KR101825765B1 - Steering control method and control apparatus - Google Patents

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Abstract

본 발명은 조향 제어 방법 및 제어 장치에 관한 것으로서, 특히, 자동 조향 모드로 주행 중인 차량의 자동 조향 작동 중 조향장치의 이상이 발생한 경우, 조향각을 고정하고, 운전자의 조향 개입을 판단하여 안전하게 수동 조향 모드로의 전환을 수행하는 조향 제어 방법 및 제어 장치에 관한 것이다. More particularly, the present invention relates to a steering control method and a control apparatus, and more particularly to a steering control method and a control apparatus for a steering control apparatus, To a steering control method and a control apparatus for performing switching to a mode.

Figure R1020130055452
Figure R1020130055452

Description

조향 제어 방법 및 제어 장치{STEERING CONTROL METHOD AND CONTROL APPARATUS}STEERING CONTROL METHOD AND CONTROL APPARATUS [0001]

본 발명은 조향 제어 방법 및 제어 장치에 관한 것이다. The present invention relates to a steering control method and a control apparatus.

조향 제어(Steering Control)는 차량의 진행방향을 제어하는 것으로 안전한 주행을 위해서는 주행로 및 차량의 상태를 기초로 적절한 조향 제어가 요구된다.Steering control controls the traveling direction of the vehicle. For safe driving, appropriate steering control is required based on the traveling road and the condition of the vehicle.

1990년대 이후 차 안의 컴퓨터에 입력된 전자 지도와 인공위성을 이용한 위치 정보 시스템(GPS)의 도움으로 운전자의 개입없이 자동차가 목적지까지 안전하게 주행하도록 하는 자동 주행 차량에 대한 연구가 활발히 진행되고 있다.Since the 1990s, research has been actively conducted on automobiles that allow a vehicle to safely travel to its destination without the intervention of the driver, with the help of a GPS (Global Positioning System) using electronic maps and satellites input to the computer in the car.

자동 주행 차량에는 차 안의 컴퓨터가 자동차의 차속 및 조향을 모두 제어하는 자동 주행 모드와 컴퓨터가 조향을 제어하고 운전자가 차속을 제어하는 자동 조향 모드 방식이 있다.In an automatic driving vehicle, there are an automatic driving mode in which the computer in the car controls both the vehicle speed and steering of the vehicle, and an automatic steering mode in which the computer controls the steering and the driver controls the vehicle speed.

하지만, 운전자가 조향 제어를 수행하지 않는 자동 주행 모드 또는 자동 조향 모드로 주행 중인 차량의 자동 조향 작동 중 조향장치에 갑작스러운 이상이 발생하는 경우 운전자가 조향을 하지 않음으로써 주의력이 저하된 상태이므로 즉각적인 대응을 하기가 어려운 문제점이 있다.However, when the driver suddenly experiences an abnormality in the automatic steering operation of the vehicle while driving in the automatic driving mode or the automatic steering mode in which the driver does not perform the steering control, the driver does not steer, There is a problem that it is difficult to respond.

또한, 주행 중 운전자의 즉각적인 대응이 없는 경우, 차량이 주행로를 이탈하거나 차선을 유지하지 못하고 주변의 사물을 충격하는 문제점이 발생하여 큰 사고를 초래할 수 있다.In addition, if there is no immediate response of the driver during driving, the vehicle may be unable to leave the lane or maintain the lane, thereby causing a shock to surrounding objects, which may lead to a serious accident.

그러나, 이와 같은 문제점이 있음에도 운전자의 주의력이 감소 된 상황에서 차량의 조향장치에 이상이 발생하는 경우, 차량 안전성 확보를 위한 조향 제어 방법은 제공되지 못하고 있는 실정이다.However, even if such a problem exists, a steering control method for ensuring safety of a vehicle is not provided when an abnormality occurs in a steering apparatus of a vehicle in a situation where the driver's attention is reduced.

이러한 배경에서, 본 발명의 목적은, 자동 조향 모드 또는 자동 주행 모드로 주행 중인 차량의 자동 조향 작동 중에 조향장치의 이상이 발생한 경우, 조향각을 고정하고 운전자의 조향 개입을 판단하여 안전하게 수동 조향 모드로 전환하는 조향 제어 방법을 제공하는 데 있다.SUMMARY OF THE INVENTION In view of the foregoing, it is an object of the present invention to provide a steering assist control apparatus and a steering assist control apparatus, which, when an abnormality occurs in a steering apparatus during an automatic steering operation of a vehicle running in an automatic steering mode or an automatic running mode, And to provide a steering control method for switching.

전술한 목적을 달성하기 위하여, 일 측면에서, 본 발명은, 자동 주행 모드로 주행 중인 차량의 자동 조향 작동 중에 조향장치의 이상 발생 여부를 판단하는 이상 발생 판단부와 조향 장치에 이상이 발생한 것으로 판단된 경우, 조향각이 고정되도록 제어하는 조향각 제어부 및 운전자의 조향 개입 여부를 판단하여, 운전자의 조향 개입이 발생한 것으로 판단되면, 자동 조향에 따른 조향 제어를 중지하고 운전자의 조향에 따라 조향이 이루어지는 수동 조향 모드로 변경하는 조향모드 변경부를 포함하는 조향 제어 장치를 제공한다.In order to achieve the above-mentioned object, in one aspect, the present invention provides an abnormality occurrence determination apparatus comprising: an abnormality occurrence determination unit for determining whether or not an abnormality has occurred in a steering apparatus during an automatic steering operation of a vehicle running in an automatic running mode; A steering angle control section for controlling the steering angle to be fixed when the steering angle of the driver is determined to be steered and a steering angle control section for determining whether or not the driver is interfering with steering; And a steering mode changing section for changing the steering mode to a mode.

다른 측면에서, 본 발명은, 자동 주행 모드 차량의 조향 제어 방법에 있어서, 자동 주행 모드로 주행 중인 차량의 자동 조향 작동 중에 조향장치의 이상 발생 여부를 판단하는 이상 발생 판단단계와 조향 장치에 이상이 발생한 것으로 판단된 경우, 조향각이 고정되도록 제어하는 조향각 제어단계 및 운전자의 조향 개입 여부를 판단하여, 운전자의 조향 개입이 발생한 것으로 판단되면, 자동 조향에 따른 조향 제어를 중지하고 운전자의 조향에 따라 조향이 이루어지는 수동 조향 모드로 변경하는 조향모드 변경단계를 포함하는 조향 제어 방법을 제공한다.According to another aspect of the present invention, there is provided a steering control method for an automatic traveling mode vehicle, comprising: an abnormality occurrence determination step of determining whether or not an abnormality has occurred in a steering system during an automatic steering operation of a vehicle traveling in an automatic running mode; The steering angle control step for controlling the steering angle to be fixed when it is determined that the steering intervention has occurred, and the steering angle control step for determining whether or not the driver is interfering with the steering. When it is determined that the driver's steering intervention has occurred, the steering control according to the automatic steering is stopped, And a steering mode changing step of changing the steering mode to a manual steering mode.

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 자동 주행 모드 또는 자동 조향 모드로 주행 중인 차량의 조향장치에 이상이 발생하는 경우, 운전자의 조향 개입이 발생할 때까지 조향각을 고정하여 안전한 주행을 확보함으로써, 갑작스러운 차량 이상 발생에 대응하여 주행 안전성을 향상시키는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, when an abnormality occurs in the steering apparatus of the vehicle traveling in the automatic traveling mode or the automatic steering mode, the steering angle is fixed until the driver's steering intervention occurs, There is an effect that driving safety is improved in response to occurrence of a vehicle abnormality.

