KR20180051438A

KR20180051438A - stroller

Info

Publication number: KR20180051438A
Application number: KR1020177032899A
Authority: KR
Inventors: 준이치 아사노; 이사오 야마구치
Original assignee: 콤비 가부시키가이샤
Priority date: 2015-09-11
Filing date: 2015-09-11
Publication date: 2018-05-16
Also published as: TWI690444B; HK1243983A1; TW201710137A; CN107635851A; JP6629335B2; CN107635851B; WO2017042959A1; JPWO2017042959A1

Abstract

유모차(1)는, 복수의 차륜(4)을 지지하는 프레임 본체(10) 및 프레임 본체(10)에 접속된 핸들(20)을 갖는 유모차 본체(2)와, 유모차 본체(2)에 지지되고, 적어도 하나의 차륜(4)을 구동하는 구동원(5)과, 핸들(20)에 설치되고, 당해 핸들(20)에 가해지는 하중을 검지하는 검지 요소(6)와, 조작 상태(op)와 비조작 상태(nop)를 전환 가능한 조작 부재(91)와, 검지 요소(6)가 검지한 정보에 의거하여, 구동원(5)에 의한 차륜(4)의 구동을 제어하는 제어 장치(7)를 구비한다. 조작 부재(91)가 조작 상태(op)에 있는 동안, 구동원(5)으로부터 차륜(4)에 구동력을 전하는 것이 가능하게 되어 있다.The baby carriage 1 includes a baby carriage body 2 having a frame body 10 for supporting a plurality of wheels 4 and a handle 20 connected to the frame body 10, A driving source 5 for driving at least one wheel 4, a detecting element 6 provided on the handle 20 for detecting a load applied to the handle 20, A control device 7 for controlling the driving of the wheel 4 by the driving source 5 on the basis of the information detected by the detecting element 6, Respectively. It is possible to transfer the driving force from the driving source 5 to the wheels 4 while the operating member 91 is in the operating state op.

Description

stroller

본 발명은, 구동원에 의해 차륜을 구동시키는 유모차에 관한 것이다.The present invention relates to a stroller for driving wheels by a driving source.

예를 들면 JP2011-68336A에는, 전동 모터 부착의 유모차가 개시되어 있다. JP2011-68336A에 기재된 유모차에서는, 레버가 압압(押壓)되면, 차륜에 접속된 전동 모터가 구동된다. 특히, JP2011-68336A에 기재된 유모차는, 전동 모터에 의해 자주(自走)한다. 즉, JP2011-68336A에 기재된 유모차는, 조작자에 의해 밀리지 않아도, 전동 모터의 구동력만으로 독립적으로 주행하는 것이 가능하다.For example, in JP2011-68336A, a stroller with an electric motor is disclosed. In the baby carriage described in JP2011-68336A, when the lever is pressed, the electric motor connected to the wheel is driven. Particularly, the baby carriage described in JP2011-68336A is driven by an electric motor. That is, the baby carriage described in JP2011-68336A can be driven independently by the driving force of the electric motor without being pushed by the operator.

그러나, JP2011-68336A에 기재된 유모차는, 전동 모터의 구동력으로 독립적으로 주행하기 때문에, 조작자가 의도한 대로 유모차를 조작하는 것은 곤란하다. 또한, 레버를 잘못 압압해 버린 경우에도, 유모차가 자주해 버리기 때문에, 유모차가 의도하지 않은 동작을 일으킬 우려가 있었다.However, since the baby carriage described in JP2011-68336A runs independently by the driving force of the electric motor, it is difficult to operate the baby carriage as intended by the operator. In addition, even if the lever is pressed down incorrectly, since the baby carriage often breaks down, the baby carriage may cause unintended operation.

본 발명은, 이상의 점을 고려해서 이루어진 것이고, 의도한 대로 조작하는 것이 가능한, 구동원에 의해 차륜을 구동시키는 유모차를 제공하는 것을 목적으로 한다.SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made in view of the above points, and it is an object of the present invention to provide a baby carriage that drives a wheel by a driving source, which can be operated as intended.

본 발명에 따른 유모차는, 복수의 차륜과,A stroller according to the present invention includes a plurality of wheels,

상기 복수의 차륜을 지지하는 프레임 본체 및 상기 프레임 본체에 접속된 핸들을 갖는 유모차 본체와,A stroller body having a frame body for supporting the plurality of wheels and a handle connected to the frame body,

상기 프레임 본체에 지지되고, 적어도 하나의 차륜에 구동력을 제공하는 구동원과,A driving source supported by the frame body and providing a driving force to at least one wheel;

상기 핸들에 설치되고, 당해 핸들에 가해지는 하중에 관한 정보를 검지하는 검지 요소와,A detecting element provided on the handle for detecting information about a load applied to the handle,

상기 핸들에 상기 검지 요소와는 별개로 설치되고, 조작자에 의해 조작되는 구동 보조 스위치와,A drive assisting switch provided separately from the detecting element on the handle and operated by an operator,

상기 검지 요소가 검지한 정보 및 상기 구동 보조 스위치가 조작된 정보에 의거하여 상기 구동원을 제어하는 제어 장치를 구비하고,And a control device for controlling the drive source on the basis of information detected by the detection element and information on which the drive assist switch is operated,

상기 제어 장치는, 상기 구동 보조 스위치가 조작된 정보에 의거하여, 상기 구동원으로부터의 구동력을 상기 차륜에 전하는 것이 가능한 어시스트 모드와, 상기 구동원으로부터의 구동력을 상기 차륜에 전할 수 없는 비어시스트 모드를 전환하게 되어 있고,Wherein the control device switches the assist mode in which the drive force from the drive source can be transmitted to the wheel based on the information on the operation of the drive assist switch and the non-assist mode in which the drive force from the drive source can not be transmitted to the wheel However,

상기 제어 장치는, 상기 어시스트 모드에 있어서, 상기 검지 요소가 검지한 정보에 의거하여 상기 구동원으로부터 상기 차륜에의 구동력을 조정한다.The control device adjusts the driving force to the wheel from the driving source on the basis of information detected by the detecting element in the assist mode.

본 발명에 따른 유모차에 있어서, 상기 구동 보조 스위치는, 입력 상태와 비입력 상태 사이에서 전환 가능하게 되어 있고, 상기 제어 장치는, 상기 구동 보조 스위치가 상기 입력 상태로 조작되면, 상기 비어시스트 모드로부터 상기 어시스트 모드로 전환할 수 있게 되어 있어도 된다.In the baby carriage according to the present invention, the drive assist switch is switchable between an input state and a non-input state, and when the drive assist switch is operated in the input state, It may be possible to switch to the assist mode.

본 발명에 따른 유모차에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 검지 요소가 미리 정해진 크기 이상의 하중을 검지하고 있는 상태에서 상기 구동 보조 스위치가 조작된 경우에는, 상기 비어시스트 모드로부터 상기 어시스트 모드로 전환하지 않게 되어 있어도 된다.In the baby carriage according to the present invention, when the driving assist switch is operated in a state in which the detecting element detects a load equal to or greater than a predetermined magnitude, the control device does not switch from the non-assist mode to the assist mode .

본 발명에 따른 유모차에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 검지 요소가 상기 미리 정해진 크기 이상의 하중을 검지하고 있는 상태에서 상기 구동 보조 스위치가 조작된 경우에, 경고를 발하게 되어 있어도 된다.In the baby carriage according to the present invention, the control device may issue a warning when the driving assist switch is operated while the detecting element is detecting a load equal to or greater than the predetermined magnitude.

본 발명에 따른 유모차에 있어서, 상기 핸들은, 조작자의 손이 걸쳐지는 그립과, 상기 그립과 상기 유모차 본체를 연결하는 핸들 본체를 갖고, 상기 구동 보조 스위치 및 상기 검지 요소는, 상기 핸들 본체에 설치되어 있어도 된다.In the baby carriage according to the present invention, the handle may include a grip for gripping an operator's hand, and a handle body for connecting the grip and the baby carriage body, wherein the drive assist switch and the detection element are installed .

본 발명에 따른 유모차에 있어서, 상기 제어 장치는, 상기 어시스트 모드에 있어서, 상기 검지 요소에 의해 상기 그립이 전방으로 밀린 정보 또는 하방으로 밀어 내려진 정보가 검지되면, 상기 구동원에 상기 차륜을 전진시키는 구동력을 제공시키고, 상기 검지 요소에 의해 상기 그립이 후방으로 당겨진 정보가 검지되면, 상기 구동원에 상기 차륜을 후퇴시키는 구동력을 제공시켜서도 된다.In the baby carriage according to the present invention, in the assist mode, when the information that the grip has been pushed forward by the detecting element or the information pushed downward is detected in the assist mode, the driving force for advancing the wheel to the driving source And when the information that the grip is pulled back by the detecting element is detected, a driving force for retracting the wheel to the driving source may be provided.

본 발명에 따른 유모차에 있어서, 상기 검지 요소는, 상기 핸들의 상기 핸들 본체에 부착된 복수의 변형 게이지를 포함하고, 적어도 하나의 변형 게이지는, 상기 그립이 전방으로 밀리거나 혹은 하방으로 밀어 내려지면 연신되고 또한 상기 그립이 후방으로 당겨지면 수축되거나, 또는, 상기 그립이 전방으로 밀리거나 혹은 하방으로 밀어 내려지면 수축되고 또한 상기 그립이 후방으로 당겨지면 연신되어도 된다.In the stroller according to the present invention, the detecting element includes a plurality of strain gauges attached to the handle body of the handle, and at least one strain gauge is arranged so that when the grip is pushed forward or downwardly Or when the grip is pulled backward, it is contracted, or when the grip is pushed forward or downwardly, it is contracted, and when the grip is pulled backward, the grip may be stretched.

본 발명에 따르면, 어시스트 모드에 있어서, 검지 요소에 의해 검지된 핸들에 가해지는 하중에 맞춰, 구동원으로부터 차륜에의 구동력을 조정할 수 있기 때문에, 유모차를 의도한 바와 같이 조작하는 것에 기여한다. 또한, 핸들에 잘못 하중이 가해져도, 구동 보조 스위치를 조작하여 어시스트 모드로 설정한 후가 아니면, 구동원으로부터의 구동력을 차륜에 전할 수 없다. 이에 의해, 조작자의 의도에 반해서 구동원으로부터의 구동력이 차륜에 전해지는 것을 방지할 수 있어, 예기하지 않은 동작을 하는 것을 회피할 수 있다.According to the present invention, in the assist mode, since the driving force from the driving source to the wheel can be adjusted in accordance with the load applied to the handle detected by the detecting element, it contributes to operating the stroller as intended. Further, even if a wrong load is applied to the handle, the drive force from the drive source can not be transmitted to the wheel unless the drive assist switch is operated to set the assist mode. Thereby, it is possible to prevent the drive force from the drive source from being transmitted to the wheel, contrary to the intention of the operator, and it is possible to avoid unexpected operation.

도 1은 일 실시형태에 따른 유모차를 전개 상태에서 정면으로부터 나타내는 도면.
도 2는 도 1에 나타내는 전개 상태에 있는 유모차를 좌석 유닛을 분리한 상태에서 측방으로부터 나타내는 도면.
도 3은 도 2에 나타내는 유모차를 절첩 상태에서 측방으로부터 나타내는 도면.
도 4는 도 1에 나타내는 유모차의 구성을 모식적으로 나타내는 블록도.
도 5는 도 1에 나타내는 유모차의 구동 요소 및 차륜을 후방으로부터 나타내는 사시도.
도 6은 구동 요소를 구성하는 직류 모터의 접속 관계를 나타내는 회로도.
도 7은 도 1에 나타내는 유모차의 핸들을 확대하여 나타내는 상면도.
도 8은 도 1에 나타내는 유모차의 핸들에 설치된 검지 요소의 구성을 설명하기 위한 도면.
도 9는 도 8에 나타내는 검지 요소의 회로도.
도 10은 도 1에 나타내는 유모차를 구성하는 제어 장치에 의한 제어의 일례를 나타내는 플로우차트.
도 11은 검지 요소로부터의 정보에 의거하여 구동 요소에 의한 구동력을 조정하는 예를 나타내는 그래프.
도 12는 도 1에 나타내는 유모차의 핸들을 전방으로 전진시켰을 때의 검지 요소의 작용을 설명하기 위한 도면.
도 13은 도 1에 나타내는 유모차의 핸들을 하방으로 밀어 내렸을 때의 검지 요소의 작용을 설명하기 위한 도면.
도 14는 도 1에 나타내는 유모차의 핸들을 후방으로 당겼을 때 및 비탈길을 내려갈 때의 검지 요소의 작용을 설명하기 위한 도면.
도 15는 도 1에 나타내는 유모차를 선회시켰을 때의 상태를 설명하기 위한 사시도.
도 16은 도 7에 나타내는 핸들에 배치된 조작 부재의 다른 구성예를 나타내는 사시도.
도 17은 도 7에 나타내는 핸들에 배치된 조작 부재의 또 다른 구성예를 나타내는 사시도.
도 18은 도 7에 나타내는 핸들에 배치된 조작 부재의 또 다른 구성예를 나타내는 사시도.BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS Fig. 1 is a front view of a baby carriage according to an embodiment in a deployed state; Fig.
Fig. 2 is a side view of the baby carriage in the deployed state shown in Fig. 1, with the seat unit removed. Fig.
Fig. 3 is a side view of the baby carriage shown in Fig. 2 in a folded state; Fig.
Fig. 4 is a block diagram schematically showing the configuration of the baby carriage shown in Fig. 1. Fig.
Fig. 5 is a perspective view showing a driving element and a wheel of the baby carriage shown in Fig. 1 from behind. Fig.
6 is a circuit diagram showing a connection relationship of a DC motor constituting a driving element;
Fig. 7 is an enlarged top view of the handle of the baby carriage shown in Fig. 1; Fig.
Fig. 8 is a view for explaining a configuration of a detecting element provided on a handle of the baby carriage shown in Fig. 1; Fig.
9 is a circuit diagram of the detecting element shown in Fig.
Fig. 10 is a flowchart showing an example of control by the control device constituting the baby carriage shown in Fig. 1. Fig.
11 is a graph showing an example of adjusting the driving force by the driving element based on information from the detecting element.
Fig. 12 is a view for explaining the action of the detecting element when the handle of the baby carriage shown in Fig. 1 is advanced forward; Fig.
Fig. 13 is a view for explaining the action of the detecting element when the handle of the baby carriage shown in Fig. 1 is pushed downward; Fig.
Fig. 14 is a view for explaining the action of the detecting element when the handle of the baby carriage shown in Fig. 1 is pulled backward and when the slope is lowered. Fig.
Fig. 15 is a perspective view for explaining a state when the baby carriage shown in Fig. 1 is turned; Fig.
16 is a perspective view showing another configuration example of the operating member arranged on the handle shown in Fig.
Fig. 17 is a perspective view showing still another example of the structure of the operating member arranged on the handle shown in Fig. 7; Fig.
Fig. 18 is a perspective view showing still another example of the structure of the operating member arranged on the handle shown in Fig. 7; Fig.

