KR20150082910A - Steering control apparatus and steering control method for changing electric current map following friction level of reduction gear - Google Patents

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Abstract

The present invention relates to an apparatus and a method to control steering for changing an electric current map in accordance with the friction level of a deceleration gear. The present invention provides the apparatus to control steering for changing an electric current map in accordance with the friction level of a deceleration gear, comprising: a friction level estimating part which estimates the friction level of the deceleration gear by supplying electric current for estimating the friction level of a deceleration gear included in an electric power steering system to a power steering motor mechanically connected to the deceleration gear; a deceleration gear operation detecting part which detects the operation of the deceleration gear by the driving of the power steering motor provided with the electric current for estimating the friction level; an electric current map storage part which stores electric current map data by the friction level which are different electric current map data by each friction level of the deceleration gear; and an electric current control part which extracts the estimated friction level electric current map data which are the friction level of the deceleration gear estimated in the friction level estimating part among the electric current map data by the friction level and changes the electric current map data of the preset electric power steering system into the estimated friction level electric current map data.

Description

감속 기어의 마찰 정도에 따라 전류 맵을 변경하는 조향 제어 장치 및 방법{STEERING CONTROL APPARATUS AND STEERING CONTROL METHOD FOR CHANGING ELECTRIC CURRENT MAP FOLLOWING FRICTION LEVEL OF REDUCTION GEAR}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention The present invention relates to a steering control apparatus and a steering control apparatus that change a current map according to a degree of friction of a reduction gear,

본 발명은 감속 기어의 마찰 정도에 따라 전류 맵을 변경하는 조향 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to a steering control apparatus and method for changing a current map according to the degree of friction of a reduction gear.

전동식 파워 스티어링 시스템은 운전자가 차량의 조향 휠을 조향할 때에 전동 모터의 구동에 의한 보조 조향력을 제공하여 운전자의 조향 부담을 경감해 주는 자동차 편의 장치이다.An electric power steering system is an automotive convenience device that reduces an operator's steering burden by providing an auxiliary steering force by driving an electric motor when a driver steers the steering wheel of the vehicle.

이러한 전동식 파워 스티어링 시스템은 전동 모터, 조향각 센서, 토크 센서, 감속 기어 등 여러 가지 부품들로 구성되어 있다.These electric power steering systems consist of various parts such as electric motor, steering angle sensor, torque sensor and reduction gear.

이 중에서 감속 기어는 전동식 파워 스티어링 시스템의 사용 기간, 즉 차량의 사용 기간이 길어질수록 기구적인 마모가 발생하여 기어들 간의 마찰력이 감소하게 된다. Among them, as the use period of the electric power steering system, that is, the use period of the vehicle, the reduction gear is mechanically abraded and the frictional force between the gears is decreased.

이러한 경우, 감속 기어의 마찰력 감소로 인해 운전자가 체감하는 조향감이 차량의 출고시에 비해 많이 변화하게 되고, 운전자는 이를 이질감으로 받아들일 수 있는 문제점이 있다.In this case, the steering feeling sensed by the driver due to the reduction of the frictional force of the reduction gear is changed much more than when the vehicle is shipped from the vehicle, and the driver may accept it as a heterogeneous feeling.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 감속 기어의 마찰 정도 변화를 감지하고, 감지한 마찰 정도에 대응하는 전류 맵 데이터를 추출하고, 기 설정된 파워 스티어링 시스템의 전류 맵 데이터를 마찰 정도에 대응하는 전류 맵 데이터로 변경하는 조향 제어 장치 및 방법을 제공하는 데 그 목적이 있다.SUMMARY OF THE INVENTION In view of the foregoing, an object of the present invention is to provide a method and apparatus for detecting a change in friction of a reduction gear, extracting current map data corresponding to the detected degree of friction, And the steering angle of the steering wheel is changed to map data.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 전동식 파워 스티어링 시스템에 포함된 감속 기어의 마찰 정도를 추정하기 위한 마찰 정도 추정용 전류를 상기 감속 기어와 기계적으로 연결된 파워 스티어링 모터에 공급하여 상기 감속 기어의 마찰 정도를 추정하는 마찰 정도 추정부; 상기 마찰 정도 추정용 전류를 공급받은 상기 파워 스티어링 모터의 구동에 의한 상기 감속 기어의 작동을 검출하는 감속 기어 작동 검출부; 상기 감속 기어의 마찰 정도별로 각각 상이한 전류 맵 데이터들인 마찰 정도별 전류 맵 데이터를 저장하는 전류 맵 저장부; 및 상기 마찰 정도 추정부에서 추정한 상기 감속 기어의 마찰 정도인 추정 마찰 정도에 대응하는 추정 마찰 정도 전류 맵 데이터를 상기 마찰 정도별 전류 맵 데이터 중에서 추출하고, 기 설정된 상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 전류 맵 데이터를 상기 추정 마찰 정도 전류 맵 데이터로 변경하는 전류 제어부를 포함하는 것을 특징으로 하는 감속 기어의 마찰 정도에 따라 전류 맵을 변경하는 조향 제어 장치를 제공한다.In order to achieve the above-mentioned object, in one aspect, the present invention provides a power steering motor for mechanically connecting a reduction gear for estimating the degree of friction of a reduction gear included in an electric power steering system, A friction degree estimating unit estimating a degree of friction of the reduction gear; A deceleration gear operation detecting unit for detecting an operation of the reduction gear by driving the power steering motor supplied with the friction estimation current; A current map storage unit for storing current map data for each degree of friction, which are different current map data for each degree of friction of the reduction gear; And a controller for extracting estimated friction current map data corresponding to an estimated friction degree that is a degree of friction of the reduction gear estimated by the friction estimation unit from the current map data for each friction degree, And a current control unit for changing the data into the estimated frictional current map data. The steering control apparatus for changing the current map according to the degree of friction of the reduction gear.