또한, 본 발명에 의하면, 자동주행 상황에서 차량의 조향장치에 이상이 발생하는 경우 운전자가 이상 발생을 인지하고 조향 제어를 수행할 수 있도록 차량의 조향각을 고정하여 운전자의 주의력이 감소한 경우에도 안전하게 수동 조향 모드로 변경할 수 있도록 하는 효과가 있다.According to the present invention, even when the driver's attention is reduced by fixing the steering angle of the vehicle so that the driver can recognize the occurrence of an abnormality and perform the steering control when an abnormality occurs in the steering apparatus of the vehicle in the automatic running situation, The steering mode can be changed.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치에 대한 블록도이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이상 발생 판단부의 이상 발생 판단을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 제어부가 전자제어유니트, 조향토크센서 및 조향각 센서 중 하나 이상의 장치에 이상이 발생한 경우 조향각 고정을 수행하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치의 제어 전과 후의 차량 상태를 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 제어부가 조향각 고정을 위해서, 전동 조향 모터의 회전 축이 고정되도록 제어하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 모드 변경부가 운전자의 조향 개입 여부를 판단하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.
도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 방법에 대한 흐름도이다.
도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 방법에 있어서, 조향각 제어 단계와 조향 모드 변경 단계를 더 구체적으로 도시한 흐름도이다.1 is a block diagram of a steering control apparatus according to an embodiment of the present invention.
2 is a diagram exemplifying an abnormality occurrence determination of an abnormality occurrence determination unit according to an embodiment of the present invention.
FIG. 3 is a view illustrating an example in which the steering angle control unit according to an embodiment of the present invention performs steering angle fixing when an abnormality occurs in at least one of the electronic control unit, the steering torque sensor, and the steering angle sensor.
4 is a diagram exemplifying a vehicle state before and after the control of the steering control device according to the embodiment of the present invention.
5 is a view illustrating an example in which the steering angle control unit according to the embodiment of the present invention controls the rotational axis of the electric steering motor to be fixed for fixing the steering angle.
FIG. 6 is a diagram illustrating an example in which the steering mode changing unit according to an embodiment of the present invention determines steering intervention of a driver.
7 is a flowchart of a steering control method according to an embodiment of the present invention.
FIG. 8 is a flowchart specifically illustrating a steering angle control step and a steering mode changing step in the steering control method according to an embodiment of the present invention.

본 발명은 자동 주행 모드로 주행 중인 차량의 자동 조향 작동 중에 조향장치에 대한 이상 발생 시 안전한 주행을 위한 조향 제어 장치 및 조향 제어 방법을 개시한다.The present invention discloses a steering control device and a steering control method for safe running in the event of an abnormality to a steering apparatus during an automatic steering operation of a vehicle running in an automatic running mode.

아래에서는, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치와 조향 제어 방법을 도면을 참조하여 설명한다.Hereinafter, a steering control apparatus and a steering control method according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.

도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(100)에 대한 블록도이다.1 is a block diagram of a steering control apparatus 100 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(100)는, 자동 주행 모드로 주행 중인 차량의 자동 조향 작동 중에 조향장치의 이상 발생 여부를 판단하는 이상 발생 판단부(110)와 조향 장치에 이상이 발생한 것으로 판단된 경우, 조향각이 고정되도록 제어하는 조향각 제어부(120) 및 운전자의 조향 개입 여부를 판단하여, 운전자의 조향 개입이 발생한 것으로 판단되면, 자동 조향에 따른 조향 제어를 중지하고 운전자의 조향에 따라 조향이 이루어지는 수동 조향 모드로 변경하는 조향모드 변경부(130)를 포함할 수 있다.The steering control device 100 according to an embodiment of the present invention includes an abnormality occurrence determination unit 110 that determines whether or not an abnormality has occurred in the steering apparatus during an automatic steering operation of the vehicle while the vehicle is running in the automatic running mode, The steering angle control unit 120 for controlling the steering angle to be fixed when it is determined that the steering angle is fixed, and the steering angle control unit 120 for determining whether or not the driver is interfering with the steering. And a steering mode changing unit 130 for changing the steering mode to a manual steering mode in which steering is performed.

전술한 자동 주행 모드는, 운전자가 차량의 주행에 관여하지 않고 미리 입력된 정보 또는 위치 정보 시스템(GPS)으로부터 입력된 정보 등을 이용하여 차량이 목적지까지 주행하는 모드를 의미한다. The above-described automatic running mode means a mode in which the driver travels to a destination using information input in advance, or information input from a GPS (Global Positioning System), without involvement in the running of the vehicle.

또한, 자동 주행 모드는, 운전자가 차량의 조향에는 관여하지 않으나, 차량의 제동 또는 차속을 직접 제어하는 자동 조향 모드로의 주행을 포함하는 의미로 사용될 수도 있다.In addition, the automatic running mode may be used to include driving to an automatic steering mode in which the driver does not participate in the steering of the vehicle, but directly controls the braking or the vehicle speed of the vehicle.

도 1을 참조하여 설명하면, 자동 주행 모드로 차량이 주행 시 자동 조향 작동 중 조향장치에 이상 발생 여부를 판단하는 이상 발생 판단부(110)는, 조향 장치 등 운전자의 조향에 의하지 않고 자동으로 차량의 조향을 수행하는 자동조향모드 또는 자동주행모드에서 이용되는 장치의 이상 발생 여부를 판단할 수 있다.1, an abnormality occurrence determination unit 110 for determining whether an abnormality has occurred in a steering apparatus during an automatic steering operation when the vehicle is running in an automatic running mode, It is possible to determine whether an abnormality has occurred in the apparatus used in the automatic steering mode or the automatic running mode.

일 예로, 전술한 자동조향모드 또는 자동주행모드는, 운전자가 운전대를 잡지 않고 있어도, 카메라와 레이더 등을 이용하여 도로 및 주변 차량을 파악한 후 도로를 자동으로 운행하는 상태를 뜻하며, 전동조향모터 등과 같이 차량의 조향력을 공급하는 장치에 의해 운전자의 조향력 없이 동력 조향력 만으로 차량이 조향되는 상태를 뜻한다.For example, the automatic steering mode or the automatic driving mode described above means a state in which the driver automatically grasps the road and surrounding vehicles by using a camera and a radar, and then operates the road automatically, even though the driver does not hold the steering wheel. Which means that the vehicle is steered only by the power steering force without the steering force of the driver by the device that supplies the vehicle's steering force.

또한, 자동조향 작동 중에 조향장치의 이상 발생 상황은, 예시적으로 자동조향상태 또는 자동주행상태에서 차량의 조향 제어에 이용되는 조향력을 생성하는 조향력 생성 장치, 생성된 조향력을 바퀴로 전달하는 조향력 전달 장치, 차량의 외부상황을 인식하는 인식센서, 토크센서, 조향각센서 및 전자제어유니트의 신호 중 하나 이상의 구성장치 또는 신호에 이상이 발생하는 상황이거나 차량이 자동 주행 모드 상태를 유지할 수 없는 상황인 경우를 의미한다.Further, the abnormality occurrence situation of the steering apparatus during the automatic steering operation includes, for example, a steering force generation device that generates a steering force used for steering control of the vehicle in an automatic steering state or an automatic driving state, a steering force transmission In a situation where an abnormality occurs in a device or signal constituting at least one of a device, a recognition sensor that recognizes the external situation of the vehicle, a torque sensor, a steering angle sensor and a signal of the electronic control unit, or a situation in which the vehicle can not maintain the automatic running mode .

