KR20150105119A - 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템 및 방법 - Google Patents

다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템 및 방법 Download PDF

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Abstract

다중 안테나 센서를 이용하여 위치 추적 시스템은 실내 영역의 제1 위치에 설치된 적어도 하나의 송신 안테나에서 무선 신호를 송출하고, 실내 영역의 제2 위치에 설치된 적어도 하나의 수신 안테나에서 상기 무선 신호를 수신하며, 실내 영역의 각각의 위치에 대응하여 전파 패턴 값을 저장하고 있는 전파지문지도를 이용하여 시간에 따라서 연속적으로 적어도 하나의 수신 안테나에서 수신된 무선 신호의 전파 패턴 값에 해당하는 위치를 추정하고, 추정된 위치로부터 객체의 이동 경로를 추적한다.

Description

다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템 및 방법{SYSTEM AND METHOD FOR TRACKING LOCATION USING MULTI-ANTENNA SENSOR}
본 발명은 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템 및 방법에 관한 것으로, 특히 물체의 이동에 따른 전파 변화를 이용하여 객체의 이동 경로를 추적하는 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템 및 방법에 관한 것이다.
기존의 실외 위치 인식 방법으로 주로 GPS(Global Positioning System)를 이용하거나 레이더(radar), 레이저 센서(laser sensor)를 이용하는 방법이 있다. 이러한 방법은 이는 장애물이 있을 시 위치 인식이 불가능하며, 가격 또한 비싸다.
실내 위치 인식 방법으로는 와이파이(Wi-Fi), 블루투스(Bluetooth) 등과 같은 무선통신 인프라를 활용하거나 자기장을 이용하는 방법이 있으나, 이들 방법은 무선통신 인프라 구축이 필수이며, 위치 전송을 위한 추가적인 장치가 항상 필요하다.
한편, 실내 환경에서 비교적 정확한 위치 인식이 가능한 방식으로 전파지문지도(RF fingerprint map) 방식이 있다. 일반적인 전파지문지도 방식은 특정 구역 내 여러 지점들에 대한 무선신호의 전파패턴을 저장하고 있는 전파지문지도를 활용하여 사용자 단말의 위치를 추정하는 것으로, 위치를 알고자 하는 사용자 단말이 무선신호를 수신하면 수신한 무선신호의 전파패턴과 전파지문지도에 저장되어 있는 전파패턴을 비교하여 가장 비슷한 전파패턴이 있는 지점을 찾음으로써 사용자 단말의 위치를 결정한다.
하지만 전파지문지도 방식은 위치를 알고자 하는 사용자가 사용자 단말을 항상 소지해야 하며, 무선통신 인프라가 필요하다. 또한 위치 인식의 정확도를 위해서는 전파지문지도의 해상도(Resolution)가 높아야 한다. 전파지문지도가 높은 해상도와 정밀도를 가지기 위해서는 다수의 참조 위치를 필요로 하지만, 다수의 정보를 위해서는 많은 비용의 소모가 발생한다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는 무선통신 인프라 없이 다중 안테나 센서를 이용하여 전파지문지도 방식으로 물체의 이동 경로를 추적할 수 있는 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템 및 방법을 제공하는 것이다.
본 발명의 한 실시 예에 따르면, 다중 안테나 센서를 이용하여 위치를 추적하는 시스템이 제공된다. 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템은 적어도 하나의 송신 안테나, 적어도 하나의 수신 안테나, 그리고 추적부를 포함한다. 상기 적어도 하나의 송신 안테나는 실내 영역의 제1 위치에 설치되며 무선 신호를 송출한다. 상기 적어도 하나의 수신 안테나는 상기 실내 영역의 제2 위치에 설치되며 상기 적어도 하나의 송신 안테나로부터 송출된 무선 신호를 수신한다. 그리고 상기 추적부는 상기 실내 영역의 각각의 위치에 대응하여 전파 패턴 값을 저장하고 있는 전파지문지도를 이용하여 상기 적어도 하나의 수신 안테나를 통해 수신된 무선 신호의 전파 패턴 값에 해당하는 위치를 추정하고, 시간에 따라서 연속적으로 추정된 전파 패턴 값에 해당하는 위치로부터 객체의 위치를 추정하고 객체의 이동 경로를 추적한다.
