KR20150092898A - According To The Steering Angle Can Be Adjustable The Driving Speed Of Electric Hand Bike And Its Control Method - Google Patents

According To The Steering Angle Can Be Adjustable The Driving Speed Of Electric Hand Bike And Its Control Method Download PDF

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KR20150092898A
KR20150092898A KR1020140013496A KR20140013496A KR20150092898A KR 20150092898 A KR20150092898 A KR 20150092898A KR 1020140013496 A KR1020140013496 A KR 1020140013496A KR 20140013496 A KR20140013496 A KR 20140013496A KR 20150092898 A KR20150092898 A KR 20150092898A
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김동우
정윤승
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모터웰 주식회사
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Abstract

The present invention relates to an electric hand bike comprising: a main frame where a handle is provided to an upper portion; a driving wheel having a driving motor; a coupling means; a steering angle sensor installed in a bracket; a connector of which one end is coupled to an input shaft and the other end is coupled to a predetermined position of a center portion; a main controller (MCU) controlling the number of rotation of the driving motor; and the electric hand bike capable of controlling driving speed. Moreover, the present invention relates to a method for controlling the driving speed in accordance with a steering angle of the electric hand bike comprising the steps of: determining the rotational speed of the driving motor with respect to a reference value; comparing the measured value with the reference value; and reducing the rotational speed of the driving motor.

Description

조향각도에 따른 주행속도 조절이 가능한 전동 핸드바이크 및 그 제어방법{According To The Steering Angle Can Be Adjustable The Driving Speed Of Electric Hand Bike And Its Control Method}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to an electric handbike and a control method thereof,

본 발명은 조향각도에 따른 주행속도 조절이 가능한 전동 핸드바이크 및 그 제어방법에 관한 것으로, 장애인용 휠체어에 장착되어 사용되는 전동 핸드바이크의 조향시 조향각도에 따라 주행속도를 조절할 수 있는 조향각도에 따른 주행속도 조절이 가능한 전동 핸드바이크 및 그 제어방법에 관한 것이다.
The present invention relates to an electric handbike capable of adjusting the traveling speed according to the steering angle and a control method thereof, and more particularly, to a steering angle control system for controlling a traveling speed according to a steering angle of an electric handbike used for a wheelchair for a disabled person And a control method thereof. 2. Description of the Related Art

일반적으로, 휠체어는 다리가 자유롭지 못한 사람이나 몸이 불편한 사람이 앉은 채로 이동할 수 있게 바퀴를 단 의자로, 바퀴를 구동시키는 방식에 따라 수동식과 전동식으로 구분된다.In general, a wheelchair is divided into a manual type and an electric type according to the manner in which a wheel is driven by a wheel so that a person who is not free of legs or an uncomfortable person can move while sitting.

수동식 휠체어는 양측바퀴의 측면에 휠이 고정되어 수동으로 바퀴를 구동시키는 것으로서, 저렴한 가격으로 제작이 가능하고 가벼우며 양측바퀴 외측에 링형의 손잡이휠이 형성되어 있어 이를 손으로 굴려서 휠체어를 이동시킬 수 있는 구조로 되어 있다.The manual wheelchair has a wheel fixed to the sides of both wheels to manually drive the wheel. It can be manufactured at a low cost and is lightweight. A ring-shaped handle wheel is formed on the outer side of both wheels so that the wheelchair can be moved by hand. .

이러한 수동식 휠체어는 손으로 손잡이휠을 굴려서 휠체어를 이동시키는 데에 별다른 문제점이 없는 것이지만, 보다 편리한 사용성과 수동으로 손잡이휠을 굴려서 휠체어를 이동시키는 데에도 상당한 부담과 불편을 가질 수 있는 사용자를 위해 전동을 이용해 휠체어를 구동시킬 수 있도록 한 전동식 휠체어가 보급되고 있다.Such a manual wheelchair has no problem in moving the wheelchair by hand by rolling the wheel of the hand, but there is no problem in that the user can move the wheelchair manually by using the hand wheel more easily, An electric wheelchair that can drive a wheelchair has been popular.

