KR20150115146A

KR20150115146A - Painting Robot

Info

Publication number: KR20150115146A
Application number: KR1020140039631A
Authority: KR
Inventors: 이상헌; 최희병
Original assignee: 현대중공업 주식회사
Priority date: 2014-04-02
Filing date: 2014-04-02
Publication date: 2015-10-14
Also published as: KR101775757B1

Abstract

The present invention relates to a painting robot which comprises: a rotating frame connected to a base frame to rotate; an upper frame connected to the rotating frame; an arm frame connected to the upper frame to be located on an upper part of the rotating frame; a sprayer for spraying a paint supplied through a paint pipe to a target object; a connection frame having one end thereof connected to the arm frame and the other end thereof connected to the sprayer; and a support part supporting the paint pipe from the upper part of the arm frame so that the paint pipe passes the upper part of the arm frame to be connected to a painting unit which is coupled with the connection frame. According to the present invention, the center of gravity is prevented from being eccentric to improve accuracy of a painting process, and a rotation radius is reduced to enhance utilization of installation space.

Description

Painting Robot {Painting Robot}

본 발명은 대상물을 도장(塗裝)하기 위한 도장로봇에 관한 것이다.The present invention relates to a painting robot for painting an object.

일반적으로 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등(이하, '대상물'이라 함)은 다양한 부품들이 조립됨으로써 제조된다. 이러한 대상물 및 이를 구성하는 부품들은 디자인적인 측면에서 도장 공정을 거치기도 하지만, 습기 등과 같은 외부환경으로부터 부식되는 것을 방지하기 위해 도장 공정을 거치게 된다. 도장로봇은 상기 도장 공정을 수행하기 위한 것이다.Generally, a ship, a vehicle, a construction machine, a cellular phone, etc. (hereinafter, referred to as an 'object') are manufactured by assembling various components. These objects and their constituent parts are subjected to a coating process in terms of design, but they are subjected to a coating process to prevent corrosion from external environments such as moisture. The painting robot performs the painting process.

도장로봇은 다관절로 이루어져 대상물에서 도장이 필요한 위치에 따라 도료를 분사하는 위치를 변경하면서 상기 도장 공정을 수행한다. 이러한 도장로봇에는 전원을 공급받기 위한 전원케이블, 다관절을 제어하기 위한 제어케이블 등 다양한 케이블들 및 도료를 이송하기 위한 도료파이프 등이 설치된다.The painting robot is made of articulated joints and performs the painting process while changing the position of spraying the paint according to the position where painting is required in the object. Such paint robots are provided with various cables such as a power cable for supplying power, a control cable for controlling the joints, and a paint pipe for transporting paint.

도 1은 종래 기술에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도이다.1 is a block diagram illustrating a painting robot according to the related art.

도 1을 참고하면, 종래 기술에 따른 도장로봇(10)은 상기 대상물에 도료를 분사하기 위한 분사부(11), 상기 분사부(11)의 높이를 변경시키기 위한 암프레임(12), 상기 분사부(11)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절하는 어퍼프레임(13), 상기 분사부(11)가 향하는 방향을 변경하는 선회프레임(14), 및 상기 선회프레임(14)을 지지하는 베이스프레임(15)을 포함한다.Referring to FIG. 1, the painting robot 10 according to the related art includes a spraying unit 11 for spraying paint onto the object, an arm frame 12 for changing the height of the spraying unit 11, A swivel frame 14 for changing the direction in which the jetting unit 11 is directed and a base frame 14 for supporting the swivel frame 14, (15).

여기서, 종래 기술에 따른 도장로봇(10)은 상기 분사부(11)에 연결되는 도료파이프가 상기 암프레임(12)의 측방향에 설치되어 대상물에 대한 도장 작업을 수행하였다.Here, in the painting robot 10 according to the related art, a paint pipe connected to the jetting unit 11 is provided in the lateral direction of the arm frame 12 to perform coating work on the object.

이에 따라, 종래 기술에 따른 도장로봇(10)은 도료파이프가 상기 암프레임(12)의 측방향에 설치됨에 따라 측방향의 하중이 증가됨으로써 프레임이 변형되게 된다. 따라서, 종래 기술에 따른 도장로봇(10)은 도장 공정에 대한 정확성이 저하되는 문제가 있다.Accordingly, in the paint robot 10 according to the related art, since the paint pipe is installed in the lateral direction of the arm frame 12, the load is increased in the lateral direction, so that the frame is deformed. Therefore, the painting robot 10 according to the related art has a problem that the accuracy of the painting process is lowered.

종래 기술에 따른 도장로봇(10)은 도료파이프가 상기 암프레임(12)의 측방향에 설치됨에 따라 회전 반경이 커짐으로 넓은 설치공간이 요구되는 문제가 있다.The painting robot 10 according to the related art has a problem that a large installation space is required because the turning radius is increased as the paint pipe is installed in the lateral direction of the arm frame 12. [

본 발명은 상술한 바와 같은 문제를 해결하고자 안출된 것으로, 무게 중심이 편심되는 것을 것을 방지할 수 있을 뿐만 아니라 설치공간을 감소시킬 수 있는 도장로봇을 제공하기 위한 것이다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above problems, and it is an object of the present invention to provide a coating robot which can prevent the center of gravity from being eccentric and reduce installation space.

상술한 바와 같은 과제를 해결하기 위해, 본 발명은 하기와 같은 구성을 포함할 수 있다.In order to solve the above-described problems, the present invention can include the following configuration.

본 발명에 따른 도장로봇은 베이스프레임에 회전 가능하게 결합되는 선회프레임; 상기 선회프레임에 결합되는 어퍼프레임; 상기 선회프레임의 상측에 위치되게 상기 어퍼프레임에 결합되는 암프레임; 도료파이프를 통해 공급되는 도료를 대상물에 분사하기 위한 분사부; 일측이 상기 암프레임에 결합되고, 타측이 상기 분사부에 결합되는 연결프레임; 및 상기 도료파이프가 상기 암프레임의 상측을 지나 상기 연결프레임에 결합된 도장유닛에 연결되도록 상기 암프레임의 상측에서 상기 도료파이프를 지지하는 지지부를 포함할 수 있다.The coating robot according to the present invention comprises a revolving frame rotatably coupled to a base frame; An upper frame coupled to the revolving frame; An arm frame coupled to the upper frame so as to be positioned above the revolving frame; A spraying unit for spraying a paint supplied through a paint pipe to an object; A coupling frame having one side coupled to the arm frame and the other side coupled to the ejection portion; And a support for supporting the paint pipe on the upper side of the arm frame so that the paint pipe is connected to the paint unit coupled to the connection frame through the upper side of the arm frame.

본 발명에 따르면, 다음과 같은 효과를 도모할 수 있다.According to the present invention, the following effects can be achieved.

본 발명은 무게 중심이 편심되는 것을 방지하도록 구현됨으로써 도장 공정에 대한 정확성을 향상시킬 뿐만 아니라 회전반경을 감소시킬 수 있도록 구현됨으로써 설치공간에 대한 활용도를 향상시킬 수 있다.The present invention is implemented to prevent the center of gravity from being eccentric, thereby improving the accuracy of the coating process as well as reducing the turning radius, thereby improving the utilization of the installation space.

도 1은 종래 기술에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 블록도
도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 나타낸 개략적인 사시도
도 3은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 단면도
도 4는 본 발명에 따른 도장로봇의 지지부에 결합된 결합부에 도료파이프가 결합되는 것을 나타낸 개략적인 측면도
도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 도장로봇 중에서 본체에 도료파이프가 삽입된 상태를 나타낸 개략적인 사시도
도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇 중에서 본체에 도료파이프가 삽입된 상태를 나타낸 개략적인 사시도
도 7 및 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇 중에서 본체에 삽입된 도료파이프가 본체로부터 이격되는 것을 나타낸 개략적인 개념도
도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇 중에서 안착홈에 본체가 삽입되는 것을 나타낸 개략적인 개념도1 is a block diagram for explaining a painting robot according to the prior art;
2 is a schematic perspective view showing a painting robot according to the present invention.
3 is a cross-sectional view illustrating a painting robot according to the present invention
FIG. 4 is a schematic side view showing a painting pipe coupled to a coupling part coupled to a support part of the painting robot according to the present invention
5 is a schematic perspective view illustrating a state in which a paint pipe is inserted into a main body of a painting robot according to an embodiment of the present invention.
6 is a schematic perspective view illustrating a state in which a paint pipe is inserted into a main body of a painting robot according to another embodiment of the present invention.
FIG. 7 and FIG. 8 are schematic conceptual diagrams showing that the paint pipe inserted into the main body of the painting robot according to another embodiment of the present invention is separated from the main body
FIG. 9 is a schematic conceptual view showing a state where a main body is inserted into a seating groove in a painting robot according to another embodiment of the present invention. FIG.