상기 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템은 전파지문지도 생성부를 더 포함할 수 있다. 상기 전파지문지도 생성부는 상기 실내 영역을 복수의 구역으로 나누고, 상기 복수의 구역 각각에 대하여 객체가 존재하는 경우의 전파 패턴 값을 분석하여 상기 전파지문지도를 생성한다.
상기 전파지문지도 생성부는 상기 전파 패턴 값을 색상으로 표현할 수 있다.
상기 전파 패턴 값은 상기 무선 신호의 크기 및 위상 중 적어도 하나를 포함할 수 있다.
상기 추적부는 제1 시간에서 수신된 무선 신호의 전파 패턴 값에 해당하는 위치가 적어도 하나 존재하는 경우에, 제1 시간 이후의 제2 시간에서 수신된 무선 신호의 전파 패턴 값에 해당하는 위치로부터 상기 제1 시간에서의 객체의 위치를 추정할 수 있다.
본 발명의 다른 한 실시 예에 따르면, 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템에서 객체의 위치를 추적하는 방법이 제공된다. 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 방법은 실내 영역의 제1 위치에 설치된 적어도 하나의 송신 안테나에서 무선 신호를 송출하는 단계, 상기 실내 영역의 제2 위치에 설치된 적어도 하나의 수신 안테나에서 상기 무선 신호를 수신하는 단계, 상기 실내 영역의 각각의 위치에 대응하여 전파 패턴 값을 저장하고 있는 전파지문지도를 이용하여 상기 적어도 하나의 수신 안테나에서 수신된 무선 신호의 전파 패턴 값에 해당하는 위치를 추정하는 단계, 그리고 추정된 전파 패턴 값에 해당하는 위치로부터 객체의 이동 경로를 추적하는 단계를 포함한다.
상기 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 방법은 상기 실내 영역의 각각의 위치에서 상기 객체가 존재하는 경우의 전파 패턴 값을 분석하여 상기 전파지문지도를 생성하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기 추적하는 단계는 연속된 시간에서 각각 수신된 무선 신호의 전파 패턴 값에 해당하는 위치간 거리로부터 직전 시간에서의 객체의 위치를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예에 의하면, 무선 통신을 수행하는 단말을 소지하지 않은 객체의 이동 경로를 비교적 정확하게 위치를 추적할 수 있다. 또한 다중 안테나 센서를 이용함으로써, 레이더 시스템이나 레이저 센서에 비해 적은 비용으로 위치 추적이 가능하다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템을 나타낸 도면이다.
도 2는 도 1에 도시된 전파지문지도 생성부에서 전파지문지도를 생성하는 방법의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 전파지문지도의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 4은 도 1에 도시된 추적부의 추적 방법을 나타낸 도면이다.
도 5는 도 1에 도시된 추적부에서 추정한 전파 패턴 값의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 6은 도 3에 도시된 전파지문지도를 이용하여 도 5에 의한 전파 패턴 값으로부터 이동 경로를 추적하는 방법의 일 예를 나타낸 도면이다.
아래에서는 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시 예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시 예에 한정되지 않는다. 그리고 도면에서 본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 유사한 부분에 대해서는 유사한 도면 부호를 붙였다.
명세서 및 청구범위 전체에서, 어떤 부분이 어떤 구성 요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성 요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.
이제 본 발명의 실시 예에 따른 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템 및 방법에 대하여 도면을 참고로 하여 상세하게 설명한다.
도 1은 본 발명의 실시 예에 따른 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템을 나타낸 도면이다.
도 1을 참고하면, 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템(100)은 송신부(110), 송신 안테나(1201~120M), 수신 안테나(1301~130N), 수신부(140) 및 추적부(150)를 포함한다. 또한 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템(100)은 전파지문지도 생성부(160)를 더 포함할 수 있다. 이들 송신부(110), 송신 안테나(1201~120M), 수신 안테나(1301~130N), 수신부(140), 추적부(150) 및 전파지문지도 생성부(160)는 실내 영역 내에 설치될 수 있다.
