the fourth embodiment of the present invention inhibit the entry of the regenerative braking control of the regenerative braking device 30 if the gear is in the rollback state in which the gear is pushed backward in single- The stability of the vehicle can be improved.

또한, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1100) 및 그 제어 방법(1200, 1300)은 현재 모터(10)의 동작에 따라 발생하는 구동력을 전기 에너지로 변환시켜 충전할 수가 있으므로, 전력이 필요할 시에 전력의 공급을 효율적으로 제공할 수가 있게 된다.In addition, since the vehicle control apparatus 1100 and the control methods 1200 and 1300 according to the fourth embodiment of the present invention can convert the driving force generated in accordance with the current operation of the motor 10 into electric energy and charge it, The power supply can be efficiently provided when power is required.

더욱이, 본 발명의 제 4 실시 예에 따른 차량 제어 장치(1100) 및 그 제어 방법(1200, 1300)은 현재 모터(10)의 동작에 따라 발생하는 구동력을 전기 에너지로 변환시켜 충전할 때에 현재 충전 상황을 식별시킬 수가 있으므로, 전력이 필요할 시에 현재 충전 상황을 고려하여 전력을 공급할 수가 있어 전력의 공급을 더욱 효율적으로 제공할 수가 있게 된다.Further, the vehicle control apparatus 1100 and the control methods 1200 and 1300 according to the fourth embodiment of the present invention are configured such that when the driving force generated in accordance with the operation of the motor 10 is converted into electric energy and is then charged, It is possible to identify the situation and to supply the power in consideration of the current charging situation when power is required, thereby providing power supply more efficiently.

Claims (17)

