KR20150084985A - 6-자유도 모션 시뮬레이터 어셈블리 - Google Patents

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KR20150084985A
KR20150084985A KR1020157015502A KR20157015502A KR20150084985A KR 20150084985 A KR20150084985 A KR 20150084985A KR 1020157015502 A KR1020157015502 A KR 1020157015502A KR 20157015502 A KR20157015502 A KR 20157015502A KR 20150084985 A KR20150084985 A KR 20150084985A
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joint
joints
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simulator assembly
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KR1020157015502A
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루케렌 깜파네 피터 반
자헤르 라빈 엘
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이투엠 테크놀로지스 비.브이.
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    • G09B9/14—Motion systems for aircraft simulators controlled by fluid actuated piston or cylinder ram

Abstract

본 발명은 고정 베이스, 하중 지지 구조를 포함하는 변위 가능한 시뮬레이터 플랫폼, 그리고 세 쌍의 2-자유도 조인트에 의해 하중 지지 구조에 연결된 상단부 및 세 쌍의 2-자유도 조인트에 의해 고정 베이스에 연결된 하단부를 구비한 6개의 선형 액추에이터를 포함하는 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리에 관한 것이다. 2-자유도 조인트는 서로 90°로 배향된 2개의 회전 가능한 피봇 수단을 포함한다. 하나의 피봇 수단이 다른 하나의 피봇 수단을 관통한다. 상기 하중 지지 구조와의 연결부에서 하중 지지 구조의 일부에 의해 한 쌍의 조인트 중 하나의 조인트의 중심이 해당 쌍의 조인트 중 다른 하나의 조인트의 중심으로부터 분리된다.

Description

6-자유도 모션 시뮬레이터 어셈블리{A SIX-DEGREE-OF-FREEDOM MOTION SIMULATOR ASSEMBLY}
본 발명은 베이스, 하중 지지 구조, 그리고 3쌍의 2-자유도 조인트에 의해 하중 지지 구조에 연결된 상단부 및 2-자유도 운동 조인트에 의해 베이스에 연결된 하단부를 구비한 6개의 선형 액추에이터를 포함하는 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리에 관한 것이다.
육각 타입 시뮬레이터 어셈블리(hexapod type simulator assemblies)는 공지의 기술로서, 예를 들어, US 3577659호 및 US 2007/0059668호에 기재되어 있다. 이러한 어셈블리는 6-자유도 이내에서 이동할 수 있으며, 스튜어트 플랫폼(Stewart platform)으로도 일컬어진다. 이들 플랫폼은 보통, 조종사의 훈련을 위한 비행 시뮬레이션용으로 사용되고 있다. US 2007/0059668호에는 6개의 선형 액추에이터에 의해 지지되는 변위 가능한 모션 플랫폼이 기재되어 있다. 6개의 액추에이터의 상단부는 베어링 블록에 고정되어 있다. 베어링 블록은 진동을 방지하기 위해 탄성 재료를 포함한다. 베어링 블록은 모션 플랫폼의 하측에 볼트 체결된다.
US 3577659호에는 또한, 6개의 액추에이터가 6개의 3-자유도 운동 조인트에 의해 하중 지지 구조의 하측에 결합되는 어셈블리가 예시되어 있다.
예컨대, 무그(Moog)(http://www.moog.com/products/motion-systems/motion-bases/ 참조)에서 제공하고 있는 플랫폼과 같은 시판 스튜어트 플랫폼은 모두, 조인트를 수용하기 위한 장착부를 구비하며, 이러한 장착부가 하중 지지 구조의 하측에 고정된다.
공지의 6-자유도 모션 시뮬레이터 어셈블리는 총 어셈블리의 무게 중심이 비교적 높다는 단점이 있다. 특히, US 2007/0059668호의 도 5에 도시된 바와 같은 대형 캐빈(cabin)이 하중 지지 구조의 상측에 배치되는 경우, 무게 중심이 베이스에 비해 상대적으로 높게 위치하게 된다. 무게 중심의 높이가 높을수록, 액추에이터에 부과되는 힘이 커진다. 이러한 유형의 플랫폼은 처음 1970년대에 개발된 이후로 지금까지 계속 무게 중심의 높이 제한이 과제가 되고 있다.
본 발명의 목적은 무게 중심의 높이가 제한된 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리를 제공하는 것이다.
전술한 바와 같은 목적은 베이스, 하중 지지 구조, 그리고 2-자유도 조인트에 의해 하중 지지 구조에 연결된 상단부 및 2-자유도 조인트에 의해 베이스에 연결된 하단부를 구비한 6개의 선형 액추에이터를 포함하는 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리에 의해 달성된다. 각각의 2-자유도 조인트는 피봇축이 서로 직각을 이루어 교차하는 2개의 피봇 수단을 포함하며, 하나의 피봇 수단이 다른 하나의 피봇 수단을 관통한다. 2-자유도 조인트는 쌍을 이루며 하중 지지 구조에 연결된다. 한 쌍의 조인트 중 하나의 조인트가, 하중 지지 구조의 일 부분, 특히 하중 지지 구조로부터 선형 액추에이터로의 중력 및 이동 하중의 전달에 기여하는 일 부분에 의해, 쌍을 이루는 다른 하나의 조인트로부터 분리된다.