송신부(110)는 무선 신호를 생성하고, 무선 신호를 송신 안테나(1201~120M)를 통해 송신한다.
송신 안테나(1201~120M)와 수신 안테나(1201~120M)는 실내 영역의 정해진 위치에 설치된다.
송신 안테나(1201~120M)는 무선 신호를 실내 영역으로 송출한다.
수신 안테나(1301~130N)는 송신 안테나(1201~120M)를 통해 송출된 무선 신호를 수신하고, 이 수신 신호를 수신부(140)로 전달한다.
수신부(140)는 수신 안테나(1301~130N)로부터의 수신 신호를 추적부(150)로 전달한다.
추적부(150)는 실내 영역에서 수신 안테나(1301~130N)로부터의 수신 신호의 전파 패턴을 분석하고, 분석된 전파 패턴과 전파지문지도에 저장되어 있는 전파 패턴을 이용하여 실내 영역 내에서 객체의 이동 경로를 추적한다.
전파지문지도 생성부(160)는 실내 영역을 복수의 구역으로 나누고, 각 구역으로 객체를 이동시킨 후 수신 안테나(1301~130N)로부터의 수신 신호의 전파 패턴을 분석하여 전파지문지도를 생성한다. 이러한 전파지문지도는 객체의 이동 경로를 추적하기 전에 구축되어 저장된다. 일반적으로 실내 영역에 객체(예를 들면, 침입자)가 없는 경우 수신 안테나(1301~130N)를 통해서 수신되는 무선 신호의 크기 및 위상은 시간이 지나도 변화가 없다. 그러나, 실내 영역에 침입자가 있으면 송신 안테나(1201~120M)를 통해서 송출되는 무선 신호는 객체에 의해 반사 또는 회절되고, 객체로부터 반사 또는 회절된 신호는 수신 안테나(1301~130N)를 통해서 수신되면서 신호의 크기나 위상이 변하게 된다. 따라서 전파지문지도 생성부(160)는 실내 영역을 복수의 구역으로 나누고, 각 구역으로 객체를 이동시킨 후 수신 안테나(1301~130N)로부터의 수신 신호의 크기나 위상을 분석하여 전파지문지도를 생성할 수 있다.
이와 같이 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템(100)은 실내 영역에 설치된 송신 안테나(1201~120M)와 수신 안테나(1301~130N)를 이용하므로, 기존의 전파지문지도를 이용한 위치 인식 방법과 같이 위치를 추적하고자 하는 객체가 직접 단말을 소지하지 않아도 되며, 실내 영역에 가림막과 적재물이 있어도 객체의 위치 추적이 가능하다.
도 2는 도 1에 도시된 전파지문지도 생성부에서 전파지문지도를 생성하는 방법의 일 예를 나타낸 도면이고, 도 3은 본 발명의 실시 예에 따른 전파지문지도의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 2를 참고하면, 실내 영역에 송신부(110) 및 수신부(140)가 설치된다. 편의상 송신 안테나(1201~120M)와 수신 안테나(1201~120M)는 생략되었으나 송신부(110)는 송신 안테나(1201~120M)를 통해 무선 신호를 송출하고, 수신부(140)는 수신 안테나(1201~120M)를 통해 무선 신호를 수신한다.
전파지문지도 생성부(160)는 실내 영역을 복수의 구역으로 분할한다. 이때 구역은 격자 형태를 가질 수도 있으며, 격자 형태가 아닌 다른 형태를 가질 수도 있다. 전파지문지도 생성부(160)는 실내 영역의 공간적인 특성이나 서비스 시나리오에 따라 구역의 형태를 결정할 수 있다.
전파지문지도 생성부(160)는 구역(A)의 전파 패턴을 결정하기 위해서 구역(A)을 복수의 부분 구역으로 나눈다. 전파지문지도 생성부(160)는 구역(A)에 객체를 이동시킨 후 각 부분 구역에서 각각 수신 안테나(1301~130N)를 통해 수신되는 수신 신호의 크기를 계산하고, 기준 크기 대비 수신 신호의 크기의 변화율을 계산한다. 전파지문지도 생성부(160)는 부분 구역에 대해 계산된 수신 신호의 크기의 변화율 중 가장 큰 값을 선택하고, 부분 구역에 대해 각각 선택된 값의 평균 값을 구역(A)의 전파 패턴 값으로 결정할 수 있다. 여기서, 기준 크기는 구역(A)에 객체가 없을 경우 수신 안테나(1301~130N)를 통해서 수신되는 무선 신호의 크기이다.