전술한 조향각 제어부(120)는, 자동조향 작동 중에 조향장치의 이상이 발생한 것으로 판단된 경우 이상 발생 상황이 판단된 시점의 조향각이 고정되도록 제어하는 역할을 수행할 수 있다.The steering angle control unit 120 may control the steering angle to be fixed when the abnormality occurrence state is determined when it is determined that an abnormality has occurred in the steering apparatus during the automatic steering operation.

조향 모드 변경부(130)는, 조향각 제어부(120)에 의해서 차량의 조향각이 고정되면 운전자가 차량의 이상 발생을 인지하고 조향에 개입하는지 여부를 판단하여 판단 결과에 따라 차량을 수동 조향 모드로 변경할 수 있다.When the steering angle of the vehicle is fixed by the steering angle control unit 120, the steering mode changing unit 130 determines whether the driver recognizes an abnormality of the vehicle and intervenes in the steering, and changes the vehicle to the manual steering mode .

또한, 조향 모드 변경부(130)는, 운전자의 조향 개입이 확인되면 조향각 고정을 해제하고 자동 조향에 따른 조향 제어를 중지하고 운전자의 조향에 의해 차량이 조향되는 수동 조향 모드로 전환되도록 제어할 수 있다.When the steering intervention of the driver is confirmed, the steering mode changing unit 130 releases the steering angle fixing, stops the steering control based on the automatic steering, and controls the steering mode to be switched to the manual steering mode in which the vehicle is steered have.

이하에서 조향 제어 장치를 구성하는 각 구성에 대해 도면을 참조하여 예를들어 상세히 설명한다.Hereinafter, each configuration of the steering control device will be described in detail with reference to the drawings, for example.

도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 이상 발생 판단부(110)의 이상 발생 판단을 예시적으로 나타낸 도면이다.FIG. 2 is a diagram illustrating an abnormality occurrence determination of the abnormality occurrence determination unit 110 according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 이상 발생 판단부(110)는, 조향력 생성 장치(210), 조향력 전달 장치(220) 및 자동 주행을 위한 차량 외부 상황 인식센서(230) 중 하나 이상의 장치를 포함하는 상기 조향 장치의 이상 발생 여부를 판단할 수 있다.The abnormality occurrence determining unit 110 according to an embodiment of the present invention includes at least one of a steering force generating apparatus 210, a steering force transmitting apparatus 220, and a vehicle outside situation recognition sensor 230 for automatic running It is possible to determine whether or not an abnormality has occurred in the steering apparatus.

구체적으로 예를 들면, 이상 발생 판단부(110)는, 차량의 자동 조향 작동 중 전동조향모터 등과 같은 조향력 생성 장치(210)에 이상이 발생하거나, 조향력을 전달하는 조향축, 랙바, 피니언 축 등의 조향력 전달 장치(220)에 이상이 발생하거나 또는 자동 주행을 위한 차량 외부의 상황을 인식하는데 이용되는 카메라 및 레이더 등과 같은 차량 외부상황인식 센서(230)에 이상이 발생하는 경우 조향 장치에 대한 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.Specifically, for example, the abnormality occurrence determining unit 110 determines whether or not an abnormality occurs in the steering force generating device 210 such as an electric power steering motor during an automatic steering operation of the vehicle, or a steering shaft, a rack bar, When an abnormality occurs in the steering force transmitting device 220 of the vehicle or when an abnormality occurs in the vehicle outside situation recognition sensor 230 such as a camera and a radar used for recognizing a situation outside the vehicle for automatic running, Can be determined to have occurred.

이 외에도 예를 들면, 이상 발생 판단부(110)는 차량이 자동 조향 모드로 주행할 수 없는 문제가 발생하거나 운전자의 조향이 필요한 경우에 자동 조향 작동 중 조향 장치에 대한 이상이 발생한 것으로 판단할 수 있다.In addition, for example, when the vehicle is unable to travel in the automatic steering mode or when steering of the driver is required, the abnormality occurrence determination unit 110 may determine that an abnormality has occurred in the steering apparatus during the automatic steering operation have.

또한, 이상 발생 판단부(110)는, 조향 장치에 대한 이상이 발생한 경우 차량의 디스플레이부 또는 소리 출력부 등을 통해서 경고정보가 운전자에게 전달되도록 제어할 수도 있다.In addition, the abnormality occurrence determiner 110 may control the alarm information to be transmitted to the driver through the display unit or the sound output unit of the vehicle when an abnormality occurs to the steering apparatus.

도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 제어부(120)가 전자제어유니트, 조향토크센서 및 조향각 센서 중 하나 이상의 장치에 이상이 발생한 경우 조향각 이 고정되도록 제어하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.FIG. 3 is a view illustrating an example in which the steering angle control unit 120 according to an embodiment of the present invention controls steering angles to be fixed when an abnormality occurs in at least one of the electronic control unit, the steering torque sensor, and the steering angle sensor.

본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 제어부(120)는, 조향장치에 이상이 발생한 것으로 판단된 경우, 전자제어 유니트, 조향토크센서 및 조향각센서 중 하나 이상의 장치에 페일 발생 여부를 판단하고, 페일이 발생하지 않은 것으로 판단되면 조향각이 고정되도록 제어(340)할 수 있다.The steering angle control unit 120 according to an embodiment of the present invention determines whether a failure has occurred in at least one of the electronic control unit, the steering torque sensor, and the steering angle sensor when it is determined that an abnormality has occurred in the steering apparatus, If it is determined that the steering angle is not generated, the steering angle can be controlled (340) to be fixed.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 제어부(120)는, 전자제어 유니트의 페일이 발생하지 않은 경우, 조향토크센서의 페일 발생 여부를 판단(320)하고 조향토크센서에 페일이 발생하지 않은 것으로 판단되면 조향각이 고정되도록 제어(340)할 수 있다.The steering angle control unit 120 according to an embodiment of the present invention determines whether or not a failure of the steering torque sensor occurs when the failure of the electronic control unit does not occur (320), and determines whether a failure occurs in the steering torque sensor It is possible to control the steering angle to be fixed (340).

구체적으로 예를 들면, 조향각 제어부(120)는, 위에서 언급한 전자제어유니트에 페일이 발생하지 않은 것으로 확인된 경우에 조향토크센서의 페일 여부를 판단(320)하고 조향토크센서에 페일이 발생하지 않은 경우 최종적으로 조향각이 고정되도록 제어(340)할 수 있다.Specifically, for example, when the steering control unit 120 determines that a failure has not occurred in the above-mentioned electronic control unit, it is determined (320) whether or not the steering torque sensor fails, and if a failure occurs in the steering torque sensor (340) so that the steering angle is finally fixed.

일 예로, 조향각 제어부(120)는, 조향장치를 제어하는 전자제어유니트 구동부의 페일 발생 여부를 포함한 전자제어 유니트에 페일 발생여부를 판단(310)한다.For example, the steering angle control unit 120 determines (310) whether or not a failure has occurred in the electronic control unit including the failure occurrence of the electronic control unit driving unit that controls the steering device.