이하, 도면을 참조해서 본 발명의 실시형태에 대해 설명한다. 도 1 내지 도 18은, 일 실시형태에 따른 유모차(1)를 설명하기 위한 도면이다. 이 중, 도 1은, 일 실시형태에 따른 유모차(1)를 정면 방향으로부터 나타내는 도면이다. 도 1에 나타내는 유모차(1)에서는, 유모차 본체(2)에, 제1 좌석 유닛(8a) 및 제2 좌석 유닛(8b)이 지지되어 있다. 제1 좌석 유닛(8a) 및 제2 좌석 유닛(8b)은, 유유아가 착석하는 장소이고, 좌우로 나란히 배치되어 있다. 좌석 유닛(8a, 8b)에 착석한 유유아를 햇볕이나 바람으로부터 보호하도록, 각 좌석 유닛(8a, 8b)에는, 덮개(9a, 9b)가 설치되어 있다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. 1 to 18 are views for explaining the baby carriage 1 according to the embodiment. 1 is a view showing the baby carriage 1 according to one embodiment from the front direction. In the baby carriage 1 shown in Fig. 1, the first seat unit 8a and the second seat unit 8b are supported on the baby carriage body 2. In Fig. The first seat unit 8a and the second seat unit 8b are places where the infants are seated and arranged side by side. Lids 9a and 9b are provided on the seat units 8a and 8b so as to protect the infant seated in the seat units 8a and 8b from the sun or wind.

또한, 본 명세서 중에 있어서, 유모차(1) 및 그 구성 요소에 대한 「전」, 「후」, 「상」, 「하」, 「전후 방향」, 「상하 방향」 및 「좌우 방향」의 용어는, 특별히 지시가 없을 경우, 전개 상태에 있는 유모차(1)를, 핸들(20)을 파지하면서 조작하는 조작자를 기준으로 한 「전」, 「후」, 「상」, 「하」, 「전후 방향」, 「상하 방향」 및 「좌우 방향」을 의미한다. 더 상세하게는, 「전후 방향(d1)」이란, 도 1에 있어서의 지면(紙面)의 표리(表裏) 방향에 상당한다. 그리고, 특별히 지시가 없는 한, 「전」이란, 핸들을 미는 조작자가 향하는 측이고, 도 1에 있어서의 지면의 표측이 전으로 된다. 한편, 「상하 방향(d3)」이란 전후 방향에 직교함과 함께 접지면에 직교하는 방향이다. 따라서, 접지면이 수평면인 경우, 「상하 방향(d3)」이란 연직 방향을 가리킨다. 또한, 「좌우 방향(d2)」이란 폭 방향이기도 하고, 「전후 방향(d1)」 및 「상하 방향(d3)」의 어디에도 직교하는 방향이다.In the present specification, the terms "before", "after", "upper", "lower", "longitudinal direction", "vertical direction" and "lateral direction" Quot ;, " upper ", " upper ", " lower ", " front ", " lower ", "Quot;, " vertical direction ", and " horizontal direction ". More specifically, the " forward and backward direction d1 " corresponds to the front and back direction of the paper surface in Fig. Unless otherwise indicated, the term " before " means the side toward which the operator pushes the handle, and the front side of the paper in Fig. 1 becomes the front side. On the other hand, the " vertical direction (d3) " is a direction orthogonal to the front-rear direction and perpendicular to the ground plane. Therefore, when the ground plane is a horizontal plane, " vertical direction d3 " indicates a vertical direction. The "left and right direction d2" is also a width direction and is a direction orthogonal to both the "forward and backward directions d1" and "up and down directions d3".

도 2에, 유모차(1)를 좌석 유닛(8a, 8b)을 분리한 상태에서 측방으로부터 나타낸다. 도 2에 나타내는 유모차 본체(2)는, 프레임 본체(10)와, 프레임 본체(10)에 접속된 핸들(20)에 의해 구성되어 있다.Fig. 2 shows the baby carriage 1 from the side in a state in which the seat units 8a and 8b are separated. The baby carriage body 2 shown in Fig. 2 is composed of a frame body 10 and a handle 20 connected to the frame body 10. Fig.

프레임 본체(10)에 있어서, 복수의 차륜(4)이 지지된 베이스 프레임(11)에, 2개의 좌석 유닛(8a, 8b)을 지지하는 상부 프레임(12)이 접속되어 있다. 상부 프레임(12)은, 베이스 프레임(11)에 대해 경사진 상태로 지지되어 있다. 상부 프레임(12)의 전방 부분과 베이스 프레임(11)의 전방 부분이 전방 링크 부재(13)를 통해 접속되고, 상부 프레임(12)의 중간 부분과 베이스 프레임(11)의 후방 부분이 중간 링크 부재(14)를 통해 접속되어 있다. 전방 링크 부재(13) 및 중간 링크 부재(14)는, 링크로서 기능하고, 상부 프레임(12)이 베이스 프레임(11)에 대해 회동하는 것을 가능하게 한다.An upper frame 12 for supporting two seat units 8a and 8b is connected to a base frame 11 on which a plurality of wheels 4 are supported. The upper frame 12 is supported in an inclined state with respect to the base frame 11. The front portion of the upper frame 12 and the front portion of the base frame 11 are connected via the front link member 13 and the middle portion of the upper frame 12 and the rear portion of the base frame 11 are connected to each other via the intermediate link member 13. [ (Not shown). The front link member 13 and the intermediate link member 14 function as a link and enable the upper frame 12 to pivot relative to the base frame 11. [

특히, 베이스 프레임(11)에는, 좌우 방향(d2)으로 이간해서 배치된 좌우의 측방 베이스 프레임(11a, 11b)이 설치되어 있다. 좌우의 측방 베이스 프레임(11a, 11b)의 후단은, 후방 베이스 프레임(11c)에 의해 연결되어 있다. 본 실시형태에서는, 단일의 파이프를 굽혀 성형함에 의해, 좌우의 측방 베이스 프레임(11a, 11b)과 후방 베이스 프레임(11c)이 일체로 형성되어 있다. 단, 좌우의 측방 베이스 프레임(11a, 11b)과 후방 베이스 프레임(11c)은, 별개의 부품으로서 형성되어 있어도 된다.Particularly, the base frame 11 is provided with left and right side base frames 11a and 11b which are disposed apart from each other in the left-right direction d2. The rear ends of the left and right side base frames 11a and 11b are connected by a rear base frame 11c. In this embodiment, the left and right side base frames 11a and 11b and the rear base frame 11c are integrally formed by bending a single pipe. However, the left and right side base frames 11a, 11b and the rear base frame 11c may be formed as separate parts.

각 측방 베이스 프레임(11a, 11b)에는, 전륜(41) 및 후륜(42)이 부착되어 있다. 본 실시형태에서는, 각 전륜(41)은, 캐스터(3)를 통해 측방 베이스 프레임(11a, 11b)에 회전 가능하고 또한 선회 가능하게 지지되어 있다. 캐스터(3)는, 회전 축선(Ar1)을 중심으로 해서 전륜(41)을 회전 가능하게 지지하고, 또한, 회전 축선(Ar1)과 비평행, 본 실시형태에서는 직교하는 방향에 평행한 선회 축선(As1)을 중심으로 해서 선회 가능하다. 즉, 전륜(41)은, 자전 가능함과 함께 그 방향을 변경 가능하게 되도록 캐스터(3)에 의해 지지되어 있다.A front wheel 41 and a rear wheel 42 are attached to the respective side base frames 11a and 11b. In the present embodiment, each of the front wheels 41 is rotatably supported by the side frames 11a, 11b via the casters 3 so as to be rotatable. The caster 3 rotatably supports the front wheel 41 about the rotation axis Ar1 and further includes a pivot axis parallel to the direction orthogonal to the rotation axis Ar1 in the present embodiment As1. That is, the front wheel 41 is supported by the caster 3 so as to be rotatable and change its direction.

한편, 전륜(41)보다 후방에 위치하는 각 후륜(42)은, 캐스터에 의해 선회 가능하게 지지되어 있지 않다. 본 실시형태에 있어서, 각 후륜(42)은, 후술하는 구동원(5)의 구동축(51b)(도 5 참조)에 회전 가능하게 지지되고, 선회 가능하게는 되어 있지 않다.On the other hand, the rear wheels 42 located behind the front wheel 41 are not pivotally supported by the casters. In the present embodiment, each of the rear wheels 42 is rotatably supported by a drive shaft 51b (see Fig. 5) of a drive source 5 to be described later, and is not pivotable.

상부 프레임(12)에는, 좌우 방향(d2)으로 이간해서 배치된 좌우의 측방 상부 프레임(12a, 12b)이 설치되어 있다. 좌우의 측방 상부 프레임(12a, 12b) 사이에는, 중간 프레임(12c)이 배치되어 있다. 본 실시형태에서는, 좌측의 측방 상부 프레임(12a)과 중간 프레임(12c) 사이에 제1 좌석 유닛(8a)이 배치되고, 우측의 측방 상부 프레임(12b)과 중간 프레임(12c) 사이에 제2 좌석 유닛(8b)이 배치되어 있다.The upper frame 12 is provided with left and right side upper frames 12a and 12b disposed apart from each other in the left and right directions d2. An intermediate frame 12c is disposed between the left and right side upper frames 12a and 12b. The first seat unit 8a is disposed between the left upper side upper frame 12a and the intermediate frame 12c and the second seat unit 8b is provided between the right upper side upper frame 12b and the intermediate frame 12c. A seat unit 8b is disposed.

좌우의 측방 상부 프레임(12a, 12b) 및 중간 프레임(12c)의 후단은, 후방 상부 프레임(12d)에 의해 연결되어 있다. 후방 상부 프레임(12d)에는, 핸들(20)이 부착되어 있다. 핸들(20)은, 조작자의 손으로 조작되는 부분이다. 핸들(20)에 대해서는, 도 7 내지 도 15를 참조해서 후술한다.The left and right side upper frames 12a and 12b and the rear end of the intermediate frame 12c are connected by a rear upper frame 12d. A handle 20 is attached to the rear upper frame 12d. The handle 20 is a part operated by the operator's hand. The handle 20 will be described later with reference to Figs. 7 to 15. Fig.

또한, 도시하는 예에서는, 좌우의 측방 상부 프레임(12a, 12b)과 후방 상부 프레임(12d)이, 단일의 파이프를 굽혀 성형함에 의해 일체로 형성되어 있다. 단, 좌우의 측방 상부 프레임(12a, 12b)과 후방 상부 프레임(12d)은, 별개의 부품으로서 형성되어 있어도 된다.In the illustrated example, the left and right side upper frames 12a, 12b and the rear upper frame 12d are integrally formed by bending a single pipe and molding it. However, the left and right side upper frames 12a, 12b and the rear upper frame 12d may be formed as separate components.

좌우의 측방 상부 프레임(12a, 12b)의 전단(前端)은, 횡 연결바(12e) 및 상부 측 링크 프레임(13a)에 의해 연결되어 있다. 이 중, 횡 연결바(12e)는, 좌우 방향(d2)을 따라 직선상(直線狀)으로 형성되고, 횡 연결바(12e)의 중간 부분에 중간 프레임(12c)의 전단이 접속되어 있다.The front ends of the left and right side upper frames 12a and 12b are connected by a transverse connecting bar 12e and an upper side link frame 13a. The transverse connecting bar 12e is formed linearly along the transverse direction d2 and the front end of the intermediate frame 12c is connected to an intermediate portion of the transverse connecting bar 12e.

상부 측 링크 프레임(13a)은, 링크로서 기능하고, 횡 연결바(12e)보다 전방으로 되는 영역으로 돌출한 만곡된 형상을 갖는다. 그리고, 상부 측 링크 프레임(13a)의 전방 부분과 좌우의 측방 베이스 프레임(11a, 11b)의 전단에, 베이스 측 링크 프레임(13b)이 걸쳐놓여 있다. 베이스 측 링크 프레임(13b)은, 그 전단에 있어서 상부 측 링크 프레임(13a)에 고착되고, 그 좌우의 후단은, 횡 연결 링크바(13c)를 통해 좌우의 측방 베이스 프레임(11a, 11b)에 회동 가능하게 접속되어 있다. 횡 연결 링크바(13c)는, 좌우 방향(d2)을 따라 직선상으로 형성되고, 좌우의 측방 베이스 프레임(11a, 11b)의 전단에 회동 가능하게 접속되어 있다. 상부 측 링크 프레임(13a)과 베이스 측 링크 프레임(13b)과 횡 연결 링크바(13c)에 의해, 링크로서 기능하는 전방 링크 부재(13)가 구성된다.The upper side link frame 13a functions as a link and has a curved shape protruding to a region forward of the transverse connecting bar 12e. The base side link frame 13b is laid over the front portion of the upper side link frame 13a and the front ends of the left and right side base frames 11a and 11b. The base side link frame 13b is fixed to the upper side link frame 13a at the front end thereof and the left and right rear ends thereof are connected to the left and right side base frames 11a and 11b through the lateral link bars 13c And is rotatably connected. The transverse connection link bar 13c is formed in a straight line along the left and right direction d2 and is rotatably connected to the front ends of the left and right side base frames 11a and 11b. The front side link frame 13a, the base side link frame 13b and the lateral link bar 13c constitute a front link member 13 functioning as a link.

또한, 좌우의 중간 링크 부재(14)는, 좌우의 측방 상부 프레임(12a, 12b)의 중간 부분과 좌우의 측방 베이스 프레임(11a, 11b)의 후방 부분에 걸쳐놓여 있다. 각 중간 링크 부재(14)는, 링크로서 기능하고, 측방 상부 프레임(12a, 12b) 및 측방 베이스 프레임(11a, 11b)의 양쪽에 대해 회동 가능하게 되어 있다.The left and right intermediate link members 14 extend over the intermediate portions of the left and right side upper upper frames 12a and 12b and the rear portions of the left and right side base frames 11a and 11b. Each intermediate link member 14 functions as a link and is rotatable with respect to both of the side upper frames 12a and 12b and the side frames 11a and 11b.

이상과 같은 프레임 구조를 갖는 유모차(1)는, 도 1 및 도 2에 나타내는 전개 상태로부터, 도 3에 나타내는 절첩 상태로 절첩될 수 있다. 도 3은, 도 2에 나타내는 유모차(1)를 절첩 상태에서 측방으로부터 나타내는 도면이다.The baby carriage 1 having the frame structure as described above can be folded into the folded state shown in Fig. 3 from the expanded state shown in Figs. Fig. 3 is a side view of the baby carriage 1 shown in Fig. 2 in a folded state.

우선, 측방 상부 프레임(12a, 12b)과 상부 측 링크 프레임(13a)의 로크를 해제하고, 핸들(20)을 자중(自重)을 이용해서 하방으로 내려 간다. 이 동작에 의해, 상부 측 링크 프레임(13a), 베이스 측 링크 프레임(13b) 및 중간 링크 부재(14)가 도 2 중 반시계 회전 방향으로 회동해서, 상부 프레임(12)이 베이스 프레임(11)에 겹치도록 절첩되어 간다.First, the locks of the side upper frames 12a, 12b and the upper side link frame 13a are released, and the handle 20 is lowered downward using its own weight. This operation causes the upper link frame 13a, the base link frame 13b and the intermediate link member 14 to pivot counterclockwise in Fig. As shown in Fig.

이상의 절첩 동작의 결과, 도 3에 나타내는 바와 같이, 베이스 프레임(11)과 상부 프레임(12)이, 유모차(1)를 측면에서 볼 때 접근하여 대략 평행하게 배치된다. 한편, 유모차(1)를 도 3에 나타내는 절첩 상태로부터, 도 2에 나타내는 전개 상태로 되돌리기 위해서는, 상술한 절첩 조작과 역의 수순을 밟으면 된다.3, the base frame 11 and the upper frame 12 approach each other when viewed from the side of the stroller 1 and are disposed substantially parallel to each other. On the other hand, in order to return the baby carriage 1 from the folded state shown in Fig. 3 to the unfolded state shown in Fig. 2, the reverse procedure to the folding operation described above may be taken.

