KR20150134063A - 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 방법 및 시스템 - Google Patents

차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 방법 및 시스템 Download PDF

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박세경
김병성
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주식회사 만도
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Abstract

본 발명은 차량용 레이다가 장착된 차량이 터널 내에 진입하여 주행할 때 레이다 빔이 터널 벽면에 의해 반사됨에 따라 발생되는 미러 트랙에 대해 터널 벽면을 인식하고, 이후 트랙간 거리 및 속도 조건을 이용하여 실제 트랙과 거리 및 속도가 유사한 미러 트랙을 인식하여, 인식된 미러 트랙을 제거할 수 있도록 하는 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 방법 및 시스템에 관한 것이다.
본 발명에 따른 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 시스템은, 레이다 신호를 송출하여 전방을 향해 방사하는 레이다 송신부; 상기 송출된 레이다 신호가 물체에 의해 되돌아 올 때 되돌아 오는 반사 레이다 신호를 수신하는 레이다 수신부; 상기 수신된 반사 레이다 신호에 따른 트랙을 분석하여, 각 트랙에 따른 거리 및 속도를 산출하고, 이에 근거해 주행로 상의 측면 위치를 획득하고 보정하여 정지 물체 또는 이동 물체를 인식하는 물체 인식부; 상기 정지 물체에 의한 트랙과 상기 이동 물체에 의한 트랙 간의 거리 및 속도를 이용하여 미러 트랙(Mirror Track)을 인식하고, 인식된 미러 트랙을 제거하는 미러트랙 제거부; 및 상기 주행로 상에 있는 차량의 요율을 감지하기 위한 요율(Yaw rate) 감지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.

Description

차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 방법 및 시스템{System and method for removing mirror track in tunnel for automotive radar Smart Cruise Control}
본 발명은 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 방법 및 시스템에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 차량용 레이다가 장착된 차량이 터널 내에 진입하여 주행할 때 레이다 빔이 터널 벽면에 의해 반사됨에 따라 발생되는 미러 트랙에 대해 터널 벽면을 인식하고 이후 트랙간 거리 및 속도 조건을 이용하여 실제 트랙과 거리 및 속도가 유사한 미러 트랙을 인식하여, 인식된 미러 트랙을 제거할 수 있도록 하는 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 방법 및 시스템에 관한 것이다.
차량의 안전 운행을 위해 차량의 충돌 방지 및 차량 거리유지 시스템(ACC; Adaptive Cruise Control)을 위한 차량용 레이다 장치가 개발되고 있다.
차량용 레이다 장치는 레이다 신호를 방사하고 목표물에 의해 반사된 신호를 수신하여, 목표물과 차량 사이의 상대 거리와, 차량의 차속에 대한 목표물의 상대 속도를 측정 할 수 있다.
그런데, 이러한 레이다 장치가 장착된 차량이 터널에 진입하여 주행하는 경우에, 레이다 빔(Radar Beam)이 전방 차량에 의해 반사되기도 하지만 터널 벽면에 의해 반사되는 미러 트랙(Mirror Track)이 발생하게 된다.
일반적으로 터널의 경우에는 레이다 빔의 다중 경로(multi-path)가 발생하기 쉽다. 대부분 패치 안테나 구조를 사용하는 차량용 레이다 장치에서 물체의 각도 추정은 반사된 레이다 빔의 입사각에 의한 채널간 위상 변화를 통해 획득한다.
따라서, 터널 상황은 다중 반사로 인한 위상 변화 파악이 어렵기 때문에 일반 공로에 비해 각도 추정의 정확도가 저하되고, 특히 주행 중인 차량에서 송출하여 터널 벽면에 의해 반사되는 레이다 빔은 차량에 의한 직접 반사와 레이다 벽면에 의한 반사를 일으키기 때문에 물체 각도 추정에 오류가 발생하는 문제점이 있다.
또한, 레이다 빔이 터널 벽면에 의해 반사되어 미러 트랙이 발생하게 됨에 따라 벽면 양쪽에 미러 트랙과 실제 트랙이 동시에 존재하게 되고, 두 트랙은 거리와 속도가 유사한 트랙이기 때문에 트래킹의 게이팅(gating) 적용에 혼동을 일으켜서 트랙 변경(Track Change)과 트랙 분리 및 트랙 경로 이탈(Track Path Out) 등을 유발하게 되는 문제점이 있다.