전술한 바와 같은 해결 방안에 의하면, 하중 지지 구조, 통상적으로, 플랫폼이, 전술한 바와 같은 조인트의 상측에 배치되는 것이 아니라, 액추에이터의 선회 조인트의 사이에 현수되도록 할 수 있다. 이에 따라, 하중 지지 구조가 조인트의 높이에 또는 그 아래에 배치될 수 있어, 사용 동안 개선된 힘의 분배가 이루어지도록 할 수 있다.
본 출원인이 발견한 바와 같이, 본 발명에 따르면, 하중 지지 구조에 대해 상대적으로 조인트를 장착함으로써, 종래 기술의 구조에 비해 무게 중심의 높이를 낮출 수 있다. 심지어 높이 감소량이 0.4 m 이상일 수도 있다. 이와 같이 무게 중심을 낮출 경우, 어셈블리에 부과되는 힘이 감소하며, 동력 소비를 줄일 수 있고, 덜 강한 액추에이터의 사용이 가능해진다. 또한, 사용 시에 하중 지지 구조의 상측에, 예컨대 캐빈 등의 내부에 위치한 사용자의 눈 높이가 이른바 모션 플랫폼 중심(MPC : motion platform centroid)에 비해 낮아진다. 이에 따라, MPC와 사용자의 눈 높이, 예컨대 조종사의 눈 높이 사이의 수직 거리가 감소하기 때문에, 모션 큐잉(motion cuing)의 개선, 즉 기생 가속 감소를 달성할 수 있다. MPC는 6개의 조인트의 중심에 의해 형성되는 육각형의 기하학적 중심을 의미한다. 마지막으로, 전체 어셈블리뿐만 아니라 하중 지지 구조의 상측에 배치 가능한 캐빈 또는 그외 다른 구조의 높이를 낮출 수 있어, 건물 내에서 더 높이가 낮은 천장에 어셈블리를 배치하는 것이 가능하다.
도 1에는 6-자유도 모션 시뮬레이터 어셈블리가 도시되어 있다.
도 2a 내지 도 2d에는 종래 기술에 따른 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리의 하중 지지 구조가 도시되어 있다.
도 3a 내지 도 3d에는 본 발명에 따른 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리의 하중 지지 구조가 도시되어 있다.
도 4a 내지 도 4d에는 본 발명에 따른 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리의 다른 하중 지지 구조가 도시되어 있다.
도 5에는 본 발명에 따른 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리의 코너가 상세히 도시되어 있다.
도 6에는 커버 플레이트가 코너 구조의 상측에 추가로 고정된, 아래에서 본 도 5의 코너가 상세히 도시되어 있다.
본 발명에 따른 하중 지지 구조는 그 위에 배치되는 캐빈 또는 그 외의 다른 기능부를 지지하여 시뮬레이터를 형성하기에 적당한 소정의 구조를 의미한다. 이러한 구조는, 예컨대 삼각형이나 별 형상과 같은 소정 형상을 갖추거나 포함할 수도 있으며, 예컨대 3쌍의 조인트가 연결되는 적어도 3개의 레그(leg)를 구비한 별 형상으로 형성될 수도 있다. 이러한 삼각형 하중 지지 구조의 코너에 또는 별 형상 구조의 3개의 단부에, 한 쌍의 조인트의 2개의 중심을 분리하는 부분이 마련되는 것이 바람직하다. 이러한 구조는 중실형 구조, 하나 이상의 개구를 포함하는 중실형 구조, 용접 구성, 또는 더 바람직하게는 함께 볼트 체결되는 금속 u-프로파일 및 금속 플레이트를 포함하는 구조일 수도 있다.
전술한 바와 같은 구조는 2개의 평행한 평면의 사이에 마련되는 구조용 요소를 포함할 수도 있다. 이러한 구조는 사용자 구조와 대면하는 평평한 상면 그리고, 예컨대 강도를 증대시키고 시뮬레이터 장비 자체를 포함하도록 상기 평평한 평면의 하측에서 반대 방향으로 연장되는 구조를 포함한다.
이러한 하중 지지 구조의 일부에 의해 한 쌍의 조인트 중 하나의 조인트가 다른 하나의 조인트로부터 분리된다. 즉각적으로 인지할 수 있는 바와 같이, 조인트를 하중 지지 구조의 하측에 볼트 체결하는 것이 아니라 하중 지지 구조의 높이에 배치함으로써, 전체 어셈블리의 높이를 감소시킬 수 있다. 용어 상측(upper) 및 하측(lower)은 정상 사용 시의 시뮬레이터 어셈블리의 방위를 기준으로 하고 있다. 선택적으로, 2개의 쌍을 이룬 조인트의 중심이 하중 지지 구조의 일 부분에 의해 분리되며, 이들 중심에서 2개의 직각을 이루는 피봇축이 교차한다. 하중 지지 구조의 이러한 분리부는, 예컨대 구조의 이동 또는 중력에 의해 야기되는 힘이 직접적으로 또는 간접적으로 선형 액추에이터에 전달되도록 하는데 기여하는 하중 지지 구조의 웨브(web) 또는 플랜지를 포함할 수 있다.