예를 들어, 구역(A)이 4개의 부분 구역(A1, A2, A3, A4)으로 나뉘어지고, 송신 안테나(1201~120M)와 수신 안테나(1201~120M)의 개수가 각각 2개이며, 각 부분 구역(A1, A2, A3, A4)에서 수신 안테나(1201~120M)를 통해서 수신된 수신 신호의 크기를 측정한 결과는 표 1과 같다고 가정한다.
2개의 수신 안테나를 통해 수신된 신호의 크기
A1 5403 13667 6022 8162
A2 5561 13742 5781 8177
A3 5599 13683 5698 8202
A4 5480 13689 5795 7975
전파지문지도 생성부(160)는 부분 구역(A1)에서 측정된 수신 신호의 크기를 이용하여 기준 크기 대비 수신 신호의 크기의 변화율을 계산하고, 그 중에서 가장 큰 값을 선택한다. 전파지문지도 생성부(160)는 부분 구역(A2)에서 측정된 수신 신호의 크기를 이용하여 기준 크기 대비 수신 신호의 크기의 변화율을 계산하고, 그 중에서 가장 큰 값을 선택한다. 전파지문지도 생성부(160)는 부분 구역(A3)에서 측정된 수신 신호의 크기를 이용하여 기준 크기 대비 수신 신호의 크기의 변화율을 계산하고, 그 중에서 가장 큰 값을 선택한다. 전파지문지도 생성부(160)는 부분 구역(A4)에서 측정된 수신 신호의 크기를 이용하여 기준 크기 대비 수신 신호의 크기의 변화율을 계산하고, 그 중에서 가장 큰 값을 선택한다.
전파지문지도 생성부(160)는 부분 구역(A1, A2, A3, A4)에 대해 각각 선택된 값의 평균 값을 계산하고, 계산된 평균 값을 구역(A)의 전파 패턴 값으로 결정한다.
전파지문지도 생성부(160)는 이러한 방법으로, 모든 구역에 대해 전파 패턴 값을 결정함으로써, 실내 영역에 대한 전파지문지도를 생성한다. 이때 전파지문지도 생성부(160)는 각 구역의 전파 패턴 값을 색상에 대응시켜, 각 구역의 전파 패턴 값을 색상으로 표현할 수 있다. 그러면, 도 3에 도시한 바와 같이 각 구역의 전파 패턴 값이 색상으로 표현된 전파지문지도가 생성될 수 있다. 도 3에서는 설명의 편의상 실내 영역의 일부 구간에 대해서만 도시하였다. 이와 달리 각 구역의 전파 패턴 값은 다른 형태로 표현될 수도 있다.
또한 전파지문지도 생성부(160)는 수신 신호의 크기뿐만 아니라 위상을 이용하여 각 구역의 전파 패턴 값을 결정할 수 있다.
이와 같은 방법으로 생성된 전파지문지도는 추적부(150)에서 객체의 이동 경로를 추적하는 데 사용된다.
도 4는 도 1에 도시된 추적부의 추적 방법을 나타낸 도면이다.
도 4를 참고하면, 추적부(150)는 위치 추적이 시작되면, 수신 안테나(1301~130N)를 통해 수신되는 수신 신호의 전파 패턴 값을 분석한다(S410).
추적부(150)는 분석된 수신 신호의 전파 패턴 값과 전파지문지도에 저장되어 있는 전파 패턴 값을 비교한다(S420).
추적부(150)는 수신 신호의 전파 패턴 값과 일치하거나 가장 근접한 전파지문지도의 전파 패턴 값과 그 전파 패턴 값에 해당하는 위치를 추정한다(S430).
추적부(150)는 시간에 따라서 연속적으로 추정되는 전파 패턴 값에 해당하는 위치로부터 실내 영역 내에서 객체의 이동 경로를 추적한다(S440).