이하에서는 본 발명에 따른 도장로봇의 바람직한 실시예를 첨부된 도면을 참조하여 상세히 설명한다.Hereinafter, preferred embodiments of the painting robot according to the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings.

도 2는 본 발명에 따른 도장로봇을 나타낸 개략적인 사시도, 도 3은 본 발명에 따른 도장로봇을 설명하기 위한 단면도이다.FIG. 2 is a schematic perspective view of a painting robot according to the present invention, and FIG. 3 is a sectional view for explaining a painting robot according to the present invention.

도 2 및 도 3을 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 선박, 차량, 건설기계, 핸드폰 등과 같은 대상물에 도료를 분사하여 상기 대상물에 대한 도장 공정을 수행하기 위한 것이다.Referring to FIGS. 2 and 3, the painting robot 100 according to the present invention is for spraying paints on objects such as a ship, a vehicle, a construction machine, a mobile phone, etc., and performing a painting process on the objects.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 베이스프레임(150)에 회전 가능하게 결합되는 선회프레임(140), 상기 선회프레임(140)에 결합되는 어퍼프레임(130), 상기 선회프레임(140)의 상측에 위치되게 상기 어퍼프레임(130)에 결합되는 암프레임(120), 도료파이프(500)를 통해 공급되는 도료를 대상물에 분사하기 위한 분사부(110), 일측이 상기 암프레임(120)에 결합되고, 타측이 상기 분사부(110)에 결합되는 연결프레임(170), 및 상기 도료파이프(500)가 상기 암프레임(120)의 상측을 지나 상기 연결프레임(170)에 결합된 도장유닛(400)에 연결되도록 상기 암프레임(120)의 상측에서 상기 도료파이프(500)를 지지하는 지지부(180)를 포함한다.The painting robot 100 according to the present invention includes a revolving frame 140 rotatably coupled to a base frame 150, an upper frame 130 coupled to the revolving frame 140, An injection frame 110 for injecting the paint supplied through the paint pipe 500 onto an object, an injection part 110 for injecting the paint supplied through the paint pipe 500 into the upper part of the arm frame 120, And a painting unit 500 coupled to the connection frame 170 through the upper side of the arm frame 120. The coating frame 170 is connected to the injection unit 110, And a support 180 for supporting the paint pipe 500 on the upper side of the arm frame 120 so as to be connected to the paint pipe 500.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 구동력을 제공하는 구동부(160)를 포함할 수 있다. 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 분사부(110)로부터 분사된 도료가 대상물에 분사되는 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.The painting robot 100 according to the present invention may include a driving unit 160 for providing a driving force. The painting robot 100 according to the present invention can change the painting position at which the paint sprayed from the sprayer 110 is sprayed onto the object using the driving force provided by the driving unit 160, .

도 2 및 도 3을 참고하면, 상기 분사부(110)는 상기 암프레임(120)에 결합된다. 상기 분사부(110)는 상기 암프레임(120)이 이동함에 따라 함께 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 대상물에 대한 상기 분사부(110)의 상대적인 위치를 변경함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.Referring to FIGS. 2 and 3, the injection unit 110 is coupled to the arm frame 120. The injection unit 110 moves together as the arm frame 120 moves. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the painting position by changing the relative position of the sprayer 110 with respect to the object.

상기 분사부(110)는 도료파이프(500)를 통해 공급되는 도료를 상기 대상물에 분사한다. 도료파이프(500)는 도료가 저장된 도료저장장치에 연결된다. 상기 분사부(110)는 상기 도료파이프(500)를 통해 상기 도료저장장치에 연결된다. 도료저장장치는 본 발명에 따른 도장로봇(100)의 외부에 위치되게 설치될 수 있다. 상기 분사부(110)와 상기 도료파이프(500) 사이에는 도료를 이송하기 위한 이송력을 제공하는 도장펌프가 연결될 수 있다. 상기 도장펌프는 상기 암프레임(120)에 결합될 수 있다.The sprayer 110 injects the paint supplied through the paint pipe 500 onto the object. The paint pipe 500 is connected to the paint storage device in which the paint is stored. The sprayer 110 is connected to the paint storage device through the paint pipe 500. The paint storage device may be installed outside the painting robot 100 according to the present invention. A paint pump may be connected between the sprayer 110 and the paint pipe 500 to provide a transfer force for transferring the paint. The painting pump may be coupled to the arm frame 120.

상기 분사부(110)는 복수개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 회전 가능하게 결합된다. 예컨대, 상기 분사부(110)는 서로 회전 가능하게 결합되는 3개의 분사부재를 포함할 수 있다. 상기 분사부재들은 서로 다른 회전축을 기준으로 회전함으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.The jetting unit 110 may include a plurality of jetting members. The injection members are rotatably coupled to each other. For example, the jetting unit 110 may include three jetting members rotatably coupled to each other. The spraying members can rotate based on different rotation axes, thereby changing the painting position.

상기 암프레임(120)은 상기 어퍼프레임(130)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 암프레임(120)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상하방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암프레임(120)을 회전시켜서 상기 분사부(110)의 높이를 조절함으로써, 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다.The arm frame 120 is rotatably coupled to the upper frame 130. As the arm frame 120 rotates, the jetting unit 110 moves vertically. Accordingly, the coating robot 100 according to the present invention can change the height of the coating position by rotating the arm frame 120 to adjust the height of the jetting unit 110. FIG.

상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회프레임(140)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 어퍼프레임(130)이 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동한다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 어퍼프레임(130)을 회전시켜서 상기 분사부(110)를 전후방향으로 이동시킴으로써, 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다.The upper frame 130 is rotatably coupled to the revolving frame 140. As the upper frame 130 rotates, the jetting unit 110 moves in the forward and backward directions. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention rotates the upper frame 130 to move the jetting unit 110 in the forward and backward directions, thereby adjusting the distance of the jetting unit 110 from the object .

상기 선회프레임(140)은 상기 베이스프레임(150)에 회전 가능하게 결합된다. 상기 선회프레임(140)이 선회축을 중심으로 회전함에 따라, 상기 분사부(110)는 상기 선회축을 중심으로 회전한다. 상기 선회축은 상기 상하방향에 대해 평행한 수직방향을 향하는 축을 의미한다. 이 경우, 상기 암프레임(120) 및 상기 어퍼프레임(130)은 상기 선회축에 대해 수직한 수평방향을 향하는 축을 중심으로 회전할 수 있다. 상기 선회프레임(140)은 상기 선회축을 중심으로 회전함으로써, 상기 분사부(110)가 향하는 방향을 변경할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 선회프레임(140)을 회전시킴으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다.The revolving frame 140 is rotatably coupled to the base frame 150. As the revolving frame 140 rotates about the pivot axis, the injection unit 110 rotates about the pivot axis. The pivot axis means an axis oriented in a vertical direction parallel to the up-and-down direction. In this case, the arm frame 120 and the upper frame 130 can rotate around an axis oriented in a horizontal direction perpendicular to the pivot shaft. The revolving frame 140 can rotate about the pivot shaft to change the direction in which the injection unit 110 is directed. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the painting position by rotating the revolving frame 140.

상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140)를 지지한다. 상기 베이스프레임(150)은 일측이 상기 바닥면에 설치된다. 상기 베이스프레임(150)의 타측에는 상기 선회프레임(140)이 회전 가능하게 결합된다. 상기 베이스프레임(150)은 상기 선회프레임(140), 상기 어퍼프레임(130), 상기 암프레임(120), 및 분사부(110)를 지지할 수 있다.The base frame 150 supports the revolving frame 140. One side of the base frame 150 is installed on the bottom surface. The swivel frame 140 is rotatably coupled to the other side of the base frame 150. The base frame 150 may support the revolving frame 140, the upper frame 130, the arm frame 120, and the jetting unit 110.