전동식 휠체어는 축전기에 의해 구동되는 모터의 회전력을 감속기로 감속시켜 바퀴를 구동시키는 것으로, 동력전달수단의 구성이 복잡하고 축전지로 인해 무게가 무거우나 사용이 아주 간편하여 거동이 불편한 많은 장애인들이 원하고 있으나, 그 가격이 고가로 구입하기 어려운 실정이다.The electric wheelchair is designed to drive the wheels by reducing the rotational force of the motor driven by the capacitor by the decelerator. It is a complex structure of the power transmission means, and the weight is heavy due to the battery. However, it is difficult to purchase at high prices.

또한, 전동식 휠체어는 축전기를 양단 프레임에 고정하고 있어서, 절첩용 레버를 구성할 수 없고 전동모드에서 수동모드로 전환하는 것이 불가능하여 전동장치의 고장이나 축전기의 과소모시에 사용자가 대처하기 곤란하며 이동이 불편한 문제점이 있었다.In addition, since the electric wheelchair is fixed to the frame at both ends, the folding lever can not be constructed and it is impossible to switch from the electric mode to the manual mode, so that it is difficult for the user to cope with the failure of the electric power unit or under- There was this uncomfortable problem.

이러한 문제점을 해결하기 위해 한국등록실용 제20-0277358호에 "착탈이 가능한 전동부를 갖는 휠체어"가 개시되어 있다.In order to solve such a problem, Korean Patent Registration No. 20-0277358 discloses a "wheelchair having a removable electric portion ".

상기의 종래기술의 구성을 살펴보면, 휠체어부와, 핸들지지대의 하부측에 모터 및 감속기에 의해 구동되는 구동바퀴가 형성된 전동부와, 휠체어부와 전동부를 상호 연결하는 연결대와, 연결대와 휠체어부를 착탈가능하게 연결하는 휠체어 연결부로 구성되어, 전동부에 의해 휠체어의 운전이 가능하고 사용자 또는 장애인 혼자서도 휠체어와 전동부를 손쉽게 분해 및 분리시킬 수 있도록 하여 사용의 간편성을 향상킨다.The wheelchair unit includes a lower portion of the wheel support portion, a driving portion formed with a driving wheel driven by the motor and the speed reducer, a connecting rod connecting the wheelchair portion and the rolling portion to each other, The wheelchair can be operated by the driving unit, and the user can easily disassemble and separate the wheelchair and the motorized part by the user or the disabled person, thereby improving the ease of use.

그러나, 전술한 종래의 기술은 주행중 방향 전환을 할 경우 휠체어의 주행속도를 사용자가 인위적으로 조절하지 않을 경우 휠체어가 전복되어 사용자가 크게 다치게되는 안전사고가 발생되는 문제점이 있다.
However, the above-described conventional technique has a problem in that, when the traveling speed of the wheelchair is not manually adjusted by the user, the wheelchair is overturned and the user is seriously injured.

따라서, 본 발명은 전술한 문제점을 해결하고자 하는 것으로, 휠체어의 방향 전환시 조향각도에 따라 구동모터의 회전속도를 감소시켜 휠체어의 전복사고를 방지할 수 있는 조향각도에 따른 주행속도 조절이 가능한 전동 핸드바이크 및 그 제어방법을 제공하는 것을 목적으로 한다.
SUMMARY OF THE INVENTION Accordingly, the present invention has been made keeping in mind the above problems occurring in the prior art, and an object of the present invention is to provide a wheelchair- A handbike and a control method thereof are provided.