다른 측면에서, 본 발명은, 조향 제어 장치에서 전류 맵을 변경하는 방법에 있어서, 전동식 파워 스티어링 시스템에 포함된 감속 기어의 마찰 정도에 따른 전류 맵 변경을 요청하는 신호인 전류 맵 변경 요청 신호를 차량용 네트워크를 통해 수신하는 신호 수신 단계; 상기 감속 기어의 마찰 정도를 추정하기 위한 마찰 정도 추정용 전류를 상기 감속 기어와 기계적으로 연결된 파워 스티어링 모터에 공급하되, 상기 마찰 정도 추정용 전류를 특정 전류값부터 시작하여 상기 감속 기어가 작동할 때까지 서서히 증가하여 공급하는 마찰 정도 추정용 전류 공급 단계; 상기 마찰 정도 추정용 전류를 공급받은 상기 파워 스티어링 모터의 구동에 의한 상기 감속 기어의 작동을 검출하고, 상기 감속 기어가 작동한 시점의 상기 마찰 정도 추정용 전류의 전류값을 확인하여 상기 감속 기어의 마찰 정도를 추정하는 마찰 정도 추정 단계; 상기 감속 기어의 마찰 정도별로 각각 상이한 전류 맵 데이터들인 마찰 정도별 전류 맵 데이터 중에서 상기 마찰 정도 추정 단계에서 추정한 추정 마찰 정도에 대응하는 추정 마찰 정도 전류 맵 데이터를 추출하는 전류 맵 데이터 추출 단계; 및 기 설정된 상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 전류 맵 데이터를 상기 추정 마찰 정도 전류 맵 데이터로 변경하는 전류 맵 변경 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 감속 기어의 마찰 정도에 따라 전류 맵을 변경하는 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a method of changing a current map in a steering control apparatus, the method comprising: changing a current map change request signal, which is a signal requesting a current map change according to a degree of friction of a reduction gear included in an electric power steering system, Receiving signals via a network; Wherein a friction-estimating current for estimating a degree of friction of the reduction gear is supplied to a power steering motor mechanically connected to the reduction gear, wherein when the reduction gear starts operating from a specific current value, A current supply step for estimating the degree of friction; The operation of the reduction gear is detected by driving the power steering motor supplied with the current for friction estimation, and the current value of the friction estimation current at the time when the reduction gear is operated is checked, A friction degree estimating step of estimating a friction degree; A current map data extracting step of extracting estimated friction current map data corresponding to the estimated friction estimated at the friction estimation step among current map data for each of the different degrees of friction, which are different current map data according to the degree of friction of the reduction gear; And a current map changing step of changing the current map data of the predetermined electric power steering system to the estimated frictional current map data. The present invention also provides a method of changing a current map according to a degree of friction of a reduction gear .

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 조향 제어 장치가 감속 기어의 마찰 정도를 추정하기 위한 마찰 정도 추정용 전류를 파워 스티어링 모터에 공급하여 감속 기어의 마찰 정도를 추정하고, 추정한 마찰 정도에 따라 전동식 파워 스티어링 시스템의 전류 맵 데이터를 변경하여 신차 상태에서의 기준 마찰 정도와 동일 또는 유사한 조향감을 운전자에게 제공하기 때문에 차량의 장시간 사용에 따라 전동식 파워 스티어링 시스템의 신뢰도가 낮아지는 것을 방지할 수 있다.As described above, according to the present invention, the steering control apparatus supplies a current for friction estimation for estimating the degree of friction of the reduction gear to the power steering motor to estimate the degree of friction of the reduction gear, Since the current map data of the electric power steering system is changed to provide the driver with the same or similar steering feeling as the reference friction degree in the new vehicle condition, the reliability of the electric power steering system can be prevented from being lowered according to the use of the vehicle for a long time.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 조향 제어 장치의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도,
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 마찰 정도별 전류 맵 데이터를 예시적으로 나타낸 그래프,
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 조향 제어 장치에서 감속 기어의 마찰 정도에 따라 전류 맵을 변경하는 과정을 나타낸 순서도이다.1 is a block diagram schematically showing the configuration of a steering control apparatus according to an embodiment of the present invention;
FIG. 2 is a graph exemplarily showing current map data according to the degree of friction according to the embodiment of the present invention,
3 is a flowchart illustrating a process of changing the current map according to the degree of friction of the reduction gear in the steering control apparatus according to the embodiment of the present invention.

이하, 본 발명의 일부 실시예들을 예시적인 도면을 통해 상세하게 설명한다. 본 발명의 구성 요소를 설명하는 데 있어서, 제 1, 제 2, A, B, (a), (b) 등의 용어를 사용할 수 있다. 이러한 용어는 그 구성 요소를 다른 구성 요소와 구별하기 위한 것일 뿐, 그 용어에 의해 해당 구성 요소의 본질이나 차례 또는 순서 등이 한정되지 않는다. 어떤 구성 요소가 다른 구성요소에 "연결", "결합" 또는 "접속"된다고 기재된 경우, 그 구성 요소는 그 다른 구성요소에 직접적으로 연결되거나 또는 접속될 수 있지만, 각 구성 요소 사이에 또 다른 구성 요소가 "연결", "결합" 또는 "접속"될 수도 있다고 이해되어야 할 것이다.Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to exemplary drawings. In describing the components of the present invention, the terms first, second, A, B, (a), (b), and the like can be used. These terms are intended to distinguish the constituent elements from other constituent elements, and the terms do not limit the nature, order or order of the constituent elements. When a component is described as being "connected", "coupled", or "connected" to another component, the component may be directly connected to or connected to the other component, It should be understood that an element may be "connected," "coupled," or "connected."

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 조향 제어 장치의 구성을 간략하게 나타낸 블록 구성도이다.1 is a block diagram schematically showing a configuration of a steering control apparatus according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 실시예에 따른 조향 제어 장치(100), 즉 전동식 파워 스티어링 시스템의 ECU(ELECTRONIC CONTROL UNIT)는 마찰 정도 추정부(110), 감속 기어 작동 검출부(120), 전류 맵 저장부(130) 및 전류 제어부(140)를 포함한다.An electronic control unit (ECU) of an electric power steering system according to an embodiment of the present invention includes a friction degree estimating unit 110, a reduction gear operation detecting unit 120, a current map storing unit 130, And a current control unit 140.