그런데, 본 실시형태에 따른 유모차(1)에서는, 조작자의 부담을 경감하기 위해, 차륜(4)에 구동원(5)이 접속되어 있다. 단, 배경기술의 란에서 설명한 바와 같이, 종래의 유모차는 소위 자주식의 유모차로서 구성되어 있었기 때문에, 의도한 바와 같이 유모차를 조작하는 것은 용이하지 않았다. 그래서, 본 실시형태에 따른 유모차(1)는, 조작자의 주행 조작에 따라 차륜(4)에 구동력을 제공하는 보조 구동식의 핸드-푸시 유모차로서 구성되어 있다.Incidentally, in the baby carriage 1 according to the present embodiment, the driving source 5 is connected to the wheel 4 to reduce the burden on the operator. However, as described in the Background of the Related Art, since the conventional baby carriage is configured as a so-called self-contained baby carriage, it is not easy to operate the baby carriage as intended. Thus, the baby carriage 1 according to the present embodiment is configured as an auxiliary drive-type hand-pushing baby carriage that provides the driving force to the wheel 4 in accordance with the traveling operation of the operator.

도 4에, 차륜(4)의 구동을 보조하는 기구를 블록도로 모식적으로 나타낸다. 도 4에 나타내는 바와 같이, 복수의 차륜(4) 중 몇 개에, 구동 요소(51, 52)가 접속되어 있다. 구동 요소(51, 52)는, 차륜(4)을 구동시키는 구성 요소, 환언하면, 차륜(4)에 구동력을 제공하는 구성 요소이다. 본 실시형태에서는, 2개의 구동 요소 즉 제1 구동 요소(51) 및 제2 구동 요소(52)가 설치되고, 제1 구동 요소(51)가 좌측의 후륜(42)을 구동하고, 제2 구동 요소(52)가 우측의 후륜(42)을 구동하게 되어 있다.Fig. 4 schematically shows a mechanism for assisting the driving of the wheel 4 in block diagrams. As shown in Fig. 4, the driving elements 51 and 52 are connected to several of the plurality of wheels 4, respectively. The driving elements 51 and 52 are components that drive the wheel 4, in other words, components that provide a driving force to the wheel 4. [ In this embodiment, two driving elements, that is, the first driving element 51 and the second driving element 52 are provided, the first driving element 51 drives the left rear wheel 42, And the element 52 drives the rear wheel 42 on the right side.

도 5에, 구동 요소(51, 52)의 구성의 일례를 나타낸다. 도 5에 나타내는 바와 같이, 각 구동 요소(51, 52)는, 대응하는 측의 후륜(42)에 접속된 구동축(51a, 52a)과, 구동축(51a, 52a)을 구동시키는 직류 모터(51b, 52b)에 의해 구성되어 있다. 구동축(51a, 52a)의 일단은, 대응하는 측의 후륜(42)에 접속되고, 당해 후륜(42)을 회전 축선(Ar2)을 중심으로 해서 회전 가능하게 되도록 지지하고, 선회 가능하게는 지지하고 있지 않다. 구동축(51a, 52a)의 타단은, 직류 모터(51b, 52b)의 주축에 도시 생략된 동력 전달 요소(예를 들면 기어)를 통해 연결되어 있다. 또한, 구동축(51a, 52a)은, 직류 모터(51b, 52b)의 주축과 일체로 구성되어 있어도 되고, 별개의 부재로서 구성되어 있어도 된다.Fig. 5 shows an example of the configuration of the driving elements 51 and 52. Fig. As shown in Fig. 5, each of the driving elements 51 and 52 includes drive shafts 51a and 52a connected to the corresponding rear wheel 42, and DC motors 51b and 51b for driving the drive shafts 51a and 52a, 52b. One end of each of the drive shafts 51a and 52a is connected to the corresponding rear wheel 42 and supports the rear wheel 42 so as to be rotatable about the rotation axis Ar2, It is not. The other ends of the drive shafts 51a and 52a are connected to the main shaft of the DC motors 51b and 52b through power transmission elements (for example, gears) not shown. The drive shafts 51a and 52a may be integrally formed with the main shaft of the DC motors 51b and 52b, or may be configured as separate members.

직류 모터(51b, 52b)는, 좌우의 측방 베이스 프레임(11a, 11b)에 걸쳐놓인 수용 박스(70) 내에 배치되고, 당해 수용 박스(70) 내에서 측방 베이스 프레임(11a, 11b)에 지지되어 있다. 도 6에, 직류 모터(51b, 52b)의 접속 관계를 회로도로 나타낸다. 도 6에 나타내는 바와 같이, 2개의 구동 요소(51, 52)의 직류 모터(51b, 52b)는, 전원(75)에 대해 직렬로 접속되어 있다. 2개의 직류 모터(51b, 52b)가 직렬로 접속되어 있음에 의해, 접지면으로부터의 부하에 따라 구동력을 조정하는데 공헌하지만, 이 점에 대해서는 후술한다.The direct current motors 51b and 52b are disposed in the receiving box 70 laid over the left and right side base frames 11a and 11b and supported in the side base frames 11a and 11b in the receiving box 70 have. 6 shows the connection relationship of the DC motors 51b and 52b in a circuit diagram. 6, the DC motors 51b and 52b of the two driving elements 51 and 52 are connected in series to the power source 75. [ Since the two DC motors 51b and 52b are connected in series, they contribute to adjustment of the driving force in accordance with the load from the ground plane, but this point will be described later.

도 4로 돌아가서, 각 구동 요소(51, 52)는, 제어 장치(7)에 접속되고, 당해 제어 장치(7)에 의해 제어된다. 이 제어 장치(7)에는, 검지 요소(6)가 더 접속되어 있고, 검지 요소(6)로부터의 정보가 입력으로서 받아들여진다. 그리고, 제어 장치(7)는, 검지 요소(6)로부터의 정보에 의거하여 각 구동 요소(51, 52)를 제어해서, 각 구동 요소(51, 52)로부터 차륜(4)에의 구동력을 조정한다. 또한, 제어 장치(7)는, 수용 박스(70)에 분리 가능하게 고정된 전원(75)에 접속되어 있다. 이러한 제어 장치(7)는, 예를 들면, 중앙처리장치(CPU) 및 레지스터(REGISTER)를 구비한 마이크로컨트롤러나, 프로그래머블 컨트롤러(PLC)의 형태로서 실현될 수 있다.4, each of the driving elements 51 and 52 is connected to the control device 7 and is controlled by the control device 7 thereof. The control device 7 is further connected with a detecting element 6, and information from the detecting element 6 is received as an input. The control device 7 controls the driving elements 51 and 52 based on the information from the detecting element 6 to adjust the driving force from the driving elements 51 and 52 to the wheels 4 . Further, the control device 7 is connected to a power source 75 detachably fixed to the accommodation box 70. This control device 7 can be realized in the form of a microcontroller having a central processing unit (CPU) and a register REGISTER or a programmable controller (PLC), for example.

도 2로 돌아가서, 검지 요소(6)는, 유모차 본체(2)에 입력되는 주행 조작에 관한 정보를 검지하는 것이다. 본 실시형태에 따른 검지 요소(6)는, 핸들(20)에 설치되고, 당해 핸들(20)에 가해지는 하중에 관한 정보, 환언하면, 핸들(20)에 가해지는 하중을 특정하는 것이 가능한 정보를 검지하도록 구성되어 있다. 우선, 핸들(20)의 구성에 대해 설명하고, 그 후, 핸들(20)에 설치된 검지 요소(6)에 대해 설명해 간다.Returning to Fig. 2, the detecting element 6 detects information on the traveling operation input to the stroller body 2. [ The detecting element 6 according to the present embodiment is provided on the handle 20 and stores information on the load applied to the handle 20, in other words, information capable of specifying a load applied to the handle 20 As shown in Fig. First, the structure of the handle 20 will be described, and then the detecting element 6 provided on the handle 20 will be described.

도 7에, 핸들(20)을 확대하여 나타낸다. 도 7에 나타내는 바와 같이, 핸들(20)에는, 조작자의 손이 걸쳐지는 그립(21)이 배치되고, 그립(21)과 유모차 본체(2)를 핸들 본체(22)가 연결하고 있다. 핸들 본체(22)는, 상부 프레임(12)과의 연결 개소(c1)에 있어서, 당해 상부 프레임(12)에 체결되어 있다.7, the handle 20 is shown in an enlarged manner. 7, the handle 20 is provided with a grip 21 on which an operator's hand is to be worn, and the grip 21 and the stroller body 2 are connected to the handle body 22. The handle body 22 is fastened to the upper frame 12 at the connection point c1 with the upper frame 12. [

특히, 핸들 본체(22)를 구성하는 요소로서, 후방 상부 프레임(12d)으로부터 칼럼(22a)이 연장해 나오고, 칼럼(22a)의 양측에 사이드바(22b, 22c)가 배치되어 있다. 그립(21)은, 좌우 방향(d2)으로 간격을 두고 나열된 2개의 그립 부분(21a, 21b)으로서 구성되고, 좌측의 그립 부분(21a)이, 좌측의 사이드바(22b)와 칼럼(22a) 사이에 걸쳐놓이고, 우측의 그립 부분(21b)이, 우측의 사이드바(22c)와 칼럼(22a) 사이에 걸쳐놓여 있다.Particularly, the column 22a extends from the rear upper frame 12d as elements constituting the handle main body 22, and the side bars 22b and 22c are disposed on both sides of the column 22a. The grip 21 is configured as two grip portions 21a and 21b arranged at intervals in the left and right directions d2 and the grip portion 21a on the left side is constituted by the side bar 22b and the column 22a, And the right grip portion 21b lies between the right sidebar 22c and the column 22a.

도 8에, 칼럼(22a)에 설치된 검지 요소(6)를 확대해서 나타내고, 도 9에, 검지 요소(6)의 회로도를 나타낸다. 도 8 및 도 9에 나타내는 바와 같이, 검지 요소(6)로서의 복수의 변형 게이지(61)가, 칼럼(22a) 내의 이너 각재(22d)에 첩부(貼付)되어 있다. 복수의 변형 게이지(61)는, 핸들 본체(22)의 변형을 계측하도록 브리지 회로를 구성하고 있다. 도 9에 나타내는 예에서는, 각형(角型)의 이너 각재(22d)의 상측의 면에 2개의 변형 게이지(61)가 배치되고, 이너 각재(22d)의 하측의 면에 2개의 변형 게이지(61)가 배치되고, 이들 4개의 변형 게이지(61)는 서로 동일하게 구성된다. 또한, 도시하는 이너 각재(22d)는 중공(中空)으로 되어 있지만, 중실(中實)이어도 된다.Fig. 8 shows an enlarged view of the detecting element 6 provided on the column 22a, and Fig. 9 shows a circuit diagram of the detecting element 6. As shown in Fig. As shown in Figs. 8 and 9, a plurality of strain gages 61 serving as the detecting element 6 are stuck to the inner plate material 22d in the column 22a. The plurality of strain gauges 61 constitute a bridge circuit for measuring the deformation of the handle body 22. In the example shown in Fig. 9, two strain gauges 61 are arranged on the upper surface of a square inner lining material 22d, two strain gauges 61 are provided on the lower surface of the inner lining material 22d, And these four strain gages 61 are configured to be identical to each other. The inner plate member 22d shown in the drawing is hollow, but it may be a solid body.

본 실시형태에 따른 유모차(1)는, 핸들(20)에 가해지는 하중을 변형 게이지(61)에서 계측하고, 이 하중의 크기에 따라 구동원(5)으로부터 차륜(4)에 제공되는 구동력의 크기를 조정함으로써, 주행 조작에 맞춰 구동력을 조정하는 것을 가능하게 한다. 단, 조작자의 의도에 반하여 핸들(20)에 잘못 하중을 가해 버린 경우에는, 구동원(5)으로부터의 구동력이 차륜(4)에 전해지는 것을 방지해야 한다. 그래서, 본 실시형태에서는, 도 7에 나타내는 바와 같이, 주행 전에 구동원(5)으로부터의 구동력을 차륜(4)에 제공 가능한 상태로 전환하는 구동 보조 스위치(81)와, 구동원(5)으로부터의 구동력을 차륜(4)에 제공하기 위해 주행 중에 조작되는 조작 부재(91)가, 핸들(20)에 설치되어 있어, 구동원(5)으로부터 차륜(4)에 구동력이 의사에 반하여 전해지는 것을 이중으로 방지하고 있다. 이하, 우선 조작 부재(91)에 대해 설명하고, 그 후, 구동 보조 스위치(81)에 대해 설명해 간다.The load applied to the handle 20 is measured by the strain gauge 61 and the magnitude of the driving force provided to the wheel 4 from the driving source 5 according to the magnitude of the load Thereby making it possible to adjust the driving force in accordance with the traveling operation. However, when a wrong load is applied to the handle 20 against the intention of the operator, the drive force from the drive source 5 must be prevented from being transmitted to the wheel 4. [ 7, a drive assist switch 81 for switching the drive force from the drive source 5 to a state capable of being supplied to the wheel 4 before driving, The operating member 91 that is operated during running to provide the driving force to the wheel 4 is provided on the handle 20 so that the drive force from the driving source 5 to the wheel 4 can be prevented . Hereinafter, the operation member 91 will be described first, and then the drive assistance switch 81 will be described.

조작 부재(91)는, 조작자에 의해 조작되는 부재이다. 도 7에 나타내는 바와 같이, 조작 부재(91)는, 조작되어 있지 않은 비조작 상태(nop), 환언하면, 부하를 받고 있지 않은 비조작 상태(nop)와, 조작되어 있는 조작 상태(op), 환언하면, 부하를 받고 있는 조작 상태(op)를 전환 가능하게 되어 있다. 조작 부재(91)가 비조작 상태(nop)에 있을 경우, 가령 그립(21)에 하중이 가해져도, 구동원(5)으로부터 차륜(4)에 구동력을 전할 수 없게 되어 있다. 이에 반해, 조작 부재(91)가 조작 상태(op)에 있을 경우, 그립(21)에 가해지는 손으로부터의 하중에 따라, 구동원(5)으로부터의 구동력을 차륜(4)에 전할 수 있는 상태로 된다. 즉, 유모차(1)는, 조작 부재(91)를 조작 상태(op)로 하지 않으면, 구동원(5)으로부터의 구동력을 차륜(4)에 전할 수 없다.The operating member 91 is a member operated by an operator. As shown in Fig. 7, the operating member 91 has a non-operation state (nop) in which the operation is not performed, in other words, a non-operation state (nop) In other words, the operating state (op) under load can be switched. When the operating member 91 is in the non-operating state (nop), the driving force can not be transmitted from the driving source 5 to the wheels 4 even if a load is applied to the grips 21, for example. On the other hand, when the operating member 91 is in the operating state op, the driving force from the driving source 5 is transmitted to the wheel 4 in accordance with the load from the hand applied to the grip 21 do. In other words, the baby carriage 1 can not transfer the driving force from the driving source 5 to the wheel 4 unless the operating member 91 is in the operating state op.

특히, 도 7에 나타내는 조작 부재(91)는, 칼럼(22a)에 설치된 조작 레버로서 구성되어 있다. 조작 레버로서의 조작 부재(91)는, 그립(21)에 대향해서 배치되어 있다. 본 실시형태에서는, 조작 부재(91)가 좌우에 1개씩 설치되고, 좌우의 조작 부재(91)는, 좌우의 그립 부분(21a, 21b)에 각각 대향해 있다. 각 조작 부재(91)의 장변 축은, 비조작 상태(nop)에 있어서, 대응하는 측의 그립 부분(21a, 21b)의 장변 축을 따르도록 설치되어 있다.In particular, the operating member 91 shown in Fig. 7 is configured as an operating lever provided in the column 22a. The operating member 91 as an operating lever is disposed opposite to the grip 21. In this embodiment, one operating member 91 is provided on each of the right and left sides, and the left and right operating members 91 are respectively opposed to the left and right grip portions 21a and 21b. The long axis of each operating member 91 is provided along the long axis of the corresponding grip portion 21a, 21b in the non-operating state (nop).