도 3을 참고하면, 상기 구동부(160)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부(110)의 위치를 조절하기 위한 구동력을 제공한다. 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 구동부(160)가 제공하는 구동력을 이용하여 상기 도장위치를 변경함으로써, 상기 대상물에 대한 도장공정을 수행한다.Referring to FIG. 3, the driving unit 160 provides driving force for adjusting the position of the jetting unit 110 according to the coating position. The painting robot 100 according to the present invention performs the painting process on the object by changing the painting position using the driving force provided by the driving unit 160. [

상기 구동부(160)는 상기 분사부재들을 개별적으로 회전시키기 위한 분사구동기구(161)를 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)는 상기 도장위치에 따라 상기 분사부재들 중에서 적어도 하나를 회전시킬 수 있다. 상기 분사부재들은 상기 분사구동기구(161)가 제공하는 구동력에 의해 서로 다른 회전축을 기준으로 회전됨으로써, 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 분사부재에 전달하기 위한 기어 등을 포함할 수 있다. 상기 분사구동기구(161)의 모터는 상기 암프레임(120)에 설치될 수 있다. 이 경우, 상기 분사구동기구(161)는 상기 암프레임(120)에 설치된 모터 및 상기 분사부재들을 연결하기 위한 샤프트, 기어 등의 전달수단을 포함할 수 있다.The driving unit 160 may include a jet driving mechanism 161 for individually rotating the jetting members. The injection drive mechanism 161 may rotate at least one of the injection members according to the coating position. The spraying members can be rotated based on different rotational axes by the driving force provided by the spray driving mechanism 161, thereby changing the painting position. The injection drive mechanism 161 may include a motor for generating a rotational force, a gear for transmitting the rotational force generated by the motor to the injection member, and the like. The motor of the injection drive mechanism 161 may be installed in the arm frame 120. In this case, the injection driving mechanism 161 may include a motor installed in the arm frame 120, and a transmission means such as a shaft or gear for connecting the injection members.

상기 구동부(160)는 상기 암프레임(120)을 회전시키기 위한 암구동기구(162)를 포함할 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 상기 도장위치에 따라 상기 암프레임(120)을 회전시킬 수 있다. 상기 암구동기구(162)가 상기 암프레임(120)을 회전시키면, 상기 분사부(110)의 높이가 조절된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치의 높이를 변경할 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 상기 암프레임(120) 내부에 설치될 수 있다. 상기 암구동기구(162)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 암프레임(120)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.The driving unit 160 may include an arm driving mechanism 162 for rotating the arm frame 120. The arm driving mechanism 162 may rotate the arm frame 120 according to the coating position. When the arm driving mechanism 162 rotates the arm frame 120, the height of the jetting unit 110 is adjusted. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the height of the painting position. The arm drive mechanism 162 may be installed inside the arm frame 120. The arm driving mechanism 162 may include a motor for generating a rotational force, a speed reducer for transmitting the rotational force generated by the motor to the arm frame 120, and the like.

상기 구동부(160)는 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키기 위한 어퍼구동기구(163)를 포함할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)는 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리에 따라 상기 어퍼프레임(130)을 회전시킬 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)가 상기 어퍼프레임(130)을 회전시키면, 상기 분사부(110)는 전후방향으로 이동된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 분사부(110)가 상기 대상물로부터 이격된 거리를 조절할 수 있다. 상기 어퍼구동기구(163)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 어퍼프레임(130)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.The driving unit 160 may include an upper driving mechanism 163 for rotating the upper frame 130. The upper driving mechanism 163 may rotate the upper frame 130 according to the distance that the jetting unit 110 is spaced from the object. When the upper driving mechanism 163 rotates the upper frame 130, the jetting unit 110 is moved in the forward and backward directions. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can adjust the distance that the jetting unit 110 is separated from the object. The upper driving mechanism 163 may include a motor for generating a rotating force, a speed reducer for transmitting the rotational force generated by the motor to the upper frame 130, and the like.

상기 구동부(160)는 상기 선회프레임(140)을 회전시키기 위한 선회구동기구(164)를 포함할 수 있다. 상기 선회구동기구(164)는 상기 도장위치에 따라 상기 선회프레임(140)을 회전시킬 수 있다. 상기 선회구동기구(164)가 상기 선회축을 중심으로 상기 선회프레임(140)을 회전시키면, 상기 분사부(110)가 향하는 방향이 변경된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도장위치를 변경할 수 있다. 상기 선회구동기구(164)는 회전력을 발생시키는 모터, 상기 모터가 발생시킨 회전력을 상기 선회프레임(140)에 전달하기 위한 감속기 등을 포함할 수 있다.The driving unit 160 may include a swing drive mechanism 164 for rotating the swing frame 140. The swivel drive mechanism 164 may rotate the revolving frame 140 according to the coating position. When the swiveling drive mechanism 164 rotates the swivel frame 140 around the pivot shaft, the direction in which the spray unit 110 is directed is changed. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can change the painting position. The swing drive mechanism 164 may include a motor for generating a rotational force, a speed reducer for transmitting the rotational force generated by the motor to the swing frame 140, and the like.

도 4는 본 발명에 따른 도장로봇의 지지부에 결합된 결합부에 도료파이프가 결합되는 것을 나타낸 개략적인 측면도, 도 5는 본 발명의 일실시예에 따른 도장로봇 중에서 본체에 도료파이프가 삽입된 상태를 나타낸 개략적인 사시도, 도 6은 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇 중에서 본체에 도료파이프가 삽입된 상태를 나타낸 개략적인 사시도, 도 7 및 도 8은 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇 중에서 본체에 삽입된 도료파이프가 본체로부터 이격되는 것을 나타낸 개략적인 개념도, 도 9는 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇 중에서 안착홈에 본체가 삽입되는 것을 나타낸 개략적인 개념도이다.FIG. 4 is a schematic side view showing a paint pipe coupled to a coupling part coupled to a support part of a painting robot according to the present invention. FIG. 5 is a schematic view showing a state where a paint pipe is inserted into a main body of a paint robot according to an embodiment of the present invention FIG. 6 is a schematic perspective view illustrating a state in which a paint pipe is inserted into a main body of a paint robot according to another embodiment of the present invention, and FIGS. 7 and 8 are schematic views of a paint robot according to another embodiment of the present invention. FIG. 9 is a schematic conceptual view showing that a main body is inserted into a seating groove of a painting robot according to another embodiment of the present invention. FIG.

도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 연결프레임(170)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, the painting robot 100 according to the present invention may include a connection frame 170.

상기 연결프레임(170)은 일측이 상기 암프레임(120)에 결합되고, 타측이 상기 분사부(110)에 결합된다. 상기 연결프레임(170)은 일측이 상기 암프레임(120)에 결합되므로 상기 암프레임(120)이 도료를 분사하기 위한 도장위치를 이동할 경우 함께 이동할 수 있다. 상기 연결프레임(170)은 타측이 상기 분사부(110)에 결합되므로 상기 분사부(110)와 함께 이동될 수 있다. 이에 따라, 상기 연결프레임(170)은 상기 암프레임(120)이 이동할 경우 상기 분사부(110)와 함께 이동됨으로써 도료가 분사되는 도장위치를 변경할 수 있다.One side of the connection frame 170 is coupled to the arm frame 120 and the other side is coupled to the injection unit 110. One side of the connection frame 170 is coupled to the arm frame 120, so that the connection frame 170 can move together when the arm frame 120 moves to a coating position for spraying paint. Since the other side of the connection frame 170 is coupled to the injection unit 110, the connection frame 170 can be moved together with the injection unit 110. Accordingly, when the arm frame 120 moves, the connection frame 170 can be moved together with the sprayer 110 to change the coating position at which the paint is sprayed.