하중 지지 구조는, 하중 지지 구조를 구성하는 구조용 요소에 의해 획정되며 거리를 두고 평행하게 배향된 두 평면 사이에 있는 것이 적절하다. 이들 2개의 평면 사이의 일 위치에 MPC가 위치한다. 그리고 2개의 조인트의 중심을 분리하는 부분이 이들 2개의 평면 사이에 위치한다.
하중 지지 구조의 일 부분에 의해 하나의 조인트의 중심을 다른 하나의 조인트의 중심으로부터 분리함으로써, 하나의 조인트의 중심과 다른 하나의 조인트의 중심을 연결하는 선이 하중 지지 구조의 상기 부분을 관통하게 된다.
본 발명에 따른 2-자유도 조인트는 또한, 유니버셜 조인트로 알려져 있다. 2-자유도 운동 조인트는 2개의 회전 가능한 피봇 수단을 포함한다. 하나의 피봇 수단의 축이 다른 하나의 피봇 수단의 축에 대해 90°로 배향되어 있다. 하나의 피봇 수단이 다른 하나의 피봇 수단을 관통한다. 이들 2개의 피봇 수단의 축이 서로 교차할 수도 있다. 이들 피봇 수단의 축이 교차할 경우, 그 위치는 조인트의 중심이다. 이들 피봇 수단의 축이 교차하지 않는 경우에는, 일 조인트의 중심은 하중 지지 구조에 직접 결합된 하나의 피봇 수단의 중심으로 정의되며, 다른 하나의 피봇 수단의 축에 최대한 가깝다. 피봇 수단은, 예컨대 샤프트로서, 이러한 샤프트는, 예컨대 금속으로 형성되고 그 축을 중심으로 회전 가능하다.
하나의 피봇 수단은 각각의 단부가 베어링에 의해 지지되며 하중 지지 구조에 고정된다. 본 기술 분야에서 이러한 피봇 수단을 또한, 고정축이라고도 한다. 다른 하나의 피봇 수단은 액추에이터로부터 연장되는 2개의 단부 사이에 회전 가능하게 배치될 수도 있으며, 본 기술 분야에서 이러한 피봇 수단을 또한 자유축이라고도 한다. 피봇 수단 중 하나가 다른 하나의 피봇 수단을 회전 가능하게 관통한다. 액추에이터의 피봇 수단, 즉 자유축이 하중 지지 구조에 고정된 피봇 수단, 즉 고정축을 회전 가능하게 관통하는 것이 적당하다. 당업자라면 알 수 있는 그 외의 다른 구성의 2-자유도 조인트가 또한 사용될 수도 있다.
한 쌍의 2개의 조인트는, 예컨대 평행하게 배열되며, 예컨대 실질적으로 동일 평면 내에 고정축을 구비할 수도 있다. 2개의 자유축이 동일 평면에 위치함으로써, 고정축에 의해 획정되는 평면과 실질적으로 직교하는 평면을 형성할 수도 있다. 한 쌍의 조인트의 2개의 고정축이 획정하는 평면이 하중 지지 구조에 의해 형성되는 플랫폼의 상면과, 예컨대 0°내지 20°의 각도를 이루거나 실질적으로 평행할 수도 있으며, 자유축에 의해 획정되는 평면이 이러한 고정축에 의해 획정되는 평면과 직교한다.
하중 지지 구조에 고정된 베어링은 베어링을 포함하는 블록의 일부로서 마련되는 것이 적당하며, 이렇게 형성되는 베어링 블록이 본 발명에 따른 조인트의 2개의 중심을 분리하는 하중 지지 구조의 부분에 고정된다. 바람직하게는, 한 쌍의 조인트 중 하나의 조인트에 속하는 2개의 베어링 블록이 하중 지지 구조의 상기 부분의 일측에 볼트 체결되며, 한 쌍의 조인트 중 다른 하나의 조인트에 속하는 2개의 베어링 블록이 하중 지지 구조의 상기 부분의 타측에 볼트 체결된다. 바람직하게는, 상기 구조의 부분의 각각의 측면에 마련되는 2개의 베어링 블록은, 하나의 베어링 블록으로부터 상기 구조 부분을 통과하여 다른 하나의 베어링 블록으로 연장되는, 하나 이상의 볼트에 의해 상기 구조의 부분에 고정된다. 2-자유도 조인트는, 예컨대 하중 지지 구조의 개개의 둘레부에 쌍을 이루며 연결될 수 있다. 특히, 이러한 조인트는 하중 지지 구조의 개개의 코너부에 쌍을 이루며 연결될 수 있으며, 각각의 코너부는 코너부에 의해 획정되는 평면 내에서 일 방향으로 돌출되는 하중 지지 구조의 연장부를 포함하고, 상기 연장부가 쌍을 이루는 조인트를 서로 분리하는 부분을 형성한다.
특정한 일 실시예에서, 코너 섹션 중 적어도 하나의 연장부가 2개의 구조용 빔의 연결 단부의 사이에서 연장되는 스트립(strip) 또는 거더(girder)에 의해 형성될 수 있다. 스트립 또는 거더는, 예컨대 2개의 구조용 빔의 사이를 가로질러 연장되는 빔까지 내측으로 연장되는 단부 조인트를 구비할 수도 있다.