각 조작 부재(91)는, 기단부(91a)에 있어서 사이드바(22b, 22c)에 피벗 가능하게 부착되고, 선단부(91b)에 있어서 그립(21)에 대해 접리 가능하게 되어 있다. 도 7에 나타내는 예에서는, 좌측의 조작 부재(91)의 기단부(91a)가 좌측의 사이드바(22b)에 피벗 가능하게 부착되고, 우측의 조작 부재(91)의 기단부(91a)가 우측의 사이드바(22c)에 피벗 가능하게 부착되어 있다.Each operating member 91 is pivotally attached to the side bars 22b and 22c at the proximal end 91a and is capable of being folded with respect to the grip 21 at the distal end 91b. 7, the proximal end 91a of the left operating member 91 is pivotally attached to the left side bar 22b and the proximal end 91a of the right operating member 91 is pivotally attached to the right side And is pivotally attached to the bar 22c.

각 조작 부재(91)는, 비조작 상태(nop)에 있어서, 그 선단부(91b)가 그립(21)으로부터 이간하고, 조작 상태(op)에 있어서, 그 선단부(91b)가 그립(21)에 접근하게 되어 있다. 즉, 조작 부재(91)의 선단부(91b)를 그립(21)에 근접시키도록 파지함으로써, 조작 부재(91)를 비조작 상태(nop)로부터 조작 상태(op)로 전환 가능하게 되어 있다.Each of the operating members 91 is configured such that the distal end portion 91b of the operating member 91 is separated from the grip 21 in the nonoperating state (nop) Approach. That is to say, the operating member 91 can be switched from the non-operating state (nop) to the operating state op by holding the distal end portion 91b of the operating member 91 close to the grip 21. [

특히, 본 실시형태에서는, 각 그립 부분(21a, 21b)의 장변 축 및 각 조작 부재(91)의 장변 축은 좌우 방향(d2)을 따르고 있다. 그리고, 각 조작 부재(91)는, 대응하는 그립 부분(21a, 21b)의 하방 또한 전방 측에 배치되어 있다. 이 경우, 조작자가 그립 부분(21a, 21b)에 손을 건 상태에서, 조작 부재(91)에도 손을 거는 것이 용이해진다.In particular, in this embodiment, the long-side shaft of each grip portion 21a and 21b and the long-side shaft of each operating member 91 follow the left-right direction d2. Each of the operating members 91 is arranged on the lower side and the front side of the corresponding grip portions 21a and 21b. In this case, it is easy for the operator to hold the hand on the grip portions 21a and 21b, and to hold the hand on the operation member 91 as well.

각 조작 부재(91)가 조작 상태(op) 또는 비조작 상태(nop)의 어느 상태에 있는지는, 제어 장치(7)에 의해 감시된다. 본 실시형태에 따른 제어 장치(7)는, 조작 부재(91)가 모두 조작 상태(op)에 있을 경우에, 전원(75)으로부터 2개의 직류 모터(51b, 52b)가 직렬로 접속된 회로에 전류를 공급 가능하게 되도록 제어하고, 조작 부재(91) 중 어는 것이 비조작 상태(nop)에 있을 경우에는, 전원(75)으로부터 2개의 직류 모터(51b, 52b)가 직렬로 접속된 회로에 전류를 공급할 수 없도록 제어한다.The control device 7 monitors in which state the operating member 91 is in the operating state op or the non-operating state nop. The control device 7 according to the present embodiment is configured such that when both of the operating members 91 are in the operating state op and the two DC motors 51b and 52b are connected in series from the power source 75 Current is supplied to the circuit in which the two DC motors 51b and 52b are connected in series from the power source 75 when the operating member 91 is in the non-operating state (nop) Can not be supplied.

다음으로, 핸들(20)에 설치된 구동 보조 스위치(81)에 대해 설명한다. 구동 보조 스위치(81)는, 구동원(5)으로부터의 구동력을 차륜(4)에 전하기 위해, 유모차(1)를 주행시키기 전에 미리 조작되는 입력 요소이다. 조작 부재(91)가 유모차(1)의 주행 중에 조작되는 레버임에 반해, 구동 보조 스위치(81)는, 유모차(1)를 주행시키기 전에 미리 조작되는 스위치인 점에서 크게 상위하다. 도 7에 나타내는 구동 보조 스위치(81)는, 소위 버튼 스위치로서 구성되고, 밀어 넣기에 의해, 입력 상태(on)와 비입력 상태(off)가 전환되게 되어 있다.Next, the drive assisting switch 81 provided on the handle 20 will be described. The driving assist switch 81 is an input element that is operated in advance before driving the baby carriage 1 in order to transmit driving force from the driving source 5 to the wheel 4. [ The driving assist switch 81 is largely different in that it is a switch which is operated in advance before driving the baby carriage 1, whereas the operating member 91 is a lever operated while the baby carriage 1 is running. The drive assist switch 81 shown in Fig. 7 is configured as a so-called button switch, and the input state (on) and the non-input state (off) are switched by pushing.

구동 보조 스위치(81)는, 제어 장치(7)에 접속되고, 구동 보조 스위치(81)가 검지한 정보는, 제어 장치(7)에 받아들여진다. 제어 장치(7)는, 구동 보조 스위치(81)가 조작된 정보에 의거하여, 구동원(5)으로부터의 구동력을 차륜(4)에 전할 수 없는 비어시스트 모드(nas)와, 구동원(5)으로부터의 구동력을 차륜(4)에 전하는 것이 가능한 어시스트 모드(as)를 전환하게 되어 있다. 특히, 비어시스트 모드(nas)가 유지된 경우, 검지 요소(6)가 변형을 검지했다고 해도, 구동원(5)으로부터 차륜(4)에 구동력을 제공할 수 없는 상태로 된다. 한편, 어시스트 모드(as)로 전환된 경우, 검지 요소(6)가 검지한 변형에 의거하여 구동원(5)으로부터 차륜(4)에 구동력을 제공하는 것이 가능한 상태로 된다.The drive assist switch 81 is connected to the control device 7 and the information detected by the drive assist switch 81 is received by the control device 7. [ The control device 7 determines whether or not the vehicle is in the non-assist mode nas in which the driving force from the driving source 5 can not be transmitted to the wheel 4, (As) in which it is possible to transfer the driving force of the wheels 4 to the wheels 4. [ Particularly, even if the non-assist mode nas is maintained, even if the detecting element 6 detects deformation, the driving force can not be supplied to the wheel 4 from the driving source 5. On the other hand, when the mode is switched to the assist mode (as), it becomes possible to provide the driving force from the driving source 5 to the wheel 4 on the basis of the deformation detected by the detecting element 6.

도 10은, 제어 장치(7)에 의한 제어의 일례를 나타내는 플로우차트이다. 초기 상태에 있어서, 구동 보조 스위치(81)는 비입력 상태(off)로 유지되고, 조작 부재(91)는, 비조작 상태(nop)로 유지되고, 제어 장치(7)는, 비어시스트 모드(nas)로 유지되어 있다.Fig. 10 is a flowchart showing an example of control by the control device 7. Fig. In the initial state, the driving assist switch 81 is kept in the non-input state (off), the operating member 91 is held in the non-operating state (nop), and the control device 7 is in the non- nas.

도 10에 나타내는 바와 같이, 유모차(1)를 주행시킬 때는, 우선 구동 보조 스위치(81)를 단시간만 압압해서 비입력 상태(off)로부터 입력 상태(on)로 일시적으로 전환한다(STEP1). 이어서, 제어 장치(7)는, 구동 보조 스위치(81)가 입력 상태(on)로 되면, 검지 요소(6)가 검지하고 있는 변형(α)의 크기를 검사한다(STEP2).As shown in Fig. 10, when driving the baby carriage 1, first, the driving assist switch 81 is temporarily pressed for a short time and temporarily switched from the non-input state (off) to the input state (on) (STEP1). Then, the control device 7 checks the magnitude of the strain? Detected by the detecting element 6 (STEP2) when the driving assist switch 81 is turned on.

구동 보조 스위치(81)가 입력 상태(on)로 되어 있는 상태에서, 검지 요소(6)가 검지하고 있는 변형(α)의 크기가 미리 정해진 설정값(α0) 이상일 경우, 구동원(5)으로부터의 구동력이 차륜(4)에 전해지면 유모차(1)가 갑자기 움직이기 시작할 우려가 있다. 그래서, 제어 장치(7)는, 검지 요소(6)가 검지하고 있는 변형(α)의 크기가 설정값(α0) 이상일 경우, 구동력이 차륜(4)에 전해지지 않는 비어시스트 모드(nas)를 유지한다(STEP3-1). 또한, 설정값(α0)은, 구동원(5)으로부터의 구동력이 차륜(4)에 전해져도 유모차(1)가 갑자기 움직이기 시작할 우려가 없다고 판단되는 값으로 되도록 설정되고, 미리 경험칙(經驗則)에 의거하여 결정된다.When the magnitude of the deformation? Detected by the detecting element 6 is equal to or larger than the predetermined set value? 0 while the driving assist switch 81 is in the input state (on) When the driving force is transmitted to the wheel 4, there is a fear that the baby carriage 1 will suddenly start moving. Thus, when the magnitude of the strain? Detected by the detecting element 6 is equal to or larger than the set value? 0, the control device 7 sets the non-assist mode nas in which the driving force is not transmitted to the wheel 4 (STEP3-1). The setting value? 0 is set so as to be a value judged not to cause the baby carriage 1 to suddenly start moving even if the driving force from the driving source 5 is transmitted to the wheel 4, .

이어서, 조작자에게, 구동력을 전하는 것이 가능한 어시스트 모드(as)로 전환되어 있지 않음을 알리기 위해, 경고를 발한다(STEP4-1). 여기에서, 발해지는 경고는, 조작자에게 어시스트 모드(as)로 전환되어 있지 않음을 알릴 수 있는 것이면 특별히 한정되지 않는다. 전형적으로는, 경고음을 발하거나, 경고등을 점등시키거나, 표시 화면에 소정의 문자를 표시하거나 해서, 조작자에게의 경고를 실행한다.Then, a warning is issued to inform the operator that the assist mode (as) capable of transmitting the driving force is not switched (STEP4-1). Here, the warning issued is not particularly limited as long as it can notify the operator that the assist mode is not switched to the assist mode (as). Typically, a warning sound is issued, a warning light is turned on, or a predetermined character is displayed on the display screen to warn the operator.

한편, 구동 보조 스위치(81)가 입력 상태(on)로 되어 있는 상태에서, 검지 요소(6)가 검지하고 있는 변형(α)의 크기가 설정값(α0)보다 작은 경우, 유모차(1)가 갑자기 움직이기 시작할 우려는 없다. 이 때문에, 제어 장치(7)는, 구동력을 차륜(4)에 전하는 것이 가능한 어시스트 모드(as)로 전환한다(STEP3-2).On the other hand, when the size of the deformation? Detected by the detecting element 6 is smaller than the set value? 0 while the driving assist switch 81 is in the input state, There is no danger of starting to move suddenly. Therefore, the control device 7 switches to the assist mode (as) in which the driving force can be transmitted to the wheel 4 (STEP3-2).

이어서, 어시스트 모드(as)에 있어서, 조작 레버(91)가 조작 상태(op) 및 비조작 상태(nop) 중 어디에 있는지 검사된다(STEP4-2). 조작 레버(91)가 비조작 상태(nop)에 있을 경우, 가령 핸들(20)에 손으로부터의 하중이 가해졌다고 해도, 구동원(5)으로부터 차륜(4)에 구동력이 제공되지 않도록 구동원(5)을 제어한다(STEP5-1). 이 경우, 이 상태가 설정 시간(Ta)만큼 연속해서 경과하면(STEP6), 제어 장치(7)는, 구동력을 차륜(4)에 전할 수 없는 비어시스트 모드(nas)로 전환한다(STEP7). 또한, 설정 시간(Ta)은, 조작자가 유모차(1)를 주행시킬 의사가 없어졌다고 판단하는데 충분한 시간으로 되도록 설정되고, 미리 경험칙에 의거하여 결정되는 값이다.Next, in the assist mode (as), it is checked whether the operation lever 91 is in the operation state op or the non-operation state (nop) (STEP4-2). When the operating lever 91 is in the non-operating state (nop), even if a load is applied to the handle 20 from the hand, the driving source 5 is not driven from the driving source 5 to the wheel 4, (STEP5-1). In this case, when this state continues for the set time Ta (STEP 6), the control device 7 switches the driving force to the non-assist mode nas in which the driving force can not be transmitted to the wheel 4 (STEP 7). The set time Ta is set so as to be a time sufficient for the operator to judge that the driver does not intend to drive the baby carriage 1, and is a value determined in advance based on an empirical rule.

한편, 조작 레버(91)가 조작 상태(op)에 있을 경우, 도 11의 그래프에 따라 검지 요소(6)가 검지한 변형(α)의 크기에 따라 구동원(5)으로부터 차륜(4)에 구동력을 제공시킨다(STEP5-2). 이에 의해, 조작자가 유모차(1)를 전방으로 미는 부담이 경감된다.On the other hand, when the operating lever 91 is in the operating state op, the driving force is transmitted from the driving source 5 to the wheel 4 in accordance with the magnitude of the deformation? Detected by the detecting element 6, (STEP5-2). As a result, the burden of the operator pushing the baby carriage 1 forward is reduced.

도 11은, 검지 요소(6)가 검지한 변형(α)에 따라, 구동 요소(51, 52)에 의해 제공되는 구동력을 결정하는 제어의 일례를 나타내는 그래프이다. 도 11의 그래프에 있어서, 횡축은, 검지 요소(6)로서의 변형 게이지(61)가 검지한 변형을 나타내고, 이너 각재(22d)의 상측의 면에 첩부된 변형 게이지(61)가 연신된 경우 내지 이너 각재(22d)의 하측의 면에 첩부된 변형 게이지(61)가 수축된 경우를 양의 값으로 하고, 이너 각재(22d)의 상측의 면에 첩부된 변형 게이지(61)가 수축된 경우 내지 이너 각재(22d)의 하측의 면에 첩부된 변형 게이지(61)가 연신된 경우를 음의 값으로 하고 있다. 종축은, 차륜(4)을 구동시키는 구동력을 나타내고, 차륜(4)을 전진 방향으로 회전시키는 구동력을 양의 값으로 하고, 차륜(4)을 후퇴 방향으로 회전시키는 구동력을 음의 값으로 하고 있다.11 is a graph showing an example of the control for determining the driving force provided by the driving elements 51 and 52 in accordance with the deformation? Detected by the detecting element 6. In the graph of Fig. 11, the abscissa indicates the deformation detected by the deformation gauge 61 as the detecting element 6, and the deformation gauge 61 attached to the upper surface of the inner sheath 22d is stretched A case in which the strain gauge 61 attached to the lower side of the inner plate 22d is retracted is a positive value and the strain gauge 61 attached to the upper side of the inner sheath 22d is contracted The case where the strain gauge 61 attached to the lower side of the inner plate member 22d is stretched has a negative value. The vertical axis indicates the driving force for driving the wheel 4 and the driving force for rotating the wheel 4 in the forward direction is a positive value and the driving force for rotating the wheel 4 in the backward direction is a negative value .

도 11에 나타내는 바와 같이, 변형 게이지(61)가 검지한 변형(α)의 크기가 하한값(α1)보다 작은 경우, 제어 장치(7)는, 구동 요소(51, 52)에 의한 구동력을 차륜(4)에 제공하지 않도록 제어한다. 이에 의해, 외란이나 의도하지 않은 조작이 유모차(1)에 가해져도, 유모차(1)가 의도치 않게 움직여 버리는 것을 방지할 수 있다.11, when the magnitude of the strain? Detected by the strain gauge 61 is smaller than the lower limit value? 1, the control device 7 controls the drive force of the drive elements 51, 4). Thereby, even if disturbance or unintended operation is applied to the baby carriage 1, it is possible to prevent the baby carriage 1 from moving unintentionally.