상기 및 기타 본 발명의 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 일실시예에 따르면, 장애인용 휠체어에 장착되어 상기 휠체어를 견인하는 전동 핸드바이크에 있어서, 소정 위치에 스로틀레버가 설치된 핸들이 상부에 구비된 메인프레임과, 상기 메인프레임의 하부에 구비된 지지축에 회전가능하게 결합된 구동모터를 구비하는 구동바퀴와, 상기 메인프레임의 높이 방향 소정 위치에 결합된 체결구에 회전가능하게 힌지결합되어 상기 휠체어 결합되는 결합수단과, 상기 체결구에 구비된 브라켓에 설치되는 조향각도센서와, 일단이 상기 조향각도센서에 구비된 입력축에 결합되고, 타단이 상기 결합수단의 중심부 소정 위치에 결합되는 연결구와, 상기 메인프레임의 상부 소정 위치에 결합되어 상기 조향각도센서에서 측정된 측정값에 따라 상기 구동모터의 회전수를 제어하는 메인 컨트롤러(MCU) 및, 상기 메인프레임의 하부 소정 위치에 마련되어 상기 구동모터에 전원을 공급하는 배터리를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 조향각도에 따른 주행속도 조절이 가능한 전동 핸드바이크를 제공한다.In order to achieve the above and other objects of the present invention, there is provided an electric hand bike mounted on a wheelchair for a disabled person and pulling the wheelchair according to an embodiment of the present invention, the handle having a throttle lever at a predetermined position, A driving wheel having a driving motor rotatably coupled to a support shaft provided at a lower portion of the main frame and a coupling member coupled to a predetermined position in the height direction of the main frame so as to be rotatably hinged A steering angle sensor provided on the bracket provided on the coupling means; a coupling member having one end coupled to the input shaft provided on the steering angle sensor and the other end coupled to a predetermined position of the central portion of the coupling means; And a control unit coupled to a predetermined position above the main frame, A main controller (MCU) for controlling the number of revolutions of the main frame, and a battery provided at a predetermined lower portion of the main frame for supplying power to the driving motor. Lt; / RTI >

상기 결합수단은 상기 체결구에 회전 가능하게 힌지결합되는 결합부를 구비하는 하우징과, 상기 하우징에 회전가능하게 관통, 삽입되는 회전축과, 상기 회전축의 양단에 각각의 일단이 결합되고, 타단에 결합고리가 구비된 한 쌍의 지지프레임을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 한다.Wherein the coupling means comprises a housing having a coupling portion rotatably hinged to the coupling means, a rotation shaft inserted and rotatably inserted into the housing, one end of each of the rotation shafts being coupled to one end of the rotation shaft, And a pair of support frames provided with a plurality of support frames.

본 발명의 또 다른 목적은, 핸들이 정면일 때 조향각도센서에서 측정된 측정값을 메인 컨트롤러(MCU)에 입력하여 기준값으로 설정한 후 상기 기준값에 대한 구동모터의 회전속도를 결정하는 단계와, 상기 핸들이 회전하였을 때 상기 조향각도센서에서 측정된 측정값을 상기 메인 컨트롤러(MCU)에 입력하여 상기 기준값과 비교하는 단계 및, 상기 핸들이 회전하였을 때 상기 조향각도센서에서 측정된 측정값이 상기 기준값 보다 크거나 작을 때 상기 메인 컨트롤러(MCU)에서 상기 구동모터의 회전속도를 감소시키는 신호를 발생시켜 상기 구동모터의 회전속도를 감소시키는 단계를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 전동 핸드바이크의 조향각도에 따른 주행속도 제어방법을 제공한다.It is still another object of the present invention to provide a method for controlling a steering angle of a steering wheel, the method comprising: inputting a measured value measured by a steering angle sensor to a main controller (MCU) The method comprising the steps of: inputting a measurement value measured by the steering angle sensor to the main controller MCU when the steering wheel is rotated and comparing the measurement value with the reference value; And decreasing the rotational speed of the driving motor by generating a signal for reducing the rotational speed of the driving motor in the main controller (MCU) when the rotational speed of the driving motor is larger or smaller than the reference value To thereby provide a traveling speed control method according to the present invention.

상기 비교단계에서는 상기 핸들이 회전하였을 때 상기 조향각도센서에서 측정된 측정값에 따라 상기 구동모터의 회전속도를 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 한다.
And calculating the rotational speed of the driving motor according to the measurement value measured by the steering angle sensor when the steering wheel is rotated.