마찰 정도 추정부(110)는 전동식 파워 스티어링 시스템에 포함된 감속 기어의 마찰 정도를 추정하기 위한 마찰 정도 추정용 전류를 상기 감속 기어와 기계적으로 연결된 파워 스티어링 모터에 공급하여 상기 감속 기어의 마찰 정도를 추정한다.The friction-level estimating unit 110 supplies a friction-level estimating current for estimating the friction level of the reduction gear included in the electric power steering system to a power steering motor mechanically connected to the reduction gear to determine the degree of friction of the reduction gear .

본 발명의 실시예에서 마찰 정도 추정부(110)는 마찰 정도 추정용 전류를 특정 전류값부터 시작하여 감속 기어가 작동할 때까지 점진적으로 증가하여 파워 스티어링 모터에 공급하고, 감속 기어가 작동한 시점의 전류값을 확인하여 감속 기어의 마찰 정도를 추정할 수 있다.In the embodiment of the present invention, the friction-level estimating unit 110 gradually increases the friction-level estimating current from the specific current value until the reduction gear is operated and supplies the current to the power steering motor. When the reduction gear is operated It is possible to estimate the degree of friction of the reduction gear.

또한, 마찰 정도 추정부(110)는 전동식 파워 스티어링 시스템의 조향 토크를 확인하여, 조향 토크가 0인 경우에만 마찰 정도 추정용 전류를 파워 스티어링 모터에 공급한다. 다시 말해서, 운전자가 조향 휠을 회전하지 않은 상태, 즉, 마찰 정도 추정의 정확도를 향상하기 위해 운전자의 조향력을 배제한 상태에서 마찰 정도 추정용 전류를 파워 스티어링 모터에 공급하여 파워 스티어링 모터를 구동하고, 이로 인한 감속 기어의 작동 시점을 확인하며, 이때의 전류값을 확인하여 감속 기어의 마찰 정도를 확인하는 것이다.Also, the friction-level estimating unit 110 confirms the steering torque of the electric power steering system, and supplies a current for friction-degree estimation to the power steering motor only when the steering torque is zero. In other words, in a state in which the driver does not rotate the steering wheel, that is, in order to improve the accuracy of the estimation of the degree of friction, the current for estimating the friction is supplied to the power steering motor to drive the power steering motor, Check the operating point of the reduction gear and check the current value at that time to check the degree of friction of the reduction gear.

한편, 마찰 정도 추정부(110)는 감속 기어의 마찰 정도를 소정의 전류 범위별로 구분하여 추정할 수 있다. 예를 들어, 마찰 정도 추정용 전류 범위가 0 암페어(Ampere) ~ 5 암페어는 마찰 정도 1, 6 암페어 ~ 10 암페어는 마찰 정도 2, 11 암페어 ~ 15 암페어는 마찰 정도 3, 16 암페어 ~ 20 암페어는 마찰 정도 4와 같이 5 암페어의 전류 범위별로 마찰 정도를 구분할 수 있고, 여기서 감속 기어가 일 방향으로 작동한 시점의 전류값이 17 암페어이면, 감속 기어의 마찰 정도를 마찰 정도 4로 추정할 수 있다.On the other hand, the friction-level estimating unit 110 can estimate the degree of friction of the reduction gear by dividing it by a predetermined current range. For example, if the current range for estimating the degree of friction is from 0 amperes to 5 amps, the friction is 1, from 6 amps to 10 amps is 2 degrees of friction, 11 amps to 15 amps are about 3 degrees of friction, 16 amps to 20 amps The degree of friction can be classified by the current range of 5 amps as in the case of the degree of friction 4, and when the current value at the time when the speed reducing gear is operated in one direction is 17 amperes, the degree of friction of the reduction gear can be estimated as the degree of friction 4 .

본 발명의 실시예에서 마찰 정도 추정부(110)는 감속 기어의 마찰 정도에 따른 전류 맵 변경을 요청하는 신호인 전류 맵 변경 요청 신호를 CAN(Controller Area Network), LIN(Local interconnect Network) 등의 차량용 네트워크를 통해 수신한 경우에 감속 기어의 마찰 정도를 추정할 수 있다. 다시 말해서, 전동식 파워 스티어링 시스템을 장착한 차량에 전류 맵 변경 요청 버튼이 설치되어 있고, 감속 기어의 마찰 정도 변화에 의한 조향감 변화를 인지한 운전자가 전류 맵 변경 요청 버튼을 입력하거나, 차량의 정비시에 전동식 파워 스티어링 시스템에 연결된 차량 정비용 전자 장치로부터 전류 맵 변경 요청 신호를 수신한 경우에 마찰 정도 추정부(110)가 감속 기어의 마찰 정도를 추정할 수 있는 것이다.In the embodiment of the present invention, the friction-level estimating unit 110 compares the current map change request signal, which is a signal requesting the current map change according to the degree of friction of the reduction gear, to a CAN (Controller Area Network) The degree of friction of the reduction gear can be estimated in the case of reception through the vehicle network. In other words, a vehicle equipped with an electric power steering system is provided with a current map change request button, and a driver who recognizes a change in steering feeling due to a change in the degree of friction of the reduction gear inputs a current map change request button, The friction-level estimating unit 110 can estimate the degree of friction of the reduction gear when receiving a current map change request signal from the vehicle-mounted electronic device connected to the electric power steering system.