상기 연결프레임(170)은 직방체 형태로 형성된다. 상기 연결프레임(170)에는 도료를 이송시키는 이송력을 제공하는 도장유닛(400, 도 4에 도시됨)이 설치될 수 있다. 상기 도장유닛(400)은 도료를 상기 분사부(110)로 이송시킬 수 있다. 예컨대, 상기 도장유닛(400)은 모터, 펌프일 수 있다. 예컨대, 상기 연결프레임(170)에는 상기 도장유닛(400) 뿐만 아니라, 상기 분사부(110)를 제어할 수 있는 제어장치도 설치될 수 있다.The connection frame 170 is formed in a rectangular parallelepiped shape. The connection frame 170 may be provided with a coating unit 400 (shown in FIG. 4) that provides a transfer force for transferring the paint. The painting unit 400 may transfer the paint to the spraying unit 110. For example, the painting unit 400 may be a motor or a pump. For example, not only the painting unit 400 but also a control unit capable of controlling the jetting unit 110 may be installed in the connection frame 170.

도 4를 참고하면, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 지지부(180)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, the painting robot 100 according to the present invention may include a support portion 180.

상기 지지부(180)는 도료를 이송하기 위한 도료파이프(500)가 상기 암프레임(120)의 상측을 지나 상기 연결프레임(170)에 결합된 상기 도장유닛(400)에 연결되도록 상기 암프레임(120)의 상측에서 상기 도료파이프(500)를 지지한다. 상기 지지부(180)는 상기 암프레임(120)의 상측에 결합된다. 상기 지지부(180)에는 상기 도료파이프(500)가 연결된다. 상기 지지부(180)가 상기 암프레임(120)의 상측에 위치됨에 따라 상기 지지부(180)에 연결되는 상기 도료파이프(500)는 상기 암프레임(120)의 상측에 위치될 수 있다.The support unit 180 may be configured such that a paint pipe 500 for transferring paint passes through the upper side of the arm frame 120 and is connected to the painting unit 400 coupled to the connection frame 170. [ And supports the paint pipe 500 on the upper side. The support portion 180 is coupled to the upper side of the arm frame 120. The support pipe 180 is connected to the paint pipe 500. The paint pipe 500 connected to the support part 180 may be positioned on the upper side of the arm frame 120 as the support part 180 is positioned on the upper side of the arm frame 120.

상기 지지부(180)는 직방체 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 도료파이프(500)를 지지할 수 있는 형태이면 다른 형태로 형성될 수도 있다. 상기 지지부(180)는 상기 암프레임(120)에 결합된다. 예컨대, 상기 지지부(180)는 나사결합, 용접결합으로 상기 암프레임(120)에 결합될 수 있다. 상기 지지부(180)는 상기 암프레임(120)에 결합됨으로써 상기 도료파이프(500)가 상기 암프레임(120)의 상측에서 이탈되지 못하도록 상기 도료파이프(500)를 지지할 수 있다. 상기 지지부(180)는 상기 암프레임(120)에 결합됨으로써 상기 암프레임(120)이 도료를 분사하기 위한 도장위치를 변경하기 위해 이동하는 경우에 함께 이동될 수 있다. 이에 따라, 상기 지지부(180)는 상기 암프레임(120)이 이동함에 따라 상기 도료파이프(500)와 함께 이동될 수 있다. 상기 지지부(180)에 연결되는 상기 도료파이프(500)는 상기 지지부(180)가 이동함에 따라 함께 이동될 수 있다.The supporting part 180 may be formed in a rectangular parallelepiped shape, but it is not limited thereto and may be formed in any other shape as long as it can support the paint pipe 500. The support portion 180 is coupled to the arm frame 120. For example, the support portion 180 may be coupled to the arm frame 120 by a screw connection or a welding connection. The support unit 180 may support the paint pipe 500 to prevent the paint pipe 500 from being detached from the upper side of the arm frame 120 by being coupled to the arm frame 120. The support part 180 may be moved together with the arm frame 120 when the arm frame 120 is moved to change the coating position for spraying the paint. Accordingly, the support portion 180 can be moved together with the paint pipe 500 as the arm frame 120 moves. The paint pipe 500 connected to the support unit 180 may be moved together as the support unit 180 moves.

따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 다음과 같은 작용 효과를 도모할 수 있다.Therefore, the painting robot 100 according to the present invention can achieve the following operational effects.

첫째, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 지지부(180)가 상기 암프레임(120)의 상측에 결합됨으로써 상기 암프레임(120)의 측면에 결합되었을 경우에 비해 무게중심이 편심되는 것을 방지할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 측면에 형성된 프레임이 손상 내지 파손되는 것을 방지함으로써 대상물에 대한 도장공정의 정확성을 향상시킬 수 있다.First, the painting robot 100 according to the present invention prevents the center of gravity from being eccentric as compared with the case where the supporting part 180 is coupled to the side of the arm frame 120 by being coupled to the upper side of the arm frame 120 can do. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can prevent the frame formed on the side surface from being damaged or damaged, thereby improving the accuracy of the painting process for the object.

둘째, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 지지부(180)가 상기 암프레임(120)의 상측에 결합됨으로써 상기 암프레임(120)의 내부를 통하지 않고 상기 연결프레임(170)에 설치된 상기 도장유닛(400)에 상기 도료파이프(500)를 연결시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도료파이프(500)가 손상 내지 파손되었을 경우 상기 지지부(180)로부터 용이하게 상기 도료파이프(500)를 이격시킴으로써 상기 도료파이프(500)에 대한 교체 및 유지보수 작업 시간을 단축할 수 있다.The coating robot 100 according to the present invention is characterized in that the supporting part 180 is coupled to the upper side of the arm frame 120 so that the coating frame 170 provided on the connection frame 170 without passing through the inside of the arm frame 120, The paint pipe 500 can be connected to the unit 400. The paint robot 100 according to the present invention easily separates the paint pipe 500 from the support part 180 when the paint pipe 500 is damaged or broken, Replacement and maintenance work can be shortened.

셋째, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 지지부(180)가 상기 암프레임(120)의 상측에 결합됨으로써 상기 도료파이프(500)가 상기 암프레임(120)의 상측을 지나 상기 도장유닛(400)에 연결되도록 구현된다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 도료를 분사하기 위한 도장위치를 변경하는 경우에 상기 도료파이프(500)가 측면에 결합되었을 경우에 비해 상기 도료파이프(500)로 인해 상기 암프레임(120)의 이동이 제한되는 것을 방지할 수 있다. 예컨대, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 암프레임(120)의 상측에 상기 도료파이프(500)가 위치됨으로써 상기 도료파이프(500)를 손상 내지 파손시키지 않고 상기 암프레임(120)을 상하 방향으로 이동시킬 수 있다.Thirdly, in the coating robot 100 according to the present invention, the support part 180 is coupled to the upper side of the arm frame 120 so that the paint pipe 500 passes over the upper side of the arm frame 120, 400, respectively. Accordingly, the coating robot 100 according to the present invention can prevent the paint pipe 500 from being deformed due to the paint pipe 500 when the paint pipe 500 is coupled to the side surface, It is possible to prevent the movement of the movable member 120 from being restricted. For example, in the coating robot 100 according to the present invention, the paint pipe 500 is positioned on the upper side of the arm frame 120, thereby preventing the paint pipe 500 from being damaged or broken, Direction.

도 4를 참고하면, 상기 지지부(180)는 결합부(181)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 4, the support portion 180 may include a coupling portion 181.

상기 결합부(181)는 상기 도료파이프(500)가 상기 암프레임(120)의 전방에 위치한 상기 분사부(110)에 대응되게 상기 암프레임(120)의 후방에서 상기 암프레임(120)의 상측에 위치되도록 상기 지지부(180)에 결합된다. 상기 결합부(181)는 일측이 상기 지지부(180)에 결합된다. 상기 결합부(180)는 타측에 상기 도료파이프(500)가 결합된다. 이에 따라, 상기 결합부(180)는 상기 지지부(180)에 결합됨으로써 상기 지지부(180)가 상기 도료파이프(500)를 지지하게 할 수 있다.The coupling part 181 is formed on the upper side of the arm frame 120 so as to correspond to the injection part 110 positioned in front of the arm frame 120, As shown in FIG. One side of the coupling portion 181 is coupled to the support portion 180. The joint pipe 180 is coupled to the paint pipe 500 on the other side. Accordingly, the coupling portion 180 is coupled to the support portion 180 so that the support portion 180 can support the paint pipe 500.