대한민국 공개특허공보 제10-2012-0089020호(공개일 : 2012년08월09일)
전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 차량용 레이다가 장착된 차량이 터널 내에 진입하여 주행할 때 레이다 빔이 터널 벽면에 의해 반사됨에 따라 발생되는 미러 트랙에 대해 터널 벽면을 인식하고 이후 트랙간 거리 및 속도 조건을 이용하여 실제 트랙과 거리 및 속도가 유사한 미러 트랙을 인식하여, 인식된 미러 트랙을 제거할 수 있도록 하는 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 방법 및 시스템에 관한 것이다.
전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 일 측면에 따르면, 레이다 신호를 송출하여 전방을 향해 방사하는 레이다 송신부; 상기 송출된 레이다 신호가 물체에 의해 되돌아 올 때 되돌아 오는 반사 레이다 신호를 수신하는 레이다 수신부; 상기 수신된 반사 레이다 신호에 따른 트랙을 분석하여, 각 트랙에 따른 거리 및 속도를 산출하고, 이에 근거해 주행로 상의 측면 위치를 획득하고 보정하여 정지 물체 또는 이동 물체를 인식하는 물체 인식부; 상기 정지 물체에 의한 트랙과 상기 이동 물체에 의한 트랙 간의 거리 및 속도를 이용하여 미러 트랙(Mirror Track)을 인식하고, 인식된 미러 트랙을 제거하는 미러트랙 제거부; 및 상기 주행로 상에 있는 차량의 요율을 감지하기 위한 요율(Yaw rate) 감지부를 포함하는 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 시스템이 제공된다.
또한, 상기 물체 인식부는, 상기 수신된 반사 신호에 근거해 주행로 상의 측면 위치를 획득해 보정하여, 정지 물체 또는 이동 물체를 판단하되, 자차 속도에 상대 속도를 더하여 물체 속도를 산출해 물체 속도가 일정 이하인 경우에 정지 물체로 판단하며, 정지 물체로 판단된 경우에 터널 벽면으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 시스템이 제공된다.
또한, 상기 물체 인식부는, 상기 요율 감지부를 통해 감지한 요율을 이용하여 주행로 상의 경로 반경(Path Radius)을 추정하며, 추정된 경로 반경에 따라 주행로의 곡률을 보정하게 된다.
그리고, 상기 미러트랙 제거부는, 상기 정지 물체에 따른 트랙과 이동 물체에 따른 트랙 간 거리 및 속도를 이용하여 상기 정지 물체에 따른 트랙과 거리 및 속도가 유사한 미러 트랙을 인식하고, 인식된 미러 트랙을 제거하게 된다.
한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명의 다른 측면에 따르면, (a) 레이다 신호를 송출하여 물체에 의해 반사된 반사 신호를 수신하는 단계; (b) 상기 수신된 반사 신호에 근거해 터널 벽면을 인식하는 단계; (c) 상기 인식된 터널 벽면에 의한 트랙에 따른 거리 및 속도를 이용하여 미러 트랙(Mirror Track)을 인식하는 단계; 및 (d) 상기 인식된 미러 트랙을 제거하는 단계를 포함하는 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 방법이 제공된다.
또한, 상기 (b) 단계는, 상기 수신된 반사 신호에 근거해 주행로 상의 측면 위치를 획득해 보정하여, 정지 물체 또는 이동 물체를 판단하되, 자차 속도에 상대 속도를 더하여 물체 속도를 산출해 물체 속도가 일정 이하인 경우에 정지 물체로 판단하며, 정지 물체로 판단된 경우에 터널 벽면으로 인식하게 된다.
또한, 상기 (b) 단계는, 요(Yaw) 센서를 통해 차량의 요율을 감지하고, 감지된 요율을 이용하여 주행로 상의 경로 반경(Path Radius)을 추정하며, 추정된 경로 반경에 따라 주행로의 곡률을 보정하게 된다.
그리고, 상기 (c) 단계는, 상기 터널 벽면에 따른 트랙과 이동 물체에 따른 트랙 간 거리 및 속도를 이용하여 실제 트랙과 거리 및 속도가 유사한 미러 트랙을 인식하게 된다.
본 발명에 의하면, 차량용 레이다 SCC(Smart Cruise Control)에서 터널 주행 시 터널 벽면에 의한 반사로 발생되는 미러 트랙을 감지하여 제거함으로써 미러 트랙으로 인한 CIPV 트랙의 트랙 변경(Track Change)과 트랙 분리 및 트랙 경로 이탈(Track Path Out) 등을 방지할 수 있다.
또한, 차량이 터널 진입 시에 터널 벽면을 먼저 인식하여 터널 벽면에 의해 발생되는 미러 트랙을 감지하여 제거하게 됨으로써 트래킹의 게이팅(gating) 적용에 혼동을 일으키는 문제점을 해결할 수 있다.