또한, 조향각 제어부(120)는, 조향 토크 센서의 페일을 판단(320)할 수 있으며, 여기서 조향 토크 센서는 운전자의 조향토크를 측정하는 기능을 수행하는 센서로 토크센서(Torque Sensor) 또는 토크앵글센서(Torque Angle Sensor) 등으로 구성되어 운전자의 조향토크를 측정하는 센서를 의미한다.In addition, the steering angle control unit 120 may determine (320) the failure of the steering torque sensor. Here, the steering torque sensor is a sensor that performs a function of measuring the steering torque of the driver. The sensor may be a torque sensor And a sensor (torque angle sensor), which means a sensor for measuring the steering torque of the driver.

본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 제어부(120)는, 조향 토크 센서에 페일이 발생한 경우, 조향각 센서의 페일 발생여부를 판단(330)하고 조향각 센서에 페일이 발생하지 않은 것으로 판단되면 조향각이 고정되도록 제어(340)할 수 있다.If a failure occurs in the steering torque sensor, the steering angle control unit 120 determines whether a failure has occurred in the steering angle sensor (330). If it is determined that no failure occurs in the steering angle sensor, (340).

예를 들어 설명하면, 조향 토크 센서에 페일이 발생하는 경우 운전자의 조향 개입 여부를 조향 토크 센서로 측정할 수 없으므로, 조향각 센서의 페일여부를 판단하여 조향각 센서에 페일이 발생하지 않은 경우 조향각 센서를 이용하여 운전자의 조향 개입여부를 판단(330)할 수 있다. For example, if a failure occurs in the steering torque sensor, it can not be measured by the steering torque sensor. Therefore, it is determined whether or not the steering angle sensor fails. If the steering angle sensor fails, (330) whether the driver ' s steering intervention is to be used.

전술한 조향각 제어부(120)는, 조향 토크 센서의 페일 여부를 판단(320)하고 그 결과에 따라 조향각 센서의 페일 여부를 판단(330)하는 것으로 기재되었으나, 이는 일 예를 들어 설명한 것일 뿐 조향각 센서의 페일 여부를 우선 판단(330)하여 그 결과에 따라 조향 토크 센서의 페일 여부를 판단(320)할 수도 있다.The above-described steering angle control unit 120 determines whether the steering torque sensor fails (320) and determines whether the steering angle sensor fails (330) according to the result of the determination. However, (330), and determines whether or not the steering torque sensor fails (320) according to the determination result.

또한, 실시예에 따라 전자제어 유니트의 페일만을 판단(310)하거나 조향 토크 센서의 페일만을 판단(320)하여 조향각이 고정되도록 제어(340)할 수도 있고, 마찬가지로 조향각 센서의 페일만을 판단(330)하여 조향각이 고정되도록 제어(340)할 수도 있을 것이다.According to an embodiment of the present invention, only the fail of the electronic control unit 310 may be determined, or only the failure of the steering torque sensor 320 may be determined to control the steering angle to be fixed 340, (340) so that the steering angle is fixed.

도 4는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 장치(100)의 제어 전과 후의 차량 상태를 예시적으로 나타낸 도면이다.4 is a diagram exemplifying a vehicle state before and after the control of the steering control device 100 according to an embodiment of the present invention.

도 4를 참조하여 구체적으로 예를 들면, 조향각 제어부(120)는 조향 장치에 이상이 발생한 경우, 전술한 전자제어유니트, 조향토크센서 및 조향각 센서 중 하나 이상의 장치의 페일 여부를 판단하고 판단결과에 근거하여 조향각을 고정할 수 있으며, 조향각이 고정되면 차량 선회 중 타이어의 복원토크(타이어가 슬립 각을 갖고 회전할 때, 코너링 포스의 착력점(着力點)이 타이어의 접지 중심점과 일치하지 않기 때문에 접지 중심 주위에 슬립 각을 작게 하려는 방향으로 발생하는 토크)에 의해 타이어가 차량의 전후 방향과 일치되게 정렬됨으로써 발생하는 차량의 주행로 이탈 등의 문제를 방지할 수 있다.4, the steering angle control unit 120 determines whether or not one or more of the above-described electronic control unit, steering torque sensor, and steering angle sensor fails, When the steering angle is fixed and the steering angle is fixed, the restoring torque of the tire during turning of the vehicle (when the tire rotates with the slip angle, the point of contact of the cornering force does not coincide with the ground center point of the tire It is possible to prevent the problem of deviation of the vehicle from the traveling road caused by the alignment of the tire with the front-rear direction of the vehicle by the torque generated in the direction to reduce the slip angle around the center of the ground).

도 4의 (A)는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 제어부(120)의 조향각 고정이 수행되지 않은 경우, 타이어의 복원 토크에 의해 차량이 선회하지 못하고 직진하여 주행로를 이탈하는 경우를 일 예를 들어 도시한 도면이다.4A shows a case where the steering angle control of the steering angle control unit 120 according to the embodiment of the present invention is not performed and the vehicle is unable to turn due to the restoring torque of the tire and leaves the traveling road straight For example, as shown in Fig.

도 4의 (B)는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 제어부(120)에 의해서 조향각 고정이 수행된 경우, 타이어의 복원 토크에 의해 타이어가 정렬되는 것을 억제함으로써 차량이 주행로를 이탈하지 않고 안전하게 선회하는 것을 예시적으로 도시한 도면이다.FIG. 4B is a view illustrating a state in which when the steering angle fixing is performed by the steering angle control unit 120 according to the embodiment of the present invention, the tires are prevented from being aligned by the restoring torque of the tire, Fig. 3 is a view showing an example of a safe turning.

조향각 제어부(120)에 의해 고정된 조향각은 운전자가 차량의 이상 발생을 감지하고 대응하는 경우까지 유지될 수 있으므로, 자동 조향 작동 중 조향 장치에 대한 이상 발생과 운전자의 대응 사이의 시간 동안에 차량이 타이어의 복원토크에 의해서 정렬되는 것을 방지하여 안전한 주행을 제공할 수 있다.The steering angle fixed by the steering angle control unit 120 can be maintained until the driver detects the occurrence of an abnormality of the vehicle and can respond to the abnormality of the vehicle during the time period between the abnormality to the steering apparatus and the driver's response during the automatic steering operation, So that it is possible to provide safe running.

구체적으로 예를 들면, 조향각 제어부(120)는, 자동 조향 작동 중 조향 장치에 이상 발생 시 조향각을 고정시켜 줌에 있어서, 전동 조향 모터의 회전 축을 고정시켜 조향축을 고정시킬 수도 있고, 조향축 또는 조향휠에 부착된 고정장치를 제어하여 조향각을 고정시켜 줄 수도 있다.More specifically, for example, the steering angle control section 120 may fix the steering shaft by fixing the rotational axis of the electric steering motor in fixing the steering angle when the steering apparatus abnormally occurs during the automatic steering operation, It is possible to control the fixing device attached to the wheel to fix the steering angle.

도 5는 본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 제어부(120)가 조향각 고정을 위해서, 전동 조향 모터(520)의 회전 축이 고정되도록 제어하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.5 is a diagram exemplarily showing that the steering angle control unit 120 according to the embodiment of the present invention controls the rotation axis of the electric steering motor 520 to be fixed for fixing the steering angle.

본 발명의 일 실시예에 따른 조향각 제어부(120)는, 전동 조향 모터(520)의 모터 회전 축이 고정되도록 제어하여 조향각이 고정되도록 제어할 수 있다.The steering angle control unit 120 according to an embodiment of the present invention may control the motor rotation axis of the electric steering motor 520 to be fixed so that the steering angle is fixed.