또한, 마찰 정도 추정부(110)는 차륜이 정렬된 상태에서 감속 기어의 마찰 정도를 추정하되, 차량이 미정렬되어 있으면 차륜의 정렬을 요청하기 위한 메시지를 발생하여 차량의 스피커 또는 디스플레이부에서 음성 또는 이미지로 출력할 수 있다. 여기서, 마찰 정도 추정부(110)는 후술할 감속 기어 작동 검출부(120)에서 수신한 조향각 정보를 이용하여 차륜의 정렬 상태를 파악할 수 있다.In addition, the friction-level estimating unit 110 estimates the degree of friction of the reduction gear in a state in which the wheels are aligned, generates a message for requesting alignment of the wheels if the vehicle is not aligned, Or an image. Here, the friction-level estimating unit 110 can grasp the alignment state of the wheel using the steering-angle information received by the reduction gear operation detecting unit 120 to be described later.

본 발명의 실시예에서 마찰 정도 추정용 전류는 전동식 파워 스티어링 시스템에 포함된 조향각 센서, 토크 센서 및 모터 위치 센서의 정보를 고려한 보조 조향력을 발생하기 위한 전류가 아니라, 감속 기어의 마찰 정도를 추정하기 위해 특정 전류값(예를 들어 0 암페어)부터 시작하여 파워 스티어링 모터의 구동에 의해 감속 기어가 작동할 때까지 점진적으로 전류값이 증가되어 파워 스티어링 모터에 공급되는 전류이다.In the embodiment of the present invention, the current for estimating the friction degree is not the current for generating the assist steering force considering the information of the steering angle sensor, the torque sensor and the motor position sensor included in the electric power steering system, Is a current supplied to the power steering motor by gradually increasing the current value until the reduction gear is activated by driving the power steering motor starting from a specific current value (for example, 0 amperes).

감속 기어 작동 검출부(120)는 마찰 정도 추정용 전류를 공급받은 파워 스티어링 모터의 구동에 의한 감속 기어의 작동을 검출한다.The reduction gear operation detecting portion 120 detects the operation of the reduction gear by driving the power steering motor that is supplied with the friction estimation current.

본 발명의 실시예에서 감속 기어 작동 검출부(120)는 조향각 센서에서 생성한 조향각 정보 및 모터 위치 센서에서 생성한 모터 회전각 정보 중 하나 이상을 이용하여 감속 기어의 작동을 검출할 수 있다. In the embodiment of the present invention, the reduction gear operation detecting unit 120 may detect the operation of the reduction gear using at least one of the steering angle information generated by the steering angle sensor and the motor rotation angle information generated by the motor position sensor.

구체적으로, 감속 기어의 작동에 의해 조향 휠이 회전하여 조향각이 변화하고, 조향각 센서가 이에 대한 조향각 정보를 생성하여 감속 기어 작동 검출부(120)에 전달하면, 감속 기어 작동 검출부(120)는 조향 휠의 조향각 변화를 통해 감속 기어가 작동한 것을 검출하거나, 감속 기어와 기계적으로 연결된 파워 스티어링 모터의 구동에 의해 모터 회전각이 변화하고, 모터 위치 센서가 이에 대한 모터 회전각 정보를 생성하여 감속 기어 작동 검출부(120)에 전달하면, 감속 기어 작동 검출부(120)는 파워 스티어링 모터의 모터 회전각 변화를 통해 감속 기어가 작동한 것을 검출할 수 있다.Specifically, when the steering wheel rotates to change the steering angle by the operation of the reduction gear, and the steering angle sensor generates the steering angle information and transmits the steering angle information to the reduction gear operation detection unit 120, The motor rotation angle is changed by driving the power steering motor mechanically connected to the reduction gear, and the motor position sensor generates motor rotation angle information for the reduction gear operation The reduction gear operation detecting unit 120 can detect that the reduction gear has been operated through the change of the motor rotation angle of the power steering motor.

본 발명에서 감속 기어 작동 검출부(120)에서 감속 기어의 작동을 검출하면, 마찰 정도 추정부(110)는 감속 기어가 작동한 시점의 전류값을 확인하여 감속 기어의 마찰 정도를 추정한 후에 파워 스티어링 모터에 마찰 정도 추정용 전류를 공급하는 것을 중지한다.In the present invention, when the operation of the reduction gear is detected in the reduction gear operation detecting unit 120, the friction estimation unit 110 estimates the degree of friction of the reduction gear by checking the current value at the time when the reduction gear is operated, Stops supplying the electric current for estimating the degree of friction to the motor.

전류 맵 저장부(130)는 감속 기어의 마찰 정도별로 각각 상이한 전류 맵 데이터들인 마찰 정도별 전류 맵 데이터를 저장한다.The current map storage unit 130 stores current map data for different degrees of friction, which are different current map data for each degree of friction of the reduction gear.

본 발명의 실시예에서 마찰 정도별 전류 맵 데이터는 감속 기어의 기준 마찰 정도에 대응하는 기준 마찰 정도 전류 맵 데이터, 기준 마찰 정도보다 큰 하나 이상의 상위 마찰 정도에 대응하는 하나 이상의 상위 마찰 정도 전류 맵 데이터 및 기준 마찰 정보다 작은 하나 이상의 하위 마찰 정도에 대응하는 하나 이상의 하위 마찰 정보 전류 맵 데이터를 포함한다. 여기서, 기준 마찰 정도는 마찰 정도 1 ~ 마찰 정도 N을 포함하는 전체 마찰 정도에서 중간 수준의 마찰 정도로써, 신차의 출고시에는 기준 마찰 정도에 대응하는 기준 마찰 정도 전류 맵 데이터로 전동식 파워 스티어링 시스템의 전류 맵 데이터를 설정한다.In the embodiment of the present invention, the current map data by the degree of friction includes at least one of reference friction level current map data corresponding to the reference friction level of the reduction gear, one or more high friction level current map data corresponding to one or more high friction levels greater than the reference friction level And one or more lower friction information current map data corresponding to at least one lower friction degree smaller than the reference friction information. Here, the reference friction level is the degree of the intermediate level of friction in the degree of friction between 1 and the degree N of friction, and the reference friction degree current map data corresponding to the reference friction level at the time of delivery of the new car. Set the current map data.