그리고, 레이다 장착 차량의 터널 주행 시 레이다 추종 성능을 향상시킬 수 있다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 시스템의 전체적인 기능 블럭을 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따라 측면 위치를 보정하는 예를 나타낸 도면이다.
본 발명은 다양한 변경을 가할 수 있고 여러 가지 실시예를 가질 수 있는 바, 특정 실시예들을 도면에 예시하고 상세하게 설명하고자 한다. 그러나, 이는 본 발명의 특정한 실시형태에 대해 한정하려는 것이 아니며, 본 발명의 사상 및 기술 범위에 포함되는 모든 변경, 균등물 내지 대체물을 포함하는 것으로 이해되어야 한다.
본 발명에 따른 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 방법 및 시스템의 실시예를 첨부도면을 참조하여 상세히 설명하기로 한다. 첨부도면을 참조하여 설명함에 있어 동일하거나 대응하는 구성 요소는 동일한 도면번호를 부여하고 이에 대한 중복되는 설명은 생략하기로 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 시스템의 전체적인 기능 블럭을 나타낸 구성도이다.
도 1을 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 터널 내 미러 트랙 제거 시스템(100)은, 레이다 송신부(110)와 레이다 수신부(120), 물체 인식부(130), 미러트랙 제거부(140) 및 요율(Yaw Rate) 감지부(150) 등을 포함한다.
레이다 송신부(110)는 레이다 신호를 송출하여 전방을 향해 방사한다.
레이다 수신부(120)는 송출된 레이다 신호가 물체에 의해 되돌아 올 때 되돌아 오는 반사 레이다 신호를 수신한다.
물체 인식부(130)는 수신된 반사 레이다 신호에 따른 트랙을 분석하여, 각 트랙에 따른 거리 및 속도를 산출하고, 이에 근거해 주행로 상의 측면 위치를 획득하고 보정하여 정지 물체 또는 이동 물체를 인식한다.
또한, 물체 인식부(130)는, 수신된 반사 신호에 근거해 주행로 상의 측면 위치를 획득해 보정하여, 정지 물체 또는 이동 물체를 판단하되, 자차 속도에 상대 속도를 더하여 물체 속도를 산출해 물체 속도가 일정 이하인 경우에 정지 물체로 판단하며, 정지 물체로 판단된 경우에 터널 벽면으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 시스템이 제공된다.
또한, 물체 인식부(130)는, 요율 감지부를 통해 감지한 요율을 이용하여 주행로 상의 경로 반경(Path Radius)을 추정하며, 추정된 경로 반경에 따라 주행로의 곡률을 보정하게 된다.
미러트랙 제거부(140) 정지 물체에 의한 트랙과 상기 이동 물체에 의한 트랙 간의 거리 및 속도를 이용하여 미러 트랙(Mirror Track)을 인식하고, 인식된 미러 트랙을 제거한다.
또한, 미러트랙 제거부(140)는, 정지 물체에 따른 트랙과 이동 물체에 따른 트랙 간 거리 및 속도를 이용하여 정지 물체에 따른 트랙과 거리 및 속도가 유사한 미러 트랙을 인식하고, 인식된 미러 트랙을 제거하게 된다.
요율 감지부(150)는 요(Yaw) 센서를 통해 주행로 상에 있는 차량의 요율을 감지한다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 2를 참조하면, 본 발명의 실시예에 따른 터널 내 미러 트랙 제거 시스템(100)은, 먼저 레이다 송신부(110)에서 레이다 신호를 송출하여 방사한다(S210).
이때, 차량이 터널에 진입하는 경우, 차량으로부터 방사된 레이다 신호는 전방 차량에 의해 반사되기도 하지만 터널 벽면에 의해 반사되어 되돌아오기도 한다.
레이다 수신부(120)에서 물체에 의해 반사되어 되돌아 오는 반사 신호를 수신한다(S220).
이어, 물체 인식부(130)가 수신된 반사 신호에 근거해 터널 벽면을 인식한다(S230).
즉, 물체 인식부(130)는 수신된 반사 신호에 근거해 주행로 상의 측면 위치를 획득해 보정하여, 정지 물체 또는 이동 물체를 판단하되, 자차 속도에 상대 속도를 더하여 물체 속도를 산출해 물체 속도가 일정 이하인 경우에 정지 물체로 판단하며, 정지 물체로 판단된 경우에 터널 벽면으로 인식하게 된다.