도 5를 참조하여 예를 들어 설명하면, 조향각 제어부(120)는, 전동 조향 모터(520)의 3상에 연결된 전원(510)을 오픈(OPEN)시키고(530), 전동 조향 모터(520)의 3상을 쇼트(Short) 시켜서(540), 모터의 회전 축을 구속하여 조향각을 고정할 수 있다.5, the steering angle control unit 120 opens (530) a power source 510 connected to three phases of the electric steering motor 520, and controls the steering angle of the electric steering motor 520 The 3-phase is shortened (540), and the steering angle can be fixed by restricting the rotation axis of the motor.

구체적으로, 3상 모터(520)를 기준으로 전원(510)과 모터(520) 사이에 3개의 High Side FET(Field Effect Transistor, 530)가 있고, 모터(520)와 그라운드 사이에 3개의 Lower Side FET(Field Effect Transistor, 540)가 있을 수 있다.More specifically, three High Side FETs (Field Effect Transistors) 530 are provided between the power source 510 and the motor 520 on the basis of the three-phase motor 520, and three Lower Side FET (Field Effect Transistor) 540 may be provided.

이 경우, 조향각 제어부(120)는, 조향각 고정을 위해 모터(520)와 그라운드 사이 Lower Side FET(Field Effect Transistor, 540)를 턴온(Turn On)하여 3상을 쇼트(Short) 시켜 모터의 회전 축을 구속하여 모터의 회전축을 고정할 수 있다.In this case, the steering angle control unit 120 turns on the lower side FET (Field Effect Transistor) 540 between the motor 520 and the ground to fix the steering angle, shorts the three phases, So that the rotation axis of the motor can be fixed.

여기서, FET(Field Effect Transistor)는 턴온(Turn On)과 턴오프(Turn Off)를 통해서 스위치의 역할을 할 수 있으므로, Lower Side FET(Field Effect Transistor, 540)를 턴온(Turn On)하여 3상을 쇼트 시킬 수 있다.Here, since the FET (Field Effect Transistor) can serve as a switch through a turn-on and a turn-off, a field effect transistor (FET) Can be short-circuited.

전동 조향 모터(520)가 조향축과 연결되어 조향력을 전달하는 경우를 예를 들어 설명하면, 전동 조향 모터(520)의 회전 축이 고정되면 모터의 회전축과 맞물려 모터의 회전력을 조향축에 전달하는 역할을 하는 감속기(웜 기어 및 웜휠 기어 등으로 구성)도 회전하지 못하고 구속되어 고정된다. 따라서, 감속기가 고정됨으로써 감속기와 맞물려 연결된 조향축도 전동 조향 모터(520)의 고정에 의해서 고정되어 조향각이 고정될 수 있다.For example, when the electric power steering motor 520 is connected to the steering shaft to transmit the steering force, when the electric power steering motor 520 is fixed, the electric power of the motor is transmitted to the steering shaft (Composed of a worm gear and a worm wheel gear, etc.) that serve as a speed reducer are fixed without being rotated. Accordingly, the steering shaft, which is engaged with the speed reducer by fixing the speed reducer, can be fixed by fixing the electric power steering motor 520, and the steering angle can be fixed.

전술한 설명은, 전동 조향 모터(520)가 벨트 등으로 구성된 감속기를 통해 랙바로 조향력을 공급하는 경우에도 적용될 수 있다.The above description can also be applied to the case where the electric steering motor 520 supplies a rack direct steering force through a speed reducer constituted by a belt or the like.

도 6은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 모드 변경부(130)가 운전자의 조향 개입 여부를 판단하는 것을 예시적으로 나타낸 도면이다.FIG. 6 is a diagram illustrating a steering mode changing unit 130 according to an embodiment of the present invention, which determines whether or not the steering intervention is performed by a driver.

본 발명의 일 실시예에 따른 조향모드 변경부(130)는, 운전자의 조향토크 입력 정보 및 운전자의 조향각 입력 정보 중 하나 이상의 정보에 기초하여 운전자의 조향 개입 여부를 판단(620)할 수 있다.The steering mode changing unit 130 according to the embodiment of the present invention may determine whether the driver is steering-based on the information based on at least one of the steering torque input information of the driver and the driver's steering angle input information (620).

도 6을 참조하면 일 예로, 조향모드 변경부(130)는 토크센서(Torque Sensor) 또는 토크앵글센서(Torque Angle Sensor) 등 운전자의 조향토크를 측정하는 센서를 통해서 운전자 조향토크 정보(600)를 얻을 수 있고, 조향각 센서(Steering Angle Sensor) 또는 토크앵글센서(Torque Angle Sensor) 등 운전자의 조향각을 측정하는 센서를 통해서 운전자의 조향각 정보(630)를 얻을 수 있다.6, the steering mode changing unit 130 may include driver's steering torque information 600 through a sensor for measuring a steering torque of a driver such as a torque sensor or a torque angle sensor And the driver's steering angle information 630 can be obtained through a sensor for measuring the driver's steering angle such as a steering angle sensor or a torque angle sensor.

따라서, 조향모드 변경부(130)는 이렇게 얻어진 운전자의 조향토크 정보(600) 및 운전자의 조향각 정보(630) 중 하나 이상의 정보를 각각 미리 설정된 기준 값과 비교하여 운전자의 조향 개입이 발생하였는지 판단(620)할 수 있다.Therefore, the steering mode changing unit 130 compares one or more pieces of information of the obtained driver's steering torque information 600 and the driver's steering angle information 630 with preset reference values to determine whether the driver's steering intervention has occurred 620).

예를 들어, 조향모드 변경부(130)는 전술한 조향토크 정보(600)를 기초로 운전자의 조향 개입을 판단할 수 있고, 또는 조향각 정보(630)를 기초로 운전자의 조향 개입을 판단할 수도 있다.For example, the steering mode changing section 130 can determine the steering intervention of the driver based on the above-described steering torque information 600 or can determine the steering intervention of the driver based on the steering angle information 630 have.

또한, 더욱 정확한 판단을 위해서 조향모드 변경부(130)는 조향토크 정보(600) 및 조향각(630) 정보 각각을 기초로 운전자의 조향 개입을 판단하여 모두 운전자의 조향 개입이 발생한 것으로 판단되는 경우 최종적으로 운전자의 조향 개입이 발생한 것으로 판단(620)할 수도 있다.For more accurate determination, the steering mode changing unit 130 determines the steering intervention of the driver on the basis of the steering torque information 600 and the steering angle information 630, and if it is determined that all of the driver's steering intervention has occurred, It may be determined that the driver's steering intervention has occurred (620).

본 발명의 일 실시예에 따른 조향모드 변경부(130)는, 운전자의 조향 토크와 기준 토크 값을 비교(610)하여 운전자의 조향 토크가 기준 토크 값 이상인 경우, 운전자의 개입이 발생한 것으로 판단(620)할 수 있다.The steering mode changing unit 130 according to an embodiment of the present invention compares the steering torque of the driver with the reference torque value 610 and determines that the driver's intervention has occurred if the steering torque of the driver is equal to or greater than the reference torque value 620).