예를 들어, 전체 마찰 정도가 마찰 정도 1 ~ 마찰 정도 10일 때에 기준 마찰 정도는 마찰 정도 5이고, 신차의 출고시에는 마찰 정도 5에 대응하는 전류 맵 데이터로 전동식 파워 스티어링 시스템의 전류 맵 데이터를 설정하는 것이다.For example, when the degree of friction is between 1 and 10, the reference friction level is 5 and the current map data of the electric power steering system corresponds to the friction level 5 at the time of delivery of the new vehicle. .

위와 같은 마찰 정도별 전류 맵 데이터는 도 2와 같이 동일한 조향 토크에서 상위 마찰 정도 전류 맵 데이터의 전류량이 기준 마찰 정도 전류 맵 데이터의 전류량보다 높고, 하위 마찰 정도 전류 맵 데이터의 전류량이 기준 마찰 정도 전류 맵 데이터의 전류량보다 낮은 것이 특징이다. 다시 말해서, 기준 마찰 정도에 비해 마찰 정도가 높아지면, 운전자가 기준 마찰 정도에서의 조향감보다 무거운 조향감을 느낄 수 있기 때문에 기준 마찰 정도 전류 맵에 비해 더 많은 모터 구동 전류를 파워 스티어링 모터에 공급하고, 기준 마찰 정도에 비해 마찰 정도가 낮아지면, 운전자가 기준 마찰 정도의 조향감보다 무거운 조향감을 느낄 수 있기 때문에 기준 마찰 정도 전류 맵에 비해 더 작은 모터 구동 전류를 파워 스티어링 모터에 공급하여 운전자가 감속 기어의 마찰 정도 변화에 상관없이 일정한 조향감, 즉 기준 마찰 정도에서의 조향감을 느끼도록 한다.2, the current amount of the upper friction degree current map data is higher than the current amount of the reference friction degree current map data at the same steering torque as in FIG. 2, and the amount of current of the lower friction degree current map data is higher than the reference friction degree current Which is lower than the current amount of the map data. In other words, if the degree of friction is higher than the reference friction level, the driver can feel more steering feeling than the reference friction level, so that more motor driving current is supplied to the power steering motor than the reference friction level current map If the friction level is lower than the reference friction level, the driver can feel a steering feeling that is heavier than the steering feeling of the reference friction level. Therefore, the motor driving current smaller than the reference friction level current map is supplied to the power steering motor, Regardless of the change in the degree of friction of the gear, a steady steering feeling, that is, a sense of steering feeling at the reference friction degree.

전류 제어부(140)는 마찰 정도 추정부(110)에서 추정한 감속 기어의 마찰 정도인 추정 마찰 정도에 대응하는 추정 마찰 정도 전류 맵 데이터를 전류 맵 저장부(130)에서 저장한 마찰 정도별 전류 맵 데이터 중에서 추출하고, 기 설정된 파워 스티어링 시스템의 전류 맵 데이터를 추정 마찰 정도 전류 맵 데이터로 변경한다. The current control unit 140 outputs the estimated friction current map data corresponding to the estimated friction degree that is the degree of friction of the reduction gear estimated by the friction degree estimating unit 110 to the current map according to the degree of friction stored in the current map storage unit 130 Data, and changes the current map data of the predetermined power steering system to the estimated friction current map data.

본 발명의 실시예에서 기 설정된 파워 스티어링 시스템의 전류 맵 데이터는 기준 마찰 정도 전류 맵 데이터, 하나 이상의 상위 마찰 정도 전류 맵 데이터 중 어느 하나 및 하나 이상의 하위 마찰 정도 전류 맵 데이터 중 어느 하나 일 수 있다. 다시 말해서, 조향 제어 장치(100)는 감속 기어의 마찰 정도에 따라 전류 맵을 변경하는 것을 1회 이상 수행할 수 있다. 예를 들어, 신차 출고 후, 감속 기어의 마찰 정도에 따라 최초로 전류 맵 데이터를 변경할 때에는 기준 마찰 정도 전류 맵 데이터가 전동식 파워 스티어링 시스템에 기 설정되어 있을 것이고, 전류 맵 데이터를 2회 이상 변경할 때에는 하나 이상의 상위 마찰 정도 전류 맵 데이터 중 어느 하나 또는 하나 이상의 하위 마찰 정도 전류 맵 데이터 중 어느 하나가 전동식 파워 스티어링 시스템에 기 설정되어 있는 것이다.In the embodiment of the present invention, the current map data of the predetermined power steering system may be any one of the reference friction level current map data, one or more upper friction level current map data, and one or more lower friction level current map data. In other words, the steering control device 100 can perform the change of the current map more than once according to the degree of friction of the reduction gear. For example, when changing the current map data for the first time according to the degree of friction of the reduction gear after the delivery of a new vehicle, the reference friction current map data will be pre-set in the electric power steering system. When changing the current map data two or more times, Any one of the above-mentioned upper friction-degree current map data or one or more lower friction-degree current map data is previously set in the electric power steering system.

여기서, 추정 마찰 정도 전류 맵 데이터가 하나 이상의 상위 마찰 정도 전류 맵 데이터 중 어느 하나인 경우는 차량을 장시간 사용하지 않아서 감속 기어에 녹이 발생하고, 이에 따라 감속 기어의 추정 마찰 정도가 기준 마찰 정도보다 높아지는 경우이거나 감속 기어의 고장으로 인해 감속 기어를 교체한 경우일 수 있다.If the estimated frictional current map data is any one of the one or more upper frictional current map data, the vehicle is not used for a long period of time and rust is generated in the decelerating gear. As a result, the estimated friction of the reduction gear becomes higher than the reference friction Or when the reduction gear is replaced due to a failure of the reduction gear.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 조향 제어 장치에서 감속 기어의 마찰 정도에 따라 전류 맵 데이터를 변경하는 과정을 나타낸 순서도이다.3 is a flowchart illustrating a process of changing current map data according to a degree of friction of a reduction gear in a steering control apparatus according to an embodiment of the present invention.