변형 게이지(61)가 검지한 변형(α)의 크기가 하한값(α1)보다 커지면, 제어 장치(7)는, 구동 요소(51, 52)에 의한 구동력을, 변형 게이지(61)가 검지한 변형의 크기에 비례해서 차륜(4)에 제공하도록 제어한다. 도 11의 그래프에서는, 대상으로 되는 변형 게이지(61)가 연신된 경우에는, 차륜(4)을 전진 방향으로 회전시키는 구동력을 제공하고, 대상으로 되는 변형 게이지(61)가 수축된 경우에는, 차륜(4)을 후퇴 방향으로 회전시키는 구동력을 제공한다.When the magnitude of the strain? Detected by the strain gauge 61 is larger than the lower limit value? 1, the control device 7 controls the drive force of the drive elements 51 and 52 so that the deformation obtained by the strain gauge 61 To the wheel (4) in proportion to the size of the wheel (4). In the graph of Fig. 11, when the strain gauge 61 as an object is stretched, a driving force for rotating the wheel 4 in the advancing direction is provided, and when the strain gauge 61 to be the object is contracted, (4) in the retracting direction.

한편, 핸들(20)에 가해지는 변형(α)의 크기가 상한값(α2)보다 커지면, 제어 장치(7)는, 구동 요소(51, 52)에 의한 구동력을, 상한 구동력(F)으로 해서 차륜(4)에 제공하도록 제어한다.On the other hand, when the magnitude of the strain? Applied to the handle 20 is larger than the upper limit value? 2, the control device 7 causes the driving force by the driving elements 51 and 52 to be the upper limit driving force F, (4).

다음으로, 이상과 같은 구성으로 되는 본 실시형태의 작용에 대해 설명한다.Next, the operation of the present embodiment having the above-described configuration will be described.

도 10의 플로우차트에 나타내는 바와 같이, 유모차(1)를 주행시킬 때는, 우선, 조작자는, 그립(21)에 하중을 가하지 않은 상태에서, 구동 보조 스위치(81)를 압압한다. 이 경우, 제어 장치(7)는, 검지 요소(6)가 검지하고 있는 변형(α)의 크기가 설정값(α0)보다 작은 상태에서, 구동 보조 스위치(81)가 입력 상태(on)로 변경되었다고 판단하기 때문에(STEP1, 2), 이 조작을 받고 구동력을 차륜(4)에 전하는 것이 가능한 어시스트 모드(as)로 전환한다(STEP3-2).As shown in the flow chart of Fig. 10, when driving the baby carriage 1, first, the operator presses the drive assist switch 81 without applying a load to the grip 21. In this case, the control device 7 changes the drive assist switch 81 to the input state (on) while the magnitude of the strain? Detected by the detecting element 6 is smaller than the set value? (STEP1, STEP2), and switches to the assist mode (as) in which the driving force can be transmitted to the wheel 4 in response to this operation (STEP3-2).

다음으로, 조작자는, 조작 레버(91)를 파지하고 그립(21)에 가깝게 하여 당해 조작 부재(91)를 조작 상태(op)로 유지한다(STEP4-2). 이 상태에서, 유모차(1)를 주행시키는 다양한 조작이 행해진다. 유모차(1)를 주행 중에 그립(21)에 가해지는 손으로부터의 하중은, 검지 요소(6)에 의해 검지되어 제어 장치(7)에 보내진다. 그 후, 제어 장치(7)는, 검지 요소(6)에 의해 검지된 변형(α)의 크기에 따라 구동원(5)으로부터 차륜(4)에 구동력을 제공하도록 제어한다(STEP5). 이에 의해, 조작자가 유모차(1)를 전방으로 미는 부담이 경감된다.Next, the operator grasps the operation lever 91 and brings the operation member 91 close to the grip 21 to keep the operation member 91 in the operating state op (STEP4-2). In this state, various operations for driving the baby carriage 1 are performed. The load from the hand applied to the grip 21 while the baby carriage 1 travels is detected by the detecting element 6 and sent to the control device 7. [ Thereafter, the control device 7 controls the driving source 5 to provide the driving force to the wheel 4 in accordance with the magnitude of the deformation? Detected by the detecting element 6 (STEP 5). As a result, the burden of the operator pushing the baby carriage 1 forward is reduced.

특히, 유모차(1)를 주행시키는 조작은, 전진, 단차 타고넘기, 후퇴 및 선회로 분류될 수 있다. 이하, 각 조작에 대해 설명해 간다.In particular, the operation of driving the baby carriage 1 can be classified into forwarding, stepping over, retracting, and turning. Hereinafter, each operation will be described.

단, 전제로서, 검지 요소(6)를 구성하는 4개의 변형 게이지(61)는, 그립(21)보다 상하 방향(d3)에 있어서의 상방에 위치하고, 그립(21)은, 연결 개소(c1)보다 후방 또한 하방으로 되는 위치에 위치해 있다(도 2 참조). 이러한 배치에 따르면, 이하의 도 12 내지 도 15에 나타내는 바와 같이 변형 게이지(61)가 작용한다. 도 12 내지 도 15는, 핸들(20)에 각 조작을 행했을 때의 변형 게이지(61)의 작용을 설명하기 위한 도면이다. 또한, 이하의 설명에서는, 이너 각재(22d)를 그 장변 방향에 평행한 평면에서 2개의 부분으로 구획했을 때에, 상측으로 되는 부분을 상측 영역(A1)으로 하고, 하측으로 되는 부분을 하측 영역(A2)으로 한다(도 8 참조).As a premise, the four strain gages 61 constituting the detecting element 6 are located above the grip 21 in the up and down direction d3, and the grip 21 is located at the connection point c1, (See Fig. 2). According to this arrangement, the strain gage 61 acts as shown in Figs. 12 to 15 below. Figs. 12 to 15 are views for explaining the action of the strain gauge 61 when each operation is performed on the handle 20. Fig. In the following description, when the inner sheath 22d is divided into two parts in a plane parallel to the long side direction, the upper side portion is defined as the upper side region A1 and the lower side portion is defined as the lower side region ( A2) (see Fig. 8).

도 12에 나타내는 바와 같이, 조작자가 조작 레버(91)를 그립(21)에 끌어 당긴 상태(STEP4-2)에서 그립(21)을 전후 방향(d1)에 있어서의 전방으로 전진시켰을 경우, 이너 각재(22d)의 상측 영역(A1)이 늘어나고 하측 영역(A2)이 줄어든다. 상측 영역(A1)이 늘어나고 하측 영역(A2)이 줄어든 정보는, 4개의 변형 게이지(61)에서 계측된다. 변형 게이지(61)에서 계측된 정보는, 제어 장치(7)에 보내진다. 정보를 수취한 제어 장치(7)는, 그립(21)이 전방으로 전진되었거나 혹은 하방으로 밀어 내려졌다고 인식하고, 2개의 구동 요소(51, 52)의 직류 모터(51b, 52b)가 직렬로 접속된 회로에, 변형 게이지(61)가 계측한 값에 따른 전류를 제공한다(STEP5-2). 이에 의해, 직류 모터(51b, 52b)가 회전하고, 직류 모터(51b, 52b)에 접속된 구동축(51a, 52a)이 후륜(42)을 전진 방향으로 회전시킨다. 이와 같이 해서, 구동축(51a, 52a)이 후륜(42)의 회전을 보조함에 의해, 조작자가 유모차(1)를 전방으로 미는 부담이 경감된다.As shown in Fig. 12, when the operator advances the grip 21 forward in the forward and backward directions d1 in the state in which the operation lever 91 is pulled to the grip 21 in STEP4-2, The upper region A1 of the upper region 22d is extended and the lower region A2 is reduced. Information in which the upper area A1 is extended and the lower area A2 is reduced is measured by four strain gages 61. [ The information measured by the strain gage 61 is sent to the control device 7. [ The control device 7 that has received the information recognizes that the grip 21 has been advanced forward or has been pushed down and the DC motors 51b and 52b of the two driving elements 51 and 52 are connected in series And provides a current corresponding to the value measured by the strain gage 61 (STEP 5-2). As a result, the DC motors 51b and 52b rotate, and the drive shafts 51a and 52a connected to the DC motors 51b and 52b rotate the rear wheel 42 in the forward direction. In this way, since the drive shafts 51a and 52a assist the rotation of the rear wheel 42, the burden of the operator pushing the baby carriage 1 forward is reduced.

주행면에 단차가 있을 경우에는, 조작자는 조작 레버(91)를 그립(21)에 끌어 당긴 상태(STEP4-2)에서 그립(21)을 상하 방향(d3)에 있어서의 하방으로 밀어 내려, 전륜(41)을 들뜨게 한다. 도 13에 나타내는 바와 같이, 조작자가 유모차(1)를 하방으로 밀어 내린 경우, 도 12의 경우와 마찬가지로, 이너 각재(22d)의 상측 영역(A1)이 늘어나고 하측 영역(A2)이 줄어든다. 상측 영역(A1)이 늘어나고 하측 영역(A2)이 줄어든 정보는, 4개의 변형 게이지(61)에서 계측되고 제어 장치(7)에 보내진다. 정보를 수취한 제어 장치(7)는, 그립(21)이 전방으로 전진되었거나 혹은 하방으로 밀어 내려졌다고 인식하고, 2개의 직류 모터(51b, 52b)가 직렬로 접속된 회로에, 변형 게이지(61)가 계측한 값에 따른 전류를 제공한다(STEP5-2). 이에 의해, 직류 모터(51b, 52b)가 회전하고, 직류 모터(51b, 52b)에 접속된 구동축(51a, 52a)이 후륜(42)을 전진 방향으로 회전시킨다. 즉, 그립(21)이 하방으로 밀어 내려진 경우, 그립(21)이 전방으로 전진된 경우와 마찬가지로, 후륜(42)을 전진 방향으로 회전시킨다. 결과적으로, 단차를 타고 넘는 동작 중이어도, 구동원(5)에 의한 구동력의 보조를 받을 수 있어, 유모차(1)를 과도한 부담없이 밀고 진행시킬 수 있다.When there is a step on the running surface, the operator pushes the grip 21 downward in the vertical direction d3 in the state in which the operation lever 91 is pulled to the grip 21 (STEP4-2) (41). As shown in Fig. 13, when the operator pushes down the baby carriage 1, the upper area A1 of the inner sheath 22d is extended and the lower area A2 is reduced, as in the case of Fig. Information in which the upper area A1 is extended and the lower area A2 is reduced is measured by four strain gages 61 and sent to the control device 7. [ The control device 7 which has received the information recognizes that the grip 21 has been advanced forward or downwardly and recognizes that the two linear motors 51b and 52b are connected in series to the strain gauge 61 (Step 5-2). As a result, the DC motors 51b and 52b rotate, and the drive shafts 51a and 52a connected to the DC motors 51b and 52b rotate the rear wheel 42 in the forward direction. That is, when the grip 21 is pushed downward, the rear wheel 42 is rotated in the forward direction in the same manner as when the grip 21 is advanced forward. As a result, even if the baby carriage 1 is moving beyond the step difference, the baby carriage 1 can be assisted by the driving force by the driving source 5, so that the baby carriage 1 can be pushed forward without undue burden.

한편, 내리막에서 유모차(1)를 전진시킬 경우에는, 도 14에 나타내는 바와 같이, 조작자가 조작 레버(91)를 그립(21)에 끌어 당긴 상태(STEP4-2)에서 그립(21)을 전후 방향(d1)에 있어서의 후방으로 끌어 당긴다. 이 경우, 도 12 및 도 13의 경우와는 반대로, 이너 각재(22d)의 상측 영역(A1)이 줄어들고 하측 영역(A2)이 늘어난다. 상측 영역(A1)이 줄어들고 하측 영역(A2)이 늘어난 정보는, 4개의 변형 게이지(61)에서 계측되고 제어 장치(7)에 보내진다. 정보를 수취한 제어 장치(7)는, 그립(21)이 후방으로 당겨졌다고 인식하고, 2개의 직류 모터(51b, 52b)가 직렬로 접속된 회로에, 변형 게이지(61)가 계측한 값에 따른 전류를, 도 12 및 도 13의 경우와 역 방향으로 제공한다(STEP5-2). 이에 의해, 직류 모터(51b, 52b)가 회전하고, 직류 모터(51b, 52b)에 접속된 구동축(51a, 52a)이 후륜(42)을 후퇴 방향으로 회전시킨다. 이와 같이 해서, 구동축(51a, 52a)이 후륜(42)의 회전을 보조함에 의해, 조작자가 유모차(1)를 후방으로 미는 부담이 경감된다.On the other hand, in the case where the baby carriage 1 is advanced in the downward direction, as shown in Fig. 14, when the operator pulls the grip 21 in the forward and backward directions (STEP4-2) (d1). In this case, contrary to the case of Figs. 12 and 13, the upper area A1 of the inner sheath 22d is reduced and the lower area A2 is increased. Information in which the upper area A1 is reduced and the lower area A2 is increased is measured by four strain gages 61 and sent to the control device 7. [ The control device 7 that has received the information recognizes that the grip 21 has been pulled rearward and recognizes that the two linear motors 51b and 52b are connected in series to the value measured by the strain gauge 61 12 and 13 in the opposite direction to the case of Figs. 12 and 13 (STEP 5-2). As a result, the DC motors 51b and 52b rotate, and the drive shafts 51a and 52a connected to the DC motors 51b and 52b rotate the rear wheel 42 in the retracting direction. In this way, since the drive shafts 51a and 52a assist the rotation of the rear wheel 42, the burden of the operator pushing the baby carriage 1 rearward is reduced.

다음으로, 유모차(1)를 선회시킬 때는, 도 15에 나타내는 바와 같이, 조작 레버(91)가 그립(21)에 끌어 당겨진 상태(STEP4-2)에서 2개의 그립 부분(21a, 21b)을 전방으로 미는 힘에 차이를 발생시킴에 의해, 유모차(1)를 선회시킬 수 있다. 도 15에 나타내는 예에서는, 좌측의 그립 부분(21a)보다 우측의 그립(21b)에 걸리는 힘을 크게 함에 의해, 유모차(1)를 좌회전(반시계 회전)으로 선회시킬 수 있다. 2개의 그립 부분(21a, 21b)에 서로 다른 힘을 걸어도, 도 12의 경우와 마찬가지로, 이너 각재(22d)의 상측 영역(A1)이 늘어나고 하측 영역(A2)이 줄어든다. 상측 영역(A1)이 늘어나고 하측 영역(A2)이 줄어든 정보는, 4개의 변형 게이지(61)에서 계측되고 제어 장치(7)에 보내진다. 정보를 수취한 제어 장치(7)는, 그립(21)이 전방으로 전진되었거나 혹은 하방으로 밀어 내려졌다고 인식하고, 2개의 직류 모터(51b, 52b)가 직렬로 접속된 회로에, 변형 게이지(61)가 계측한 값에 따른 전류를 제공한다(STEP5-2). 도 6에 나타내는 직렬 회로에서는, 2개의 직류 모터(51b, 52b)가 동일하게 구성되어 있을 경우, 2개의 직류 모터(51b, 52b)에 흐르는 전류의 크기도 동등하기 때문에, 2개의 직류 모터(51b, 52b)가 차륜(4)에 제공하는 구동력도 서로 동등하다고도 생각할 수 있다.15, when the operation lever 91 is pulled by the grip 21 (STEP4-2), the two grip portions 21a and 21b are moved forward So that the baby carriage 1 can be turned. In the example shown in Fig. 15, by increasing the force applied to the grip 21b on the right side of the grip portion 21a on the left side, the baby carriage 1 can be turned leftward (counterclockwise). Even when different forces are applied to the two grip portions 21a and 21b, the upper region A1 of the inner sheath 22d is extended and the lower region A2 is reduced, as in the case of Fig. Information in which the upper area A1 is extended and the lower area A2 is reduced is measured by four strain gages 61 and sent to the control device 7. [ The control device 7 which has received the information recognizes that the grip 21 has been advanced forward or downwardly and recognizes that the two linear motors 51b and 52b are connected in series to the strain gauge 61 (Step 5-2). In the series circuit shown in Fig. 6, when two DC motors 51b and 52b are configured identically, since the magnitudes of the currents flowing through the two DC motors 51b and 52b are the same, , And 52b are equivalent to each other.