도 6의 (A)를 참조하여 예를 들어 설명하면, 조향모드 변경부(130)는, 전술한 운전자 조향토크를 측정하는 센서로부터 운전자 조향 토크 정보(600)를 입력받아 운전자 조향토크가 미리 설정된 기준 토크 값 이상인 지 판단(610)하여 기준 토크 값 이상인 경우 운전자 조향 개입이 발생한 것으로 판단(620)할 수 있다.6A, the steering mode changing unit 130 receives the driver's steering torque information 600 from the sensor for measuring the driver's steering torque described above, and determines whether the driver's steering torque is preset It is determined whether or not the value is equal to or greater than the reference torque value (610), and it is determined that the driver's steering intervention has occurred (620) if the value is equal to or greater than the reference torque value.

기준 토크 값은, 조향각이 고정된 상태에서 운전자의 조향 개입을 판단할 수 있는 토크 값으로 미리 실험 등을 통해 설정되어 저장될 수 있다.The reference torque value can be set and stored in advance through experiments or the like as a torque value that can determine the steering intervention of the driver in a state where the steering angle is fixed.

또한, 본 발명의 일 실시예에 따른 조향모드 변경부(130)는, 운전자의 조향각과 기준 조향각을 비교(640)하여 운전자 조향각이 기준 조향각 이상인 경우, 운전자의 조향 개입이 발생한 것으로 판단(620)할 수 있다.If the driver's steering angle is equal to or greater than the reference steering angle, the steering mode changing unit 130 compares the driver's steering angle with the reference steering angle 640 to determine that the driver's steering intervention has occurred (620) can do.

도 6의 (B)를 참조하여 설명하면, 조향모드 변경부(130)는, 위에서 언급한 조향각을 측정할 수 있는 센서로부터 운전자의 조향각 정보(630)를 입력받아 운전자의 조향각이 미리 설정된 기준 조향각 이상인지 판단(640)하고, 운전자의 조향각 정보가 기준 조향각 이상인 경우 운전자가 조향에 개입하였음을 판단(620)할 수 있다.6B, the steering mode changing unit 130 receives the driver's steering angle information 630 from the sensor capable of measuring the above-mentioned steering angle, and calculates the steering angle of the driver based on the reference steering angle (640). If it is determined that the driver's steering angle information is equal to or greater than the reference steering angle, it is determined that the driver has intervened in the steering (620).

기준 조향각은 조향각이 고정된 상태에서 운전자의 조향 개입을 판단할 수 있는 조향각으로 미리 실험 등을 통해 설정되어 저장될 수 있다.The reference steering angle can be set and stored in advance through experiments or the like, which can be used to determine the driver's steering intervention in a state where the steering angle is fixed.

위에서 언급한, 운전자 조향토크 정보(600) 또는 운전자 조향각 정보(630)는, 조향각 제어부(120)에 의해서 조향 출력축이 고정된 상태라도 운전자가 차량의 이상 발생을 감지하고 조향휠을 조작하는 경우 조향 입력축과 조향 출력축 사이에 위치한 토션바(Torsion Bar)의 비틀림이 발생할 수 있으므로 출력축이 고정된 상태에서도 측정될 수 있다.The driver's steering torque information 600 or the driver's steering angle information 630 described above can be applied to the driver's steering angle information when the driver senses an abnormality of the vehicle and operates the steering wheel even if the steering output shaft is fixed by the steering angle control unit 120, Since the torsion bar located between the input shaft and the steering output shaft may be distorted, the output shaft can be measured even when the output shaft is fixed.

또한, 예를 들면 조향모드 변경부(130)는, 전술한 조향각 제어부(120)에서 조향 토크 센서의 페일 발생 여부(320) 및 조향각 센서의 페일 발생 여부의 판단(330)에 기초하여, 조향 토크 센서에 페일이 발생한 경우, 운전자의 조향각과 기준 조향각을 비교하여 운전자의 조향 개입 여부를 판단할 수 있다.For example, the steering mode changing section 130 may determine whether or not a failure has occurred in the steering torque sensor 320 in the steering angle control section 120 and a determination (330) When a sensor fails, the driver's steering angle can be compared with the reference steering angle to determine whether the driver is interfering with steering.

즉, 조향모드 변경부(130)는, 조향각 센서에 페일이 발생한 경우에는 운전자의 조향토크와 기준 토크 값을 비교하여 운전자의 조향 개입 여부를 판단할 수 있다.That is, when a failure occurs in the steering angle sensor, the steering mode changing unit 130 may compare the steering torque of the driver with the reference torque value to determine whether or not the driver is interfering with steering.

본 발명의 일 실시예에 따른 조향모드 변경부(130)는, 운전자의 조향 개입이 발생한 것으로 판단(620)되면, 조향각 고정을 해제하고, 자동 조향에 따른 조향 제어를 중지하여 운전자의 조향 입력에 따라 조향이 이루어지는 수동 조향 모드로 변경할 수 있다.The steering mode changing unit 130 according to the embodiment of the present invention determines that the steering intervention of the driver has occurred (620), releases the steering angle fixing, stops the steering control according to the automatic steering, It is possible to change to the manual steering mode in which the steering is performed.

위에서 언급한 수동 조향 모드는, 자동 조향 작동에 의해 차량의 진행방향을 제어하는 것이 아닌 운전자의 조향 입력에 따라 차량의 진행방향을 제어하는 것을 의미한다.The manual steering mode mentioned above means to control the traveling direction of the vehicle in accordance with the steering input of the driver rather than controlling the traveling direction of the vehicle by the automatic steering operation.

예를 들어 구체적으로 설명하면, 조향모드 변경부(130)는, 자동 조향 작동 중 조향 장치에 대한 이상 발생을 감지하여 조향각이 고정된 경우, 운전자의 조향 개입이 발생한 것으로 확인되면 조향각 고정을 해제하고 자동 조향에 따른 조향 제어를 중지하여 운전자의 조향 입력에 따라 차량의 진행방향이 제어되도록 수동 조향 모드로 변경할 수 있다.For example, the steering mode changing unit 130 detects an abnormality in the steering apparatus during the automatic steering operation and, when the steering angle is fixed, if the steering intervention of the driver is confirmed to have occurred, the steering angle fixing is canceled The steering control according to the automatic steering can be stopped and the manual steering mode can be changed so that the traveling direction of the vehicle is controlled according to the steering input of the driver.

만약, 조향각 고정 장치에 의해서 조향각이 고정된 경우 조향모드 변경부(130)는 조향각 고정 장치가 해제되도록 제어할 수 있고, 전술한 모터를 제어하여 조향각을 고정한 경우에는 모터의 Lower Side FET(Field Effect Transistor, 540)를 이용한 3상 쇼트를 중지하여 모터의 회전축 고정을 해제할 수 있다.If the steering angle is fixed by the steering angle fixing device, the steering mode changing part 130 can control the steering angle fixing device to be released. If the steering angle is fixed by controlling the motor, Transistor 540) is stopped and the rotation axis of the motor can be released.

또한, 조향모드 변경부(130)는, 자동 조향 작동 중 조향장치에 대한 이상 발생 부분을 판별하여 보조 조향력을 공급하는 장치에 이상이 발생한 경우에는 보조 조향력의 공급을 차단하여 운전자의 조향력 만으로 차량이 제어되는 수동 조향 모드로 변경할 수 있다.When an abnormality occurs in the apparatus for supplying the auxiliary steering force to the steering system during the automatic steering operation, the steering mode changing unit 130 interrupts the supply of the auxiliary steering force so that the vehicle is steered by only the steering force of the driver It can be changed to a controlled manual steering mode.