조향 제어 장치(100)에서 감속 기어의 마찰 정도에 따라 전류 맵 데이터를 변경하는 과정은 감속 기어의 마찰 정도에 따른 전류 맵 변경을 요청하는 신호인 전류 맵 변경 요청 신호를 차량용 네트워크를 통해 수신하는 신호 수신 단계, 감속 기어의 마찰 정도를 추정하기 위한 마찰 정도 추정용 전류를 감속 기어와 기계적으로 연결된 파워 스티어링 모터에 공급하되, 마찰 정도 추정용 전류를 특정 전류값부터 시작하여 감속 기어가 작동할 때까지 서서히 증가하여 공급하는 마찰 정도 추정용 전류 공급 단계, 마찰 정도 추정용 전류를 공급받은 파워 스티어링 모터의 구동에 의한 감속 기어의 작동을 검출하고, 감속 기어가 작동한 시점의 마찰 정도 추정용 전류의 전류값을 확인하여 감속 기어의 마찰 정도를 추정하는 마찰 정도 추정 단계, 감속 기어의 마찰 정도별로 각각 상이한 전류 맵 데이터들인 마찰 정도별 전류 맵 데이터 중에서 마찰 정도 추정 단계에서 추정한 추정 마찰 정도에 대응하는 추정 마찰 정도 전류 맵 데이터를 추출하는 전류 맵 데이터 추출 단계 및 기 설정된 상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 전류 맵 데이터를 상기 추정 마찰 정도 전류 맵 데이터로 변경하는 전류 맵 변경 단계를 포함한다.The process of changing the current map data in accordance with the degree of friction of the reduction gear in the steering control device 100 may include the step of receiving a current map change request signal, which is a signal requesting a current map change according to the degree of friction of the reduction gear, A step of supplying a current for friction estimation for estimating the degree of friction of the reduction gear to a power steering motor mechanically connected to the reduction gear, wherein the current for estimating the friction degree starts from a specific current value until the reduction gear is operated A current supply step for estimating a friction degree which is gradually increased and supplied, and an operation of a reduction gear by driving a power steering motor supplied with a current for friction estimation, A step of estimating a degree of friction of the reduction gear by checking a value of the reduction gear, A current map data extracting step of extracting estimated friction current map data corresponding to the estimated friction degree estimated in the friction degree estimating step among the current map data by friction degree, which are different current map data for each degree of scratch, And changing the current map data of the system to the estimated friction current map data.

구체적으로, 조향 제어 장치(100)가 전류 맵 변경 요청 신호를 차량용 네트워크를 통해 수신하면, 감속 기어의 마찰 정도를 추정하기 위해 특정 전류값의 마찰 정도 추정용 전류를 감속 기어와 기계적으로 연결된 파워 스티어링 모터에 공급한다(S310, S320). 여기서, 조향 제어 장치(100)의 전동식 파워 스티어링 시스템의 조향 토크를 확인하여 조향 토크가 0인 경우에만 마찰 정도 추정용 전류를 파워 스티어링 모터에 공급할 수 있다.Specifically, when the steering control apparatus 100 receives the current map change request signal through the in-vehicle network, the current for estimating the degree of friction of the specific current value is subjected to power steering And supplies it to the motor (S310, S320). Here, it is possible to check the steering torque of the electric power steering system of the steering control device 100, and to supply the electric current to the power steering motor only when the steering torque is zero.

조향 제어 장치(100)는 조향각 센서에서 생성한 조향각 정보 및 모터 위치 센서에서 생성한 모터 회전각 정보 중 하나 이상을 이용하여 감속 기어의 작동을 검출하되, 감속 기어의 작동을 미검출하면, 마찰 정도 추정용 전류를 특정 전류값에서 점진적으로 상향 조정하여 파워 스티어링 모터에 공급한다(S330, S340).The steering control device 100 detects the operation of the reduction gear using at least one of the steering angle information generated by the steering angle sensor and the motor rotation angle information generated by the motor position sensor. If the operation of the reduction gear is not detected, The estimating current is gradually increased from the specific current value and supplied to the power steering motor (S330, S340).

상기 단계 S330에서 감속 기어의 작동을 검출하면, 조향 제어 장치(100)는 감속 기어가 작동한 시점의 전류값을 확인하여 감속 기어의 마찰 정도를 추정한다(S350).When the operation of the reduction gear is detected in step S330, the steering control device 100 estimates the degree of friction of the reduction gear by checking the current value at the time when the reduction gear is operated (S350).

이후, 조향 제어 장치(100)는 상기 단계 S350에서 추정한 감속 기어의 마찰 정도인 추정 마찰 정도에 대응하는 추정 마찰 정도 전류 맵 데이터를 기 저장한 마찰 정도별 전류 맵 데이터 중에서 추출하고, 기 설정된 파워 스티어링 시스템의 전류 맵 데이터를 추정 마찰 정도 전류 맵 데이터로 변경한다(S360, S370).Thereafter, the steering control device 100 extracts the estimated friction current map data corresponding to the estimated friction degree, which is the degree of friction of the reduction gear estimated at step S350, from the stored current map data for each friction degree, The current map data of the steering system is changed to the estimated friction current map data (S360, S370).

상기 단계 S310 내지 상기 단계 S370에 따라 전류 맵 데이터를 변경한 조향 제어 장치(100)는 차량의 주행시 추정 마찰 정도 전류 맵 데이터에 따라 모터 구동 전류를 발생하고, 이를 파워 스티어링 모터에 공급하여 신차 상태의 조향감과 동일 또는 유사한 조향감을 운전자가 느낄 수 있는 보조 조향력을 파워 스티어링 모터에서 발생하도록 한다.The steering control device 100 changes the current map data according to the steps S310 to S370. The steering control device 100 generates the motor driving current according to the estimated frictional current map data at the time of traveling of the vehicle, and supplies the motor driving current to the power steering motor, An auxiliary steering force is generated in the power steering motor so that the driver can feel the same or similar steering feeling as the steering feeling.