단, 유모차(1)를 좌회전으로 선회시키면, 내륜으로 되는 좌측의 차륜(4)에 외륜으로 되는 우측의 차륜(4)보다 접지면으로부터의 큰 저항이 걸려, 내륜으로 되는 좌측의 차륜(4)에 접속된 직류 모터(51b)가 회전하기 어려워진다. 내륜으로 되는 좌측의 차륜(4)에 접속된 직류 모터(51b)의 회전수가 저하하면, 당해 직류 모터(51b)에 생기는 역기전력이 저하하여, 직렬 회로에 보다 많은 전류가 흐르기 쉬워진다. 결과적으로, 외륜으로 되는 우측의 차륜(4)에 접속된 직류 모터(52b)에 흐르는 전류가 상대적으로 많아져, 외륜으로 되는 우측의 차륜(4)에 보다 큰 구동력을 제공하는 것이 가능해진다. 이에 의해, 외륜으로 되는 우측의 차륜(4)을 회전시키기 쉬워지고, 이 결과, 선회 동작을 원활하게 행할 수 있다.However, when the baby carriage 1 is turned to the left, a large resistance from the ground surface is applied to the wheel 4 on the left side, which is the inner wheel, and the wheel 4 on the left side, The DC motor 51b connected to the DC motor 51b becomes difficult to rotate. When the number of revolutions of the DC motor 51b connected to the wheel 4 on the left side of the inner ring is reduced, the counter electromotive force generated in the DC motor 51b is reduced, and more current easily flows in the series circuit. As a result, the current flowing to the DC motor 52b connected to the right wheel 4, which is the outer wheel, becomes relatively large, and it becomes possible to provide a greater driving force to the right wheel 4, which is the outer wheel. As a result, the right wheel 4, which is the outer ring, is easily rotated, and as a result, the turning operation can be performed smoothly.

그리고, 도 10으로 돌아가서, 유모차(1)의 주행 조작이 완료되고 유모차(1)를 정지시키면, 그립(21) 및 조작 레버(91)로부터 손이 떨어진다. 이 동작에 의해, 조작 레버(91)가 조작 상태(op)로부터 비조작 상태(nop)로 전환된다. 이 상태에서 설정 시간(Ta)만큼 연속해서 경과하면(STEP6), 제어 장치(7)는, 어시스트 모드(as)로부터 비어시스트 모드(nas)로 전환한다(STEP7). 비어시스트 모드(nas)로 전환되면, 조작자가 의도치 않게 핸들(20)에 하중을 가해 버렸다고 해도, 구동 보조 스위치(81)가 입력 상태(on)로 조작되지 않는 한, 구동원(5)으로부터 차륜(4)에 구동력을 전하는 것이 방지된다.10, when the driving operation of the baby carriage 1 is completed and the baby carriage 1 is stopped, the hands are released from the grips 21 and the operation lever 91. [ By this operation, the operation lever 91 is switched from the operation state op to the non-operation state (nop). In this state, the control device 7 switches from the assist mode (as) to the non-assist mode (nas) (STEP 7) when a predetermined time Ta has elapsed (STEP 6). Even if the operator unintentionally applies the load to the handle 20 when the operation mode is switched to the non-assist mode nas, as long as the drive assist switch 81 is not operated to the input state (on) It is prevented that the driving force is transmitted to the driving shaft 4.

이상과 같이, 본 실시형태에 따른 유모차(1)는, 복수의 차륜(4)과, 복수의 차륜(4)을 지지하는 프레임 본체(10) 및 프레임 본체(10)에 접속된 핸들(20)을 갖는 유모차 본체(2)와, 프레임 본체(10)에 지지되고, 적어도 하나의 차륜(4)에 구동력을 제공하는 구동원(5)과, 핸들(20)에 설치되고, 당해 핸들(20)에 가해지는 하중에 관한 정보를 검지하는 검지 요소(6)와, 핸들(20)에 검지 요소(6)와는 별개로 설치되고, 조작 상태(op)와 비조작 상태(nop)를 전환 가능한 조작 부재(91)와, 검지 요소(6)가 검지한 정보에 의거하여 구동원(5)을 제어해서, 구동원(5)으로부터 차륜(4)에의 구동력을 조정하는 제어 장치(7)를 구비하고, 조작 부재(91)가 조작 상태(op)에 있는 동안, 구동원(5)으로부터 차륜(4)에 구동력을 전하는 것이 가능하게 되어 있다. 이러한 형태에 따르면, 검지 요소(6)에 의해 검지된 핸들(20)에 가해지는 하중에 맞춰, 구동원(5)에 의한 차륜(4)에의 구동력을 조정할 수 있기 때문에, 유모차(1)를 의도한 바와 같이 조작하는 것이 가능해진다. 또한, 조작자가 조작 부재(91)를 조작 상태(op)로 조작한 상태에서 핸들(20)에 하중이 가해지지 않으면, 구동원(5)으로부터의 구동력이 차륜(4)에 전해지지 않는다. 이 때문에, 조작자의 의도에 반해 구동원(5)으로부터의 구동력이 차륜(4)에 전해지는 것을 방지할 수 있어, 유모차(1)가 예기치 않은 동작을 하는 것을 회피할 수 있다.As described above, the baby carriage 1 according to the present embodiment includes a plurality of wheels 4, a frame body 10 for supporting the plurality of wheels 4, and a handle 20 connected to the frame body 10. [ A driving source 5 which is supported by the frame body 10 and which provides a driving force to at least one of the wheels 4; An operating element opposed to the detecting element 6 and capable of switching between an operating state op and a non-operating state (nop), and a detecting element 6 for detecting information on an applied load, And a control device 7 for controlling the driving source 5 based on the information detected by the detecting element 6 and adjusting the driving force from the driving source 5 to the wheel 4, It is possible to transfer the driving force from the driving source 5 to the wheels 4 while the wheels 91 are in the operating state op. According to this configuration, since the driving force to the wheel 4 by the driving source 5 can be adjusted in accordance with the load applied to the handle 20 detected by the detecting element 6, It becomes possible to operate as described above. The driving force from the driving source 5 is not transmitted to the wheel 4 unless a load is applied to the handle 20 while the operator operates the operating member 91 in the operating state op. Therefore, the driving force from the driving source 5 can be prevented from being transmitted to the wheel 4 against the intention of the operator, and the unexpected operation of the baby carriage 1 can be avoided.

또한, 본 실시형태에 따르면, 조작 부재(91)가 비조작 상태(nop)에 있는 동안에는, 구동원(5)으로부터 차륜(4)에 구동력을 전하는 경우가 없게 되어 있다. 이 경우, 조작자의 의도에 반해 구동원(5)으로부터의 구동력이 차륜(4)에 전해지는 것을, 더 효과적으로 방지할 수 있다.According to the present embodiment, the driving force is not transmitted from the driving source 5 to the wheels 4 while the operating member 91 is in the non-operating state (nop). In this case, it is possible to more effectively prevent the drive force from the drive source 5 from being transmitted to the wheel 4 against the intention of the operator.

또한, 본 실시형태에 따르면, 핸들(20)은, 조작자의 손이 걸쳐지는 그립(21)과, 그립(21)과 유모차 본체(2)를 연결하는 핸들 본체(22)를 갖고, 조작 부재(91) 및 검지 요소(6)는, 핸들 본체(22)에 설치되어 있다. 그립(21)과 유모차 본체(2)를 연결하는 핸들 본체(22)에 조작 부재(91)가 설치되어 있음에 의해, 조작자가 그립(21)에 손을 걸치고 조작했을 때에, 조작 부재(91)에도 용이하게 손을 걸치기 쉬워진다.According to the present embodiment, the handle 20 has a grip 21 on which an operator's hand is put, and a handle body 22 connecting the grip 21 and the baby's stroller 2, 91 and the detecting element 6 are provided on the handle body 22. Since the operating member 91 is provided on the handle body 22 connecting the grip 21 and the baby carriage body 2 to the operating member 91 when the operator touches and operates the grip 21, It is easy to put the hand easily.

또한, 본 실시형태에 따르면, 조작 부재(91)는, 핸들 본체(22)에 설치된 조작 레버(91)를 포함한다. 이 경우, 조작 레버(91)를 파지하는 것으로, 조작 상태(op)와 비조작 상태(nop)를 전환할 수 있기 때문에, 그립(21)을 손으로 조작하는 동작에 연동해서 조작 부재(91)를 조작하기 쉽다.According to the present embodiment, the operating member 91 includes an operating lever 91 provided on the handle body 22. In this case, by gripping the operation lever 91, it is possible to switch between the operation state op and the non-operation state (nop), so that the operation member 91 is interlocked with the operation of manually operating the grip 21, .

또한, 본 실시형태에 따르면, 조작 레버(91)는, 그립(21)에 대향해서 배치되고, 조작 레버(91)는, 기단부(91a)에 있어서 핸들 본체(22)에 피벗 가능하게 부착되고, 선단부(91b)에 있어서 그립(21)에 대해 접리 가능하게 되어 있다. 이 경우, 조작 레버(91)를 그립(21)에 근접시키도록 파지함으로써, 조작 상태(op)와 비조작 상태(nop)를 전환할 수 있기 때문에, 그립(21)을 손으로 조작하는 동작에 연동해서 조작 부재(91)를 더욱더 조작하기 쉬워진다.According to the present embodiment, the operation lever 91 is disposed opposite to the grip 21, the operation lever 91 is pivotally attached to the handle body 22 at the base end 91a, And is capable of being folded with respect to the grip 21 at the tip end portion 91b. In this case, since the operation lever OP can be switched between the operation state op and the non-operation state (nop) by gripping the operation lever 91 so as to come close to the grip 21, The operating member 91 can be more easily operated.

또한, 본 실시형태에 따르면, 복수의 차륜(4)과, 복수의 차륜(4)을 지지하는 프레임 본체(10) 및 프레임 본체(10)에 접속된 핸들(20)을 갖는 유모차 본체(2)와, 프레임 본체(10)에 지지되고, 적어도 하나의 차륜(4)에 구동력을 제공하는 구동원(5)과, 핸들(20)에 설치되고, 당해 핸들(20)에 가해지는 하중에 관한 정보를 검지하는 검지 요소(6)와, 핸들(20)에 검지 요소(6)와는 별개로 설치되고, 조작자에 의해 조작되는 구동 보조 스위치(81)와, 검지 요소(6)가 검지한 정보 및 구동 보조 스위치(81)가 조작된 정보에 의거하여 구동원(5)을 제어하는 제어 장치(7)를 구비하고, 제어 장치(7)는, 구동 보조 스위치(81)가 조작된 정보에 의거하여, 구동원(5)으로부터의 구동력을 차륜(4)에 전하는 것이 가능한 어시스트 모드(as)와, 구동원(5)으로부터의 구동력을 차륜(4)에 전할 수 없는 비어시스트 모드(nas)를 전환하게 되어 있고, 제어 장치(7)는, 어시스트 모드(as)에 있어서, 검지 요소(6)가 검지한 정보에 의거하여 구동원(5)을 제어해서, 구동원(5)으로부터 차륜(4)에의 구동력을 조정하는 유모차(1)가 제공된다. 이러한 형태에 따르면, 어시스트 모드(as)에 있어서, 검지 요소(6)에 의해 검지된 핸들(20)에 가해지는 하중에 맞춰, 구동원(5)으로부터 차륜(4)에의 구동력을 조정할 수 있다. 이것에 의해, 유모차(1)를 의도한 바와 같이 조작하는 것에 기여한다. 또한, 핸들(20)에 잘못 하중이 가해져도, 구동 보조 스위치(81)를 조작하여 어시스트 모드(as)로 설정한 후가 아니면, 구동원(5)으로부터의 구동력을 차륜(4)에 전할 수 없다. 이 때문에, 조작자의 의도에 반해 구동원(5)으로부터의 구동력이 차륜(4)에 전해지는 것을 방지할 수 있어, 유모차(1)가 예기치 않은 동작을 하는 것을 회피할 수 있다.According to the present embodiment, the stroller body 2 having a plurality of wheels 4, a frame body 10 for supporting the plurality of wheels 4, and a handle 20 connected to the frame body 10, A driving source 5 which is supported by the frame body 10 and which provides a driving force to at least one of the wheels 4 and a driving source 5 which is provided on the handle 20 and which is provided with information about a load applied to the handle 20 A drive assisting switch 81 which is provided separately from the detecting element 6 on the handle 20 and is operated by an operator and an information detecting unit And the control device 7 controls the drive source 5 on the basis of the information on which the switch 81 is operated and the control device 7 controls the driving source 5 5 capable of transferring the driving force from the driving source 5 to the wheel 4 can be transmitted to the wheel 4, And the control device 7 controls the drive source 5 on the basis of the information detected by the detection element 6 in the assist mode as to control the drive source 5 ) To the wheel 4 is adjusted. According to this configuration, the driving force from the driving source 5 to the wheel 4 can be adjusted in accordance with the load applied to the handle 20 detected by the detecting element 6 in the assist mode as. This contributes to operating the baby carriage 1 as intended. Even if a wrong load is applied to the handle 20, the drive force from the drive source 5 can not be transmitted to the wheel 4 unless the drive assist switch 81 is operated to set it to the assist mode (as) . Therefore, the driving force from the driving source 5 can be prevented from being transmitted to the wheel 4 against the intention of the operator, and the unexpected operation of the baby carriage 1 can be avoided.

또한, 본 실시형태에 따르면, 구동 보조 스위치(81)는, 입력 상태(on)와 비입력 상태(off) 사이에서 전환 가능하게 되어 있고, 제어 장치(7)는, 구동 보조 스위치(81)가 입력 상태(on)로 조작되면, 비어시스트 모드(nas)로부터 어시스트 모드(as)로 전환할 수 있게 되어 있다. 이 경우, 구동 보조 스위치(81)를 입력 상태(on)로 조작함으로써, 비어시스트 모드(nas)로부터 어시스트 모드(as)로 전환할 수 있기 때문에, 어시스트 모드(as)로의 전환이 용이하다.According to the present embodiment, the drive assist switch 81 is switchable between the input state (on) and the non-input state (off), and the control device 7 is configured such that the drive assist switch 81 When it is operated in the input state (on), it is possible to switch from the non-assist mode (nas) to the assist mode (as). In this case, since it is possible to switch from the non-assist mode (nas) to the assist mode (as) by operating the drive assist switch 81 to the input state (on), it is easy to switch to the assist mode (as).