이하에서는, 도 1 내지 도 6을 참조하여 전술한 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 방법에 대하여 간략하게 다시 한 번 설명한다.Hereinafter, a steering control method according to an embodiment of the present invention described above with reference to FIGS. 1 to 6 will be briefly described again.

도 7은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 방법에 대한 흐름도이다.7 is a flowchart of a steering control method according to an embodiment of the present invention.

본 발명의 일 실시예에 따른 차량의 조향 제어 방법은, 자동 주행 모드로 주행 중인 차량의 자동 조향 작동 중에 조향장치의 이상 발생 여부를 판단하는 이상 발생 판단단계(S700)와 조향 장치에 이상이 발생한 것으로 판단된 경우, 조향각이 고정되도록 제어하는 조향각 제어단계(S702) 및 운전자의 조향 개입 여부를 판단하여, 운전자의 조향 개입이 발생한 것으로 판단되면, 자동 조향에 따른 조향 제어를 중지하고 운전자의 조향에 따라 조향이 이루어지는 수동 조향 모드로 변경하는 조향모드 변경단계(S704)를 포함할 수 있다.A method of controlling a vehicle steering according to an embodiment of the present invention includes an abnormality occurrence determination step (S700) for determining whether an abnormality has occurred in a steering apparatus during an automatic steering operation of a vehicle traveling in an automatic running mode, The steering angle control step S702 for controlling the steering angle to be fixed when it is determined that the driver's steering intervention has occurred, And changing the steering mode to a manual steering mode in which steering is performed (S704).

구체적으로 설명하면, 조향 제어 방법은, 이상 발생 판단단계(S700)에서 차량의 자동 조향 작동 중 조향 장치의 이상 발생 여부를 판단하고, 이상이 발생한 경우 조향각 제어단계(S702)에서 전자제어유니트, 토크센서 및 조향각센서 중 하나 이상의 장치의 페일 발생 여부를 판단하여 판단결과에 따라 조향각이 고정되도록 제어한다.More specifically, the steering control method determines whether or not an abnormality has occurred in the steering apparatus during the automatic steering operation of the vehicle in the abnormality occurrence determination step (S700). If an abnormality occurs, the steering angle control step (S702) Sensor and the steering angle sensor, and controls the steering angle to be fixed according to the determination result.

조향 모드 변경 단계(S704)에서는, 운전자의 조향토크 또는는 조향각을 이용하여 운전자의 조향 개입 여부를 판단하고, 운전자의 조향 개입이 발생한 것으로 판단되는 경우 조향각 고정을 해제하고 자동 조향에 따른 조향각 제어를 중지하여 운전자에 의해서 차량이 조향되도록 수동 조향 모드로 변경한다.In the steering mode change step S704, the driver's steering torque or the steering angle is used to determine whether or not the driver's steering intervention occurs. When it is determined that the driver's steering intervention has occurred, the steering angle fixing is canceled and the steering angle control according to the automatic steering is stopped And changes to the manual steering mode so that the vehicle is steered by the driver.

도 8은 본 발명의 일 실시예에 따른 조향 제어 방법에 있어서, 조향각 제어 단계(S702)와 조향 모드 변경 단계(S704)를 더 구체적으로 도시한 흐름도이다.FIG. 8 is a flowchart specifically illustrating the steering angle control step S702 and the steering mode changing step S704 in the steering control method according to the embodiment of the present invention.

도 8을 참조하면, 자동 조향 모드로 주행 중인 차량의 자동 조향 작동 중 조향 장치에 이상이 발생하였는지 판단하여 이상이 발생한 경우(S700), 조향각 제어단계(S702)에서는 전자제어유니트의 페일 발생여부를 확인(S810)하고 정상인 경우, 조향 토크센서의 페일 발생여부를 확인(S820)하여 조향 토크센서가 정상인 경우, 조향각이 고정되도록 제어(S830)한다.Referring to FIG. 8, when an abnormality has occurred in the steering apparatus during the automatic steering operation of the vehicle in the automatic steering mode (S700), the steering angle control step S702 determines whether the electronic control unit fails (S810). If the steering torque sensor is normal, it is checked whether or not the steering torque sensor fails (S820). If the steering torque sensor is normal, the steering angle is controlled to be fixed (S830).

만약, 조향 토크센서의 페일 발생여부를 확인(S820)하여 조향 토크센서에 페일이 발생한 경우, 조향각 센서의 페일 발생여부를 판단하여(S825) 정상인 경우 조향각을 고정(S830)할 수 있다.If a failure occurs in the steering torque sensor, it is determined whether a failure occurs in the steering angle sensor (S825). If the failure occurs in the steering torque sensor (S820), the steering angle can be fixed (S830).

여기서, 조향토크센서의 페일 발생 여부의 판단(S820)과 조향각 센서의 페일 발생여부를 판단(S825)은 그 순서가 바뀌어 수행될 수도 있다.Here, determination of whether or not a failure of the steering torque sensor is generated (S820) and whether or not a steering angle sensor fails to be generated (S825) may be performed in a different order.

조향각이 고정된 후(S840), 조향 모드 변경단계(S704)에서는 운전자의 조향 개입이 발생했는지 판단(S840)하여 운전자의 조향 개입이 발생한 경우, 조향각 고정을 해제하고 자동 조향에 따른 조향 제어를 중지하고 수동 조향 모드로 변경하여 운전자에 의해 차량이 조향 되도록 제어(S850)할 수 있다.After the steering angle is fixed (S840), the steering mode change step S704 determines whether the driver's steering intervention has occurred (S840). If the driver's steering intervention has occurred, the steering angle fixing is canceled and the steering control based on the automatic steering is stopped And the control mode is changed to the manual steering mode so that the vehicle is steered by the driver (S850).

이상에서 설명한 바와 같이 본 발명에 의하면, 자동 주행 모드 또는 자동 조향 모드로 주행 중인 차량의 조향장치에 이상이 발생하는 경우, 운전자의 조향 개입이 발생할 때까지 조향각을 고정하여 안전한 주행을 확보함으로써, 갑작스러운 차량 이상 발생에 대응하여 주행 안전성을 향상시키는 효과가 있다.As described above, according to the present invention, when an abnormality occurs in the steering apparatus of the vehicle traveling in the automatic traveling mode or the automatic steering mode, the steering angle is fixed until the driver's steering intervention occurs, There is an effect that driving safety is improved in response to occurrence of a vehicle abnormality.

또한, 본 발명에 의하면, 자동주행 상황에서 차량의 조향장치에 이상이 발생하는 경우 운전자가 이상 발생을 인지하고 조향 제어를 수행할 수 있도록 차량의 조향각을 고정하여 운전자의 주의력이 감소한 경우에도 안전하게 수동 조향 모드로 변경할 수 있도록 하는 효과가 있다.According to the present invention, even when the driver's attention is reduced by fixing the steering angle of the vehicle so that the driver can recognize the occurrence of an abnormality and perform the steering control when an abnormality occurs in the steering apparatus of the vehicle in the automatic running situation, The steering mode can be changed.