전술한 구성을 갖는 본 발명에 따르면, 휠체어의 방향 전환시 조향각도에 따라 구동모터의 회전속도를 감소시켜 휠체어의 전복사고를 방지할 수 있는 효과가 있다.
According to the present invention having the above-described configuration, when the direction of the wheelchair is changed, the rotation speed of the driving motor is reduced according to the steering angle, thereby preventing rollover of the wheelchair.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 조향각도에 따른 주행속도 조절이 가능한 전동 핸드바이크의 사시도.
도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 조향각도에 따른 주행속도 조절이 가능한 전동 핸드바이크의 분해사시도.
도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 조향각도에 따른 주행속도 조절이 가능한 전동 핸드바이크의 사용상태도.
도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전동 핸드바이크의 조향각도에 따른 주행속도 제어방법을 설명하기 위한 흐름도.1 is a perspective view of an electric hand bike capable of adjusting a traveling speed according to a steering angle according to an embodiment of the present invention;
BACKGROUND OF THE INVENTION Field of the Invention [0001] The present invention relates to an electric hand bike,
3 is a view illustrating a state of use of an electric hand bike capable of adjusting a traveling speed according to a steering angle according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart for explaining a traveling speed control method according to a steering angle of an electric handbike according to an embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 보다 상세히 설명하기로 한다. 이 과정에서 도면에 도시된 선들의 두께나 구성요소의 크기 등은 설명의 명료성과 편의상 과장되게 도시되어 있을 수 있다.Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. In this process, the thicknesses of the lines and the sizes of the components shown in the drawings may be exaggerated for clarity and convenience of explanation.

또한, 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례에 따라 달라질 수 있다. 그러므로, 이러한 용어들에 대한 정의는 본 명세서 전반에 걸친 내용을 토대로 하여 내려져야 할 것이다.In addition, the terms described below are defined in consideration of the functions of the present invention, which may vary depending on the intention or custom of the user, the operator. Therefore, definitions of these terms should be made based on the contents throughout this specification.

도 1은 본 발명의 일실시예에 따른 조향각도에 따른 주행속도 조절이 가능한 전동 핸드바이크의 사시도, 도 2는 본 발명의 일실시예에 따른 조향각도에 따른 주행속도 조절이 가능한 전동 핸드바이크의 분해사시도, 도 3은 본 발명의 일실시예에 따른 조향각도에 따른 주행속도 조절이 가능한 전동 핸드바이크의 사용상태도이다.FIG. 1 is a perspective view of an electric hand bike capable of adjusting a traveling speed according to a steering angle according to an embodiment of the present invention, FIG. 2 is a perspective view of an electric hand bike capable of adjusting a traveling speed according to an embodiment of the present invention, 3 is an explanatory diagram of a state of use of an electric hand bike capable of adjusting a traveling speed according to a steering angle according to an embodiment of the present invention.

도 1 내지 도 3을 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 조향각도에 따른 주행속도 조절이 가능한 전동 핸드바이크(100)는 메인프레임(110), 구동바퀴(120), 결합수단(130), 조향각도센서(140), 연결구(150), 메인 컨트롤러(160), 배터리(170)를 포함하여 구성된다.1 to 3, an electric hand bike 100 according to an embodiment of the present invention includes a main frame 110, a driving wheel 120, a coupling unit 130, A steering angle sensor 140, a connector 150, a main controller 160, and a battery 170.

메인프레임(110)은 소정 위치에 스로틀레버(112a)가 설치된 핸들(112)이 상부에 구비된다.The main frame 110 is provided at its upper portion with a handle 112 having a throttle lever 112a at a predetermined position.

구동바퀴(120)는 메인프레임(110)의 하부에 구비된 지지축(114)에 회전가능하게 결합된 구동모터(122)를 구비한다. 여기서, 구동바퀴(120)는 구동모터(122)와 일체로 구성되어 구동모터(122)의 작동시 구동모터(122)와 함께 회전된다.The driving wheel 120 includes a driving motor 122 rotatably coupled to a supporting shaft 114 provided at a lower portion of the main frame 110. Here, the driving wheel 120 is integrally formed with the driving motor 122 and is rotated together with the driving motor 122 when the driving motor 122 is operated.

결합수단(130)은 본 발명의 일실시예에 따른 전동 핸드바이크(100)가 휠체어(10)를 견인할 수 있도록 휠체어(10)와 결합되는 것으로서, 메인프레임(110)의 높이 방향 소정 위치에 결합된 체결구(116)에 회전가능하게 힌지결합된다.The coupling means 130 is coupled to the wheelchair 10 so that the motorized hand bike 100 according to the embodiment of the present invention can pull the wheelchair 10 and is provided at a predetermined position in the height direction of the main frame 110 And is rotatably hinged to a coupled fastener 116.