또한, 검지 요소(6)가 검지하고 있는 하중의 크기가 미리 정해진 크기 이상인 상태에서 어시스트 모드(as)로 전환하면, 구동원(5)으로부터의 구동력이 차륜(4)에 돌연 전해진 결과, 유모차(1)가 갑자기 움직이기 시작할 우려가 있다. 그래서, 본 실시형태에 따르면, 제어 장치(7)는, 검지 요소(6)가 미리 정해진 크기(설정값(α0)에 대응하는 하중의 크기) 이상의 하중을 검지하고 있는 상태에서 구동 보조 스위치(81)가 조작된 경우에는, 비어시스트 모드(nas)로부터 어시스트 모드(as)로 전환하지 않게 되어 있다. 이에 의해, 구동원(5)으로부터의 구동력이 차륜(4)에 갑자기 전해지는 것을 방지하여, 유모차(1)가 갑자기 움직이기 시작할 우려를 저감할 수 있다.As a result of the sudden transfer of the driving force from the driving source 5 to the wheel 4 when the mode is switched to the assist mode in the state where the magnitude of the load detected by the detecting element 6 is equal to or greater than a predetermined magnitude, ) May suddenly start to move. Thus, according to the present embodiment, the control device 7 determines whether or not the drive assist switch 81 (81) is in a state in which the detecting element 6 detects a load equal to or greater than a predetermined size (the magnitude of the load corresponding to the set value? 0) ) Is operated, it is not switched from the non-assist mode (nas) to the assist mode (as). As a result, the driving force from the driving source 5 is prevented from being suddenly transmitted to the wheel 4, thereby reducing the possibility that the baby carriage 1 will suddenly start moving.

또한, 본 실시형태에 따르면, 제어 장치(7)는, 검지 요소(6)가 상기 미리 정해진 크기 이상의 하중을 검지하고 있는 상태에서 구동 보조 스위치(81)가 조작된 경우에, 경고를 발하게 되어 있다. 이 경우, 제어 장치(7)가 비어시스트 모드(nas)로부터 어시스트 모드(as)로 전환되어 있지 않음을, 조작자에게 알릴 수 있다. 이에 의해, 조작자가 유모차(1)의 상태를 인식할 수 있어, 유모차(1)를 의도한 대로 조작하는 것을 용이하게 한다.According to the present embodiment, the control device 7 issues a warning when the drive assist switch 81 is operated with the detecting element 6 detecting a load equal to or greater than the predetermined magnitude . In this case, it is possible to inform the operator that the control device 7 is not switched from the non-assist mode (nas) to the assist mode (as). Thereby, the operator can recognize the state of the baby carriage 1, thereby facilitating the operation of the baby carriage 1 as intended.

또한, 본 실시형태에 따르면, 구동 보조 스위치(81)는, 핸들 본체(22)에 설치되어 있다. 그립(21)과 유모차 본체(2)를 연결하는 핸들 본체(22)에 구동 보조 스위치(81)가 설치되어 있음에 의해, 구동 보조 스위치(81)에 용이하게 손가락을 맞닿게 할 수 있다.Further, according to the present embodiment, the drive assist switch 81 is provided in the handle body 22. The driving assist switch 81 is provided on the handle body 22 connecting the grip 21 and the baby carriage body 2 so that the finger can be easily brought into contact with the driving assist switch 81. [

또한, 본 실시형태에 따르면, 복수의 차륜(4) 중, 구동원(5)으로부터 구동력이 제공되는 차륜이 후륜(42)이고, 복수의 차륜(4) 중 전륜(41)은, 캐스터(3)를 통해 유모차 본체(2)에 지지되어 있다. 전륜(41)이 캐스터(3)를 통해 유모차 본체(2)에 지지되어 있음으로써, 유모차(1)의 선회 조작을 원활하게 행할 수 있다. 또한, 조작자가 조작하는 핸들(20)이 후방에 위치하는 경우나, 유모차(1)에 승차하는 유유아의 무게 중심을 고려하면, 후륜(42)은 하중이 걸리기 쉽고 접지면에 안정되게 접지된다고 할 수 있다. 안정되게 접지한 후륜(42)에 구동원(5)으로부터의 구동력이 제공됨으로써, 구동원(5)에 의한 구동 보조를 안정되게 실현할 수 있다.According to the present embodiment, among the plurality of wheels 4, the wheel provided with the driving force from the driving source 5 is the rear wheel 42, and the front wheel 41 of the plurality of wheels 4, And is supported by the baby carriage body 2 through the opening / Since the front wheel 41 is supported by the baby carriage body 2 through the casters 3, the turning operation of the baby carriage 1 can be performed smoothly. In addition, when the handle 20 operated by the operator is located at the back, or when considering the center of gravity of the infant feeding the baby carriage 1, it is assumed that the rear wheel 42 is easily loaded and grounded stably . The driving force from the driving source 5 is provided to the rear wheel 42 which is stably grounded, so that the driving assistance by the driving source 5 can be stably realized.

또한, 본 실시형태에 따르면, 구동원(5)은, 복수의 차륜(4) 중 적어도 1개에 구동력을 제공하는 제1 구동 요소(51)와, 복수의 차륜(4) 중 제1 구동 요소(51)로부터 구동력이 제공되는 차륜(4)과는 다른 차륜(4)에 구동력을 제공하고, 제1 구동 요소(51)와는 별개로 설치된 제2 구동 요소(52)를 갖는다. 이러한 형태에 따르면, 서로 다른 차륜(4)에 서로 다른 구동력을 제공함에 의해, 유모차(1)의 주행 상태에 따른 적절한 구동력의 분배를 실현하는 것에 기여한다.According to the present embodiment, the driving source 5 includes a first driving element 51 for providing a driving force to at least one of the plurality of wheels 4, and a second driving element 51 for providing a driving force to at least one of the plurality of wheels 4 And a second driving component 52 provided to the wheel 4 different from the wheel 4 provided with a driving force from the first driving component 51 and provided separately from the first driving component 51. [ According to this aspect, by providing different driving forces to the different wheels 4, it contributes to realizing the distribution of the appropriate driving force according to the running state of the baby carriage 1. [

또한, 본 실시형태에 따르면, 제1 구동 요소(51)로부터 구동력이 제공되는 차륜(4)과, 제2 구동 요소(52)로부터 구동력이 제공되는 차륜(4)은, 좌우 방향(d2)에 있어서의 위치가 서로 다르고, 제1 구동 요소(51) 및 제2 구동 요소(52)는, 직류 모터를 각각 포함하고, 제1 구동 요소(51)의 직류 모터(51b)와 제2 구동 요소(52)의 직류 모터(52b)는, 전원(75)에 대해 직렬로 접속되어 있다. 유모차(1)를 선회시킬 경우, 내륜으로 되는 차륜(4)에 외륜으로 되는 차륜(4)보다 접지면으로부터의 큰 저항이 걸린다. 이 때문에, 2개의 구동 요소(51, 52)의 직류 모터(51b, 52b)를 직렬로 접속했을 경우, 내륜으로 되는 차륜(4)에 접속된 직류 모터(51b)가 회전하기 어려워진다. 내륜으로 되는 차륜(4)에 접속된 직류 모터(51b)의 회전수가 저하하면, 직류 모터(51b)에 생기는 역기전력이 저하되어, 직렬 회로에 보다 많은 전류가 흐르기 쉬워진다. 결과적으로, 외륜으로 되는 차륜(4)에 접속된 직류 모터(52b)에 흐르는 전류가 상대적으로 많아져, 외륜으로 되는 차륜(4)에 보다 큰 구동력을 제공하는 것이 가능해진다. 이상의 점에서, 2개의 구동 요소(51, 52)의 직류 모터(51b, 52b)를 직렬로 접속했을 경우, 선회 동작 중에 외륜으로 되는 차륜(4)을 회전시키기 쉬워져, 선회 동작을 원활하게 행할 수 있다.According to the present embodiment, the wheel 4 provided with the driving force from the first driving element 51 and the wheel 4 provided with the driving force from the second driving element 52 are arranged in the left-right direction d2 The first driving element 51 and the second driving element 52 each include a direct current motor and the direct current motor 51b and the second driving element 51b of the first driving element 51, 52 are connected in series with respect to the power source 75. When turning the baby carriage 1, a large resistance is applied to the wheel 4, which is an inner wheel, from the ground surface than the wheel 4 which is an outer wheel. Therefore, when the DC motors 51b and 52b of the two driving elements 51 and 52 are connected in series, the DC motor 51b connected to the wheel 4, which is the inner wheel, becomes difficult to rotate. When the number of revolutions of the direct current motor 51b connected to the wheel 4, which is an inner wheel, is reduced, the counter electromotive force generated in the direct current motor 51b is lowered, and more current easily flows in the series circuit. As a result, the current flowing in the DC motor 52b connected to the wheel 4, which is an outer ring, becomes relatively large, and it becomes possible to provide a larger driving force to the wheel 4, which is the outer wheel. When the DC motors 51b and 52b of the two driving elements 51 and 52 are connected in series, the wheel 4, which is the outer wheel, is easily rotated during the swing operation, .

또한, 본 실시형태에 따르면, 제어 장치(7)는, 어시스트 모드(as)에서 조작 부재(91)가 조작 상태(op)에 있는 동안, 검지 요소(6)에 의해 그립(21)이 전방으로 밀린 정보 또는 하방으로 밀어 내려진 정보가 검지되면, 구동원(5)에 차륜(4)을 전진시키는 구동력을 제공시키고, 검지 요소(6)에 의해 그립(21)이 후방으로 당겨진 정보가 검지되면, 구동원(5)에 차륜(4)을 후퇴시키는 구동력을 제공시킨다. 이러한 형태에 따르면, 조작자에 의한 그립(21)의 조작에 맞춰, 구동원(5)에 의한 차륜(4)에의 구동력을 조정할 수 있다. 특히, 본 실시형태에 따르면, 접지면의 단차 등을 타고 넘기 위해 전륜(41)을 띄우도록 그립(21)을 하방으로 밀어 내린 경우여도, 구동원(5)이 차륜(4)을 전진시키도록 구동한다. 이 때문에, 단차를 타고 넘는 동작 중이어도, 구동원(5)에 의한 구동력의 보조를 받으면서 유모차(1)를 과도한 부담없이 밀어 진행시킬 수 있다.According to the present embodiment, the control device 7 is configured such that, while the operating member 91 is in the operating state op in the assist mode (as), the grip 21 is moved forward When the pushing information or the information pushed downward is detected, a driving force for advancing the wheel 4 to the driving source 5 is provided, and when the information that the grip 21 is pulled backward is detected by the detecting element 6, (5) to drive the wheel (4). According to this configuration, the driving force to the wheel 4 by the driving source 5 can be adjusted in accordance with the operation of the grip 21 by the operator. Particularly, according to the present embodiment, even if the grip 21 is pushed downward so as to float the front wheel 41 so as to pass over the steps of the ground surface, the driving source 5 is driven to advance the wheel 4 do. Therefore, even when the baby carriage 1 is moving beyond the step difference, the baby carriage 1 can be pushed forward without undue burden while receiving the assistance of the driving force by the driving source 5.

또한, 본 실시형태에 따르면, 검지 요소(6)는, 핸들(20)의 핸들 본체(22)에 부착된 복수의 변형 게이지(61)를 포함하고, 적어도 하나의 변형 게이지(61)는, 그립(21)이 전방으로 밀리거나 혹은 하방으로 밀어 내려지면 연신되고 그립(21)이 후방으로 당겨지면 수축되거나, 또는, 그립(21)이 전방으로 밀리거나 혹은 하방으로 밀어 내려지면 수축되고 그립(21)이 후방으로 당겨지면 연신되게 되어 있다. 이러한 형태에 따르면, 검지 요소(6)가 변형 게이지(61)에 의해 실현되기 때문에, 조작자가 그립(21)을 조작하는 정보를, 복잡한 구조를 회피하면서 안정되게 검지할 수 있다. 조작자가 그립(21)을 조작하는 정보를 더 안정되게 검지하는 관점에서, 그립(21)은, 핸들 본체(22)와 프레임 본체(10)의 연결 개소(c1)보다 후방 또한 하방으로 되는 위치 또는 전방 또한 상방으로 되는 위치에 위치해 있는 것이 좋다.According to the present embodiment, the detecting element 6 includes a plurality of strain gauges 61 attached to the handle body 22 of the handle 20, When the grip 21 is pushed forward or downwardly, it is stretched and contracted when the grip 21 is pulled backward or contracted when the grip 21 is pushed forward or downward, Is stretched when pulled backward. According to this configuration, since the detecting element 6 is realized by the strain gauge 61, information that the operator operates the grip 21 can be stably detected while avoiding a complicated structure. The grip 21 is positioned rearward and downward relative to the connection point c1 of the handle body 22 and the frame body 10 It is preferable to be located at a position which is forward and upward.

특히, 본 실시형태에 따르면, 그립(21)은, 연결 개소(c1)보다 후방 또한 하방으로 되는 위치에 위치하고, 변형 게이지(61)는, 핸들 본체(22) 중, 그립(21)과의 접속 개소와 연결 개소(c1) 사이로 되는 부분에 부착되어 있다. 이 경우, 조작자로부터 그립(21)에 가해지는 하중에 연동해서, 핸들 본체(22) 중 변형 게이지(61)가 첩부된 부분이 양호한 감도로 신축한다. 이 때문에, 변형 게이지(61)에 의해, 조작자가 그립(21)을 조작하는 정보를 더 정밀하게 검지하는 것이 가능해진다.Particularly, according to the present embodiment, the grip 21 is located at a position rearward and downward than the connection point c1, and the strain gauge 61 is disposed between the handle 21 and the grip 21 And is attached to a portion between the connecting portion and the connecting portion c1. In this case, the portion of the handle body 22 to which the strain gauge 61 is attached is expanded and contracted with good sensitivity in conjunction with the load applied to the grip 21 from the operator. Therefore, the strain gauge 61 makes it possible to more accurately detect the information that the operator operates the grip 21.

또한, 상술한 실시형태에 대해 다양한 변경을 가하는 것이 가능하다. 이하, 변형의 일례에 대해 설명한다.It is also possible to make various modifications to the above-described embodiment. Hereinafter, an example of the modification will be described.

예를 들면, 상술한 실시형태에서는, 좌우로 나란히 2개의 좌석 유닛(8a, 8b)이 설치되는 예를 나타냈지만, 좌석 유닛(8a, 8b)의 수는, 이러한 예에 한정되지 않는다. 예를 들면, 단일의 좌석 유닛이 설치되어 있어도 되고, 2개 이상의 좌석 유닛이 설치되고, 이 2개 이상의 좌석 유닛이 전후로 나열되어 있어도 된다.For example, in the above-described embodiment, the two seat units 8a and 8b are arranged side by side, but the number of the seat units 8a and 8b is not limited to this example. For example, a single seat unit may be provided, or two or more seat units may be provided, and these two or more seat units may be arranged back and forth.

또한, 상술한 실시형태에서는, 2개의 구동 요소(51, 52)의 직류 모터(51b, 52b)가 전원(75)에 대해 직렬로 접속된 예를 나타냈지만, 직류 모터(51b, 52b)에 관한 회로 설계는, 상술한 예에 한정되지 않는다. 2개의 구동 요소(51, 52)의 직류 모터(51b, 52b)가 전원(75)에 대해 병렬로 접속되어 있어도 된다.Although the DC motors 51b and 52b of the two driving elements 51 and 52 are connected in series to the power source 75 in the above embodiment, The circuit design is not limited to the above example. The direct current motors 51b and 52b of the two driving elements 51 and 52 may be connected in parallel to the power source 75. [

또한, 상술한 실시형태에서는, 검지 요소(6)가 변형 게이지(61)로 이루어지는 예를 나타냈지만, 검지 요소(6)의 형태는, 상술한 예에 한정되지 않는다. 검지 요소(6)는, 핸들(20)에 가해지는 하중에 관한 정보를 검지할 수 있는 한 임의이고, 다른 예로서, 핸들 본체(22)에 부착된 토크 센서나 압력 센서나 자왜(磁歪) 센서 등으로서 구성되어 있어도 된다. 예를 들면, 압력 센서로서는, 핸들(20)에 가해지는 하중을 작동 유체의 압력의 변화로서 파악하고, 이 압력의 변화를 다이어프램을 통해 감압 소자에서 계측한 후, 전기 신호로서 출력하는 타입의 것이어도 된다.In the above-described embodiment, the detection element 6 is an example of the strain gauge 61, but the shape of the detection element 6 is not limited to the above example. As another example, the detecting element 6 may be a torque sensor or a pressure sensor attached to the handle body 22, a pressure sensor or a magnetostrictive sensor (not shown) attached to the handle body 22. The detecting element 6 may be any sensor as long as it can detect information about the load applied to the handle 20. [ Or the like. For example, as a pressure sensor, there is a type in which the load applied to the handle 20 is regarded as a change in the pressure of the working fluid, the pressure is measured by the pressure reducing element through the diaphragm, It is acceptable.