본 발명의 제1 실시예에서, 하중 지지 구조는 적어도 3개의 레그를 구비한 별 형태로 형성된다. 별 형상의 구조의 3개의 단부에는 조인트의 중심들을 분리하는 하중 지지 구조의 부분이 마련된다.
본 발명의 제2 실시예에서, 하중 지지 구조는 삼각형 구조를 포함한다. 삼각형 구조의 3개의 코너에는 조인트의 중심들을 분리하는 하중 지지 구조의 부분이 마련된다.
적절하게는, 삼각형 구조의 3개의 코너 각각은 2개의 세장형의 구조용 부품을 포함하는 코너 구조를 포함하며, 상기 2개의 구조용 부품이 코너를 형성하는 삼각형의 2개의 변과 정렬되고, 또한 이러한 2개의 세장형의 구조용 부품이 코너에서 만나 하나의 평행부로서 삼각형 구조의 평면 내에서 외측으로 약간의 거리에 걸쳐 평행한 형태로 추가로 연장되며, 이러한 평행부가 한 쌍의 조인트 중 하나의 조인트의 중심과 한 쌍의 조인트 중 다른 하나의 조인트의 중심을 분리하는 하중 지지 구조의 부분이다.
상기 평행부는 평행부의 양측에서 외측으로 연장되는 단부에서 종결될 수도 있으며, 조인트의 고정축의 일단부는 외측으로 연장되는 부분에 마련된 베어링에 의해 지지되며 타단부는 평행부 또는 세장형의 구조용 부품에 고정된 베어링 블록에 마련된 베어링에 의해 지지된다. 베어링 블록은 상기 베어링 블록에 가장 가까운 삼각형 구조의 측면으로부터 베어링 블록에 의해 지지된 고정축과 동일한 방향으로 연장되는 축 지지 빔에 의해 지지될 수도 있다.
세장형의 구조용 부품, 평행부 및 외측으로 연장되는 부분은 조합 부분으로도 일컬어지는 하나의 플레이트로 형성된다. 단조 등에 의해 만곡부가 형성될 수도 있다. 이에 따라, 하중 지지 구조의 상당한 응력 인가 영역에서의 용접 및 볼트 체결이 필요하지 않도록 할 수 있다. 세장형의 구조용 부품은 삼각형의 한 변의 전체 길이를 따라 마련되는 것이 아니라, 단지 삼각형의 한 변의 일부 길이에 걸쳐서만 평행하게 연장된다. 이들 부분은 삼각형의 한 변의 해당 위치에서 볼트 체결될 수도 있다. 이에 따라, 조합 부분의 크기가 너무 커지지 않아, 제조가 간소화될 수 있다.
외측으로 연장되는 2개의 부분의 외향면에 단일 고정 플레이트가 고정될 수도 있다. 이러한 고정 플레이트의 일면이 지지하고자 하는 구조에 대면할 수도 있다. 코너 구조 또는 그 일부의 상측이 커버 플레이트에 의해 덮일 수도 있다. 이러한 커버 플레이트는 구조의 강도를 증대시키기 위해, 예컨대 볼트 체결에 의해, 코너 구조에 고정된다. 이러한 커버 플레이트는 상기 구조에 대면하는 전술한 표면에 그리고 코너를 형성하는 구조에 고정될 수도 있다.
사용자 구조는 보통, 하중 지지 구조의 상측에 배치된다. 이러한 사용자 구조로는, 예컨대 조종사 좌석 등과 같은 사용자 배치 수단, 및 예컨대 조이스틱, 조향 수단, 시각적 표시부, 컴퓨터 및 교관용 스테이션과 같은 기구가 있다. 하중 지지 구조와 사용자 구조의 계면에 완충 수단이 마련되는 것이 적절할 수도 있다. 이러한 완충 수단의 위치는 전술한 US 2007/0059668호에 설명된 위치보다 상측인 것이 바람직하다. 종래 기술에서는 하중 지지 구조의 하측에 볼트 체결되는 베어링 블록에 완충 수단이 마련되었었다. 사용 시에, 탄성 재료에 조기 고장을 초래할 수도 있는 탄성 재료의 기준점을 초과하는 모멘트 하중이 인가된다. 하중 지지 구조와 사용자 구조의 계면에 완충 수단이 포함된 탄성 재료를 배치함으로써, 이러한 바람직하지 못한 모멘트 하중이 탄성 재료에 부과되는 것을 방지함과 동시에 진동을 더 효과적으로 줄일 수 있다.
중앙의 또는 안정적인 위치에서, 액추에이터는 바람직하게는 길이가 동일하며, 예컨대 상방으로 연장되는 피스톤 또는 샤프트를 구비한다. 하부 단부가 어셈블리의 베이스 상의 3개의 상이한 위치에서 쌍을 이루며 배열될 수 있다. 보통, 각각의 액추에이터의 하단부와 상단부가 상이한 액추에이터와 쌍을 이룸으로써, 6개의 액추에이터가 근본적으로 8면체의 구성을 형성하게 된다.