현재 모터의 동작 정보를 감지하는 감지부;
상기 감지한 현재 모터의 동작 정보가 이미 설정된 기준 모터의 동작 정보가 아닌 제 1 상태인지를 판단하는 판단부; 및
상기 현재 모터의 동작 정보를 공급받고, 상기 제 1 상태인지를 판단하도록 상기 판단부에 판단 명령을 전달하며, 상기 제 1 상태이면 회생 제동 제어 진입을 금지하도록 회생 제동 장치에 금지 명령을 전달하는 제어부를 포함하는 차량 제어 장치.A sensing unit for sensing current motor operation information;
A determination unit for determining whether the detected operation information of the current motor is a first state other than operation information of a reference motor that is already set; And
A control unit for receiving the operation information of the current motor and transmitting a judgment command to the judging unit to judge whether it is in the first state or not and transmitting a prohibition command to the regenerative braking device for prohibiting entry of regenerative braking control in the first state, And the vehicle control device. 제 1항에 있어서,
상기 감지부는 기어가 D단일 때에 뒤로 밀리는 rollback 상황이면, 상기 현재 모터의 동작 정보를 감지하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the sensing unit senses the operation information of the current motor when the gear is in a roll back state in which the gear is simply pushed back. 제 1항에 있어서,
상기 현재 모터의 동작 정보는 현재 모터의 회전 방향 상태와 현재 모터의 회전수값 및 현재 모터의 회전 속도값중 적어도 하나이고;
상기 기준 모터의 동작 정보는 기준 모터의 정회전 상태와 기준 모터의 회전수값 및 기준 모터의 회전 속도값중 적어도 하나인 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the operation information of the current motor is at least one of a rotation direction state of a current motor, a rotation number value of a current motor, and a rotation speed value of a current motor;
Wherein the operation information of the reference motor is at least one of a forward rotation state of the reference motor, a rotation speed value of the reference motor, and a rotation speed value of the reference motor. 제 1항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 현재 모터의 동작 정보에 해당하는 현재 모터의 회전 방향 상태가 상기 기준 모터의 동작 정보에 해당하는 기준 모터의 정회전 상태가 아닌 제 2 상태이면, 상기 회생 제동 장치에 상기 금지 명령을 전달하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein,
If the current state of the motor corresponding to the current motor operation information is the second state that is not the forward rotation state of the reference motor corresponding to the operation information of the reference motor, controller. 제 4항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제 2 상태가 아니고, 상기 현재 모터의 동작 정보에 해당하는 현재 모터의 회전수값 및 현재 모터의 회전 속도값중 적어도 하나가 상기 기준 모터의 동작 정보에 해당하는 기준 모터의 회전수값 및 기준 모터의 회전 속도값중 적어도 하나보다 큰 제 3 상태이면, 상기 회생 제동 장치에 상기 금지 명령을 전달하는 차량 제어 장치.5. The method of claim 4,
Wherein,
Wherein at least one of a current motor rotation speed value and a current motor rotation speed value corresponding to the current motor operation information is not the second status but a reference motor rotation speed value corresponding to operation information of the reference motor, And transmits the prohibition command to the regenerative braking device if the third state is greater than at least one of the rotational speed values. 제 5항에 있어서,
상기 제어부는,
상기 제 3 상태가 아니고, 카운트부로부터 더 카운된 현재 rollback 상황의 횟수가 이미 설정된 기준 rollback 상황의 횟수보다 큰 제 4 상태이면, 상기 회생 제동 장치에 상기 금지 명령을 전달하는 차량 제어 장치.6. The method of claim 5,
Wherein,
And transmits the prohibition command to the regenerative braking device when the number of times of the current rollback situation counted from the counting unit is not the third state but is a fourth state that is greater than the number of times of the reference rollback situation that has been set. 제 1항에 있어서,
상기 금지 명령을 전달할 때에, 상기 회생 제동 제어 진입을 금지시킴을 식별시키는 제 1 식별부를 더 포함하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
Further comprising a first identification unit for identifying, when transferring the prohibition command, prohibiting entry of the regenerative braking control. 제 1항에 있어서,
상기 현재 모터의 동작에 따라 발생하는 구동력을 전기 에너지로 변환시켜 충전하는 충전부를 더 포함하는 차량 제어 장치.The method according to claim 1,
And a charging unit for converting a driving force generated in accordance with an operation of the current motor into electric energy to charge the electric energy. 제 8항에 있어서,
상기 구동력을 전기 에너지로 변환시켜 충전할 때에, 현재 충전 상황을 식별시키는 제 2 식별부를 더 포함하는 차량 제어 장치.9. The method of claim 8,
Further comprising: a second identification unit that identifies a current charging status when the driving force is converted into electrical energy to be charged. 현재 모터의 동작 정보를 감지하는 감지 단계;
상기 감지한 현재 모터의 동작 정보가 이미 설정된 기준 모터의 동작 정보가 아닌 제 1 상태인지를 판단하는 판단 단계; 및
상기 제 1 상태이면, 회생 제동 제어 진입을 금지하도록 회생 제동 장치에 금지 명령을 전달하는 회생 제동 금지 단계를 포함하는 차량 제어 방법.A sensing step of sensing current motor operation information;
A determination step of determining whether the detected operation information of the current motor is a first state other than operation information of a reference motor that is already set; And
And transmitting a prohibition command to the regenerative braking device to prohibit entry of the regenerative braking control if the first state is the first state. 제 10항에 있어서,
상기 감지 단계는,
기어가 D단일 때에 뒤로 밀리는 rollback 상황이면, 상기 현재 모터의 동작 정보를 감지하는 차량 제어 방법.11. The method of claim 10,
In the sensing step,
And if the gear is in a rollback situation that is pushed back in a single time, the operation information of the current motor is sensed. 제 10항에 있어서,
상기 회생 제동 금지 단계는,
상기 현재 모터의 동작 정보에 해당하는 현재 모터의 회전 방향 상태가 상기 기준 모터의 동작 정보에 해당하는 기준 모터의 정회전 상태가 아닌 제 2 상태이면, 상기 회생 제동 장치에 상기 금지 명령을 전달하는 차량 제어 방법.11. The method of claim 10,
Wherein the regenerative braking prohibiting step includes:
If the current state of the motor corresponding to the current motor operation information is the second state that is not the normal rotation state of the reference motor corresponding to the operation information of the reference motor, Control method. 제 12항에 있어서,
상기 회생 제동 금지 단계는,
상기 제 2 상태가 아니고, 상기 현재 모터의 동작 정보에 해당하는 현재 모터의 회전수값 및 현재 모터의 회전 속도값중 적어도 하나가 상기 기준 모터의 동작 정보에 해당하는 기준 모터의 회전수값 및 기준 모터의 회전 속도값중 적어도 하나보다 큰 제 3 상태이면, 상기 회생 제동 장치에 상기 금지 명령을 전달하는 차량 제어 방법.13. The method of claim 12,
Wherein the regenerative braking prohibiting step includes:
Wherein at least one of a current motor rotation speed value and a current motor rotation speed value corresponding to the current motor operation information is not the second status but a reference motor rotation speed value corresponding to operation information of the reference motor, And transmits the prohibition command to the regenerative braking device if the third state is greater than at least one of the rotational speed values. 제 13항에 있어서,
상기 회생 제동 금지 단계는,
상기 제 3 상태가 아니고, 카운트부로부터 더 카운된 현재 rollback 상황의 횟수가 이미 설정된 기준 rollback 상황의 횟수보다 큰 제 4 상태이면, 상기 회생 제동 장치에 상기 금지 명령을 전달하는 차량 제어 방법.14. The method of claim 13,
Wherein the regenerative braking prohibiting step includes:
And transmits the prohibition command to the regenerative braking device if the number of times of the current rollback situation counted from the counting section is not the third state and is greater than the number of times of the reference rollback situation that has been set. 제 10항에 있어서,
상기 금지 명령을 전달할 때에, 상기 회생 제동 제어 진입을 금지시킴을 식별시키는 제 1 식별 단계를 더 포함하는 차량 제어 방법.11. The method of claim 10,
Further comprising a first discriminating step for discriminating that prohibiting the regenerative braking control entry when transmitting the prohibition command. 제 10항에 있어서,
상기 현재 모터의 동작에 따라 발생하는 구동력을 전기 에너지로 변환시켜 충전하는 충전 단계를 더 포함하는 차량 제어 방법.11. The method of claim 10,
And a charging step of converting the driving force generated in accordance with the operation of the current motor into electric energy and charging the electric energy. 제 16항에 있어서,
상기 구동력을 전기 에너지로 변환시켜 충전할 때에, 현재 충전 상황을 식별시키는 제 2 식별 단계를 더 포함하는 차량 제어 방법.17. The method of claim 16,
Further comprising a second identification step of identifying a current charging situation when the driving force is converted into electrical energy to be charged.
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