상기 결합부(181)는 상기 암프레임(120)을 기준으로 상기 분사부(110)가 위치한 전방에 대응되는 후방에서 상기 지지부(180)에 결합된다. 이에 따라, 상기 결합부(181)는 상기 도료파이프(500)가 상기 암프레임(120)의 후방에 위치되도록 할 수 있다. 따라서, 상기 결합부(181)는 상기 암프레임(120)의 전방에 위치한 상기 분사부(110)로 인해 상기 암프레임(120)의 무게중심이 전방으로 편심되는 것을 방지할 수 있다.The coupling portion 181 is coupled to the support portion 180 at a rear portion corresponding to the front of the injection portion 110 with respect to the arm frame 120. Accordingly, the coupling portion 181 may be positioned behind the paint frame 500. Therefore, the coupling portion 181 can prevent the center of gravity of the arm frame 120 from being eccentrically forward due to the injection portion 110 positioned in front of the arm frame 120. [

상기 결합부(181)에는 상기 도료파이프(500)가 결합될 수 있다. 예컨대, 상기 결합부(181)는 상기 도료파이프(500)의 직경보다 작게 형성됨으로써 상기 도료파이프(500)의 내측에 수용되게 결합될 수 있다. 이 경우, 상기 결합부(181)는 상기 연결프레임(170)에 설치된 상기 도장유닛(400)까지 도료가 이송될 수 있도록 파이프 등과 같은 관로로 상기 도장유닛(400)과 연결되게 형성될 수 있다.The paint pipe 500 may be coupled to the coupling portion 181. For example, the coupling portion 181 may be formed to be smaller than the diameter of the paint pipe 500 so as to be received in the paint pipe 500. In this case, the coupling unit 181 may be connected to the painting unit 400 by a pipe such as a pipe so that the paint can be transferred to the painting unit 400 installed in the connection frame 170.

예컨대, 상기 결합부(181)는 상기 도료파이프(500)의 직경보다 크게 형성됨으로써 상기 도료파이프(500)를 내측으로 수용되게 결합시킬 수 있다. 이 경우, 상기 결합부(181)는 상기 도료파이프(500)가 상기 도장유닛(400)과 직접 연결되도록 상기 도료파이프(500)를 삽입시킬 수 있다.For example, the coupling portion 181 is formed to have a diameter larger than the diameter of the paint pipe 500, so that the paint pipe 500 can be received inward. In this case, the coupling portion 181 may insert the paint pipe 500 so that the paint pipe 500 is directly connected to the paint unit 400.

상기 결합부(181)와 상기 도료파이프(500)는 외부로부터 차단되도록 밀폐되게 결합됨으로써, 상기 결합부분을 통해 수분, 이물질 등이 상기 도료파이프(500)를 따라 상기 분사부(110)로 이동하는 도료에 혼합되는 것을 방지할 수 있다.The joint part 181 and the paint pipe 500 are hermetically sealed so as to be intercepted from the outside so that moisture and foreign matter move to the spray part 110 along the paint pipe 500 through the joint part It is possible to prevent mixing with the paint.

상기 결합부(181)는 원통 형태로 형성될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 도료파이프(500)와 결합될 수 있는 형태이면 직방체 형태 등 다른 형태로 형성될 수도 있다. 상기 결합부(181)는 상기 도료파이프(500)와 대략 일치하는 크기 및 형태를 갖도록 형성될 수 있다. 상기 결합부(181)는 수분 침투를 방지할 수 있도록 방수 기능을 구현할 수 있는 재질로 형성될 수 있다. 예컨대, 상기 결합부(181)는 폴리우레탄, 실리콘 등으로 형성될 수 있다.The coupling portion 181 may be formed in a cylindrical shape, but is not limited thereto and may be formed in a different shape such as a rectangular parallelepiped shape as long as it can be coupled with the paint pipe 500. The coupling portion 181 may be formed to have a size and a shape substantially coinciding with the paint pipe 500. The coupling portion 181 may be formed of a material capable of implementing a waterproof function to prevent moisture penetration. For example, the coupling portion 181 may be formed of polyurethane, silicon, or the like.

상기 결합부(181)는 파이프 등과 같은 관로로 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 결합부(181)는 상기 도료파이프(500)를 통해 이동하는 도료를 상기 분사부(110)로 이동시킬 수 있다.The coupling portion 181 may be formed as a pipe such as a pipe. Accordingly, the engaging portion 181 can move the painting material moving through the painting material pipe 500 to the spraying portion 110.

상기 결합부(181)는 상기 도료가 이동할 수 있는 통로로서 기능할 수 있지만, 이에 한정되지 않으며 상기 도료를 상기 분사부(110)로 향하는 한쪽 방향으로만 이동시킬 수 있는 구조로 형성될 수도 있다. 예컨대, 상기 결합부(181)는 상기 분사부(110)를 향하는 한쪽 방향으로만 상기 도료를 이동시킬 수 있는 구조로 형성됨으로써 상기 분사부(110)를 통해 먼지 등과 같은 이물질이 상기 도료파이프(500)로 유입되는 것을 차단할 수 있다.The coupling portion 181 may function as a passage through which the paint may move, but the present invention is not limited thereto. The coupling portion 181 may be configured to move the paint only in one direction toward the spray portion 110. For example, the coupling portion 181 is configured to move the paint only in one direction toward the spraying portion 110, so that foreign matter such as dust or the like is discharged through the spraying portion 110 to the paint pipe 500 Can be blocked.

상기 결합부(181)는 상기 지지부(180)에 복수개 설치됨으로써 복수개의 상기 도료파이프(500)가 연결되게 할 수 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 다양한 색깔의 도료를 이동시키는 복수개의 도료파이프(500)가 상기 복수개의 결합부(181)에 결합될 수 있도록 구현됨으로써 다양한 색깔의 도료를 이용하여 상기 대상물을 도장할 수 있다.A plurality of the coupling portions 181 may be provided on the supporting portion 180 so that a plurality of the paint pipes 500 may be connected. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention is configured such that a plurality of paint pipes 500 for moving various color paints can be coupled to the plurality of engaging portions 181, thereby using various colors of paints The object can be painted.

상기 결합부(181)에는 상기 도료파이프(500)가 탈부착 가능하게 결합된다.The paint pipe 500 is detachably coupled to the coupling portion 181.

예컨대, 상기 도료파이프(500)는 억지 끼워맞춤(Interference Fit) 방식에 의해 상기 결합부(181)에 탈부착 가능하게 결합될 수 있다.For example, the paint pipe 500 may be detachably coupled to the coupling portion 181 by an interference fit method.

예컨대, 상기 결합부(181)는 나사 결합방식으로 상기 도료파이프(500)와 결합될 수 있다. 상기 도료파이프(500)는 상기 결합부(181)에 결합되기 위한 제1나사산을 포함할 수 있다. 이 경우, 상기 결합부(181)는 상기 도료파이프(500)의 제1나사산에 체결되기 위한 제2나사산을 포함할 수 있다. 상기 제1나사산과 상기 제2나사산은 서로 상보적인 형태로 형성된다. 예컨대, 상기 제1나사산이 암나사 형태로 형성되면, 상기 제2나사산은 수나사 형태로 형성될 수 있다. 상기 제1나사산은 상기 결합부(181)의 내면에 형성되고, 상기 제2나사산은 상기 도료파이프(500)의 외면에 형성될 수 있다. 예컨대, 상기 제1나사산이 수나사 형태로 형성되면, 상기 제2나사산은 암나사 형태로 형성될 수 있다. 상기 제1나사산은 상기 결합부(181)의 외면에 형성되고, 상기 제2나사산은 상기 도료파이프(500)의 내면에 형성될 수 있다.For example, the coupling portion 181 may be coupled to the paint pipe 500 in a screw-coupling manner. The paint pipe 500 may include a first thread to be engaged with the engaging portion 181. In this case, the coupling portion 181 may include a second screw thread for fastening to the first thread of the paint pipe 500. The first thread and the second thread are formed in a complementary form to each other. For example, when the first screw thread is formed in a female screw shape, the second screw thread may be formed in a male screw shape. The first thread may be formed on the inner surface of the coupling portion 181, and the second thread may be formed on the outer surface of the paint pipe 500. For example, if the first thread is formed in the form of a male screw, the second screw thread may be formed in a female screw shape. The first thread may be formed on the outer surface of the coupling part 181, and the second thread may be formed on the inner surface of the paint pipe 500.