도면의 간단한 설명
도 1에는 본 발명에 따른 육각 시뮬레이터 어셈블리의 일 실시예가 도시되어 있으며;
도 2a에는 종래 기술에 따른 시뮬레이터 어셈블리의 모션 플랫폼이 개략적으로 도시되어 있고;
도 2b는 도 2a의 모션 플랫폼의 저면도이며;
도 2c는 도 2a의 모션 플랫폼의 측면도이고;
도 2d는 도 2a의 플랫폼의 2-자유도 조인트의 상세도이며;
도 3a에는 본 발명에 따른 시뮬레이터 어셈블리의 모션 플랫폼이 개략적으로 도시되어 있고;
도 3b는 도 2a의 모션 플랫폼의 저면도이며;
도 3c는 도 2a의 모션 플랫폼의 측면도이고;
도 3d는 도 2a의 플랫폼의 2-자유도 조인트의 상세도이며;
도 4a에는 본 발명에 따른 모션 플랫폼의 또 다른 예시적인 실시예가 개략적으로 도시되어 있고;
도 4b는 도 4a의 모션 플랫폼의 저면도이며;
도 4c는 도 4a의 모션 플랫폼의 측면도이고;
도 4d는 도 4a의 플랫폼의 2-자유도 조인트의 상세도이며;
도 5에는 본 발명에 따른 시뮬레이터 어셈블리의 다른 실시예의 코너 섹션이 도시되어 있고;
도 6은 도 5의 코너 섹션의 저면도이며;
도 7에는 본 발명에 따른 시뮬레이터 어셈블리의 또 다른 실시예의 코너 섹션이 도시되어 있다.
도면의 상세한 설명
도 1에는 고정 베이스(2), 그리고 하중 지지 구조(4)를 포함하는 변위 가능한 시뮬레이터 플랫폼(3)을 포함하는 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리가 도시되어 있다. 사용 시에, 고정 베이스(2)는 바닥 또는 다른 지지 구조, 예컨대 레일에 장착된다. 또한, 2-자유도 조인트(9)로 이루어진 세 쌍(8)에 의해 하중 지지 구조(4)와 상호 연결된 상단부(7)를 구비한 6개의 선형 액추에이터(6)가 도시되어 있다. 액추에이터(6)의 하단부(10)는 2-자유도 조인트(14)로 이루어진 세 쌍(13)에 의해 고정 베이스(2)와 상호 연결되어 있다. 사용 시에, 고정 베이스는 바닥에 견고하게 정착된다. 이러한 고정 베이스는 베이스 빔(14)에 의해 상호 연결되어 삼각형을 형성하는 한 쌍의 2-자유도 조인트(13)용의 베어링 블록(5)을 포함할 수도 있다.
액추에이터(6)는 선형 액추에이터이다. 선형 액추에이터는 유압식일 수도 있으며, 더 바람직하게는 전자 기계식 액추에이터이다. 바람직한 전자 기계식 선형 액추에이터는 공지된 유형일 수도 있으며, 따라서 전기 모터를 포함할 수도 있는 구동 기구를 포함하고, 이러한 전기 모터는 회전 가능한 출력 샤프트, 이 출력 샤프트에 연결된 리드 스크류를 둘러싸고 있는 외부 관 또는 원통형 부재, 모터가 스크류를 회전시킴에 따라 전진 또는 후진하여 액추에이터의 신장 가능한 외부 단부로서 작용하는 방식으로 리드 스크류와 정합된 내부 너트를 포함하는 신장 가능한 내부 관 또는 원통형 부재, 그리고 외부 원통형 부재에 대해 내부 원통형 부재의 위치를 결정하기 위한 위치 피드백 변환기를 포함한다. 이러한 액추에이터 구성은 당업계에 잘 알려진 것이므로 본 명세서에서는 추가로 설명되지 않는다. 본 명세서에 도시 및 설명되고 있는 전자 기계식 선형 액추에이터는 본 발명에 따른 어셈블리와 조합하여 채용될 수 있는 전기 동력식 선형 액추에이터의 일 유형이다.
예를 들어, 변형예의 전기 동력식 선형 액추에이터는 본 명세서에 도시된 인라인(inline) 방식이 아닌 측면 장착식 모터, 또는 벨트 및/또는 기어 구동식과 같은 그외 다른 구동 기구를 포함할 수 있다.
도 2a에는 종래 기술에 따른 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리의 하중 지지 구조(15)가 도시되어 있다. 도시된 하중 지지 구조(15)는 삼각형 형상을 취하고 있다. 삼각형의 일 코너에서 베어링 블록(16)이 하중 지지 구조(15)의 하측에 고정된다. 일 베어링 블록(16)은 각각의 코너의 2개의 액추에이터(도시하지 않음)를 연결하는 한 쌍의 2-자유도 운동 조인트(19)를 수용한다. 동일 쌍(19)의 하나의 조인트의 중심(18)과 다른 하나의 조인트의 중심 사이에 하중 지지 구조의 부분이 제공되어 있지 않다. 도 2b는 도 2a의 하중 지지 구조(15)를 하측에서 본 도면이다. 도 2c는 도 2a의 하중 지지 구조를 측면에서 본 도면이다. 도 2d는 도 2c의 부분(A)의 상세도이다. 이 상세히 도시된 부분(A)이 베어링 블록(16)이다.