이상에서 설명한 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 조향 제어 장치(100)는 감속 기어의 마찰 정도를 추정하기 위한 마찰 정도 추정용 전류를 파워 스티어링 모터에 공급하여 감속 기어의 마찰 정도를 추정하고, 추정한 마찰 정도에 따라 전동식 파워 스티어링 시스템의 전류 맵 데이터를 변경하여 신차 상태에서의 기준 마찰 정도와 동일 또는 유사한 조향감을 운전자에게 제공하기 때문에 차량의 장시간 사용에 따라 전동식 파워 스티어링 시스템의 신뢰도가 낮아지는 것을 방지할 수 있다.As described above, the steering control apparatus 100 according to the embodiment of the present invention estimates the degree of friction of the reduction gear by supplying a current for friction estimation to the power steering motor for estimating the degree of friction of the reduction gear, The current map data of the electric power steering system is changed according to the estimated degree of friction to provide the driver with the same or similar steering feeling as the degree of the reference friction in the new vehicle state. Therefore, the reliability of the electric power steering system Can be prevented.

이상에서, 본 발명의 실시예를 구성하는 모든 구성 요소들이 하나로 결합되거나 결합되어 동작하는 것으로 설명되었다고 해서, 본 발명이 반드시 이러한 실시예에 한정되는 것은 아니다. 즉, 본 발명의 목적 범위 안에서라면, 그 모든 구성 요소들이 하나 이상으로 선택적으로 결합하여 동작할 수도 있다. 이상의 설명은 본 발명의 기술 사상을 예시적으로 설명한 것에 불과한 것으로서, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 본 발명의 본질적인 특성에서 벗어나지 않는 범위에서 다양한 수정 및 변형이 가능할 것이다. 본 발명의 보호 범위는 아래의 청구범위에 의하여 해석되어야 하며, 그와 동등한 범위 내에 있는 모든 기술 사상은 본 발명의 권리범위에 포함되는 것으로 해석되어야 할 것이다.While the present invention has been described in connection with what is presently considered to be the most practical and preferred embodiments, it is to be understood that the invention is not limited to the disclosed embodiments. That is, within the scope of the present invention, all of the components may be selectively coupled to one or more of them. The foregoing description is merely illustrative of the technical idea of the present invention, and various changes and modifications may be made by those skilled in the art without departing from the essential characteristics of the present invention. The scope of protection of the present invention should be construed according to the following claims, and all technical ideas within the scope of equivalents should be construed as falling within the scope of the present invention.

Claims (9)