상기 결합부(181)는 상기 제1나사산과 상기 제2나사산이 체결됨에 따라 상기 도료파이프(500)에 결합될 수 있다. 상기 결합부(181)는 상기 제1나사산과 상기 제2나사산 간의 체결이 해제됨에 따라 상기 도료파이프(500)로부터 분리될 수 있다.The coupling portion 181 may be coupled to the paint pipe 500 as the first screw thread and the second screw thread are fastened together. The engaging portion 181 can be separated from the paint pipe 500 as the fastening between the first screw thread and the second screw thread is released.

도시되지 않았지만, 상기 도료파이프(500)는 별도의 결합수단을 이용하여 상기 결합부(181)에 결합될 수도 있다. 예컨대, 상기 도료파이프(500)는 벨크로 테이프, 지퍼 등의 결합수단을 이용하여 상기 결합부(181)에 결합될 수도 있다. Although not shown, the paint pipe 500 may be coupled to the coupling portion 181 using a separate coupling means. For example, the paint pipe 500 may be coupled to the coupling portion 181 using coupling means such as a Velcro tape or a zipper.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 결합부(181)의 일측이 상기 지지부(180)에 결합되고, 상기 결합부(181)의 타측에는 상기 도료파이프(500)가 결합됨으로써, 상기 도료파이프(500)가 상기 암프레임(120)의 측방향에 결합되었을 경우에 비해 무게 중심이 편심되는 것을 방지할 수 있다. 따라서, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 도장 공정에 대한 정확성이 저하되는 것을 방지할 수 있다.The paint robot 100 according to the present invention is characterized in that one side of the coupling part 181 is coupled to the support part 180 and the paint pipe 500 is coupled to the other side of the coupling part 181, It is possible to prevent eccentricity of the center of gravity as compared with the case where the frame 500 is coupled to the arm frame 120 in the lateral direction. Therefore, the painting robot 100 according to the present invention can prevent the accuracy of the painting process from being degraded.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도료파이프(500)가 상기 암프레임(120)의 상측에 위치한 상기 결합부(181)에 결합됨으로써, 측면 크기의 축소로 설치 공간에 대한 활용도를 향상시킬 수 있다.The painting robot 100 according to the present invention is constructed such that the paint pipe 500 is coupled to the engaging portion 181 located on the upper side of the arm frame 120 to thereby improve the utilization of the installation space .

도 5를 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 도장로봇(100)은 본체(190)를 포함한다.Referring to FIG. 5, the painting robot 100 according to an embodiment of the present invention includes a main body 190.

상기 본체(190)는 상기 선회프레임(140)에 결합된다. 상기 본체(190)는 가장자리가 상기 선회프레임(140)에 접촉됨으로써 상기 선회프레임(140)에 결합될 수 있다. 이에 따라, 상기 본체(190)는 상기 선회프레임(140)이 이동함에 따라 함께 이동할 수 있다. 상기 본체(190)는 내마모성에 강한 재질로 형성될 수 있다. 예컨대, 상기 본체(190)는 폴리아세탈(Polyacetal)로 형성될 수 있다. 상기 폴리아세탈은 넓은 온도범위에서 변형을 일으키지 않고, 마찰계수가 낮다. 또한, 상기 폴리아세탈은 뛰어난 탄성 회복성을 가지고 있다. 예컨대, 상기 도장로봇(100)이 대상물을 도장하기 위해 이동하는 경우, 상기 본체(190)는 상기 도장로봇(100) 내부에 형성된 모서리 등에 상기 도료파이프(500)가 접촉되는 회수를 줄이거나 접촉되는 것을 방지함으로써, 상기 도료파이프(500)가 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있다.The main body 190 is coupled to the revolving frame 140. The main body 190 may be coupled to the revolving frame 140 by contacting an edge of the revolving frame 140. Accordingly, the main body 190 can move together as the revolving frame 140 moves. The main body 190 may be formed of a material resistant to abrasion resistance. For example, the main body 190 may be formed of polyacetal. The polyacetal does not cause deformation in a wide temperature range and has a low coefficient of friction. In addition, the polyacetal has excellent elastic recoverability. For example, when the painting robot 100 moves to paint an object, the main body 190 may reduce the number of times the paint pipe 500 contacts the edge formed inside the painting robot 100, It is possible to prevent the paint pipe 500 from being damaged or broken.

본 발명의 일실시예에 따른 도장로봇(100)은 상기 본체(190)가 마찰계수가 낮은 폴리아세탈로 형성됨으로써 수명이 연장됨에 따라 교체 및 유지보수에 소모되는 비용을 절감할 수 있다.In the painting robot 100 according to an embodiment of the present invention, since the main body 190 is formed of polyacetal having a low friction coefficient, the life span of the main body 190 can be shortened and the cost for replacement and maintenance can be reduced.

도 5를 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 도장로봇(100)은 수용홈(200)을 포함할 수 있다. 상기 수용홈(200)은 상기 본체(190)의 상면 및 상기 본체(190)의 하면을 관통하여 형성된다. 이에 따라, 상기 수용홈(200)에는 상기 도료파이프(500)가 삽입될 수 있다. 상기 수용홈(200)의 크기는 상기 본체(190)의 절반 정도의 크기로 형성된다. 상기 수용홈(200)의 크기가 상기 본체(190)의 크기에 비해 상대적으로 작으므로 상기 수용홈(200)을 관통하는 상기 도료파이프(500)는 상기 도장로봇(100)의 내면으로부터 이격된 이격거리가 증가될 수 있다. 이에 따라, 상기 도료파이프(500)는 상기 본체(190)에 의해 지지되어 상기 도장로봇(100)의 모서리 등과 접촉되지 않음으로써 손상 내지 파손되지 않을 수 있다.Referring to FIG. 5, the painting robot 100 according to an embodiment of the present invention may include a receiving groove 200. The receiving groove 200 is formed through the upper surface of the main body 190 and the lower surface of the main body 190. Accordingly, the paint pipe 500 can be inserted into the receiving groove 200. The size of the receiving groove 200 is about half the size of the main body 190. Since the size of the receiving groove 200 is relatively smaller than the size of the main body 190, the paint pipe 500 passing through the receiving groove 200 is spaced apart from the inner surface of the painting robot 100 The distance can be increased. Accordingly, the paint pipe 500 is supported by the main body 190 and does not come into contact with the edge of the painting robot 100, so that the paint pipe 500 may not be damaged or broken.

상기 도료파이프(500)는 상기 도장로봇(100)의 이동에 따라 휘어질 수 있다. 이 경우, 상기 도료파이프(500)는 상기 수용홈(200)의 크기가 작으므로 많이 휘어지게 된다. 이에 따라, 상기 도료파이프(500)는 상기 본체(190)에 접촉된 접촉부분의 압력이 증가하게 된다. 따라서, 상기 도료파이프(500)는 접촉부분의 마찰이 증가됨에 따라 쉽게 손상 내지 파손될 수 있는 문제가 있다. 이를 방지하기 위해, 상기 본체(190)는 연결공(210)을 포함할 수 있다.The paint pipe 500 may be bent according to the movement of the painting robot 100. In this case, since the size of the receiving groove 200 of the paint pipe 500 is small, the paint pipe 500 is greatly bent. Accordingly, the pressure of the contact portion contacting the main body 190 increases in the paint pipe 500. Accordingly, there is a problem that the paint pipe 500 can be easily damaged or broken as the friction of the contact portion increases. To prevent this, the main body 190 may include a connection hole 210.

도 5를 참고하면, 상기 연결공(210)은 상기 수용홈(200)의 크기를 넓혀준다. 상기 연결공(210)은 상기 수용홈(200)에 연결되게 상기 본체(190) 내부에 형성된다. 이에 따라, 상기 본체(190)는 상기 도료파이프(500)를 관통시킬 수 있는 크기가 더 넓어질 수 있다.Referring to FIG. 5, the connection hole 210 enlarges the size of the receiving groove 200. The connection hole 210 is formed in the body 190 to be connected to the receiving groove 200. Accordingly, the main body 190 can be wider in size to penetrate the paint pipe 500.