또한, 상술한 실시형태에서는, 단일의 지주로 이루어지는 칼럼(22a)이, 후방 상부 프레임(12d)과 그립(21)을 연결하는 예를 나타냈지만, 칼럼(22a)의 형태는, 상술한 예에 한정되지 않는다. 칼럼(22a)이 복수의 지주로 이루어지고, 후방 상부 프레임(12d)과 그립(21)을 연결해도 된다.In the above-described embodiment, the column 22a made of a single column connects the rear upper frame 12d and the grip 21, but the form of the column 22a is not limited to the above example It is not limited. The column 22a may be formed of a plurality of struts and the rear upper frame 12d and the grips 21 may be connected.

또한, 상술한 실시형태에서는, 그립(21)이 연결 개소(c1)보다 후방 또한 하방으로 되는 위치에 위치한 예를 나타냈지만, 그립(21)의 배치는, 상술한 예에 한정되지 않는다. 적어도 하나의 변형 게이지(61)가, 그립(21)이 전방으로 밀리거나 혹은 하방으로 밀어 내려지면 연신되고 그립(21)이 후방으로 당겨지면 수축되거나, 또는, 그립(21)이 전방으로 밀리거나 혹은 하방으로 밀어 내려지면 수축되고 그립(21)이 후방으로 당겨지면 연신되게 되어 있는 한, 그립(21)의 배치는 임의이다. 예를 들면, 그립(21)이, 연결 개소(c1)보다 전방 또한 상방으로 되는 위치에 위치하고, 변형 게이지(61)가, 핸들 본체(22) 중, 그립(21)과의 접속 개소와 연결 개소(c1) 사이로 되는 부분에 부착되어 있어도 된다.In the above-described embodiment, the grip 21 is located at a position rearward or downward than the connection point c1. However, the arrangement of the grip 21 is not limited to the above-described example. At least one strain gauge 61 may be stretched if the grip 21 is pushed forward or downwardly and retracted if the grip 21 is pulled backward or the grip 21 is pushed forward The grip 21 is arranged arbitrarily as long as it is contracted when it is pushed downward and is extended when the grip 21 is pulled backward. For example, the grip 21 is located at a position that is higher than the connecting point c1 and the strain gauge 61 is located at a position where the handle body 22 is connected to the grip 21, (c1).

또한, 상술한 실시형태에서는, 조작 부재(91)가 조작 레버로 이루어지는 예를 나타냈지만, 조작 부재(91)의 형태는, 상술한 예에 한정되지 않는다. 도 16 및 도 17에, 조작 부재(91)의 다른 예를 나타낸다. 도 16 및 도 17에 나타내는 예에서도, 핸들(20)에는, 조작자의 손이 걸쳐지는 그립(21)이 배치되고, 그립(21)과 유모차 본체(2)를 핸들 본체(22)가 연결하고 있다. 도 16 및 도 17에 나타내는 조작 부재(91)는, 조작 버튼으로서 구성되어 있다. 조작 버튼(91)은, 예를 들면 손가락에 의해 밀어 넣어짐으로써, 조작 상태(op)와 비조작 상태(nop)를 전환 가능하게 되어 있다.In the above-described embodiment, the operation member 91 is an operation lever. However, the shape of the operation member 91 is not limited to the above example. Figs. 16 and 17 show another example of the operating member 91. Fig. 16 and 17, the handle 20 is provided with a grip 21 on which an operator's hand is to be worn, and the grip 21 and the stroller body 2 are connected with the handle body 22 . The operating member 91 shown in Figs. 16 and 17 is configured as an operation button. The operation button 91 can be switched between an operation state op and a non-operation state (nop) by for example being pushed by a finger.

이 중, 도 16에 나타내는 예에서는, 그립(21)이, 좌우 방향(d2)으로 간격을 두고 나열된 2개의 그립 부분(21a, 21b)으로서 구성되어 있다. 2개의 그립 부분(21a, 21b) 사이로 되는 핸들 본체(22)의 부분에, 단일의 조작 버튼(91)이 설치되어 있다.In the example shown in Fig. 16, the grips 21 are configured as two grip portions 21a and 21b arranged at intervals in the left-right direction d2. A single operation button 91 is provided at a portion of the handle main body 22 between the two grip portions 21a and 21b.

도 16에 나타내는 형태에 따르면, 조작 버튼(91)을 밀어 넣음으로써, 조작 상태(op)와 비조작 상태(nop)를 전환할 수 있기 때문에, 그립(21)을 손으로 조작하는 동작에 연동해서 조작 레버(91)를 조작하기 쉽다. 또한, 도 16에 나타내는 형태에서는, 단일의 조작 버튼(91)이 2개의 그립 부분(21a, 21b) 사이에 설치되어 있다. 이 경우, 그립(21)에 손을 건 상태에서, 작업자에게 있어서 부담이 되지 않는 자세로 조작 버튼(91)에 손가락을 맞닿게 할 수 있다.According to the embodiment shown in Fig. 16, since the operation state op and the non-operation state nop can be switched by pushing the operation button 91, in cooperation with the operation of manually operating the grip 21 The operation lever 91 is easy to operate. In the embodiment shown in Fig. 16, a single operation button 91 is provided between the two grip portions 21a and 21b. In this case, with the hand held by the grip 21, the operator can touch the operation button 91 with his or her finger in a posture that is not burdensome to the operator.

한편, 도 17에 나타내는 예에서는, 좌우 방향(d2)으로 장변 축을 갖는 단일의 그립(21)이, 핸들 본체(22)에 지지되어 있다. 단일의 그립(21)의 양단 부근에, 핸들 본체(22)에 지지된 조작 버튼(91)이 1개씩 배치되어 있다.On the other hand, in the example shown in Fig. 17, a single grip 21 having a long-side shaft in the left-right direction d2 is supported by the handle body 22. [ One operation button 91 supported by the handle body 22 is disposed in the vicinity of both ends of the single grip 21.

도 17에 나타내는 형태에 의해도, 조작 버튼(91)을 밀어 넣음으로써, 조작 상태(op)와 비조작 상태(nop)를 전환할 수 있기 때문에, 그립(21)을 손으로 조작하는 동작에 연동해서 조작 레버(91)를 조작하기 쉽다. 또한, 도 17에 나타내는 형태에서는, 2개의 조작 버튼(91)이 좌우 방향(d2)으로 간격을 두고 배치되어 있다. 이 경우, 좌우의 조작 버튼(91)의 양쪽을 조작 상태(op)로 변경하지 않으면, 구동원(5)으로부터의 구동력이 차륜(4)에 전해지지 않는다. 이 때문에, 조작자의 의도에 반해 구동원(5)으로부터의 구동력이 차륜(4)에 전해지는 것을 더 효과적으로 방지할 수 있다.17, since the operation state op and the non-operation state (nop) can be switched by pushing the operation button 91, the operation of the grip 21 is interlocked So that it is easy to operate the operation lever 91. In the embodiment shown in Fig. 17, the two operation buttons 91 are arranged at intervals in the left-right direction d2. In this case, the driving force from the driving source 5 is not transmitted to the wheel 4 unless both of the left and right operating buttons 91 are changed to the operating state op. Therefore, it is possible to more effectively prevent the driving force from the driving source 5 from being transmitted to the wheel 4 against the intention of the operator.

또한, 도 16 및 도 17에 나타내는 형태 중 어느 것에 있어서도, 조작 버튼(91)은 핸들 본체(22) 중 유모차 본체(2)보다 그립(21)에 근접한 위치에 설치되어 있다. 이 경우, 그립(21)에 손을 건 상태에서, 작업자에게 있어서 더 부담이 되지 않는 자세로 조작 버튼(91)에 손가락을 맞닿게 할 수 있다.16 and 17, the operation button 91 is provided at a position closer to the grip 21 than the baby carriage body 2 in the handle body 22. In this case, with the hand held on the grip 21, the operator can touch the operation button 91 with his or her finger in a posture that is not burdensome to the operator.

또한, 상술한 실시형태에서는, 조작 부재(91)가 좌우 방향(d2)을 따른 장변 축을 갖는 횡(橫)파지식의 조작 레버(91)로 이루어지는 예를 나타냈지만, 조작 부재(91)의 형태는, 상술한 예에 한정되지 않는다. 도 18에, 조작 레버(91)의 다른 예를 나타낸다. 도 18에 나타내는 예에서도, 핸들(20)에는, 조작자의 손이 걸쳐지는 그립(21)이 배치되고, 그립(21)과 유모차 본체(2)를 핸들 본체(22)가 연결하고 있다. 도 18에 나타내는 조작 부재(91)는, 종(縱)파지식의 조작 레버(91)로서 구성되어 있다.In the above-described embodiment, the operation member 91 is an operation lever 91 having a long-side shaft extending in the left-right direction d2. However, the operation member 91 Is not limited to the above-described example. Fig. 18 shows another example of the operation lever 91. Fig. 18, the handle 20 is provided with a grip 21 on which an operator's hand is to be worn, and the grip 21 and the stroller body 2 are connected to the handle body 22. [ The operation member 91 shown in Fig. 18 is configured as a manipulation lever 91 of a vertical knife.

본 실시형태에서는, 좌우의 그립 부분(21a, 21b)에 각각 대향해서 좌우의 조작 부재(91)가 설치되어 있다. 각 조작 부재(91)의 장변 축은, 비조작 상태(nop)에 있어서, 대응하는 측의 그립 부분(21a, 21b)의 장변 축을 따르도록 설치되어 있다. 도 18에 나타내는 예에서는, 각 조작 부재(91)의 장변 축 및 각 그립 부분(21a, 21b)의 장변 축은, 전후 방향(d1)을 따르고 있다.In the present embodiment, left and right operating members 91 are provided so as to oppose the right and left grip portions 21a and 21b, respectively. The long axis of each operating member 91 is provided along the long axis of the corresponding grip portion 21a, 21b in the non-operating state (nop). In the example shown in Fig. 18, the long-side shaft of each operating member 91 and the long-side shaft of each of the grip portions 21a and 21b follow the back-and-forth direction d1.

각 조작 부재(91)는, 기단부(91a)에 있어서 핸들 본체(22)에 피벗 가능하게 부착되고, 선단부(91b)에 있어서 그립(21)에 대해 접리 가능하게 되어 있다. 도 18에 나타내는 예에서는, 각 조작 부재(91)의 기단부(91a)가 전후 방향(d1)에 있어서의 전방에서 핸들 본체(22)에 피벗 가능하게 부착되고, 각 조작 부재(91)의 선단부(91b)가 전후 방향(d1)에 있어서의 후방에 위치해 있다.Each operating member 91 is pivotally attached to the handle body 22 at the proximal end 91a and is capable of being folded with respect to the grip 21 at the distal end 91b. 18, the proximal end 91a of each operating member 91 is pivotally attached to the handle body 22 at the front in the forward and backward directions d1, 91b are located rearward in the forward and backward directions d1.

각 조작 부재(91)의 선단부(91b)를 그립(21)에 대해 접리시킴으로써, 조작 부재(91)를 조작 상태(op)와 비조작 상태(nop) 사이에서 전환 가능하게 되어 있다.The operating member 91 can be switched between the operating state op and the non-operating state (nop) by bringing the tip end 91b of each operating member 91 into contact with the grip 21. [

이상과 같이, 도 18에 나타내는 형태에 따르면, 조작 레버(91)는, 그립(21)에 대향해서 배치되고, 조작 레버(91)는, 기단부(91a)에 있어서 핸들 본체(22)에 피벗 가능하게 부착되고, 선단부(91b)에 있어서 그립(21)에 대해 접리 가능하게 되어 있다. 이 경우, 그립(21)에 근접시키도록 조작 레버(91)를 파지함으로써, 조작 상태(op)와 비조작 상태(nop)를 전환할 수 있기 때문에, 그립(21)을 손으로 조작하는 동작에 연동해서 조작 부재(91)를 더욱더 조작하기 쉬워진다.18, the operation lever 91 is disposed so as to face the grip 21, and the operation lever 91 is pivotable on the handle body 22 at the base end 91a And is capable of being folded with respect to the grip 21 at the tip end portion 91b. In this case, since the operation state op and the non-operation state (nop) can be switched by gripping the operation lever 91 so as to approach the grip 21, the operation of manually operating the grip 21 The operating member 91 can be more easily operated.

또한, 이상에 있어서 상술한 실시형태에 대한 몇 가지 변형예를 설명해 왔지만, 당연히, 복수의 변형예를 적절히 조합해서 적용하는 것도 가능하다.In addition, although some modified examples of the above-described embodiment have been described above, it is of course possible to apply a plurality of modified examples suitably in combination.

Claims

A plurality of wheels,
A stroller body having a frame body for supporting the plurality of wheels and a handle connected to the frame body,
A driving source supported by the frame body and providing a driving force to at least one wheel;
A detecting element provided on the handle for detecting information about a load applied to the handle,
A drive assisting switch provided separately from the detecting element on the handle and operated by an operator,
And a control device for controlling the drive source on the basis of information detected by the detection element and information on which the drive assist switch is operated,
Wherein the control device switches the assist mode in which the drive force from the drive source can be transmitted to the wheel based on the information on the operation of the drive assist switch and the non-assist mode in which the drive force from the drive source can not be transmitted to the wheel However,
Wherein the control device controls the drive source based on information detected by the detection element in the assist mode to adjust a driving force to the wheel from the drive source.

The method according to claim 1,
Wherein the drive assist switch is switchable between an input state and a non-input state,
Wherein the control device is capable of switching from the non-assist mode to the assist mode when the driving assist switch is operated to the input state.

3. The method according to claim 1 or 2,
Wherein the control device does not switch from the non-assist mode to the assist mode when the driving assist switch is operated in a state in which the detecting element detects a load equal to or greater than a predetermined magnitude.

The method of claim 3,
Wherein the control device is adapted to issue a warning when the driving assist switch is operated in a state in which the detecting element detects a load equal to or greater than the predetermined magnitude.

5. The method according to any one of claims 1 to 4,
Wherein the handle has a grip on which an operator's hand is extended and a handle body that connects the grip and the baby carriage body,
Wherein the driving assist switch and the detecting element are provided on the handle body.

6. The method of claim 5,
Wherein the control device provides driving force for advancing the wheel to the driving source when information indicating that the grip has been pushed forward or information pushed downward by the detecting element is detected in the assist mode, When the information that the grip is pulled rearward is detected by the driver, the drive source is provided with driving force for retracting the wheel.

The method according to claim 5 or 6,
Wherein the detecting element includes a plurality of strain gages attached to the handle body of the handle,
The at least one strain gauge is stretched when the grip is pushed forward or downwardly and is retracted when the grip is pulled backward or shrinks when the grip is pushed forward or downward And the grip is extended when pulled backward.