도 3a에는 본 발명에 따른 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리의 하중 지지 구조(20)가 도시되어 있다. 각각의 코너(21)에 동일한 한 쌍의 2-자유도 조인트(22)가 도시되어 있다. 각각의 조인트(22)는 액추에이터(도시하지 않음)의 상단부를 하중 지지 구조(20)에 연결한다. 이러한 2-자유도 조인트(22)는 각각의 단부가 2개의 베어링 블록(29)에 의해 지지되는 피봇 수단(28)을 구비한다. 2개의 베어링 블록(29)이 도시되어 있다. 피봇 수단(28)은 이들 베어링 블록(29)에 의해 지지된다. 베어링 블록(29)은 피봇 수단(28)이 자유롭게 회전할 수 있도록 베어링을 포함한다. 제2 피봇 수단(27)이 피봇 수단(28)을 관통하고 있다.
도 3b는 도 3a의 하중 지지 구조(20)를 하측에서 본 도면이다. 도 3c는 도 3a의 하중 지지 구조를 시점(D)에서 본 도면이다. 도 3d는 도 3a의 부분(A)의 상세도이다. 도 3c는 도 3a의 하중 지지 구조를 측면에서 본 도면이다. 도면으로부터 알 수 있는 바와 같이, 하중 지지 구조(20)는 하중 지지 구조에 포함된 구조용 요소의 치수에 대응하는 거리를 두고 위치하는 2개의 평행한 평면(17)의 사이에 배치된다. 상기 2개의 평면의 사이에 MPC와 조인트 중심(23)이 모두 위치한다.
도 3에는 액추에이터의 2개의 연장부(도 3에는 도시하지 않음. 도 5 참조)의 사이에 제공되는 피봇 수단(27)이 도시되어 있다. 피봇 수단(27)은 상기 부분의 사이에서 회전 가능하다. 이러한 피봇 수단(27)이 피봇 수단(28)을 관통한다. 도 3d에는 피봇 수단(27)과 피봇 수단(28)의 교차점이 조인트의 중심(23)인 것으로 도시되어 있다. 하중 지지 구조(20)의 부분(24)에 의해 한 쌍의 조인트의 하나의 조인트의 중심(28)과 이에 대응하는 제2 조인트의 중심이 서로 분리된다. 도 3의 조인트(22)의 높이를 도 2의 베어링 블록(16)의 높이와 비교하면, 도 3의 구조가 도 2의 구조보다 낮음을 용이하게 파악할 수 있을 것이다.
도 4a에는 하중 지지 구조가 별 형상인 점을 제외하고는, 도 3에서와 동일한 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리의 하중 지지 구조(25)가 도시되어 있다. 도 4a 내지 도 4d에 사용된 도면 부호는 도 3a 내지 도 3d에서와 동일한 구성 요소를 지시한다.
도 5에는 하중 지지 구조(30)가 삼각형 형상을 취하고 있는 본 발명에 따른 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리의 코너가 도시되어 있다. 이러한 구조는 함께 볼트 체결되어 있는 평평한 금속 플레이트와 프로파일, 예컨대 세장형의 U-자형 프로파일 또는 L-자형 프로파일 또는 H-자형 프로파일을 포함한다. 도 5에는 2개의 세장형의 구조용 부품(38)이 도시되어 있다. 이들 부분(38)은 삼각형 구조(30)의 세장형의 구조용 요소(37)와 정렬되어 고정된다. 2개의 구조용 요소(38)가 만나 삼각형 구조(30)의 일 코너(39)를 형성하며, 삼각형으로 형성된 하중 지지 구조(30)의 평면에서 외측으로 약간의 거리에 걸쳐 평행하게 평행부(40)로서 연장된다. 이러한 평행부(40)는 단부(41)가 평행부(40)의 양측에서 외측으로 연장되어 평행부(40)의 양측에 각각 2개의 반밀폐 공간(42)을 형성하도록 단부(41)에서 종단된다. 도 5에서, 단부(41)는 평행부(40)에 대해 수직 방향으로 연장된다. 외측으로 연장되는 2개의 단부(41)의 외면에 단일 고정 플레이트(49)가 고정된다. 반밀폐 공간(42)은 단부 플레이트(41), 평행부(40) 및 코너(39)로부터 연장되는 삼각형 구조의 한 변을 구성하는 부분(43)에 의해 형성된다.
도 5에 상부가 도시된 액추에이터(33)는 액추에이터(33)로부터 축 방향으로 연장되는 2개의 단부(44)를 구비한다. 단부(44)의 사이에 유니버셜 조인트(45)의 제1 피봇 수단(46)이 마련된다. 유니버셜 조인트(45)의 제2 피봇 수단(47)은 평행부(40)로부터 연장되는 홀더부(48)와 단부 플레이트(41)의 사이에 마련된다. 제1 피봇 수단(46)이 제2 피봇 수단(47)을 회전 가능하게 관통한다. 제1 및 제2 피봇 수단은 서로 90°로 배향되어 있다. 평행부(40)의 일측의 홀더부(48)가 볼트(51)에 의해 평행부(40)의 타측에 마련되는 바와 같은 홀더부(48a)에 고정된다.