따라서, 본 발명의 일실시예에 따른 도장로봇(100)은 상기 연결공(210)을 상기 본체(190)에 추가로 형성하여 상기 도료파이프(500)가 삽입될 수 있는 크기를 넓힘으로써 상기 도료파이프(500)가 휘어지는 정도를 작게 할 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 일실시예에 따른 도장로봇(100)은 상기 연결공(210)이 상기 본체(190)와 상기 도료파이프(500) 간에 발생되는 마찰을 감소시킴으로써, 상기 도료파이프(500)가 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있다.Accordingly, the painting robot 100 according to an embodiment of the present invention further includes the connection hole 210 formed in the main body 190 to widen the size to which the paint pipe 500 can be inserted, The degree of bending of the pipe 500 can be reduced. The paint robot 100 according to an embodiment of the present invention can reduce the friction generated between the main body 190 and the paint pipe 500 by the connection hole 210, Can be prevented from being damaged or broken.

도 5를 참고하면, 본 발명의 일실시예에 따른 도장로봇(100)은 마찰저감부(220)를 포함할 수 있다. 상기 마찰저감부(220)는 상기 본체(190)에 접촉되는 상기 도료파이프(500)를 보호하기 위해 설치된다. 상기 마찰저감부(220)는 상기 본체(190)의 상면에서 상기 본체(190)의 하면 및 하면에서 상면을 향하는 방향 중에서 적어도 한방향으로 크기가 감소되게 형성됨으로써 상기 도료파이프(500)를 보호할 수 있다.Referring to FIG. 5, the painting robot 100 according to an embodiment of the present invention may include a friction reducing unit 220. The friction reducing part 220 is provided to protect the paint pipe 500 contacting the main body 190. The friction reducing portion 220 is formed to be reduced in size in at least one direction from the upper surface of the main body 190 to the upper surface or the lower surface of the main body 190, have.

예컨대, 상기 도료파이프(500)는 상기 도장로봇(100)이 도장 공정을 수행하기 위해 이동함에 따라 함께 이동됨으로써 휘어지게 된다. 이 경우, 상기 도료파이프(500)는 상기 연결공(210)과 인접한 상기 본체(190)의 모서리에 접촉될 수 있다. 상기 본체(190)의 모서리는 직각으로 형성됨으로써 상기 도료파이프(500)에 접촉되는 접촉부분의 압력을 증가시킬 수 있다. 이에 따라, 상기 도료파이프(500)가 손상 내지 파손될 수 있다.For example, the painting pipe 500 is bent as the painting robot 100 moves together to perform the painting process. In this case, the paint pipe 500 may contact the edge of the main body 190 adjacent to the connection hole 210. The corners of the main body 190 are formed at right angles to increase the pressure of the contact portion contacting the paint pipe 500. Accordingly, the paint pipe 500 may be damaged or broken.

따라서, 본 발명의 일실시예에 따른 도장로봇(100)은 상기 마찰저감부(220)가 곡면으로 형성됨으로써, 직각으로 형성된 모서리에 비해 상기 도료파이프(500)가 받는 압력을 감소시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 일실시예에 따른 도장로봇(100)은 상기 도료파이프(500)의 수명을 연장시킴으로써 상기 도료파이프(500)에 대한 교체 및 유지보수에 소모되는 비용을 절감할 수 있다.Accordingly, in the painting robot 100 according to the embodiment of the present invention, since the friction reducing part 220 is formed as a curved surface, the pressure exerted by the paint pipe 500 can be reduced as compared with a corner formed at a right angle. Accordingly, the painting robot 100 according to an embodiment of the present invention can extend the service life of the paint pipe 500, thereby reducing the cost of replacement and maintenance of the paint pipe 500.

본 발명의 일실시예에 따른 도장로봇(100)은 상기 연결공(210)이 상기 도료파이프(500)의 휘는 정도를 줄임에 따라 마찰을 감소시키고, 상기 마찰저감부(220)가 상기 마찰을 더 감소시킴으로써 상기 도료파이프(500)의 수명을 더 연장시킬 수 있다.The painting robot 100 according to an embodiment of the present invention reduces the friction as the connection hole 210 reduces the degree of bending of the paint pipe 500 and the friction reducing part 220 reduces the friction The life of the paint pipe 500 can be further extended.

도 6 내지 도 8을 참고하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇(100)은 통과공(230)을 포함할 수 있다. 상기 통과공(230)은 상기 수용홈(200)에 연결되도록 상기 본체(190)의 측면을 관통하여 형성된다. 상기 통과공(230)은 상기 도료파이프(500)의 직경과 같게 형성될 수 있다. 이에 따라, 상기 도료파이프(500)는 상기 통과공(230)을 통해 상기 수용홈(200)으로부터 이격될 수 있다. 상기 도료파이프(500)는 상기 통과공(230)을 통해 상기 수용홈(200)으로 삽입될 수도 있다.6 to 8, the painting robot 100 according to another embodiment of the present invention may include a through hole 230. [ The through hole 230 is formed through the side surface of the main body 190 to be connected to the receiving groove 200. The through hole 230 may be formed to have the same diameter as the paint pipe 500. Accordingly, the paint pipe 500 can be separated from the receiving groove 200 through the through hole 230. The paint pipe 500 may be inserted into the receiving groove 200 through the through hole 230.

예컨대, 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇(100)은 상기 본체(190)가 손상됨에 따라 교체 작업을 수행해야 하는 경우, 상기 수용홈(200)에 삽입된 상기 도료파이프(500)를 상기 통과공(230)을 통해 상기 수용홈(200)으로부터 용이하게 이격시킴으로써 교체 작업 시간을 단축시킬 수 있다. 만약, 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇(100)이 상기 통과공(230)을 포함하고 있지 않다면, 상기 수용홈(200)에 삽입된 상기 도료파이프(500)를 전부 빼내고 교체를 수행해야 함에 따라 교체 작업 시간이 지연될 수 있다.For example, when the main body 190 is damaged, the painting robot 100 according to another embodiment of the present invention may be configured such that the paint pipe 500 inserted in the receiving recess 200 It is possible to shorten the replacement operation time by easily separating the receiving groove 200 from the receiving groove 200 through the through hole 230. If the painting robot 100 according to another embodiment of the present invention does not include the through hole 230, the paint pipe 500 inserted in the receiving groove 200 must be completely removed and replaced. The replacement operation time may be delayed.

따라서, 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇(100)은 상기 통과공(230)을 통해 상기 도료파이프(500)가 상기 수용홈(200)에 용이하게 삽입 및 이격될 수 있도록 구현됨으로써 상기 본체(190)에 대한 교체 및 유지보수 작업 시간을 단축할 수 있다.Accordingly, the painting robot 100 according to another embodiment of the present invention can be easily inserted and separated into the receiving groove 200 through the through hole 230, It is possible to shorten the replacement and maintenance work time for the battery 190.

도 9를 참고하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 선회프레임(140)은 안착홈(141)을 포함할 수 있다.Referring to FIG. 9, in the painting robot 100 according to another embodiment of the present invention, the revolving frame 140 may include a seating groove 141.

상기 안착홈(141)에는 상기 본체(190)가 삽입된다. 상기 안착홈(141)은 상기 본체(190)의 상면과 상기 본체(190)의 하면 사이의 거리에 대응되는 길이로 상기 선회프레임(140)에 형성될 수 있다. 상기 안착홈(141)은 전체적으로 상기 본체(190)의 크기와 같은 크기로 형성됨으로써, 상기 본체(190)가 밀착되게 결합되도록 할 수 있다. 이에 따라, 상기 본체(190)는 상기 선회프레임(140)에 결합하기 위해 나사결합과 같은 체결방식을 사용하지 않을 수 있다.The main body 190 is inserted into the seating groove 141. The seating groove 141 may be formed in the revolving frame 140 to have a length corresponding to the distance between the upper surface of the main body 190 and the lower surface of the main body 190. The seating groove 141 is formed to have the same size as that of the main body 190 so that the main body 190 can be tightly coupled. Accordingly, the main body 190 may not use a fastening mechanism such as a screw coupling to engage with the revolving frame 140.