Claims (11)

자동 주행 모드로 주행 중인 차량의 자동 조향 작동 중에 조향장치 포함된 조향력 생성 장치, 조향력 전달 장치 및 자동 주행을 위한 차량 외부 상황 인식 센서 중 하나 이상의 이상 발생 여부를 판단하는 이상 발생 판단부;
상기 이상이 발생한 것으로 판단된 경우, 조향각이 고정되도록 제어하는 조향각 제어부; 및
운전자의 조향 개입 여부를 판단하여, 상기 운전자의 조향 개입이 발생한 것으로 판단되면, 상기 자동 조향에 따른 조향 제어를 중지하고 상기 운전자의 조향에 따라 조향이 이루어지는 수동 조향 모드로 변경하는 조향모드 변경부를 포함하되,
상기 조향각 제어부는,
상기 이상이 발생한 것으로 판단된 경우에 전자제어 유니트, 조향토크센서 및 조향각센서 중 하나 이상의 장치에 페일 발생 여부를 더 판단하여, 하나 이상의 장치에 상기 페일이 발생하지 않은 것으로 판단되면 상기 조향각이 고정되도록 제어하고,
상기 조향 모드 변경부는,
상기 조향토크센서 및 조향각센서 중 페일이 발생하지 않은 것으로 판단된 것을 기반으로 상기 운전자의 개입 여부를 판단
하는 조향 제어 장치.
An abnormality occurrence determination unit for determining whether or not abnormality of at least one of a steering force generating device including a steering device, a steering force transmitting device, and a vehicle outside situation recognition sensor for an automatic running during an automatic steering operation of a vehicle running in an automatic running mode is determined;
A steering angle control unit for controlling the steering angle to be fixed when it is determined that the abnormality has occurred; And
And a steering mode changing unit for stopping the steering control based on the automatic steering and changing the steering mode to a manual steering mode in which the steering is performed in accordance with the steering of the driver, when it is determined that the driver's steering intervention has occurred However,
The steering angle control unit,
If it is determined that the abnormality has occurred, it is further determined whether or not a failure has occurred in at least one of the electronic control unit, the steering torque sensor, and the steering angle sensor so that the steering angle is fixed Control,
Wherein the steering mode changing unit comprises:
It is determined whether or not the driver intervenes based on the determination that the steering torque sensor and the steering angle sensor do not fail
The steering control device.
삭제delete 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 조향각 제어부는,
상기 전자제어 유니트의 페일이 발생하지 않은 경우, 상기 조향토크센서의 페일 발생 여부를 판단하고 상기 조향토크센서에 페일이 발생하지 않은 것으로 판단되면 상기 조향각이 고정되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.The method according to claim 1,
The steering angle control unit,
Wherein the control unit determines whether or not a failure has occurred in the steering torque sensor when the failure of the electronic control unit does not occur and controls the steering angle to be fixed when it is determined that the failure does not occur in the steering torque sensor. . 제4항에 있어서,
상기 조향각 제어부는,
상기 조향토크센서에 페일이 발생한 경우, 상기 조향각 센서의 페일 발생여부를 판단하고 상기 조향각 센서에 페일이 발생하지 않은 것으로 판단되면 상기 조향각이 고정되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.5. The method of claim 4,
The steering angle control unit,
Wherein the control unit determines whether or not a failure occurs in the steering angle sensor when a failure occurs in the steering torque sensor, and controls the steering angle to be fixed when it is determined that a failure does not occur in the steering angle sensor. 제1항에 있어서,
상기 조향각 제어부는,
전동 조향 모터의 모터 회전 축이 고정되도록 제어하여 상기 조향각이 고정되도록 제어하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.The method according to claim 1,
The steering angle control unit,
And controls the motor rotation axis of the electric power steering motor to be fixed so that the steering angle is fixed. 삭제delete 제1항에 있어서,
상기 조향모드 변경부는,
상기 조향토크센서에 페일이 발생하지 않은 경우, 상기 운전자의 조향 토크와 기준 토크 값을 비교하여 상기 운전자의 조향 토크가 상기 기준 토크 값 이상인 경우, 상기 운전자의 개입이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the steering mode changing unit includes:
Wherein when the steering torque of the driver is equal to or greater than the reference torque value, it is determined that the intervention of the driver has occurred, when the steering torque of the driver is not higher than the reference torque value, Steering control device. 제1항에 있어서,
상기 조향모드 변경부는,
상기 조향각센서에 페일이 발생하지 않은 경우, 상기 운전자의 조향각과 기준 조향각을 비교하여 상기 운전자 조향각이 상기 기준 조향각 이상인 경우, 상기 운전자의 조향 개입이 발생한 것으로 판단하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the steering mode changing unit includes:
Wherein the controller determines that the steering intervention of the driver occurs when the driver's steering angle is equal to or greater than the reference steering angle by comparing the steering angle of the driver with the reference steering angle when no failure occurs in the steering angle sensor. 제1항에 있어서,
상기 조향모드 변경부는,
상기 운전자의 조향 개입이 발생한 것으로 판단되면, 상기 조향각 고정을 해제하고, 상기 자동 조향에 따른 조향 제어를 중지하여 상기 운전자의 조향 입력에 따라 조향이 이루어지는 수동 조향 모드로 변경하는 것을 특징으로 하는 조향 제어 장치.The method according to claim 1,
Wherein the steering mode changing unit includes:
Wherein the control unit releases the steering angle fixing and stops the steering control according to the automatic steering to change to a manual steering mode in which steering is performed according to the steering input of the driver, Device. 자동 주행 모드 차량의 조향 제어 방법에 있어서,
자동 주행 모드로 주행 중인 차량의 자동 조향 작동 중에 조향장치에 포함된 조향력 생성 장치, 조향력 전달 장치 및 자동 주행을 위한 차량 외부 상황 인식센서 중 하나 이상의 이상 발생 여부를 판단하는 이상 발생 판단단계;
상기 이상이 발생한 것으로 판단된 경우, 조향각이 고정되도록 제어하는 조향각 제어단계; 및
운전자의 조향 개입 여부를 판단하여, 상기 운전자의 조향 개입이 발생한 것으로 판단되면, 상기 자동 조향에 따른 조향 제어를 중지하고 상기 운전자의 조향에 따라 조향이 이루어지는 수동 조향 모드로 변경하는 조향모드 변경단계를 포함하되,
상기 조향각 제어단계는,
상기 이상이 발생한 것으로 판단된 경우에 전자제어 유니트, 조향토크센서 및 조향각센서 중 하나 이상의 장치에 페일 발생 여부를 더 판단하여, 하나 이상의 장치에 상기 페일이 발생하지 않은 것으로 판단되면 상기 조향각이 고정되도록 제어하고,
상기 조향모드 변경 단계는,
상기 조향토크센서 및 조향각센서 중 페일이 발생하지 않은 것으로 판단된 것을 기반으로 상기 운전자의 개입 여부를 판단
하는 조향 제어 방법.A method of controlling a steering of a vehicle in an automatic running mode,
An abnormality occurrence determination step of determining whether abnormality of at least one of a steering force generating device included in the steering apparatus, a steering force transmitting device, and a vehicle outside situation recognition sensor for automatic traveling during an automatic steering operation of a vehicle running in an automatic running mode is determined;
A steering angle control step of controlling the steering angle to be fixed when it is determined that the abnormality has occurred; And
A steering mode changing step of stopping the steering control according to the automatic steering and changing to a manual steering mode in which the steering is performed in accordance with the driver's steering, when it is determined that the driver's steering intervention has occurred Including,
The steering angle control step includes:
If it is determined that the abnormality has occurred, it is further determined whether or not a failure has occurred in at least one of the electronic control unit, the steering torque sensor, and the steering angle sensor so that the steering angle is fixed Control,
The steering mode changing step includes:
It is determined whether or not the driver intervenes based on the determination that the steering torque sensor and the steering angle sensor do not fail
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