이러한, 결합수단(130)은 체결구(116)에 회전 가능하게 힌지결합되는 결합부(132a)를 구비하는 하우징(132)과, 하우징(132)에 회전가능하게 관통, 삽입되는 회전축(134)과, 회전축(134)의 양단에 각각의 일단이 결합되고, 타단에 결합고리(138)가 구비된 한 쌍의 지지프레임(136)으로 이루어지고, 결합고리(138)는 휠체어(10)에 결합된다.The coupling means 130 includes a housing 132 having a coupling portion 132a rotatably hinged to the coupling member 116 and a rotary shaft 134 rotatably inserted into the housing 132, And a pair of support frames 136 having one end connected to both ends of the rotary shaft 134 and the other end having a coupling ring 138. The coupling ring 138 is coupled to the wheelchair 10 do.

조향각도센서(140)는 회전각에 비례한 저항값을 나타내는 가변 저항기인 퍼텐쇼미터로서, 체결구(116)에 구비된 브라켓(116a)에 설치된다.The steering angle sensor 140 is a potentiometer, which is a variable resistor showing a resistance value proportional to the rotation angle, and is installed in a bracket 116a provided in a fastener 116.

이러한, 조향각도센서(140)는 사용자가 핸들(112)을 시계방향 또는 반시계방향으로 회전시켰을 때 발생되는 측정값 즉, 저항값의 변화에 따른 출력 전압값을 후술하는 메인 컨트롤러(160)로 보낸다.The steering angle sensor 140 measures a measured value generated when the user rotates the handle 112 clockwise or counterclockwise, that is, an output voltage value according to a change in the resistance value, to the main controller 160 send.

연결구(150)는 일단이 조향각도센서(140)에 구비된 입력축(미도시)에 결합되고, 타단이 결합수단(130)의 중심부 소정 위치에 결합되어 핸들(112)이 시계방향 또는 반시계방향으로 회전되었을 때 결합수단(130)에 대해 핸들(112)이 회전되었을 때 발생되는 저항값의 변화에 따른 출력 전압값을 조향각도센서(140)가 측정할 수 있게 한다. One end of the coupling hole 150 is coupled to an input shaft (not shown) of the steering angle sensor 140 and the other end is coupled to a predetermined position of a center portion of the coupling means 130, The steering angle sensor 140 can measure an output voltage value corresponding to a change in the resistance value generated when the handle 112 is rotated with respect to the coupling means 130. [

메인 컨트롤러(160)는 메인프레임(110)의 상부 소정 위치에 결합되어 조향각도센서(140)에서 측정된 측정값에 따라 구동모터(122)의 회전수를 제어한다.The main controller 160 is coupled to a predetermined position on the main frame 110 and controls the rotation speed of the driving motor 122 according to the measurement value measured by the steering angle sensor 140.

배터리(170)는 메인프레임(110)의 하부 소정 위치에 마련되어 구동모터(122)에 전원을 공급한다.The battery 170 is provided at a predetermined position below the main frame 110 and supplies power to the driving motor 122.

도 4는 본 발명의 일실시예에 따른 전동 핸드바이크의 조향각도에 따른 주행속도 제어방법을 설명하기 위한 흐름도이다.4 is a flowchart illustrating a method of controlling a traveling speed according to a steering angle of an electric handbike according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하면, 본 발명의 일실시예에 따른 전동 핸드바이크의 조향각도에 주행속도 제어방법은 핸들(112)이 정면일 때 조향각도센서(140)에서 측정된 측정값을 메인 컨트롤러(160)에 입력하여 기준값으로 설정한 후 기준값에 대한 구동모터(122)의 회전속도를 결정하는 단계와, 핸들(112)이 회전하였을 때 조향각도센서(140)에서 측정된 측정값을 메인 컨트롤러(160)에 입력하여 기준값과 비교하는 단계와, 핸들(112)이 회전하였을 때 조향각도센서(140)에서 측정된 측정값이 기준값 보다 크거나 작을 때 메인 컨트롤러(160)에서 구동모터(122)의 회전속도를 감소시키는 신호를 발생시켜 구동모터(122)의 회전속도를 감소시키는 단계를 포함하여 이루어진다.Referring to FIG. 4, the driving speed control method for the steering angle of the electric handbike according to an embodiment of the present invention is characterized in that the measured value measured by the steering angle sensor 140 is measured by the main controller 160 Determining the rotational speed of the driving motor 122 with respect to the reference value after setting the reference value to the main controller 160 (step < RTI ID = 0.0 > And comparing the measured value with the reference value when the measured value of the steering angle sensor 140 is greater than or less than the reference value when the steering wheel 112 rotates; And reducing the rotational speed of the driving motor 122 by generating a signal for reducing the speed.