이때, 물체 인식부(130)는, 정지 물체와 이동 물체를 판단하기 위해 다음 수학식1에 따라 자차 속도에 상대 속도를 더하여 물체 속도를 산출하고, 산출한 물체 속도가 일정 이하의 속도를 가지는 경우에 정지 물체로 판단하게 된다.
Figure pat00001
따라서, 물체 인식부(130)는 터널 벽면에 의해 반사되어 되돌아 오는 반사 신호에 근거해 자차 속도에 상대 속도를 더하여 물체 속도를 산출하게 되면, 산출한 물체 속도가 일정 이하의 속도를 가지게 되므로 정지 물체로 판단해 터널 벽면으로 인식하게 되는 것이다.
또한, 물체 인식부(130)는, 요(Yaw) 센서를 통해 차량의 요율을 감지하고, 감지된 요율을 이용하여 주행로 상의 경로 반경(Path Radius)을 추정하며, 추정된 경로 반경에 따라 주행로의 곡률을 보정하게 된다.
도로 상의 물체는 도로에 대해 수직으로 분포하기 때문에 같은 측면(Lateral) 좌표를 가지고 있다. 따라서 측면 방향으로 분포도(Histogram)를 작성하게 되면 통계적으로 물체의 위치를 예측할 수 있다. 이때, 도로 상의 물체는 측면 방향으로 도로폭 만큼의 간격을 두고 분포되어 있다. 따라서, 도로의 곡률을 추정하게 되면 직선 주행로 상의 측면 위치를 추정할 수 있다. 곡률 추정의 확률 특성과 레이다 신호의 모호함(ambiguity)에 의해 측면(Lateral) 방향으로 가우스 분산(Gaussian Distribution)을 가지게 되고, Peak 위치가 차선의 중앙일 가능성이 높다.
물체 인식부(130)는, 도 3에 도시된 바와 같이 물체의 Y 좌표값을 이용해 측면 위치를 보정하게 된다. 도 3은 본 발명의 실시예에 따라 측면 위치를 보정하는 예를 나타낸 도면이다. 즉, 물체 인식부(130)는 도 3에 도시된 바와 같이 측면 위치(Y)에 대해 도로폭(X)과 도로의 경로 반경(R)을 이용해 다음 수학식2 및 수학식3에 따라 측면 위치를 보정하는 것이다.
Figure pat00002
수학식2에서, Y는 측면 위치를 나타내고, X는 도로폭을 나타내며, R은 경로 반경을 나타낸다.
물체 인식부(130)는 수학식2에 따라 산출한 측면 위치(Y)를 다음 수학식3에 적용하여 보정된 측면 위치(Yc)를 구하게 된다.
Figure pat00003
즉, 물체 인식부(130)는 물체의 측면 위치(Yo)에서 자차의 측면 위치(Y)를 빼서 보정된 측면 위치(Yc)를 얻게 된다.
이어, 미러트랙 제거부(140)는 인식된 터널 벽면에 의한 트랙에 따른 거리 및 속도를 이용하여 미러 트랙(Mirror Track)을 인식한다(S240).
즉, 미러트랙 제거부(140)는 터널 벽면에 따른 트랙과 이동 물체에 따른 트랙 간 거리 및 속도를 이용하여 실제 트랙과 거리 및 속도가 유사한 미러 트랙을 인식하게 된다.
그리고, 미러트랙 제거부(140)는 인식된 미러 트랙을 제거한다(S250).
따라서, 차량이 터널 진입 시에 터널 벽면에 의해 발생되는 미러 트랙을 제거하게 됨으로써 트랙 변경(Track Change)과 트랙 분리 및 트랙 경로 이탈(Track Path Out) 등을 방지할 수 있고, 터널 내 레이다 추종 성능을 향상시킬 수 있다.
전술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량용 레이다가 장착된 차량이 터널 내에 진입하여 주행할 때 레이다 빔이 터널 벽면에 의해 반사됨에 따라 발생되는 미러 트랙에 대해 터널 벽면을 인식하고 이후 트랙간 거리 및 속도 조건을 이용하여 실제 트랙과 거리 및 속도가 유사한 미러 트랙을 인식하여, 인식된 미러 트랙을 제거할 수 있도록 하는 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 방법 및 시스템을 실현할 수 있다.
본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.
본 발명은 차량용 레이다가 장착된 차량에 적용할 수 있으며, 차량이 터널 내에 진입하여 주행할 때 레이다 빔이 터널 벽면에 의해 반사됨에 따라 발생되는 미러 트랙에 대해 터널 벽면을 인식하고 이후 트랙간 거리 및 속도 조건을 이용하여 실제 트랙과 거리 및 속도가 유사한 미러 트랙을 인식하여, 인식된 미러 트랙을 제거할 수 있도록 하는 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 방법 및 시스템에 적용할 수 있다.