홀더부(48)는 제2 피봇 수단(47)의 축 방향과 동일한 방향으로 해당 홀더부(48)에 가장 가까운 삼각형 구조(30)의 측면으로부터 연장되는 축 지지 빔(52)에 의해 지지된다.
도 5에는 또한, 삼각형의 두 변이 만나는 곳으로부터 이격되어 있으며 코너(39)에서 삼각형 구조(30)의 2개의 측면을 연결하는 코너 지지 빔(53)이 도시되어 있다.
도 6는 커버 플레이트(54)가 추가된, 도 5에서와 같은 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리의 코너를 하측에서 본 도면이다. 도 6의 도면 부호는 도 5에서와 동일한 구성 요소를 지시한다.
도 7에는 육각 시뮬레이터 어셈블리의 추가의 가능한 일 실시예의 코너 섹션(60)이 도시되어 있다. 코너 섹션(60)은 개개의 선형 액추에이터(도시하지 않음)에 연결되는 2-자유도 조인트(62)를 포함한다. 2개의 조인트(62)는 하중 지지 구조의 둘레 코너 섹션(60)에 쌍을 이루며 연결된다. 코너 섹션(60)은 하중 지지 구조의 둘레 구조용 빔(63)의 2개의 집합 단부에 의해 형성된다. 하중 지지 구조의 연장부가 구조용 빔(63)의 연결 단부의 사이에 대칭형으로 고정되는 거더(64)에 의해 형성된다. 거더(64)는 코너 섹션(60)에 의해 획정되는 평면 내에서 일 방향으로 외측으로 돌출되는 제1 부분(65)과, 반대 방향으로 돌출되는 대향하는 제2 단부(66)를 구비한다. 거더(64)의 외측으로 돌출되는 단부(65)에 의해 쌍을 이루는 2-자유도 조인트(62)가 분리된다. 거더(64)의 내측으로 연장되는 단부(66)는, 예컨대 용접에 의해 2개의 구조용 빔(63)을 연결하는 크로스 빔(67)에 연결된다. 크로스 빔(67)의 외부 단부가 구조용 빔(63)에 용접된다.
2개의 2-자유도 조인트(62)는 모두 2개의 베어링(70, 71)의 사이에서 연장되는 고정축(68) 그리고 고정축과 교차하는 자유축(72)을 구비한다. 고정축(68)과 자유축(72)은 서로 직각이다. 쌍을 이루는 2-자유도 조인트(62)의 2개의 자유축(72)이 동일 평면 내에서 연장된다. 또한, 쌍을 이루는 2-자유도 조인트(62)의 2개의 고정축(68)이 자유축(72)의 평면과 직교하는 동일 평면 내에서 연장된다. 고정축(68)의 평면은 구조용 빔(63)의 상면(74)에 의해 획정되는 평면과 평행하다.
단부 플레이트(75)가 거더의 외측으로 돌출되는 단부(65)를 덮고 있다. 단부 플레이트(75)는 거더(64)의 양측에서 대칭형으로 연장된다. 이러한 단부 플레이트(75)는 쌍을 이루는 2-자유도 조인트(62) 중 하나의 고정축(68)의 일단부를 지지하기 위해 거더(64)의 양측에 베어링(70)을 포함한다. 2개의 고정축(68)의 대향 단부는 구조용 빔(63)의 연결 단부의 위치에서 거더(64)의 각각의 측면에 마련되는 베어링에 의해 개개의 베어링 블록(76)에 지지된다. 베어링 블록(76)과 크로스 빔(67)의 사이의 로드(77)는 베어링 블록(76)용의 추가의 지지부를 제공한다. 로드(77)는 구조용 빔(63)의 개구(78)를 관통한다. 중량 감소를 위해 거더(64)에는 개구(79)가 제공되어 있다. 2개의 쌍을 이루는 조인트(62)의 고정축(73)의 사이에 개구(79) 중 하나가 위치한다. 이러한 개구에도 불구하고, 거더(64)가 조인트(62)의 사이에서 연장되어 조인트(62)의 2개의 중심을 분리한다.