이때, 조향각도센서(140)로는 회전각에 비례한 저항값을 나타내는 가변 저항기인 퍼텐쇼미터가 사용된다.At this time, as the steering angle sensor 140, a potentiometer, which is a variable resistor showing a resistance value proportional to the rotation angle, is used.

즉, 조향각도센서(140)에서 측정된 측정값은 핸들(112)의 회전에 의해 발생되는 저항값의 변화에 따른 출력 전압값이 된다.That is, the measured value measured by the steering angle sensor 140 becomes the output voltage value according to the change of the resistance value caused by the rotation of the handle 112.

또한, 비교단계에서는 핸들(112)이 회전하였을 때 조향각도센서(140)에서 측정된 측정값에 따라 구동모터(122)의 회전속도를 계산하는 단계를 더 포함한다.The comparison step further includes calculating the rotational speed of the driving motor 122 in accordance with the measured value measured by the steering angle sensor 140 when the handle 112 rotates.

전술한 바와 같은 제어방법에 따르면 핸들(112)이 정면방향으로 바르게 놓아진 경우에는 조향각도센서(140)에서 측정된 측정값의 변화가 없으므로 안정적인 주행속도를 유지하다가 방향전환을 위해 핸들(112)을 시계방향 또는 반시계방향으로 회전시켜 조향각도센서(140)에 측정된 측정값이 기준값 보다 크거나 작게 되면 메인 컨트롤러(160)에서 구동모터(122)의 회전속도를 감소시키는 신호를 발생시켜 구동모터(122)의 회전속도를 감소시킴으로써 휠체어(10)의 주행속도가 감속됨으로써 휠체어(10)의 방향 전환시 휠체어(10)가 전복되는 사고를 예방할 수 있게 된다.According to the control method described above, when the steering wheel 112 is properly positioned in the front direction, there is no change in the measured value measured by the steering angle sensor 140, so that the steering wheel 112 maintains a stable traveling speed, The main controller 160 generates a signal to decrease the rotational speed of the driving motor 122 when the measurement value measured by the steering angle sensor 140 is greater than or less than the reference value, It is possible to prevent an accident that the wheelchair 10 is overturned when the direction of the wheelchair 10 is changed by reducing the speed of rotation of the wheelchair 10 by reducing the rotation speed of the motor 122. [

이상 본 발명의 바람직한 실시예를 첨부도면을 참조하여 설명하였지만, 당해 기술 분야에 숙련된 사람은 하기의 특허청구범위에 기재된 본 발명의 기술적 사상으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경할 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.Although the preferred embodiments of the present invention have been described with reference to the accompanying drawings, it will be apparent to those skilled in the art that various modifications and variations can be made in the present invention without departing from the spirit of the invention It can be understood that it is possible.

110; 메인프레임
112; 핸들
112a; 스로틀레버
114; 지지축
116; 체결구
116a; 브라켓
120; 구동바퀴
122; 구동모터
130; 결합수단
132; 하우징
132a; 결합부
134; 회전축
136; 지지프레임
138; 결합고리
140; 조향각도센서
150; 연결구
160; 메인 컨트롤러
170; 배터리110; Mainframe
112; handle
112a; Throttle lever
114; Support shaft
116; Fastener
116a; Brackets
120; Driving wheel
122; Drive motor
130; Coupling means
132; housing
132a; Engaging portion
134; Rotating shaft
136; Support frame
138; Bond ring
140; Steering angle sensor
150; Connector
160; Main controller
170; battery

Claims (4)