따라서, 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇(100)은 상기 안착홈(141)에 상기 본체(190)를 결합시키기 위해 나사결합하는 작업이 생략됨으로써 상기 도장로봇(100)에 상기 본체(190)를 부착하는 시간을 단축시킬 수 있다.Accordingly, the painting robot 100 according to another embodiment of the present invention is provided with the main body 190 (not shown) to the painting robot 100 by omitting the operation of screwing the main body 190 to the seating groove 141, Can be shortened.

본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇(100)은 상기 안착홈(141)으로부터 상기 본체(190)를 이격시키기 위해 나사결합을 해제하는 작업이 생략됨으로써 상기 도장로봇(100)으로부터 상기 본체(190)를 탈착하는 시간을 단축시킬 수 있다.The painting robot 100 according to the other embodiment of the present invention can dispense the thread engagement to separate the main body 190 from the seating groove 141, Can be shortened.

이에 따라, 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇(100)은 상기 본체(190)에 대한 교체 및 유지보수 작업에 소요되는 시간을 단축시킬 수 있다.Accordingly, the painting robot 100 according to another embodiment of the present invention can shorten the time required for replacement and maintenance work for the main body 190.

상기 안착홈(141)은 상기 본체(190)와 같은 크기로 형성됨으로써 상기 선회프레임(140)에 상기 본체(190)를 밀착되게 결합시킬 수 있다. 이에 따라, 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇(100)은 상기 본체(190)가 상기 선회프레임(140)에 결합된 상태에서 쉽게 이탈되는 것을 방지할 수 있다.The seating groove 141 is formed to have the same size as the main body 190 so that the main body 190 can be tightly coupled to the revolving frame 140. Accordingly, the painting robot 100 according to another embodiment of the present invention can prevent the main body 190 from being easily detached while being coupled to the revolving frame 140.

도 9를 참고하면, 본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 선회프레임(140)은 안착부재(142)를 포함할 수 있다.Referring to FIG. 9, in the painting robot 100 according to another embodiment of the present invention, the revolving frame 140 may include a seating member 142.

상기 안착부재(142)는 상기 선회프레임(140)에 형성되고, 상기 안착홈(141)과 인접되게 설치된다. 상기 안착부재(142)는 상기 본체(190)의 크기보다 작은 크기로 형성된다. 이에 따라, 상기 안착부재(142)는 상기 안착홈(141)에 삽입된 상기 본체(190)를 지지할 수 있다.The seating member 142 is formed in the revolving frame 140 and is installed adjacent to the seating groove 141. The seating member 142 is formed to be smaller than the size of the main body 190. Accordingly, the seating member 142 can support the main body 190 inserted into the seating groove 141.

본 발명의 다른 실시예에 따른 도장로봇(100)에 있어서, 상기 안착부재(142)는 상기 본체(190)의 크기보다 작게 형성되어 상기 본체(190)를 지지함으로써, 상기 본체(190)가 중력에 의해 낙하되어 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있다.In the coating robot 100 according to another embodiment of the present invention, the seating member 142 is formed to be smaller than the size of the main body 190 to support the main body 190, Thereby preventing damage or breakage.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 측면에 설치되었던 상기 도료파이프(500)를 각각의 프레임 내부 또는 상측으로 배치시킴으로써, 각각의 프레임이 상기 분사부(110)의 도장위치를 변경시키기 위해 상하 또는 좌우 등 다양한 방향으로 이동될 경우에도 무게 중심이 편심되는 것을 방지할 수 있다.The painting robot 100 according to the present invention may be constructed such that the paint pipe 500 installed on the side surface is disposed inside or on each frame so that each frame can be vertically or horizontally moved to change the painting position of the spray unit 110 It is possible to prevent the center of gravity from being eccentrically moved even if it is moved in various directions such as left and right.

이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 도장이 필요한 위치에 정확하게 상기 분사부(110)를 위치시켜 도료를 분사하도록 함으로써, 도장작업이 완료된 대상물에 대한 품질을 향상시킬 수 있다.Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can accurately spray the painting material by positioning the spraying unit 110 at a position where painting is required, thereby improving the quality of the finished object.

본 발명에 따른 도장로봇(100)은 내부를 관통하여 상기 분사부(110)로 연결되는 상기 도료파이프(500)에 상기 본체(190)를 설치함으로써 각 프레임의 이동간에 상기 도료파이프(500)가 손상 내지 파손되는 것을 방지할 수 있다. 상기 본체(190)는 상기 선회프레임(140)에 설치될 수 있으나, 이에 한정되지 않으며 상기 도장로봇(100)에 설치되는 상기 도료파이프(500)를 보호할 수 있으면, 상기 분사부(110), 상기 암프레임(120), 상기 어퍼프레임(130), 및 상기 베이스프레임(150) 중에서 필요한 위치에 설치될 수도 있다. 이에 따라, 본 발명에 따른 도장로봇(100)은 상기 도료파이프(500)가 손상 내지 파손되는 것을 방지함으로써 상기 도료파이프(500)에 대한 교체 및 유지보수에 소모되는 비용을 절감할 수 있다.The painting robot 100 according to the present invention is provided with the main body 190 on the paint pipe 500 connected to the spray unit 110 through the inside of the painting robot 100 so that the paint pipe 500 It is possible to prevent damage or breakage. The main body 190 may be installed in the revolving frame 140. The main body 190 is not limited to the rotary frame 140. The main body 190 can protect the paint pipe 500 installed in the painting robot 100, The upper frame 130, and the base frame 150, as shown in FIG. Accordingly, the painting robot 100 according to the present invention can prevent the paint pipe 500 from being damaged or broken, thereby reducing the cost of replacement and maintenance of the paint pipe 500.

이상에서 설명한 본 발명은 전술한 실시예 및 첨부된 도면에 한정되는 것이 아니고, 본 발명의 기술적 사상을 벗어나지 않는 범위 내에서 여러 가지 치환, 변형 및 변경이 가능하다는 것이 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 있어 명백할 것이다.It will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit or scope of the general inventive concept as defined by the appended claims and their equivalents. Will be clear to those who have knowledge of.

100 : 도장로봇 110 : 분사부
120 : 암프레임 130 : 어퍼프레임
140 : 선회프레임 150 : 베이스프레임
160 : 구동부 170 : 연결프레임
180 : 지지부 190 : 본체
200 : 수용홈 210 : 연결공
220 : 마찰저감부 230 : 통과공
400 : 도장유닛 500 : 도료파이프100: Painting robot 110:
120: arm frame 130: upper frame
140: turning frame 150: base frame
160: driving part 170: connecting frame
180: Support part 190:
200: receiving groove 210: connecting hole
220: Friction reducing part 230: Through hole
400: paint unit 500: paint pipe

Claims

A revolving frame rotatably coupled to the base frame;
An upper frame coupled to the revolving frame;
An arm frame coupled to the upper frame so as to be positioned above the revolving frame;
A spraying unit for spraying a paint supplied through a paint pipe to an object;
A coupling frame having one side coupled to the arm frame and the other side coupled to the ejection portion; And
And a support portion for supporting the paint pipe on the upper side of the arm frame so that the paint pipe is connected to a painting unit coupled to the connection frame through the upper side of the arm frame.

The method according to claim 1,
Wherein the support portion includes a coupling portion to which the paint pipe is coupled,
Wherein the coupling portion is coupled to the support portion such that the paint pipe is positioned on the upper side of the arm frame from the rear of the arm frame so as to correspond to the ejecting portion positioned in front of the arm frame.

The method according to claim 1,
A body coupled to the revolving frame;
A receiving groove formed through an upper surface of the main body and a lower surface of the main body and into which a paint pipe is inserted;
A connection hole formed to be connected to the receiving groove; And
And a friction reducing portion formed to be reduced in size in at least one direction from a lower surface of the main body and a direction from the lower surface to the upper surface.

The method according to claim 1,
A body coupled to the revolving frame;
A receiving groove formed through an upper surface of the main body and a lower surface of the main body and into which a paint pipe is inserted;
A through hole formed through a side surface of the main body to be connected to the receiving groove; And
Wherein the revolving frame includes a seating groove into which the main body is inserted and a seating member for supporting the main body inserted into the seating groove.