전동식 파워 스티어링 시스템에 포함된 감속 기어의 마찰 정도를 추정하기 위한 마찰 정도 추정용 전류를 상기 감속 기어와 기계적으로 연결된 파워 스티어링 모터에 공급하여 상기 감속 기어의 마찰 정도를 추정하는 마찰 정도 추정부;
상기 마찰 정도 추정용 전류를 공급받은 상기 파워 스티어링 모터의 구동에 의한 상기 감속 기어의 작동을 검출하는 감속 기어 작동 검출부;
상기 감속 기어의 마찰 정도별로 각각 상이한 전류 맵 데이터들인 마찰 정도별 전류 맵 데이터를 저장하는 전류 맵 저장부; 및
상기 마찰 정도 추정부에서 추정한 상기 감속 기어의 마찰 정도인 추정 마찰 정도에 대응하는 추정 마찰 정도 전류 맵 데이터를 상기 마찰 정도별 전류 맵 데이터 중에서 추출하고, 기 설정된 상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 전류 맵 데이터를 상기 추정 마찰 정도 전류 맵 데이터로 변경하는 전류 제어부
를 포함하는 것을 특징으로 하는 감속 기어의 마찰 정도에 따라 전류 맵을 변경하는 조향 제어 장치.A friction degree estimating unit for estimating a degree of friction of the reduction gear included in the electric power steering system by supplying a current for friction estimation to a power steering motor mechanically connected to the reduction gear;
A deceleration gear operation detecting unit for detecting an operation of the reduction gear by driving the power steering motor supplied with the friction estimation current;
A current map storage unit for storing current map data for each degree of friction, which are different current map data for each degree of friction of the reduction gear; And
Extracting estimated friction current map data corresponding to an estimated friction degree, which is a degree of friction of the reduction gear estimated by the friction estimation unit, from the current map data for each friction degree, To the estimated frictional current map data
And the current map is changed according to the degree of friction of the reduction gear. 제 1 항에 있어서,
상기 마찰 정도 추정부는 상기 마찰 정도 추정용 전류를 특정 전류값부터 시작하여 상기 감속 기어가 작동할 때까지 점진적으로 증가하여 상기 파워 스티어링 모터에 공급하고, 상기 감속 기어가 작동한 시점의 전류값을 확인하여 상기 감속 기어의 마찰 정도를 추정하는 것을 특징으로 하는 감속 기어의 마찰 정도에 따라 전류 맵을 변경하는 조향 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the friction-degree estimating portion gradually increases the frictional-force estimating current from a specific current value until the reduction gear is operated, and supplies the current to the power steering motor, and confirms the current value at the time when the reduction gear is operated And estimates the degree of friction of the reduction gear by changing the current map according to the degree of friction of the reduction gear. 제 1 항에 있어서,
상기 마찰 정도 추정부는 상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 조향 토크를 확인하여 상기 조향 토크가 0인 경우에만 상기 마찰 정도 추정용 전류를 상기 파워 스티어링 모터에 공급하는 것을 특징으로 하는 감속 기어의 마찰 정도에 따라 전류 맵을 변경하는 조향 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the friction-degree estimating unit determines the steering torque of the electric power steering system and supplies the frictional-force estimating current to the power steering motor only when the steering torque is zero. Steering control device for changing map. 제 1 항에 있어서,
상기 감속 기어 작동 검출부는 조향각 센서에서 생성한 조향각 정보 및 모터 위치 센서에서 생성한 모터 회전각 정보 중 하나 이상을 이용하여 상기 감속 기어의 작동을 검출하는 것을 특징으로 하는 감속 기어의 마찰 정도에 따라 전류 맵을 변경하는 조향 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the reduction gear operation detecting unit detects the operation of the reduction gear using at least one of steering angle information generated by a steering angle sensor and motor rotation angle information generated by a motor position sensor. Steering control device for changing map. 제 1 항에 있어서,
상기 마찰 정도 추정부는 상기 감속 기어의 마찰 정도에 따른 전류 맵 변경을 요청하는 신호인 전류 맵 변경 요청 신호를 차량용 네트워크를 통해 수신한 경우에 상기 감속 기어의 마찰 정도를 추정하는 것을 특징으로 하는 감속 기어의 마찰 정도에 따라 전류 맵을 변경하는 조향 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the friction estimation unit estimates the degree of friction of the reduction gear when receiving a current map change request signal, which is a signal requesting a current map change according to the degree of friction of the reduction gear, through the vehicle network. And changes the current map according to the degree of friction of the steering wheel. 제 1 항에 있어서,
상기 마찰 정도 추정부는 차륜이 정렬된 상태에서 상기 감속 기어의 마찰 정도를 추정하되, 상기 차륜이 미정렬되어 있으면 상기 차륜의 정렬을 요청하기 위한 메시지를 발생하는 것을 특징으로 하는 감속 기어의 마찰 정도에 따라 전류 맵을 변경하는 조향 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the friction estimation unit estimates the degree of friction of the reduction gear in a state in which the wheels are aligned and generates a message for requesting alignment of the wheel if the wheels are not aligned. Thereby changing the current map. 제 1 항에 있어서,
상기 마찰 정도별 전류 맵 데이터는 상기 감속 기어의 기준 마찰 정도에 대응하는 기준 마찰 정도 전류 맵 데이터, 상기 기준 마찰 정도보다 큰 하나 이상의 상위 마찰 정도에 대응하는 하나 이상의 상위 마찰 정도 전류 맵 데이터 및 상기 기준 마찰 정도보다 작은 하나 이상의 하위 마찰 정도에 대응하는 하나 이상의 하위 마찰 정보 전류 맵 데이터를 포함하는 것을 특징으로 하는 감속 기어의 마찰 정도에 따라 전류 맵을 변경하는 조향 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the current map data by the degree of friction includes reference friction current map data corresponding to a reference friction degree of the reduction gear, one or more high friction current map data corresponding to at least one high friction degree greater than the reference friction degree, And at least one lower friction information current map data corresponding to at least one lower friction degree smaller than the degree of friction. 조향 제어 장치에서 전류 맵을 변경하는 방법에 있어서,
전동식 파워 스티어링 시스템에 포함된 감속 기어의 마찰 정도에 따른 전류 맵 변경을 요청하는 신호인 전류 맵 변경 요청 신호를 차량용 네트워크를 통해 수신하는 신호 수신 단계;
상기 감속 기어의 마찰 정도를 추정하기 위한 마찰 정도 추정용 전류를 상기 감속 기어와 기계적으로 연결된 파워 스티어링 모터에 공급하되, 상기 마찰 정도 추정용 전류를 특정 전류값부터 시작하여 상기 감속 기어가 작동할 때까지 서서히 증가하여 공급하는 마찰 정도 추정용 전류 공급 단계;
상기 마찰 정도 추정용 전류를 공급받은 상기 파워 스티어링 모터의 구동에 의한 상기 감속 기어의 작동을 검출하고, 상기 감속 기어가 작동한 시점의 상기 마찰 정도 추정용 전류의 전류값을 확인하여 상기 감속 기어의 마찰 정도를 추정하는 마찰 정도 추정 단계;
상기 감속 기어의 마찰 정도별로 각각 상이한 전류 맵 데이터들인 마찰 정도별 전류 맵 데이터 중에서 상기 마찰 정도 추정 단계에서 추정한 추정 마찰 정도에 대응하는 추정 마찰 정도 전류 맵 데이터를 추출하는 전류 맵 데이터 추출 단계; 및
기 설정된 상기 전동식 파워 스티어링 시스템의 전류 맵 데이터를 상기 추정 마찰 정도 전류 맵 데이터로 변경하는 전류 맵 변경 단계
를 포함하는 것을 특징으로 하는 감속 기어의 마찰 정도에 따라 전류 맵을 변경하는 방법.A method for changing a current map in a steering control device,
A signal receiving step of receiving, through a vehicle network, a current map change request signal which is a signal requesting a current map change according to a degree of friction of a reduction gear included in an electric power steering system;
Wherein a friction-estimating current for estimating a degree of friction of the reduction gear is supplied to a power steering motor mechanically connected to the reduction gear, wherein when the reduction gear starts operating from a specific current value, A current supply step for estimating the degree of friction;
The operation of the reduction gear is detected by driving the power steering motor supplied with the current for friction estimation, and the current value of the friction estimation current at the time when the reduction gear is operated is checked, A friction degree estimating step of estimating a friction degree;
A current map data extracting step of extracting estimated friction current map data corresponding to the estimated friction estimated at the friction estimation step among current map data for each of the different degrees of friction, which are different current map data according to the degree of friction of the reduction gear; And
A current map changing step of changing the current map data of the predetermined electric power steering system to the estimated friction current map data
Wherein the current map is changed according to the degree of friction of the reduction gear. 제 8 항에 있어서, 상기 마찰 정도 추정 단계에서
상기 조향 제어 장치는 조향각 센서에서 생성한 조향각 정보 및 모터 위치 센서에서 생성한 모터 회전각 정보 중 하나 이상을 이용하여 상기 감속 기어의 작동을 검출하는 것을 특징으로 하는 감속 기어의 마찰 정도에 따라 전류 맵을 변경하는 방법.9. The method according to claim 8,
Wherein the steering control device detects the operation of the reduction gear using at least one of steering angle information generated by a steering angle sensor and motor rotation angle information generated by a motor position sensor. How to change.
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