장애인용 휠체어에 장착되어 상기 휠체어를 견인하는 전동 핸드바이크에 있어서,
소정 위치에 스로틀레버가 설치된 핸들이 상부에 구비된 메인프레임;
상기 메인프레임의 하부에 구비된 지지축에 회전가능하게 결합된 구동모터를 구비하는 구동바퀴;
상기 메인프레임의 높이 방향 소정 위치에 결합된 체결구에 회전가능하게 힌지결합되어 상기 휠체어 결합되는 결합수단;
상기 체결구에 구비된 브라켓에 설치되는 조향각도센서;
일단이 상기 조향각도센서에 구비된 입력축에 결합되고, 타단이 상기 결합수단의 중심부 소정 위치에 결합되는 연결구;
상기 메인프레임의 상부 소정 위치에 결합되어 상기 조향각도센서에서 측정된 측정값에 따라 상기 구동모터의 회전수를 제어하는 메인 컨트롤러(MCU); 및,
상기 메인프레임의 하부 소정 위치에 마련되어 상기 구동모터에 전원을 공급하는 배터리;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 조향각도에 따른 주행속도 조절이 가능한 전동 핸드바이크.
A motorized hand-operated bicycle (1) mounted on a wheelchair for a disabled person and towing the wheelchair,
A main frame having a handle provided with a throttle lever at a predetermined position;
A driving wheel having a driving motor rotatably coupled to a supporting shaft provided at a lower portion of the main frame;
A coupling means rotatably hinged to a fastener coupled to a predetermined position in the height direction of the main frame and coupled to the wheelchair;
A steering angle sensor provided on a bracket provided in the fastening hole;
A connecting hole having one end coupled to the input shaft provided in the steering angle sensor and the other end coupled to a predetermined position in the center of the coupling means;
A main controller (MCU) coupled to a predetermined position above the main frame and controlling the number of revolutions of the driving motor according to a measured value measured by the steering angle sensor; And
And a battery provided at a predetermined lower portion of the main frame to supply power to the driving motor.
청구항 1에 있어서, 상기 결합수단은,
상기 체결구에 회전 가능하게 힌지결합되는 결합부를 구비하는 하우징과, 상기 하우징에 회전가능하게 관통, 삽입되는 회전축과, 상기 회전축의 양단에 각각의 일단이 결합되고, 타단에 결합고리가 구비된 한 쌍의 지지프레임을 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 조향각도에 따른 주행속도 조절이 가능한 전동 핸드바이크.
[2] The apparatus according to claim 1,
A housing having a coupling portion rotatably hinged to the fastening hole, a rotating shaft inserted and rotatably inserted into the housing, and a pair of fasteners each having one end coupled to the rotation shaft and the coupling ring provided at the other end And a pair of support frames. The electric hand bike according to claim 1,
핸들이 정면일 때 조향각도센서에서 측정된 측정값을 메인 컨트롤러(MCU)에 입력하여 기준값으로 설정한 후 상기 기준값에 대한 구동모터의 회전속도를 결정하는 단계;
상기 핸들이 회전하였을 때 상기 조향각도센서에서 측정된 측정값을 상기 메인 컨트롤러(MCU)에 입력하여 상기 기준값과 비교하는 단계; 및,
상기 핸들이 회전하였을 때 상기 조향각도센서에서 측정된 측정값이 상기 기준값 보다 크거나 작을 때 상기 메인 컨트롤러(MCU)에서 상기 구동모터의 회전속도를 감소시키는 신호를 발생시켜 상기 구동모터의 회전속도를 감소시키는 단계;를 포함하여 이루어지는 것을 특징으로 하는 전동 핸드바이크의 조향각도에 따른 주행속도 제어방법.
Determining a rotational speed of the driving motor with respect to the reference value after inputting the measurement value measured by the steering angle sensor to the main controller (MCU) when the steering wheel is in the front position,
Inputting a measured value measured by the steering angle sensor to the main controller (MCU) when the handle rotates, and comparing the measured value with the reference value; And
The main controller MCU generates a signal to decrease the rotational speed of the driving motor when the measured value measured by the steering angle sensor is larger or smaller than the reference value when the steering wheel rotates, Wherein the step of controlling the traveling speed of the electric hand bike includes the steps of:
청구항 3에 있어서,
상기 비교단계에서는 상기 핸들이 회전하였을 때 상기 조향각도센서에서 측정된 측정값에 따라 상기 구동모터의 회전속도를 계산하는 단계를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 전동 핸드바이크의 조향각도에 따른 주행속도 제어방법.The method of claim 3,
And calculating a rotation speed of the driving motor according to a measured value measured by the steering angle sensor when the steering wheel rotates. Way.
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