Claims (20)

  1. 베이스와, 하중 지지 구조, 그리고 상단부가 2-자유도 조인트에 의해 상기 하중 지지 구조에 연결되어 있고 하단부가 2-자유도 조인트에 의해 상기 베이스에 연결되어 있는 6개의 선형 액추에이터를 포함하며,
    상기 2-자유도 조인트는 직각을 이루며 교차하는 피봇축을 각각 갖는 2개의 피봇 수단을 포함하며, 하나의 피봇 수단이 다른 하나의 피봇 수단을 관통하고,
    상기 2-자유도 조인트는 상기 하중 지지 구조에 쌍을 이루며 연결되며,
    상기 하중 지지 구조의 일부에 의해 한 쌍의 조인트 중 하나의 조인트가 해당 쌍의 다른 하나의 조인트로부터 분리되어 있는 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
  2. 제1항에 있어서, 상기 하중 지지 구조를 구성하는 구조용 요소에 의해 거리를 두고 있는 2개의 평행한 평면 사이에 상기 하중 지지 구조가 배치되고, 상기 2개의 평행한 평면 사이에 모션 플랫폼 중심이 배치되는 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
  3. 제1항 또는 제2항에 있어서, 상기 선형 액추에이터는 유압식 또는 전자 기계식 액추에이터인 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
  4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 조인트는 상기 하중 지지 구조의 각각의 둘레 섹션에 쌍을 이루며 연결되는 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
  5. 제4항에 있어서, 상기 조인트는, 상기 하중 지지 구조의 각각의 코너 섹션에 쌍을 이루며 연결되며, 각각의 코너 섹션은 코너 섹션에 의해 획정되는 평면 내에서 일 방향으로 돌출되는 상기 하중 지지 구조의 연장부를 포함하고,
    상기 연장부는 한 쌍의 조인트를 분리하는 부분을 형성하는 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
  6. 제5항에 있어서, 상기 코너 섹션 중 적어도 하나는, 코너 섹션의 평면 내에서 연장되는 2개의 구조용 빔의 연결 단부에 의해 형성되며,
    상기 빔의 연결 단부는 만곡되어 평행하게 외측으로 연장됨으로써, 한 쌍의 조인트를 서로 분리하는 상기 하중 지지 구조의 부분을 함께 형성하는 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
  7. 제5항 또는 제6항에 있어서, 상기 코너 섹션 중 적어도 하나의 연장부는, 상기 2개의 구조용 빔의 연결 단부 사이에서 연장되는 스트립(strip) 또는 거더(girder)에 의해 형성되는 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
  8. 제7항에 있어서, 상기 스트립 또는 거더는 상기 2개의 구조용 빔의 사이에서 연장되는 크로스 빔까지 내측으로 연장되는 단부 조인트를 구비하는 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
  9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 조인트 중 적어도 하나의 상기 피봇 수단 중 하나가 양단부에서 베어링 블록에 의해 지지되며,
    한 쌍의 조인트 중 하나의 조인트에 속한 2개의 베어링 블록이 상기 하중 지지 구조의 상기 부분의 일측에 연결되고,
    상기 한 쌍의 조인트 중 다른 하나의 조인트에 속한 2개의 베어링 블록이 상기 하중 지지 구조의 상기 부분의 타측에 연결되는 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
  10. 제5항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 연장부는 연장부의 양측에서 외측으로 연장되는 크로스 플레이트 또는 단부 플레이트를 지지하며,
    양 조인트는, 일단에서 상기 크로스 플레이트 또는 단부 플레이트에 마련된 베어링에 의해 지지되며 타단에서 상기 연장부 또는 인접한 구조용 부품에 고정된 베어링 블록에 마련된 베어링에 의해 지지되는 축을 구비하는 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
  11. 제10항에 있어서, 상기 베어링 블록은, 베어링 블록에 의해 지지되는 축과 동일한 방향으로 상기 베어링 블록에 가장 가까운 삼각형 구조의 측면으로부터 연장되는 축 지지 빔에 의해 지지되는 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
  12. 제10항 또는 제11항에 있어서, 상기 연장부 및 상기 크로스 플레이트 또는 단부 플레이트는, 대칭형으로 배열되며 만곡된 2개의 플레이트로 형성되는 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
  13. 제10항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서, 외측으로 연장되며 베어링을 포함하는 2개의 플레이트의 외향면에 단일 고정 플레이트가 고정되는 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
  14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 하중 지지 구조의 상측에 사용자 구조가 배치되며, 상기 사용자 구조는 사용자, 기구 및 시각적 표시부, 컴퓨터, 그리고 교관용 스테이션을 배치하기 위한 수단을 포함하는 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
  15. 제14항에 있어서, 상기 하중 지지 구조와 상기 사용자 구조의 계면에 완충 수단이 마련되는 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
  16. 제1항 내지 제15항 중 어느 한 항에 있어서, 쌍을 이루는 조인트를 분리하는 상기 하중 지지 구조의 부분이 하중 지지 구조의 수직 방향으로 연장되는 플랜지 또는 웨브를 포함하는 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
  17. 제1항 내지 제16항 중 어느 한 항에 있어서, 상기 하중 지지 구조는 세 쌍의 조인트의 사이에 현수되는 플랫폼의 일부를 형성하는 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
  18. 제17항에 있어서, 상기 플랫폼은 상기 쌍을 이루는 조인트의 레벨에 또는 그 아래에 있는 중심을 갖는 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
  19. 제17항 또는 제18항에 있어서, 상기 플랫폼은, 예를 들어 실질적으로 정삼각형을 형성하는, 실질적으로 삼각형의 본체를 포함하는 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
  20. 제1항 내지 제19항 중 어느 한 항에 있어서, 한 쌍의 2-자유도 조인트는, 제1 평면을 획정하는 동일 평면상의 고정축과, 상기 고정축에 의해 획정되는 상기 제1 평면에 실질적으로 직교하는 제2 평면을 획정하는 자유축을 구비하며, 상기 제1 평면은 상기 하중 지지 구조에 의해 형성되는 플랫폼의 상면과 0°내지 20°의 각도를 이루는 것인 6-자유도 모션 육각 시뮬레이터 어셈블리.
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