100 : 터널 내 미러 트랙 제거 시스템
110 : 레이다 송신부
120 : 레이다 수신부
130 : 물체 인식부
140 : 미러트랙 제거부
150 : 요율 감지부

Claims (8)

  1. (a) 레이다 신호를 송출하여 물체에 의해 반사된 반사 신호를 수신하는 단계;
    (b) 상기 수신된 반사 신호에 근거해 터널 벽면을 인식하는 단계;
    (c) 상기 인식된 터널 벽면에 의한 트랙에 따른 거리 및 속도를 이용하여 미러 트랙(Mirror Track)을 인식하는 단계; 및
    (d) 상기 인식된 미러 트랙을 제거하는 단계;
    를 포함하는 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 방법.
  2. 청구항 1에 있어서,
    상기 (b) 단계는, 상기 수신된 반사 신호에 근거해 주행로 상의 측면 위치를 획득해 보정하여, 정지 물체 또는 이동 물체를 판단하되, 자차 속도에 상대 속도를 더하여 물체 속도를 산출해 물체 속도가 일정 이하인 경우에 정지 물체로 판단하며, 정지 물체로 판단된 경우에 터널 벽면으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 방법.
  3. 청구항 2에 있어서,
    상기 (b) 단계는, 요(Yaw) 센서를 통해 차량의 요율을 감지하고, 감지된 요율을 이용하여 주행로 상의 경로 반경(Path Radius)을 추정하며, 추정된 경로 반경에 따라 주행로의 곡률을 보정하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 방법.
  4. 청구항 2에 있어서,
    상기 (c) 단계는, 상기 터널 벽면에 따른 트랙과 이동 물체에 따른 트랙 간 거리 및 속도를 이용하여 실제 트랙과 거리 및 속도가 유사한 미러 트랙을 인식하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 방법.
  5. 레이다 신호를 송출하여 전방을 향해 방사하는 레이다 송신부;
    상기 송출된 레이다 신호가 물체에 의해 되돌아 올 때 되돌아 오는 반사 레이다 신호를 수신하는 레이다 수신부;
    상기 수신된 반사 레이다 신호에 따른 트랙을 분석하여, 각 트랙에 따른 거리 및 속도를 산출하고, 이에 근거해 주행로 상의 측면 위치를 획득하고 보정하여 정지 물체 또는 이동 물체를 인식하는 물체 인식부;
    상기 정지 물체에 의한 트랙과 상기 이동 물체에 의한 트랙 간의 거리 및 속도를 이용하여 미러 트랙(Mirror Track)을 인식하고, 인식된 미러 트랙을 제거하는 미러트랙 제거부; 및
    상기 주행로 상에 있는 차량의 요율을 감지하기 위한 요율(Yaw rate) 감지부;
    를 포함하는 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 시스템.
  6. 청구항 5에 있어서,
    상기 물체 인식부는, 상기 수신된 반사 신호에 근거해 주행로 상의 측면 위치를 획득해 보정하여, 정지 물체 또는 이동 물체를 판단하되, 자차 속도에 상대 속도를 더하여 물체 속도를 산출해 물체 속도가 일정 이하인 경우에 정지 물체로 판단하며, 정지 물체로 판단된 경우에 터널 벽면으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 시스템.
  7. 청구항 6에 있어서,
    상기 물체 인식부는, 상기 요율 감지부를 통해 감지한 요율을 이용하여 주행로 상의 경로 반경(Path Radius)을 추정하며, 추정된 경로 반경에 따라 주행로의 곡률을 보정하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 시스템.
  8. 청구항 6에 있어서,
    상기 미러트랙 제거부는, 상기 정지 물체에 따른 트랙과 이동 물체에 따른 트랙 간 거리 및 속도를 이용하여 상기 정지 물체에 따른 트랙과 거리 및 속도가 유사한 미러 트랙을 인식하는 것을 특징으로 하는 차량용 레이다를 이용한 터널 내 미러 트랙 제거 시스템.
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN114443636A (zh) * 2022-01-25 2022-05-06 同济大学 一种基于毫米波雷达的隧道轨迹数据镜像去除方法
CN114594432A (zh) * 2020-12-03 2022-06-07 大陆泰密克汽车系统（上海）有限公司 雷达装置的反射点滤除方法及雷达装置
US11474535B2 (en) 2018-10-08 2022-10-18 Hl Klemove Corp. Method of processing data, apparatus for processing data, and system for controlling vehicle

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