기존 전파지문지도를 이용한 위치 인식 방법에서는 객체가 직접 단말을 소지하기 때문에 객체 즉, 단말의 위치를 정확하게 알 수 있다. 그러나 본 발명의 실시 예에 따른 위치 추적 시스템(100)은 객체가 직접 단말을 소지하지 않고 실내 영역에 설치된 송신 안테나(1201~120M)와 수신 안테나(1201~120M)를 이용하기 때문에 수신 신호의 전파 패턴 값이 하나 이상의 위치에서 같은 값을 가질 수 있다. 따라서 전파 패턴 값으로 객체의 위치를 정확하게 인식할 수 없다. 따라서 추적부(150)는 시간에 따라서 연속적으로 추정되는 전파 패턴 값에 해당하는 위치로부터 객체의 위치를 추정하고 객체의 이동 경로를 추적한다.
도 5는 도 1에 도시된 추적부에서 추정한 전파 패턴 값의 일 예를 나타낸 도면이며, 도 6은 도 3에 도시된 전파지문지도를 이용하여 도 5에 의한 전파 패턴 값으로부터 이동 경로를 추적하는 방법의 일 예를 나타낸 도면이다.
도 3에 도시한 바와 같이, 전파지문지도에서 각 구역의 전파 패턴 값이 색상으로 표현되어 있다. 이때 추적부(150)에서 시간에 따라서 추정한 무선 신호의 전파 패턴 값이 도 5와 같은 색상으로 표현된다고 가정한다.
추적부(150)는 시간에 따라서 연속적으로 추정되는 전파 패턴 값에 해당하는 위치로부터 실내 영역 내에서 객체의 이동 경로를 추적한다.
구체적으로, 도 6을 참고하면, 시간(T1)에서 추정된 전파 패턴 값에 해당하는 위치에는 도 3에 도시된 전파지문지도에서 ①, ②, ③이 있다.
다음, 시간(T2)에서 추정된 전파 패턴 값에 해당하는 위치로는 도 3에 도시된 전파지문지도에서 ④ 및 ⑤가 있다. 따라서 추적부(150)는 시간(T2)에서 추정된 전파 패턴 값에 해당하는 위치로부터 ①->④ 또는 ①->⑤로의 이동 경로를 추정할 수 있다. 이때 시간(T2)에서 추정된 전파 패턴 값에 해당하는 위치로부터 ①, ②, ③ 중에서 ①의 위치를 선택하는 기준은 시간(T1)과 시간(T2)에서 추정된 위치간의 거리일 수 있다. 예를 들어, ①, ②, ③ 중에서 시간(T1)과 시간(T2)에서 추정된 위치간의 거리가 가장 짧은 거리에 해당하는 위치가 선택될 수 있다. 한편, 거리 외에 다른 기준이 사용될 수 있다.
다음, 시간(T3)에서 추정된 전파 패턴 값에 해당하는 위치로는 도 4에 도시된 전파지문지도에서 ⑥이 있다. 추적부(150)는 시간(T3)에서 추정된 전파 패턴 값에 해당하는 위치로부터 객체의 이동 경로를 ①->④->⑥인 것으로 결정할 수 있다.
이러한 방법으로 시간에 따라서 연속적으로 추정되는 전파 패턴 값에 해당하는 위치로부터 객체의 이동 경로를 추적하면, 객체의 이동 경로는 도 6에 도시한 바와 같이 추적될 수 있다(점선 방향).
이러한 추적 방법에 따르면, 시간에 따라서 연속적으로 추정되는 전파 패턴 값에 해당하는 위치로부터 실내 영역 내에서 객체의 이동 경로를 추적하므로, 전파지문지도의 해상도가 높지 않아도, 객체의 위치를 비교적 정확하게 추적할 수가 있다. 특히, 침입자가 실내 공간 영역 내에 침입하는 경우에, 침입자의 위치를 비교적 정확하게 추적할 수 있으므로, 경비 서비스에 이용이 가능할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 이상에서 설명한 장치 및/또는 방법을 통해서만 구현되는 것은 아니며, 본 발명의 실시 예의 구성에 대응하는 기능을 실현하는 프로그램 또는 그 프로그램이 기록된 기록 매체를 통해 구현될 수도 있으며, 이러한 구현은 앞서 설명한 실시 예의 기재로부터 본 발명이 속하는 기술 분야의 전문가라면 쉽게 구현할 수 있는 것이다.
이상에서 본 발명의 실시 예에 대하여 상세하게 설명하였지만 본 발명의 권리 범위는 이에 한정되는 것은 아니고 다음의 청구범위에서 정의하고 있는 본 발명의 기본 개념을 이용한 당업자의 여러 변형 및 개량 형태 또한 본 발명의 권리 범위에 속하는 것이다.

Claims (9)

  1. 다중 안테나 센서를 이용하여 위치를 추적하는 시스템으로서,
    실내 영역의 제1 위치에 설치되며 무선 신호를 송출하는 적어도 하나의 송신 안테나,
    상기 실내 영역의 제2 위치에 설치되며 상기 적어도 하나의 송신 안테나로부터 송출된 무선 신호를 수신하는 적어도 하나의 수신 안테나, 그리고
    상기 실내 영역의 각각의 위치에 대응하여 전파 패턴 값을 저장하고 있는 전파지문지도를 이용하여 상기 적어도 하나의 수신 안테나를 통해 수신된 무선 신호의 전파 패턴 값에 해당하는 위치를 추정하고, 시간에 따라서 연속적으로 추정된 전파 패턴 값에 해당하는 위치로부터 객체의 위치를 추정하고 객체의 이동 경로를 추적하는 추적부
    를 포함하는 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템.
  2. 제1항에서,
    상기 실내 영역을 복수의 구역으로 나누고, 상기 복수의 구역 각각에 대하여 객체가 존재하는 경우의 전파 패턴 값을 분석하여 상기 전파지문지도를 생성하는 전파지문지도 생성부
    를 더 포함하는 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템.
  3. 제2항에서,
    상기 전파지문지도 생성부는 상기 전파 패턴 값을 색상으로 표현하는 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템.
  4. 제2항에서,
    상기 전파 패턴 값은 상기 무선 신호의 크기 및 위상 중 적어도 하나를 포함하는 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템.
  5. 제1항에서,
    상기 추적부는 제1 시간에서 수신된 무선 신호의 전파 패턴 값에 해당하는 위치가 적어도 하나 존재하는 경우에, 제1 시간 이후의 제2 시간에서 수신된 무선 신호의 전파 패턴 값에 해당하는 위치로부터 상기 제1 시간에서의 객체의 위치를 추정하는 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템.
  6. 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 시스템에서 객체의 위치를 추적하는 방법으로서,
    실내 영역의 제1 위치에 설치된 적어도 하나의 송신 안테나에서 무선 신호를 송출하는 단계,
    상기 실내 영역의 제2 위치에 설치된 적어도 하나의 수신 안테나에서 상기 무선 신호를 수신하는 단계,
    상기 실내 영역의 각각의 위치에 대응하여 전파 패턴 값을 저장하고 있는 전파지문지도를 이용하여 상기 적어도 하나의 수신 안테나에서 수신된 무선 신호의 전파 패턴 값에 해당하는 위치를 추정하는 단계, 그리고
    추정된 전파 패턴 값에 해당하는 위치로부터 객체의 이동 경로를 추적하는 단계
    를 포함하는 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 방법.
  7. 제6항에서,
    상기 실내 영역의 각각의 위치에서 상기 객체가 존재하는 경우의 전파 패턴 값을 분석하여 상기 전파지문지도를 생성하는 단계
    를 더 포함하는 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 방법.
  8. 제6항에서,
    상기 전파 패턴 값은 상기 무선 신호의 크기 및 위상 중 적어도 하나를 포함하는 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 방법.
  9. 제6항에서,
    상기 추적하는 단계는 연속된 시간에서 각각 수신된 무선 신호의 전파 패턴 값에 해당하는 위치간 거리로부터 직전 시간에서의 객체의 위치를 결정하는 단계를 포함하는 다중 안테나 센서를 이용한 위치 추적 방법.
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